KR102189856B1

KR102189856B1 - 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템 및 이 시스템의 코딩 편집 방법

Info

Publication number: KR102189856B1
Application number: KR1020200100155A
Authority: KR
Inventors: 김정우
Original assignee: 주식회사 로보메이션
Priority date: 2020-08-10
Filing date: 2020-08-10
Publication date: 2020-12-11
Also published as: KR20200104836A

Abstract

본 발명은 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템 및 이 시스템의 코딩 편집 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템의 코딩 편집 방법에 있어서,
고유번호(UID)를 포함하고 있는 미세 코드가 인쇄된 코딩 블록들의 배열에 대하여, 광학 판독장치(2)에 의해 각 코딩 블록의 미세 코드가 차례로 판독되어, 판독된 미세 코드에서 각 코딩 블록의 고유번호(UID)가 추출되고 저장되어 코딩 프로그램용 고유번호 리스트가 형성되는 단계;
상기 배열된 코딩 블록들의 편집된 배열에 대하여, 편집된 코딩 블록들의 앞뒤 코딩 블록들의 미세 코드들과, 앞뒤 코딩 블록 사이에 변경 또는 추가된 블록이 존재시에는 그 사이의 코딩 블록들의 미세 코드들이 상기 광학 판독장치(2)에 의해 판독되어, 판독된 미세 코드들에서 고유번호(UID)들이 추출되는 단계;
상기 고유번호 리스트에서, 상기 앞뒤 코딩 블록들의 미세 코드에 포함된 고유번호(UID)들과 일치하는 고유번호(UID)들을 가지는 코딩 블록들이 탐색되는 단계;
상기 고유번호 리스트에서 상기 탐색된 앞뒤 코딩 블록들 사이의 고유번호(UID)들이 삭제되는 단계;
앞뒤 코딩 블록의 사이의 변경 또는 추가된 블록의 미세 코드들이 판독된 경우에는, 상기 고유번호 리스트에서 상기 탐색된 앞뒤 코딩 블롯 사이에 상기 변경 또는 추가된 코딩 블록들의 미세 코드에 포함된 고유번호(UID)들이 삽입되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템 및 이 시스템의 코딩 편집 방법{Coding Robot System using Coding Block and Coding Editing Method thereof}

본 발명은 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템 및 이 시스템의 코딩 편집 방법에 관한 것이다.

컴퓨터 코딩의 조기 교육의 중요성이 부각됨에 따라 어린이들에게 로봇을 이용하여 코딩을 교육시키는 도1과 같은 코딩 로봇이 각광을 받고 있고, 코딩 로봇을 이용하여 주행을 하게 하는 다양한 방식이 개발 되었다.

그런데, 이러한 코딩 로봇이 원하는 동작들을 수행하기 위해서는 사용자가 일련의 동작 명령들에 해당하는 코드들을 코딩 로봇에 입력시켜야 하는데, 도2와 같이 각 명령에 대응하는 칼라가 하나의 카드 표면 전체에 인쇄된 단일 칼라 카드들을 사용하는 방법도 있고, 도3 및 도4와 같이 표면에 멀티 칼라가 인쇄된 멀티 칼라 카드를 사용하는 방법도 있다.

그러나, 이러한 칼라 카드를 이용한 코딩 방식은 코딩 프로그램 내의 각 코드에 대응하는 칼라 카드들을 순차적으로 로봇 하부의 센서 하부로 넣어서 센서가 인식하게 하는 방법을 반복하여 코딩 프로그램 전체에 대응하는 코드들을 코딩 로봇에 입력시키는 방식을 사용하므로, 코딩 로봇의 동작을 일부 변경하기 위해 코딩 프로그램의 일부분을 편집하고자 하는 경우라도 편집할 부분이 반영된 전체 코딩 프로그램에 대응하는 전체 칼라 카드들을 순차적으로 재입력할 수 밖에 없어서 코딩 프로그램의 편집이 상당히 불편하게 된다.

이러한 문제점을 해결하기 위해서 컴퓨터나 스마트폰을 이용하여 코딩 프로그램을 입력하고 편집하는 방법도 있는데, 이 방법은 코딩 프로그램을 컴퓨터나 스마트폰 화면에서 입력하고 편집하게 되므로 입력 및 편집이 편리하다는 장점이 있지만 별도로 스마트폰이나 컴퓨터가 필요하게 되어 전체 코딩 로봇 시스템의 비용및 부피가 상당히 증가하게 된다.

