KR102173589B1

KR102173589B1 - 드론을 이용한 측량 시스템

Info

Publication number: KR102173589B1
Application number: KR1020200110075A
Authority: KR
Inventors: 조은석
Original assignee: 조은석
Priority date: 2020-08-31
Filing date: 2020-08-31
Publication date: 2020-11-04

Abstract

본 발명은 드론을 이용한 측량 시스템에 관한 것으로, 지하시설물의 매설 단계에서부터 지하시설물을 정확하게 측량하여 DB클라우드서버에 지하시설물 정보를 수치지도와 전자지도로서 저장하고, 이에 기초하여 지하시설물을 효율적으로 유지, 관리할 수 있도록 하며, 지반의 부등침하 또는 유실 등으로 인하여 변동된 지하시설물을 사후측량하여 DB클라우드서버에 저장된 지하시설물 정보를 보정하여 항상 지하시설물 정보를 수치지도와 전자지도로서 정확하게 유지하여 지하시설물을 효율적으로 유지, 관리할 수 있도록 하고, 원격제어관리센터에 설치되어 복수 대의 드론의 격납, 이착륙이 가능한 격납고를 구비하여 복수 대의 드론을 동시에 운영하여 여로 곳에서 진행되는 시공현장의 지하시설물에 대한 초기측량과 매설된 지하시설물에 대한 사후측량을 동시에 수행할 수 있도록 하며, 격납된 상태에서 드론의 배터리를 무선충전할 수 있도록 한 것이다.

Description

드론을 이용한 측량 시스템{Surveying system by Drone}

본 발명은 드론 자율주행 분야 기술 중에서, 드론을 이용한 측량 시스템에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 지하시설물의 매설 단계에서부터 지하시설물을 정확하게 측량하여 DB클라우드서버에 지하시설물 정보를 수치지도와 전자지도로서 저장하고, 이에 기초하여 지하시설물을 효율적으로 유지, 관리할 수 있도록 하며, 지반의 부등침하 또는 유실 등으로 인하여 변동된 지하시설물을 사후측량하여 DB클라우드서버에 저장된 지하시설물 정보를 보정하여 항상 지하시설물 정보를 정확한 수치지도와 전자지도로서 유지하여 지하시설물을 효율적으로 유지, 관리할 수 있도록 하고, 초기측량시에는 드론본체의 중심에 설치되는 GPS안테나의 연직상방에 위치하는 디지털카메라에 의해 측량하며, 사후에는 드론본체의 중심에 설치되는 GPS안테나의 연직하방에 위치하는 RFID태그탐지기에 의해 측량하여 보다 정확한 측량이 가능하도록 하고, 드론이 착륙할 때 드론의 손상이 발생하지 않도록 하며, 복수 대의 드론을 층고가 낮은 격납장에 격납할 수 있고, 드론이 격납장에서 이착륙장으로 자율주행하여 자율이륙할 수 있음과 아울러 드론이 이착륙장에 자율착륙한 후 자율주행하여 격나방으로 이동할 수 있도록 함으로써 복수 대의 드론을 효율적으로 관리할 수 있도록 하며, 격납된 드론의 배터리를 무선충전하여 항상 충분한 충전상태로 유지할 수 있도록 한 드론을 이용한 측량 시스템에 관한 것이다.

지하시설물을 매설하는 과정에서 지반을 터파기하여 지하시설물을 가설하고, 되메우기 하여 지하시설물이 지하에 매설되도록 하는 개착공법이 널리 사용되고 있다.

지하시설물은 상수도, 하수도, 전력 및 통신선로, 도시가스관로, 송유관, 주택건설 등에 수반하는 분기관 등이 있으며, 이러한 지하시설물은 국가기반시설물로서 장기간의 검토를 거쳐 계획을 수립하고 건설하게 되는데 무엇보다도 유지, 관리가 매우 중요하다.

따라서 지하시설물을 가설한 상태에서 되메우기 전에 측량기기와 표척을 이용하여 측량하여 지하시설물 지도를 작성하여 보관하고, 지하시설물 지도에 따라 유지, 관리를 하고 있다.

도 13은 종래 지하시설물의 하나인 상수도관 매설공사 과정에서 상수도관의 매설 위치를 측량하는 예를 보인 것으로, 상수도관을 매설하기 위하여 터파기를 하고, 그 굴착부 주변에 표척과 측량기기를 거치한 상태에서 측량을 하고 있음을 보여주고 있다.

이는 굴착부 내에 상수도관과 함께 가설물이 복잡하게 설치되어 있고 표척과 측량기기를 거치할만한 평평한 부분이 없어 부득이 표척과 측량기기를 상수도관 위에 거치하지 못할 뿐만 아니라 표척수와 기계수의 안전상의 문제로 굴착부 주변에 거치한 상태로 측량하는 것으로 볼 수 있다.

이와 같이 종래에는 표척과 측량기기를 상수도관 위에 직접 거치하지 못하고, 굴착부의 주변에 거치한 상태로 측량하기 때문에 지하시설물의 매설 위치를 정확하게 측량하지 못하게 되어 지하시설물의 매설정보가 부정확하게 되고, 이에 따라 지하시설물의 유지, 관리에 난점이 있게 되는 문제점이 있다.

한편, 종래기술로서 대한민국 등록특허 제10-0449751호(2004.09.22. 공고) "상수도 운영 및 관리 시스템"(이하, '종래기술 1'이라 함)은 상수도시설의 상태정보를 추출하고, 관리자가 입력하는 제어데이터에 의해 원격에서 제어하는 로컬감시제어서버 및 통신서버를 구비한 현장시스템과, 일반 사용자에게 정보를 제공할 수 있는 웹페이지를 운영하고, 관리자의 제어데이터를 현장시스템에 전송하는 중앙서버를 구비하는 중앙관리시스템과, 관리자를 인증하기 위한 보안수단이 구비된 관리자시스템과, 상기 중앙관리시스템에 접속할 수 있는 사용자시스템으로 구성되어, 상수도시설의 안전하고 효율적인 원격제어와 관리가 가능하고, 일반 사용자에게는 각자가 원하는 서비스를 제공받을 수 있으며, 관리자에게는 보안이 유지된 상태에서 상수도시설의 상태를 원격지에서 실시간으로 점검하고 관리할 수 있도록 하여 인원 및 경비를 절감할 수 있도록 하는 기술을 개시하고 있다.

그러나 상기 종래기술 1은 처음부터 정확하지 않은 상수도관의 매설정보에 기초로 하는 것이기 때문에 정확한 관리를 할 수 없게 되는 문제점이 있다.

또한 종래기술로서 대한민국 등록특허 제10-1782040호(2017.09.26. 공고) "드론을 이용한 상수도 시설물 측량장치 및 위치측정방법"(이하, '종래기술 2'라 함)은 상수도 시설물을 무인화된 유무선영상장치로 상수원 현장 상황을 모니터링하여 환경적인 요건을 극복할 수 있고, 상수도 시설물의 각종 부대시설의 작동현황, 수질 분석치 등을 실시간으로 확인하고, 단위 행정구역의 관리부서를 통제센터가 되도록 각 상수원 시설물 간을 네트워크화 함으로써 관리의 효율성을 극대화시킬 수 있으며, 또한 상수도 시설물의 각 장치들을 원격으로 제어함과 동시에 상수도 및 시설에 문제 발생시 이에 따른 상황 정보를 통제소 및 무인 비행을 수행하는 드론으로 전송하여 즉각적인 조치가 이루어지도록 하는 기술을 개시하고 있다.

상기 종래기술 2는 관리서버로부터 시설장치 정보를 통보받은 드론이 해당 시설장치가 위치한 장소로 비행하여 시설장치의 이상 유무를 점검하는 것이라고는 하나 관리서버에 저장되어 있는 지하시설물 정보가 상술한 종래기술과 마찬가지로 부정확한 측량에 따른 부정확한 지하시설물 정보에 기초하는 것이기 때문에 드론에 정확한 위치정보를 통보하지 못하게 되어 드론의 비행 및 점검에 혼선을 초래하게 되는 문제점이 있다.

또한 상기 종래기술 1, 2는 지하시설물의 매설 후 지반부동침하 또는 유실 등에 의해 지하시설물의 위치가 변경된 경우, 이를 측량하지 못하므로 지하시설물의 정보를 정확하게 유지할 수 없는 문제점이 있다.

대한민국 등록특허 제10-0449751호(2004.09.22. 공고) "상수도 운영 및 관리 시스템" 대한민국 등록특허 제1782040호(2017.09.26. 공고) "드론을 이용한 상수도 시설물 측량장치 및 위치측량방법"

따라서 본 발명의 목적은 지하시설물의 매설 단계에서부터 지하시설물을 정확하게 측량하여 DB클라우드서버에 지하시설물 정보를 수치지도와 전자지도로서 저장하고, 이에 기초하여 지하시설물을 효율적으로 유지, 관리할 수 있도록 한 드론을 이용한 측량 시스템을 제공하려는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 지반의 부등침하 또는 유실 등으로 인하여 변동된 지하시설물을 사후측량하여 DB클라우드서버에 저장된 지하시설물 정보를 보정하여 항상 지하시설물 정보를 정확한 수치지도와 전자지도로서 유지하여 지하시설물을 효율적으로 유지, 관리할 수 있도록 한 드론을 이용한 측량 시스템을 제공하려는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 초기측량시에는 드론본체의 중심에 설치되는 GPS안테나의 연직상방에 위치하는 디지털카메라에 의해 측량하고, 사후에는 드론본체의 중심에 설치되는 GPS안테나의 연직하방에 위치하는 RFID태그탐지기에 의해 측량하여 보다 정확한 측량이 가능하도록 한 드론을 이용한 측량 시스템을 제공하려는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 드론이 착륙할 때 드론의 손상이 발생하지 않도록 한 드론을 이용한 측량 시스템을 제공하려는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 복수 대의 드론을 층고가 낮은 격납장에 격납할 수 있고, 드론이 격납장에서 이착륙장으로 자율주행하여 자율이륙할 수 있음과 아울러 드론이 이착륙장에 자율착륙한 후 자율주행하여 격나방으로 이동할 수 있도록 함으로써 복수 대의 드론을 효율적으로 관리할 수 있도록 한 드론을 이용한 측량 시스템을 제공하려는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 격납된 드론의 배터리를 무선충전하여 항상 충분한 충전상태로 유지할 수 있도록 한 드론을 이용한 측량 시스템을 제공하려는 것이다.

