KR102202450B1 - 그리핑 척유닛 및 이의 제어방법 - Google Patents

그리핑 척유닛 및 이의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102202450B1
KR102202450B1 KR1020190072740A KR20190072740A KR102202450B1 KR 102202450 B1 KR102202450 B1 KR 102202450B1 KR 1020190072740 A KR1020190072740 A KR 1020190072740A KR 20190072740 A KR20190072740 A KR 20190072740A KR 102202450 B1 KR102202450 B1 KR 102202450B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gripper
isolation
fabric material
gripping
plates
Prior art date
Application number
KR1020190072740A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200144730A (ko
Inventor
황교중
박상목
Original Assignee
(주)휴먼텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)휴먼텍 filed Critical (주)휴먼텍
Priority to KR1020190072740A priority Critical patent/KR102202450B1/ko
Publication of KR20200144730A publication Critical patent/KR20200144730A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102202450B1 publication Critical patent/KR102202450B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B65H3/50—Elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/22—Separating articles from piles by needles or the like engaging the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/423—Depiling; Separating articles from a pile
    • B65H2301/4232—Depiling; Separating articles from a pile of horizontal or inclined articles, i.e. wherein articles support fully or in part the mass of other articles in the piles
    • B65H2301/42324—Depiling; Separating articles from a pile of horizontal or inclined articles, i.e. wherein articles support fully or in part the mass of other articles in the piles from top of the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/423—Depiling; Separating articles from a pile
    • B65H2301/4234—Depiling; Separating articles from a pile assisting separation or preventing double feed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2555/00—Actuating means
    • B65H2555/10—Actuating means linear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/174—Textile, fibre

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은, 다관절 로봇암의 말단부에 부착되어 다수 적층된 직물재들 중 상위 직물재를 그리핑(gripping)하는 그리핑 척유닛에 있어서, 상기 상위 직물재의 측단부를 가운데 방향으로 모으기 위한 격리준비수단과, 상기 상위 직물재를 그 저면에 면접한 하위 직물재와 격리시키기 위한 격리수단과, 격리된 상기 상위 직물재를 그리핑하는 그리핑수단을 포함하되, 상기 격리준비수단은, 대향 배치된 두 개의 그리퍼플레이트와, 상기 그리퍼플레이트를 승강 이동시키기 위한 제1 승강실린더와, 상기 대향 배치된 그리퍼플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 그리퍼플레이트를 제1 수평방향으로 이동시키기 위한 그리퍼실린더를 포함하고, 상기 격리수단은, 상기 상위 직물재와, 상기 하위 직물재 사이에 인입되는 두 개의 격리플레이트 - 상기 격리플레이트들 각각의 말단부가 마주하도록 배치됨 - 와, 상기 격리플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 격리플레이트를 제2 수평방향으로 이동시키기 위한 격리이동실린더를 포함하며, 상기 그리핑수단은, 상기 상위 직물재를 집는 그리퍼와, 상기 그리퍼를 승강시키기 위한 제2 승강실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛을 제공한다.

Description

그리핑 척유닛 및 이의 제어방법 {GRIPPING CHUCK UNIT AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}
본 발명은, 다수 적층된 직물재들 중 상위의 직물재를 그리핑(gripping)하는 그리핑 척유닛 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
섬유소재나, 섬유소재에 열경화성 수지 또는 열가소성 수지의 매트릭스 수지를 함침한 프리프레그(prepreg)나, 플라스틱 수지류에 섬유소재를 함침하여 경화시킨 플라스틱 복합소재 등과 같은 섬유강화복합소재를 이용하여 직물화한 직물재를 이송할 때, 종래에는 진공흡입압력으로 이송대상물을 흡착하여 이송하거나, 일본특허등록번호 제05590402호의 '공기식 니들그리퍼'를 이용하여 이송대상물을 집어 이송하였다.
직물재(10)가, 도 1a에 도시한 바와 같이, 메쉬(mesh) 형상인 경우 진공흡입압력으로 이송대상물을 흡착하기 어려운 문제가 있고, 직물재(10)가, 도 1b에 도시한 바와 같이, 여러 겹 적층되어 있는 경우 일본특허등록번호 제05590402호의 니들그리퍼 사용시 최상위에 있는 직물재(10) 하나만 집어내기 어려운 문제가 있다. 즉, 니들이 그리퍼로부터 돌출되어 직물재를 고정/픽업하게 되지만, 그리퍼로부터 돌출된 니들은 최상위에 있는 직물재(11) 이외에도 그 하위에 있는 직물재(12)까지, 심지어 그 하위에 있는 직물재까지도 그리핑되는 문제가 있다.
