KR102178619B1 - 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 바 타입의 금속 소재의 길이 정보에 기초하여, 상기 금속 소재를 자동 결속하기 위한 시스템으로서, 금속 소재의 하부만을 선택적으로 지지하는 서포팅 유닛; 금속 소재의 측면을 선택적으로 움켜쥐어, 금속 소재를 상호 밀착시키도록 하는 그랩 유닛; 금속 소재의 측면으로만 선택적으로 접근하여 결속시키는 결속 유닛; 및 상기 금속 소재의 둘레에 강종 정보를 표시하는 테이핑 하는 마킹 유닛을 포함하는 기술적 사상을 개시한다.

Description

바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템{Automatic system for binding metal bar}
본 발명은 바 타입의 금속 소재를 자동으로 포장하기 위한 시스템에 관한 것으로서, 보다 자세하게는, 철강 제품 중의 하나인 CD(Cold Drawn) Bar의 묶음을 자동으로 운송한 후, CD Bar의 길이에 따라 선택적으로 CD Bar를 자동으로 결속하고 해당 강종을 표시하도록 하는 마킹이 자동적으로 이루어지도록 하는 시스템에 관한 기술분야이다.
세계철강협회는 2017년의 철강수요 대비 2018년에는 7% 포인트 내외로 성장할 것으로 내다보고 있다.
세계 철강 수요가 이렇게 크게 증가하고 있는 것은 무엇보다 중국에서 공식적인 통계로 집계되지 않았던 유도로가 폐쇄되고 이에 따른 철강 수요가 공식 통계치로 포함되었기 때문이라는 것이 협회의 설명이다.
이에 따라 중국의 철강 수요는 10% 내외로 급증한 것으로 집계하였으며, 이에 대한 세계 철강 수요에 대한 수치가 크게 상승한 것으로 나타나고 있다.
이와 같은 세계 철강의 수요의 성장세에도 불구하고 국내의 철강 산업의 미래는 그리 밝지 않은 것으로 내다보고 있는데, 이는 중국의 철강 업체들의 저가 공세 및 물량 공세로 인한 것으로 풀이된다.
국내 철강 제품의 경쟁력을 좌우하는 요소는 철강 제품 자체의 물성적 품질 즉, 기계적 화학적 우수성과, 가격 경쟁력 등으로 크게 분류될 수 있다.
이에 못지 않은 요소로는 철강 제품을 수요지까지 신속하고 저렴하게 운송할 수 있는 능력과 철강 제품 자체의 품질을 유지한 상태로 수요지까지 이동될 수 있도록 하는 능력 즉, 철강 제품의 포장 능력이다.
국내의 철강 제품의 경우 코일과 선재 그리고 마봉강 등으로 그 형태에 따라 크게 나뉘어질 수 있는데, 마봉강과 같은 바 타입의 금속 소재의 경우, 그 길이의 다양한 스펙에 따라 자동화된 포장이 제한적으로만 이루어진다는 문제점이 있었다.
이와 같은 문제점은 철강 제품 포장의 비효율성으로 이어지며 이에 따른 납기일 차질의 문제나 인건비 상승 등에 따른 제품 가격 경쟁력 등의 약화 그리고 산업 현장에서의 인적 노동력에 의해 제품 포장이 이루어짐에 따른 안전사고의 우려 등의 문제까지 불거질 수 있다.
바 타입의 금속 소재에 대한 자동화된 포장을 위한 기술적인 시도가 제한적으로 존재하기는 하다.
예컨대, "냉간 인발 봉 포장 방법(공개번호 제10-2018-0032444호, 이하 특허문헌1이라 한다.)"이 존재한다.
특허문헌1은 패캐징 특성 향상과 포장 자동화를 위한 냉간 인발 봉 포장 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
특허문헌1은 냉간 인발을 통하여 제조되는 인발 봉을 일정한 크기로 절단하여 적재한 봉셋을 포장하는 냉간 인발 봉 포장 방법에 있어서, 컨베이어 측면에 위치하는 포장지 롤에 권취된 포장지를 인출하여 컨베이어에 배치하는 포장지 인출 단계; 포장지 상단에 봉셋을 안착하는 봉셋 안착 단계; 봉셋의 길이를 고려하여 포장지를 포장지 롤에서 절단하는 포장지 절단 단계; 컨베이어 상단에 위치하는 래퍼를 구동하여 절단된 포장지를 봉셋의 길이 방향으로 감싼 후, 측면 레퍼를 봉셋을 측면을 포장지로 감싸는 포장지 래핑 단계; 포장지로 감싼 봉셋을 다수의 밴드 결속기를 이용하여 밴드로 결속하는 밴드 결속 단계; 포장지의 포장이 완료된 봉셋을 컨베이어를 이용하여 이송하는 이송 단계; 봉셋을 감싼 포장지에 라벨을 부착하는 라벨링 단계; 및 전체 포장이 완료된 봉셋을 컨베이어에서 배출하는 배출 단계를 포함하는 기술적 사상을 개시한다.
상술한 바와 같은 특허문헌1 외에도 "시디 바(CD bar)의 이송 가이드 유닛(등록번호 제10-1580050호, 이하 특허문헌2라 한다.)"과 같이 관련된 기술을 소개하는 특허문헌도 존재한다.
특허문헌2에 따르면 시디 바의 이송 가이드 유닛을 개시한다.
