JP2005513488A - 駐機誘導システムにおけるセンターライン識別 - Google Patents

Abstract

本発明は、駐機誘導システムにおいてセンターラインを正確かつ迅速に識別することと、更にセンターライン設定を確認することとを達成する。本発明では、駐機スタンドの前のエプロンを測距器によって走査し、各走査ポイントの反射強度と位置とを登録することが提案されている。次に、センターライン（１４）とセンターライン（１４）周囲のエプロン表面との間の反射強度の差を使用することによって、駐機スタンドの前のセンターライン（１４）が識別される。さらに、センターラインの配置形状に応じて少なくとも２つのセンターライン定義ポイント（３８，４０）が定義される。

Description

発明の分野

本発明は、駐機誘導システム（ｄｏｃｋｉｎｇ ｇｕｉｄａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）におけるセンターラインの識別に関し、特に、センターラインの設定を迅速かつ適切に処理することのできる、駐機誘導システムにおけるセンターライン設定に関する。

発明の背景

近年、離着陸や航空機の地上移動を含めた航空交通量が大きく増加している。更に、貨物や乗客を運んだり、ケータリングサービス、或いは空港における航空機の整備及び支援を提供するために必要な地上支援車両の数も増している。地上の交通量が相当に増加したことに伴い、離着陸場で航空機を識別して駐機（ｄｏｃｋｉｎｇ）させるときの管制能力と安全性を高める必要性が生まれている。従来、航空機が航空機スタンド（ａｉｒｃｒａｆｔ ｓｔａｎｄ）に駐機するときの安全かつ正確な誘導を達成するために、視覚的駐機誘導システム（駐機位置指示灯：ｖｉｓｕａｌ ｄｏｃｋｉｎｇ ｇｕｉｄａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）（ＶＤＧＳシステムとも称されている）が使用されている。ここで重要なこととして、飛行機のパイロットが視覚的駐機誘導システムから受け取る情報は、エプロン上の障害物と衝突する危険性を最小限に抑えて航空機が正しい停止位置に誘導されるだけの正確さが必要である。

図１は、このような駐機誘導システムが適用されている代表的な環境を示している。代表的には、航空機１０は、離着陸場の隣に位置しているターミナルビル１２に近づく。航空機１０を航空機スタンド１６（乗客がバスで運ばれるときにはエプロン上に位置することもある）まで正確に誘導するために、センターライン１４が設けられている。センターライン１４には、航空機スタンド１６に誘導される様々な航空機のタイプ用の停止位置１８と、場合によってはスタンドＩＤとが塗装されている。これに代えて、スタンドＩＤは、ターミナルビルの壁に設置されている標識に示されることがある。航空機スタンドの近くには、航空機１０のパイロットへの誘導情報をディスプレイ２４に機能的に表示する追跡システム２２が設けられている。

より詳細には、図１に示した追跡システム２２は、航空機１０を特定し、航空機の識別情報を確認し、航空機スタンド１６まで航空機を追跡する。航空機１０が離着陸場に着陸すると、航空機が航空機スタンド１６に近づいていることと、予測される航空機のタイプ（例：Ｂ７４７）とが、管制塔２８によって追跡システム２２にただちに通知される。

すると、追跡システム２２は、航空機１０を特定してタイプが正しいものであることを確認するまで、航空機スタンド１６の前のエプロンを連続的に走査する。その後、追跡システム２２は、航空機１０を停止位置１８まで追跡し、航空機１０のパイロットへの情報として、センターライン１４に対する横方向位置も追跡する。

距離と横方向位置はディスプレイ２４に表示され、これによって、航空機のパイロットは、航空機スタンド１６に近づきながら航空機の位置を訂正することができる。

航空機１０がその停止位置１８に達すると、そのこともディスプレイ２４に示されるため、パイロットは航空機を停止させることができる。従って、航空機１０が停止すると、航空機は航空機スタンド１６に対して正確な位置にあり、地上スタッフが航空機に対してスタンド設備を調整する必要性は最小限である。