따라서, 이러한 문제점을 해결할 수 있는 기술 구현의 필요성이 절실히 요구되는 실정이다.
JP 05590402 B2 KR 10-1918933 B1
본 발명은, 다수 적층된 직물재의 두께와 무관하게 최상위에 있는 직물재만 집을 수 있는 그리핑 척유닛 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명은, 다관절 로봇암의 말단부에 부착되어 다수 적층된 직물재들 중 상위 직물재를 그리핑(gripping)하는 그리핑 척유닛에 있어서, 상기 상위 직물재의 측단부를 내측방향으로 모으기 위한 격리준비수단과, 상기 상위 직물재를 그 저면에 면접한 하위 직물재와 격리시키기 위한 격리수단과, 격리된 상기 상위 직물재를 그리핑하는 그리핑수단을 포함하되, 상기 격리준비수단은, 대향 배치된 두 개의 그리퍼플레이트와, 상기 그리퍼플레이트를 승강 이동시키기 위한 제1 승강실린더와, 상기 대향 배치된 그리퍼플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 그리퍼플레이트를 제1 수평방향으로 이동시키기 위한 그리퍼실린더를 포함하고, 상기 격리수단은, 상기 상위 직물재와, 상기 하위 직물재 사이에 인입되는 두 개의 격리플레이트 - 상기 격리플레이트들 각각의 말단부가 마주하도록 배치됨 - 와, 상기 격리플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 격리플레이트를 제2 수평방향으로 이동시키기 위한 격리이동실린더를 포함하며, 상기 그리핑수단은, 상기 상위 직물재를 집는 그리퍼와, 상기 그리퍼를 승강시키기 위한 제2 승강실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛을 제공한다.
일 실시예에 따라, 상기 그리퍼실린더는, 상기 제1 승강실린더 및 상기 그리퍼플레이트를 상기 제1 수평방향으로 이동시킬 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 그리퍼플레이트의 말단부는, 연성의 실리콘재로 이루어지거나 요철무늬의 거친 가공면을 가진 마찰팁부재를 포함하고, 상기 격리준비수단은, 상기 마찰팁부재가 상기 상위 직물재에 가하는 압력을 조절하기 위한 압력레귤레이터를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 격리플레이트의 말단부는, 말단부로 갈수록 두께가 얇아지도록 테이퍼진 형상일 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 제1 수평방향과 상기 제2 수평방향은, 상호 직교할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 제1 승강실린더, 상기 그리퍼실린더, 상기 격리이동실린더, 상기 제2 승강실린더 및 상기 그리퍼 순으로 구동을 제어하여, 상기 그리퍼가 상기 상위 직물재를 그리핑하도록 하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 직물재는 매쉬 형태이고, 상기 그리퍼는 니들그리퍼일 수 있다.
또한, 본 발명은, 다관절 로봇암의 말단부에 부착되어 다수 적층된 직물재들 중 상위 직물재를 그리핑(gripping)하는 그리핑 척유닛의 제어방법에 있어서, 대향 배치된 두 개의 그리퍼플레이트와, 상기 그리퍼플레이트를 승강 이동시키기 위한 제1 승강실린더와, 상기 대향 배치된 그리퍼플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 그리퍼플레이트를 제1 수평방향으로 이동시키기 위한 그리퍼실린더를 포함한 격리준비수단이, 상기 상위 직물재의 측단부를 내측방향으로 모으는 단계, 상기 상위 직물재와, 상기 하위 직물재 사이에 인입되는 두 개의 격리플레이트 - 상기 격리플레이트들 각각의 말단부가 마주하도록 배치됨 - 와, 상기 격리플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 격리플레이트를 제2 수평방향으로 이동시키기 위한 격리이동실린더를 포함하는 격리준비수단이, 상기 상위 직물재를 그 저면에 면접한 하위 직물재와 격리시키는 단계 및 상기 상위 직물재를 집는 그리퍼와, 상기 그리퍼를 승강시키기 위한 제2 승강실린더를 포함하는 그리핑수단이, 격리된 상기 상위 직물재를 그리핑하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛의 제어방법을 제공한다.