특허문헌2의 일 실시 예에 따른 시디 바의 이송 가이드 유닛은 이송부에 의해 이송된 시디 바(CD bar)에 대한 속도와 방향을 가이드 하기 위해 시디 바가 삽입되는 입구 내측에 삽입된 제1유입 가이드와, 시디 바가 외측으로 배출되는 출구 내측에 삽입된 제1유출 가이드를 포함하는 제1가이드 부; 및 제1가이드 부와 이격되어 마주보는 상태로 배치되고 제1가이드 부를 경유하여 이송된 시디 바에 대한 직진도를 부여하고 직진 교정 유닛을 향해 시디 바의 이동을 가이드 하기 위해 시디 바가 삽입되는 입구 내측에 삽입된 제2유입 가이드와, 시디 바가 직진 교정 유닛을 향해 배출되는 출구 내측에 삽입된 제2유출 가이드가 구비된 제2가이드 부를 포함한다.
여기서 특허문헌2의 제1, 2유입 가이드는 제1, 2가이드부의 입구 외측에서 내측을 향해 경사진 경사부; 및 시디 바가 경사부를 통해 이동 방향이 가이드 된 후에 제1, 2유입 가이드의 정 중앙으로 이동되도록 일정 직경으로 연장된 제1직경 유지부를 포함하는 기술적 사상을 개시한다.
공개번호 제10-2018-0032444호 등록번호 제10-1580050호
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템은 상기한 바와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 다음과 같은 해결하고자 하는 과제를 제시한다.
첫째, 다양한 길이 사양을 가진 바 타입의 금속 소재를 완전 자동화된 설비를 통해 결속할 수 있도록 한다.
둘째, 금속 소재의 다양한 길이 사양에 맞추어 결속 위치를 자동적으로 조절할 수 있도록 한다.
셋째, 다양한 길이 사양에 맞추어 자동적으로 금속 소재를 적절히 지지하고 다음 공정으로 이동될 수 있도록 한다.
넷째, 다양한 길이 사양에 맞추어, 금속 소재의 강종 정보를 자동 마킹할 수 있도록 하는 자동화된 공정을 제공하고자 한다.
본 발명의 해결 과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템은 상기의 해결하고자 하는 과제를 위하여 다음과 같은 과제 해결 수단을 가진다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 경우, 바 타입의 금속 소재의 길이 정보에 기초하여, 상기 금속 소재를 자동 결속하기 위한 시스템으로서, 상기 금속 소재의 상기 길이 정보를 미리 입수하여, 상기 금속 소재의 하부만을 선택적으로 지지하는 서포팅 유닛(supporting unit); 상기 서포팅 유닛에 제공되며, 상기 금속 소재의 하부만을 선택적으로 지지하는 부분만 상기 금속 소재의 측면을 선택적으로 움켜쥐어, 상기 금속 소재를 상호 밀착시키도록 하는 그랩 유닛(grab unit); 상기 금속 소재의 측면에 배치되며, 상기 금속 소재의 길이 정보를 미리 입수하여, 상기 금속 소재의 측면으로만 선택적으로 접근하여 상기 그랩 유닛에 의해 상호 밀착된 상기 금속 소재를 결속시키는 결속 유닛; 및 상기 금속 소재의 길이 정보에 기초하여, 상기 금속 소재의 일측으로 접근하여 상기 금속 소재의 둘레에 강종 정보를 표시하는 테이핑(taping)을 하는 마킹 유닛(marking unit)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 상기 서포팅 유닛은, 상기 금속 소재의 길이 방향과 소정 각도를 가지도록 이격되어 배치되는 슬라이딩 레일부; 상기 레일부 상에 제공되어 상기 레일부를 따라 이동되며, 상기 금속 소재의 길이 정보에 기초하여, 상기 금속 소재의 하부만을 지지하도록 선택적으로 금속 소재의 하부에 배치되는 슬라이딩 프레임(sliding frame)부; 및 상기 슬라이딩 프레임부 상에 배치되어 상기 금속 소재의 하부를 지지하고, 롤링되면서 상기 금속 소재를 길이 방향으로 이동시키는 서포팅 롤러(supporting roller)부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 상기 서포팅 롤러부는, 상기 금속 소재의 하부를 지지하며, 롤링되면서 상기 금속 소재를 길이 방향으로 능동적으로 이동시키는 드라이빙 롤러(driving roller); 상기 드라이빙 롤러와 평행하도록 배치되며, 상기 금속 소재의 하부를 지지하면서 상기 금속 소재가 길이 방향으로 이동되면 수동적으로 롤링되는 아이들 롤러(idle roller); 및 상기 드라이빙 롤러에 제공되어, 상기 드라이빙 롤러가 회전하는 동력을 제공하는 드라이빙 모터(driving motor)를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 상기 그랩 유닛은, 상기 서포팅 유닛 상에 제공되며, 상기 금속 소재의 하부만을 선택적으로 지지하는 상기 서포팅 유닛에 배치된 부분만 선택적으로 상기 금속 소재의 측면을 움켜쥐는 아암(arm)부; 상기 아암부에 제공되어 상기 금속 소재를 선택적으로 움켜쥐도록, 상기 아암부의 움켜쥐는 동력을 선택적으로 제공하는 아암(arm) 구동부; 및 상기 서포팅 유닛에 고정배치되어, 길이의 신축에 의하여 상기 아암 구동부를 작동시키는 구동 실린더를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 상기 아암 구동부는, 상기 서포팅 유닛에 고정되고, 상기 아암부의 일단을 힌지 연결하는 그랩 플레이트(grab plate); 및 일단이 상기 아암부의 측면에 힌지 연결되며, 타단이 상기 구동 실린더에 연결되어, 상기 아암부를 상기 그랩 플레이트의 힌지 연결 부위로부터 상기 아암부가 구동되도록 하는 아암 바아(arm bar)를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 상기 결속 유닛은, 상기 슬라이딩 프레임부의 일측에 배치되며, 상기 슬라이딩 레일부 상에서 상기 금속 소재를 선택적으로 지지하는 상기 슬라이딩 프레임부에 선택적으로 1차적 접근하는 쉬프트 프레임부; 상기 쉬프트 프레임부 상에 