CN111776243A - 一种登机桥的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供一种登机桥的控制方法及装置，所述方法包括：在登机桥与飞机舱门对接的过程中，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置；确定登机桥移动的控制参数；根据所述控制参数，控制所述登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动。本发明的方案可以实现登机桥与飞机舱门的自动对接。

Description

一种登机桥的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及登机桥对接技术领域，特别是指一种登机桥的控制方法及装置。

背景技术

登机桥是机场用以连接候机厅与飞机之间的可移动升降的通道，就是连接候机楼和飞机舱门的通道桥，旅客由对应登机口通过登机桥进入飞机。

目前，登机桥停靠和撤离主要是由控制室里的登机桥操作人员人工完成的，登机桥操作人员结合目视和手柄操作进行，需要高度的操作技巧，操作过程麻烦。而且在操作过程中不当的操作会导致或大或小的问题，除此以外对登机桥操作员的培训和管理也是需要付出较高的成本。因此实现登机桥的自动对接是很有必要的。

如果登机桥可以实现自动对接，则会比人工操作对接效率更高也更加具有安全性。在登机桥自动对接智能化中，人们已经多方面探索如何实现登机桥的自动停靠，但至今为止，尚未发现实际中的应用。

随着计算机视觉技术和自动化控制技术的不断发展，为登机桥停靠的自动化提供了可能。经过查询大量现有的登机桥自动对接资料发现，此前所以的登机桥自动对接研究中均没有对登机桥自动靠接的行走策略做出具体的分析。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种登机桥的控制方法及装置，从而可以实现登机桥与飞机舱门的自动对接。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种登机桥的控制方法，包括：

在登机桥与飞机舱门对接的过程中，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置；

确定登机桥移动的控制参数；

根据所述控制参数，控制所述登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动。

可选的，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置，包括：

通过安装在登机桥的桥头预设位置的摄像装置，采集包含飞机舱门在内的图像；

根据所述图像，确定在登机桥距离飞机舱门所述预设目标距离时，舱门的当前位置。

可选的，所述预设目标距离包括至少三组按大小顺序依次变大或者依次变小的目标距离。

可选的，确定登机桥移动的控制参数，包括：

确定登机桥移动的第一控制参数、第二控制参数和/或第三控制参数；其中，所述第一控制参数为登机桥的桥头转动方向控制参数，所述第二控制参数为登机桥的桥头竖直移动控制参数，所述第三控制参数为登机桥的桥头水平移动控制参数。

可选的，确定登机桥移动的第一控制参数，包括：

通过安装在登机桥的桥头的第一侧的第一测距传感器，获取登机桥的桥头的第一侧与飞机机身之间的第一距离；

通过安装在登机桥的桥头的第二侧的第二测距传感器，获取登机桥的桥头的第二侧与飞机机身之间的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一控制参数。

可选的，根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一控制参数，包括：

若所述第一距离大于所述第二距离，确定所述第一控制参数为登机桥的桥头向所述第二侧转动第一角度；否则，确定所述第一控制参数为登机桥的桥头向所述第一侧转动第二角度。

可选的，根据所述控制参数，控制登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动，包括：

按照所述第一角度控制所述登机桥的桥头向所述第二侧转动，以使第一距离和第二距离相等；

按照所述第二角度控制所述登机桥的桥头向所述第一侧转动，以使第一距离和第二距离相等。

可选的，确定登机桥移动的第二控制参数，包括：

根据所述图像中舱门的当前位置与预设目标位置在竖直方向上的差值，确定登机桥移动的第二控制参数。

可选的，根据所述控制参数，控制登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动，包括：

根据所述竖直方向上的差值，控制登机桥的桥头在竖直方向上移动。

可选的，确定登机桥移动的第三控制参数，包括：

确定登机桥的桥头角，所述桥头角是登机桥的桥头的旋转平台朝向与桥身的夹角；

根据所述桥头角，获取登机桥的目标轮架角，所述登机桥的轮架角是轮架朝向与桥身的夹角；

根据所述目标轮架角以及所述桥头角，确定所述第二控制参数，其中，所述目标轮架角＝90°-|所述桥头角|，|所述桥头角|表示桥头角的绝对值。

可选的，根据所述控制参数，控制登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动，包括：

当桥头角度为正时，控制登机桥的轮架沿所述目标轮架角的方向前进以使桥头向第二侧移动，或者，轮架沿所述目标轮架角的方向后退以使桥头向第一侧移动；

当桥头角度为负时，控制登机桥的轮架沿所述目标轮架角的方向前进以使桥头向第一侧移动，或者，轮架沿所述目标轮架角的方向后退以使桥头向第二侧移动。

本发明的实施例还提供一种登机桥的控制装置，包括：

获取模块，用于在登机桥与飞机舱门对接的过程中，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置；

处理模块，用于确定登机桥移动的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数，控制所述登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动。