代表的には、図１に示したセンターライン１４は、航空機スタンド１６に至るエプロン上に塗装された黄色の線である。このセンターライン１４は、航空機１０の地上移動時の衝突の危険性が最小となるように配置されている。航空機１０のパイロットの視野は制限されるため、航空機１０が停止位置１８に近づいている間、パイロットがセンターライン１４を見ることができないことがある。従って、パイロットは、視覚的駐機誘導システムによって与えられる誘導に完全に依存することがある。この理由のため、視覚的駐機誘導システムによって航空機１０をセンターライン１４に沿って誘導することのできる精度は、安全上極めて重要である。

視覚的駐機誘導システム２２，２４が航空機スタンド１６に設置されるときには、視覚的駐機誘導システム２２，２４に対するセンターライン１４の位置を定義するパラメータを、その特定の航空機スタンド１６用に調整する、言い換えれば、設定若しくは較正、又はその両方を行う必要がある。

センターライン１４の位置は、追跡システムの位置を基準としたときの、センターライン１４上のいわゆるセンターライン定義ポイントまでの角度及び距離によって定義される。これらのセンターライン定義ポイントは、センターラインの配置、方向、及び形状（ｔｏｐｏｌｏｇｙ）が正しくモデル化されるように、視覚的駐機誘導システムのオペレータによって定義される。

センターラインが直線状であるときには、２つのセンターライン定義ポイント、すなわちセンターライン１４上の適切な間隔のポイントを定義すれば十分である。これに対して、センターライン１４が水平方向若しくは垂直方向、又はその両方に曲がっているときには、多数のセンターライン定義ポイントを定義する必要がある。

図２は、航空機スタンドからの距離が増すに従って異なる色の異なる階調を使用して距離が示されている較正写真によってこの機能を達成するための方法を、より詳細に示している。

図２に示した例は、例えば、視覚的駐機誘導システム内の走査機構によって様々な方向に導かれるレーザービームを生成するレーザー測距器に基づく、視覚的駐機誘導システムに関連する。

この場合、視覚的駐機誘導システムの前の各ポイントの位置は、２つの角度α，βを通じて定義され、第１の角度αは、まっすぐな水平面に対する垂直方向の傾斜を表し、第２の角度βは、垂直面、例えば追跡システムを貫いてエプロン上にまっすぐ走る平面に対して定義される。更に、第３の値ｄは、追跡システム２２とポイントとの間の距離を表す。

上記から明らかに、視覚的駐機誘導システムを新たに設置した後、又は整備によって走査機構の基準方向が影響を受けている可能性がある場合にはその整備後に、視覚的駐機誘導システムを設定する必要がある。更に、視覚的駐機誘導システム２２，２４の機能は安全上極めて重要であるため、センターラインの設定は十分な精度で達成されることが重要である。

視覚的駐機誘導システムの追跡システム２２に対するエプロン上の各走査ポイントを上記のように表すことによって、図２の下部に示しているように、追跡システム２２に対する各走査ポイントの位置を反映しているエコー写真（以下、これと同じ意味としてセンターライン識別写真又は較正写真とも称する）を導くことができる。この写真は、例えば相異なる色を使用してコンピュータ画面に表示することができる。

具体的には、ターミナルの航空機スタンド１６の前の相異なる距離範囲２８，３０，３２は、視覚的駐機誘導システム２２，２４の設定時に使用されたディスプレイ上の例えば異なる色又は陰影によって示されている。従って、航空機スタンド１６の前の領域を走査することによって三次元のエコー写真が作成される。このエコー写真では、三番目の次元、すなわち視覚的駐機誘導システムの前の物体又は走査ポイントまでの距離は、上に概説したように異なるグレーの陰影又は異なる色によって表されている。