본 발명에 따른 그리핑 척유닛은, 또한, 니들그리퍼가 니들을 이용하여 최상위의 직물재를 고정/픽업할 때, 최상위 직물재와 그 하위의 직물재 사이에 격리플레이트가 개재되어, 니들이 최상위 직물재 이외의 그 하위에 있는 직물재들에 영향을 미치지 못하도록 차단함으로써, 다수 적층된 직물재의 두께와 무관하게 최상위에 있는 직물재만 집을 수 있다.
또한, 최상위에 있는 직물재가 바로 아래에 겹쳐 놓여 있는 직물재와 정전기나 장기간 눌림에 의해 들러붙어 있을 때, 그리퍼플레이트의 다양한 동작제어에 의해 이들을 분리하고 최상위의 직물재만 집을 수 있다.
도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 직물재의 예시도이다.
도 1b는 도 1a의 직물재 다수가 적층된 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛의 전체 모습을 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2의 그리핑 척유닛에서 척 베이스를 제거한 모습을 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛의 저면도이다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛의 평면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼플레이트를 나타낸 모습이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성 요소에 대한 접미사 "유닛" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 2 내지 6 각각은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛의 전체 모습을 나타낸 사시도, 상기 그리핑 척유닛에서 척 베이스를 제거한 모습을 나타낸 사시도, 도 2의 상기 그리핑 척유닛의 정면도, 도 2의 상기 그리핑 척유닛의 저면도 및 도 2의 상기 그리핑 척유닛의 평면도이다.
도 2 내지 6에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛(100)은 다관절 로봇암의 말단부에 부착되어 다수 적층된 직물재들 중 상위 직물재(11)를 그리핑(gripping)하되, 상기 상위 직물재(11)의 측단부를 가운데 방향으로 모으기 위한 격리준비수단과, 상기 상위 직물재를 그 저면에 면접한 하위 직물재(12)와 격리시키기 위한 격리수단과, 격리된 상기 상위 직물재(11)를 그리핑하는 그리핑수단을 포함할 수 있다.
다만, 도면에 도시한 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 그리핑 척유닛이 구현될 수 있음은 물론이다.
이하, 각 구성요소들에 대해 살펴보기로 한다.
직물재(10)는 섬유소재나, 플라스틱 수지류나, 섬유강화복합소재 등을 이용하여 직물화한 직물재로서, 그 형상을 특별히 한정하지 않으나, 도 1a에 도시한 바와 같이, 메쉬(mesh) 형상일 수 있다.
이러한 직물재(10)는 매거진(magazine)(미도시)에 다수 적층되어 있을 수 있고, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛(100)이 매거진 내에 수용된 직물재(10)들 중 하나를 픽업(pick-up)할 수 있다.
매거진은 직물재(10)를 수용할 수 있도록 직물재(10)의 형상에 대응하는 함의 형태를 가질 수 있으며, 이때 매거진은 내부에 적층되어 있는 직물재(10)들을 전방으로 밀어내, 그리핑 척유닛(100)으로 하여금 최상위에 있는 직물재(10)를 그리핑(gripping)하도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛(100)은 다수 적층된 직물재(10)들 중 상위의 것(11)을 그리핑하기 전에 그 하위의 직물재(12)와 격리시키기 전에 준비작업을 위한 수단으로서 격리준비수단을 포함할 수 있다. 구체적으로, 격리준비수단은 상위 직물재(11)를 하위 직물재(12)와 격리시키기 전에 상위 직물재(11)의 측단부를 가운데 방향으로 모아, 상위 직물재(11)와 하위 직물재(12) 사이에 틈을 형성시킬 수 있다.
이를 위해 격리준비수단은 대향 배치된 두 개의 그리퍼플레이트(111a, 111b)와, 상기 대향 배치된 두 그리퍼플레이트들(111a, 111b) 사이의 거리(또는 간격)을 좁히거나 넓히도록 상기 그리퍼플레이트(111a, 111b)들을 제1 수평방향으로 이동시키기 위한 그리퍼실린더(114a, 114b)를 포함할 수 있다.
