KR102198132B1 - 자동 공구 교환 기구의 공구 교환 제어 방법 - Google Patents

Abstract

자동 공구 교환 기구의 공구 교환 제어 방법은 주축, 너트, 공구 교환 암, 제1 모터 및 제2 모터를 구비하는 것을 전제로 하며, 또한 너트와 주축이 나사 쌍(screw pair)으로 결합됨으로써, 공구 교환 암이 회전하여 공구를 체결하고, 공구를 해제하여 하강하며, 회전하여 공구를 교환하고, 상승하여 공구를 클램핑하고 회전하여 복귀하는 공구 교환 과정 중, 일부 과정에서 제1 모터와 제2 모터의 동기적인 작동으로 인해 주축이 회전과 축방향 이동을 동시에 발생시킬 수 있어, 이에 따라 공구 교환 시간이 단축되어 공구 교환 효율이 향상된다.

Description

자동 공구 교환 기구의 공구 교환 제어 방법{TOOL CHANGE CONTROL METHOD OF AUTOMATIC TOOL CHANGE MECHANISM}

본 발명은 자동 공구 교환 기구에 관한 것으로, 특히 자동 공구 교환 기구의 공구 교환 제어 방법에 관한 것이다.

가공 설비의 자동 공구 교환 기구는 공구 매거진과 가공 설비의 주축 헤드 사이에 설치되며, 일반적으로 제어 시스템과 공구 교환 암을 포함한다. 제어 시스템은 회전 이동 또는 직선 이동하도록 제어될 수 있는 축을 구비하고, 축의 말단은 공구 교환 암에 고정된다. 공지의 제어 시스템의 축은 2개의 모터를 통해 각각 회전 또는 직선 이동의 발생을 제어하며, 이를 통해 공구 교환 암이 공구 매거진과 주축 헤드 상의 공구를 교환하도록 구동시킨다. 보다 구체적으로, 그 중 하나의 모터는 축의 회전을 제어하는데 전용되고, 다른 모터는 즉 축에 상하 이동이 발생하도록 제어하기 위한 것이며, 이에 따라 공구 교환 암이 순차적으로 회전하여 공구를 체결하고, 공구를 해제하여 하강하며, 회전하여 공구를 교환하고, 상승하여 공구를 클램핑(clamping)하여 회전하여 복귀하는 등 공구 교환 과정을 수행하게 된다. 그러나, 종래의 공구 교환 과정은, 2개의 모터가 각각으로뿐만 아니라 선후로 제어되어야만 비로소 설정 동작을 완수할 수 있으며, 다시 말해 후에 작동되는 모터는 반드시 앞의 모터가 동작을 정지해야만 비로소 가동될 수 있다. 이와 같은 방식으로는 공구를 교환하는 시간 순서에 필연적으로 지연이 있을 수밖에 없다.

이를 감안하여, 본 발명의 목적은 공구 교환 작업 시간을 단축시킬 수 있는 자동 공구 교환 기구의 공구 교환 제어 방법을 제공하고자 하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 자동 공구 교환 기구의 공구 교환 제어 방법을 제공하며, 상기 자동 공구 교환 기구는 주축, 너트, 공구 교환 암, 제1 모터 및 제2 모터를 포함하며, 그 중, 주축은 외나사산 구조를 구비하고, 너트는 내나사산 구조를 구비하여 외나사산 구조와 결합되며, 공구 교환 암은 주축의 일단과 결합되어, 제1 모터가 주축을 회전시키고, 제2 모터는, 주축이 제1 위치 및 제2 위치 사이에서 직선 이동하도록 너트를 회전시킨다. 상기 제어 방법은 제1 모터와 제2 모터를 동기적으로 작동시켜, 제1 모터로 주축을 회전시키고, 제2 모터로 주축이 제1 위치에 유지되도록 너트를 회전시키는 단계; 제1 모터의 작동을 중지시키고, 제2 모터는 지속적으로 너트를 회전시켜 주축을 하향 이동시키도록 제어하는 단계; 제1 모터를 가동하여 주축을 회전시키는 단계; 제1 모터의 작동을 중지시키고, 제2 모터는 지속적으로 너트를 회전시켜 주축이 상향 이동하도록 제어하는 단계; 제1 모터와 제2 모터를 동기적으로 작동시켜, 제1 모터로 주축을 회전시키고, 제2 모터는 주축이 제1 위치에 유지되도록 너트를 회전시키는 단계를 포함한다.