図３は、航空機スタンドの前のエプロン上に反射性の基準物体３４が置かれているときの、図２による較正写真を示している。

図３に示したように、対応するセンターライン定義ポイントを定義するために、反射性の物体３４（代表的には大きな板）が、センターライン１４上の相異なるポイントに置かれている。反射性物体３４の各配置は、図３に示したようにセンターライン識別写真の中で視覚的に識別されており、基準物体３４の下端に設定されている中点３６を、センターライン定義ポイントを定義する目的で参照することができる。このセンターライン定義ポイントまでの測定された角度と距離は、以降にこのポイントを参照することができるように格納しておくことができる。

しかしながら、この分野において公知であるこの方法の問題は、例えば悪天候条件時にエプロンが濡れているときに、基準物体、すなわち板と、エプロンとの間の境界線を識別するのが難しいことである。この結果として、この方法は時間がかかることがある。

更に、基準物体は較正写真の中で明確に確認できるように一般に大きい（１ｍ×１ｍのオーダー）ため、確定されたセンターライン定義ポイント、すなわち基準物体の下端の中点３６が、基準物体とセンターライン１４との間の実際の境界線上に位置せずに、基準物体より上に位置するという危険性がある。

従って、設定の最初の時点で、各センターライン定義ポイントについて格納される視覚的駐機誘導システムまでの角度及び距離に誤差が入る。明らかに、このことは、視覚的駐機誘導システムによって達成される誘導の精度に直接的に影響する。

公知の方法の更に別の問題は、基準物体が大きいため、強風条件時に、視覚的駐機誘導システムの設定の間、基準物体を所定の位置に維持するための特殊な措置又は整備スタッフの増員が必要である。

発明の概要

上記に鑑み、本発明の目的は、駐機誘導システムにおける迅速かつ適切なセンターライン識別を達成することである。

本発明の更に別の目的は、すでに識別されているセンターラインの設定の迅速かつ正確な確認を達成することである。

本発明の第１の態様によると、この目的は、駐機誘導システムにおいてセンターラインを識別する方法であって、航空機スタンド又は駐機スタンドの前のエプロンを測距器によって走査し、各走査ポイントの反射強度及び位置を登録するステップと、センターラインとセンターラインの周囲のエプロン表面との間の反射強度の差を使用することによって駐機スタンドの前のセンターラインを識別するステップ、を含む方法によって達成される。

従って、本発明によると、相異なる走査ポイント、特に、視覚的駐機誘導システムにおいてセンターラインを定義するために選択されたセンターライン定義ポイント、までの角度及び距離に加えて、例えばエプロン上のカラー塗装されているセンターラインとその周囲のエプロン表面の反射率特性を使用することが提案されている。

言い換えれば、本発明によると、視覚的駐機誘導システムの前のエプロンの三次元写真が作成され、この写真においては、反射強度、より正確にはエコーの振幅、すなわち走査ポイント又は反射性物体からの反射ビームのエネルギ量が、例えば陰影や色で表示することのできる第３の次元を構成している。従って、エプロン上の走査ポイント又は反射性物体のいずれも、このポイント又は物体と周囲の表面との間の反射特性の差が大きければ、走査された物体までの距離とエプロン表面までの距離の差が小さく、また、たとえ０の場合でも、較正写真の中で識別することができる。

本発明の好ましい実施形態によると、センターライン識別の方法は、センターラインの配置形状に応じて少なくとも２つのセンターライン定義ポイントを定義する更なるステップを含む。

本発明のこの好ましい実施形態によると、黄色のセンターライン自体が較正写真の中で認識可能であるときには、大きな反射性物体、例えば上で図３に関連して言及した反射性の板、の使用を避けることが可能である。この場合、センターライン定義ポイントは、センターライン上に位置するポイントを選択することによって定義することができる。次に、関連する垂直角度及び水平角度と距離とを、以降にこれらを参照できるように格納しておくことができる。

本発明の別の好ましい実施形態によると、センターラインの識別の方法は、事前定義されているセンターライン定義ポイントをセンターラインの配置形状と比較する更なるステップを含む。

本発明のこの好ましい実施形態によると、例えば、視覚的駐機誘導システムのあらかじめ決められた運用時間後又は整備後に、すでに存在しているセンターラインを確認する目的で、駐機誘導システムの設置後のみならず以降の運用期間中にもセンターラインの識別写真を生成することが提案されている。