本发明的上述方案至少包括以下有益效果：

本发明的上述方案，在登机桥与飞机舱门对接的过程中，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置；确定登机桥移动的控制参数；根据所述控制参数，控制所述登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动。从而可以实现登机桥与飞机舱门的自动对接，且根据登机桥对接舱门过程中视觉的信息情况，来给出登机桥不同的行动指令，最终驱动登机桥按照标准对接舱门。

附图说明

图1是本发明的登机桥的控制方法流程示意图；

图2为摄像装置的拍摄视野图；

图3为登机桥桥头角度为正时的左右调整模型图；

图4为登机桥桥头角度为负时的左右调整模型图；

图5为登机桥的前进调整模型图；

图6为接机口的俯视以及传感器的推荐安装位置图；

图7为接机口的正视以及传感器的推荐安装位置图。

附图标记说明：

20：舱门的当前位置；21：舱门的预设目标位置；22：桥头内箱侧墙；

23：桥头内箱活动踏板；24：飞机机身；25：摄像装置视野；

26：飞行头部；27：飞机机翼；

31：摄像装置安装位置；32：桥头角；33：桥头中心点；34：目标轮架角；

35：轮架中心点；36：期望的舱门的目标位置；37：期望的摄像装置安装位置；

38：期望的桥头中心点；39：期望的轮架中心点；

61：通道；62：桥头；63：侧壁卷帘；64：人工控制台；65：活动地板；

66：第一测距传感器；67：接机平台；68：第二测距传感器；69：遮蓬；

70：摄像装置；71：卷帘门；72：调平轮；73：第一触机传感器；

74：工作灯：75：前窗；76：门保护器；77：第二触机传感器。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本发明的实施例提出一种登机桥的控制方法，所述方法包括：

步骤11，在登机桥与飞机舱门对接的过程中，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置；

步骤12，确定登机桥移动的控制参数；

步骤13，根据所述控制参数，控制所述登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动。

本发明的该实施例，在登机桥与飞机舱门对接的过程中，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置；确定登机桥移动的控制参数；根据所述控制参数，控制所述登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动。从而可以实现登机桥与飞机舱门的自动对接，且通过对登机桥对接舱门过程中视觉的信息情况，来给出登机桥不同的行动指令，最终驱动登机桥按照标准对接舱门。

本发明的一可选的实施例中，步骤11可以包括：

步骤111，通过安装在登机桥的桥头预设位置的摄像装置，采集包含飞机舱门在内的图像；

步骤112，根据所述图像，确定在登机桥距离飞机舱门所述预设目标距离时，舱门的当前位置。

这里，需要在登机桥的桥头内箱安装摄像头等视觉传感器或者摄像装置，并且飞机舱门应出现在摄像装置视野中，摄像装置可以如图6中所示的人工控制台和活动地板之间的位置。可以从摄像头的视觉范围内，检测到飞机舱门，并能够确定飞机舱门的边缘位置和中心位置。具体的，可以利用机器学习、图像处理等方法来在画面中定位舱门中心或边缘的精确位置。

本发明的一可选的实施例中，所述预设目标距离包括至少三组按大小顺序依次变大或者依次变小的目标距离。比如，登机桥距离飞机舱门5米、2米和0.5米等。

这里，要在登机桥桥头正冲舱门不同距离下，记录下桥头正对舱门时摄像头画面中舱门的多组标准位置，从而实现登机桥的精准控制。

本发明的一可选的实施例中，步骤12可以包括：

步骤121，确定登机桥移动的第一控制参数、第二控制参数和/或第三控制参数；其中，所述第一控制参数为登机桥的桥头转动方向控制参数，所述第二控制参数为登机桥的桥头竖直移动控制参数，所述第三控制参数为登机桥的桥头水平移动控制参数。