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 복수개의 직선부분과 변곡부를 가지는 지하시설물을 실시간으로 측량하는 드론을 이용한 측량 시스템에 있어서,

상기 지하시설물의 시공시 터파기공정과 지하시설물 저치공정 후 되메우기 공정 전에 지하시설물이 노출된 상태에서 상기 변곡부에 설치되는 RFID마커와; 드론본체와, 상기 드론본체에 설치되는 비행부와 랜딩부 및 주행부를 구비하는 드론과; 상기 드론본체의 하면에 장착되는 짐벌과; 상기 짐벌의 하단에 장착되는 회전장착대와; 상기 회전장착대에 탑재되는 초기측량용 디지털카메라와, 사후측량용 RFID태그탐지기와; 수치지도와 전자지도가 저장되는 DB클라우드서버와; 상기 DB클라우드서버와 무선통신하며, 상기 드론을 관제하는 드론관제수단과; 상기 드론에 구비되어 상기 드론관제수단과 무선통신하며 상기 비행부, 랜딩부, 주행부, 짐벌, 회전장착대, 초기측량용 디지털카메라, 사후측량용 RFID태그탐지기를 제어하는 드론제어수단; 및 복수대의 드론을 격납 및 이착륙시킬 수 있는 격납고;를 포함하여 구성되며,

상기 랜딩부는 좌우 한 쌍씩의 전, 후방랜딩모터에 의해 승강하는 전, 후방승강스크루를 포함하여 구성되고,

상기 주행부는 상기 좌우 한 쌍의 전방승강스크루의 하단에 승강 가능하게 지지되는 좌우 한 쌍의 주행륜브래킷과, 주행륜브래킷에 장착되는 좌우 한 쌍의 주행모터와, 상기 주행모터에 의해 회전하는 좌우 한 쌍의 주행륜과, 상기 좌우 한 쌍의 후방승강스크루의 하단에 승강 및 수평회전 가능하게 지지되는 좌우 한 쌍의 지지륜브래킷과, 지지륜브래킷에 회전 가능하게 지지되는 좌우 한 쌍의 지지륜을 포함하여 구성되며,

상기 랜딩부는 상기 주행륜브래킷의 상부에서 전방랜딩나사봉에 고정되는 전방랜딩감지센서와, 상기 지지륜브래킷의 상부에서 후방랜딩나사봉에 고정되는 후방랜딩감지센서를 더 포함하고,

상기 격납고는 원격제어관리센터에 설치되며, 상기 격납고는 복수 층으로 구성되고,

하층의 면적이 상층의 면적보다 넓은 복수 층으로 구성되며 각 층마다 복수 대의 드론이 격납될 수 있는 좌, 우측격납장과, 상기 각 층의 좌, 우측격납장의 일측에 구비되는 좌, 우측이착륙장 및, 좌, 우측격납장과 좌, 우측이착륙장을 연결하는 좌, 우측통로를 포함하며,

상기 좌측격납장은 중앙에 좌측격납점 RFID패드가 매설된 복수개의 좌측격납구역과, 중앙에 우측격납점 RFID패드가 매설된 복수개의 우측격납구역으로 구분되고,

상기 좌측이착륙장의 바닥에는 드론의 이착륙점의 중심에 위치하는 좌우측이착륙점 RFID패드가 매설되고, 우측이착륙장의 이착륙점의 중심에 위치하는 우측이착륙점 RFID패드가 매설되며,

상기 좌측통로에는 좌측통로 중앙선과 좌측격납구역의 좌측격납구역 중앙선이 만나는 위치에는 좌측격납안내 RFID패드가 매설되고,

상기 우측통로에는 우측통로 중앙선과 우측격납구역의 우측격납구역 중앙선이 만나는 위치에는 우측격납안내 RFID패드가 매설되며,

상기 드론이 격납, 착륙, 이동하는 과정에서 사후측량용 RFID태그탐지기가 상기 좌측격납점 RFID패드과 우측격납점 RFID패드, 좌측격납안내 RFID패드와 우측격납안내 RFID패드, 좌측이착륙점 RFID패드과 우측이착륙점 RFID패드를 탐지하여 드론별로 정해진 위치에 격납, 착륙 및 이동이 이루어지도록 구성되고,

상기 좌측격납구역과 우측격납구역에는 드론이 격납되어 있는 동안 배터리를 충전하기 위한 무선충전장치가 구비되며,

상기 무선충전장치는 좌, 우측격납장의 바닥에 각 좌측격납구역과 우측격납구역에 대응하여 설치되고 상기 DB클라우드서버제어부에 의해 제어되며 내주면에 암나사부가 형성된 중공형 승강모터축를 가지는 승강모터와, 암나사부에 맞물리는 수나사부를 가지는 승강스크루와, 상기 승강스크루의 상단에 결합되는 승강대와, 상기 승강대의 상면에 결합되어 배터리의 하면에 대하여 접촉되거나 이격되게 설치되는 무선충전패드를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 드론을 이용한 측량 시스템을 제공한다.

본 발명의 드론을 이용한 측량 시스템에 의하면 본 발명의 드론을 이용한 측량 시스템에 의하면, 지하시설물의 매설 단계에서부터 드론에 탑재된 디지털카메라에 의하여 지하시설물을 정확하게 측량하여 DB클라우드서버에 지하시설물 정보를 수치지도와 전자지도로서 저장하고, 이에 기초하여 지하시설물을 효율적으로 유지, 관리할 수 있다.

또한 본 발명의 드론을 이용한 측량 시스템에 의하면, 지반의 부등침하 또는 유실 등으로 인하여 변동된 지하시설물을 드론에 탑재된 RFID테그탐지기에 의하여 사후측량하여 DB클라우드서버에 저장된 지하시설물 정보를 보정하여 항상 지하시설물 정보를 수치지도와 전자지도로서 정확하게 유지하여 지하시설물을 효율적으로 유지, 관리할 수 있다.

본 발명의 드론을 이용한 측량 시스템에 의하면, 초기측량시에는 드론본체의 중심에 설치되는 GPS안테나의 연직하방에 위치하는 디지털카메라에 의하여 측량하고, 사후측량시에는 드론본체의 중심에 설치되는 GPS안테나의 연직하방에 위치하는 RFID테그탐지기에 의하여 측량하여 보다 정확한 측량이 가능하게 된다.

또한 본 발명의 드론을 이용한 측량 시스템에 의하면, 랜딩모터에 의하여 승강하는 복수개의 랜딩나사봉과 랜딩감지스위치를 구비하여 드론이 착륙할 때 드론이 기울어지지 않고 항상 수평 상태로 랜딩되어 드론의 손상이 발생하지 않게 된다.

또한 본 발명의 드론을 이용한 측량 시스템에 의하면, 격납고를 복수 대의 드론이 격납될 수 있는 격납장과, 드론이 이착륙할 수 있는 이착륙장으로 구성하고, 드론의 랜딩나사봉 하단에 주행륜과 조향륜을 구비하여 격납장과 이착륙장 사이를 자율주행할 수 있게 하여 복수 대의 드론을 효율적으로 관리할 수 있다.

또한 격납장에 무선충전장치를 구비하여

격납된 드론의 배터리를 무선충전하여 항상 충분한 충전상태로 유지할 수 있다.

도 1 내지 도 12는 본 발명에 의한 드론을 이용한 측량 시스템의 바람직한 실시예를 보인 것으로,
도 1은 지하시설물의 일예를 보인 개요도,
도 2는 본 발명의 기능블록도,
도 3은 RFID마커의 종단면도,
도 4는 드론의 사시도,
도 5는 짐벌과 회전장착대와 초기측량용 디지털카메라와 사후측량용 RFID테그탐지기의 분해 사시도,
도 6은 전, 후방랜딩나사봉과 주행부 및 랜딩감지부의 분해 사시도,
도 7은 드론이 수평인 지면에 랜딩된 상태를 보인 도면,
도 8은 드론이 경사진 지면에 랜딩된 상태를 보인 도면,
도 9는 격납고의 사시도,
도 10은 격납고를 보인 평면도,
도 11은 무선충전장치의 무선충전패드가 하강한 비충전상태를 보인 측면도,
도 12는 무선충전장치의 무선충전패드가 상승한 충전상태를 보인 측면도,
도 13은 종래 지하시설물의 하나인 상수도관 매설공사 과정에서 상수도의 매설 위치를 측량하는 예를 보인 사진이다.

이하, 본 발명에 의한 드론을 이용한 측량 시스템을 첨부도면에 예시한 바람직한 실시예에 따라서 상세히 설명한다.

도 1 내지 도 12는 본 발명에 의한 드론을 이용한 측량 시스템의 바람직한 실시예를 보인 것이다.

본 실시예는 지하시설물로서 상, 하수도관 또는 전력 및 통신용 지하매설관로에 적용한 예를 보인 것이다.

본 발명에 의한 드론을 이용한 측량 시스템은 도 1에 도시한 바와 같이, 복수개의 직선부분(11)과 변곡부(12)를 가지는 지하시설물(10)을 실시간으로 측량하는 것이다.

