KR20190109041A - 탑승교의 자동접현장치 및 그 방법 - Google Patents

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이병관
정상훈
황종익
조승상
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주식회사 트라
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Abstract

탑승교의 자동접현장치 및 방법을 개시한다. 탑승교의 자동접현장치는 여객이 이동하는 탑승교, 상기 탑승교의 높이를 조절하는 리프트칼럼, 상기 탑승교를 이동시키는 휠캐리지, 상기 탑승교의 일단에 구비되고, 상기 탑승교의 단부를 축으로하여 피봇 회전하는 캐빈, 항공기와 상기 캐빈의 영상을 획득하는 영상획득부 및 계류장에 주기된 항공기의 기종에 따라 기 설정된 설정위치로 탑승교를 1차 이동시킨 후, 정렬위치로 상기 탑승교를 2차 이동시키도록 상기 휠캐리지, 상기 캐빈, 상기 리프트칼럼 및 상기 영상획득부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다. 그리고, 탑승교의 자동접현방법은 계류장에 주기된 항공기의 기종에 따라 기 설정된 설정위치로 탑승교를 1차 이동시키는 단계, 상기 항공기 및 상기 탑승교의 영상을 획득하는 단계, 상기 획득된 영상에서 상기 항공기의 출입문 위치에서 이격된 정렬위치를 설정하는 단계 및 상기 정렬위치로 상기 탑승교를 2차 이동시키는 단계를 포함한다.

Description

탑승교의 자동접현장치 및 그 방법{APPARATUS FOR OSCULATING OF BOARDING BRIDGE AND METHOD THEREOF}
이하의 설명은 탑승교의 자동접현장치 및 방법에 관한 것이다.
종래의 탑승교는 탑승교의 캐빈에 사람이 탑승하여 직접 운전을 하여 접현하도록 되어 있다.
따라서, 항공기가 게이트(Gate)의 해당 위치에 정지하면 지상 요원이 탑승교 운전요원에게 수신호를 전달하고, 이 신호를 받은 탑승교 운전요원들이 직접 장치를 운전하여 항공기 출입구에 탑승교를 접현하는 수동 방식이었다.
즉, 항공기 기종별로 정지 위치가 다르며, 정지 위치는 바닥에 마킹되어 있어서 이 위치까지 도달 여부는 지상요원들이 항공기에 수신호로 가이드하도록 되어 있고, 정지 위치에 제대로 정지 했는지 여부를 항공기 조종사들에게 현시해주는 장치를 보조장치로 이용하기도 하였다.
또한, 항공기가 정지 위치에 정지하기 이전까지 실내에서 대기하던 탑승교 운전요원들이 탑승교 운전석까지 이동하는 불편을 줄이기 위해 카메라 영상을 이용하여 원격으로 실내에서 조종할 수 있는 시스템이 특허로 등록되어 있으나(공개번호 특1999-027983호), 이는 탑승교 조종을 실내에서 하기 위해 카메라 영상과 운전 명령을 유선으로 전달하는 장치일 뿐, 운전 방식은 수동 운전 방식에 불과하였다.
또한, 종래 기술의 경우 탑승교 운전을 위한 운전요원이 별도로 필요하고, 이에 따라 인적 요인에 의한 위험요소가 존재하였으며, 실제 운전미숙으로 인한 항공기 외부 손상과 같은 사고사례도 있었다.
실시 예의 목적은, 탑승교의 운전을 자동화하여 접현 시간을 단축할 수 있는 탑승교의 자동접현장치 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 탑승교의 접현을 2단계로 구성하여, 항공기 또는 탑승교의 손상없이 안전하게 접현할 수 있는 탑승교의 자동접현장치 및 방법을 제공하는 것이다.
실시 예에 따른 탑승교의 자동접현방법에 대해 설명한다.
탑승교의 자동접현방법은 계류장에 주기된 항공기의 기종에 따라 기 설정된 설정위치로 탑승교를 1차 이동시키는 단계, 상기 항공기 및 상기 탑승교의 영상을 획득하는 단계, 상기 획득된 영상에서 상기 항공기의 출입문 위치에서 이격된 정렬위치를 설정하는 단계 및 상기 정렬위치로 상기 탑승교를 2차 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 영상을 획득하는 단계 이전에, 상기 탑승교의 캐빈의 범퍼의 길이방향과 상기 항공기의 길이방향 사이의 제1각도를 측정하는 단계를 포함하고, 상기 영상을 획득하는 단계는 상기 제1각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에 영상을 획득할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제1각도가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 상기 제1각도가 상기 기 설정된 범위 이하가 되도록 상기 캐빈을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제1각도를 측정하는 단계는, 상기 범퍼에 적어도 2개소 이상의 위치에 구비된 복수의 레이저 센서가 상기 항공기와 상기 범퍼 사이의 Y축 방향의 거리를 측정하고, 상기 복수의 레이저 센서 사이의 거리와 상기 복수의 레이저 센서에서 측정된 측정거리의 차를 이용하여 제1각도를 산출할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 획득된 영상에서 상기 설정위치와 상기 정렬위치 사이의 거리와 각도를 산출하는 단계를 더 포함하고, 상기 탑승교를 2차 이동시키는 단계는 상기 산출된 설정위치와 정렬위치 사이의 거리 및 각도에 따라 상기 탑승교를 이동시키는 휠캐리지가 상기 탑승교를 상기 정렬위치로 이동시키는 단계 및 상기 정렬위치에서 상기 탑승교가 상기 항공기에 접현이 가능하도록, 상기 휠캐리지의 방향을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 설정위치와 상기 정렬위치 사이의 거리와 각도를 산출하는 단계는 상기 획득된 영상에서 상기 탑승교의 캐빈에 제1기준점, 상기 출입문에 제2기준점 및 상기 정렬위치에 제3기준점을 설정하는 단계, 상기 제1기준점과 상기 제3기준점 사이의 X축 방향 거리를 산출하는 단계, 상기 산출된 X축 방향 거리가 기설정된 범위 이내인 경우, 상기 제1기준점과 상기 제3기준점을 연결한 가상선의 Y축 방향에 대한 제2각도를 산출하는 단계, 상기 탑승교의 길이방향에 대한 상기 캐빈의 각도와 상기 제2각도의 차를 상기 휠캐리지의 회전각도로 설정하는 단계 및 상기 제1기준점과 상기 제3기준점의 