这里，在登机桥的桥头两侧安装测距传感器来得到第一控制参数，通过在桥头安装的视觉传感器或者摄像装置所采集的图像，确定第二控制参数；通过根据该图像进行以及登机桥的桥头角度和轮架角度进行分析，确定第三控制参数，利用这三个控制参数中的至少一个，在登机桥移动的过程，可以实现登机桥的精准控制，从而实现登机桥与飞机舱门的自动准备对接。

本发明的一可选的实施例中，步骤121中，确定登机桥移动的第一控制参数，包括：

步骤1211，通过安装在登机桥的桥头的第一侧的第一测距传感器，获取登机桥的桥头的第一侧与飞机机身之间的第一距离；

步骤1212，通过安装在登机桥的桥头的第二侧的第二测距传感器，获取登机桥的桥头的第二侧与飞机机身之间的第二距离；

步骤1213，根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一控制参数。

具体的，若所述第一距离大于所述第二距离，确定所述第一控制参数为登机桥的桥头向所述第二侧转动第一角度；否则，确定所述第一控制参数为登机桥的桥头向所述第一侧转动第二角度。

相应的，步骤13可以包括：

步骤131，按照所述第一角度控制所述登机桥的桥头向所述第二侧转动，以使第一距离和第二距离相等；

步骤132，按照所述第二角度控制所述登机桥的桥头向所述第一侧转动，以使第一距离和第二距离相等。

该实施例中，在整个对接过程中桥头需要始终实时平行于飞机的机身。具体的，在登机桥的桥头两侧安装测距传感器，比如上述的第一测距传感器和第二测距传感器，这里的测距传感器可以是超声波测距传感器，并可以实时获取距离信息，测距传感器推荐安装位置如图6、图7所示，分别位于桥头的两侧。

采集传感器的测距信息，根据两个传感器探测到距离的差值在允许范围内，来判断桥头该向那个方向旋转来使得桥头对平飞机机身；左侧距离大于右侧距离，则桥头右转，左侧距离小于右侧距离则桥头左转。

本发明的一可选的实施例中，步骤121中，确定登机桥移动的第二控制参数，包括：

步骤1213，根据所述图像中舱门的当前位置与预设目标位置在竖直方向上的差值，确定登机桥移动的第二控制参数。

相应的，步骤13可以包括：根据所述竖直方向上的差值，控制登机桥的桥头在竖直方向上移动。

该实施例中，所述图像中舱门的当前位置与预设目标位置在竖直方向上的差值，可以是当前位置与预设目标位置在竖直方向上的像素差，竖直方向上可以直接控制登机桥的升降机构进行高度的调整，在调整过程中实时计算当前位置与预设目标位置在竖直方向上的像素差，直至竖直误差在可允许的范围内，比如，图2中虚线舱门与实线舱门的底框的高度差。

本发明的一可选的实施例中，步骤121中，确定登机桥移动的第三控制参数，包括：

步骤1214，确定登机桥的桥头角，所述桥头角是登机桥的桥头的旋转平台朝向与桥身的夹角；

步骤1215，根据所述桥头角，获取登机桥的目标轮架角，所述登机桥的轮架角是轮架朝向与桥身的夹角；

步骤1216，根据所述目标轮架角以及所述桥头角，确定所述第二控制参数，其中，所述目标轮架角＝90°-|所述桥头角|。这里，|所述桥头角|表示桥头角的绝对值，如图3和图4所示，其中P点为桥立柱的位置，M和M’为桥的轮架中心位置，H和H’为桥头中心，C和C’为桥头安装摄像头的位置，D为舱门的实际位置。可以构建辅助三角形△MNH来简单的计算出使得登机桥左右移动的轮架角度。

具体计算过程如下：由于登机桥的固有特性，登机桥对桥头角度的定义是桥头的旋转平台朝向与桥身的夹角为桥头角，轮架朝向与桥身的夹角为轮架角；而且朝向与桥身重合时的角度是零度，朝向偏左则为正角度,偏右为负角度，左右开角最大值一般在90°左右。可以根据由登机桥的传感器，获取到当前位置的桥头角(条件三所提)。在直角△MNH中，∠MHN即为桥头角，∠MNH为直角，则由三角形内角和为180°可得∠NMH＝90°-∠MHN。如果考虑实际的桥头角轮架角正负情况，则目标轮架角角度值＝90°-|桥头角|；角度符号与桥头角相反，即轮架角的符号与桥头角符号相异。当桥头角为0°时，轮架角度为左右+-90°均可。