この確認は、例えばディスプレイ画面上にセンターラインの識別写真を再生成した後、それ以前のセンターラインの設定によって前に生成されたセンターラインの定義ポイントを重ね合わせることによって、簡単に達成される。すなわち、あらかじめ格納されているセンターライン定義ポイントが、新たに生成されたセンターライン識別写真の上に重ね合わされて、前者のセンターライン定義ポイントが新たに識別されたセンターラインに完全に一致するときには、そのセンターライン設定は正確であると結論される。

そうでない場合、すなわち、新たに生成された写真におけるあらかじめ格納されているセンターライン定義ポイントが、識別されたセンターラインの横に位置しているとき、又は重ね合わされた定義ポイントによって示される写真内のポイントまでの距離が、格納されている距離と異なるときには、視覚的駐機誘導システムを新たに設定する必要がある。

本発明の別の好ましい実施形態によると、駐機スタンドの前のセンターラインの識別が、センターラインとセンターラインの周囲のエプロン表面との間の反射強度の差に基づいて自動的に達成されることが提案されている。

本発明のこの好ましい実施形態は、センターラインがエプロン上に高輝度の色で、例えば通常の場合のように黄色で塗装されている場合に、特に適している。この場合には、センターラインの識別は、センターライン識別写真に関連する周知のパターン認識方法を使用して自動的に達成することができる。

本発明の更に別の好ましい実施形態によると、センターラインが認識できない場合に、エプロンを走査する前に、少なくとも２つの高反射率の反射性物体をセンターライン上に配置することが提案されている。

この場合、高反射率とは、反射率がセンターラインの周囲の表面の反射率より高いことを意味する。このような高反射性物体は、エコー振幅を使用したときにはその大きさに多かれ少なかれ無関係に高い精度で検出することができることから、従来使用されている上述した反射性物体よりも相当に小さくてよい。

更に、これらの小さな反射性物体は、高反射率に起因して周囲のエプロンに対して目につきやすいため、その表面が小さいことによっても、公知の方法において使用されている板に関する上述した問題、例えば設定の精度や強風条件の扱いに関する問題、が回避される。

全体として、本発明の方法は、センターラインをより迅速かつより正確に識別することと、従って、高反射性の基準物体を使用する場合と使用しない場合のいずれも、視覚的駐機誘導システムをより高い精度でより迅速に設定することとを可能にする。エプロンの走査時に追加の次元として反射率パラメータを使用するときには、センターラインをより容易に定義することができるため、センターライン識別写真をより容易に生成し、自動的に処理することができる。この理由のため、センターライン識別と視覚的駐機誘導システムの設定をより頻繁に実行することができ、このことによっても、視覚的駐機誘導システムによって提供される全体的な安全性が向上する。

本発明の第２の面によると、上に概説した目的は、駐機誘導システムのためのセンターライン識別システムであって、駐機スタンドの前のエプロンを走査するようになっている走査装置と、各走査ポイントの反射強度と位置とを登録するようになっている登録装置と、センターラインとセンターラインの周囲のエプロン表面との間の反射強度の差を使用することによって、駐機スタンドの前のセンターラインを識別するようになっている処理装置と、を備えているセンターライン識別システムによっても達成される。

本発明のセンターライン識別システムの好ましい実施形態によると、処理装置は、更に、センターラインの配置形状に応じて少なくとも２つのセンターライン定義ポイントを定義するように、又は、事前定義されているセンターライン定義ポイントをセンターラインの配置形状と比較するようになっている。

従って、本発明の方法に関連して上に概説したのと同じ利点が、本発明のセンターライン識別システムによっても達成される。

本発明のセンターライン識別システムの更に別の利点は、このシステムは、ハードウェアを変更することなく、例えばハードウェア又はソフトウェアのいずれか、又はその組み合わせによって、関連する処理装置を単純にアップグレードすることにより、既存の視覚的駐機誘導システムのインフラストラクチャを使用して容易に実施できることである。