본 발명에 의한 드론을 이용한 측량 시스템은 상기 변곡부(12)에 설치되는 RFID마커(100)와; 드론본체(210)와, 상기 드론본체(210)에 설치되는 비행부와 랜딩부(230)를 구비하는 드론(200)과; 상기 드론본체(210)의 하면에 장착되는 짐벌(300)과; 상기 짐벌(300)의 하단에 장착되는 회전장착대(400)와; 상기 회전장착대(400)에 탑재되는 초기측량용 디지털카메라(510)와, 사후측량용 RFID태그탐지기(520)와; 수치지도와 전자지도가 저장되는 DB클라우드서버(600)와; 상기 DB클라우드서버(600)와 무선통신하며, 상기 드론(200)을 관제하는 드론관제수단(700)과; 상기 드론(200)에 구비되어 상기 드론관제수단(700)과 무선통신하며 상기 비행부(220), 랜딩부(230), 짐벌(300), 회전장착대(400), 초기측량용 디지털카메라(510) 및 사후측량용 RFID태그탐지기(520)를 제어하는 드론제어수단(800); 및 상기 드론(200)이 격납됨과 아울러 이착륙하는 격납고(900);를 포함하여 구성된다.

지하시설물(10)의 직선부(11)는 변곡부(12)를 잇는 직선상에 위치하게 되므로 변곡부(12)에 설치된 RFID마커(100)를 측량하는 것에 의해 직선부(11)를 간접적으로 측량할 수 있게 된다.

상기 RFID마커(100)는 지하시설물(10)의 시공시 터파기공정과 지하시설물 거치공정 후 되메우기 공정 전에 지하시설물(10)이 노출된 상태에서 상기 변곡부(12)에 설치된다.

상기 RFID마커(100)는 지하시설물에 부착 고정되는 마커본체(110)와, 상기 마커본체(110)에 매설되는 RFID태그(120)를 포함한다.

상기 마커본체(110)는 RFID태그(120)를 고정 상태로 설치시키면서 외부 표면을 방수, 방습하는 것으로 단단한 기구적 재료로 구성되며, 그 위에 니켈도금 및 우레탄 코팅 처리한 후 플라스틱류 또는 아크릴 수지류로 피복하여 구성한다.

상기 마커본체(110)는 하면을 상, 하수관, 전력 및 통신용 매설관 등 지하시설물(10)에 고정하기 쉽도록 곡면구조로 형성하는 것이 바람직하다.

상기 RFID마커(100)는 마커본체(110)에 형성된 밴드관통공(111)에 상부밴드(130)를 관통시키고, 지하시설물(10)의 하반부를 하부밴드(140)로 감싼 상태에서 상부밴드(130)와 하부밴드(140)의 양단에 형성된 절곡부(131, 141)에 볼트(151)를 관통시키고, 너트(152)를 체결하여 조이는 것에 의해 지하시설물(10)에 부착할 수 있다.

상기 RFID태그(120)는 일반적인 구성으로 고유번호가 포함되는 RFID태그정보를 기록하고 무선으로 동작전원이 공급되면 고유번호가 포함되는 RFID태그정보를 무선으로 출력한다.

상기 RFID태그(120)는 후술하는 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 접근하면 사후측량용 RFID태그탐지기(520)로부터 동작전원을 무선으로 공급받아 고유번호를 포함하는 RFID태그정보를 무선으로 출력한다.

상기 드론(200)은 드론본체(210)와, 상기 드론본체(210)에 설치되는 비행부(220)와 랜딩부(230)와 주행부(240) 및 전, 후방랜딩감지센서(251, 252)를 포함한다.

상기 드론본체(210)는 도시예와 같이 원형 판체로 형성할 수도 있으나, 반드시 이로서 국한되는 것은 아니고, 장원형, 타원형, 장방형 등 필요에 따라 변경할 수 있다.

상기 드론본체(210)는 중량을 최소화하기 위하여 알루미늄 합금이나 폴리카보네이트(Polycarbonate) 재질 또는 그라파이트(Graphite) 재질로 구성할 수 있으며, 구조적 강도를 저하시키지 않는 범위 내에서 복수개의 살빼기공을 형성할 수 있다.

상기 드론본체(210)의 하면에는 상기 비행부(220), 랜딩부(230), 주행부(240), 짐벌(300), 회전장착대(400), 초기측량용 디지털카메라(510), 사후측량용 RFID태그탐지기(520), 드론제어수단(800)에 필요한 전원을 공급하는 배터리(260)가 탑재된다.

상기 배터리(260)는 좌우 한 쌍의 주행륜(244) 사이의 중간점과 좌우 한 쌍의 지지륜(246) 사이의 중간점을 잇는 위치에 중간부가 위치하도록 설치되어 짐벌(300)과 회전장착대(400)의 작동에 지장을 주지 않도록 설치될 수 있다.

상기 비행부(220)는 상기 드론본체(210)의 가장자리에 결합되며 방사상으로 연장되며 외측단에 전, 후방비행모터장착부(222f, 222r)가 구비되고 중간에 전, 후방랜딩모터장착부(223f, 223r)가 구비되는 각 한 쌍씩의 전, 후방지지대(221f, 221r)와, 상기 전, 후방비행모터장착부(222f, 222r)에 각각 장착되는 전, 후방비행모터(224f, 224r)와, 상기 전, 후방비행모터(224f, 224r)에 의해 각각 회전하는 전, 후방프로펠러(225f, 225r)를 포함한다.

상기 전, 후방지지대(221f, 221r)는 도시예와 같이 드론본체(210)와 일체로 형성할 수도 있으나, 별도의 부품으로서 드론본체(210)에 나사체결방식으로 결합할 수 있다.

또한 상기 전, 후방비행모터장착부(222f, 222r)와 전, 후방랜딩모터장착부(223f, 223r)는 전, 후방지지대(221f, 221r)에 일체로 형성한 예를 들고 있으나 용접이나 나사체결방식으로 결합할 수 있다.

상기 전, 후방비행모터(224f, 224r)는 정회전과 역회전이 가능한 비엘디씨모터(BLDC Motor; Brushless DC Motor)를 사용할 수 있다.

상기 전, 후방비행모터(224f, 224r)는 하단부에 형성된 플랜지를 관통하는 볼트를 상기 전, 후방비행모터장착부(222f, 222r)에 형성된 나사홀에 체결하는 것에 의해 전, 후방지지대(221f, 221r)에 장착할 수 있다.

상기 전, 후방프로펠러(225f, 225r)는 중심부에 형성되는 보스부(도시생략)에 모터축(도시생략)을 관통시키고, 보스부에 관통되는 볼트를 모터축에 체결하는 것에 의해 모터축에 결합할 수 있다.

상기 랜딩부(230)는 상기 전, 후방지지대(221f, 221r)에 형성된 전, 후방랜딩모터장착부(223f, 223r)에 고정되며 내주면에 암나사부(233f, 233r)가 형성된 중공형모터축(232f, 232r)을 가지는 전, 후방랜딩모터(231f, 231r)와, 상기 암나사부(233f, 233r)에 나사물림되며 전, 후방랜딩모터장착부(223f, 223r)를 관통하는 수나사부(235f, 235r)를 가지는 전후 한 쌍씩의 전, 후방랜딩나사봉(234f, 234r)을 포함한다.

상기 전, 후방랜딩모터(231f, 231r)는 정회전 및 역회전이 가능한 모터를 사용한다.

상기 전, 후방랜딩모터장착부(223f, 223r)에는 전, 후방랜딩나사봉(234f, 234r)이 관통하는 관통공(Hf, Hr)이 형성된다.

상기 주행부(240)는 상기 전방랜딩나사봉(234f)의 하단에 고정되는 역 U자형 주행륜브래킷(241)과, 상기 주행륜브래킷(241)에 장착되며 주행륜브래킷(241)을 관통하는 주행모터축(243)을 가지는 주행모터(242)와, 상기 주행모터축(243)에 결합되는 주행륜(244)과, 상기 후방랜딩나사봉(234r)의 하단에 수평회전 가능하게 지지되는 역 U자형 지지륜브래킷(245)과, 상기 지지륜브래킷(245)에 회전 가능하게 지지되는 지지륜(246)을 포함한다.

상기 주행륜브래킷(241)은 전방랜딩나사봉(234f)의 하단에 승강 가능하게 지지되는 승강편(241a)과, 상기 승강편(241a)의 하면 좌우측에서 하방으로 연장되는 한 쌍의 지지편(241b)을 포함한다.

상기 승강편(241a)은 중앙부에 사각홀(241c)을 형성하고, 전방랜딩나사봉(234f)의 하단에 사각홀(241c)에 삽입관통되는 사각축부(241d)를 형성하여 전방랜딩나사봉(234f)의 하단에서 사각홀(241c)과 사각축부(241d)에 의해 전방랜딩나사봉(234f)에 대하여 상대회전은 불가능하고 승강만 가능하게 지지된다.

또한 전방랜딩나사봉(234f)의 하단면에 나사홀(241e)을 형성하고, 승강편(241a)의 하부에서 나사홀(241e)에 이탈방지나사(241f)를 체결하고 이탈방지나사(241f)의 머리부(241g)가 승강편(241a)이 하면을 지지하도록 하여 승강편(241a)이 전방랜딩나사봉(234f)에서 이탈되지 않도록 한다.

상기 지지륜브래킷(245)은 상기 후방랜딩나사봉(234r)의 하단에 승강 및 수평회전 가능하게 지지되는 수평회전판(245a)과, 상기 수평회전판(245a)의 하면 좌우측에서 하방으로 연장되는 한 쌍의 지지편(245b)을 포함한다.