相应的，步骤13可以包括：

步骤131，当桥头角度为正时，控制登机桥的轮架沿所述目标轮架角的方向前进以使桥头向第二侧移动，或者，轮架沿所述目标轮架角的方向后退以使桥头向第一侧移动；

步骤132，当桥头角度为负时，控制登机桥的轮架沿所述目标轮架角的方向前进以使桥头向第一侧移动，或者，轮架沿所述目标轮架角的方向后退以使桥头向第二侧移动。

该实施例中，从摄像头的信息得到桥头在水平方向上的移动方向和幅度，当桥头角度为正时(即桥头朝向在桥身方向的左侧)，轮架前进则桥头向右移动，轮架后退桥头向左移动；相反，当当桥头角度为负时(即桥头朝向在桥身方向的右侧)，轮架前进则桥头向左移动，轮架后退向桥头向右移动。

根据实际舱门位置和理想舱门位置的差值大小来控制左右移动的速度，反复多次使得图像中实际舱门位置和理想舱门位置的差值大小在允许的范围内。

当桥头角为0°时，驱动方向应与轮架角度正负值相匹配。当桥头正冲舱门时，我们希望登机桥可以朝向舱门直线运动，登机桥的前进模型正如图5所示。在图中可以看出，构建辅助直角三角形△MNH，线段NH与桥头方向HH’相垂直，则在△MNH中可知∠NMH＝桥头角，而且角度符号相同，即想使得桥头直线向前移动则使得轮架角大小和符合与桥头角相同即可。

对以上计算过程仔细分析可以发现，使用上述方法所计算到的轮架角进行移动时并不能保证桥头完全标准的沿自身方向水平垂直运动，会产生些许误差，这是由于行走机构和桥头中心不一致导致。但是在实际的情况中由于轮架中心与桥头中心的距离要比桥身长度小的多，所以采用此方法时产生的误差也是在可接受的范围内，而且该方法计算简单方便更加易于使用。

下面结合图2至图7说明上述登机桥的控制方法的具体实现过程：

步骤一：在桥头安装摄像装置来定位舱门并计算实际舱门与期望舱门位置的差。具体步骤如下：

在桥头安装视觉模块(比如视觉传感器或者摄像装置)，安装位置应当使得当对接完成后舱门中心与摄像头画面成水平、竖直方向放置，不可斜放，推荐安装位置如图6、图7所示。保证舱门出现在摄像头的视野内，并采集分析摄像头内容。利用机器学习、图像处理等方法来在画面中定位舱门中心或边缘的精确位置。

步骤二：在整个对接过程中桥头始终实时平行于飞机的机身。具体步骤如下：在登机桥的桥头两侧安装测距传感器(比如超声波测距传感器)并可以实时获取距离信息，测距传感器推荐安装位置如图6、图7所示。

采集传感器的测距信息，根据两个传感器探测到距离的差异来判断桥头该向那个方向旋转来使得桥头对平飞机机身；左侧距离大于右侧距离则桥头右转，左侧距离小于右侧距离则桥头左转。

通过比较两个测距传感器的测量值差值在允许范围内来判定桥头是否平行于机身，要求达到图3、4所示的标准。

步骤三：能够实时采集到登机桥的轮架角度和桥头角度，以及，事先使得登机桥处于桥头正冲舱门不同距离下，记录下桥头正对舱门时摄像头画面中舱门的多组标准位置。设置多组不同距离记录下在该距离下的舱门在画面中的标准位置，建议预设距离不少于三组且距离最短一组设置为距离舱门0.5米处。具体距离和组数依据实际测试情况调整。