本発明の別の好ましい実施形態によると、駐機誘導システムの処理装置の内部メモリに直接ロード可能なコンピュータプログラム製品であって、この製品が駐機誘導システムの処理装置上で実行されるときに本発明の方法によるステップを実行するソフトウェアコード部分を備えている、コンピュータプログラム製品が提供される。

従って、本発明では、コンピュータ又はプロセッサシステム上への本発明の方法のステップの実施も達成される。結論として、このような実施は、コンピュータシステム、より具体的には例えば視覚的駐機誘導システム内に含まれているプロセッサ、で使用するコンピュータプログラム製品を設けることにつながる。

本発明の機能を定義しているプログラムは、例えば以下に限定されないが、書き込みできない記憶媒体（例：プロセッサやコンピュータＩ／Ｏ周辺装置によって読み取り可能なＲＯＭやＣＤ ＲＯＭディスクなどの読み取り専用メモリデバイス）に永久的に格納されている情報、書き込み可能な記憶媒体（すなわちフロッピーディスクとハードディスク）に格納されている情報、ネットワークや電話網、インターネットなどの通信媒体を通じてモデム又はその他のインタフェースデバイスを介してコンピュータ／プロセッサに伝えられる情報など、多くの形式においてコンピュータ／プロセッサに配布することができる。理解すべき点として、このような媒体は、本発明の概念を実施するプロセッサ可読命令を保持している場合、本発明の代替実施形態である。

以下では、本発明とその関連する好ましい実施形態とを実行するための最良の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。

以下、本発明とその関連する好ましい実施形態を実行するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。上に図１〜図３に関連してすでに言及したものと同じ部分及び構成要素が参照される場合、同じ参照数字を使用し、その説明の繰り返しは省略する。

図４は、本発明に従って反射強度が表示されているセンターライン識別写真を示している。

このセンターライン識別写真には、水平及び垂直走査角度の関数としての反射強度が表示されている。反射強度が高いほど、グレーの陰影は明るい。この写真自体の中に距離情報はないが、特定のポイントまでの距離は、例えばコンピュータのディスプレイにてそのポイントにカーソルを合わせてクリックすることによって得ることができる。次に、そのポイントまでの距離をコンピュータディスプレイの別の表示ウィンドウに示すことができる。

図４に示したように、本発明によると、センターライン識別写真を生成するために、走査ポイントまでの垂直及び水平角度と距離とを考慮するのみならず、視覚的駐機誘導システム２２，２４の方向に反射されるエコーの振幅を更なる測定次元として測定することが提案されている。

この方法の結果は、図４の下部に示してある。図からわかるように、このセンターライン識別写真には、反射性物体３４のみならず、センターライン１４と、停止位置１８と、スタンドＩＤ ２０と、航空機スタンド１６の前の立ち入り禁止領域も表されている

図４の下部からわかるように、振幅情報を使用することによって、先行技術に関連して上述した大きな反射性物体３４を使用して視覚的駐機誘導システムを設定する必要はもはやない。

これに対して、エプロン上のセンターラインと、停止位置と、ＩＤスタンドと、立ち入り禁止領域などと一対一の関係を持つディスプレイ情報を直接参照することができ、従って測定の精度が高まる。

１つの可能な方法は、センターライン識別写真が画面に表示された後に、例えば双方向の入出力デバイス（例：マウス、タッチスクリーン、ライトペンなど）によって、少なくとも２つのセンターライン定義ポイント３８，４０をマークすることである。

次に、これらのセンターライン定義ポイント３８，４０の位置を格納しておき、後の時点において確認を目的として再びセンターライン識別写真が生成されるときに参照することができる。この場合、センターライン定義ポイント３８，４０を読み出して、再生成されたセンターライン識別写真の上にこれらのポイントを重ね合わせることが可能である。

図５の左側に示したように、あらかじめ格納されているセンターライン定義ポイント３８，４０の位置がセンターライン１４に一致する、すなわちセンターラインの写真が、あらかじめ格納されている定義ポイント３８，４０を通り、これらのポイントにて測定された距離があらかじめ格納されている値に一致するときには、視覚的駐機誘導システムは依然として設定又は較正された状態であることが明らかである。