상기 수평회전판(245a)은 중앙부에 원형축공(245c)을 형성하고, 후방랜딩나사봉(234r)의 하단에 원형축공(245c)에 삽입관통되는 원형축부(245d)를 형성하여 후방랜딩나사봉(234r)의 하단에서 원형축공(245c)과 원형축부(245d)에 의해 후방랜딩나사봉(234r)에 대하여 상대회전과 승강이 모두 가능하게 지지된다.

또한 후방랜딩나사봉(234r)의 하단면에 나사홀(245e)에 이탈방지나사(245f)를 체결하고 이탈방지나사(245f)의 머리부(245g)가 수평회전판(245a)의 하면을 지지하도록 하여 수평회전판(245a)이 후방랜딩나사봉(234r)에서 이탈되지 않도록 한다.

상기 지지륜(246)은 양단이 지지편(245b)에 고정되는 지지축(247)에 의하여 회전 가능하게 지지된다.

상기 전방랜딩감지센서(251)는 상기 승강편(241a)의 상부에서 전방랜딩나사봉(234f)에 고정되며, 후방랜딩감지센서(252)는 상기 수평회전판(245a)의 상부에서 후방랜딩나사봉(234r)에 고정된다.

상기 전, 후방랜딩감지센서(251, 252)는 근접센서 또는 압력감지센서를 사용할 수 있다.

드론(200)이 이륙한 상태에서는 상기 주행륜브래킷(241)과 주행모터(242) 및 주행륜(244), 지지륜브래킷(245)과 지지륜(246)이 자중과 이에 결합된 주행모터(242), 주행륜(244), 지지륜(246)의 무게에 의해 하강하여, 승강편(241a)의 상면이 전방랜딩감지센서(251)의 하면에서 이격되고, 수평회전판(245a)의 상면에 후방랜딩감지센서(252)의 하면에서 이격되며, 이에 따라 전, 후방랜딩감지센서(251, 252)가 드론(200)의 이륙을 감지하게 된다.

드론(200)이 착륙하면 주행륜(244)과 지지륜(246)이 지면에 닿게 되고, 주행륜브래킷(241)과 지지륜브래킷(245)이 주행륜(244)과 지지륜(246)에 지지된 상태로 되며, 주행륜브래킷(241)과 지지륜브래킷(245)은 전, 후방랜딩나사봉(234f, 234r)의 하단에 승강 가능하게 지지되어 있으므로 드론본체(210)와 이에 장착된 구성요소들이 자체 중량에 의해 하강하게 되고, 이에 따라 주행륜브래킷(241)의 승강편(241a)의 상면이 전방랜딩감지센서(251)의 하면에 밀착되고, 지지륜브래킷(245)의 수평회전판(245a)의 상면이 후방랜딩감지센서(252)의 하면에 밀착되며, 이에 따라 전, 후방랜딩감지센서(251, 252)가 드론(200)의 랜딩을 감지하게 된다.

상기 짐벌(300)은 상기 드론본체(210)의 중앙에서 이격된 위치에 수직으로 고정 결합되는 짐벌고정대(310)와; 상기 짐벌고정대(310)의 하면에 결합되는 요잉모터(320)와; 상기 요잉모터(320)의 요잉모터축(321)의 하단에 결합되는 수평판(331)과 상기 수평판(331)의 일단에서 수직하방으로 절곡 연장 형성되는 수직판(332)을 가지는 요잉작동대(330)와; 상기 요잉작동대(330)의 수직판(332)에 장착되는 롤링모터(340)와; 상기 롤링모터(340)의 롤링모터축(341)의 선단부에 결합되는 결합판(351)과 상기 결합판(351)의 좌우양측에서 전방으로 절곡 형성되는 연장판(352)을 가지는 롤링작동대(350)와; 상기 롤링작동대(350)의 연장판(352)에 장착되는 피칭모터(360)와; 상기 피칭모터(360)의 피칭모터축(361)의 하단에 결합되는 피칭작동대(370)를 포함하여 구성된다.

상기 짐벌고정대(310)와 상기 요잉모터(320)는 모터베이스(322)와 짐벌고정대(310)를 관통하는 스크루를 짐벌본체(110)의 하면에 형성되는 나사홀에 체결하는 것에 의하여 짐벌본체(110)에 동시에 고정 결합할 수 있다.

상기 요잉모터(320)의 요잉모터축(321)과 요잉작동대(330)의 수평판(331)은 수평판(331)을 관통하는 스크루를 요잉모터축(321)의 하면에 형성된 나사홀에 체결하는 것에 의하여 결합할 수 있다.

상기 롤링모터(340)는 모터베이스(342)를 관통하는 스크루를 요잉작동대(330)의 수직판(332)에 형성된 나사홀에 체결하는 것에 의하여 요잉작동대(330)에 장착할 수 있다.

상기 롤링모터(340)의 롤링모터축(341)과 롤링작동대(350)의 결합판(351)은 결합판(351)을 관통하는 스크루를 롤링모터축(341)에 형성된 나사홀에 체결하는 것에 의하여 결합할 수 있다.

상기 피칭모터(360)는 롤링작동대(350)의 연장판(352)에 형성된 장착공(353)에 삽입하고 모터베이스(362)를 관통하는 스크루를 연장판(352)에 형성된 나사홀에 체결하는 것에 의하여 롤링작동대(350)에 장착할 수 있다.

상기 피칭작동대(370)의 양측면에 사각단면의 결합홈(371)을 형성하고 피칭모터축(361)은 사각단면으로 형성하여 피칭모터축(361)을 결합홈(371)에 삽입하는 것에 의하여 피칭모터(360)의 회전력이 피칭작동대(370)에 전달되도록 구성할 수 있다.

상기 회전장착대(400)는 상기 짐벌(300)의 피칭작동대(370)의 하면에 상면이 고정되어 수직으로 설치되고 모터축(411)이 하방을 향하는 회전모터(410)와, 상기 모터축(411)에 결합되는 장착판(420)을 포함한다.

상기 회전모터(410)는 상단에 형성된 플랜지(412)를 관통하는 스크루를 피칭작동대(370)의 하면에 형성된 나사홀에 체결하는 것에 의하여 피칭작동대(370)에 장착할 수 있다.

상기 모터축(411)에 수나사부(413)를 형성하되 평면부(414)를 형성하고, 장착판(420)에 형성되는 축공(421)에 상기 평면부(414)에 대응하는 평면부(422)를 형성하여, 축공(421)에 모터축(411)을 끼웠을 때 모터축(411)과 장착판(420)이 헛돌지 않게 하고, 장착판(420)의 상, 하부에서 모터축(411)에 너트(431, 432)를 체결하는 것에 의하여 결합할 수 있다.

상기 초기측량용 디지털카메라(510)는 상단에 형성되는 플랜지(511)를 관통하는 스크루를 장착판(420)에 형성된 나사홀에 체결하는 것에 의하여 장착판(420)에 장착할 수 있다.

상기 사후측량용 RFID테그탐지기(520)는 상단에 플랜지(522)가 형성된 탐지기본체(521)와, 상기 탐지기본체(521)에 매설되는 RFID탐지센서(523)를 포함한다.

상기 탐지기본체(521)는 상단에 형성되는 플랜지(522)를 관통하는 스크루를 장착판(420)에 형성된 나사홀에 체결하는 것에 의하여 장착판(420)에 장착할 수 있다.

상기 짐벌(300)은 드론본체(210)의 중심에서 이격된 위치에 장착되며, 짐벌(300)의 피칭작동대(370)에 장착된 회전모터(410)에 의하여 장착판(420)을 회전시키는 것에 의하여 초기측량용 디지털카메라(510)의 촬영중심 또는 사후측량용 RFID테그탐지기(520)의 탐지중심이 드론본체(210)의 중심 하방에 위치할 수 있도록 구성된다.

상기 DB클라우드서버(600)는 원격제어관리센터에 구비되며, 국가지리정보원에서 다운로드된 기본수치지도와, 상기 기본수치지도에 상기 RFID마커(100)의 설계좌표가 기록된 설계수치지도와, 상기 설계좌표를 지하시설물(10)의 시공시 상기 초기측량용 디지털카메라(510)에 의하여 측량된 RFID마커(100)의 초기측량좌표로 보정한 초기보정수치지도와, 상기 초기측량좌표를 추후 사후측량용 RFID테그탐지기(520)에 의하여 측량된 사후측량좌표로 보정한 사후보정수치지도와, 상기 초기보정수치지도와 초기측량용 디지털카메라(510)에 의하여 촬영된 초기영상이미지를 합성한 초기전자지도와, 상기 사후보정수치지도와 초기측량용 디지털카메라(510)에 의하여 촬영된 사후영상이미지를 합성한 사후전자지도가 저장되는 저장부(610)와, 상기 드론관제수단(700)과 무선통신하는 DB클라우드서버통신부(620)와, 상기 저장부(610)와 DB클라우드서버통신부(620)를 제어하는 DB클라우드서버제어부(630)를 포함하여 구성된다.

상기 드론관제수단(700)은 원격제어관리센터에 구비되며, 측량모드가 입력되는 측량모드입력부(710)와, 상기 DB클라우드서버(600)와 무선통신하는 드론관제통신부(720)와, 상기 측량모드입력부(710)의 입력모드에 따라 드론관제통신부(720)를 제어하는 드론관제제어부(730)를 포함하여 구성된다.

상기 드론관제통신부(720)는 안테나를 포함하는데 이에 대한 도시 및 설명은 생략한다.

상기 드론제어수단(800)은 드론본체(210)의 상면 중앙에 설치되는 GPS수신기(810)와, 상기 드론관제통신부(720)와 무선통신하는 드론통신부(820)와, 상기 장착판(420)의 상면에 설치되는 수평감지센서(830)와, 상기 측량모드입력부(710)에 입력되고 드론관제통신부(720)로부터 드론통신부(820)에 수신된 측량모드에 따라 상기 비행부(220)와 랜딩부(230)와 주행부(240)와 짐벌(300) 및 회전장착대(400)를 제어하는 드론제어부(840)를 포함하여 구성된다.