步骤四：驱动登机桥处于步骤三中所设置的距离最远的位置，开始进行舱门对接的计算。

步骤五：根据摄像头画面中实际舱门位置与理想舱门位置在竖直方向上的差异来调整升降机构，使得实际舱门位置与理想舱门位置在竖直方向上的差异在允许的范围内。

步骤六：根据摄像头画面中实际舱门位置与理想舱门位置在水平方向上的差异和桥头角度的正负来计算轮架角的控制角度。

具体计算过程为：

目标轮架角角度值＝90°-|桥头角|，轮架角的符号与桥头角符号相异；

得到目标轮架角度后，调整轮架角度与所计算的角度相同。

步骤七：根据图像的信息决定桥头的左右运动方向。当桥头角度为正时，轮架前进则桥头向右移动，轮架后退则桥头向左移动；当桥头角度为负时，轮架前进则桥头向左移动，轮架后退则桥头向右移动。反复调整桥头的左右位置，直到使得画面中实际舱门位置与理想舱门位置在水平方向上的差异在允许的范围内。

步骤八：登机桥桥头正冲舱门时，则可以驱动登机桥向前靠近舱门。此时轮架角度应当调整为与桥头角度相同(符号大小均相同)，驱动行走机构向前行走到下一组预设的距离。

步骤九：在新的预设距离下重新进行步骤四到步骤七的过程，在登机桥的对接过程中不断调整，最终依据桥头的距离探测器探测值来判断对接是否完成。

本发明的上述方案主要应用在基于视觉的登机桥自动驾驶对接舱门的情景下，需要在一定的条件下，根据视觉的反馈信息和桥身属性来计算出对行走机构的控制策略。计算方法简单方便易于实现，如果对舱门的检测和传感器的采集信息较为准确，则该方法可以较好的实现舱门的对接过程，而且所产生的误差也在可接受的范围内。如果在整个运动过程中可以以较快的实时采集和计算，则可以使得该算法产生的误差变小，对接舱门的效果也更佳。

本发明的实施例还提供一种登机桥的控制装置，包括：

获取模块，用于在登机桥与飞机舱门对接的过程中，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置；

处理模块，用于确定登机桥移动的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数，控制所述登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动。

可选的，获取模块具体用于通过安装在登机桥的桥头预设位置的摄像装置，采集包含飞机舱门在内的图像；根据所述图像，确定在登机桥距离飞机舱门所述预设目标距离时，舱门的当前位置。

可选的，所述预设目标距离包括至少三组按大小顺序依次变大或者依次变小的目标距离。

可选的，确定登机桥移动的控制参数，包括：

确定登机桥移动的第一控制参数、第二控制参数和/或第三控制参数；其中，所述第一控制参数为登机桥的桥头转动方向控制参数，所述第二控制参数为登机桥的桥头竖直移动控制参数，所述第三控制参数为登机桥的桥头水平移动控制参数。

可选的，确定登机桥移动的第一控制参数，包括：

通过安装在登机桥的桥头的第一侧的第一测距传感器，获取登机桥的桥头的第一侧与飞机机身之间的第一距离；

通过安装在登机桥的桥头的第二侧的第二测距传感器，获取登机桥的桥头的第二侧与飞机机身之间的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一控制参数。

可选的，根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一控制参数，包括：

若所述第一距离大于所述第二距离，确定所述第一控制参数为登机桥的桥头向所述第二侧转动第一角度；否则，确定所述第一控制参数为登机桥的桥头向所述第一侧转动第二角度。

可选的，控制模块具体用于：按照所述第一角度控制所述登机桥的桥头向所述第二侧转动，以使第一距离和第二距离相等；

按照所述第二角度控制所述登机桥的桥头向所述第一侧转动，以使第一距离和第二距离相等。

可选的，确定登机桥移动的第二控制参数，包括：

根据所述图像中舱门的当前位置与预设目标位置在竖直方向上的差值，确定登机桥移动的第二控制参数。

可选的，控制模块具体用于：根据所述竖直方向上的差值，控制登机桥的桥头在竖直方向上移动。

可选的，确定登机桥移动的第三控制参数，包括：

确定登机桥的桥头角，所述桥头角是登机桥的桥头的旋转平台朝向与桥身的夹角；

根据所述桥头角，获取登机桥的目标轮架角，所述登机桥的轮架角是轮架朝向与桥身的夹角；

根据所述目标轮架角以及所述桥头角，确定所述第二控制参数，其中，所述目标轮架角＝90°-|所述桥头角|。

可选的，控制模块具体用于：当桥头角度为正时，控制登机桥的轮架沿所述目标轮架角的方向前进以使桥头向第二侧移动，或者，轮架沿所述目标轮架角的方向后退以使桥头向第一侧移动；