そうでないとき、すなわち図５の右側に示したように、センターライン定義ポイント３８，４０とセンターライン１４とが一致していないときには、視覚的駐機誘導システムは、例えば整備や、システム内に設けられているハードウェアやソフトウェアのその他の変更に起因して、もはや設定又は較正された状態でないことが明らかである。

図６は、図４と図５に関連して示した例を、本発明によるセンターライン識別方法のフローチャートに要約したものである。具体的には、このフローチャートは、視覚的駐機誘導システムを迅速かつ適切に設定するために行う最初のステップ群を示している。

図６に示したように、最初に、ステップＳ１が実行され、航空機の駐機スタンド１６の前のエプロンを測距器２２によって走査し、各走査ポイントの反射強度と位置とを登録する。次に、ステップＳ２が実行され、センターライン１５とその周囲のエプロン上の表面との間の反射率の差によって、航空機の駐機スタンドの前のセンターライン１４を識別する。この後、ステップＳ３（オプション）が実行され、センターライン１４上の少なくとも２つのセンターライン定義ポイント３８，４０を定義することによって、センターラインを設定する。

図７は、図４と図５に関連して示した本発明によるセンターライン設定の確認方法のフローチャートを示している。この方法のステップＳ１とＳ２は、視覚的駐機誘導システムの最初の設定と同じであるため、これらのステップについては繰り返して説明しない。

図７に示したように、設定の確認時には、更なるステップＳ４が実行され、例えば図５に示したようにセンターライン定義ポイント３８，４０とセンターライン１４とを重ね合わせて調べることにより、画面に表示されているセンターラインの方向を、以前に設定されたセンターライン１４の少なくとも２つのセンターライン定義ポイント３８，４０と比較する。

随意に、センターラインの配置形状又は方向とセンターライン定義ポイントとの間の偏差が事前定義されているしきい値を超えているときには、ステップＳ５において、視覚的駐機誘導システムを再び設定又は較正して、視覚的駐機誘導システムが適切に動作する状態に戻す。

図７に関連して上述した手順は、例えばシステムからのアラームの後に手動で行うか、又はあらかじめ設定されている基準に従って自動的に行うことができる。

また、注目すべき点として、事前定義されているしきい値は、本発明に従ってセンターラインを設定する目的で自由に選択できるパラメータである。更に、視覚的駐機誘導システムを新たに設定する目的で、視覚的駐機誘導システムの以降の動作用の新しいセンターライン識別写真に基づいて新しいセンターライン定義ポイントを簡単に定義することができる。第二の方法は、以降の視覚的駐機誘導システムの運用中に座標変換を計算することができるように、事前定義されているセンターライン定義ポイントの位置から、新たに定義されるセンターライン定義ポイントへのマッピングを行う変換を定義することである。

図８は、本発明の更なる変更であって、反射性物体がセンターライン上に配置されている状態でセンターライン識別写真が生成される場合を示している。

図８に示したように、本発明の好ましい実施形態によると、エプロンを走査する前に、反射率の高い反射性物体４２，４４をセンターライン１４上に置くことが提案されている。このような反射性物体の代表的な外寸は、最大幅０．５ｍ、最大高さ０．５ｍとすることができる。この方法では、例えばセンターラインが磨耗していたりセンターラインに航空機のタイヤのゴムが付着している場合などの困難な測定条件下で、センターラインを容易に設定することができる。どのような場合にも、反射率の高い反射性物体を設けることによって、センターライン１４上のセンターライン定義ポイントを正確かつ確実に定義することができる。

図９は、本発明によるセンターライン設定システムの概略図を示している。

図９に示したように、センターライン設定システムは、追跡システム２２及び表示装置２４を持つ視覚的駐機誘導システムと、処理／制御装置６２とに分かれている。追跡システム２２は、例えばレーザービームを生成するビーム測距器４６を備えており、このレーザービームは、エプロンを走査する目的で第１のミラー４８と第２のミラー５０とによって反射される。第１のミラー４８と第２のミラー５０のそれぞれは、第１のステップモータ５２と第２のステップモータ５４によってそれぞれ駆動される。