제공되어, 상기 금속 소재를 향하여 배치되는 쉬프트 레일부; 상기 쉬프트 레일부 상에서 이동되며, 상기 슬라이딩 프레임부에 선택적으로 접근하는 상기 쉬프트 프레임부에 배치된 유니트만 상기 금속 소재를 향하여 2차적 접근하는 어프로칭 프레임부; 및 상기 어프로칭 프레임부에 배치되어 상기 금속 소재의 외주면을 결속하는 결속부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 상기 결속 유닛은, 상기 어프로칭 프레임부에 제공되며, 상하로 배치되는 리프팅 레일부; 및 상기 리프팅 레일부에 제공되고, 상기 결속부를 홀딩하며, 상기 리프팅 레일부를 따라 상하 이동되면서 상기 결속부의 상하 움직임을 관장하는 리프팅 플레이트부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 상기 마킹 유닛은, 상기 서포팅 유닛의 일측으로부터 이격된 위치에서, 상기 서포팅 유닛과 평행하게 배치되는 무빙 레일부; 및 상기 무빙 레일부 상에 배치되어 상기 무빙 레일부를 따라 이동되어 상기 금속 소재로 접근하는 무빙 프레임부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템은, 사용자에 의해 입력되는 상기 금속 소재의 길이 정보와 상기 금속 소재의 강종 정보를 미리 입수하여 저장하고, 상기 길이 정보에 따라 상기 서포팅 유닛, 상기 그랩 유닛, 상기 결속 유닛을 제어하고, 상기 금속 소재의 길이 정보에 따라 상기 마킹 유닛이 상기 금속 소재로 접근하도록 하며, 상기 금속 소재의 강종 정보에 따라 상기 금속 소재의 외주면을 테이핑하도록 제어하는 콘트롤 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 상기 콘트롤 유닛은, 상기 서포팅 유닛을 전산적으로 제어하여, 상기 서포팅 유닛이 상기 금속 소재의 길이 정보에 기초하여 상기 서포팅 유닛의 하부만 선택적으로 지지하도록 하는 서포팅 제어부; 상기 그랩 유닛을 전산적으로 제어하여, 선택적으로 상기 금속 소재를 지지하는 상기 서포팅 유닛에 배치된 상기 그랩 유닛만이 상기 금속 소재를 움켜쥐도록 하는 그랩 제어부; 상기 결속 유닛을 전산적으로 제어하여, 상기 금속 소재의 측면으로만 선택적으로 접근하여 상기 금속 소재를 결속하도록 하는 결속 제어부; 및 상기 마킹 유닛을 전산적으로 제어하며, 상기 금속 소재의 길이 정보에 기초하여 상기 금속 소재의 일측으로 접근하며, 상기 금속 소재의 강종 정보에 기초하여 상기 금속 소재의 외주면을 선택적으로 테이핑하는 마킹 제어부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 금속 소재의 다양한 길이 정보에 기초하여, 금속 소재의 길이에 맞게 필요한 서포팅 유닛만이 지지하도록 한다.
둘째, 금속 소재의 다양한 길이 정보에 기초하여, 금속 소재의 길이에 맞게 금속 소재의 하부에만 선택적으로 배치된 서포팅 유닛에 배치된 그랩 유닛만이 금속 소재를 움켜쥐도록 작동되도록 한다.
셋째, 결속 유닛 역시, 금속 소재의 다양한 길이 정보에 기초하여, 금속 소재의 길이에 맞게 금속 소재의 측면에만 배치되는 유니트만이 금속 소재에 접근하여 금속 소재를 결속하도록 한다.
넷째, 마킹 유닛은 금속 소재의 길이 정보에 기초하여, 금속 소재로 접근하기 위한 이동 경로가 자동 제어되며, 이에 따라 강종 정보를 알리는 테이핑을 금속 소재의 길이 정보에 맞추어 적절히 그 위치가 조절되도록 한다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 부분 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 일부 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템 또 다른 부분 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 마킹 유닛을 위주로 도시한 부분 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 결속 유닛을 위주로 도시한 부분 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 콘트롤 유닛을 도시한 블록도이다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 부분 평면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 일부 사시도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템 또 다른 부분 평면도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 마킹 유닛을 위주로 도시한 부분 사시도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 결속 유닛을 위주로 도시한 부분 사시도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 콘트롤 유닛을 도시한 블록도이다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 경우, 상술한 종래 배경기술에서 언급된 바와 같이, 바 타입의 금속 소재 예컨대, 마봉강(CD Bar)의 다발을 하나로 결속하도록 하는 것이며, 이 중에서도 다양한 길이 스펙에 맞추어 자동적으로 그 길이 정보에 기초하여 바 타입의 금속 소재의 결속을 위한 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 경우, 서포팅 유닛(supporting unit, 100), 그랩 유닛(grab unit, 200), 결속 유닛(300) 및 마킹 유닛(400)을 포함할 수 있다.
먼저, 서포팅 유닛(100)의 경우, 도 1에 도시된 바와 같이, 금속 소재(1)의 길이에 맞추어 그 길이에 맞는 부분만을 선택적으로 지지하기 위한 구성이다.