当桥头角度为负时，控制登机桥的轮架沿所述目标轮架角的方向前进以使桥头向第一侧移动，或者，轮架沿所述目标轮架角的方向后退以使桥头向第二侧移动。

需要说明的是，该装置是与上述方法实施例对应的装置，上述方法实施例中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机运行时，使得计算机执行如上所述的方法。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种登机桥的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在登机桥与飞机舱门对接的过程中，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置；

确定登机桥移动的控制参数；

根据所述控制参数，控制所述登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动。

2.根据权利要求1所述的登机桥的控制方法，其特征在于，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置，包括：

通过安装在登机桥的桥头预设位置的摄像装置，采集包含飞机舱门在内的图像；

根据所述图像，确定在登机桥距离飞机舱门所述预设目标距离时，舱门的当前位置。

3.根据权利要求2所述的登机桥的控制方法，其特征在于，所述预设目标距离包括至少三组按大小顺序依次变大或者依次变小的目标距离。

4.根据权利要求1所述的登机桥的控制方法，其特征在于，确定登机桥移动的控制参数，包括：

确定登机桥移动的第一控制参数、第二控制参数和/或第三控制参数；其中，所述第一控制参数为登机桥的桥头转动方向控制参数，所述第二控制参数为登机桥的桥头竖直移动控制参数，所述第三控制参数为登机桥的桥头水平移动控制参数。

5.根据权利要求4的所述的登机桥的控制方法，其特征在于，确定登机桥移动的第一控制参数，包括：

通过安装在登机桥的桥头的第一侧的第一测距传感器，获取登机桥的桥头的第一侧与飞机机身之间的第一距离；

通过安装在登机桥的桥头的第二侧的第二测距传感器，获取登机桥的桥头的第二侧与飞机机身之间的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一控制参数。

6.根据权利要求5所述的登机桥的控制方法，其特征在于，根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一控制参数，包括：

若所述第一距离大于所述第二距离，确定所述第一控制参数为登机桥的桥头向所述第二侧转动第一角度；否则，确定所述第一控制参数为登机桥的桥头向所述第一侧转动第二角度。

7.根据权利要求6所述的登机桥的控制方法，其特征在于，根据所述控制参数，控制登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动，包括：

按照所述第一角度控制所述登机桥的桥头向所述第二侧转动，以使第一距离和第二距离相等；

按照所述第二角度控制所述登机桥的桥头向所述第一侧转动，以使第一距离和第二距离相等。

8.根据权利要求4所述的登机桥的控制方法，其特征在于，确定登机桥移动的第二控制参数，包括：

根据所述图像中舱门的当前位置与预设目标位置在竖直方向上的差值，确定登机桥移动的第二控制参数。

9.根据权利要求8所述的登机桥的控制方法，其特征在于，根据所述控制参数，控制登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动，包括：

根据所述竖直方向上的差值，控制登机桥的桥头在竖直方向上移动。

10.根据权利要求4所述的登机桥的控制方法，其特征在于，确定登机桥移动的第三控制参数，包括：

确定登机桥的桥头角，所述桥头角是登机桥的桥头的旋转平台朝向与桥身的夹角；

根据所述桥头角，获取登机桥的目标轮架角，所述登机桥的轮架角是轮架朝向与桥身的夹角；

根据所述目标轮架角以及所述桥头角，确定所述第二控制参数，其中，所述目标轮架角＝90°-|所述桥头角|，|所述桥头角|表示桥头角的绝对值。

11.根据权利要求10所述的登机桥的控制方法，其特征在于，根据所述控制参数，控制登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动，包括：

当桥头角度为正时，控制登机桥的轮架沿所述目标轮架角的方向前进以使桥头向第二侧移动，或者，轮架沿所述目标轮架角的方向后退以使桥头向第一侧移动；

当桥头角度为负时，控制登机桥的轮架沿所述目标轮架角的方向前进以使桥头向第一侧移动，或者，轮架沿所述目标轮架角的方向后退以使桥头向第二侧移动。

12.一种登机桥的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在登机桥与飞机舱门对接的过程中，在登机桥距离飞机舱门一预设目标距离时，获取舱门的当前位置；

处理模块，用于确定登机桥移动的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数，控制所述登机桥由所述当前位置向预设目标位置移动。

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