更に、視覚的駐機誘導システムは、航空機のタイプ５６と、横方向偏差５８と、停止位置までの距離６０とを表示するディスプレイ装置２４を備えている。

図９に示したように、視覚的駐機誘導システムの追跡システム２２とディスプレイ装置２４の両方は、内部又は外部のいずれかに設けられている記憶媒体６４にアクセスするコンピュータ若しくは専用プロセッサ６２、又はその両方の制御下で動作する。

図９に示したように、処理／制御装置６２は、エプロンの最初の走査プロセスにおいて、水平角度α_ｉ及び垂直角度β_ｉの両方と、関連する距離ｄ_ｉと、関連する強度測定値Ｉ_ｉとを有する走査データ１が生成されるように、追跡装置２２を制御するように適合化されている。更に、記憶媒体にも、センターライン定義ポイントのα _ｉ，β _ｉ，ｄ _ｉが格納される。このデータは、制御／処理装置６２のディスプレイ画面上にセンターライン識別写真が表示された後に、例えば、センターライン設定システムのオペレータがマウス、タッチスクリーン、タッチペンなどのＩ／Ｏデバイスを作動させることによって生成される。

また、図９に示したように、エプロンを最初に走査し、関連するセンターライン定義ポイントを定義した後に、センターライン設定を確認するためには、エプロンの二回目又はそれ以上の走査を行って、センターライン識別写真に関連する一連の新しいデータα’_ｉ，β’_ｉ，ｄ’_ｉ，Ｉ’_ｉを生成する必要がある。

しかしながら、エプロンの二回目の走査後には、センターライン定義ポイントが繰り返し定義されるのではなく、エプロンの最初の走査の間に生成されたセンターライン定義ポイントに関連するデータを使用して、例えば、図５に関連して概説したように、制御／処理装置６２の画面上に重ね合わせて表示し、センターライン定義ポイントとの一致又は不一致を評価する。

ここまで、本発明について、最良の形態であると考えられる好ましい実施形態に基づいて説明してきたが、明らかに、当業者は、多くの変更とバリエーションを検討して創案することができる。

例えば、上記では、２つのセンターライン定義ポイントが参照されているが、明らかに、センターラインの方向を三次元で定義するのに適しているならば、任意の数のセンターライン定義ポイントを使用して、センターラインの設定若しくは較正、又はその両方を行うことができる。

更に、本発明は、利用可能な汎用のコンポーネントや専用ハードウェアに応じて、ソフトウェア、ハードウェア、又はその組み合わせのいずれかに実施することができる。

更に、レーザービーム測距器が言及されているが、明らかに、例えば、マイクロ波、超音波走査、赤外線走査など、この分野において周知の適切な走査方法は、本発明によって良好にカバーされる。

更に、上記においては、本発明は１本のセンターラインに関して説明してきたが、明らかに、上に概説したのと同じ方法と特徴を、空港スタンドの前の複数のセンターラインの設定若しくは較正、又はその両方に適用することもできる。

駐機誘導システムが適用されている代表的な実施形態を示している。 図１に示した航空機スタンドからの距離が増すに従って異なるグレー階調又は異なる色を使用して距離が示されているセンターライン識別写真を示している。 航空機スタンドの前のエプロン上に反射性物体が配置されている状態での、図２によるセンターライン識別写真を示している。 本発明に従って反射強度が表示されているセンターライン識別写真を示している。 本発明によるセンターライン設定の定義とセンターライン設定の確認の例を示している。 本発明によるセンターライン識別方法のフローチャートを示している。 本発明によるセンターライン設定確認方法のフローチャートを示している。 本発明による、センターライン上への反射性物体の配置と、反射強度が表示されているセンターライン識別写真とを示している。 本発明によるセンターライン設定システムの概略図を示している。