거리를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제1기준점과 상기 제3기준점 사이의 X축 방향 거리가 기 설정된 범위를 초과하는 경우에 알람을 생성하는 단계 및 상기 탑승교를 수동 조작 가능하게 변경하는 단계를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 탑승교를 상기 정렬위치로 이동시키는 단계는, 상기 휠캐리지를 상기 설정된 휠캐리지의 회전각도로 회전시키는 단계 및 상기 탑승교를 상기 제1기준점과 상기 제3기준점의 거리만큼 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 휠캐리지의 방향을 설정하는 단계는 상기 탑승교의 캐빈에 구비된 범퍼의 길이방향과 상기 항공기의 길이방향 사이의 제3각도를 측정하는 단계 및 상기 제3각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에 상기 탑승교의 길이방향에 대한 상기 캐빈의 각도를 상기 휠캐리지의 회전각도로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제3각도가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 상기 제3각도가 상기 기 설정된 범위 이하로 형성되도록 상기 캐빈을 회전시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 휠캐리지의 각도를 설정하는 단계 이후에, 상기 휠캐리지를 구동하여 상기 탑승교를 상기 항공기에 접현하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 설정위치로 탑승교를 1차 이동시키는 단계는 상기 탑승교의 캐빈의 높이를 상기 항공기에 따라 변경되는 출입문과 대응되도록 기 설정된 높이로 조절하는 단계, 상기 캐빈을 기 설정된 각도로 회전하는 단계, 상기 캐빈이 기 설정된 설정위치로 이동하도록, 상기 탑승교를 이동시키는 휠캐리지의 회전각도를 조절하는 단계 및 상기 캐빈이 설정위치에 도달하도록, 상기 휠캐리지를 구동하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예에 따른 탑승교의 자동접현장치에 대해 설명한다.
탑승교의 자동접현장치는 여객이 이동하는 탑승교, 상기 탑승교의 높이를 조절하는 리프트칼럼, 상기 탑승교를 이동시키는 휠캐리지, 상기 탑승교의 일단에 구비되고, 상기 탑승교의 단부를 축으로하여 피봇 회전하는 캐빈, 항공기와 상기 캐빈의 영상을 획득하는 영상획득부 및 계류장에 주기된 항공기의 기종에 따라 기 설정된 설정위치로 탑승교를 1차 이동시킨 후, 정렬위치로 상기 탑승교를 2차 이동시키도록 상기 휠캐리지, 상기 캐빈, 상기 리프트칼럼 및 상기 영상획득부의 동작을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제어부는 상기 영상획득부에서 획득된 영상에서 상기 정렬위치를 설정하고, 상기 정렬위치로 상기 탑승교가 이동되도록 상기 휠캐리지를 제어할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제어부는, 상기 획득된 영상에서 상기 탑승교의 캐빈에 제1기준점, 상기 탑승교의 출입문에 제2기준점 및 상기 정렬위치에 제3기준점을 설정하고, 상기 제1기준점과 상기 제3기준점을 연결한 가상선의 Y축 방향에 대한 제2각도에 의해 상기 휠캐리지의 회전각도를 설정하고, 상기 제1기준점과 상기 제3기준점 사이의 거리에 의해 상기 휠캐리지가 상기 탑승교를 상기 정렬위치로 이동시키도록 제어할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제어부는 상기 정렬위치에서 상기 캐빈의 단부에 구비된 범퍼의 길이방향과 상기 항공기의 길이방향 사이의 제3각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에, 상기 탑승교의 길이방향에 대한 상기 캐빈의 각도를 상기 휠캐리지의 회전각도로 설정하여 상기 휠캐리지의 방향을 제어할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 캐빈의 저면 단부에 각각 소정간격 이격되어 배치되어, 각각에서 측정되는 상기 항공기의 거리를 측정하는 복수의 거리측정센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 기 복수의 거리측정센서의 측정값, 상기 각각의 거리측정센서의 이격거리를 통해 상기 캐빈의 단부에 구비된 범퍼의 길이방향과 상기 항공기의 길이방향 사이의 제1각도를 산출하고, 상기 제1각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에 영상을 획득하도록 상기 영상획득부를 제어할 수 있다.
실시 예에 따르면, 탑승교의 운전을 자동화하여 접현 시간을 단축할 수 있다.
또한, 탑승교의 접현을 2단계로 구성하여, 항공기 또는 탑승교의 손상없이 안전하게 접현할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 탑승교의 자동접현장치를 나타내는 측면도이다.
도 2는 실시 예에 따른 탑승교의 자동접현장치를 나타내는 평면도이다.
도 3은 실시 예에 따른 탑승교의 자동접현장치의 캐빈을 나타내는 평면도이다.
도 4는 실시 예에 따른 탑승교의 자동접현방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 실시 예에 따른 설정위치로 탑승교를 1차 이동하는 단계를 나타내는 순서도이다.
도 6은 실시 예에 따른 설정위치와 정렬위치 사이의 거리 및 각도를 산출하는 단계를 나타내는 순서도이다.
도 7은 실시 예에 따른 영상획득부를 통해 획득된 영상을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 8은 실시 예에 따른 휠캐리지의 각도를 설정하는 단계를 나타내는 순서도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
명세서 상에서 출입문(A1)의 위치라 함은, 예를 들어, 도 7에서 도시한 바와 같이 항공기(A)의 단면 또는 평면에서 보았을 때 출입문(A1)의 위치를 의미한다. 또한, X축 방향이라 함은 도 7에서 도시한 좌표축의 X축의 방향을 의미하고, Y축 방향이라 함은 도 7에서 도시한 좌표축의 Y축의 방향을 의미한다.