여기서 제1 수평방향은 도 2 및 3에 도시한 y축 방향을 가리킬 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛(100)은 y축이 직물재(10)를 가운데로 모았을 때 상대적으로 쉽게 절첩되지 않는 방향과 일치하도록 직물재(10) 위로 이동할 수 있다. 일 예로, 상기 y축이 도 5의 지면 기준으로 상하방향이 되도록 배치될 수 있다.
이때, 그리퍼플레이트(111a, 111b)가 이동에 따라 상응하여 직물재(10)가 이동되거나 구부러지도록, 직물재(10)와 맞닿는 부분에 마찰력을 갖기 위한 연성의 실리콘재로 이루어지거나, 혹은 규칙적 또는 불규칙적인 요철무늬의 거친 가공면을 가진 마찰팁부재(1111a, 1112a)를 포함할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼플레이트를 나타낸 모습이다. 그리퍼플레이트(111a, 111b)의 형상은 특별히 한정하지 않으나, 도 7에 도시한 바와 같이, 판상일 수 있으며 판상의 그리퍼플레이트(111a, 111b)는 직물재(10)에 대하여 수직하게 설치될 수 있다.
전술한 바와 같이, 그리퍼플레이트(111a, 111b)의 하단부에는 마찰팁부재(1111a, 1112a)를 포함하여, 그리퍼플레이트(111a, 111b)가 직물재(10)에 밀착하여 마찰력이 발생토록 할 수 있다.
이때, 마찰팁부재(1111a, 1112a)의 형상은 특별히 한정하지 않으나, 일 실시예에 따라, 그리퍼플레이트(111a, 111b)의 하단부 전반에 걸쳐 마찰팁부재(1111a)가 형성될 수도 있고(도 7(a) 참조), 또 다른 실시예에 따라 복수의 마찰팁부재(1112a)가 소정 간격만큼 이격되어 배치될 수도 있다.
결국, 상기 그리퍼플레이트(111a, 111b)들은 제1 수평방향으로 이동함으로써 직물재(10)의 측단부를 내측으로 모을 수 있고, 제1 수평방향을 따라 직물재(10)의 가운데 부분에는 바닥과 틈이 형성될 수 있다.
직물재(10)의 가운데 부분에 틈이 용이하게 형성되도록, 상기 그리퍼플레이트(111a, 111b)들은 직물재(10)를 소정 압력으로 누르는 것이 바람직하며, 이에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛(100)은 상기 그리퍼플레이트(111a, 111b)를 승강시키기 위한 제1 승강실린더(113a, 113b)를 포함할 수 있다.
제1 승강실린더(113a, 113b)는 특별히 한정하지 않으나 공압실린더일 수 있으며, 공압에 의해 피스톤이 전방 또는 후방으로 왕복동함으로써, 이에 연결된 그리퍼플레이트(111a, 111b)는 승강이동할 수 있다.
다만, 그리퍼플레이트(111a, 111b), 또는 마찰팁부재(1111a, 1112a)가 상기 제1 승강실린더(113a, 113b)에 의해 상위 직물재(11)에 가하는 압력을 조절하기 위해 상기 격리준비수단은 제1 승강실린더(113a, 113b)에 연결된 압력레귤레이터(115a, 115b)를 더 포함할 수 있다.
그리퍼플레이트(111a, 111b)를 z축 방향으로, 그리고 y축 방향으로 이동시키기 위해, 대향 배치된 두 개의 제1 승강실린더(113a, 113b)가 서로 반대로 왕복동운동하는 듀얼행정을 하는 그리퍼실린더(114a, 114b)에 결합되어, 상기 그리퍼실린더(114a, 114b)의 구동에 의해 상기 그리퍼플레이트(111a, 111b) 이외에 제1 승강실린더(113a, 113b)도 제1 수평방향으로 왕복동할 수 있다. 다만, 그리퍼실린더(114a, 114b)와 그리퍼실린더(114a, 114b) 간의 결합관계는 반드시 이에 한하는 것은 아니며, 다양한 결합관계를 가질 수도 있음은 물론이다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛(100)은 상위 직물재(11)와 하위 직물재(12) 사이에 형성된 틈을 이용하여, 상위 직물재(11)를 그 저면에 면접한 하위 직물재(12)와 격리시키기 위한 격리수단을 포함할 수 있다.