Claims (17)

1. 駐機誘導システムにおいてセンターラインを識別する方法であって、
   ａ）駐機スタンド（１６）の前のエプロンを測距器（２２）によって走査し、各走査ポイントの反射強度及び位置を登録するステップ（Ｓ１）と、
   ｂ）前記駐機スタンド（１６）の前のセンターラインを反射強度の差を使用することによって識別するステップ（Ｓ２）と、
   を含む方法。
2. センターラインの配置形状に応じて少なくとも２つのセンターライン定義ポイント（３８，４０）を定義するステップ（Ｓ３）を更に含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 事前定義されているセンターライン定義ポイント（３８，４０）を識別されたセンターライン（１４）と比較するステップ（Ｓ４）を更に含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
4. 前記識別されたセンターラインと既存のセンターライン定義ポイントとの間の偏差が、あらかじめ決められているしきい値を超えているときに、前記駐機誘導システムを再設定するステップ（Ｓ５）を更に含むことを特徴とする、請求項３に記載の方法。
5. 前記駐機スタンド（１６）の前のセンターライン（１４）の前記識別が、前記センターラインと前記センターライン（１４）の周囲のエプロン表面との間の反射強度の差を使用して達成されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
6. 前記センターライン（１４）の前記識別が自動的に達成されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
7. 前記エプロンを走査する前に少なくとも２つの高反射率の反射性物体（４２，４４）をセンターライン（１４）上に配置するステップを更に含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
8. 前記反射性物体（４２，４４）が、最大幅０．５ｍ、最大高さ０．５ｍの高反射率の板であることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
9. 前記駐機誘導システムを再設定する前記ステップが、前記識別されたセンターライン（１４）に従って少なくとも２つのセンターライン定義ポイントを再定義するステップを含むことを特徴とする、請求項４に記載の方法。
10. 駐機誘導システム用のセンターライン識別システムであって、
    ａ）駐機スタンド（１６）の前のエプロンを走査するようになっている走査装置（２２）と、
    ｂ）各走査ポイントの反射強度と位置とを登録するようになっている登録装置（６４）と、
    ｃ）前記駐機スタンド（１６）の前のセンターライン（１４）を反射強度の差を使用することによって識別するようになっている処理装置（６２）と、
    を備えている、センターライン識別システム。
11. 更に、前記処理装置（６２）が、前記センターラインの配置形状に応じて少なくとも２つのセンターライン定義ポイント（３８，４０）を定義するようになっていることを特徴とする、請求項１０に記載のシステム。
12. 更に、前記処理装置（６２）が、事前定義されているセンターライン定義ポイント（３８，４０）を識別されたセンターラインと比較するようになっていることを特徴とする、請求項１０に記載のシステム。
13. 前記処理装置（６２）が、前記センターラインと前記センターラインの周囲の前記エプロン表面との間の反射強度の差を使用して、前記駐機スタンドの前のセンターライン（１４）を識別するようになっていることを特徴とする、請求項１０に記載のシステム。
14. 前記処理装置（６２）が、前記駐機スタンドの前のセンターライン（１４）を自動的に識別するようになっていることを特徴とする、請求項１０に記載のシステム。
15. 前記処理装置（６２）が、前記識別されたセンターラインと既存のセンターライン定義ポイントとの間の偏差があらかじめ決められたしきい値を超えているときに、前記駐機誘導システムを再設定するようになっていることを特徴とする、請求項１２に記載のシステム。
16. 前記処理装置（６２）が、前記識別されたセンターラインの配置形状に従って前記少なくとも２つのセンターライン定義ポイントを再定義することによって前記駐機誘導システムを再設定するようになっていることを特徴とする、請求項１５に記載のシステム。
17. 駐機誘導システムの処理装置の内部メモリに直接ロード可能なコンピュータプログラム製品であって、前記製品が駐機誘導システムの前記処理装置上で実行されるときに、請求項１〜９のいずれか１項に記載のステップを実行するソフトウェアコード部分を備えている、コンピュータプログラム製品。

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