또한, 캐빈(15)의 각도(Θ1)는 도 2에 도시한 바와 같이 탑승교(11)의 길이방향과 캐빈(15)의 Y축이 형성하는 각도를 의미한다. 그리고, 휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)는 도 2에 도시한 바와 같이 탑승교(11)의 길이방향과 휠캐리지(14)의 길이방향이 형성하는 각도를 의미한다.
도 1은 실시 예에 따른 탑승교의 자동접현장치를 나타내는 측면도이고, 도 2는 실시 예에 따른 탑승교의 자동접현장치를 나타내는 평면도이며, 도 3은 실시 예에 따른 탑승교의 자동접현장치의 캐빈을 나타내는 평면도이다.
도 1 내지 도 3를 참조하면, 탑승교의 자동접현장치(10)는 탑승교(11), 고정형 터널(12), 리프트칼럼(13), 휠캐리지(14), 캐빈(15), 영상획득부(16), 거리측정센서(17), 및 제어부(19)를 포함한다.
탑승교(11)는 여객이 이동하는 터널을 형성한다. 탑승교(11)는 고정형 터널(12)과 연결되어서 이동된다. 탑승교(11)는 그 길이, 방향, 높이 등이 변경 가능한 이동식 탑승교일 수 있다. 여기서, 고정형 터널(12)은 여객터미널 또는 로툰다 등과 회동가능하게 결합되어 회전이 가능하게 구비되며, 고정형 터널(12)에 탑승교(11)가 연결되어 탑승교(11)의 위치를 변경함으로써 항공기(A)와 여객터미널을 연결하여 승객이 이동하는 터널을 형성할 수 있다.
리프트칼럼(13)은 탑승교(11)의 높이를 조절할 수 있다. 리프트칼럼(13)은 탑승교(11)에 결합되어 탑승교(11)를 승하강시켜 높이를 조절할 수 있다. 리프트칼럼(13)은 기종에 따라 다양한 크기 및 높이를 갖는 항공기(A)의 출입문(A1)에 캐빈(15)이 위치할 수 있도록 탑승교의 높이를 조절할 수 있다.
휠캐리지(14)는 리프트칼럼(13)의 하측에 부착될 수 있다. 휠캐리지(14)는 탑승교(11)의 길이를 변경할 때, 지표면과 밀착한 휠(141)을 회전 구동하여 탑승교(11)의 위치를 변경한다. 또한, 휠캐리지(14)는 소정각도로 회전되어 탑승교(11)의 방향을 변경할 수 있다.
캐빈(15)은 탑승교(11)의 일단에 구비된다. 예를 들어, 캐빈(15)은 탑승교(11)의 항공기(A) 쪽 단부에 구비되어 탑승교(11)와 항공기(A) 사이에 통로를 형성할 수 있다. 캐빈(15)은 탑승교(11)의 단부를 축으로하여 피봇 회전한다. 캐빈(15)은 피봇 회전함으로써 항공기(A)의 출입문(A1)에 밀착이 가능할 수 있다. 캐빈(15)의 저면 단부에는 접현 시, 항공기(A)의 손상을 방지하기 위해 캐빈의 저면 단부에 대응되는 길이방향을 가지는 범퍼(151)가 구비될 수 있다. 범퍼(151)는 완충작용을 할 수 있는 고무 등의 탄성재질일 수 있다.
영상획득부(16)는 항공기(A)와 캐빈(15)의 영상을 획득한다. 영상획득부(16)는 캐빈(15)에 구비된다. 예를 들어, 영상획득부(16)는 캐빈(15)의 내부 상부에 구비된다. 영상획득부(16)는 항공기(A)와 캐빈(15) 사이의 평면의 영상을 획득할 수 있다. 그러나 영상획득부(16)의 위치는 한정되는 것은 아니며 항공기(A)와 캐빈(15) 사이의 평면영상을 획득할 수 있는 위치면 모두 가능할 수 있다. 영상획득부(16)에서 획득된 영상은 후술하는 제어부(19)를 통해 분석되어 탑승교(11)를 2차 이동시키기 위한 정렬위치를 산출하기 위해 사용될 수 있다. 또한, 영상은 항공기(A)와 캐빈(15)의 일부분을 포함하는 영상일 수 있다. 예를 들어, 영상은 항공기(A)의 출입문(A1) 및 캐빈(15)의 단부를 모두 포함하여 획득된 영상일 수 있다. 또한, 영상은 도2에 도시된 바와 같이 범퍼(151)의 길이방향이 X축방향과 평행하게 촬영될 수 있다. 영상획득부(16)는 영상을 획득할 수 있는 카메라 등의 모든 수단이 가능할 수 있다.
거리측정센서(17)는 복수로 구비되어, 캐빈(15)의 저면 단부에 각각 소정간격 이격되어 배치되어 각각에서 측정되는 항공기(A)의 거리를 측정할 수 있다. 예를 들어, 거리측정센서(17)는 한 쌍으로 구비되어, 범퍼(151)에 소정 간격 이격되어 구비될 수 있다. 거리측정센서(17)는 범퍼(151)의 길이방향과 수직한 방향으로 항공기(A)와의 거리를 측정한다. 거리측정센서(17)를 적외선거리측정센서, 레이저 거리측정센서(17) 등 거리를 측정할 수 있는 모든 수단이 가능할 수 있다. 거리측정센서(17)에서 측정되는 측정값은 후술하는 제어부(19)에서 제1각도를 산출하기 위해 사용될 수 있다.
조작부(18)는 탑승교(11) 운전자가 탑승교(11)의 운전을 조작할 수 있다. 조작부(18)는 캐빈(15)에 구비되며, 항공기의 선택, 획득된 영상의 출력 또는 리프트칼럼(13), 휠캐리지(14), 캐빈(15), 영상획득부(16), 거리측정센서(17)의 구동상황을 확인할 수 있는 스크린(미도시), 탑승교(11)의 수동운전 또는 자동운전을 변경, 항공기(A)의 기종을 선택 또는 리프트칼럼(13), 휠캐리지(14), 캐빈(15), 영상획득부(16), 거리측정센서(17)를 구동을 제어 등의 탑승교(11) 전체의 작동을 제어하는 조작버튼(미도시) 또는 조작스틱(미도시)을 포함할 수 있다. 여기서, 스크린은 터치스크린으로 구비되어 조작부(18)를 조작을 하는 것도 가능할 수 있다.