이를 위해 격리수단은 상위 직물재(11)와 하위 직물재(12) 사이에 인입되는 두 개의 격리플레이트(121a, 121b)와, 상기 대향 배치된 두 격리플레이트(121a, 121b) 사이의 거리(또는 간격)을 좁히거나 넓히도록 상기 격리플레이트(121a, 121b)들을 제2 수평방향으로 이동시키기 위한 격리이동실린더(122a, 122b)를 포함할 수 있다.
여기서 제2 수평방향은 도 2 및 3에 도시한 x축 방향을 가리킬 수 있으며, x축 방향은, 본 발명의 일 실시예에 따른 격리준비수단에 의해 제1 수평방향을 따라 상위 직물재(11)의 가운데 부분에 형성된 틈의 방향과 일치할 수 있다.
즉, 상기 격리플레이트(121a, 121b)들은 x축 방향을 기준으로 각각의 말단부가 마주하도록 배치되되, 상기 x축 방향으로 이동함으로써, 상기 격리플레이트(121a, 121b)들은 상기 상위 직물재(11)에 형성된 틈의 양측에 개재될 수 있고, 이에 따라 격리플레이트(121a, 121b)에 의해 그 상면의 상위 직물재(11)와 그 하면의 하위 직물재(12)는 격리되게 된다.
격리플레이트(121a, 121b)의 형상은 특별히 한정하지 않으나, 도면에 도시한 바와 같이, 판상일 수 있으며 판상의 격리플레이트(121a, 121b)는 직물재(10)의 면과 평행하게 설치될 수 있다. 또한, 전방의 말단부는 끝으로 갈수록 두께가 얇아지도록 테이퍼진 형상을 가져, 상위 직물재(11)에 형성된 틈이 좁더라도 격리플레이트(121a, 121b)가 그 틈으로 쉽게 인입될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
또한, 격리플레이트(121a, 121b)는 그리퍼(131a, 131b)가 니들 그리퍼인 경우, 니들(needle)이 침투할 수 없는 소재로 이루어져, 상위 직물재(11)로부터 격리된 하위 직물재(12)에 니들이 닿지 못하도록 하는 것이 바람직하다.
격리이동실린더(122a, 122b)도 마찬가지로 특별히 한정하지 않으나 공압실린더일 수 있으며, 공압에 의해 피스톤이 전방 또는 후방으로 왕복동함으로써, 이에 연결된 격리플레이트(121a, 121b)는 x축을 따라 이동할 수 있다.
다만, 격리플레이트(121a, 121b)의 길이가 직물재(10)로 인입되는 방향을 기준으로 대략 절반 정도인 경우, 상기 격리플레이트(121a, 121b)의 왕복이동거리가 길기 때문에, 격리플레이트(121a, 121b)가 가이드레일(124a, 124b)을 따라 이동하도록 일측에 가이드블록(125a, 125)이 고정결합될 수 있다.
이때, 격리플레이트(121a, 121b)가 척베이스(101)와 그 사이에 개재되어 있는 스페이서(123a, 123b) 하단부의 가이드레일(124a, 124b)을 따라 이동하기 때문에 이동거리가 길더라도 그 이동을 안정적으로 할 수 있다.
여기서, 스페이서(123a, 123b)는 도면에 도시한 바와 같이 가장자리를 제외한 가운데 부분에 살빼기부를 두어 그리핑 척유닛(100)의 전체 중량을 최소화하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 척유닛(100)은 격리플레이트(121a, 121b)에 의해 하위 직물재(12)로부터 분리된 상위 직물재(11)를 그리핑하는 그리핑수단을 포함할 수 있다.
이를 위해 그리핑수단은 상위 직물재(11)를 집는 그리퍼(131a, 131b)와, 상기 그리퍼(131a, 131b)를 승강시키기 위한 제2 승강실린더(132a, 132b)를 포함할 수 있다.
그리퍼(131a, 131b)는 특별히 한정하지 않으나 직물재(10)가 도 1a에 도시한 바와 같이 메쉬형상인 경우 진공흡착방식의 그리퍼보다는 니들그리퍼인 것이 바람직하다.