본 발명의 제어 방법은 공구 교환 순서 중 적시에 제1 모터와 제2 모터가 동기적으로 작동하도록 할 수 있어 공구 교환 시간을 단축하는 효과를 달성할 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예의 자동 공구 교환기구의 입체도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예의 제어 시스템 중의 본체 시트와 주축의 입체도이다.
도 3은 도 1의 정면도이다.
도 4는 도 1의 부분 구성요소의 입체도이다.
도 5는 도 4 중의 부분 구성요소의 분해도이다.
도 6은 도 4 중의 부분 구성요소의 단면도이다.
도 7은 도 1의 부분 구성요소의 입체도이다.
도 8은 도 7 중의 부분 구성요소의 분해도이다.
도 9는 도 7 중의 부분 구성요소의 단면도이다.
도 10은 본 발명의 바람직한 실시예의 자동 공구 교환기구의 공구 교환 제어 방법 흐름도이다.
도 11 내지 도 15는 본 발명의 바람직한 실시예의 자동 공구 교환기구의 공구 교환 동작 설명도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예의 방법에 응용되는 자동 공구 교환 기구는 제어 시스템(100)과 공구 교환 암(200)을 포함한다. 그 중 제어 시스템(100)은 본체 시트(10), 주축(20), 제1 동력전달 유닛(30) 및 제2 동력전달 유닛(40)을 포함한다. 본체 시트(10)는 위에서 아래로 순차적으로 대응 결합되어 형성되는 상부 덮개(12), 모터 시트(14), 본체(16) 및 베이스 시트(18)를 포함하며; 주축(20)은 본체 시트(10)에 관통 설치되어 제1 동력전달 유닛(30)의 구동에 의해 회전하고, 제2 동력전달 유닛(40)의 구동에 의해 축방향을 따라 왕복 이동하며, 주축(20)의 하단은 베이스 시트(18)를 하향 관통하여 상기 공구 교환 암(200)에 고정 결합된다. 공구 교환 암(200)은 주축(20)의 회전 또는 축방향 이동을 따라, 회전하여 공구를 체결하고, 공구를 해제하여 하강하며, 회전하여 공구를 교환하고, 상승하여 공구를 클램핑하며, 회전하여 복귀하는 등을 포함하는 동작을 수행한다.

주축(20) 상의 절반 구간 표면에 외나사산 구조(22) 및 축방향을 따라 오목하게 설치되는 다수의 수직방향 그루브(24)를 구비하며, 수직 방향의 그루브(24)가 외나사산 구조(22)를 획으로 절단한다.

제1 동력전달 유닛(30)은 제1 너트(31)를 포함하고, 제2 동력전달 유닛(40)은 제2 너트(41)를 포함한다. 그 중 주축(20)은 제1 너트(31)와 제2 너트(41)에 관통 설치되며, 주축은 제1 너트(31)와 미끄럼 쌍(sliding pair) 방식으로 결합되고, 주축(20)은 제2 너트(41)와 나사 쌍(screw pair) 방식으로 결합된다.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 제1 동력전달 유닛(30)은 제1 축 시트(32), 리테이너(33), 다수의 강구(steel ball)(34), 제1 모터(35), 2개의 제1 풀리(36, 36'), 및 제1 벨트(37)를 더 포함한다. 제1 축 시트(32)는 다수의 볼트(38)가 관통공(32a)에 관통됨을 통해 본체 시트(10)의 본체 (16) 내부에 잠금 고정되며, 제1 너트(31)는 제1 축 시트(32)에 관통 설치되고 제1 축 시트(32)와의 사이에 리테이너(33)가 설치되며, 리테이너(33)는 다수의 볼(33a)과 오일씰(33b)을 포함하여, 제1 너트(31)가 제1 축 시트(32)에 대해 제자리에서 회전하게 한다. 또한, 제1 너트(31) 내벽에 축방향을 따라 오목 설치되는 다수의 수직방향 그루브(31a)가 구비되고, 강구(34)가 제1 너트(31)의 수직방향 그루브(31a)와 주축(20)의 수직방향 그루브(24) 사이에 충전되므로, 주축(20)이 제1 너트(31)에 대해 축방향으로 상하 슬라이딩 이동을 할 수 있게 된다.