제어부(19)는 계류장에 주기된 항공기(A)의 기종에 따라 기 설정된 설정위치로 탑승교(11)를 1차 이동시킨 후, 정렬위치로 탑승교(11)를 2차 이동시키도록 휠캐리지(14), 캐빈(15), 리프트칼럼(13) 및 영상획득부(16)의 동작을 제어한다.
예를 들어, 제어부(19)는 리프트칼럼(13)을 제어하여 탑승교(11)의 캐빈(15)의 높이를 항공기(A)에 따라 변경되는 출입문(A1)의 높이에 대응되도록 기 설정된 높이로 조절할 수 있다. 또한, 제어부(19)는 캐빈(15)의 각도(Θ1)를 기 설정된 각도로 조절할 수 있다. 제어부(19)는 탑승교(11)가 기 설정된 설정위치로 이동하도록, 휠캐리지(14)의 회전각도를 조절하고, 상기 휠캐리지(14)를 구동하여 탑승교(11)를 설정된 위치로 1차 이동시킨다.
여기서, 계류장에 주기되는 항공기(A)의 주기위치는 기종 별로 정해져 있으나, 인력으로 항공기(A)를 주기하게 때문에 실제 주기위치는 정해진 주기위치보다 항공기(A)의 전후의 길이방향으로 약 1m 내외 및 좌우로 0.5m 내외로 벗어나고, 각도가 틀어지는 경우가 대부분이다. 이 때, 탑승교(11)의 설정위치는 정해진 주기위치에 항공기(A)가 주기되었을 때, 항공기(A) 출입문(A1)과 탑승교(11)의 캐빈(15)의 저면이 대응되는 높이이고, 거리가 1m 떨어진 위치에 설정될 수 있다. 여기서, 항공기 출입문(A1)과 탑승교(11)의 캐빈(15)의 저면이 대응되는 높이는 출입문(A1)의 저면이 탑승교(11)의 캐빈(15)의 내부 저면과 5 내지 15cm를 형성하는 높이일 수 있다.
제어부(19)는 2차 이동 시, 영상획득부(16)에서 획득된 영상에서 정렬위치를 설정하고, 정렬위치로 탑승교(11)가 이동되도록 휠캐리지(14)를 제어한다. 제어부(19)는 1차 이동 후, 먼저 캐빈(15)의 범퍼(151)의 길이방향과, 항공기(A)의 길이방향 사이의 제1각도를 측정하고, 제1각도가 설정된 범위 내인경우 항공기(A)의 영상을 획득하도록 영상획득부(16)를 제어한다. 제어부(19)는 제1각도가 설정된 범위 이상인 경우, 캐빈(15)을 회전시켜 제1각도 이내의 범위로 설정한다. 여기서 설정된 범위는 -2°내지 2°의 각도 범위일 수 있으며, 더욱 바람직하게는 범퍼(151)의 길이방향과, 항공기(A)의 길이방향이 평행한 각도일 수 있다.
제어부(19)는 획득된 영상에서 탑승교(11)의 캐빈(15)에 제1기준점(P1), 탑승교(11)의 출입문(A1)에 제2기준점(P2) 및 정렬위치에 제3기준점(P3)을 설정한다. 이후, 제어부(19)는 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3)을 연결한 가상선의 Y축 방향에 대한 제2각도(Θ2)에 의해 휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)를 설정하고, 제1기준점(P1)과 제3기준점 사이의 거리에 의해 휠캐리지(14)가 탑승교(11)를 정렬위치로 이동시키도록 제어한다. 여기서, 정렬위치는 획득된 영상에서 출입문(A1)으로부터 Y축방향으로 소정간격 이격된 위치일 수 있다.
그리고, 제어부(19)는 탑승교(11)가 2차 이동한 후에, 정렬위치에서 캐빈(15)의 단부에 구비된 범퍼(151)의 길이방향과 항공기(A)의 길이방향 사이의 제3각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에, 탑승교(11)의 길이방향에 대한 캐빈(15)의 각도(Θ1)를 휠캐리지(14)의 회전각도로 설정하여 휠캐리지(14)의 방향을 제어한다. 다시 말하면, 정렬위치에 이동된 탑승교(11)는 휠캐리지(14)의 직진구동만으로 항공기(A)와 접현되도록 휠캐리지(14)의 방향을 미리 변경할 수 있다.
이후, 제어부(19)는 휠캐리지(14)는 제3기준점과 제1기준점의 거리만큼 이동시킬 수 있다. 또한, 제어부(19)는 탑승교 운전자가 직접 정렬위치로 이동된 탑승교(11)를 수동으로 조작하여 접현하도록 수동모드로 변경하는 것도 가능할 수 있다.
이하 도4 내지 도9를 참조하여 상기의 탑승교의 자동접현장치를 이용한 탑승교의 자동접현방법에 대해 설명한다.
도 4는 실시 예에 따른 탑승교의 자동접현방법을 나타내는 순서도이다.
도 4을 참조하면, 탑승교(11)의 자동접현방법은 설정위치로 탑승교(11)를 1차 이동하는 단계(S21), 범퍼(151)와 항공기(A)의 제1각도를 측정하는 단계(S22), 제1각도와 설정범위를 비교하는 단계(S23), 캐빈(15)을 회전시키는 단계(S24), 항공기(A) 및 탑승교(11)의 영상을 획득하는 단계(S25), 정렬위치를 설정하는 단계(S26), 설정위치와 정렬위치 사이의 거리와 각도를 산출하는 단계(S27), 정렬위치로 탑승교(11)를 2차 이동시키는 단계(S28) 및 탑승교(11)를 항공기(A)에 접현시키는 단계(S29)를 포함하여 구성된다.