서포팅 유닛(100)의 경우, 금속 소재(1)가 가지는 최소한의 길이 스펙에 맞추어, 최소한의 길이 하부에 고정적으로 지지하는 부분들은 고정 서포팅 유닛(100x)들이 배치될 수 있으며, 그 외에 최소한의 길이 스펙 이상의 것들을 선택적으로 지지하도록 하는 부분의 서포팅 유닛(100)들은 금속 소재(1)의 길이에 맞추어 옆으로 슬라이딩 되어 금속 소재(1)가 배치될 부분의 하면으로부터 이격되어 배치되도록 한다.
서포팅 유닛(100)이 금속 소재(1)의 길이에 맞추어 선택적으로만 지지하도록 해야만, 후술하고자 하는 마킹 유닛(400)이 금속 소재(1)의 일측으로 접근할 수 있는 것이다.
그랩 유닛(200)의 경우, 도 1 및 3에 도시된 바와 같이, 서포팅 유닛(100)에 제공되어 금속 소재(1)를 움켜쥐도록 하는 구성이다.
그랩 유닛(200)의 경우, 도 1에 도시된 바와 같이, 금속 소재(1)의 하부만을 선택적으로 지지하는 서포팅 유닛(100)에 배치된 것들만 금속 소재(1)를 선택적으로 움켜쥐도록 작동된다.
그랩 유닛(200)은 금속 소재(1)의 여러 갈래를 하나로 움켜쥐도록 하여 금속 소재(1) 상호간에 밀착성을 유지시키고, 후술하게 되는 결속 유닛(300)이 결속하도록 한다.
결속 유닛(300)의 경우, 도 2에 도시된 바와 같이, 서포팅 유닛(100)이 슬라이딩 되도록 하는 슬라이딩 레일부(110)를 부분 활용하면서, 금속 소재(1)의 측면으로부터 가까이 접근하거나 멀리 이격되면서, 금속 소재(1)의 측면으로만 선택적으로 접근하여 그랩 유닛(200)의 의해 상호 밀착된 금속 소재(1)를 결속시키는 구성이다.
마킹 유닛(400)의 경우, 도 1 및 5에 도시된 바와 같이, 금속 소재(1)의 길이 정보를 미리 반영하여 금속 소재(1)의 일측으로 접근하게 된다.
도 1의 경우, 마킹 유닛(400)은 금속 소재(1)의 일 단부에서 이격되어 배치되어 있다가, 금속 소재(1)가 상술한 바와 같이 그랩 유닛(200)에 의해 움켜쥐어진 후, 결속 유닛(300)이 결속을 한 후 또는 결속함과 동시에 마킹 유닛(400)은 금속 소재(1)의 일 단부 내로 진입하여 금속 소재(1)의 외주면을 테이핑하면서, 금속 소재(1)의 강종 정보를 표식할 수 있는 마크를 하게 된다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 서포팅 유닛(100)의 경우, 슬라이딩 레일부(110), 슬라이딩 프레임부(120) 및 서포팅 롤러부(130)를 포함할 수 있다.
먼저, 슬라이딩 레일부(110)의 경우, 도 1 및 4에 도시된 바와 같이, 금속 소재(1)의 길이 방향과 소정의 각도 예컨대, 90도의 각도를 가지며 금속 소재(1)를 향하여 배치되는 구성이다.
슬라이딩 프레임부(120)는 상술한 바와 같은 슬라이딩 레일부(110) 상을 이동하는 구성인데, 도 2에 도시된 바와 같이, 슬라이딩 프레임부(120)는 금속 소재(1)의 길이에 따라 선택적으로 접근하거나 이격되는 구성이다.
슬라이딩 프레임(120)은 상술한 바와 같이, 금속 소재(1)의 그 길이만큼만 지지하도록 하기 위하여, 금속 소재(1)의 길이 내에 속하는 것은 금속 소재(1)의 하부 위치에서 배치되며, 금속 소재(1)의 길이 외에 속하는 것은 금속 소재(1)의 일측으로 이격되도록 슬라이딩 레일부(110)를 따라 이격되어 멀어진다.
서포팅 롤러(130)의 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 슬라이딩 프레임부(120) 상에 배치되어 금속 소재(1)의 하부를 선택적으로 지지하고 롤링되면서 금속 소재(1)의 길이 방향으로 이동시키도록 하는 구성이다.
서포팅 롤러(130)의 경우, 상술한 바와 같이, 슬라이딩 프레임(120) 중에서 금속 소재(1)의 하부에 배치된 부분의 것들만 의미를 가지게 되는 것이며, 금속 소재(1)의 하부에 놓이지 않아서 금속 소재(1)로부터 이격되어 멀어지는 슬라이딩 프레임(120)에 배치된 서포팅 롤러(130)는 의미가 없는 것이다.
서포팅 롤러부(130)의 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 드라이빙 롤러(driving roller, 131) 아이들 롤러(idle roller, 132) 및 드라이빙 모터(driving motor, 133)를 포함할 수 있다.
먼저, 드라이빙 롤러(131)의 경우, 금속 소재(1)의 하부를 지지하며 드라이빙 모터(133)가 제공하는 회전 동력을 제공받아, 스스로 회전하면서 그 상부에 지지하고 있는 금속 소재(1)를 롤링하는 방향 즉, 금속 소재(1)의 길이 방향으로 금속 소재(1)를 운송하는 역할을 하게 된다.
드라이빙 롤러(131)와 쌍을 이루는 아이들 롤러(132)의 경우, 하나의 슬라이딩 프레임(120)에 배치될 수 있다.