이러한 종래기술의 문제점을 감안하여, 본 발명은 코딩 로봇 시스템의 비용과 부피가 최소화되고 코딩 프로그램의 편집이 편리한, 코딩 블록들을 이용한 코딩 로봇 시스템 및 이 시스템의 코딩 편집 방법을 제공한다.

이상과 같은 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은,

코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템의 코딩 편집 방법에 있어서,

고유번호(UID)를 포함하고 있는 미세 코드가 인쇄된 코딩 블록들의 배열에 대하여, 광학 판독장치(2)에 의해 각 코딩 블록의 미세 코드가 차례로 판독되어, 판독된 미세 코드에서 각 코딩 블록의 고유번호(UID)가 추출되고 저장되어 코딩 프로그램용 고유번호 리스트가 형성되는 단계;

상기 배열된 코딩 블록들의 편집된 배열에 대하여, 편집된 코딩 블록들의 앞뒤 코딩 블록들의 미세 코드들과, 앞뒤 코딩 블록 사이에 변경 또는 추가된 블록이 존재시에는 그 사이의 코딩 블록들의 미세 코드들이 상기 광학 판독장치(2)에 의해 판독되어, 판독된 미세 코드들에서 고유번호(UID)들이 추출되는 단계;

상기 고유번호 리스트에서, 상기 앞뒤 코딩 블록들의 미세 코드에 포함된 고유번호(UID)들과 일치하는 고유번호(UID)들을 가지는 코딩 블록들이 탐색되는 단계;

상기 고유번호 리스트에서 상기 탐색된 앞뒤 코딩 블록들 사이의 고유번호(UID)들이 삭제되는 단계;

앞뒤 코딩 블록의 사이의 변경 또는 추가된 블록의 미세 코드들이 판독된 경우에는, 상기 고유번호 리스트에서 상기 탐색된 앞뒤 코딩 블롯 사이에 상기 변경 또는 추가된 코딩 블록들의 미세 코드에 포함된 고유번호(UID)들이 삽입되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이상과 같은 본 발명을 이용하면, 코딩 로봇용 코딩 블록들을 이용하여 코딩 프로그램을 작성 및 편집을 수행하게 되므로 컴퓨터나 스마트폰을 사용하지 않게 되어 코딩 로봇 시스템의 비용과 부피가 최소화한다.

또한, 배열된 코딩 블록들의 고유번호를 광학 판독장치에 의해 순차적으로 읽어서 코딩 로봇에 전송하여 저장된 코딩 프로그램을 편집하고자 하는 경우에는, 편집(추가/삭제/ 변경)하고자 하는 부분 앞뒤의 코딩 블록에 대한 고유번호를 코딩 로봇에 전송하면 코딩 로봇이 기존에 저장된 코딩 프로그램의 코드 리스트에서 수신된 고유번호와 일치하는 앞뒤 블록을 찾아서 그 앞뒤 블록 사이를 편집하고자 하는 부분의 고유번호들로 채우게 하는 방식으로 편집을 수행하게 함으로써, 편리하게 코딩 프로그램을 편집할 수 있게 된다.

도1은 코딩 로봇을 도시함.
도2는 종래기술에 따른 단일 칼라 카드를 도시함.
도3은 다른 종래 기술에 따른 멀티 칼라 카드를 도시함.
도4는 또 다른 종래기술에 따른 멀티 칼라 카드를 도시함.
도5는 본 발명에 따른 코딩 로봇 시스템의 전체적인 구성도를 도시함.
도6은 본 발명에서 사용되는 미세 코드를 설명하는 도면.
도7은 본 발명에 따라 코딩 블록을 배열한 것을 도시함.
도8은 본 발명에 사용되는 코딩판을 도시함.
도9는 본 발명에 따라 편집된 부분을 포함하는 코딩 블록의 배열을 도시함.
도10은 본 발명에 따른 코딩 프로그램 편집을 위한 동작 순서도.
도11은 범용 블록을 사용하는 코딩 블록의 배열을 도시함.

먼저, 도5를 참고로 하여 본 발명에 따른 코딩 로봇 시스템의 전체적인 구성을 간단히 설명하기로 한다.

코딩 블록(3)(이하에서는 코딩 블록을 간단히 블록이라고도 칭한다) 각각에는 코딩시에 사용되는 명령의 명칭(예:Move Forward)과 이 명칭에 대응하는 그림(예: 위로 향하는 화살표)과 각 블록에 대해 상이한(유일한, Unique) 고유번호(UID)가 코딩 블록 상면에 눈으로 보이게 인쇄되어 있고, 눈으로는 보이지 않지만 광학판독장치(2)에 의해 판독 가능하고 인쇄된 고유번호(UID)와 동일한 번호를 포함하는 미세 코드가 인쇄되어 있다.