설정위치로 탑승교(11)를 1차 이동시키는 단계(S21)에서는 계류장에 주기된 항공기(A)의 기종에 따라 기 설정된 설정위치로 탑승교(11)를 1차 이동시킨다. 예를 들어, 탑승교 운전자가 조작부(18)를 통해 탑승교(11)의 운전모드를 자동운전 모드로 설정할 수 있다. 이 때, 탑승교 운전자는 조작부(18)를 통해 주기된 항공기 기종을 선택할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(19)가 항공기운항정보시스템(미도시)과 연동되어 자동으로 항공기(A)의 기종을 선택하는 것도 가능하다.
이후, 제어부(19)는 탑승교(11)를 설정위치로 1차 이동시킨다. 여기서, 제어부(19)는 항공기(A)의 기종에 따라 탑승교(11)의 높이, 계류장 정지위치에 주기한 항공기(A)의 출입문(A1)에 대응하는 캐빈(15)의 위치, 각도 등의 설정위치가 기 설정되어 있을 수 있다.
도 5는 실시 예에 따른 설정위치로 탑승교를 1차 이동하는 단계를 나타내는 순서도이다.
도 5를 참조하면, 설정위치로 탑승교(11)를 1차 이동하는 단계(S21)는 캐빈(15)의 높이를 조절하는 단계(S211), 캐빈(15)을 회전시키는 단계(S212); 휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)를 조절하는 단계(S213) 및 휠캐리지(14)를 구동하는 단계(S214)를 포함한다.
캐빈(15)의 높이를 조절하는 단계(S211)에서는 탑승교(11)의 캐빈(15)의 높이를 항공기(A)에 따라 변경되는 출입문(A1)과 대응되도록 기 설정된 높이로 조절한다. 예를 들어, 제어부(19)는 기 설정된 높이에 캐빈(15)이 위치하도록 리프트칼럼(13)을 제어한다. 리프트칼럼(13)은 상승 또는 하강 구동하여 탑승교(11)의 높이를 상승시켜 캐빈(15)의 높이를 기설정된 높이로 조절한다.
캐빈(15)을 회전시키는 단계(S212)에서는 캐빈(15)의 각도(Θ1)를 기 설정된 각도로 조절하여 캐빈(15)을 회전시킨다. 예를 들어, 제어부(19)는 항공기(A)의 기종에 따라 기 설정된 각도로 캐빈(15)이 회전하도록 제어한다.
휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)를 조절하는 단계(S213)에서는 캐빈(15)이 기 설정된 설정위치로 이동하도록, 탑승교(11)를 이동시키는 휠캐리지(14)의 회전각도를 조절한다. 예를 들어, 제어부(19)는 휠캐리지(14)가 항공기(A) 방향으로 이동하도록 휠캐리지(14)를 회전시키도록 제어한다.
휠캐리지(14)를 구동하는 단계(S214)는 캐빈(15)이 설정위치에 도달하도록 휠캐리지(14)를 구동한다. 예를 들어, 제어부(19)는 캐빈(15)이 설정위치에 도달하도록, 탑승교(11)를 이동시키는 휠캐리지(14)의 휠(141)을 구동하도록 제어한다. 이러한 과정을 통해 탑승교(11)는 설정위치로 1차 이동된다.
다시 도4로 돌아와서, 범퍼(151)와 항공기(A)의 제1각도를 측정하는 단계(S22)에서는 범퍼(151)의 길이방향과 항공기(A)의 길이방향 사이의 제1각도를 측정한다. 예를 들어, 범퍼(151)에 적어도 2개소 이상의 위치에 구비된 복수의 레이저가 항공기(A)와 범퍼(151)사이의 Y축 방향의 거리를 측정하고, 복수의 레이저 센서 사이의 거리와 복수의 레이저 센서에 측정된 거리의 차를 이용하여 제1각도를 산출한다. 제1각도는 아래의 수학식1에 기초하여 산출될 수 있다.
<수학식1>
Figure pat00001
이후, 제어부는 제1각도와 설정범위를 비교하는 단계(S23)에서 제1각도가 설정범위 이내 인지 확인한다. 예를 들어, 제어부(19)는 제1각도와 설정범위를 비교하여, 설정범위 이내인지 확인한다.
캐빈(15)을 회전시키는 단계(S24)에서는 제1각도가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 제어부가 상기 제1각도가 기 설정된 설정범위 이하가 되도록 캐빈(15)을 회전시키도록 제어한다. 예를 들어, 제어부(19)는 제1각도가 -2°내지 2°사이의 범위에 해당하도록 캐빈(15)의 회전을 제어한다. 바람직하게는 제어부(19)는 범퍼(151)의 길이방향과 항공기(A)의 길이방향이 평행하도록 캐빈(15)의 회전을 제어한다. 이 후, 범퍼(151)와 항공기(A)의 제1각도를 측정하는 단계(S22)로 돌아가 제1각도를 재측정한다.
영상을 획득하는 단계(S25)에서는 제1각도가 기 설정된 범위 이내인 경우 영상을 획득한다. 예를 들어, 제1각도가 기설정된 범위 이내인 경우, 제어부(19)는 영상획득부(16)를 제어한다. 영상획득부(16)는 캐빈(15)의 단부와 항공기(A)의 출입문(A1)을 포함하는 평면의 영상을 획득할 수 있다
정렬위치를 설정하는 단계(S26)에서는 획득된 영상에서 출입문(A1)의 위치에서 이격된 정렬위치를 설정한다. 예를 들어, 제어부(19)는 획득된 영상에서 출입문(A1)으로부터 항공기(A)의 길이방향과 수직하게 이격된 임의의 위치에 정렬위치를 설정한다. 정렬위치는 출입문(A1)으로부터 0.1 내지 0.7m 로 이격된 임의의 지점을 일 수 있다.