제1 모터(35)는 본체(16) 외부에 고정 결합되고, 제1 출력축(35a)은 본체(16) 내부로 삽입된다. 제1 풀리(36)는 다수의 볼트(39)가 관통공(36a)에 관통됨을 통해 제1 너트(31) 저부에 잠금 고정되고, 주축(20)은 제1 풀리(36)를 관통하며, 제1 풀리(36')는 즉 제1 출력축(35a)의 일단에 연결되어 본체(16) 내부의 일측에 위치한다. 제1 벨트(37)는 제1 풀리(36)와 제1 풀리(36')에 휘감겨져 설치된다. 이를 통해 제1 모터(35)의 제1 출력축(35a)이 구동되어 회전 시, 제1 벨트(37)를 통해 제1 너트(31)를 동기적으로 회전시키게 되며, 회전되는 제1 너트(31)는 다시 강구(34)의 관계로 인해 주축(20)의 회전을 견인한다.

도 7 내지 도 9를 참조하면, 제2 동력전달 유닛(40)은 제2 축 시트(42), 리테이너(43), 다수의 강구(44), 제2 모터(45), 2개의 제2 풀리(46, 46') 및 제2 벨트(47)를 포함한다. 제2 축 시트(42)는 다수의 볼트(48)가 관통공(42a)에 관통됨을 통해 본체 시트(10)의 모터 시트(14) 내에 잠금 고정되며, 제2 너트(41)는 제2 축 시트(42)에 관통 설치되고, 구조가 리테이너(33)와 동일한 리테이너(43)가 설치되어 제2 축 시트(42)에 대해 제자리에서 회전한다. 또한, 제2 너트(41)는 주축(20)의 외나사산 구조(22)와 정합되도록 마찬가지로 나선 그루브인 내나사산 구조(41a)를 구비하며, 강구(44)는 외나사산 구조(22)와 내나사산 구조(41a)의 나선 그루브 사이에 충전되어 내, 외나사산 구조에서 순환하며 롤링 운동을 할 수 있다.

제2 모터(45)는 모터 시트(14) 외부에 고정 결합되며, 제2 출력축(45a)이 모터 시트(14) 내부로 삽입된다. 제2 풀리(46)는 다수의 볼트(49)가 관통공(46a)에 관통됨을 통해 제2 너트(41)에 잠금 고정되며, 주축(20)은 제2 풀리(46)를 관통하고, 제2 풀리(46')는 즉 제2 출력축(45a)의 일단에 연결되며, 제2 벨트(47)는 제2 풀리(46)와 제2 풀리(46')에 휘감겨져 설치된다. 이를 통해, 제2 모터(45)의 제2 출력축(45a)이 구동되어 회전 시, 제2 벨트(47)가 제2 너트(41)를 제자리에서 회전하도록 간접 구동시키며, 회전되는 제2 너트(41)는 강구(44)를 내나사산 구조(41a)와 외나사산 구조(22) 사이에서 순환하며 롤링할 수 있게 함으로써, 주축(20)의 상승 또는 하강을 유도한다.

이하 도 10의 내용을 더 결합하여 공구 교환 제어 방법 및 공구 교환 동작을 설명하며, 여기서는 아래의 제1 회전방향은 반시계방향이고, 제2 회전방향은 즉 시계방향인 것을 예로 든다.