니들그리퍼는 전방으로 바늘이 공압에 의해 전방으로 돌출되되 사선방향(d)으로 돌출되어 직물재(10)를 고정/픽업하게 된다. 종래 니들그리퍼는 니들이 돌출되면 상위 직물재(11) 이외에 그 하위 직물재(12)에까지 영향을 미칠 수 있으나, 본 발명에 따르면, 상위 직물재(11)와 그 하위의 직물재(12) 사이에 격리플레이트(121a, 121b)가 개재됨으로써, 니들이 하위 직물재(12)에 영향을 미치지 못하도록 차단함으로써, 다수 적층된 직물재의 두께와 무관하게 상위 직물재(11)만 집을 수 있도록 한다.
여기서, 그리퍼(131a, 131b)의 개수는, 특별히 한정하지 않으나, 직물재(10)의 형태에 따를 수 있다. 즉 일 예로, 도 1a에 도시한 바와 같이, 직물재(10)가 두 개의 면으로 이루어져 있는 경우에는, 그리퍼(131a, 131b)는 두 개 구비하는 것이 바람직하다.
또한, 그리퍼(131a, 131b)의 배치 역시 직물재(10)의 모양에 따라 달라질 수 있으나, 일 예로 직물재(10)가 도 1a에 도시한 바와 같이, 대략 사각형인 경우 가운데에 배치되는 것이 바람직하며, 이 경우 그리퍼(131a, 131b)의 위치를 중심으로, y축 방향으로 전후방에 그리퍼플레이트(111a, 111b)가 배치되고, 이와 직교하는 x축 방향으로 전후방에 격리플레이트(121a, 121b)가 배치될 수 있다.
한편, 제어부의 그리핑 척유닛(100)의 구체적인 제어방법을 설명하면, 먼저, 제1 승강실린더(113a, 113b) 및 그리퍼실린더(114a, 114b)의 구동을 제어하여 상위 직물재(11)의 측단부를 내측으로 모아 좌우양측에 틈을 형성하고, 격리이동실린더(122a, 122b)의 구동을 제어하여 상기 형성된 틈에 격리플레이트(121a, 121b)가 개재토록 하며, 마지막으로 제2 승강실린더(132a, 132b) 및 그리퍼(131a, 131b)의 구동을 제어하여, 그리퍼(131a, 131b)가 상기 상위 직물재(11)를 그리핑하도록 할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시예에 따라, 격리준비단계에서 그리핑 척유닛(100)은 상위 직물재(11)를 측단부에서 내측으로 모아 틈을 형성케 하나, 이 과정에서 상위 직물재(11)와 그 하위 직물재(12)가 들러붙어 상위 직물재(11)와 더불어 하위 직물재(12)까지 측단부에서 내측으로 모아져 하위 직물재(12)에 틈이 형성될 수 있다.
이러한 문제를 해소하기 위해, 그리퍼플레이트(111a, 111b)는 1회만 상위 직물재(11) 상에서 내측으로 이동하지 않고, 그리퍼플레이트(111a, 111b)가 전방이동 이후 후방이동 - 전방이동으로 이루어진 1 사이클을 복수회 반복하거나, 이와 다르게, 제1 승강실린더(113a, 113b)와 연동하여, 그리퍼플레이트(111a, 111b)가 전방이동 이후 상승 - 후방이동 - 하강 - 전방이동으로 이루어진 1 사이클을 복수회 반복하는 것이 바람직하다.
즉, 직물재(10)를 반복하여 측단부에서 내측으로 모으는 동작을 수회 반복하여, 하위 직물재(12)와 들러붙은 상위 직물재(11)를 하위 직물재(12)와 떨어뜨리도록 하는 것이 바람직하다.