상기 드론통신부(820), 드론제어부(840)는 드론본체(210)의 상면에 설치되는 컨트롤박스(850) 내에 설치할 수 있다.

상기 GPS수신기(810)는 드론본체(210)의 중심부에 위치하는 GPS안테나(811)를 포함한다. 상기 GPS안테나(811)는 상기 컨트롤박스(850)의 상면에 설치할 수 있다.

상기 드론통신부(820)도 안테나를 포함하는데 이에 대한 도시 및 설명은 생략한다.

상기 격납고(900)는 원격제어관리센터에 설치되어 복수 대의 드론(200)의 격납, 이착륙이 가능하도록 하여 복수 대의 드론을 동시에 운영하여 여로 곳에서 진행되는 시공현장의 지하시설물(10)에 대한 초기측량과 매설된 지하시설물(10)에 대한 사후측량을 동시에 수행할 수 있도록 구성된다.

상기 격납고(900)는 단층으로 구성할 수도 있으나, 보다 많은 드론(200)을 집중적으로 관리할 수 있도록 하기 위하여 복수 층으로 구성하는 것이 바람직하다.

상기 격납고(900)는 하층의 면적이 상층의 면적보다 넓은 복수 층으로 구성되며 각 층마다 복수 대의 드론(200)이 격납될 수 있는 좌, 우측격납장(910, 920)과, 상기 각 층의 좌, 우측격납장(910, 920)의 일측에 구비되는 좌, 우측이착륙장(930, 940) 및, 좌, 우측격납장(910, 920)과 좌, 우측이착륙장(930, 940)을 연결하는 좌, 우측통로(950, 960)를 포함한다.

참고적으로 복수 층을 가지는 건축물에서 모든 층에서 주거공간의 연장을 위해 건물 외벽에서 돌출시킨 공간을 '발코니(Balcony)'라고 하며, 아래층의 면적이 위층보다 넓을 때 아래층의 지붕 부분이 위층에 일부 남게 되는 공간을 '베란다(Veranda)'라고 하고, 1층 대지 위에 지붕이 없이 설치되어 실내 공간으로 출입할 수 있는 공간을 '테라스(Terrace)'라고 한다.

상기 좌, 우측이착륙장(930, 940)을 발코니 형태로 구성할 경우 위층의 발코니가 아래층의 발코니를 덮어 아래층의 지붕 역할을 하기 때문에 드론(200)이 이착륙할 때 방해가 되며, 베란다 형태로 구성할 경우 위층의 베란다가 아래층의 베란다를 덮지 않으므로 드론(200)이 이착륙할 때 방해요소가 없게 된다.

따라서 좌, 우측이착륙장(930, 940)은 드론(200)의 이착륙시 방해요소가 없도록 베란다 형태로 구성하는 것이 바람직하다.

즉, 상기 좌, 우측격납장(910, 920)과 좌, 우측통로(950, 960)를 포함하는 전체의 좌우폭은 전층에서 동일하게 구성하고, 상기 좌, 우격납장(910, 920)과 좌, 우측통로(950, 960)의 전후길이는 위층에서 아래층의 이착륙장(930, 940)의 전후길이만큼 좁은 폭으로 구성하여 아래층의 좌, 우측이착륙장(930, 940)의 위에 지붕이 형성되지 않게 함으로써 이착륙시 방해를 받지 않게 하는 것이 바람직하다.

또한 좌, 우측이착륙장(930, 940)을 베란다 형태로 형성하고, 드론(200)이 비행뿐만 아니라 주행이 가능하도록 하여 좌, 우측통로(950, 960)를 통해 좌, 우측격납장(910, 920)과 좌, 우측이착륙장(930, 940) 사이를 자율주행에 의해 이동할 수 있도록 함으로써 격납고(900)의 층고를 대폭 낮출 수 있어 동일 용적의 격납고(900)에 더 많은 드론을 격납할 수 있게 된다.

상기 좌측격납장(910)은 중앙에 좌측격납점 RFID패드(HL1, HL2, HL3, HL4, HL5, HL6)가 매설된 복수개의 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과, 중앙에 우측격납점 RFID패드(HR1, HR2, HR3, HR4, HR5, HR6)가 매설된 복수개의 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)으로 구분된다.

상기 좌측이착륙장(930)의 바닥에는 드론(200)의 이착륙점의 중심에 위치하는 좌우측이착륙점 RFID패드(TLL)가 매설되고, 우측이착륙장(930)의 이착륙점의 중심에 위치하는 우측이착륙점 RFID패드(TLR)가 매설된다.

상기 좌측통로(950)에는 좌측통로 중앙선(CLL)과 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)의 좌측격납구역 중앙선(CL1, CL2, CL3, CL4, CL5, CL6)이 만나는 위치에는 좌측격납안내 RFID패드(GL1, GL2, GL3, GL4, GL5, GL6)가 매설된다.

상기 우측통로(960)에는 우측통로 중앙선(CLR)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)의 우측격납구역 중앙선(CR1, CR2, CR3, CR4, CR5, CR6)이 만나는 위치에는 우측격납안내 RFID패드(GR1, GR2, GR3, GR4, GR5, GR6)가 매설된다.

상기 드론(200)이 격납, 착륙, 이동하는 과정에서 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 상기 좌측격납점 RFID패드(HL1, HL2 HL3, HL4, HL5, HL6)와 우측격납점 RFID패드(HR1, HR2, HR3, HR4, HR5, HR6), 좌측격납안내 RFID패드(GL1, GL2, GL3, GL4, CL5, CL6)와 우측격납안내 RFID패드(GR1, GR2, GR3, GR4, GR5, GR6), 좌측이착륙점 RFID패드(TLL)와 우측이착륙점 RFID패드(TLR)를 탐지하여 드론별로 정해진 위치에 격납, 착륙 및 이동이 이루어지도록 구성된다.

상기 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에는 드론(200)이 격납되어 있는 동안 배터리(260)를 충전하기 위한 무선충전장치(970)가 구비된다.

상기 무선충전장치(970)는 좌, 우측격납장(910, 920)의 바닥에 각 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에 대응하여 설치되고 상기 DB클라우드서버제어부(630)에 의해 제어되며 내주면에 암나사부가 형성된 중공형 승강모터축(972)을 가지는 승강모터(971)와, 암나사부에 맞물리는 수나사부를 가지는 승강스크루(973)와, 상기 승강스크루(973)의 상단에 결합되는 승강대(974)와, 상기 승강대(974)의 상면에 결합되어 배터리(260)의 하면에 대하여 접촉되거나 이격되게 설치되는 무선충전패드(975)를 포함한다.

[초기 상태]

최초, DB클라우드서버(600)의 저장부(610)에는 국가지리정보원에서 다운로드된 기본수치지도가 저장되며, 지하시설물(10)의 설계단계에서 기본수치지도 상에 RFID마커(100)의 설계좌표가 입력된 설계수치지도가 저장된다.

드론(200)은 DB클라우드서버(600)와 드론관제수단(700)이 설치된 원격제어관리센터에 상시 이륙 가능한 상태로 비치된다.

또한 드론(200)에 장착된 초기측량용 디지털카메라(510)가 드론(200)의 중심 직하방에 위치하는 상태로 유지된다.

[초기측량]

지하시설물(10)이 처음 시공될 때, 지반을 터파기한 굴착부에 지하시설물(10)을 거치하고 굴착부를 되메우기 전에 지하시설물(10)이 노출된 상태에서 드론(200)이 비행하면서 디지털카메라(510)와 GPS수신기(810)에 의한 초기측량이 실시된다.

즉, 드론관제수단(700)의 측량모드입력부(710)에 초기측량모드가 입력되면, 드론관제제어부(730)가 RFID마커(100)의 설계좌표를 포함하는 초기측량구간정보요청명령을 출력하고, 설계좌표를 포함하는 초기측량구간정보요청신호가 드론관제통신부(720)를 통해 송신되며, DB클라우드서버통신부(620)를 통해 DB클라우드서버제어부(630)에 수신되며, DB클라우드서버제어부(630)가 초기측량구간정보에 따라 저장부(610)에 저장된 설계수치지도 상의 RFID마커(100)의 설계좌표를 포함하는 초기측량구간정보송신명령을 출력하고, 설계좌표를 포함하는 초기측량구간정보가 DB클라우드서버통신부(620)와 드론관제통신부(720)를 통해 드론관제제어부(730)에 수신되며, 드론관제제어부(730)가 수신된 설계좌표를 포함하는 초기측량구간정보송신명령을 출력하며, 설계좌표를 포함하는 초기측량구간정보가 드론관제통신부(720)와 드론통신부(820)를 통해 드론제어부(840)에 수신되며, 드론제어부(840)가 수신된 설계좌표를 포함하는 초기측량구간정보에 따라 초기측량명령을 출력하게 되고, 드론제어부(840)의 초기측량명령에 따라 전, 후방비행모터(224f, 224r)가 회전하며, 전, 후방비행모터(224f, 224r)에 의하여 전, 후방프로펠러(225f, 225r)가 회전하여 드론(200)이 비행하면서 GPS수신기(810)를 통해 현재의 좌표를 수신하면서 초기측량구간의 시단부에 위치한 설계좌표를 향하여 비행하고, 드론(200)이 초기측량구간의 시단부에 위치한 설계좌표에 이르면, 초기측량구간에 설치된 RFID마커(100)의 설계좌표를 따라 비행하면서 초기측량구간에 설치된 RFID마커(100)를 순차적으로 촬영하며, 드론제어부(840)가 촬영이미지정보와 GPS수신기(810)로부터 수신한 GPS좌표에 따른 초기측량좌표를 포함하는 초기측량정보송신명령을 출력하고, 초기측량정보가 드론통신부(820)와 DB클라우드서버통신부(620)를 통해 DB클라우드서버제어부(630)에 수신되며, DB클라우드서버제어부(630)가 수신된 초기측량정보에 따라 설계수치지도 상의 설계좌표를 초기측량좌표로 보정하여 초기보정수치지도가 저장부(610)에 저장되게 함과 아울러 상기 촬영이미지정보와 초기보정수지지도를 합성한 초기보정전자지도가 저장부(610)에 저장되게 하고, 드론(200)은 다시 원격제어관리센터로 복귀함으로써 초기 측량이 완료된다.

드론(200)의 비행은 통상적으로 4개의 전, 후방비행모터(224f, 224r)가 드론제어부(840)에 의하여 제어되며, 예컨대 전방비행모터(224f)에 의한 전방프로펠러(225f)의 회전수가 낮고, 후방비행모터(224r)에 의한 후방프로펠러(225r)의 회전수가 높으면, 회전수가 낮은 전방프로펠러(225f)에 의한 양력이 낮고, 회전수가 높은 후방프로펠러(225r)에 의한 양력이 크게 되어 회전수가 낮은 전방프로펠러(225f)가 위치하는 쪽이 낮고 회전수가 높은 후방프로펠러(225r)가 위치하는 쪽이 높은 상태로 되고, 드론(200)은 회전수가 낮은 전방비행모터(224f)와 전방프로펠러(225f)가 위치하는 쪽으로 전진비행하게 된다.

본 발명에서는 드론(200)이 전진비행할 때 전방비행모터(224f)에 의한 전방프로펠러(225f)의 회전수가 후방비행모터(224r)에 의한 후방프로펠러(225r)의 회전수보다 낮게 하여 전방비행모터(224f)와 전방프로펠러(225f)가 전방에 위치하고, 후방모터(224r)와 후방프로펠러(225r)가 후방에 위치하는 상태로 전진비행하도록 구성된다.

또한 전, 후방비행모터(224f, 224r)를 설정된 회전수보다 높은 회전수로 회전시키면 드론(200)이 상승하게 되고, 전, 후방비행모터(224f, 224r)를 설정된 회전수보다 낮은 회전수로 회전시키면 드론(200)이 하강하게 되며, 전, 후방비행모터(224f, 224r)를 설정된 회전수로 회전시키면 드론(200)이 상승 또는 하강하지 않고, 제자리를 유지하게 된다.

한편, 초기측량과정에서 드론제어부(840)는 장착판(420)에 설치된 수평감지센서(830)의 감지신호에 따라 짐벌(300)의 요잉모터(320), 롤링모터(340), 피칭모터(360)를 제어하여 장착판(420)이 항상 수평을 유지하도록 하며, 이에 따라 장착판(420)에 장착된 디지털카메라(510)의 촬영방향이 연직하방을 향하도록 제어하게 되고, 결과적으로 디지털카메라(510)는 항상 연직하방을 향하면서 지하시설물(10)과 RFID마커(100)를 촬영하게 된다.

또한 장착판(420)에 장착된 디지털카메라(510)는 드론본체(210)의 중심에 위치하는 GPS수신기(810)의 GPS안테나(811)의 연직하방에 위치하게 되므로 디지털카메라(510)에 의하여 촬영된 촬영이미지와 GPS수신기(810)에 의해 수신된 GPS좌표가 일치하게 되어 정확한 초기측량이 이루어지게 된다.

[사후측량]

지하시설물(10)이 노출된 굴착부가 되메워져 지하시설물(10)의 매설이 완료된 후, 일정 시간이 경과하여 매설된 지하시설물(10)의 측량이 필요한 경우, RFID테그탐지기(520)와 GPS수신기(810)에 의한 사후측량이 실시된다.

즉, 드론관제수단(700)의 측량모드입력부(710)에 사후측량모드가 입력되면, 드론관제제어부(730)가 RFID마커(100)의 설계좌표를 포함하는 사후측량구간정보요청명령을 출력하고, 설계좌표를 포함하는 초기측량구간정보요청신호가 드론관제통신부(720)를 통해 송신되며, DB클라우드서버통신부(620)를 통해 DB클라우드서버제어부(630)에 수신되며, DB클라우드서버제어부(630)가 초기측량구간정보에 따라 저장부(610)에 저장된 초기보정수치지도 상의 RFID마커(100)의 초기측량좌표를 포함하는 사후측량구간정보송신명령을 출력하고, 초기측량좌표를 포함하는 사후측량구간정보가 DB클라우드서버통신부(620)와 드론관제통신부(720)를 통해 드론관제제어부(730)에 수신되며, 드론관제제어부(730)가 수신된 초기측량좌표를 포함하는 사후측량구간정보송신명령을 출력하며, 초기측량좌표를 포함하는 사후측량구간정보가 드론관제통신부(720)와 드론통신부(820)를 통해 드론제어부(840)에 수신되며, 드론제어부(840)가 수신된 초기측량좌표를 포함하는 사후측량구간정보에 따라 사후측량명령을 출력하게 되고, 드론제어부(840)의 사후측량명령에 따라 전, 후방비행모터(224f, 224r)가 회전하며, 전, 후방비행모터(224f, 224r)에 의하여 전, 후방프로펠러(225f, 225r)가 회전하여 드론(200)이 비행하면서 GPS수신기(810)를 통해 현재의 좌표를 수신하면서 사후측량구간의 시단부에 위치한 설계좌표를 향하여 비행하고, 드론제어부(840)의 사후측량명령에 따라 회전모터(410)가 가동되고, 회전모터(410)에 의하여 장착판(420)이 180도 회전하여 장착판(420)에 장착된 RFID테그탐지기(520)가 드론본체(210)의 중심의 연직하방에 위치하게 되며, 드론(200)이 사후측량구간의 시단부에 위치한 설계좌표에 이르면, 사후측량구간에 설치된 RFID마커(100)의 설계좌표를 따라 비행하면서 사후측량구간에 설치된 RFID마커(100)를 RFID테그탐지기(520)가 순차적으로 탐지하며, 드론제어부(840)가 탐지정보와 GPS수신기(810)로부터 수신한 GPS좌표에 따른 사후측량좌표를 포함하는 사후측량정보송신명령을 출력하고, 사후측량정보가 드론통신부(820)와 DB클라우드서버통신부(620)를 통해 DB클라우드서버제어부(630)에 수신되며, DB클라우드서버제어부(630)가 수신된 사후측량정보에 따라 초기보정수치지도 상의 초기측량좌표를 사후측량좌표로 보정하여 사후보정수치지도가 저장부(610)에 저장되게 함과 아울러 상기 사후전자지도와 사후보정수지지도를 합성한 사후보정전자지도가 저장부(610)에 저장되게 하고, 드론(200)은 다시 원격제어관리센터로 복귀함으로써 사후 측량이 완료된다.

드론(200)은 상술한 초기측량시와 마찬가지로 비행하게 된다.

한편, 사후측량과정에서 드론제어부(840)는 장착판(420)에 설치된 수평감지센서(830)의 감지신호에 따라 짐벌(300)의 요잉모터(320), 롤링모터(340), 피칭모터(360)를 제어하여 장착판(420)이 항상 수평을 유지하도록 하며, 이에 따라 장착판(420)에 장착된 RFID테그탐지기(520)의 탐지방향이 연직하방을 향하도록 제어하게 되고, 결과적으로 RFID테그탐지기(520)가 항상 연직하방을 향하면서 RFID마커(100)를 탐지하게 된다.

이때, RFID마커(100)와 RFID테그탐지기(520)의 송수신감도에 따라 드론(200)은 비행높이보다 낮게 하강하여 RFID테그탐지기(520)에 의한 RFID마커(100)의 탐지가 정확하게 이루어지도록 할 수 있다.

또한 장착판(420)에 장착된 디지털카메라(510)는 드론본체(210)의 중심에 위치하는 GPS수신기(810)의 GPS안테나(811)의 연직하방에 위치하게 되므로 디지털카메라(510)에 의하여 촬영된 촬영이미지와 GPS수신기(810)에 의해 수신된 GPS좌표가 일치하게 되어 정확한 사후측량이 이루어지게 된다.

[사후 재측량]

사후에 재측량이 필요한 경우에는 상술한 사후 측량시와 동일한 방법으로 이루어질 수 있으며,

[드론 랜딩]

한편, 드론(200)은 지면의 상태와 무관하게 랜딩부(230)에 의하여 항상 수평 상태를 유지하면서 착륙하게 되어 랜딩 과정에서 드론(200)의 손상을 방지할 수 있게 된다.

드론(200)이 비행할 때에는 전, 후방랜딩나사봉(234f, 234r)은 모두 동일한 높이로 유지된다.

드론(200)이 착륙할 때에는 주행륜(244)과 지지륜(246)이 지면에 닿게 되고, 드론(200)이 착륙하면 주행륜(244)과 지지륜(246)이 지면에 닿게 되고, 주행륜브래킷(241)과 지지륜브래킷(245)이 주행륜(244)과 지지륜(246)에 지지된 상태로 되며, 주행륜브래킷(241)과 지지륜브래킷(245)은 전, 후방랜딩나사봉(234f, 234r)의 하단에 승강 가능하게 지지되어 있으므로 드론본체(210)와 이에 장착된 구성요소들이 자체 중량에 의해 하강하게 되고, 이에 따라 주행륜브래킷(241)의 승강편(241a)의 상면이 전방랜딩감지센서(251)의 하면에 밀착되고, 지지륜브래킷(245)의 수평회전판(245a)의 상면이 후방랜딩감지센서(252)의 하면에 밀착되며, 이에 따라 전, 후방랜딩감지센서(251, 252)가 드론(200)의 랜딩을 감지하게 된다.

이때, 지면이 수평인 경우에는 전, 후방랜딩감지센서(251, 252)가 일시에 턴온되고, 이에 따라 드론제어부(840)가 4개의 전, 후방랜딩모터(231f, 231r)가 정지된 상태로 유지되게 하여 그대로 착륙하게 되며, 이 경우 드론(200)이 수평을 유지하므로 드론본체(210)의 손상이 발생하지 않게 된다[도 7 참조].

한편, 지면이 경사진 경우에는 4개의 전, 후방랜딩나사봉(234f, 234r)의 하단에 구비된 전, 후방랜딩감지센서(251 252) 중 어느 하나가 먼저 턴온되며, 이에 따라 드론제어부(840)가 턴온되지 않은 전, 후방랜딩감지스위치(251, 252)에 대응하는 전, 후방랜딩모터(231f, 231r)를 회전시키게 되고, 전, 후방랜딩모터(231f, 231r)의 중공형모터축(232f, 232r)의 암나사부(233f, 233r)와 전, 후방랜딩나사봉(234f, 234r)의 수나사부(235f, 235r)의 나사작용에 의하여 전, 후방랜딩나사봉(234f, 234r)이 하강하게 되며, 이 과정에서 지면에 접촉하여 턴온되는 전, 후방랜딩감지센서(251, 252)에 대응하는 전, 후방랜딩모터(231f, 231r)가 드론제어부(840)에 의하여 정지되고, 이러한 작용에 의하여 드론(200)이 수평상태로 랜딩될 수 있으므로 드론본체(210)의 손상이 방지된다[도 8 참조].

[드론의 격납 및 이착륙]

드론(200)이 초기측량과 사후측량을 마치고 원격제어관리센터로 복귀할 때, 드론제어부(840)는 현재 좌표와 좌, 우측이착륙장(930, 940)의 좌표를 연산하여 복귀경로를 설정하고, 전, 후방비행모터(224f, 224r)를 제어하여 드론(200)이 자율비행하여 좌, 우측이착륙장(930, 940)로 복귀하도록 한다.

이때, 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 드론본체(210)의 중심의 연직하방에 위치하는 상태로 복귀하도록 한다.

또한 드론제어부(840)의 제어에 의해 전방비행모터(224f)에 의한 전방프로펠러(225f)의 회전수가 후방비행모터(224r)에 의한 후방프로펠러(225r)의 회전수보다 낮은 상태로 비행하게 되며, 이에 따라 좌우 한 쌍의 전방비행모터(224f)와 전방프로펠러(225f) 및 주행륜(244)이 전방에 위치하고, 좌우 한 쌍의 후방비행모터(224r)와 후방프로펠러(225r) 및 지지륜(246)이 후방에 위치하는 상태로 자율비행하여 좌측이착륙장(930)과 우측이착륙장(940)에 착륙할 수 있다.

이때, 좌측이착륙장(930)과 우측이착륙장(940)에는 지붕과 같이 착륙을 방해하는 요소가 없으므로 드론(200)에 좌측이착륙장(930)과 우측이착륙장(940)에 안전하게 착륙할 수 있다.

따라서 드론(200)이 좌, 우측이착륙장(930, 940)에 착륙하였을 때 주행륜(244)이 좌, 우측통로(950, 960)를 향하는 상태로 착륙된다.

또한 좌, 우측이착륙장(930, 940)에 착륙한 드론(200)은 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 좌, 우측이착륙점 RFID패드(TLL, TLR)를 탐지하고, 그 탐지신호에 따라 드론제어부(840)가 주행모터(242)를 제어하여 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 좌, 우측이착륙점 RFID패드(TLL, TLR)의 직상방에 위치하는 상태로 착륙되도록 한다.

좌, 우측이착륙장(930, 940)에 착륙한 드론(200)이 좌, 우측통로(950, 960)를 따라 자율주행할 때에는 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 좌측격납안내 RFID패드(GL1, GL2, GL3, GL4, GL5, GL6)와 우측격납안내 RFID패드(GR1, GR2, GR3, GR4, GR5, GR6)를 탐지하면서 주행하게 되고, 정해진 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에 대응하는 좌측격납안내 RFID패드(GL1, GL2, GL3, GL4, GL5, GL6)와 우측격납안내 RFID패드(GR1, GR2, GR3, GR4, GR5, GR6)가 탐지될 때까지 직진한다.

예컨대, 좌측격납구역(911)에 격납되는 드론(200)의 경우, 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 좌측격납안내 RFID패드(GL6, GL5, GL4, GL3, GL2, GL1) 순으로 탐지하게 되고, 최종적으로 좌측격납안내 RFID패드(GL1)가 탐지되면, 그 탐지신호에 따라 드론제어부(840)가 방향전환(좌회전)제어명령을 출력하고, 좌우 한 쌍의 주행모터(242) 중 좌측 주행모터(242)가 후진방향으로 가동되고, 우측 주행모터(242)가 전진방향으로 가동되어 좌우 한 쌍의 주행륜(244) 중 좌측 주행륜(244)이 후진방향으로 회전하고, 우측 주행륜(244)이 전진방향으로 회전하여 드론(200)에 좌회전하게 된다.

좌회전이 완료되는 시점은 드론제어부(840)가 좌, 우측 주행륜(244)의 회전수를 카운트하여 회전 각도를 산출하는 것에 의하여 판단될 수 있다.

드론(200)의 좌회전이 완료되면, 드론제어부(840)가 다시 전진제어명령을 출력하고, 이에 따라 주행모터(242)에 의해 주행륜(244)이 전진방향으로 회전하여 드론(200)이 좌측격납구역(911)을 향하여 전진하게 된다.

드론(200)이 좌측격납구역(911)에 진입하면, 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 좌측격납점 RFID패드(HL1)를 탐지하게 되고, 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 좌측격납점 RFID패드(HL1)의 직상방에 위치하게 되면, 드론제어부(840)가 정지명령을 출력하게 되며, 이에 따라 주행모터(242)에 의한 주행륜(244)의 전진회전이 중지되어 드론(200)이 좌측격납구역(911)의 정위치 에 격납된다.

이때, 드론(200)이 좌측격납구역(911)에 진입할 때 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 좌측격납점 RFID패드(HL1)의 직상방에 정확하게 위치하지 않을 경우에는 드론제어부(840)가 주행모터(242)를 미세 조정되게 제어하여 RFID태그탐지기(520)가 좌측격납점 RFID패드(HL1)의 직상방에 정확하게 위치하는 상태로 격납되게 할 수 있다.

이와 같이 좌측격납구역(911)에 격납된 드론(200)은 주행륜(244)이 좌측격납구역(911)의 안쪽을 향하고, 지지륜(246)이 좌측통로(950)를 향하는 상태(차량의 주차로 말하자면 전면주차 상태)로 격납된다.

따라서 추후 드론(200)이 이륙을 위하여 좌측격납구역(911)에서 출고될 때는 후진하여 좌측통로(950)로 진출할 수 있게 된다.

이 경우, 드론(200)이 좌측격납구역(911)에 진입할 때 무선충전장치(970)가 초기측량용 디지털카메라(510)와 사후측량용 RFID태그탐지기(520)에 걸리게 되어 좌측격납구역(911)에 대한 드론(200)의 진입이 불가능하게 된다.

따라서 상술한 드론(200)의 좌회전이 완료된 후 180도 회전하여 지지륜(246)이 좌측격납구역(911)의 안쪽을 향하고, 주행륜(244)이 좌측통로(950)를 향하는 상태(차량의 주차에 비유하면 후면주차 상태)로 격납되게 하는 것이 바람직하다.

이와 같이 지지륜(246)이 좌측격납구역(911)의 안쪽을 향하고, 주행륜(244)이 좌측통로(950)를 향하는 상태로 격납된 경우에는 추후 드론(200)이 이륙을 위하여 좌측격납구역(911)에서 출고될 때 전진하여 좌측통로(950)로 진출되기 때문에 좌측통로(950)를 통한 좌측이착륙장(930)으로의 이동의 제어가 쉽게 이루어질 수도 있다.

한편, 드론(200)이 좌측격납구역(911) 외의 기타 좌측격납구역(912, 913, 914, 915, 916)에 격납되도록 할 경우에는 좌측통로(950)를 이동하는 드론(200)의 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 좌측격납안내 RFID패드(GL2, GL3, GL4, GL5, GL6)를 탐지하였을 때 좌회전하도록 하면 된다.

또한 드론(200)이 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에 격납되도록 할 경우에는 우측이착륙장(940)에 착륙한 드론(200)을 우측통로(960)를 통해 이동하고, 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 우측격납안내 RFID패드(GR1, GR2, GR3, GR4, GR5, GR6)를 탐지하였을 때 우회전하여 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)으로 진입하도록 하면 된다.

드론(200)이 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에 격납된 상태에서 이륙을 위하여 좌측이착륙장(930)과 우측이착륙장(940)으로 이동할 때에는, 상술한 격납동작과 역방향 동작에 의하여 좌측이착륙장(930)과 우측이착륙장(940)으로 이동할 수 있다.

드론(200)이 좌측이착륙장(930)과 우측이착륙장(940)에 도착하였을 때 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 좌측이착륙점 RFID패드(TLL)와 우측이착륙점 RFID패드(TLR)의 직상방에 위치하지 않을 경우

드론제어부(840)가 주행모터(242)를 미세 조정되게 제어하여 RFID태그탐지기(520)가 좌측이착륙점 RFID패드(TLL)와 우측이착륙점 RFID패드(TLR)의 직상방에 정확하게 위치하는 상태로 되도록 할 수 있다.