도 1은 공구 교환 암(200)이 명령 대기 상태임을 나타낸다. 제어 시스템(100)이 공구 교환 명령을 수신하게 되면, 제1 단계(S1)는 공구 교환 암(200)을 회전시켜 공구를 인터록킹(interlocking)하는 단계로서, 구체적인 방식은 제1 모터(35)와 제2 모터(45)가 동기적으로 작동하면, 상기 구조의 설명을 통해 알 수 있듯이, 그 중 제1 모터(35)의 제1 출력축(35a)은 제1 회전방향으로 회전하고, 이를 따라 회전하는 제1 너트(31)는 강구(34)가 제1 너트(31)에 위치한 수직방향 그루브(31a)와 주축(20)의 수직방향 그루브(24) 사이에 위치함으로 인해, 주축(20) 역시 제1 회전방향으로 회전하도록 구동시킬 수 있게 된다. 그러나 주축(20)이 이와 동시에 제2 너트(41)와 나사 쌍 방식으로 결합되므로, 회전하는 주축(20)이 이로 인해 축방향으로 변위가 발생하는 것을 방지하기 위하여, 제2 모터(45)를 동기적으로 구동시키는 방식을 선택하여 제2 너트(41)가 제2 회전방향으로 회전하도록 구동시키면, 주축(20)에 축방향 변위가 발생하지 않게 된다. 여기서는 주축(20)이 하향 이동하지 않는 위치를 제1 위치(P1)로 정의하며, 도 11에 도시된 바와 같이, 즉 하향 이동하지 않은 주축(20)이 제자리에서 회전하는 방식으로 공구 교환 암(200)을 회전시켜, 공구 교환 암(200) 양단이 각각 공구 매거진(미도시)이 제공하는 공구 A와 가공 설비의 주축 헤드(미도시)상의 공구 B를 체결할 수 있게 된다.

공구 교환 암(200)이 회전하여 공구 체결을 완료 시, 공구 매거진 및 주축 헤드는 동시에 공구를 해제하며, 이때, 제1 모터(35)의 회전이 작동을 정지하여 주축(20)을 더이상 회전시키지 않으나, 단 제2 모터(45)는 계속 제2 너트(41)가 제2 회전방향으로 회전하도록 구동시킨다. 주축(20)과 제2 너트(41)는 나사 쌍 방식으로 결합되고, 주축(20)과 제1 너트(31)는 미끄럼 쌍 방식으로 결합되므로, 따라서 도 12에 도시된 바와 같이, 제자리에서 회전하는 제2 너트(41)가 주축(20)을 하향 이동시키고, 하강하는 주축(20)에 의해 공구 교환 암(200)이 양측의 공구를 아래로 인출할 수 있게 되며, 이는 제2 단계(S2)이다.

도 13은 제3 단계(S3)를 나타낸 것으로서, 즉 공구 교환 암(200)이 회전하여 양측의 공구를 교환하도록 제어한다. 이 과정에서, 제1 모터(35)가 다시 가동되어 제1 너트(31)가 제1 회전방향으로 회전하도록 제어를 유지하며, 공구 교환 암(200)은 180도 회전하는 공구 교환 동작을 하게 한다. 이 동안, 제2 모터(45)는 먼저 제2 너트(41)를 제1 회전 방향으로 회전시키고, 바로 이어서 또 제2 너트(41)를 제2 회전방향으로 변경시켜 회전하도록 구동한다. 전자는 주축(20)을 다시 하향 이동시키고, 후자는 즉 주축(20)을 상향 이동시킨다. 다시 말해, 공구 교환 암(200)의 180도 회전은 2개의 단계로 구분된다: 제1단계의 공구 교환 암(200)은 90도로 회전함과 동시에 주축(20)을 따라 하강하고, 제2단계의 공구 교환 암(200)은 계속 90도로 회전함과 동시에 주축(20)을 따라 상승한다. 전술한 제1단계 및 제2단계의 전환 시점은 즉 주축(20)이 최저점 위치(즉 본 발명이 정의한 제2위치(P2))까지 하강하는 시점이며, 전술한 동작의 달성은 제1 모터(35)와 제2 모터(45)의 동기적인 동작에 달려있다. 이와 같이 함으로써 공구를 교환하는 회전 속도를 더욱 효율적으로 가속화시킬 수 있으며, 도 13을 통해 공구 A 및 공구 B의 위치가 이미 교환되었음을 알 수 있다.

도 14는 제4 단계(S4)를 나타낸 것으로서, 즉 주축(20)이 상승하도록 제어하여 공구 교환 암(200)이 공구를 클램프 위치까지 이동시킨다. 이 과정에서, 주축(20)에 회전이 발생하는 것을 방지하기 위해 제1 모터(35)는 작동을 정지하도록 제어되며, 제2 모터(45)는 여전히 작동을 유지하되 제2 너트(41)를 제1 회전방향으로 변경하여 회전시킨다. 마찬가지로 주축(20)과 제2 너트(41)가 나사 쌍 결합이고, 제1 너트(31)와는 미끄럼 쌍 결합인 관계로 인하여, 주축(20)은 공구 클램프 위치(즉 제1 위치(P1)까지 회전 없이 상향 이동하게 되며, 또한 공구 A는 다시 가공 설비의 주축 헤드에 의해 클램핑되고, 공구 B는 즉 공구 매거진의 대응하는 공구 슬리브에 삽입된다.

제5 단계(S5)는 공구 클램핑 동작이 완료된 후, 다시 제1 모터(35)가 가동되는 단계이며, 다른 점은, 제1 모터(35)가 제1 너트(31)를 제2 회전방향으로 변경하여 회전시키고, 제2 모터(45)는 여전히 작동을 지속하되 제2 너트(41)를 제1 회전방향으로 변경하여 회전시킨다는데 있다. 이러한 과정은 주축(20)에 축방향의 변위가 발생하지 않게 함과 동시에, 주축(20)이 제2 회전방향으로 회전함으로써 다음 공구 교환을 위해, 공구 교환 암(200)을 도 15에 도시된 바와 같은 상태로 복귀하도록 역방향으로 회전시키게 된다. 즉, 공구 교환 암(200)의 양단이 충돌하지 않는 상황 하에서 공구 A 및 공구 B와 탈거할 수 있다.

상술한 내용은 즉 본 발명의 공구 교환 제어 방법 및 공구 교환 동작에 대한 설명이다. 상기 내용에서 알 수 있듯이, 공구 교환 암(200)은 회전하여 공구를 체결하고, 공구를 해제하여 하강하며, 회전하여 공구를 교환하고, 상승하여 공구를 클램핑하며 회전하여 복귀하는 공구 교환 과정 중, 일부 과정에서 제1 모터(35)와 제2 모터(45)를 동기적으로 작동시킴으로써, 주축(20)에 회전 및 축방향 이동을 동시에 발생시킬 수 있어, 공구 교환 시간을 더욱 단축시킬 있으며, 정확하고 신속한 작업이 요구되는 공구 교환 기구에 있어서, 단축된 시간은 공구 교환 효율을 향상시킬 수 있다.

설명해두어야 할 점으로, 본 발명의 공구 교환 제어 방법을 달성하기 위한 자동 공구 교환 기구의 구성은, 주축(20), 제2 너트(41), 공구 교환 암(200), 제1 모터(35) 및 제2 모터(45)를 반드시 구비하여야 함을 전제로, 기타 구성요소의 조성 또는 그 조합 관계는 이상의 모든 구조로 한정되지 않는다. 예를 들어 주축(20)을 회전시키고 주축(20)을 축방향에서 상하로 이동시킬 수 있는 구조는 강구(34)를 제1 너트(31)의 수직방향 그루브(31a)와 주축(20)의 수직방향 그루브(24) 사이에 충전하는 방식 이외에, 강구 사용을 생략하고 제1 너트 내벽에 수량이 주축의 수직방향 그루브의 수량과 같은 돌출리브를 설치하여, 돌출리브와 수직방향 그루브의 결합 관계를 통해서도 주축(20)을 회전시키고 주축(20)을 축방향에서 상하로 이동하게 하는 목적을 달성할 수 있다. 또한 주축(20)을 회전시키기 위해서는 상기 구조로 구현하는 이외에, 모터를 주축(20) 상방에 장착하여, 모터의 출력축을 통해 주축(20)에 직접 동력을 전달시킬 수도 있으며, 이와 같이 하면 벨트와 풀리의 설치를 생략할 수 있다. 또한, 모터의 출력축의 회전방향은 반드시 주축과 동일한 회전방향이어야 하는 것에 한정되지 않으며, 출력축과 주축 사이에서 출력축의 회전방향과 주축의 회전방향이 기타 동력전달 요소를 통해 달라지더라도 효과는 변하지 않는다.

상술한 내용은 단지 본 발명의 바람직한 실시예일 뿐이며, 본 발명의 명세서 및 특허출원범위를 응용하여 실시되는 등가의 변화는 본 발명의 특허범위 내에 포함되어야 한다.

10: 본체 시트 12: 상부 덮개
14: 모터 시트 16: 본체
18: 베이스 시트 20: 주축
22: 외나사산 구조 24: 수직방향 그루브
30: 제1 동력전달 유닛 31: 제1 너트
31a: 수직방향 그루브 32: 제1 축 시트
32a: 관통공 33: 리테이너
33a: 볼 33b: 오일씰
34: 강구 35: 제1 모터
35a: 제1 출력축 36: 제1 풀리
36a: 관통공 36': 제1 풀리
37: 제1 벨트 38: 볼트
39: 볼트 40: 제2 동력전달 유닛
41: 제2 너트 41a: 내나사산 구조
42: 제2 축 시트 43: 리테이너
44: 강구 45: 제2 모터
45a: 제2 출력축 46a: 관통공
46': 제2 풀리 47: 제2 벨트
48: 볼트 49: 볼트
200: 공구 교환 암 A, B: 공구
S1~S5: 제1단계~제5단계

Claims (6)

1. 자동 공구 교환 기구의 공구 교환 제어 방법에 있어서,
   상기 자동 공구 교환 기구는 주축, 제1 너트, 제2 너트, 공구 교환 암, 제1 모터 및 제2 모터를 포함하며, 그 중, 상기 주축은 제1 너트에 관통 설치되고, 상기 주축은 상기 제1 너트와 미끄럼 쌍 방식으로 결합되고, 상기 주축은 외나사산 구조를 구비하고, 상기 제2 너트는 내나사산 구조를 구비하여 상기 외나사산 구조와 결합되며, 상기 공구 교환 암은 상기 주축의 일단과 결합되어, 상기 제1 모터가 상기 주축을 회전시키고, 상기 제2 모터는 상기 주축이 제1 위치와 제2 위치 사이에서 직선 이동하도록 상기 제2 너트를 회전시키며;
   상기 제어 방법은,
   단계 A: 상기 제1 모터와 상기 제2 모터를 동기적으로 작동시켜, 상기 제1 모터는 상기 주축을 회전시키고, 상기 제2 모터는 상기 주축이 상기 제1 위치에 유지되도록 상기 제2 너트를 회전시키고, 그 중, 상기 제1 모터는 제1 너트를 통해 상기 주축을 제1 회전방향으로 회전시키고, 상기 제2 모터는 제2 너트가 제2 회전방향으로 회전하도록 구동하고, 상기 제1 회전방향 및 상기 제2 회전방향은 반대 방향인, 단계;
   단계 B: 상기 제1 모터는 작동을 중지하고, 상기 제2 모터는 지속적으로 상기 제2 너트를 회전시켜 상기 주축을 하향 이동시키고, 상기 제2 모터는 상기 제2 너트를 상기 제2 회전방향으로 회전하도록 구동하는 단계;
   단계 C: 상기 제1 모터를 가동하여 상기 주축을 회전시키고, 상기 제1 모터와 상기 제2 모터는 동기적으로 작동하며, 또한 상기 제2 모터는 상기 주축이 회전하는 행정에서, 먼저 상기 제2 너트를 상기 제1 회전방향으로 회전시켜 상기 주축을 상기 제2 위치로 하향 이동시키고, 이후 다시 상기 제2 너트를 상기 제2 회전방향으로 변경하여 회전시킴으로써 상기 주축을 상향 이동시키는 단계;
   단계 D: 상기 제1 모터는 작동을 중지하고, 상기 제2 모터는 지속적으로 상기 제2 너트를 회전시켜 상기 주축을 상향 이동시키는 단계; 및
   단계 E: 상기 제1 모터와 상기 제2 모터를 동기적으로 작동시켜, 상기 제1 모터는 상기 주축을 회전시키고, 상기 제2 모터는 상기 주축이 상기 제1 위치에 유지되도록 상기 제2 너트를 회전시키는 단계를 포함하는, 공구 교환 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   단계 D의 상기 제2 모터는 상기 너트를 상기 제1 회전방향으로 회전시키는, 공구 교환 제어 방법.
3. 제2항에 있어서,
   단계 E의 상기 제1 모터는 상기 주축을 상기 제2 회전방향으로 회전시키고, 상기 제2 모터는 상기 너트를 상기 제1 회전방향으로 회전시키는, 공구 교환 제어 방법.
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5. 삭제
6. 삭제

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