이상으로 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참고하여 상세하게 설명하였다. 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
따라서, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미, 범위 및 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 직물재 11: 상위 직물재
12: 하위 직물재 100: 그리핑 척유닛
101: 척베이스 111a, 111b: 그리퍼플레이트
1111a, 1112a: 마찰팁부재 113a, 113b: 제1 승강실린더
114a, 114b: 그리퍼실린더 115a, 115b: 압력레귤레이터
121a, 121b: 격리플레이트 122a, 122b: 격리이동실린더
123a, 123b: 스페이서 124a, 124b: 가이드레일
125a, 125b: 가이드블록 131a, 131b: 그리퍼
132a, 132b: 제2 승강실린더

Claims (8)

  1. 다관절 로봇암의 말단부에 부착되어 다수 적층된 직물재들 중 상위 직물재를 그리핑(gripping)하는 그리핑 척유닛에 있어서,
    상기 상위 직물재의 측단부를 내측방향으로 모으기 위한 격리준비수단과, 상기 상위 직물재를 그 저면에 면접한 하위 직물재와 격리시키기 위한 격리수단과, 격리된 상기 상위 직물재를 그리핑하는 그리핑수단을 포함하되,
    상기 격리준비수단은, 대향 배치된 두 개의 그리퍼플레이트와, 상기 그리퍼플레이트를 승강 이동시키기 위한 제1 승강실린더와, 상기 대향 배치된 그리퍼플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 그리퍼플레이트를 제1 수평방향으로 이동시키기 위한 그리퍼실린더를 포함하고,
    상기 격리수단은, 상기 상위 직물재와, 상기 하위 직물재 사이에 인입되는 두 개의 격리플레이트 - 상기 격리플레이트들 각각의 말단부가 마주하도록 배치됨 - 와, 상기 격리플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 격리플레이트를 제2 수평방향으로 이동시키기 위한 격리이동실린더를 포함하며,
    상기 그리핑수단은, 상기 상위 직물재를 집는 그리퍼와, 상기 그리퍼를 승강시키기 위한 제2 승강실린더를 포함하여,
    상기 격리준비수단은 상기 상위 직물재를 내측방향으로 모아 상기 하위 직물재와의 사이에 틈을 형성시킨 후, 상기 격리수단은 형성된 상기 틈을 이용하여 상기 상위 직물재와 상기 하위 직물재 사이에 상기 그리퍼플레이트를 개재시킴으로써, 상기 그리핑수단이 상기 하위 직물재에 대하여 영향을 미치지 않고 상기 상위 직물재를 그리핑하는 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 그리퍼실린더는, 상기 제1 승강실린더 및 상기 그리퍼플레이트를 상기 제1 수평방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 그리퍼플레이트의 말단부는, 연성의 실리콘재로 이루어지거나 요철무늬의 거친 가공면을 가진 마찰팁부재를 포함하고,
    상기 격리준비수단은, 상기 마찰팁부재가 상기 상위 직물재에 가하는 압력을 조절하기 위한 압력레귤레이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 격리플레이트의 말단부는, 말단부로 갈수록 두께가 얇아지도록 테이퍼진 형상인 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 수평방향과 상기 제2 수평방향은, 상호 직교하는 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 승강실린더, 상기 그리퍼실린더, 상기 격리이동실린더, 상기 제2 승강실린더 및 상기 그리퍼 순으로 구동을 제어하여, 상기 그리퍼가 상기 상위 직물재를 그리핑하도록 하는 제어부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 직물재는 매쉬 형태이고, 상기 그리퍼는 니들그리퍼인 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛.
  8. 다관절 로봇암의 말단부에 부착되어 다수 적층된 직물재들 중 상위 직물재를 그리핑(gripping)하는 그리핑 척유닛의 제어방법에 있어서,
    대향 배치된 두 개의 그리퍼플레이트와, 상기 그리퍼플레이트를 승강 이동시키기 위한 제1 승강실린더와, 상기 대향 배치된 그리퍼플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 그리퍼플레이트를 제1 수평방향으로 이동시키기 위한 그리퍼실린더를 포함한 격리준비수단이, 상기 상위 직물재의 측단부를 내측방향으로 모으는 단계;
    상기 상위 직물재와, 상기 하위 직물재 사이에 인입되는 두 개의 격리플레이트 - 상기 격리플레이트들 각각의 말단부가 마주하도록 배치됨 - 와, 상기 격리플레이트들 간의 거리를 좁히거나 넓히도록 상기 격리플레이트를 제2 수평방향으로 이동시키기 위한 격리이동실린더를 포함하는 격리수단이, 상기 상위 직물재를 그 저면에 면접한 하위 직물재와 격리시키는 단계; 및
    상기 상위 직물재를 집는 그리퍼와, 상기 그리퍼를 승강시키기 위한 제2 승강실린더를 포함하는 그리핑수단이, 격리된 상기 상위 직물재를 그리핑하는 단계;
    를 포함하여,
    상기 격리준비수단은 상기 상위 직물재를 내측방향으로 모아 상기 하위 직물재와의 사이에 틈을 형성시킨 후, 상기 격리수단이 형성된 상기 틈을 이용하여 상기 상위 직물재와 상기 하위 직물재 사이에 상기 그리퍼플레이트를 개재시킴으로써, 상기 그리핑수단이 상기 하위 직물재에 대하여 영향을 미치지 않고 상기 상위 직물재를 그리핑하는 것을 특징으로 하는 그리핑 척유닛의 제어방법.