좌측이착륙장(930)과 우측이착륙장(940)에 도착한 드론(200)은 통상적인 드론제어부(840)의 제어에 의하여 이륙할 수 있다.

이때, 좌측이착륙장(930)과 우측이착륙장(940)에는 지붕과 같이 착륙을 방해하는 요소가 없으므로 드론(200)에 좌측이착륙장(930)과 우측이착륙장(940)에 안전하게 이륙할 수 있다.

[배터리 충전]

좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에 드론(200)이 격납되면, 좌측격납점 RFID패드(HL1, HL2, HL3, HL4, HL5, HL6)와 우측격납점 RFID패드(HR1, HR2, HR3, HR4, HR5, HR6)가 사후측량용 RFID태그탐지기(520)에 의해 탐지된다.

이때, 드론본체(210)의 하면에 탑재된 배터리(260)가 무선충전장치(970)의 무선충전패드(977)의 직상방에 위치하게 된다.

사후측량용 RFID태그탐지기(520)에 의해 좌측격납점 RFID패드(HL1, HL2, HL3, HL4, HL5, HL6)와 우측격납점 RFID패드(HR1, HR2, HR3, HR4, HR5, HR6)가 탐지되면, 드론제어부(840)가 무선충전요청신호를 출력하고, 이 무선충전요청신호는 드론통신부(820)와 DB클라우드서버통신부(620)를 통해 DB클라우드서버제어부(630)에 수신된다.

무선충전요청신호를 수신한 DB클라우드서버제어부(630)가 탐지된 좌측격납점 RFID패드(HL1, HL2, HL3, HL4, HL5, HL6)와 우측격납점 RFID패드(HR1, HR2, HR3, HR4, HR5, HR6)에 대응하는 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에 설치된 무선충전수단(970)에 대한 무선충전신호를 출력한다.

DB클라우드서버제어부(630)의 무선충전신호에 따라 무선충전수단(970)의 승강모터(971)가 상승방향으로 가동되어 승강모터축(972)이 평면에서보아 시계방향으로 회전하고, 암나사부(973)와 수나사부(975)의 나사작용으로 승강스크루(974)와 이에 결합된 승강대(976) 및 무선충전패드(977)가 상승하며, 무선충전패드(977)의 상면에 드론본체(210)의 하면에 탑재된 배터리(260)의 하면에 접촉되어 무선충전이 시작된다[도 12 참조].

승강스크루(974)와 승강대(976) 및 무선충전패드(977)의 상승높이는 DB클라우드서버제어부(630)가 승강모터축(972)의 회전수를 카운트하고 저장부(610)에 저장되어 있는 암나사부(973)와 수나사부(975)의 리드 값을 읽어들어 연산하는 것에 의해 제어할 수 있다.

한편, 사후측량용 RFID태그탐지기(520)가 탐지하지 못한 좌측격납점 RFID패드(HL1, HL2, HL3, HL4, HL5, HL6)와 우측격납점 RFID패드(HR1, HR2, HR3, HR4, HR5, HR6)에 대응하는 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에 설치된 무선충전장치(970)에 대해서는 승강스크루(974)와 승강대(976) 및 무선충전패드(977)가 하강한 비충전 상태로 유지된다[도 11 참조].

무선충전패드(977)가 하강한 상태에서는 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에 대한 드론(200)의 진입 및 진출을 방해하지 않게 된다.

이와 같이 좌측격납구역(911, 912, 913, 914, 915, 916)과 우측격납구역(921, 922, 923, 924, 925, 926)에 격납된 드론(200)의 배터리(260)는 무선충전장치(970)에 의하여 자동적으로 충전이 이루어지므로 배터리(260)가 항상 충분히 충전된 상태로 유지할 수 있다.

이상에서는 본 발명에 의한 드론을 이용한 측량 시스템을 실시예를 들어 설명하였으나, 본 발명은 상술한 실시예로서 한정되지 않고, 이하의 청구범위에서 청구하는바와 같은 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면 누구라도 다양한 변형 실시가 가능하여 이러한 변형 실시 또한 본 발명의 기술적 사상에 속하는 것이라고 할 것이다.

10 : 지하시설물 11 : 직선부분
12 : 변곡부 100 : RFID마커
200 : 드론 210 : 드론본체
220 : 비행부 224 : 비행모터
225 : 프로펠러 230 : 랜딩부
231 : 랜딩모터 234 : 랜딩나사봉
236 : 랜딩감지스위치 300 : 짐벌
400 : 회전장착대 410 : 회전모터
420 : 장착판 510 : 디지털카메라
520 : RFID테그탐지기 600 : DB클라우드서버
610 : 저장부 620 : DB클라우드서버통신부
630 : DB클라우드서버제어부 700 : 드론관제수단
710 : 측량모드입력부 720 : 드론관제통신부
730 : 드론관제제어부 800 : 드론제어수단
810 : GPS수신기 820 : 드론통신부
830 : 수평감지센서 840 : 드론제어부
900 : 격납고 910, 920 : 좌, 우측격납장
930, 940 : 좌, 우측이착륙장 950, 960 : 좌, 우측통로
970 : 무선충전장치

Claims

복수개의 직선부분과 변곡부를 가지는 지하시설물을 실시간으로 측량하는 드론을 이용한 측량 시스템에 있어서,
지하시설물의 시공시 터파기공정과 지하시설물 저치공정 후 되메우기 공정 전에 지하시설물이 노출된 상태에서 변곡부에 설치되는 RFID마커와; 드론본체와, 드론본체에 설치되는 비행부와 랜딩부 및 주행부를 구비하는 드론과; 드론본체의 하면에 장착되는 짐벌과; 짐벌의 하단에 장착되는 회전장착대와; 회전장착대에 탑재되는 초기측량용 디지털카메라와, 사후측량용 RFID태그탐지기와; 수치지도와 전자지도가 저장되는 DB클라우드서버와; DB클라우드서버와 무선통신하며, 드론을 관제하는 드론관제수단과; 드론에 구비되어 드론관제수단과 무선통신하며 비행부, 랜딩부, 주행부, 짐벌, 회전장착대, 초기측량용 디지털카메라, 사후측량용 RFID태그탐지기를 제어하는 드론제어수단; 및 복수대의 드론을 격납 및 이착륙시킬 수 있는 격납고;를 포함하여 구성되며,
상기 랜딩부는 좌우 한 쌍씩의 전, 후방랜딩모터에 의해 승강하는 전, 후방승강스크루를 포함하여 구성되고,
상기 주행부는 상기 좌우 한 쌍의 전방승강스크루의 하단에 승강 가능하게 지지되는 좌우 한 쌍의 주행륜브래킷과, 주행륜브래킷에 장착되는 좌우 한 쌍의 주행모터와, 상기 주행모터에 의해 회전하는 좌우 한 쌍의 주행륜과, 상기 좌우 한 쌍의 후방승강스크루의 하단에 승강 및 수평회전 가능하게 지지되는 좌우 한 쌍의 지지륜브래킷과, 지지륜브래킷에 회전 가능하게 지지되는 좌우 한 쌍의 지지륜을 포함하여 구성되며,
상기 랜딩부는 상기 주행륜브래킷의 상부에서 전방랜딩나사봉에 고정되는 전방랜딩감지센서와, 상기 지지륜브래킷의 상부에서 후방랜딩나사봉에 고정되는 후방랜딩감지센서를 더 포함하고,
격납고는 원격제어관리센터에 설치되며 격납고는 복수 층으로 구성되고,
하층 면적이 상층 면적보다 넓은 복수 층으로 구성되며 각 층마다 복수 드론이 격납되는 좌,우측격납장과, 각 층 좌,우측격납장의 일측에 구비되는 좌,우측이착륙장과 좌,우측격납장과 좌,우측이착륙장을 연결하는 좌,우측통로를 포함하며,
좌측격납장은 중앙에 좌측격납점 RFID패드가 매설된 복수개의 좌측격납구역과 중앙에 우측격납점 RFID패드가 매설된 복수개의 우측격납구역으로 구분되고,
상기 좌측이착륙장의 바닥에는 드론의 이착륙점의 중심에 위치하는 좌우측이착륙점 RFID패드가 매설되고, 우측이착륙장의 이착륙점의 중심에 위치하는 우측이착륙점 RFID패드가 매설되며,
상기 좌측통로에는 좌측통로 중앙선과 좌측격납구역의 좌측격납구역 중앙선이 만나는 위치에는 좌측격납안내 RFID패드가 매설되고,
상기 우측통로에는 우측통로 중앙선과 우측격납구역의 우측격납구역 중앙선이 만나는 위치에는 우측격납안내 RFID패드가 매설되며,
상기 드론이 격납, 착륙, 이동하는 과정에서 사후측량용 RFID태그탐지기가 상기 좌측격납점 RFID패드과 우측격납점 RFID패드, 좌측격납안내 RFID패드와 우측격납안내 RFID패드, 좌측이착륙점 RFID패드과 우측이착륙점 RFID패드를 탐지하여 드론별로 정해진 위치에 격납, 착륙 및 이동이 이루어지도록 구성되고,
상기 좌측격납구역과 우측격납구역에는 드론이 격납되어 있는 동안 배터리를 충전하기 위한 무선충전장치가 구비되며,
무선충전장치는 좌, 우측격납장의 바닥에 각 좌측격납구역과 우측격납구역에 대응하여 설치되고 DB클라우드서버제어부에 의해 제어되며 내주면에 암나사부가 형성된 중공형 승강모터축를 가지는 승강모터와, 암나사부에 맞물리는 수나사부를 가지는 승강스크루와, 승강스크루의 상단에 결합되는 승강대와, 승강대의 상면에 결합되어 배터리의 하면에 대하여 접촉되거나 이격되게 설치되는 무선충전패드를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 드론을 이용한 측량 시스템.