도 6은 실시 예에 따른 설정위치와 정렬위치 사이의 거리 및 각도를 산출하는 단계를 나타내는 순서도이고, 도 7은 실시 예에 따른 영상획득부를 통해 획득된 영상을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 6 내지 도7을 참조하면, 설정위치와 정렬위치 사이의 거리와 각도를 산출하는 단계(S27)에서는 제어부(19)가 획득된 영상에서 설정위치와 정렬위치 사이의 거리와 각도를 산출한다. 설정위치와 정렬위치 사이의 거리와 각도를 산출하는 단계(S27)는 제1기준점(P1), 제2기준점(P2) 및 제3기준점(P3)을 설정하는 단계(S271), 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3)의 X축 방향 거리(D2)를 산출하는 단계(S272), 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3)의 X축 방향 거리(D2)와 설정범위를 비교하는 단계(S273), 제2각도(Θ2)를 산출하는 단계(S274), 휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)를 설정하는 단계(S275) 및 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3)의 거리를 산출하는 단계(S276)를 포함할 수 있다.
제1기준점(P1), 제2기준점(P2) 및 제3기준점(P3)을 설정하는 단계(S271)는 획득된 영상에서 탑승교의 캐빈(15)에 제1기준점(P1), 출입문(A1)에 제2기준점(P2) 및 정렬위치에 제3기준점(P3)을 설정한다. 예를 들어, 제어부(19)는 도 6에 도시된 바와 같이 획득된 영상에서 캐빈(15)의 중심에 제1기준점(P1), 출입문의 좌측단부에 제2기준점(P2), 제2기준점(P2)으로부터 항공기의 길이방향에 수직하게 소정거리(D3) 이격된 정렬위치에 제3기준점(P3)을 설정한다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 각 기준점(P1, P2, P3)의 설정은 탑승교(11)가 항공기(A)에 접현되었을 때, 탑승교(11)와 개방되는 출입문(A1) 사이에 간섭이 없고, 승객이 안전하게 이동할 수 있는 적절한 위치로 변경이 가능할 수 있다.
제1기준점(P1)과 제3기준점(P3) 사이의 X축 방향 거리(D2)를 산출하는 단계(S272)는 제어부가 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3) 사이의 X축 방향 거리(D2)를 산출한다. 이 후, 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3)의 X축 방향 거리(D2)와 설정범위를 비교하는 단계(S273)에서 제어부가 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3)의 X축 방향 거리(D2)와 설정범위를 비교한다. 여기서, 설정범위는 1m 이내의 범위일 수 있다.
여기서, 탑승교의 자동접현방법은 알람을 생성하는 단계(S31)와 수동조작 가능하게 변경하는 단계(S32)를 더 포함할 수 있다.
알람을 생성하는 단계(S31)에서는 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3) 사이의 X축 방향 거리(D2)가 기 설정된 범위를 초과하는 경우에 알람을 생성한다. 예를 들어, 제어부(19)는 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3) 사이의 X축 방향 거리(D2)가 기 설정된 범위를 초과하는 경우에 알람을 생성하도록 조작부(18)를 제어한다. 또한, 제어부(19)는 항공기(A)의 조종부(미도시)에도 알람을 생성하도록 제어할 수 있다. 이러한, 제어부(19)는 탑승교(11)의 운전자뿐 아니라, 항공기(A)의 조종사에게도 상황을 인지시킨다.
제1기준점(P1)과 제3기준점(P3) 사이의 X축 방향 거리(D2)가 1m이상 이격된 거리에 있는 경우에는, 주기된 항공기(A)의 출입문(A1)과 탑승교(11)의 캐빈(15)이 X축 방향으로 1m 이상 어긋난 것을 의미함으로 항공기(A)가 주기위치에 제대로 주기되지 않은 것이다. 따라서, 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3) 사이의 X축 방향 거리(D2)가 1m이상 이격된 거리에 있는 경우에는, 항공기(A)를 범위내로 이동시키거나, 탑승교(11)를 수동조작하여 탑승교(11)를 접현하는 것이 바람직하다.
수동조작 가능하게 변경하는 단계(S32)는 제어부(19)가 탑승교(11)를 수동조작 가능하게 운전모드를 변경한다. 항공기(A)를 범위 내로 이동시키는 경우, 항공기(A)는 탑승교(11)와 접촉이 발생할 수 있으므로, 제어부(19)는 탑승교(11)를 수동 조작하도록 변경하여 탑승교(11) 운전자가 수동조작을 통해 탑승교(11)와 항공기(A)가 간섭되지 않도록 이동시킬 수 있다. 또한, 탑승교(11) 운전자가 접현이 가능하다고 판단하는 경우에는, 탑승교(11)를 수동 조작하여 탑승교(11)를 항공기(A)에 접현할 수 있다.
제2각도(Θ2)를 산출하는 단계(S274)에서는 산출된 X축 방향 거리(D2)가 기설정된 범위 이내인 경우, 제1기준점(P1)과 상기 제3기준점(P3)을 연결한 가상선의 Y축 방향에 대한 제2각도(Θ2)를 산출한다. 예를 들어, 제어부(19)는 제1기준점(P1)의 Y축방향과 가상선이 형성하는 각도를 제2각도(Θ2)로 산출할 수 있다. 제어부(19)는 아래의 수학식 2에 기초하여 제2각도(Θ2)를 산출할 수 있다.
<수학식 2>
Figure pat00002
여기서,
Figure pat00003
는 제2각도이고,
Figure pat00004
은 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3) 사이의 Y축 방향 거리이고,
Figure pat00005
는 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3) 사이의 X축 방향 거리이다.
휠캐리지(14)의 회전각도를 설정하는 단계(S275)는 탑승교(11)의 길이방향에 대한 캐빈(15)의 Y축이 형성하는 각도(Θ1)와 제2각도(Θ2)의 차를 휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)로 설정한다. 예를 들어, 제어부는 아래의 수학식3에 나타낸 바와 같이 캐빈(15)의 각도(Θ1)와 제2각도(Θ2)의 차를 휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)로 설정할 수 있다.
<수학식 3>
Figure pat00006
여기서,
Figure pat00007
은 휠캐리지의 회전각도이고,
Figure pat00008
는 캐빈의 각도이며,
Figure pat00009
는 제2각도이다.
제1기준점(P1)과 제3기준점(P3)의 거리를 산출하는 단계(S276)에서는 제어부(19)가 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3)의 거리(L)를 아래의 수학식 4를 기초하여 산출할 수 있다.
<수학식 3>
Figure pat00010
다시 도1로 돌아와서, 정렬위치로 탑승교(11)를 2차 이동시키는 단계(S28)는 휠캐리지(14)가 탑승교(11)를 정렬위치로 이동시키는 단계(S281) 및 정렬위치에서 탑승교가 항공기에 접현이 가능하도록, 휠캐리지의 방향을 설정하는 단계(S282)를 포함한다.
탑승교를 정렬위치로 이동하는 단계(S281)에서는 휠캐리지(14)는 산출된 설정위치와 정렬위치 사이의 거리 및 각도에 따라 탑승교(11)를 정렬위치로 이동시킨다. 이 때, 제어부(19)가 휠캐리지(14)가 설정된 휠캐리지(14)의 회전각도로 회전되도록 제어하고, 휠캐리지(14)의 휠(141)을 구동하도록 제어하여 탑승교(11)를 제1기준점(P1)과 제3기준점(P3)의 거리만큼 이동시킨다.
도 8은 실시 예에 따른 휠캐리지의 방향을 설정하는 단계(S282)를 나타내는 순서도이다.
도 8을 참조하면, 휠캐리지(14)의 방향을 설정하는 단계(S282)는 캐빈(15)의 범퍼(151)의 길이방향과 항공기(A)의 길이방향 사이의 제3각도를 측정하는 단계(S282a), 제3각도와 설정범위를 비교하는 단계(S282b), 제3각도가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 제3각도가 기 설정된 범위 이하로 형성되도록 캐빈(15)을 회전시키는 단계(S282c) 및 탑승교(11)의 길이방향에 대한 캐빈(15)의 각도(Θ1)를 휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)로 설정하는 단계(S282d)를 포함한다.
여기서, 제3각도를 측정하는 단계(S282a), 제3각도와 설정범위를 비교하는 단계(S282b), 및 캐빈(15)을 회전시키는 단계(S282b)는 전술한 제1각도를 측정하는 단계(S22), 제1각도와 설정범위를 비교하는 단계(S23), 및 캐빈(15)을 회전시키는 단계(S24)와 동일한 구성요소를 포함하고 있으므로 설명을 생략한다. 제3각도를 측정하는 단계(S282a) 및 캐빈(15)을 회전시키는 단계(S282c)는 최종적으로 캐빈을 항공기와 정렬하도록 범퍼의 길이방향과 항공기의 길이방향을 평행하게 정렬하는 단계일 수 있다.
캐빈(15)의 각도(Θ1)를 휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)로 설정하는 단계(S282d)에서는 제3각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에, 제어부(19)가 캐빈(15)의 각도(Θ1)를 휠캐리지(14)의 회전각도(Φ)로 설정한다. 캐빈(15)의 범퍼(151)가 항공기(A)의 길이방향과 형성하는 제3각도는 제3각도를 측정하는 단계(S282a), 제3각도와 설정범위를 비교하는 단계(S282b), 및 캐빈(15)을 회전시키는 단계(S282b)에서 설정범위 이내 보다 바람직하게는 평행한 각도를 형성할 수 있다. 여기서 캐빈(15)의 각도(Θ1)를 휠캐리지(14)의 회전각도로 설정하면 이후 단순히 휠캐리지(14)의 휠(141)만을 구동하면 접현이 가능할 수 있다.
다시 도 1로 돌아와서, 휠캐리지(14)를 구동하여 탑승교(11)를 상기 항공기(A)에 접현하는 단계(S29)에서는 제어부(19)가 휠캐리지(14)를 구동하여 탑승교(11)를 접현할 수 있다. 또한, 수동조작을 통해 탑승교(11) 운전자가 단순히 휠캐리지(14)의 휠(141)을 구동하여 탑승교(11)를 전진시킴으로 탑승교(11)를 접현하는 것도 가능할 수 있다.
이러한, 탑승교의 자동접현장치(10) 및 방법은 탑승교의 운전을 자동화하여 접현 시간을 단축할 수 있다. 또한, 탑승교의 자동접현장치(10) 및 그 방법은 접현을 2단계로 구성하여, 안전하게 접현할 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
10: 탑승교의 자동접현장치 11: 탑승교
12: 고정형 터널 13: 리프트칼럼
14: 휠캐리지 141: 휠
15: 캐빈 151: 범퍼
16: 영상획득부 17: 거리측정센서
18: 조작부 19: 제어부
A: 항공기 A1: 출입문

Claims (17)

  1. 계류장에 주기된 항공기의 기종에 따라 기 설정된 설정위치로 탑승교를 1차 이동시키는 단계;
    상기 항공기 및 상기 탑승교의 영상을 획득하는 단계;
    상기 획득된 영상에서 상기 항공기의 출입문 위치에서 이격된 정렬위치를 설정하는 단계; 및
    상기 정렬위치로 상기 탑승교를 2차 이동시키는 단계;
    를 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영상을 획득하는 단계 이전에,
    상기 탑승교의 캐빈의 범퍼의 길이방향과 상기 항공기의 길이방향 사이의 제1각도를 측정하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 영상을 획득하는 단계는,
    상기 제1각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에 영상을 획득하는 탑승교의 자동접현방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1각도가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 상기 제1각도가 상기 기 설정된 범위 이하가 되도록 상기 캐빈을 회전시키는 단계;
    를 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1각도를 측정하는 단계는,
    상기 범퍼에 적어도 2개소 이상의 위치에 구비된 복수의 레이저 센서가 상기 항공기와 상기 범퍼 사이의 Y축 방향의 거리를 측정하고, 상기 복수의 레이저 센서 사이의 거리와 상기 복수의 레이저 센서에서 측정된 측정거리의 차를 이용하여 제1각도를 산출하는 탑승교의 자동접현방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 획득된 영상에서 상기 설정위치와 상기 정렬위치 사이의 거리와 각도를 산출하는 단계;
    를 더 포함하고,
    상기 탑승교를 2차 이동시키는 단계는,
    상기 산출된 설정위치와 정렬위치 사이의 거리 및 각도에 따라 상기 탑승교를 이동시키는 휠캐리지가 상기 탑승교를 상기 정렬위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 정렬위치에서 상기 탑승교가 상기 항공기에 접현이 가능하도록, 상기 휠캐리지의 방향을 설정하는 단계;
    를 더 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 설정위치와 상기 정렬위치 사이의 거리와 각도를 산출하는 단계는,