아이들 롤러(132)는 상술한 바와 같이 드라이빙 롤러(131)가 가지는 능동적인 회전 동력은 없고, 드라이빙 롤러(131)가 회전되어 금속 소재(1)가 이동되는 경우, 금속 소재(1)의 이동에 따라 수동적으로 롤링되는 구성이다.
드라이빙 모터(133)의 경우, 상술한 바와 같이 드라이빙 롤러(131)의 회전 동력을 제공하게 되는데, 드라이빙 모터(133)는 도 3에 도시된 바와 같이, 슬라이딩 프레임(120)에 고정되어 배치되는 구성이다.
드라이빙 모터(133)는 사용자가 모니터링하며 콘트롤 하는 HMI(Human Machine Interface)나 PC와 같은 단말기 등의 콘트롤 유닛(500)에 의해 최종 제어될 수 있음은 물론이다.
그랩 유닛(grab unit, 200)의 경우, 아암(arm)부(210), 아암(arm) 구동부(220), 및 구동 실린더(230)를 포함할 수 있다.
아암부(210)의 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 서포팅 유닛(100) 상에 제공되는 구성으로서, 금속 소재(1)의 하부만을 선택적으로 지지하는 서포팅 유닛(100) 보다 자세하게는 슬라이딩 프레임(120)에 배치된 부분만을 선택적으로 금속 소재(1)의 외주면을 움켜쥐게 된다.
아암 구동부(220)의 경우, 아암부(210)에 제공되는 구성으로서, 금속 소재(1)를 움켜쥐도록 하는 동력을 전달하는 구성이다.
아암 구동부(220)의 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 구동 실린더(230)에 의한 길이의 신축 즉, 확장과 축소되는 그 힘에 의하여 아암부(210)가 금속 소재(1)를 움켜 쥐도록 하는 힘을 전달하게 된다.
구동 실린더(230)는 도 3에 도시된 바와 같이, 슬라이딩 프레임부(120)에 배치되어, 그 길이의 신축력을 아암 구동부(220)에 전달하고, 아암 구동부(220)의 작동 기작에 의해 아암부(210)가 금속 소재(1)를 움켜쥘 수 있도록 한다.
아암 구동부(220)를 보다 자세히 설명하면, 그랩 플레이트(grab plate, 221) 및 아암 바아(arm bar, 222)를 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 그랩 플레이트(221)의 경우, 서포팅 유닛(100)에 고정되는 구성이며, 아암부(210)의 일단을 힌지(hinge) 연결하여 아암부(210)의 일단을 중심으로 힌지 운동하도록 한다.
아암 바아(222)의 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 그 일단이 아암부(210)의 몸체 중 일 측면에 힌지 연결되고, 그 타단은 상술한 바와 같은 구동 실린더(230)에 연결되어, 아암부(210)로 하여금 그랩 플레이트(221)의 힌지 연결된 부위를 중심으로 하여 구동될 수 있도록 한다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 결속 유닛(300)의 경우, 도 6에 도시된 바와 같이, 쉬프트 프레임부(310), 쉬프트 레일부(320), 어프로칭 프레임부(330) 및 결속부(360)를 포함할 수 있다.
먼저, 쉬프트 프레임부(310)의 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 상술한 바와 같은 슬라이딩 프레임부(120)가 이동되는 슬라이딩 레일부(110)의 일부를 공유하며, 슬라이딩 레일부(110)를 따라 이동할 수 있다.
다만, 쉬프트 프레임부(310)는 슬라이딩 프레임부(120)의 일측에 배치되는 구성이다.
쉬프트 프레임부(310)의 경우, 슬라이딩 프레임부(120) 중에서 금속 소재(1)를 지지하고 있는 부분의 측면으로 이동되어, 금속 소재(1)의 길이 정보에 맞추어 금속 소재(1)의 외주면을 금속 띠를 통해 결속(binding)하는 구성이다.
쉬프트 레일부(320)의 경우, 도 6에 도시된 바와 같이, 쉬프트 프레임부(310) 상에 배치된 또 하나의 레일(rail)을 의미한다.
쉬프트 레일부(320)의 경우, 쉬프트 프레임부(310) 상에 제공되어 금속 소재(1)를 향하여 배치되는 구성이다.
어프로칭 프레임부(330)의 경우, 도 6에 도시된 바와 같이, 쉬프트 레일부(320) 상에서 이동되면서 상술한 바와 같은 쉬프트 프레임부(310)에서 더 나아가 금속 소재(1)로의 2차적 접근을 하는 구성이다.
쉬프트 프레임부(310)가 상대적으로 스케일이 큰 범위에서 이동하는 것이라면, 쉬프트 프레임부(310) 상에서 상대적으로 2차적으로 금속 소재(1)에 접근하는 어프로칭 프레임부(330)는 스키일이 작은 범위에서 이동하여 미시적인 움직임을 하게 된다.
결속부(360)의 경우, 어프로칭 프레임부(330)에 직접 혹은 간접적으로 배치되어, 상술한 바와 같이, 금속 띠 등과 같은 재료를 금속 소재(1)의 외주면을 둘러 싸도록 하고, 이러한 금속 띠를 용접하여 바 타입의 금속 소재(1)를 결속하도록 하는 구성이다.
결속 유닛(300)의 경우, 리프팅 레일(lifting rail)부(340) 및 리프팅 플레이트(lifting)부(350)를 포함할 수 있다.
먼저, 리프팅 레일부(340)는 도 6에 도시된 바와 같이, 어프로칭 프레임부(330)에 수직 상하로 배치되는 구성이다.
리프팅 레일부(340)에는 도 6에 도시된 바와 같이, 리프팅 플레이트부(350)가 배치되어 그 상하 움직임이 구동될 수 있다.