그리고, 코딩판(4)에는 코딩시 사용되는 복합 명령(예:Edit function)이나 제어명령(예:프로그램 개시 명령(New Program))과 같은 각종 메뉴들의 명칭과, 해당 메뉴의 그림과, 각 메뉴에 대해 상이한 고유번호(UID)가 코딩판(4)의 각 메뉴 부분에 눈으로 보이게 인쇄되어 있고, 눈으로는 보이지 않지만 광학 판독장치(2)에 의해 판독 가능하고 인쇄된 고유번호(UID)와 동일한 번호를 포함하는 미세 코드가 인쇄되어 있다. 이때 코딩 블록(3)의 고유번호들과 코딩판(4)의 고유번호들은 모두 중복되는 것이 없다.

또한, 코딩 로봇(1)의 내부에는 다양한 처리를 수행하는 처리장치(CPU)(10)와, 광학판독장치(2)에 의해 미세 코드가 판독되어 전송되는 각 코딩 블록의 고유번호(UID)를 저장하는 메모리(11)와, 각 코딩 블록(3)의 고유번호(UID)를 수신하기 위한 블루투스 수신장치(12)가 존재한다.

그래서, 사용자가 광학 판독장치(2)로 특정 코딩 블록(3)을 선택하거나 코딩판(4)의 메뉴에서 특정 메뉴를 선택하면 선택된 특정 코딩 블록(3)이나 코딩판(4)의 미세 코드가 판독되어 미세 코드에 포함된 고유번호(UID)가 추출되어 광학 판독장치(2) 내부의 블루투스 송신장치(미도시)에 의해 코딩 로봇(1)의 블루투스 수신장치(12)로 전달되어 처리장치(10)의 제어 하에, 코딩 블록(3)의 고유번호(UID)가 메모리(11)에 저장되어 코딩 프로그램용 고유번호 리스트를 형성하고, 코딩판(4)의 고유번호(UID)는 코딩 로봇(1)이 선택된 메뉴에 따른 동작을 하게 한다.

다음으로, 본 발명의 코딩 블록(3)과 코딩판(4)에 인쇄된 미세코드에 대해 자세히 설명하기로 한다.

본 발명의 코딩 블록(3)과 코딩판(4)에는 명칭과 그림과 고유번호(UID)함께, 눈에는 보이지 않지만 광학 판독장치(2)로 터치하여 선택하면 인식되는 미세 코드가 인쇄되어 있는데, 코딩 블록(3)과 코딩판(4)에 이러한 것들을 인쇄하기 위해서는 아래에서 설명하는 특별한 방법을 사용해야 한다.

일반적인 인쇄기술에 있어서는 파랑(cyan : C), 빨강(magenta : M), 노랑(yellow :Y), 검정(black:K)색의 잉크를 조합하여 원하는 색깔을 얻고, 색상(hue)은 상기 C, M, Y의 조합을 조절하고, 밝기(brightness)는 K를 조절하여 얻는다.

그래서, 본 발명의 코딩 블록(3)과 코딩판(4)에 인쇄된 미세 코드를 인식하기 위해서는, 코딩 로봇(1)의 하부에 설치된 광학 판독장치(2)는 적외선(infrared ray)을 사용하는데, 적외선은 C, M, Y에 대해서는 높은 투과율을 가지지만, K에 대해서는 흡수된다. 따라서, 적외선은 C, M, Y에 대해서는 높은 밝기를 가지지만, K에 대해서는 낮은 밝기를 가진다.

결국, 본 발명의 코딩 블록(3)과 코딩판(4)에는 명칭/그림/고유번호는 C, M, Y의 조합으로 눈에 보이게 인쇄하고, 특히 명칭/그림/고유번호용 검정색은 C, M, Y를 조합하여 거의 블랙(Near K)(남색계열 블랙(dark indigo) 또는 고동색 계열 블랙(dark black))으로 인쇄하여도 사람은 시각적으로 검정이라고 인식을 한다. 그리고 광학 판독장치(20에 의해 판독 가능한 미세 코드는 순수 블랙(K)으로 인쇄된다.

이렇게 하면, 코딩 로봇(1) 하부에 설치된 광학 판독장치(2)가 하부의 명칭/그림/고유번호(C, M, Y의 조합으로 인쇄)과 함께 미세 코드(20; K로 인쇄)가 인쇄된 코딩 블록(3)이나 코딩판(4)의 상면을 적외선으로 비추면, 해당 명칭/그림/고유번호 부분은 밝게 보이고, 미세 코드 부분은 검게 보여, 도6과 같이 어둡게 나타난 미세 코드 부분이 보이게 된다.

여기서, 하나의 미세 코드는 예를 들면 도6과 같이, 가로/세로 6개의 점으로 이루어지는 하나의 코드 지시부(21)로 구성되는데, 하나의 코드 지시부(21)는 가로/세로 방향으로 6개의 점이 모두 존재하여 코드의 기준에 해당하는 헤더부(22)와, 이 헤더부(22) 내부에 존재하여 코드 값(고유번호(UID))을 지칭하는 코드 정보부(23)로 구성된다.

이제, 공지된 방법에 따라 코드 정보부(23)에 나타난 가로/세로의 점들의 조합 또는 점들의 위치에 의해 미세 코드에 포함된 고유번호를 추출하게 된다.

다음으로, 본 발명에 사용되는 코딩 블록(3) 및 코딩판(4)에 대해 자세히 설명한다.

도7에 나타난 바와 같이 본 발명의 코딩 블록(3)에는, 각 명령(다수의 명령이 하나의 코딩 블록에 할당되는 복합 명령(예: 함수(Function)도 가능함)의 명칭(예:Move Forward)과 해당 명령에 대응하는 그림(예:상부로 향하는 화살표)과 각 블록별 고유번호(UID)(예 :2030)가 코딩 블록 상면에 눈으로 보이게 인쇄되어 있고, 이 고유번호(UID)(예 :2030)를 포함하는 미세 코드가 코딩 블록 상면 전체에 인쇄되어 있다.

특히, 이러한 고유번호(UID)는 각 블록에 대해 고유한 번호이기에 상이한 명령 블록은 물론 동일한 명령 블록이라도 서로 상이한 고유번호(UID)가 부여된다. 예를 들면, 도7과 같이 동일한 Move Forward 블록이라도 2030이라는 고유번호(UID)가 부여된 블록도 있고 2051이라는 고유번호(UID)가 부여된 블록도 있는 등 모든 블록은 상이한 고유번호(UID)가 부여된다 . 이러한 상이한 고유번호(UID)는 이하에서 설명하는 편집의 편리성을 위해 사용되는데, 이 점에 대해서는 이하에서 도면을 참고로 하여 설명하기로 한다.

그래서, 사용자는 자신이 원하는 코딩 프로그램에 따라 각 명령에 대응하는 코딩 블록들을 배열하여 도7과 같이 자신이 원하는 코딩 프로그램용 코딩 블록 배열을 완성하게 되는데, 사용자는 배열된 코딩 블록들을 보면서 자신이 작성한 코딩 프로그램을 육안으로 확인 가능하게 된다.

이제, 자신이 원하는 코딩 프로그램에 따른 코딩 블록들의 배열이 완성되면, 광학 판독장치(2)에 의해 배열된 블록들을 위에서부터 하나씩 차례로 선택하면 광학 판독장치(2)는 각 블록에 인쇄된 미세 코드를 차례로 읽어서 미세코드에 포함된 고유번호(UID)를 추출하여 블루투스 통신 방식에 의해 코딩 로봇(1)에 차례로 전송하여 추출된 고유번호(UID)들이 차례로 코딩 로봇(1)의 메모리(11)에 저장되어 도7과 같이 배열된 전체 블록들에 따른 고유번호(UID)들이 코딩 로봇(1)의 메모리(11)에 저장되어 코딩 프로그램용 고유번호 리스트를 형성하게 된다.

다음으로, 본 발명에서는 도8과 같은 코딩판(4)이 사용되는데 코딩판(4)에는 복합 명령 관련 메뉴나 제어 메뉴와 같은 각종 메뉴의 명칭(예:New Program)과 각 메뉴에 대응하는 그림과 고유번호(UID)가 눈으로 보이게 인쇄되어 있고, 각 메뉴 부분에는 고유번호(UID)에 해당하는 미세 코드가 인쇄되어 있다. 또한, 도8과 같이 하부에 이러한 메뉴들을 배치하고 상부에 코딩 블록(3)들을 배열할 수 있는 공간을 두는 것도 가능하다.

그래서, 예를 들면 신규 코딩 프로그램을 원할 때에는 신규 코딩 프로그램에 대한 코딩 블록의 배열을 완료한 후에 사용자가 도8과 같은 코딩판(4)에서 New Program 제어 메뉴(UID: 4020)를 선택하면 이 New Program 메뉴에 대한 고유번호(UID: 4020)가 미세 코드에서 판독되어 코딩 로봇(1)으로 전달되어 코딩 로봇(1)이 신규 코딩 프로그램을 수신한 준비를 하게 되고, 이어서 사용자가 배열된 코딩 블록들을 차례로 선택하면 배열된 코딩 블록들에 따른 고유번호(UID)가 미세 코드에서의 판독되어 차례로 코딩 로봇(1)으로 전달되어 메모리(11)에 저장되어 고유번호 리스트를 형성하게 된다.

이때, 복합 명령의 내용을 저장하고 편집하기 위하여 코딩판(4)에 Edit Function 메뉴를 두어서 광학 판독장치(2)에 의해 Edit Function 메뉴를 선택한 후 해당 기능을 위해 배열된 코딩 블록들을 광학 판독장치(2)에 의해 차례로 선택하면 광학 판독장치(2)에 의해 판독된 코딩 블록들의 미세코드들에서 이 복합 명령의 고유번호(UID)들이 추출되어 차례로 코딩 로봇(1)에 전달되어 메모리(11)의 별도의 영역인 Function 영역에 저장된다.

그리고, 다수의 복합 명령이 필요하다면 원하는 개수의 Edit Function 메뉴들(Edit Function 1~n)을 코딩판(4)에 만들고 각각의 Edit Function 메뉴에 대해 상기의 방법을 적용하면 메모리(11)의 Function 영역에는 각각의 Function에 대한 고유번호(UID)들이 저장되게 된다.

그래서, 사용자가 코딩 블록 배열에 포함된 특정 Call Function 코딩 블록을 광학 판독장치(2)로 선택하면, 해당 Function용 고유번호(UID)들이 메모리(11)의 Function 영역에서 독출되어 코딩 프로그램용 고유번호 리스트의 해당 부분에 삽입되게 된다.

또한, 특정 Function 코딩 블록의 내용을 편집(수정)하고자 하는 경우에는 광학 판독장치(2)에 의해 코딩판(4)에서 특정 Edit Function 메뉴를 선택한 후에 편집(수정)된 코딩 블록 배열을 광학 판독장치(2)에 의해 선택하여 편집(수정)하면 된다.

결국, 코딩 로봇(1)의 메모리(11)에는 광학 판독장치(2)에 의해 선택된 각각의 코딩 블록들에 대한 고유번호 리스트로 형성되는 코딩 프로그램이 저장되게 된다.

한편, 코딩 블록(3)이 비철 재질의 판(예: 나무재질 테이블) 위에 배열되게 하는 것도 가능하지만 이렇게 하면 코딩 블록(3)이 잘 미끄러지게 되어 배열이 흐트러지게 되는 문제점이 있기 때문에, 배열이 잘 유지되게 하기 위하여 코딩 블록(3)의 재질을 연질 자석하고 코딩 블록(3)을 임의의 철판에 배열하는 것도 가능하고, 코딩판(4)도 철판 재질로 하여 도8과 같이 코딩판(4)에서 메뉴들을 하단에 배치하고 상단 여백에 연질 자석인 코딩 블록(3)을 배열하게 하는 것도 가능하다.

다음으로 본 발명에서 적용되는 편리한 편집 기능에 대해 설명하기로 한다.

코딩 프로그램이 일단 완성된 후에는 대대적인 편집이 이루어져야 하는 경우는 많지 않고, 로봇 동작에서 특정 부분을 편집(수정)하는 경우(예: 로봇의 회전 횟수 조정)가 대부분이다. 또한, 특정 Function의 내용을 편집하는 경우에도 특정 부분만을 수정하는 경우가 대부분이다.

그런데, 이러한 부분 편집의 경우에 배열된 코딩 블록에서 부분 편집을 완료 후에, 광학 판독장치(2)에 의해 전체 코딩 블록들을 모두 다시 선택하게 하는 방식은 전체 코딩 블록수가 많을수록 더욱 더 불편하게 된다.

따라서, 본 발명에서는 간편한 편집 방법을 사용하게 되는데, 이하에서는 도9의 편집된 코딩 블록 배열 및 도10의 동작 순서도를 참고로 하여 이러한 간단한 편집 방법에 대해 설명하기로 한다.

도7에 나타난 Rotate 1 time 블록(UID : 2135)을 도9와 같이 Rotate 2 times 블록(UID : 2317)으로 변경하고자 하는 경우, 사용자는 도9와 같이 Rotate 2 times 블록(UID : 2317)으로 변경하는 배열을 한 후에(S1), 광학 판독장치(2)로 Rotate 2 times 블록(UID : 2317)의 앞의 블록(Turn Left, UID :2001), 뒤의 블록(Turn Right, UID:2170) 및 변경된 블록( Rotate 2 time, UID : 2317)을 차례로 선택하면(S2), 선택된 블록들에 인쇄된 미세 코드들에서 앞 블록과 뒤 블록과 변경된 블록의 고유번호(UID)들이 도출되어 코딩 로봇(1)으로 전달된다(S3). 물론 앞의 블록(Turn Left, UID :2001)과 변경된 블록( Rotate 2 time, UID : 2317)과 뒤의 블록(Turn Right, UID:2170)의 순서로 선택되는 것으로 정하여 이 순서대로 선택하는 것도 가능하다.

이제, 코딩 로봇(1)은 메모리(11)에 저장된 코딩 프로그램의 고유번호 리스트에서 앞의 블록(Turn Left, UID :2001)과 뒤의 블록(Turn Right, UID:2170)의 고유번호(UID)들과 일치하는 고유번호(UID)를 가진 블록들을 검색하여(S4), 고유번호 리스트에서 앞 블록과 뒤 블록의 고유번호(UID)값과 일치하는 고유번호(UID)들 사이의 블록들의 고유번호(UID)를 삭제하고(S5) 그 사이에 변경된 블록( Rotate 2 time, UID : 2317)의 고유번호(UID)를 삽입하면(S6) 코딩 블록의 변경 편집에 따른 고유번호 리스트의 변경 편집이 완료되게 된다.

한편, 위에서는 하나의 블록을 변경하는 것을 예시로 하여 설명하였지만, 다수의 블록을 변경하는 경우에도 광학 판독장치(2)로 앞 블록과 뒤 블록과 변경된 블록들을 차례로 선택하여, 판독된 고유번호(UID)들을 코딩 로봇(1)에 전송하여 코딩 로봇(1)이 메모리(11)에 저장된 고유번호 리스트에서 앞뒤 블록의 고유번호(UID)값과 일치하는 블록들을 검색하여 그 사이에 있는 고유번호(UID)들을 삭제하고 그 사이에 변경된 블록들의 고유번호(UID)들을 삽입하면 된다.

물론, 블록 변경이 아니라 블록 추가인 경우에도 변경하는 경우와 마찬가지 방법을 적용하여, 광학 판독장치(2)로 앞 블록과 뒤 블록과 추가된 블록(들)을 차례로 선택하면 앞 블록과 뒤 블록과 추가된 블록(들)의 고유번호(UID)들이 코딩 로봇(1)으로 전달되어 코딩 로봇(1)이 고유번호 리스트에서 앞 블록과 뒤 블록의 고유번호(UID)들과 일치하는 고유번호(UID)를 가진 블록들을 검색하여, 고유번호 리스트에서 이 앞 블록과 뒤 블록 사이의 고유번호(UID)(들)를 삭제하고 나서 그 사이에 추가된 블록들에 대한 고유번호(UID)(들)을 삽입하면 된다.

또한, 앞뒤 블록 사이에 존재하는 블록(들)을 삭제하는 경우에는 앞뒤 블록만 선택하여 앞뒤 블록의 고유번호(UID)들이 코딩 로봇(1)으로 전달되면 코딩 로봇(1)이 메모리(11)에 저장된 고유번호 리스트에서 전달된 앞뒤 블록의 고유번호(UID)들과 일치하는 블록들을 찾아서 그 사이에 있는 고유번호(UID)(들)를 삭제하면 된다. 즉 삭제의 경우에는 변경/추가 블록이 없기 때문에 삭제만으로 종료되게 된다.

결국, 코딩 로봇(1)에 저장된 코드 프로그램을 편집(변경/추가/삭제)하고자 하는 경우에는, 사용자가 블록을 재배열하여 편집을 완료한 후에 광학 판독장치(2)에 의해, 편집되는 부분의 앞뒤 블록과 필요시(변경/추가하는 경우)에 편집된 부분에 대한 블록들을 차례로 선택하기만 하면, 코딩 로봇(1)이 코딩 프로그램의 고유번호 리스트에서 앞 블록과 뒤 블록의 고유번호(UID)들과 일치하는 블럭들을 검색하여, 고유번호 리스트에서 이 앞 뒤 블록 사이에 존재하는 고유번호(UID)들을 삭제하고 나서, 편집후 배열에 변경/추가된 블록(들)이 존재시에는 앞뒤 블록 사이에 변경/추가 블록(들)의 고유번호(UID)(들)을 삽입하면 된다.

한편, 위에서는 편집하고자 하는 대로 블록들을 배열한 후에 광학 판독장치(2)로 앞 블록과 뒤 블록과 편집된 블록(들)을 차례로 선택하는 코딩 프로그램의 편집 방법에 대해 설명하였는데, 회전수를 수차례 변경하여 최적의 회전수를 찾고자 하는 튜닝의 경우에는 회전수 마다의 회전 블록들을 구비해야 하는 불편이 있다.

따라서, 본 발명에서는 회전수만 계속 변경하는 경우에는 1 회전 블록(Rotate 1 time, UID:2135) 대신에 도11과 같이 범용 회전 블록(Rotate, UID :2210)을 사용하고 그 우측면에 범용 번호 블록(No 5, UID:2318)을 배치하여, 회전 횟수를 계속 변경하는 경우에는 범용 번호 블록만을 변경하게 하여 필요한 블록들의 개수를 크게 절감할 수 있게 한다. 또한, 변경 시에는 광학 판독장치(2)에 의해 좌측의 범용 회전 블록(Rotate, UID :2210)을 선택한 후 변경된 범용 번호 블록(No 5, UID:2318)을 선택하면 된다. 물론, 필요 블록수를 더욱 경감시키기 위해 코딩판(4)에 넘버 메뉴들(예: No.0 .... No. 9)을 두어 범용 번호 블록을 대신하게 하는 것도 가능하다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나 본 발명은 이러한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 것에 유의해야 한다.

예를 들어, 이상에서는 광학 판독장치(2)가 코딩 블록(3))에서 미세코드를 판독하여 미세코드에 포함된 고유번호(UID)들을 코딩 로봇(1)에 전달하여, 코딩 로봇(1)이 수신된 고유번호(UID)들을 이용하여 고유번호 리스트를 형성하여 저장하고 코딩 로봇(1)이 저장된 고유번호 리스트를 편집하게 하여, 고유번호 리스트의 형성/저장/편집을 모두 코딩 로봇(1)이 수행하게 하는 방법에 대해 설명하였다.

그러나, 다양한 종류의 코딩 로봇이 존재하는 경우에는, 각 코딩 로봇에서 수행 가능한 동작들이 상이할 수도 있고, 동일한 동작이라도 각 코딩 로봇에서의 고유번호가 상이할 수가 있기 때문에 이상의 방법을 적용하여 형성된 고유번호 리스트를 상이한 코딩 로봇에 전달하면 원하는 동작이 수행되지 않거나 전혀 동작이 수행되는 않는 고유번호가 존재하는 문제점(코딩 프로그램 오류)이 발생할 수 있게 된다.

따라서, 이렇게 다양한 종류의 코딩 로봇이 존재하는 경우에는, 광학 판독장치(2)에 메모리를 두어서 미세 코드의 판독 및 고유번호 리스트의 형성/저장/편집 등의 전체 과정을 광학 판독장치(2)가 수행하게 하여 최종적인 고유번호 리스트를 형성한 후에, 동작하기를 원하는 코딩 로봇이 지정되어 광학 판독장치(2)에 블루투스 통신 접속이 되면, 광학 판독장치(2)가 접속된 코딩 로봇에 맞는 고유번호 리스트(코딩 프로그램)를 생성하여 해당 코딩 로봇에 전송하여 동작하게 하는 방법도 가능하다.

또한, 상기에서는 광학 판독장치(2)가 판독된 미세코드에서 고유번호(UID)를 추출하여 코딩 로봇(1)으로 전송 시에 블루투스 통신 방식을 사용하는 것으로 기재하였으나, 다른 통신 방법(지그비, 와이파이)을 사용하는 것도 가능하다.

그리고, 이상에서는 광학 판독장치(2)와 코딩 로봇(1)이 별도로 존재하는 것으로 기재하였으나, 광학 판독장치(2)와 코딩 로봇(1)가 일체로 구성되고 광학 판독장치(2)와 코딩 로봇(1) 사이에 내부 유선 통신을 하는 것도 가능하다.

Claims

코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템의 코딩 편집 방법에 있어서,
고유번호(UID)를 포함하고 있는 미세 코드가 인쇄된 코딩 블록들의 배열에 대하여, 광학 판독장치(2)에 의해 각 코딩 블록의 미세 코드가 차례로 판독되어, 판독된 미세 코드에서 각 코딩 블록의 고유번호(UID)가 추출되고 저장되어 코딩 프로그램용 고유번호 리스트가 형성되는 단계;
상기 배열된 코딩 블록들의 편집된 배열에 대하여, 편집된 코딩 블록들의 앞뒤 코딩 블록들의 미세 코드들과, 앞뒤 코딩 블록 사이에 변경 또는 추가된 블록이 존재시에는 그 사이의 코딩 블록들의 미세 코드들이 상기 광학 판독장치(2)에 의해 판독되어, 판독된 미세 코드들에서 고유번호(UID)들이 추출되는 단계;
상기 고유번호 리스트에서, 상기 앞뒤 코딩 블록들의 미세 코드에 포함된 고유번호(UID)들과 일치하는 고유번호(UID)들을 가지는 코딩 블록들이 탐색되는 단계;
상기 고유번호 리스트에서 상기 탐색된 앞뒤 코딩 블록들 사이의 고유번호(UID)들이 삭제되는 단계;
앞뒤 코딩 블록의 사이의 변경 또는 추가된 블록의 미세 코드들이 판독된 경우에는, 상기 고유번호 리스트에서 상기 탐색된 앞뒤 코딩 블롯 사이에 상기 변경 또는 추가된 코딩 블록들의 미세 코드에 포함된 고유번호(UID)들이 삽입되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템의 코딩 편집 방법.
제1항에 있어서,
상기 코딩 블록들 각각에는 코딩 블록의 기능을 사용자가 육안으로 인식 가능하도록, 명령의 명칭, 명령에 대한 그림 또는 고유 번호 중 적어도 하나가 인쇄되어 있는 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템의 코딩 편집 방법.
제1항에 있어서,
상기 코딩 로봇 시스템은, 메뉴들을 가진 코딩판(4)을 더 포함하고, 상기 코딩판(4)에는 메뉴들의 각각의 기능을 사용자가 육안으로 인식 가능하도록 각 메뉴의 명칭, 해당 그림 또는 고유번호 중 적어도 하나가 인쇄되어 있고, 고유번호에 대응하고 광학 판독장치(2)에 의해 판독 가능한 미세 코드가 인쇄되는 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템의 코딩 편집 방법.
제1항에 있어서,
상기 고유번호 리스트의 저장, 형성 및 편집은 코딩 로봇(1)에서 수행되는 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템의 코딩 편집 방법.
제1항에 있어서,
상기 고유번호 리스트의 저장, 형성 및 편집은 광학 판독장치(2)에서 수행되는 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템의 코딩 편집 방법.
제1항에 있어서,
상기 미세 코드의 판독 및 고유번호의 추출, 상기 고유번호 리스트의 저장, 형성 및 편집은 일체화된 장치에서 수행되는 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템의 코딩 편집 방법.
코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템에 있어서,
고유번호(UID)를 포함하고 있는 미세 코드가 인쇄된 코딩 블록들의 배열에 대하여, 각 코딩 블록의 미세 코드들을 차례로 판독하여 판독된 미세 코드들에서 각 코딩 블록의 고유번호(UID)들을 추출하고,
상기 배열된 코딩 블록들의 편집된 배열에 대하여, 편집된 코딩 블록들의 앞뒤 코딩 블록들의 미세 코드들과, 앞뒤 코딩 블록 사이에 변경 또는 추가된 블록이 존재시에는 그 사이의 코딩 블록들의 미세 코드들을 판독하여 판독된 미세 코드들에서 고유번호(UID)들을 추출하는 광학 판독 장치(2);
고유번호(UID)를 포함하고 있는 미세 코드가 인쇄된 코딩 블록들의 배열에 대하여, 상기 추출된 코딩 블록의 고유번호(UID)들을 저장하여 코딩 프로그램용 고유번호 리스트를 형성하고,
상기 배열된 코딩 블록들의 편집된 배열에 대하여, 상기 고유번호 리스트에서 상기 앞뒤 코딩 블록들의 미세 코드에 포함된 고유번호(UID)들과 일치하는 고유번호(UID)들을 가지는 코딩 블록들을 탐색하고, 상기 고유번호 리스트에서 상기 탐색된 앞뒤 코딩 블록들 사이의 고유번호(UID)들을 삭제하며, 앞뒤 코딩 블록의 사이의 변경 또는 추가된 블록의 미세 코드들이 판독된 경우에는 상기 고유번호 리스트에서 상기 탐색된 앞뒤 코딩 블록 사이에 상기 변경 또는 추가된 코딩 블록들의 미세 코드에 포함된 고유번호(UID)들을 삽입하여, 고유번호 리스트를 편집하는 고유번호 리스트 형성 및 편집 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템.
제7항에 있어서,
상기 고유번호 리스트 형성 및 편집 장치는 광학 판독장치(2)에 내장된 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템.
제7항에 있어서,
상기 고유번호 리스트 형성 및 편집 장치는 코딩 로봇(1)에 내장된 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템.
제9항에 있어서,
상기 광학 판독장치(2)와 상기 코딩 로봇(1)은 일체화되어 있는 것을 특징으로 하는 코딩 블록을 이용한 코딩 로봇 시스템.