    상기 획득된 영상에서 상기 탑승교의 캐빈에 제1기준점, 상기 출입문에 제2기준점 및 상기 정렬위치에 제3기준점을 설정하는 단계;
    상기 제1기준점과 상기 제3기준점 사이의 X축 방향 거리를 산출하는 단계;
    상기 산출된 X축 방향 거리가 기설정된 범위 이내인 경우, 상기 제1기준점과 상기 제3기준점을 연결한 가상선의 Y축 방향에 대한 제2각도를 산출하는 단계;
    상기 탑승교의 길이방향에 대한 상기 캐빈의 각도와 상기 제2각도의 차를 상기 휠캐리지의 회전각도로 설정하는 단계; 및
    상기 제1기준점과 상기 제3기준점의 거리를 산출하는 단계;
    를 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1기준점과 상기 제3기준점 사이의 X축 방향 거리가 기 설정된 범위를 초과하는 경우에 알람을 생성하는 단계; 및
    상기 탑승교를 수동 조작 가능하게 변경하는 단계;
    를 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 탑승교를 상기 정렬위치로 이동시키는 단계는,
    상기 휠캐리지를 상기 설정된 휠캐리지의 회전각도로 회전시키는 단계; 및
    상기 탑승교를 상기 제1기준점과 상기 제3기준점의 거리만큼 이동시키는 단계;
    를 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 휠캐리지의 방향을 설정하는 단계는,
    상기 탑승교의 캐빈에 구비된 범퍼의 길이방향과 상기 항공기의 길이방향 사이의 제3각도를 측정하는 단계; 및
    상기 제3각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에 상기 탑승교의 길이방향에 대한 상기 캐빈의 각도를 상기 휠캐리지의 회전각도로 설정하는 단계;
    를 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제3각도가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 상기 제3각도가 상기 기 설정된 범위 이하로 형성되도록 상기 캐빈을 회전시키는 단계;
    를 더 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  11. 제5항에 있어서,
    상기 휠캐리지의 각도를 설정하는 단계 이후에,
    상기 휠캐리지를 구동하여 상기 탑승교를 상기 항공기에 접현하는 단계;
    를 더 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 설정위치로 탑승교를 1차 이동시키는 단계는,
    상기 탑승교의 캐빈의 높이를 상기 항공기에 따라 변경되는 출입문과 대응되도록 기 설정된 높이로 조절하는 단계;
    상기 캐빈을 기 설정된 각도로 회전하는 단계;
    상기 캐빈이 기 설정된 설정위치로 이동하도록, 상기 탑승교를 이동시키는 휠캐리지의 회전각도를 조절하는 단계; 및
    상기 캐빈이 설정위치에 도달하도록, 상기 휠캐리지를 구동하는 단계;
    를 포함하는 탑승교의 자동접현방법.
  13. 여객이 이동하는 탑승교;
    상기 탑승교의 높이를 조절하는 리프트칼럼;
    상기 탑승교를 이동시키는 휠캐리지;
    상기 탑승교의 일단에 구비되고, 상기 탑승교의 단부를 축으로하여 피봇 회전하는 캐빈;
    항공기와 상기 캐빈의 영상을 획득하는 영상획득부; 및
    계류장에 주기된 항공기의 기종에 따라 기 설정된 설정위치로 탑승교를 1차 이동시킨 후, 정렬위치로 상기 탑승교를 2차 이동시키도록 상기 휠캐리지, 상기 캐빈, 상기 리프트칼럼 및 상기 영상획득부의 동작을 제어하는 제어부;
    를 포함하는 탑승교의 자동접현장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 영상획득부에서 획득된 영상에서 상기 정렬위치를 설정하고,
    상기 정렬위치로 상기 탑승교가 이동되도록 상기 휠캐리지를 제어하는 탑승교의 자동접현장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 획득된 영상에서 상기 탑승교의 캐빈에 제1기준점, 상기 탑승교의 출입문에 제2기준점 및 상기 정렬위치에 제3기준점을 설정하고,
    상기 제1기준점과 상기 제3기준점을 연결한 가상선의 Y축 방향에 대한 제2각도에 의해 상기 휠캐리지의 회전각도를 설정하고, 상기 제1기준점과 상기 제3기준점 사이의 거리에 의해 상기 휠캐리지가 상기 탑승교를 상기 정렬위치로 이동시키도록 제어하는 탑승교의 자동접현장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 정렬위치에서 상기 캐빈의 단부에 구비된 범퍼의 길이방향과 상기 항공기의 길이방향 사이의 제3각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에, 상기 탑승교의 길이방향에 대한 상기 캐빈의 각도를 상기 휠캐리지의 회전각도로 설정하여 상기 휠캐리지의 방향을 제어하는 탑승교의 자동접현장치.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 캐빈의 저면 단부에 각각 소정간격 이격되어 배치되어, 각각에서 측정되는 상기 항공기의 거리를 측정하는 복수의 거리측정센서;
    를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    기 복수의 거리측정센서의 측정값, 상기 각각의 거리측정센서의 이격거리를 통해 상기 캐빈의 단부에 구비된 범퍼의 길이방향과 상기 항공기의 길이방향 사이의 제1각도를 산출하고, 상기 제1각도가 기 설정된 범위 이내인 경우에 영상을 획득하도록 상기 영상획득부를 제어하는 탑승교의 자동접현장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2021219445A1 (en) 2020-04-30 2021-11-04 Tk Airport Solutions, S.A. Method for docking a passenger boarding bridge to an aircraft
CN117494281A (zh) * 2023-11-21 2024-02-02 威海广泰空港设备股份有限公司 旅客登机桥搭接量计算方法
KR20240055372A (ko) 2022-10-20 2024-04-29 인포빌드 주식회사 탑승교 도어 원격 자동화 시스템

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