리프팅 플레이트부(350)에는 상술한 바와 같은 결속부(360)가 배치될 수 있는데, 이를 통해 결속부(360)는 리프팅 플레이트부(350)에 고정되고, 결속부(360)를 고정하는 리프팅 플레이트부(350)가 리프팅 레일부(340)를 따라 상하 움직이면서 결속부(360)의 상하 움직임이 발생되도록 한다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 마킹 유닛(marking unit, 400)의 경우, 무빙 레일부(410) 및 무빙 프레임부(420)를 포함할 수 있다.
도 1 내지 4에 도시된 바와 같이, 무빙 레일부(410)의 경우, 서포팅 유닛(100)의 일측으로부터 이격된 위치에서 서포팅 유닛(100)과 평행하게 배치되는 구성이다.
아울러, 무빙 프레임부(420)는 도 3에 도시된 바와 같이, 무빙 레일부(410) 상에 배치되어 무빙 레일부(410)를 따라 이동되어, 금속 소재(1)의 일단부를 지나 금속 소재(1)의 일 측면으로 접근하도록 하는 구성이다.
나아가 마킹 유닛(400)의 경우, 무빙 모터(421)를 포함하여, 무빙 모터(421)가 제공하는 구동력에 의하여 상술한 바와 같은 무빙 프레임부(420)가 무빙 레일부(410)를 따라 움직이는 것을 관장하게 된다.
마킹 유닛(400)은 제1인입 롤러부(430), 제1롤러 가압부(440), 제1틸팅(tilting) 롤러부(450), 제2인입 롤러부(460), 제2롤러 가압부(470) 및 제2틸팅 롤러부(480)를 포함할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 금속 소재(1)의 외부 테두리면을 둘러싸는 테이핑 작업에는 금속 소재(1)의 강종 정보를 표식하는 것을 표시하게 된다.
이를 위하여 다양한 컬러(color)의 띠와 이러한 띠에 인쇄가 이루어지도록 하게 되는데, 제1인입 롤러부(430)는 1차적으로 이러한 띠를 인입시키게 된다. 이러한 띠는 제1인입 홀(430h)를 통해 인입되는데, 이러한 띠의 진행 방향은 제1틸팅 롤러부(450)의 가압에 의하여 그 진입 경로를 변경할 수 있다.
제1틸팅 롤러부(450)는 금속 소재(1)를 이루고 있는 바 타입의 제품이 몇가닥으로 이루어졌는지, 그리고 이러한 가닥들의 단면이 어떠한 모양을 가지고 있는지에 따라서 테이핑하는 궤적이 달라질 수 있기 때문에, 제1인입 롤러부(430)에 의해 인입된 띠의 진행 방향을 가압하며 조절할 수 있게 된다.
하부에서 인입된 띠는 상술한 바와 같이 진행될 수 있는데, 상부로 진행된 띠는 제2인입 롤러부(460)에 의해 인입되는데, 이러한 인입로는 제2인입 홀(460h)로의 진행을 통해 이루어진다.
이 역시 제2인입 롤러부(460)에 의한 띠는 금속 소재(1)를 이루는 재료의 개수와 그의 단면 모양에 따라 띠의 진로를 변경을 할 필요가 있는데, 이를 관장하는 요소가 바로 제2틸팅 롤러부(480)에 해당한다.
금속 소재(1)의 측면을 한바퀴 두른 띠는 상호 접착과 커팅을 통해 금속 소재(1)의 둘레에 적합한 길이만큼 두르게 된다.
본 발명에 따른 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템의 경우 도 7에 도시된 바와 같이, 상술한 바와 같은 기계적 장치에 전산적으로 연결되어 HMI 등과 같은 인터페이스를 통하여, 사용자에 의해 임의적 혹은 PC 등과 같은 단말기에 마련된 프로그램화된 작동 오더(order)를 통해 자동적으로 이루어지도록 하는 콘트롤 유닛(500)을 더 포함할 수 있다.
콘트롤 유닛(500)의 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 그 중앙에는 중앙 제어부(501) 즉, CPU(central processing unit)과 같은 구성이 존재하며, 상술한 바와 같이 금속 소재(1)의 강종 정보와 길이 정보를 저장하는 데이터 스토리지(502)를 구비하게 된다.
아울러, 콘트롤 유닛(500)의 경우, 서포팅 제어부(510), 그랩 제어부(520), 결속 제어부(530), 마킹 제어부(540)를 포함할 수 있다.
콘트롤 유닛(500)은 사용자에 의해 입력되거나 미리 저장되어 마련된 금속 소재(1)의 길이 정보와 강종 정보를 반영하여, 그 길이 정보에 따라 서포팅 유닛(100), 그랩 유닛(200) 및 결속 유닛(300)의 주요 동작을 관장하게 된다.
아울러, 콘트롤 유닛(500)의 경우, 금속 소재(1)의 길이 정보에 따라 마킹 유닛(400)이 금속 소재(1)의 적절한 위치로 접근하기 위하여 이동되는 거리를 적절히 조절하도록 하며, 금속 소재(1)의 강종 정보에 따라 테이핑 하는 테이프의 종류와 그 테이프에 인쇄되는 텍스트를 지정하게 된다.
보다 자세하게는, 콘트롤 유닛(500)의 서포팅 제어부(510)의 경우, 서포팅 유닛(100)에 전산적으로 네트워킹을 통해 연결되어 제어하게 되는데, 서포팅 제어부(510)는 금속 소재(1)의 길이 정보에 기초하여 금속 소재(1)의 하부만을 선택적으로 지지하도록 서포팅 유닛을 제어하게 된다.
서포팅 제어부(510)는 서포팅 유닛(100) 중에서 금속 소재(1)의 길이에 따라 그 슬라이딩 움직임에 대한 시스템적 제어를 관장하게 되는 것이다.
아울러, 그 서포팅 유닛(100)의 일 구성요소에 해당하는 드라이빙 롤러(131)의 구동 여부에 대한 부분도 관장하여, 결속된 금속 소재(1)가 드라이빙 롤러(131)의 구동에 의하여 그 길이 방향으로 이동되도록 하는 기능까지 관장한다.
그랩 제어부(520)의 경우, 그랩 유닛(200)과 전산적으로 네트워킹을 통해 연결되어 제어하는데, 금속 소재(1)를 선택적으로 지지하는 서포팅 유닛(100)에만 배치된 그랩 유닛(200)을 선택적으로 제어하여, 이들만이 금속 소재(1)를 움켜쥐도록 제어하도록 한다.
결속 제어부(530)의 경우, 결속 유닛(300)에 전산적으로 네트워킹을 통해 연결되어 제어하는데, 금속 소재(1)의 측면으로만 결속 유닛(300)을 선택적으로 접근시키고, 이들로 하여금 금속 소재(1)를 결속하도록 한다.
결속 제어부(530)는 결속 유닛(300)의 접근 여부에 대한 제어뿐만 아니라, 결속이 실제 이루어지도록 하는 결속 개시여부, 그리고 상술한 바와 같이, 결속부(360)의 상하 움직임까지 관장하게 된다.
마킹 제어부(540)의 경우 역시, 마킹 유닛(400)에 전산적으로 네트워킹을 통해 연결되어 제어하는데, 금속 소재(1)의 길이 정보를 미리 입수하고 반영하여, 마킹 유닛(400)의 금속 소재(1)의 일 단부로부터의 이동에 대한 부분도 제어하고, 이동된 마킹 유닛(400)으로 하여금 미리 입수된 금속 소재(1)의 강종 정보에 기초하여 강종 정보를 표식하는 테이핑 작업이 이루어지도록 관장하게 된다.
본 발명의 권리 범위는 특허청구범위에 기재된 사항에 의해 결정되며, 특허 청구범위에 사용된 괄호는 선택적 한정을 위해 기재된 것이 아니라, 명확한 구성요소를 위해 사용되었으며, 괄호 내의 기재도 필수적 구성요소로 해석되어야 한다.
1: 바 타입(bar type) 금속 소재 100: 서포팅 유닛(supporting unit)
110: 슬라이딩 레일(sliding rail)부 120: 슬라이딩 프레임(sliding frame)부
130: 서포팅 롤러(supporting roller)부 131: 드라이빙 롤러(driving roller)
132: 아이들 롤러(idle roller) 133: 드라이빙 모터(driving motor)
200: 그랩 유닛(grab unit) 210: 아암(arm)부
220: 아암(arm) 구동부 221: 그랩 플레이트(grab plate)
222: 아암 바아(arm bar) 230: 구동 실린더
300: 결속 유닛
310: 쉬프트 프레임(shift frame)부 320: 쉬프트 레일(shift rail)부
330: 어프로칭 프레임(approaching frame)부
340: 리프팅 레일(lifting rail)부
350: 리프팅 플레이트(lifting plate)부 360: 결속부
400: 마킹 유닛(marking unit) 410: 무빙 레일(moving rail)부
420: 무빙 프레임(moving frame)부 421: 무빙 모터(moving motor)
430: 제1인입 롤러부 440: 제1롤러 가압부
450: 제1틸팅(tilting) 롤러부 460: 제2인입 롤러부
470: 제2롤러 가압부 480: 제2틸팅(tilting) 롤러부
500: 콘트롤 유닛(control unit) 510: 서포팅(supporting) 제어부
520: 그랩(grab) 제어부 530: 결속 제어부
540: 마킹(marking) 제어부

Claims (10)

  1. 바 타입의 금속 소재의 길이 정보에 기초하여, 상기 금속 소재를 자동 결속하기 위한 시스템에 있어서,
    상기 금속 소재의 상기 길이 정보를 미리 입수하여, 상기 금속 소재의 하부만을 선택적으로 지지하는 서포팅 유닛(supporting unit);
    상기 서포팅 유닛에 제공되며, 상기 금속 소재의 하부만을 선택적으로 지지하는 부분만 상기 금속 소재의 측면을 선택적으로 움켜쥐어, 상기 금속 소재를 상호 밀착시키도록 하는 그랩 유닛(grab unit);
    상기 금속 소재의 측면에 배치되며, 상기 금속 소재의 길이 정보를 미리 입수하여, 상기 금속 소재의 측면으로만 선택적으로 접근하여 상기 그랩 유닛에 의해 상호 밀착된 상기 금속 소재를 결속시키는 결속 유닛; 및
    상기 금속 소재의 길이 정보에 기초하여, 상기 금속 소재의 일측으로 접근하여 상기 금속 소재의 둘레에 강종 정보를 표시하는 테이핑(taping)을 하는 마킹 유닛(marking unit)을 포함하되,
    상기 서포팅 유닛은,
    상기 금속 소재의 길이 방향과 소정 각도를 가지도록 이격되어 배치되는 슬라이딩 레일(sliding rail)부;
    상기 슬라이딩 레일부 상에 제공되어 상기 슬라이딩 레일부를 따라 이동되며, 상기 금속 소재의 길이 정보에 기초하여, 상기 금속 소재의 하부만을 지지하도록 선택적으로 금속 소재의 하부에 배치되는 슬라이딩 프레임(sliding frame)부; 및
    상기 슬라이딩 프레임부 상에 배치되어 상기 금속 소재의 하부를 지지하고, 롤링되면서 상기 금속 소재를 길이 방향으로 이동시키는 서포팅 롤러(supporting roller)부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 서포팅 롤러부는,
    상기 금속 소재의 하부를 지지하며, 롤링되면서 상기 금속 소재를 길이 방향으로 능동적으로 이동시키는 드라이빙 롤러(driving roller);
    상기 드라이빙 롤러와 평행하도록 배치되며, 상기 금속 소재의 하부를 지지하면서 상기 금속 소재가 길이 방향으로 이동되면 수동적으로 롤링되는 아이들 롤러(idle roller); 및
    상기 드라이빙 롤러에 제공되어, 상기 드라이빙 롤러가 회전하는 동력을 제공하는 드라이빙 모터(driving motor)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 그랩 유닛은,
    상기 서포팅 유닛 상에 제공되며, 상기 금속 소재의 하부만을 선택적으로 지지하는 상기 서포팅 유닛에 배치된 부분만 선택적으로 상기 금속 소재의 측면을 움켜쥐는 아암(arm)부;
    상기 아암부에 제공되어 상기 금속 소재를 선택적으로 움켜쥐도록, 상기 아암부의 움켜쥐는 동력을 선택적으로 제공하는 아암(arm) 구동부; 및
    상기 서포팅 유닛에 고정 배치되어, 길이의 신축(伸縮)에 의하여 상기 아암 구동부를 작동시키는 구동 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는, 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 아암 구동부는,
    상기 서포팅 유닛에 고정되고, 상기 아암부의 일단을 힌지 연결하는 그랩 플레이트(grab plate); 및
    일단이 상기 아암부의 측면에 힌지 연결되며, 타단이 상기 구동 실린더에 연결되어, 상기 그랩 플레이트의 힌지 연결 부위를 중심으로 상기 아암부가 구동되도록 하는 아암 바아(arm bar)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템.
  6. 제1항에 있어서 상기 결속 유닛은,
    상기 슬라이딩 프레임부의 일측에 이격되어 배치되어 상기 슬라이딩 레일부 상에서 이동되며, 상기 금속 소재를 선택적으로 지지하는 상기 슬라이딩 프레임부에만 1차적 접근하는 쉬프트 프레임(shift frame)부;
    상기 쉬프트 프레임부 상에 제공되어, 상기 금속 소재를 향하여 배치되는 쉬프트 레일(shift rail)부;
    상기 쉬프트 레일부 상에서 이동되며, 상기 슬라이딩 프레임부에 선택적으로 접근하는 상기 쉬프트 프레임부에 배치된 부분에만 상기 금속 소재를 향하여 2차적 접근하는 어프로칭 프레임(approaching frame)부; 및
    상기 어프로칭 프레임부에 배치되어 상기 금속 소재의 외주면을 결속하는 결속부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 결속 유닛은,
    상기 어프로칭 프레임부에 제공되며, 상하로 배치되는 리프팅 레일(lifting rail)부; 및
    상기 리프팅 레일부에 제공되고, 상기 결속부를 홀딩하며, 상기 리프팅 레일부를 따라 상하 이동되면서 상기 결속부의 상하 움직임을 관장하는 리프팅 플레이트(lifting plate)부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 마킹 유닛은,
    상기 서포팅 유닛의 일측으로부터 이격된 위치에서, 상기 서포팅 유닛과 평행하게 배치되는 무빙 레일(moving rail)부; 및
    상기 무빙 레일부 상에 배치되어 상기 무빙 레일부를 따라 이동되어 상기 금속 소재로 접근하는 무빙 프레임(moving frame)부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 상기 시스템은,
    사용자에 의해 입력되는 상기 금속 소재의 길이 정보와 상기 금속 소재의 강종 정보를 미리 입수하여 저장하고, 상기 길이 정보에 따라 상기 서포팅 유닛, 상기 그랩 유닛, 상기 결속 유닛을 제어하고,
    상기 금속 소재의 길이 정보에 따라 상기 마킹 유닛이 상기 금속 소재로 접근하도록 하며, 상기 금속 소재의 강종 정보에 따라 상기 금속 소재의 외주면을 테이핑하도록 제어하는 콘트롤 유닛(control unit)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 콘트롤 유닛은,
    상기 서포팅 유닛을 전산적으로 제어하여, 상기 금속 소재의 길이 정보에 기초하여, 상기 서포팅 유닛으로 하여금 상기 금속 소재의 하부만 선택적으로 지지하도록 하는 서포팅 제어부;
    상기 그랩 유닛을 전산적으로 제어하여, 선택적으로 상기 금속 소재를 지지하는 상기 서포팅 유닛에 배치된 상기 그랩 유닛만이 상기 금속 소재를 움켜쥐도록 하는 그랩 제어부;
    상기 결속 유닛을 전산적으로 제어하여, 상기 금속 소재의 측면으로만 선택적으로 접근하여 상기 금속 소재를 결속하도록 하는 결속 제어부; 및
    상기 마킹 유닛을 전산적으로 제어하며, 상기 금속 소재의 길이 정보에 기초하여 상기 금속 소재의 일측으로 접근하며, 상기 금속 소재의 강종 정보에 기초하여 상기 금속 소재의 외주면을 선택적으로 테이핑하는 마킹 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템.

KR1020180127886A 2018-10-25 2018-10-25 바 타입 금속 소재의 자동 결속 시스템 KR102178619B1 (ko)

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