KR1020190072740A 2019-06-19 2019-06-19 그리핑 척유닛 및 이의 제어방법 KR102202450B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190072740A KR102202450B1 (ko) 2019-06-19 2019-06-19 그리핑 척유닛 및 이의 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190072740A KR102202450B1 (ko) 2019-06-19 2019-06-19 그리핑 척유닛 및 이의 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200144730A KR20200144730A (ko) 2020-12-30
KR102202450B1 true KR102202450B1 (ko) 2021-01-13

Family

ID=74088664

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190072740A KR102202450B1 (ko) 2019-06-19 2019-06-19 그리핑 척유닛 및 이의 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102202450B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200448046Y1 (ko) 2009-05-22 2010-03-10 라군란 평판타발기의 상급지 자동급지장치
KR100996440B1 (ko) * 2010-09-09 2010-11-24 한국뉴매틱(주) 핀-타입 그리퍼 장치

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1179437A (ja) * 1997-09-16 1999-03-23 Toyota Autom Loom Works Ltd シート切離し装置
IT1397845B1 (it) 2010-02-04 2013-02-04 Gimatic Spa Pinza pneumatica ad aghi
KR101918933B1 (ko) 2016-12-20 2018-11-15 주식회사 성우하이텍 복합소재 이송용 그리퍼 장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200448046Y1 (ko) 2009-05-22 2010-03-10 라군란 평판타발기의 상급지 자동급지장치
KR100996440B1 (ko) * 2010-09-09 2010-11-24 한국뉴매틱(주) 핀-타입 그리퍼 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200144730A (ko) 2020-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5217503B2 (ja) シート積層装置およびシート積層方法
KR102479232B1 (ko) 상이한 폭들을 갖는 테이프들을 유연하고 신속하게 적층하기 위한 테이프 적층 장치 및 테이프 적층 방법
KR20090062963A (ko) 연료전지 스택 조립장치용 이송기
KR102202450B1 (ko) 그리핑 척유닛 및 이의 제어방법
CN111151929A (zh) 电池片串焊设备及电池片串焊方法
CN108840129B (zh) 叠层布搬运装置
US3989235A (en) Method of and means for sandwiching a central layer and two outer layers preparatorily to lamination
KR102483520B1 (ko) 노칭 기능이 구비된 이차 전지용 셀 스택 제조 장치
CN108015417B (zh) 蜂窝焊接设备
CN213382021U (zh) 一种多层热压胶合机
CN107934575A (zh) 锂电池自动上料设备
CN207684504U (zh) 食品罐码垛机抓盘
CN217513161U (zh) 单片电池片焊接设备
CN217485466U (zh) 一种搬运组件、焊带及工装搬运装置
CN216213504U (zh) 一种电池串生产用铺设装置
CN105501864A (zh) 一种医用组装机中导管的供料装置
CN211033295U (zh) 一种隔板自动投放机
CN109867133A (zh) 一种用于料盘上下料的移动装夹装置
CN209796788U (zh) 一种用于料盘上下料的移动装夹装置
JP2500208Y2 (ja) プリプレグの取出し装置
CN210285892U (zh) 一种集托盘抓取与双极板抓取于一体的工装
CN117163659B (zh) 切割板材分拣拾料装置及分拣拾料方法
CN215511097U (zh) 一种具有吸附和内撑功能的机械手
CN214726647U (zh) 一种自动贴合机使用治具
DE102015200503A1 (de) Greifvorrichtung und Verfahren zum Handhaben einer Fasermatte

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant