KR102171687B1 - Feeding device for checking the number of conveying products and feeding methods the same - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a device for checking the number of items to be transferred and transferring items. According to the present invention, the device for checking the number of items to be transferred and transferring items comprises: a gripping unit gripping items to be transferred in a plurality of stacked items to be transferred; a number counting unit connected to the gripping unit and sensing the number of items gripped by the gripping unit; and a transfer unit coupled to the gripping unit and transferring the items gripped based on the result sensed by the number sensing unit.

Description

이송물 매수확인 겸용 이송장치 및 그 방법{Feeding device for checking the number of conveying products and feeding methods the same}{Feeding device for checking the number of conveying products and feeding methods the same}

본 발명은, 이송물 매수확인 겸용 이송장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 적층된 이송물에서 분리된 이송물의 매수를 확인한 후 다음 공정으로 이송할 수 있는 이송물 매수확인 겸용 이송장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a conveying device and a method for both checking the number of conveyed objects, and more particularly, a combined conveying device for confirming the number of conveyed objects that can be conveyed to the next process after confirming the number of conveyed objects separated from the stacked conveyed objects. And to the method.

최근 들어 반도체 산업 중 전자 디스플레이 산업이 급속도로 발전하면서 평면디스플레이(Flat Panel Display, FPD)가 등장하기 시작하였다.In recent years, as the electronic display industry has developed rapidly among the semiconductor industries, flat panel displays (FPDs) have begun to appear.

이러한 평판표시소자에는 액정표시장치(Liquid Crystal Display), 플라즈마 디스플레이장치(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드 디스플레이(Organic Light Emitting Diode Display) 등이 있다.Such flat panel display devices include a liquid crystal display, a plasma display panel, and an organic light emitting diode display.

이 중에서 유기발광다이오드 디스플레이(OLED display)는, 빠른 응답속도, 기존의 액정표시장치(LCD)보다 낮은 소비 전력, 경량성, 별도의 백라이트(back light) 장치가 필요 없어서 초박형으로 만들 수 있는 점, 고휘도 등의 매우 좋은 장점을 가지고 있어 차세대 디스플레이 소자로 각광받고 있다.Among them, the OLED display has a fast response speed, lower power consumption than a conventional liquid crystal display (LCD), light weight, and can be made ultra-thin since it does not require a separate backlight device. It has very good advantages such as high luminance, so it is attracting attention as a next-generation display device.

유기발광다이오드 디스플레이(OLED display)는 구동방식에 따라 수동형인 PMOLED와 능동형인 AMOLED로 나눌 수 있다. 특히 AMOLED는 자발광형 디스플레이로서 기존의 디스플레이보다 응답속도가 빠르며, 색감도 자연스럽고 전력 소모가 적다는 장점이 있다. Organic light-emitting diode displays can be divided into passive PMOLED and active AMOLED depending on the driving method. In particular, AMOLED is a self-luminous display, which has the advantage of faster response speed than conventional displays, natural color sense and low power consumption.

이러한 유기발광다이오드 디스플레이(OLED display)는 애노드와 캐소드 그리고, 애노드와 캐소드 사이에 개재된 유기막들을 포함하고 있다. 여기서 유기막들은 최소한 발광층을 포함하며, 발광층 이외에도 정공 주입층, 정공 수송층, 전자 수송층, 전자 주입층을 더 포함할 수 있다.Such an organic light emitting diode display includes an anode and a cathode, and organic layers interposed between the anode and the cathode. Here, the organic layers include at least an emission layer, and may further include a hole injection layer, a hole transport layer, an electron transport layer, and an electron injection layer in addition to the emission layer.

또한, 유기발광다이오드 디스플레이(OLED display)는 유기물의 자체 발광에 의해 컬러 화상을 구현하는 초경박형 표시장치로서, 그 구조가 간단하면서 광효율이 높은 이점이 있다.In addition, an OLED display is an ultra-thin display device that emits a color image by self-emission of an organic material, and has an advantage of having a simple structure and high light efficiency.

이러한 유기발광다이오드 디스플레이(OLED display)용 기판을 제조하는 공정에는 패턴(Pattern) 형성 공정, 유기박막 증착 공정, 봉지 공정, 유기박막이 증착된 기판과 봉지 공정을 거친 기판을 붙이는 합착 공정, 패널에 편광필름과 같은 기능성 필름을 부착하는 기능성 필름 부착공정 등 다양한 공정이 있다.The process of manufacturing a substrate for such an organic light emitting diode display includes a pattern formation process, an organic thin film deposition process, an encapsulation process, a bonding process in which the substrate on which the organic thin film is deposited and the substrate after the sealing process are attached, and the panel There are various processes such as a functional film attachment process to attach a functional film such as a polarizing film.

공정과 공정의 이동 시 유기발광다이오드 디스플레이(OLED display)용 기판은 일시적으로 트레이에 적재되어 보관 및 이송된다. 이러한 기판에는 보호용 필름이 부착되어 보호된다.During process and process movement, the substrate for an OLED display is temporarily loaded on a tray, stored and transported. A protective film is attached to such a substrate to be protected.

기판 이송의 택타임을 줄이기 위해 적층된 복수의 기판을 트레이에 적재하여 이송하는데, 공정으로 투입 시에는 적층된 기판이 하나씩 분리되어 개별적으로 공정으로 투입되어야 한다.In order to reduce the tact time of substrate transfer, a plurality of stacked substrates are loaded and transferred in a tray. When inputting into a process, the stacked substrates must be separated one by one and put into the process individually.

그런데 종래에는 적층된 기판의 분리와 분리된 기판의 매수확인 및 분리된 기판의 공정투입을 별도의 장치로 수행해 장치의 풋프린트가 증가하고 택타임이 증가하는 문제점이 있다. However, in the related art, there is a problem in that the footprint of the device increases and the tack time is increased by performing separation of the stacked substrates, checking the number of separated substrates, and inputting the process of the separated substrates as separate devices.

또한, 적층된 기판의 분리와 분리된 기판의 매수확인 및 분리된 기판의 공정투입이 별도의 장치에서 이루어져 분리, 매수확인, 공정투입과정이 복잡하여 그 과정 중에서 기판이 낙하하여 파손되는 문제점이 있다.In addition, separation of the stacked substrates, confirmation of the number of separated substrates, and process input of the separated substrates are performed in a separate device, so that the separation, number of sheets, and process input processes are complicated. .

대한민국 등록특허공보 제10-0800636호, (2008.01.28.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-0800636, (2008.01.28.)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 적층된 복수의 이송물에서 분리된 이송물의 매수를 확인하고 다음공정으로 전달하는 작업을 하나의 장치에서 수행할 수 있는이송물 매수확인 겸용 이송장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a conveying device and method for both checking the number of conveyed objects that can perform the operation of checking the number of separated conveyed objects from a plurality of stacked conveyed objects and transferring them to the next process in one device. To provide.

본 발명의 일 측면에 따르면, 적층되는 복수의 이송물에서 상기 이송물을 파지하는 파지유닛; 상기 파지유닛에 연결되며, 상기 파지유닛에 파지된 이송물의 개수를 감지하는 매수감지유닛; 및 상기 파지유닛에 결합되며, 상기 매수감지유닛에 감지된 결과에 기초하여 상기 파지된 이송물을 트랜스퍼하는 트랜스퍼유닛을 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a holding unit for holding the conveyed material in a plurality of stacked conveyed materials; A sheet counting unit connected to the gripping unit and sensing the number of transported objects gripped by the gripping unit; And a transfer unit coupled to the gripping unit and transferring the gripped material based on a result detected by the number detection unit.

상기 파지유닛과 상기 매수감지유닛은 상기 트랜스퍼유닛에 의하여 일체로 이동가능하게 마련될 수 있다.The holding unit and the number of sheets detecting unit may be provided to be integrally movable by the transfer unit.

상기 매수감지유닛은, 상기 이송물을 향해 센싱용 빔을 조사하는 발광부; 및 상기 발광부에 대해 이격되어 배치되며, 상기 이송물을 통과한 상기 센싱용 빔을 수신하는 수광부를 포함할 수 있다.The number of sheets detecting unit includes: a light emitting unit that irradiates a sensing beam toward the conveyed object; And a light-receiving part that is spaced apart from the light-emitting part and receives the sensing beam that has passed through the transport.

상기 매수감지유닛은 상기 이송물을 통과하는 상기 센싱용 빔의 투과량을 통해 상기 파지유닛에 파지된 이송물의 매수를 감지할 수 있다.The number of sheets detection unit may detect the number of sheets of the conveyed object gripped by the holding unit through the amount of transmission of the sensing beam passing through the conveyed object.

상기 파지유닛과 연결되며, 상기 파지유닛에 하나의 이송물이 파지되도록 상기 파지유닛에 파지된 상기 이송물에 접촉 연결되는 다른 이송물을 분리하는 분리유닛을 더 포함할 수 있다.It may further include a separating unit connected to the gripping unit and separating another conveyed material connected to the conveyed material held by the gripping unit so that one conveyed material is gripped by the gripping unit.

상기 분리유닛은, 상기 이송물의 측방향으로 에어를 분사하는 에어 노즐부; 및 상기 파지유닛에 결합되며, 상기 에어 노즐부를 지지하는 노즐 지지부를 포함할 수 있다.The separating unit may include an air nozzle unit for injecting air in a lateral direction of the transport material; And a nozzle support part coupled to the holding unit and supporting the air nozzle part.

상기 에어 노즐부는, 상기 에어 노즐부에서 분사되는 상기 에어의 분사각도가 가변될 수 있도록, 상기 노즐 지지부에 상대회동 가능하게 결합될 수 있다.The air nozzle part may be coupled to the nozzle support part so that the spray angle of the air sprayed from the air nozzle part may be variable, so that the nozzle support part may be relatively rotatable.

상기 파지유닛은 상기 이송물을 진공흡착하는 진공흡착형 파지유닛이며, 상기 진공흡착형 파지유닛은, 헤드 프레임; 상기 헤드 프레임에 연결되는 흡착부용 지지부; 및 상기 흡착부용 지지부에 지지되어 상기 이송물을 진공흡착하는 흡착부를 포함할 수 있다.The holding unit is a vacuum suction type holding unit for vacuum suction of the conveyed material, and the vacuum suction type holding unit includes: a head frame; A support part for an adsorption part connected to the head frame; And an adsorption part supported by the support part for the adsorption part to vacuum-adsorb the conveyed material.

상기 흡착부는 다수개로 마련되며 상호 이격되어 배치될 수 있다.A plurality of adsorption units may be provided and may be spaced apart from each other.

상기 흡착부는, 상기 이송물에 접촉되는 흡착 패드부; 및 상기 흡착부용 지지부에 연결되며, 상기 흡착 패드부가 결합되고 상기 흡착 패드부에 흡입력을 공급하는 흡입관이 내부에 마련되는 흡착용 바디부를 포함할 수 있다.The adsorption unit may include an adsorption pad unit in contact with the conveyed material; And an adsorption body part connected to the support for the adsorption part, the adsorption pad part being coupled to the adsorption pad part, and a suction pipe for supplying a suction force to the adsorption pad part.

상기 파지유닛은, 상기 헤드 프레임에 결합되며 상기 이송물을 상기 헤드 프레임에 대해 상대회동 시키는 틸팅모듈을 더 포함할 수 있다.The gripping unit may further include a tilting module coupled to the head frame and rotating the conveyed material relative to the head frame.

상기 틸팅모듈은, 상기 헤드 프레임에 지지되며, 상기 흡착부용 지지부이 회전 가능하게 결합되는 틸팅 중심축부; 및 상기 틸팅 중심축부에 대해 이격되어 배치되며, 상기 헤드 프레임에 지지되고 상기 흡착부용 지지부에 연결되며, 상기 흡착부용 지지부를 가압하여 상기 흡착부용 지지부를 회동시키는 틸팅 구동부를 포함할 수 있다.The tilting module may include a tilting central shaft portion supported by the head frame and rotatably coupled to the support portion for the suction portion; And a tilting driving unit disposed to be spaced apart from the tilting central axis, supported by the head frame, connected to the support for the adsorption unit, and rotate the support for the adsorption unit by pressing the support for the adsorption unit.

상기 틸팅 구동부는, 상기 헤드 프레임에 회동 가능하게 결합되는 가압 실린더 본체부; 및 상기 가압 실린더 본체부에 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 흡착부용 지지부에 회동 가능하게 결합되는 가압 실린더 로드부를 포함할 수 있다.The tilting driving unit may include a pressure cylinder body rotatably coupled to the head frame; And a pressure cylinder rod part which is relatively movably connected to the pressurizing cylinder body part and rotatably coupled to the support part for the adsorption part.

상기 트랜스퍼유닛은, 상기 파지유닛을 세로 방향으로 업/다운(up/down) 이동시키는 세로 방향 이동부; 및 상기 세로 방향 이동부에 연결되며, 상기 파지유닛을 가로 방향으로 이동시키는 가로 방향 이동부를 포함할 수 있다.The transfer unit includes: a vertical direction moving part for moving the holding unit up/down in a vertical direction; And a horizontal moving part connected to the vertical moving part and moving the holding unit in a horizontal direction.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 적층되는 복수의 이송물에서 이송물을 파지유닛이 파지하는 파지단계; 상기 파지유닛에 파지된 이송물의 개수를 감지하는 매수감지단계; 및 상기 매수감지단계에서 감지된 감지결과에 기초하여 상기 파지된 이송물을 트랜스퍼하는 트랜스퍼단계를 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a gripping step of the gripping unit gripping the conveyed material in a plurality of stacked conveyed material; A sheet number detection step of detecting the number of transported objects gripped by the gripping unit; And a transfer step of transferring the gripped material based on a detection result detected in the number of sheets detecting step.

상기 파지유닛에 하나의 이송물이 파지되도록 상기 파지유닛에 파지된 상기 이송물에 접촉 연결되는 다른 이송물을 분리하는 분리단계를 더 포함하며, 상기 분리단계 후에 상기 매수감지단계가 수행될 수 있다.A separation step of separating another conveyed material that is connected to the conveyed material held by the gripping unit so that one conveyed material is gripped by the holding unit, and the number of sheets sensing step may be performed after the separation step. .

상기 파지유닛에 하나의 이송물이 파지되도록 상기 파지유닛에 파지된 상기 이송물에 접촉 연결되는 다른 이송물을 분리하는 분리단계를 더 포함하며, 상기 매수감지단계 후에 상기 분리단계가 수행될 수 있다.A separation step of separating another conveyed material that is in contact with the conveyed material held by the gripping unit so that one conveyed material is gripped by the gripping unit, and the separation step may be performed after the number of sheets sensing step. .

상기 분리단계는, 상기 이송물의 측방향으로 에어를 분사하는 에어분사단계를 포함할 수 있다.The separating step may include an air injection step of injecting air in a lateral direction of the conveyed object.

상기 분리단계는, 상기 파지유닛에 파지된 이송물을 미리 결정된 각도만큼 회전시키는 틸팅단계를 더 포함하며, 상기 틸팅단계 후에 상기 에어분사단계가 수행될 수 있다.The separating step may further include a tilting step of rotating the conveyed object held by the gripping unit by a predetermined angle, and the air spraying step may be performed after the tilting step.

상기 분리단계는, 상기 파지유닛이 상기 이송물을 파지하기 전에 상기 파지유닛에서 상기 이송물을 향하여 에어를 분사하여 이송물을 진동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.The separating step may further include vibrating the transported object by spraying air from the holding unit toward the transported object before the holding unit grips the transported object.

상기 트랜스퍼단계는, 상기 파지유닛에 파지된 이송물을 상기 틸팅단계에서 회전된 방향과 반대방향으로 미리 결정된 각도만큼 회전시키는 복귀단계를 포함할 수 있다.The transfer step may include a return step of rotating the conveyed object gripped by the gripping unit by a predetermined angle in a direction opposite to the direction rotated in the tilting step.

상기 트랜스퍼단계는, 상기 파지유닛과 상기 분리유닛을 일체로 이동시켜 상기 파지유닛에 파지된 이송물을 미리 결정된 위치로 이동시키는 이동단계; 및 상기 미리 결정된 위치에서 상기 파지유닛에 파지된 이송물을 적재하는 적재단계를 더 포함할 수 있다.The transfer step may include a moving step of integrally moving the gripping unit and the separating unit to move the conveyed object gripped by the gripping unit to a predetermined position; And a loading step of loading the conveyed object gripped in the holding unit at the predetermined position.

상기 파지단계는, 상기 이송물에 접촉된 파지유닛에 진공음압이 인가되는 진공흡착단계; 상기 파지유닛에 인가된 진공음압의 크기를 측정하는 진공도 측정단계; 및 상기 진공음압의 크기가 미리 입력된 기준음압의 크기 범위에서 벗어나는 경우 진공도 에러 신호를 전송하는 에러전송단계를 포함할 수 있다.The gripping step may include a vacuum adsorption step of applying a vacuum negative pressure to the gripping unit in contact with the conveyed material; A vacuum degree measuring step of measuring the magnitude of the vacuum sound pressure applied to the holding unit; And an error transmission step of transmitting a vacuum level error signal when the level of the vacuum sound pressure is out of the range of the previously input reference sound pressure.

본 발명의 실시예들은, 적층되는 복수의 이송물에서 이송물을 파지하는 파지유닛과, 파지유닛에 파지된 이송물의 개수를 감지하는 매수감지유닛과, 파지유닛에 결합되어 파지된 이송물을 트랜스퍼하는 트랜스퍼유닛을 구비함으로써, 적층된 복수의 이송물에서 분리된 이송물의 개수를 확인하고 다음공정으로 전달하는 작업을 하나의 장치에서 수행할 수 있고, 그에 따라 장치의 풋프린트 및 택타임을 감소시킬 수 있다. Embodiments of the present invention include a gripping unit for gripping a transfer object from a plurality of stacked transfer materials, a sheet counting unit that detects the number of transfer objects held by the gripping unit, and transfer of the transferred material by being coupled to the gripping unit. By having a transfer unit to perform the task of checking the number of separated transported objects from a plurality of stacked transported objects and transferring them to the next process, one device can perform the task, thereby reducing the footprint and tack time of the device. I can.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송장치가 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 측면도이다.
도 3은 도 1의 이송물 매수확인 겸용 이송장치가 이송하는 이송물을 적재하는 트레이가 도시된 도면이다.
도 4는 도 3의 평면도이다.
도 5는 도 1의 파지유닛과 분리유닛 및 매수감지유닛이 도시된 도면이다.
도 6은 도 5의 분리유닛이 도시된 도면이다.
도 7은 도 5의 파지부에 진공흡착된 이송물이 틸팅된 상태가 도시된 도면이다.
도 8 내지 도 13은 도 1의 이송물 매수확인 겸용 이송장치의 동작상태도이다.
도 14는 도 1의 이송물 매수확인 겸용 이송장치에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송방법이 도시된 순서도이다.
도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송방법이 도시된 순서도이다.1 is a view showing a combined transfer device for checking the number of items to be transferred according to a first embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view of Figure 1;
3 is a view showing a tray for loading the conveyed material to be transferred by the combined transfer device of FIG.
4 is a plan view of FIG. 3.
5 is a view showing the holding unit, the separation unit, and the number of sheets detecting unit of FIG. 1.
6 is a view showing the separation unit of FIG. 5.
7 is a view showing a tilted state of the conveyed material vacuum-adsorbed in the gripping portion of FIG. 5.
8 to 13 are operational state diagrams of the combined transfer device for checking the number of items to be transferred.
14 is a flow chart illustrating a transfer method for both checking the number of items to be transferred according to the combined transfer device for confirming the number of items to be transferred.
15 is a flow chart showing a combined transfer method for checking the number of items to be transferred according to a second embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the implementation of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, in describing the present invention, a description of a function or configuration that is already known will be omitted in order to clarify the gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송장치가 도시된 도면이고, 도 2는 도 1의 측면도이며, 도 3은 도 1의 이송물 매수확인 겸용 이송장치가 이송하는 이송물을 적재하는 트레이가 도시된 도면이고, 도 4는 도 3의 평면도이며, 도 5는 도 1의 파지유닛과 분리유닛 및 매수감지유닛이 도시된 도면이고, 도 6은 도 5의 분리유닛이 도시된 도면이며, 도 7은 도 5의 파지부에 진공흡착된 이송물이 틸팅된 상태가 도시된 도면이고, 도 8 내지 도 13은 도 1의 이송물 매수확인 겸용 이송장치의 동작상태도이며, 도 14는 도 1의 이송물 매수확인 겸용 이송장치에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송방법이 도시된 순서도이다.1 is a view showing the combined transfer device for checking the number of sheets to be transferred according to the first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of FIG. 1, and FIG. 3 is A diagram showing a tray for loading a conveyed object, FIG. 4 is a plan view of FIG. 3, FIG. 5 is a view showing the gripping unit, separation unit, and sheet counting unit of FIG. 1, and FIG. 6 is a separation unit of FIG. This is a drawing, and FIG. 7 is a view showing a tilted state of the conveyed material vacuum-adsorbed in the gripping part of FIG. 5, and FIGS. 8 to 13 are operational state diagrams of the conveying device for confirming the number of conveyed materials in FIG. , FIG. 14 is a flow chart illustrating a transfer method for confirming the number of items to be transferred according to the combined transfer device for confirming the number of items to be transferred.

본 실시예에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송장치는, 도 1 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 적층되는 복수의 이송물(G)에서 이송물(G)을 파지하는 파지유닛(110)과, 파지유닛(110)과 연결되며 파지유닛(110)에 하나의 이송물(G)이 파지되도록 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)에 접촉 연결되는 다른 이송물(G)을 분리하는 분리유닛(120)과, 파지유닛(110)에 연결되며 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수를 감지하는 매수감지유닛(130)과, 파지유닛(110)에 결합되어 파지된 이송물(G)을 트랜스퍼하는 트랜스퍼유닛(140)과, 파지유닛(110)과 분리유닛(120)과 매수감지유닛(130) 및 트랜스퍼유닛(140)에 연결되어 파지유닛(110)과 분리유닛(120)과 매수감지유닛(130) 및 트랜스퍼유닛(140)을 제어하는 제어유닛(미도시)을 포함한다. The combined transfer device for checking the number of transferred materials according to the present embodiment, as shown in FIGS. 1 to 13, a gripping unit 110 for gripping the transferred material G from a plurality of transferred materials G to be stacked, It is connected to the holding unit 110 and separates the other transported object G that is connected in contact with the transported object G held by the holding unit 110 so that one transported object G is held by the holding unit 110. Separation unit 120, the number of sheets detection unit 130, which is connected to the gripping unit 110 and detects the number of conveyed objects G gripped by the gripping unit 110, and is coupled to the gripping unit 110 to grip It is connected to the transfer unit 140 for transferring the transferred material (G), the holding unit 110 and the separation unit 120, the number of sheets detecting unit 130, and the transfer unit 140 to separate from the holding unit 110 It includes a control unit (not shown) that controls the unit 120, the number of sheets detection unit 130, and the transfer unit 140.

본 실시예에서 파지유닛(110)과 분리유닛(120) 및 매수감지유닛(130)은 트랜스퍼유닛(140)에 의하여 일체로 이동가능하게 마련된다. 이와 같이 파지유닛(110)과 분리유닛(120) 및 매수감지유닛(130)이 트랜스퍼유닛(140)에 의하여 일체로 이동가능하게 마련됨으로써, 적층된 복수의 이송물(G)에서 이송물(G)을 개별적으로 분리하고 분리된 이송물(G)의 매수를 감지하고 매수확인된 이송물(G)을 다음공정으로 전달하는 작업이 하나의 장치에서 수행될 수 있고, 그에 따라 장치의 풋프린트와 택타임이 감소된다. In this embodiment, the holding unit 110, the separating unit 120, and the number of sheets detecting unit 130 are provided to be integrally movable by the transfer unit 140. In this way, the holding unit 110, the separating unit 120, and the sheet number detection unit 130 are provided to be movable integrally by the transfer unit 140, so that the transported object G from the stacked plurality of transported objects G ) Separately, detecting the number of separated conveyed objects (G), and delivering the confirmed number of conveyed objects (G) to the next process can be performed in one device, and accordingly, the footprint of the device and Tact time is reduced.

복수의 이송물(G)은 적층되어 트레이에 적재된다. 본 실시예에서 이송물(G)은 유기발광다이오드 디스플레이(OLED display)용 유리기판이 사용되는데, 이에 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니며 플렉시블한 필름 등 다양한 제품이 본 실시예의 이송물(G)에 해당될 수 있다.A plurality of conveyed objects G are stacked and loaded on the tray. In this embodiment, a glass substrate for an organic light-emitting diode display is used as the conveyed material G, but the scope of the present invention is not limited, and various products such as a flexible film are used as the conveyed material G ).

트레이는 이송물(G)을 적재한다. 이러한 트레이에는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 적층된 이송물(G)을 수용하는 6개의 포켓부(P)가 마련되는데, 포켓부(P)의 개수와 포켓부(P) 사이의 간격은 다양하게 마련될 수 있다. The tray loads the conveyed material (G). In this tray, as shown in FIGS. 3 and 4, six pocket portions P for accommodating the stacked transport materials G are provided, and the number of pocket portions P and the distance between the pocket portions P Can be prepared in various ways.

파지유닛(110)은 적층된 복수의 이송물(G)에서 이송물(G)을 파지한다. 본 실시예의 파지유닛(110)은 이송물(G)을 진공흡착하는 진공흡착형 파지유닛(110)으로 이루어진다.The gripping unit 110 grips the conveyed material G from the stacked plurality of conveyed material G. The holding unit 110 of this embodiment is made of a vacuum suction type holding unit 110 that vacuum-adsorbs the conveyed material (G).

이러한 진공흡착형 파지유닛(110)은, 도 5에 자세히 도시된 바와 같이, 헤드 프레임(111)과, 헤드 프레임(111)에 연결되는 흡착부용 지지부(112)와, 흡착부용 지지부(112)에 지지되어 이송물(G)을 진공흡착하는 흡착부(113)와, 헤드 프레임(111)에 결합되며 이송물(G)을 헤드 프레임(111)에 대해 상대회동 시키는 틸팅모듈(117, 118, 119)을 포함한다. As shown in detail in FIG. 5, the vacuum suction type holding unit 110 includes a head frame 111, a support part 112 for an adsorption part connected to the head frame 111, and a support part 112 for the adsorption part. An adsorption unit 113 that is supported and vacuum-adsorbs the conveyed material (G), and a tilting module (117, 118, 119) that is coupled to the head frame 111 and rotates the conveyed material (G) relative to the head frame 111 ).

흡착부용 지지부(112)는 헤드 프레임(111)에 연결된다. 도 5에 자세히 도시된 바와 같이 흡착부용 지지부(112)는 헤드 프레임(111)의 하부 영역에 배치된다. 본 실시예에서 흡착부용 지지부(112)는 사각의 플레이트 형상으로 마련된다.The support unit 112 for the adsorption unit is connected to the head frame 111. As shown in detail in FIG. 5, the support unit 112 for the adsorption unit is disposed in the lower region of the head frame 111. In this embodiment, the support unit 112 for the adsorption unit is provided in a rectangular plate shape.

흡착부(113)는 흡착부용 지지부(112)에 지지되어 이송물(G)을 진공흡착한다. 본 실시예에서 흡착부(113)는, 다수개로 마련되며 상호 이격되어 배치된다.The adsorption unit 113 is supported by the support unit 112 for the adsorption unit to vacuum-adsorb the conveyed material G. In this embodiment, a plurality of adsorption units 113 are provided and are disposed to be spaced apart from each other.

이러한 흡착부(113)는, 도 5에 자세히 도시된 바와 같이, 이송물(G)에 접촉되는 흡착 패드부(114)와, 흡착부용 지지부(112)에 연결되며 흡착 패드부(114)가 결합되고 흡착 패드부(114)에 흡입력을 공급하는 흡입관(미도시)이 내부에 마련되는 흡착용 바디부(115)를 포함한다.This adsorption unit 113, as shown in detail in Figure 5, is connected to the adsorption pad part 114 in contact with the conveyed material (G) and the support part 112 for the adsorption part, and the adsorption pad part 114 is coupled And a suction pipe (not shown) for supplying suction force to the suction pad part 114 is provided therein.

흡착 패드부(114)는 이송물(G)의 상부면에 접촉된다. 이러한 흡착 패드부(114)의 하단부는 도 5에 자세히 도시된 바와 같이 뒤집어진 컵 형상으로 마련된다. The adsorption pad portion 114 is in contact with the upper surface of the conveyed material (G). The lower end of the suction pad part 114 is provided in an inverted cup shape as shown in detail in FIG. 5.

흡착용 바디부(115)는 흡착부용 지지부(112)에 연결된다. 흡착용 바디부(115)는 도 5에 자세히 도시된 바와 같이 길이가 긴 바아 형상으로 마련된다. 이러한 흡착용 바디부(115)의 하단부에는 흡착 패드부(114)가 결합된다. The body portion for adsorption 115 is connected to the support portion 112 for the adsorption unit. The body portion for adsorption 115 is provided in a long bar shape as shown in detail in FIG. 5. The suction pad part 114 is coupled to the lower end of the suction body part 115.

본 실시예에서 흡착용 바디부(115)에는 흡착 패드부(114)에 흡입력을 공급하는 흡입관(미도시)이 내부에 마련된다. 이러한 흡입관(미도시)은 에어가 유동되는 연결관(미도시)에 연결되며, 연결관(미도시)은 에어 펌프(미도시)에 연결된다. 에어 펌프(미도시)의 정방향 펌핑에 의해 흡착 패드부(114)가 에어를 흡입할 수 있고, 반대로 에어 펌프(미도시)의 역방향 펌핑에 의해 흡착 패드부(114)가 에어를 분사할 수 있다.In this embodiment, a suction pipe (not shown) for supplying suction force to the suction pad part 114 is provided in the suction body part 115. This suction pipe (not shown) is connected to a connection pipe (not shown) through which air flows, and the connection pipe (not shown) is connected to an air pump (not shown). The adsorption pad unit 114 can inhale air by forward pumping of an air pump (not shown), and conversely, the adsorption pad unit 114 can inject air by reverse pumping by an air pump (not shown). .

흡착 패드부(114)에서의 에어 흡입은 이송물(G)을 흡착 패드부(114)에 흡착시키는 작용을 한다. The air suction from the suction pad part 114 serves to adsorb the conveyed material G to the suction pad part 114.

반면에 흡착 패드부(114)에서의 에어 분사는 흡입관(미도시) 내의 진공음압이 파괴하는 작용한다. 또한, 적층된 이송물(G)의 상부 영역에 위치한 흡착 패드부(114)에서의 에어 분사는 흡착 패드부(114)의 하부 영역에 배치된 적층된 이송물(G)에 진동을 유발하여 적층된 이송물(G)의 분리를 용이하게 한다. On the other hand, air injection from the suction pad part 114 acts to destroy the vacuum negative pressure in the suction pipe (not shown). In addition, air injection from the adsorption pad unit 114 located in the upper area of the stacked transfer material G causes vibration to the stacked transfer material G disposed in the lower area of the adsorption pad unit 114 It facilitates the separation of the transferred material (G).

또한, 흡착용 바디부(115)에는 흡입관(미도시)의 진공음압을 측정하는 압력센서(미도시)가 마련된다. 이러한 압력센서(미도시)는 흡착 패드부(114)가 이송물(G)을 진공흡착할 때 흡입관(미도시)에 인가되는 진공음압의 크기를 측정한다.In addition, a pressure sensor (not shown) for measuring the vacuum sound pressure of a suction pipe (not shown) is provided in the body portion 115 for adsorption. This pressure sensor (not shown) measures the magnitude of the vacuum negative pressure applied to the suction pipe (not shown) when the suction pad unit 114 vacuums the conveyed material G.

틸팅모듈(117, 118, 119)은 헤드 프레임(111)에 결합된다. 이러한 틸팅모듈(117, 118, 119)은 이송물(G)을 헤드 프레임(111)에 대해 상대회동 시킨다. The tilting modules 117, 118, and 119 are coupled to the head frame 111. These tilting modules 117, 118, and 119 rotate the conveyed material G relative to the head frame 111.

본 실시예에 따른 틸팅모듈(117, 118, 119)은, 도 5에 자세히 도시된 바와 같이, 헤드 프레임(111)에 지지되며 흡착부용 지지부(112)가 회전 가능하게 결합되는 틸팅 중심축부(117)와, 틸팅 중심축부(117)에 대해 이격되어 배치되며 헤드 프레임(111)에 지지되고 흡착부용 지지부(112)에 연결되며 흡착부용 지지부(112)를 가압하여 흡착부용 지지부(112)를 회동시키는 틸팅 구동부(118, 119)를 포함한다. The tilting module (117, 118, 119) according to the present embodiment, as shown in detail in Figure 5, is supported by the head frame 111 and the support for the adsorption unit 112 is rotatably coupled to the tilting central shaft portion 117 ), and the tilting central axis portion 117 is arranged to be spaced apart, supported by the head frame 111, connected to the support portion 112 for the adsorption unit, and pressurizes the support unit 112 for the adsorption unit to rotate the support unit 112 for the adsorption unit It includes a tilting driver (118, 119).

틸팅 중심축부(117)는 헤드 프레임(111)에 고정된다. 이러한 틸팅 중심축부(117)에는 흡착부용 지지부(112)가 회전 가능하게 결합된다. The tilting central axis portion 117 is fixed to the head frame 111. A support part 112 for an adsorption part is rotatably coupled to the tilting central shaft part 117.

틸팅 구동부(118, 119)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 틸팅 중심축부(117)에 대해 이격되어 배치된다. 이러한 틸팅 구동부(118, 119)는 헤드 프레임(111)에 지지되고 흡착부용 지지부(112)에 연결되어 흡착부용 지지부(112)를 가압하여 흡착부용 지지부(112)를 회동시킨다. The tilting driving units 118 and 119 are arranged to be spaced apart from the tilting central axis 117 as shown in FIG. 5. These tilting driving units 118 and 119 are supported by the head frame 111 and connected to the support unit 112 for the suction unit to pressurize the support unit 112 for the suction unit to rotate the support unit 112 for the suction unit.

본 실시예에서 틸팅 구동부(118, 119)는, 도 5에 자세히 도시된 바와 같이, 헤드 프레임(111)에 회동 가능하게 결합되는 가압 실린더 본체부(118)와, 가압 실린더 본체부(118)에 상대이동 가능하게 연결되며 흡착부용 지지부(112)에 회동 가능하게 결합되는 가압 실린더 로드부(119)를 포함한다.In this embodiment, the tilting drive unit 118, 119, as shown in detail in Figure 5, the pressure cylinder body portion 118 rotatably coupled to the head frame 111, and the pressure cylinder body portion 118 It includes a pressure cylinder rod part 119 which is connected to be relatively movable and rotatably coupled to the support part 112 for the adsorption part.

가압 실린더 본체부(118)의 말단 영역은 헤드 프레임(111)에 회동 가능하게 결합된다. The distal region of the pressure cylinder body portion 118 is rotatably coupled to the head frame 111.

가압 실린더 로드부(119)는 가압 실린더 본체부(118)에 상대이동 가능하게 연결된다. 이러한 가압 실린더 로드부(119)의 말단부 영역은 흡착부용 지지부(112)에 회동 가능하게 결합된다.The pressure cylinder rod portion 119 is connected to the pressure cylinder body portion 118 in a relative movable manner. The end region of the pressure cylinder rod portion 119 is rotatably coupled to the support portion 112 for the adsorption portion.

본 실시예에서 가압 실린더 로드부(119)의 실린더 본체부에 대한 상대이동에 의해 흡착부용 지지부(112)가 틸팅 중심축부(117)를 회전 축심으로 하여 회동되고, 그에 따라 흡착부(113)에 흡착된 이송물(G)이 헤드 프레임(111)에 대해 상대회동 된다. In this embodiment, by the relative movement of the pressure cylinder rod part 119 to the cylinder body part, the support part 112 for the adsorption part is rotated with the tilting central axis part 117 as a rotational axis, and accordingly, the adsorption part 113 The adsorbed conveyed material G is rotated relative to the head frame 111.

한편, 분리유닛(120)은 파지유닛(110)과 연결된다. 이러한 분리유닛(120)은 파지유닛(110)에 하나의 이송물(G)이 파지되도록 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)에 접촉 연결되는 다른 이송물(G)을 분리한다. Meanwhile, the separation unit 120 is connected to the holding unit 110. The separation unit 120 separates the other conveyed material G that is connected to the conveyed material G gripped by the gripping unit 110 so that one conveyed material G is held by the gripping unit 110.

파지유닛(110)이 가장 위쪽에 배치된 이송물(G)을 진공흡착한 후 상승하였을 때, 적층된 이송물(G)에 묻은 액체의 표면장력과 적층된 이송물(G) 사이의 정전기력 등에 의해 파지유닛(110)에 진공흡착된 이송물(G)만 상측으로 이동되지 않고 적층된 이송물(G) 전체가 상승한다. When the holding unit 110 rises after vacuum adsorbing the conveyed material (G) placed at the top, the surface tension of the liquid on the stacked conveyed material (G) and the electrostatic force between the stacked conveyed material (G) As a result, only the transported object G vacuum-adsorbed by the holding unit 110 is not moved upward, and the entire stacked transported object G rises.

상술한 분리유닛(120)은 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 하부면에 접촉 연결되는 다른 이송물(G)을 분리한다. The separating unit 120 described above separates the other conveyed material G that is connected to the lower surface of the conveyed material G gripped by the gripping unit 110.

본 실시예에 따른 분리유닛(120)은, 도 6 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 이송물(G)의 측방향으로 에어를 분사하는 에어 노즐부(121)와, 파지유닛(110)에 결합되며 에어 노즐부(121)를 지지하는 노즐 지지부(125)를 포함한다.Separation unit 120 according to this embodiment, as shown in Figures 6 to 7, the air nozzle portion 121 for injecting air in the lateral direction of the conveyed object (G), and the gripping unit 110 It is coupled and includes a nozzle support portion 125 for supporting the air nozzle portion 121.

에어 노즐부(121)는 이송물(G)의 측방향으로 에어를 분사한다. 이러한 에어 노즐부(121)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 원통 형상으로 마련되는 분사 몸체(122)와, 분사 몸체(122)의 외주면에서 돌출되어 마련되며 에어가 분사되는 다수개의 분사노즐(123)이 상호 이격되어 배치된다.The air nozzle unit 121 injects air in the lateral direction of the conveyed object (G). This air nozzle unit 121, as shown in Figure 6, is provided to protrude from the injection body 122 provided in a cylindrical shape, the outer peripheral surface of the injection body 122, and a plurality of injection nozzles ( 123) are spaced apart from each other.

노즐 지지부(125)는 파지유닛(110)에 결합된다. 이러한 노즐 지지부(125)에는 에어 노즐부(121)를 지지된다. The nozzle support 125 is coupled to the gripping unit 110. The air nozzle unit 121 is supported on the nozzle support unit 125.

본 실시예에서 에어 노즐부(121)는, 에어 노즐부(121)에서 분사되는 에어의 분사각도가 가변될 수 있도록, 노즐 지지부(125)에 상대회동 가능하게 결합된다. In the present embodiment, the air nozzle unit 121 is coupled to the nozzle support unit 125 so that the injection angle of the air injected from the air nozzle unit 121 can be variable, so that the nozzle support unit 125 is relatively rotatable.

이와 같이 에어 노즐부(121)가 노즐 지지부(125)에 상대회동 가능하게 결합됨으로써, 에어 노즐부(121)에서 분사되는 에어의 분사각도를 이송물(G)의 틸팅 각도와 동일하게 맞출 수 있다. In this way, the air nozzle unit 121 is coupled to the nozzle support unit 125 so as to be relatively rotatable, so that the injection angle of the air injected from the air nozzle unit 121 can be matched with the tilting angle of the conveyed object (G). .

이송물(G)의 틸팅 각도와 동일한 각도로 에어 노즐부(121)가 에어를 분사함으로써, 적층된 이송물(G) 사이의 틈으로 침투하는 에어의 양을 높여 적층된 이송물(G)의 분리를 용이하게 한다.The air nozzle unit 121 injects air at the same angle as the tilting angle of the transported object G, thereby increasing the amount of air penetrating into the gap between the stacked transported objects G. Facilitates separation.

한편, 매수감지유닛(130)은 파지유닛(110)에 연결된다. 이러한 매수감지유닛(130)은 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수를 감지한다. 본 실시예에서 매수감지유닛(130)은, 분리유닛(120)이 적층된 이송물(G)을 분리한 후에 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수를 감지할 수도 있고, 분리유닛(120)이 적층된 이송물(G)을 분리하기 전에 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수를 감지할 수도 있다. 또한, 매수감지유닛(130)은, 분리유닛(120)이 적층된 이송물(G)을 분리하기 전후 모두에 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수를 감지할 수 있다.Meanwhile, the number of sheets detecting unit 130 is connected to the holding unit 110. The number of sheets detecting unit 130 detects the number of conveyed objects G gripped by the gripping unit 110. In this embodiment, the number of sheets detecting unit 130 may detect the number of conveyed objects G gripped by the holding unit 110 after separating the conveyed objects G in which the separating unit 120 is stacked, Before the separation unit 120 separates the stacked transfer materials G, the number of transfer materials G gripped by the gripping unit 110 may be detected. In addition, the number of sheets detecting unit 130 may detect the number of conveyed objects G gripped by the holding unit 110 both before and after the separation unit 120 separates the stacked conveyed objects G.

매수감지유닛(130)은, 도 5에 자세히 도시된 바와 같이, 이송물(G)을 향해 센싱용 빔을 조사하는 발광부(131)와, 발광부(131)에 대해 이격되어 배치되며 이송물(G)을 통과한 센싱용 빔을 수신하는 수광부(133)와, 발광부(131)와 수광부(133)에 연결되며 발광부(131)에서 조사된 센싱용 빔의 광량과 수광부(133)에 수신된 센싱용 빔의 광량을 비교하여 센싱용 빔의 투과량을 연산하는 연산부(미도시)를 포함한다.As shown in detail in FIG. 5, the number of sheets detecting unit 130 is disposed to be spaced apart from the light-emitting unit 131 and the light-emitting unit 131 for irradiating a sensing beam toward the transported object G. It is connected to the light-receiving unit 133 that receives the sensing beam passing through (G), the light-emitting unit 131 and the light-receiving unit 133, and the amount of light and the light-receiving unit 133 irradiated from the light-emitting unit 131 And a calculation unit (not shown) that compares the amount of light of the received sensing beam and calculates the amount of transmission of the sensing beam.

발광부(131)에서 조사된 센싱용 빔은 틸팅된 이송물(G)을 통과하여 수광부(133)에 도달된다. 이때, 발광부(131)에서 조사된 센싱용 빔의 광량과 수광부(133)에 수신된 센싱용 빔의 광량을 비교함으로써, 이송물(G)을 통과한 센싱용 빔의 투과량을 알 수 있고 이를 연산부(미도시)에 미리 입력된 이송물(G) 개수에 따른 투과량 데이터와 비교하여 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수가 감지된다.The sensing beam irradiated from the light emitting unit 131 passes through the tilted transport material G and reaches the light receiving unit 133. At this time, by comparing the amount of light of the sensing beam irradiated by the light emitting unit 131 and the amount of light for sensing received by the light receiving unit 133, it is possible to know the amount of transmission of the sensing beam that has passed through the transport material G. The number of transported objects G gripped by the gripping unit 110 is compared with the transmission amount data according to the number of transported objects G previously input to the calculation unit (not shown).

한편, 트랜스퍼유닛(140)은 파지유닛(110)에 결합되어 파지된 이송물(G)을 이송한다. 이러한 트랜스퍼유닛(140)은 매수감지유닛(130)에 감지된 결과에 기초하여 파지된 이송물(G)을 트랜스퍼한다. 즉, 파지유닛(110)에 하나의 이송물(G)만 파지되었을 때 이송물(G)을 트랜스퍼한다.On the other hand, the transfer unit 140 is coupled to the gripping unit 110 to transfer the gripped material (G). The transfer unit 140 transfers the gripped conveyed object G based on the result detected by the number of sheets detecting unit 130. That is, when only one transported object G is gripped by the holding unit 110, the transported object G is transferred.

본 실시예에서 파지유닛(110)과 분리유닛(120) 및 매수감지유닛(130)은 트랜스퍼유닛(140)에 의하여 일체로 이동가능하게 마련된다. 이와 같이 파지유닛(110)과 분리유닛(120) 및 매수감지유닛(130)이 트랜스퍼유닛(140)에 의하여 일체로 이동가능하게 마련됨으로써, 적층된 복수의 이송물(G)에서 이송물(G)을 개별적으로 분리하고 분리된 이송물(G)의 매수를 감지하고 매수확인된 이송물(G)을 다음공정으로 전달하는 작업이 하나의 장치에서 수행될 수 있고, 그에 따라 장치의 풋프린트와 택타임이 감소된다. In this embodiment, the holding unit 110, the separating unit 120, and the number of sheets detecting unit 130 are provided to be integrally movable by the transfer unit 140. In this way, the holding unit 110, the separating unit 120, and the sheet number detection unit 130 are provided to be movable integrally by the transfer unit 140, so that the transported object G from the stacked plurality of transported objects G ) Separately, detecting the number of separated conveyed objects (G), and delivering the confirmed number of conveyed objects (G) to the next process can be performed in one device, and accordingly, the footprint of the device and Tact time is reduced.

본 실시예에 따른 트랜스퍼유닛(140)은, 파지유닛(110)을 세로 방향으로 업/다운(up/down) 이동시키는 세로 방향 이동부(141, 142, 143)와, 세로 방향 이동부(141, 142, 143)에 연결되며 파지유닛(110)을 가로 방향으로 이동시키는 가로 방향 이동부(145, 146, 147)를 포함한다.The transfer unit 140 according to the present embodiment includes vertical moving parts 141, 142, and 143 for moving the gripping unit 110 up/down in the vertical direction, and the vertical moving part 141 It is connected to the, 142, 143 and includes a horizontal direction moving portion (145, 146, 147) for moving the holding unit 110 in the horizontal direction.

세로 방향 이동부(141, 142, 143)는 파지유닛(110)을 세로 방향으로 업/다운(up/down) 이동시킨다. 이러한 세로 방향 이동부(141, 142, 143)는, 파지유닛(110)이 결합되는 세로 방향 이동용 이동블록부(141)과, 세로 방향 이동용 이동블록부(141)에 연결되며 세로 방향 이동용 이동블록부(141)의 이동을 안내하는 세로 방향 이동용 가이드부(142)와, 세로 방향 이동용 이동블록부(141)에 연결되며 세로 방향 이동용 이동블록부(141)를 이동시키는 세로 방향 이동용 구동부(143)를 포함한다. The vertical direction moving parts 141, 142, and 143 move the holding unit 110 up/down in the vertical direction. These vertical movement units 141, 142, 143 are connected to a vertical movement block unit 141 to which the holding unit 110 is coupled, and a movement block unit 141 for vertical movement, and a movement block for vertical movement A vertical movement guide part 142 for guiding the movement of the part 141, and a vertical movement driving part 143 connected to the vertical movement movement block part 141 and moving the vertical movement movement block part 141 Includes.

본 실시예에서 세로 방향 이동용 구동부(143)는 리니어 모터 방식으로 세로 방향 이동용 이동블록부(141)를 이동시킨다.In this embodiment, the driving unit 143 for vertical direction movement moves the movement block unit 141 for vertical direction movement in a linear motor method.

가로 방향 이동부(145, 146, 147)는 세로 방향 이동부(141, 142, 143)에 연결된다. 가로 방향 이동부(145, 146, 147)는 세로 방향 이동부(141, 142, 143)를 가로 방향으로 이동시켜 세로 방향 이동부(141, 142, 143)에 연결된 파지유닛(110)을 가로 방향으로 이동시킨다. The horizontal moving parts 145, 146, 147 are connected to the vertical moving parts 141, 142, 143. The horizontal moving parts 145, 146, 147 move the vertical moving parts 141, 142, 143 in the horizontal direction to move the holding unit 110 connected to the vertical moving parts 141, 142, 143 in the horizontal direction. Move to

이러한 가로 방향 이동부(145, 146, 147)는, 세로 방향 이동부(141, 142, 143)가 결합되는 가로 방향 이동용 이동블록부(145)과, 가로 방향 이동용 이동블록부(145)에 연결되며 가로 방향 이동용 이동블록부(145)의 이동을 안내하는 가로 방향 이동용 가이드부(146)와, 가로 방향 이동용 이동블록부(145)에 연결되며 가로 방향 이동용 이동블록부(145)를 이동시키는 가로 방향 이동용 구동부(147)를 포함한다. These horizontal moving parts 145, 146, 147 are connected to the moving block part 145 for horizontal movement to which the vertical moving parts 141, 142, 143 are coupled, and the moving block part 145 for moving horizontally. It is connected to the guide part 146 for horizontal direction movement to guide the movement of the movement block part 145 for horizontal direction movement and the movement block part 145 for horizontal direction movement, and moves the movement block part 145 for horizontal direction movement. It includes a driving unit 147 for direction movement.

본 실시예에서 가로 방향 이동용 구동부(147)는 리니어 모터 방식으로 가로 방향 이동용 이동블록부(145)를 이동시킨다.In this embodiment, the driving unit 147 for horizontal direction movement moves the movement block unit 145 for horizontal direction movement in a linear motor method.

이하에서 본 실시예에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송장치에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송방법을 도 1 내지 도 14를 참고하여 설명한다. Hereinafter, a combined transfer method for confirming the number of transferred items according to the combined transfer device for confirming the number of transferred items according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 14.

본 실시예에 이송물 매수확인 겸용 이송방법은, 도 14에 도시된 바와 같이, 적층되는 복수의 이송물(G)에서 파지유닛(110)이 이송물(G)을 파지하는 파지단계(S110)와, 파지유닛(110)에 하나의 이송물(G)이 파지되도록 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)에 접촉 연결되는 다른 이송물(G)을 분리하는 분리단계(S120)와, 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수를 감지하는 매수감지단계(S130)와, 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)을 트랜스퍼하는 트랜스퍼단계(S140)를 포함한다. In the present embodiment, the combined transport method for checking the number of transported objects, as shown in FIG. 14, is a holding step (S110) in which the holding unit 110 grips the transported object G in a plurality of transported objects G stacked. And, a separation step (S120) of separating the other conveyed material (G) connected in contact with the conveyed material (G) gripped by the gripping unit 110 so that one conveyed material (G) is gripped by the gripping unit 110 and , Including the number of sheets detection step (S130) for detecting the number of the conveyed material (G) gripped in the holding unit 110, and a transfer step (S140) of transferring the conveyed material (G) gripped in the gripping unit 110 do.

파지단계(S110)에서는 적층되는 복수의 이송물(G)에서 파지유닛(110)이 이송물(G)을 파지한다. 이러한 파지단계(S110)는, 이송물(G)에 접촉된 파지유닛(110)에 진공음압이 인가되는 진공흡착단계(S111)와, 파지유닛(110)에 인가된 진공음압의 크기를 측정하는 진공도 측정단계(S112)와, 진공 음압의 크기가 미리 입력된 기준 음압의 크기 범위에서 벗어나는 경우 진공도 에러 신호를 전송하는 에러전송단계(S113)를 포함한다.In the gripping step (S110), the gripping unit 110 grips the transferred material G from the plurality of transferred materials G to be stacked. The gripping step (S110) includes a vacuum adsorption step (S111) in which a vacuum negative pressure is applied to the gripping unit 110 in contact with the conveyed material (G), and a vacuum sound pressure applied to the gripping unit 110 is measured. A vacuum level measurement step (S112) and an error transmission step (S113) of transmitting a vacuum level error signal when the level of the vacuum sound pressure is out of the range of the previously input reference sound pressure.

진공흡착단계(S111)에서는 파지유닛(110)이 하강하여 흡착부(113)가 적층된 이송물(G)의 상부면에 접촉되고, 이송물(G)에 접촉된 흡착부(113)에 진공음압이 인가된다. In the vacuum adsorption step (S111), the holding unit 110 descends to contact the upper surface of the transport material G on which the adsorption unit 113 is stacked, and vacuum to the adsorption unit 113 in contact with the transport material G. A negative pressure is applied.

진공도 측정단계(S112)에서 흡착부(113)에 인가된 진공음압의 크기를 측정된다. 흡착부(113)에 인가된 진공음압의 크기는 흡착용 바디부(115)에 마련된 압력센서(미도시)에 의해 측정된다. In the vacuum degree measurement step (S112), the magnitude of the vacuum negative pressure applied to the adsorption unit 113 is measured. The magnitude of the vacuum sound pressure applied to the adsorption unit 113 is measured by a pressure sensor (not shown) provided in the adsorption body unit 115.

에러전송단계(S113)에서는 진공음압의 크기가 미리 설정된 기준음압의 크기 범위에서 벗어나는 경우 진공도 에러 신호가 전송된다. 제어유닛은 압력센서(미도시)에서 측정한 진공음압의 크기의 정보를 전달받아 미리 입력된 기준음압의 크기와 비교하여 진공음압의 크기가 기준음압의 양호범위를 벗어난 경우 에러 신호를 전송한다. 에러 신호에 따라 전체 설비가 정지되고 알람이 울리게 된다.In the error transmission step S113, when the level of the vacuum sound pressure is out of the preset range of the standard sound pressure, a vacuum degree error signal is transmitted. The control unit receives information on the magnitude of the vacuum sound pressure measured by a pressure sensor (not shown), compares it with the magnitude of the reference sound pressure previously input, and transmits an error signal when the magnitude of the vacuum sound pressure is out of the good range of the reference sound pressure. The entire facility is stopped and an alarm sounds according to the error signal.

분리단계(S120)에서는, 파지유닛(110)에 하나의 이송물(G)이 파지되도록, 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)에 접촉 연결되는 다른 이송물(G)을 분리된다. In the separating step (S120), the other conveyed material G, which is connected in contact with the conveyed material G gripped by the gripping unit 110, is separated so that one conveyed material G is held by the gripping unit 110. .

이러한 분리단계(S120)는, 파지유닛(110)이 이송물(G)을 파지하기 전에 파지유닛(110)에서 이송물(G)을 향하여 에어를 분사하여 이송물(G)을 진동시키는 단계와, 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)을 미리 결정된 각도만큼 회전시키는 틸팅단계와, 이송물(G)의 측방향으로 에어를 분사하는 에어분사단계를 포함한다. This separation step (S120), before the gripping unit 110 grips the conveyed material (G) by spraying air toward the conveyed material (G) from the gripping unit 110 to vibrate the conveyed material (G) and , A tilting step of rotating the conveyed material G gripped by the holding unit 110 by a predetermined angle, and an air spraying step of injecting air in the lateral direction of the conveyed material G.

도 8에 자세히 도시된 바와 같이, 이송물(G)을 진동시키는 단계에서는 적층된 이송물(G)의 상부 영역에 위치한 흡착 패드부(114)에서 적층된 이송물(G)을 향해 에어가 분사된다. 이러한 에어 분사는 흡착 패드부(114)의 하부 영역에 배치된 적층된 이송물(G)에 진동을 유발하여 적층된 이송물(G)의 분리를 용이하게 한다. As shown in detail in FIG. 8, in the step of vibrating the conveyed material G, air is sprayed toward the stacked conveyed material G from the adsorption pad part 114 located in the upper region of the stacked conveyed material G. do. Such air injection causes vibration in the stacked conveyed material G disposed in the lower area of the adsorption pad part 114 to facilitate separation of the stacked conveyed material G.

도 11에 자세히 도시된 바와 같이, 틸팅단계에서는 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)이 미리 결정된 각도만큼 회전시킨다. 이송물(G)이 미리 결정된 각도만큼 회전됨으로써, 틸팅된 이송물(G)의 아래쪽 부분은 포켓부(P)의 내부에 배치되어 포켓부(P)를 벗어나지 않는다. 이와 같이 틸팅된 이송물(G)의 아래쪽 부분이 포켓부(P)의 내부에 배치됨으로써, 파지유닛(110)에 진공흡착된 이송물(G)의 하부면에 접촉 연결된 이송물(G)이 분리된 후 포켓부(P)를 벗어나지 않고 포켓부(P)의 내부에 위치된다.As shown in detail in FIG. 11, in the tilting step, the conveyed material G gripped by the gripping unit 110 is rotated by a predetermined angle. As the conveyed object G is rotated by a predetermined angle, the tilted lower portion of the conveyed object G is disposed inside the pocket portion P and does not deviate from the pocket portion P. As the lower part of the tilted conveyed material G is disposed inside the pocket part P, the conveyed material G connected in contact with the lower surface of the conveyed material G vacuum-adsorbed by the holding unit 110 is After being separated, it is located inside the pocket part P without leaving the pocket part P.

도 11에 도시된 바와 같이, 에어분사단계에서는 이송물(G)의 측방향으로 에어가 분사된다. 본 실시예에서 에어 노즐부(121)가 이송물(G)의 틸팅 각도와 동일한 각도로 에어를 분사함으로써, 적층된 이송물(G) 사이의 틈으로 침투하는 에어의 양이 많아져 적층된 이송물(G)의 분리가 용이하다.As shown in FIG. 11, in the air injection step, air is injected in the lateral direction of the conveyed object G. In this embodiment, the air nozzle unit 121 injects air at the same angle as the tilting angle of the transported object G, thereby increasing the amount of air penetrating into the gap between the stacked transported objects G. It is easy to separate water (G).

매수감지단계(S130)에서는 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수가 감지된다. 본 실시예에서 매수감지단계(S130)는, 발광부(131)에서 조사된 센싱용 빔의 광량과 수광부(133)에 수신된 센싱용 빔의 광량을 비교함으로써, 이송물(G)을 통과한 센싱용 빔의 투과량이 감지되고, 이를 연산부(미도시)에 미리 입력된 이송물(G) 개수에 따른 투과량 데이터와 비교하여 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수가 감지된다.In the number of sheets detecting step (S130), the number of conveyed objects G gripped by the gripping unit 110 is detected. In this embodiment, the number of sheets detecting step (S130) is performed by comparing the amount of light of the sensing beam irradiated from the light emitting unit 131 and the amount of light of the sensing beam received by the light receiving unit 133, The transmission amount of the sensing beam is sensed, and the number of transported objects G gripped by the gripping unit 110 is detected by comparing this with the transmission amount data according to the number of transported objects G previously input to the calculation unit (not shown). .

트랜스퍼단계(S140)에서는 매수감지단계(S130)에서 감지된 감지결과에 기초하여 파지된 이송물(G)을 이송한다. 이러한 트랜스퍼단계(S140)는, 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)을 틸팅단계에서 회전된 방향과 반대방향으로 미리 결정된 각도만큼 회전시키는 복귀단계와, 파지유닛(110)과 분리유닛(120)을 일체로 이동시켜 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)을 미리 결정된 위치로 이동시키는 이동단계와, 미리 결정된 위치에서 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)을 적재하는 적재단계를 포함한다.In the transfer step (S140), the gripped object (G) is transferred based on the detection result detected in the number of sheets detection step (S130). The transfer step (S140) includes a return step of rotating the conveyed object G gripped by the gripping unit 110 by a predetermined angle in a direction opposite to the direction rotated in the tilting step, and the gripping unit 110 and the separation unit A moving step of moving the transported object G gripped by the gripping unit 110 to a predetermined position by integrally moving the 120, and the transported object G gripped by the holding unit 110 at a predetermined position. Includes a loading step of loading.

복귀단계에서는 파지유닛(110)에 파지된 이송물 틸팅단계에서 회전된 방향과 반대방향으로 회전되어 틸팅단계 전의 수평 자세를 가지게 된다.In the returning step, the conveyed material gripped by the gripping unit 110 is rotated in a direction opposite to the direction rotated in the tilting step to have a horizontal posture before the tilting step.

이동단계에서는 가로 방향 이동부(145, 146, 147)의 동작에 의해 파지된 이송물(G)이 다음 공정을 위해 미리 결정된 위치로 이동된다.In the moving step, the conveyed object G gripped by the operation of the horizontal moving parts 145, 146, 147 is moved to a predetermined position for the next process.

적재단계에서는 세로 방향 이동부(141, 142, 143)의 동작에 의해 이송물(G)이 하강하여 다음 공정으로 전달된다.In the loading step, the conveyed object G is lowered by the operation of the vertical moving parts 141, 142, and 143 and transferred to the next process.

이와 같이 본 실시예에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송장치는, 적층되는 복수의 이송물(G)에서 이송물을 파지하는 파지유닛(110)과, 파지유닛(110)에 파지된 이송물(G)의 개수를 감지하는 매수감지유닛(130)과, 파지유닛(110)에 결합되어 파지된 이송물(G)을 트랜스퍼하는 트랜스퍼유닛(140)을 구비함으로써, 적층된 복수의 이송물(G)에서 분리된 이송물(G)의 개수를 확인하고 다음공정으로 전달하는 작업을 하나의 장치에서 수행할 수 있고, 그에 따라 장치의 풋프린트를 및 택타임을 감소시킬 수 있다.As described above, the conveying device for checking the number of conveyed objects according to the present embodiment includes a holding unit 110 for holding a conveyed object from a plurality of stacked conveyed objects G, and a conveying object G gripped by the holding unit 110. ), and a transfer unit 140 coupled to the gripping unit 110 to transfer the gripped material G, and a plurality of stacked transfer materials G It is possible to check the number of transferred objects G separated in and transfer them to the next process in one device, thereby reducing the footprint and tack time of the device.

도 15는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송방법이 도시된 순서도이다.15 is a flow chart showing a combined transfer method for checking the number of items to be transferred according to a second embodiment of the present invention.

본 실시예는 제1 실시예와 비교할 때에 분리단계(S230)와 매수감지단계(S220)의 순서에 차이가 있을 뿐, 다른 구성에 있어서는 도 1 내지 도 14의 제1 실시예의 구성과 동일하므로, 이하에서는 동일한 구성에 대해서는 동일한 도면부호를 사용하고 그 설명을 생략한다.Compared with the first embodiment, this embodiment has only a difference in the order of the separating step (S230) and the number of sheets detecting step (S220), and in other configurations, it is the same as the configuration of the first embodiment of FIGS. 1 to 14, In the following, the same reference numerals are used for the same configuration and description thereof will be omitted.

본 실시예에서 매수감지단계(S220)는 분리단계(S230) 전에 수행된다. 이와 같이 본 실시예에 따른 이송물 매수확인 겸용 이송방법에서 매수감지단계(S220)가 분리단계(S230) 전에 수행됨으로써, 파지유닛(110)에 하나의 이송물(G)이 파지된 경우에는 분리단계(S230)를 생략할 수 있고, 그에 따라 택타임이 감소될 수 있는 이점이 있다.In this embodiment, the number of sheets detection step (S220) is performed before the separation step (S230). As described above, in the combined conveying method for checking the number of conveyed objects according to the present embodiment, the number of sheets detecting step (S220) is performed before the separating step (S230), so that when one conveyed material (G) is gripped by the gripping unit 110, the separation Step S230 can be omitted, and accordingly, there is an advantage that the tac time can be reduced.

이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.Although the present embodiment has been described in detail with reference to the drawings above, the scope of the present embodiment is not limited to the above-described drawings and description.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.As described above, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is obvious to those of ordinary skill in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, it should be said that such modifications or variations belong to the claims of the present invention.

110: 파지유닛 111: 헤드 프레임
112: 흡착부용 지지부 113: 흡착부
114: 흡착 패드부 115: 흡착용 바디부
117: 틸팅 중심축부 118: 가압 실린더 본체부
119: 가압 실린더 로드부 120: 분리유닛
121: 에어 노즐부 122: 분사 몸체
123: 분사노즐 125: 노즐 지지부
130: 매수감지유닛 131: 발광부
133: 수광부 140: 트랜스퍼유닛
141: 세로 방향 이동용 이동블록부
142: 세로 방향 이동용 가이드부
143: 세로 방향 이동용 구동부
145: 가로 방향 이동용 이동블록부
146: 가로 방향 이동용 가이드부
147: 가로 방향 이동용 구동부
G: 이송물 T: 트레이
P: 포켓부110: holding unit 111: head frame
112: adsorption part support part 113: adsorption part
114: adsorption pad part 115: adsorption body part
117: tilting central axis portion 118: pressurized cylinder body portion
119: pressure cylinder rod unit 120: separation unit
121: air nozzle unit 122: spray body
123: spray nozzle 125: nozzle support
130: number of sheets detecting unit 131: light emitting unit
133: light receiving unit 140: transfer unit
141: moving block part for vertical movement
142: guide portion for vertical movement
143: driving part for vertical movement
145: moving block part for horizontal movement
146: guide portion for transverse movement
147: driving part for horizontal movement
G: Transfer material T: Tray
P: pocket

Claims (23)

적층되는 복수의 이송물에서 상기 이송물을 파지하는 파지유닛;
상기 파지유닛에 연결되며, 상기 파지유닛에 파지된 이송물의 개수를 감지하는 매수감지유닛;
상기 파지유닛에 결합되며, 상기 매수감지유닛에 감지된 결과에 기초하여 상기 파지된 이송물을 트랜스퍼하는 트랜스퍼유닛; 및
상기 파지유닛과 연결되며, 상기 파지유닛에 하나의 이송물이 파지되도록 상기 파지유닛에 파지된 상기 이송물에 접촉 연결되는 다른 이송물을 분리하는 분리유닛을 포함하며,
상기 파지유닛과 상기 매수감지유닛은 상기 트랜스퍼유닛에 의하여 일체로 이동가능하게 마련되고,
상기 매수감지유닛은,
상기 이송물을 향해 센싱용 빔을 조사하는 발광부; 및
상기 발광부에 대해 이격되어 배치되며, 상기 이송물을 통과한 상기 센싱용 빔을 수신하는 수광부를 포함하고,
상기 분리유닛은,
상기 이송물의 측방향으로 에어를 분사하는 에어 노즐부; 및
상기 파지유닛에 결합되며, 상기 에어 노즐부를 지지하는 노즐 지지부를 포함하며,
상기 에어 노즐부는,
상기 에어 노즐부에서 분사되는 상기 에어의 분사각도가 가변될 수 있도록, 상기 노즐 지지부에 상대회동 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치. A holding unit for holding the transported object in a plurality of stacked transported objects;
A sheet counting unit connected to the gripping unit and sensing the number of transported objects gripped by the gripping unit;
A transfer unit coupled to the gripping unit and transferring the gripped material based on a result detected by the sheet number detection unit; And
A separating unit connected to the holding unit and separating another transported object connected to the transported object held by the holding unit so that one transported object is held by the holding unit,
The holding unit and the number of sheets detecting unit are provided to be integrally movable by the transfer unit,
The number of sheets detection unit,
A light emitting unit that irradiates a sensing beam toward the transported object; And
It is disposed to be spaced apart from the light emitting unit, and includes a light receiving unit for receiving the sensing beam passing through the transport,
The separation unit,
An air nozzle unit for injecting air in a lateral direction of the conveyed object; And
It is coupled to the holding unit and includes a nozzle support portion supporting the air nozzle portion,
The air nozzle unit,
A combined transfer device for checking the number of pieces to be transferred, characterized in that it is coupled to the nozzle support in a relative rotation manner so that the spray angle of the air sprayed from the air nozzle unit can be varied. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 매수감지유닛은 상기 이송물을 통과하는 상기 센싱용 빔의 투과량을 통해 상기 파지유닛에 파지된 이송물의 매수를 감지하는 것을 특징으로 하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치.The method of claim 1,
The number of sheets sensing unit detects the number of sheets of the conveyed material gripped by the holding unit through the amount of transmission of the sensing beam passing through the conveyed material. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 파지유닛은 상기 이송물을 진공흡착하는 진공흡착형 파지유닛이며,
상기 진공흡착형 파지유닛은,
헤드 프레임;
상기 헤드 프레임에 연결되는 흡착부용 지지부; 및
상기 흡착부용 지지부에 지지되어 상기 이송물을 진공흡착하는 흡착부를 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치.The method of claim 1,
The gripping unit is a vacuum adsorption type gripping unit for vacuum adsorption of the conveyed material,
The vacuum adsorption type holding unit,
Head frame;
A support part for an adsorption part connected to the head frame; And
A combined transfer device for checking the number of transferred materials including an adsorption unit supported by the support for the adsorption unit and vacuum-adsorbing the transferred material. 제8항에 있어서,
상기 흡착부는 다수개로 마련되며 상호 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치.The method of claim 8,
A combined transfer device for confirming the number of pieces to be transferred, characterized in that the adsorption units are provided in a plurality and are disposed to be spaced apart from each other. 제8항에 있어서,
상기 흡착부는,
상기 이송물에 접촉되는 흡착 패드부; 및
상기 흡착부용 지지부에 연결되며, 상기 흡착 패드부가 결합되고 상기 흡착 패드부에 흡입력을 공급하는 흡입관이 내부에 마련되는 흡착용 바디부를 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치.The method of claim 8,
The adsorption unit,
An adsorption pad part in contact with the conveyed material; And
It is connected to the support for the adsorption unit, the adsorption pad unit is coupled to the adsorption pad unit and a suction pipe for supplying the suction force is provided inside the suction body unit for checking the number of conveyed material to be transferred. 제8항에 있어서,
상기 파지유닛은,
상기 헤드 프레임에 결합되며 상기 이송물을 상기 헤드 프레임에 대해 상대회동 시키는 틸팅모듈을 더 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치.The method of claim 8,
The holding unit,
Combined transfer device for checking the number of pieces to be transferred, which is coupled to the head frame and further comprising a tilting module for rotating the transferred material relative to the head frame. 제11항에 있어서,
상기 틸팅모듈은,
상기 헤드 프레임에 지지되며, 상기 흡착부용 지지부이 회전 가능하게 결합되는 틸팅 중심축부; 및
상기 틸팅 중심축부에 대해 이격되어 배치되며, 상기 헤드 프레임에 지지되고 상기 흡착부용 지지부에 연결되며, 상기 흡착부용 지지부를 가압하여 상기 흡착부용 지지부를 회동시키는 틸팅 구동부를 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치.The method of claim 11,
The tilting module,
A tilting central shaft part supported by the head frame and rotatably coupled to the support part for the adsorption part; And
It is arranged to be spaced apart from the tilting central axis, is supported by the head frame, is connected to the support for the adsorption unit, and includes a tilting driving unit for rotating the support for the adsorption unit by pressing the support for the adsorption unit. Device. 제12항에 있어서,
상기 틸팅 구동부는,
상기 헤드 프레임에 회동 가능하게 결합되는 가압 실린더 본체부; 및
상기 가압 실린더 본체부에 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 흡착부용 지지부에 회동 가능하게 결합되는 가압 실린더 로드부를 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치.The method of claim 12,
The tilting driving unit,
A pressure cylinder body portion rotatably coupled to the head frame; And
A combined conveying device for checking the number of pieces to be conveyed including a pressure cylinder rod part which is connected to the pressure cylinder body in a relative movable manner and is rotatably coupled to the support part for the suction part. 제1항에 있어서,
상기 트랜스퍼유닛은,
상기 파지유닛을 세로 방향으로 업/다운(up/down) 이동시키는 세로 방향 이동부; 및
상기 세로 방향 이동부에 연결되며, 상기 파지유닛을 가로 방향으로 이동시키는 가로 방향 이동부를 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송장치.The method of claim 1,
The transfer unit,
A vertical direction moving part for moving the holding unit up/down in a vertical direction; And
A combined transfer device for checking the number of pieces to be transferred, which is connected to the vertical movement unit and includes a horizontal movement unit configured to move the holding unit in a horizontal direction. 적층되는 복수의 이송물에서 이송물을 파지유닛이 파지하는 파지단계;
상기 파지유닛에 하나의 이송물이 파지되도록 상기 파지유닛에 파지된 상기 이송물에 접촉 연결되는 다른 이송물을 분리하는 분리단계;
상기 파지유닛에 파지된 이송물의 개수를 감지하는 매수감지단계; 및
상기 매수감지단계에서 감지된 감지결과에 기초하여 상기 파지된 이송물을 트랜스퍼하는 트랜스퍼단계를 포함하며,
상기 파지단계는,
상기 이송물에 접촉된 파지유닛에 진공음압이 인가되는 진공흡착단계;
상기 파지유닛에 인가된 진공음압의 크기를 측정하는 진공도 측정단계; 및
상기 진공음압의 크기가 미리 입력된 기준음압의 크기 범위에서 벗어나는 경우 진공도 에러 신호를 전송하는 에러전송단계를 포함하며,
상기 파지유닛과 상기 파지유닛에 연결된 매수감지유닛은 트랜스퍼유닛에 의하여 일체로 이동가능하게 마련되고,
상기 파지유닛에는, 상기 파지유닛에 하나의 이송물이 파지되도록 상기 파지유닛에 파지된 상기 이송물에 접촉 연결되는 다른 이송물을 분리하는 분리유닛이 연결되며,
상기 분리유닛은,
상기 이송물의 측벽으로 에어를 분사하는 에어 노즐부; 및
상기 파지유닛에 결합되며, 상기 에어 노즐부를 지지하는 노즐 지지부를 포함하고,
상기 에어 노즐부는,
상기 에어 노즐부에서 분사되는 상기 에어의 분사각도가 가변될 수 있도록, 상기 노즐 지지부에 상대회동 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 이송물 매수확인 겸용 이송방법.A gripping step in which the gripping unit grips the transferred material in a plurality of stacked transfer materials;
A separating step of separating another transported object connected to the transported object held by the holding unit so that one transported object is held by the holding unit;
A sheet number detection step of detecting the number of transported objects gripped by the gripping unit; And
And a transfer step of transferring the gripped material based on a detection result detected in the number of sheets detection step,
The gripping step,
A vacuum adsorption step in which a vacuum negative pressure is applied to a holding unit in contact with the conveyed material;
A vacuum degree measuring step of measuring the magnitude of the vacuum sound pressure applied to the holding unit; And
And an error transmission step of transmitting a vacuum level error signal when the level of the vacuum sound pressure is out of the range of the size of the reference sound pressure previously input,
The holding unit and the number of sheets detecting unit connected to the holding unit are provided to be integrally movable by a transfer unit,
The holding unit is connected to a separation unit for separating another transported object that is in contact with the transported object held by the holding unit so that one transported object is held by the holding unit,
The separation unit,
An air nozzle part for injecting air to the side wall of the conveyed object; And
A nozzle support portion coupled to the holding unit and supporting the air nozzle portion,
The air nozzle unit,
A combined transfer method for checking the number of pieces to be conveyed, characterized in that it is coupled to the nozzle support unit so that the injection angle of the air injected from the air nozzle unit can be varied. 삭제delete 삭제delete 제15항에 있어서,
상기 분리단계는,
상기 이송물의 측방향으로 에어를 분사하는 에어분사단계를 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송방법.The method of claim 15,
The separation step,
A combined transfer method for checking the number of pieces to be transferred, comprising an air spraying step of spraying air in a lateral direction of the transferred material. 제18항에 있어서,
상기 분리단계는,
상기 파지유닛에 파지된 이송물을 미리 결정된 각도만큼 회전시키는 틸팅단계를 더 포함하며,
상기 틸팅단계 후에 상기 에어분사단계가 수행되는 이송물 매수확인 겸용 이송방법.The method of claim 18,
The separation step,
Further comprising a tilting step of rotating the conveyed object gripped by the holding unit by a predetermined angle,
A combined transfer method for checking the number of items to be transferred in which the air spraying step is performed after the tilting step. 제18항에 있어서,
상기 분리단계는,
상기 파지유닛이 상기 이송물을 파지하기 전에 상기 파지유닛에서 상기 이송물을 향하여 에어를 분사하여 이송물을 진동시키는 단계를 더 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송방법.The method of claim 18,
The separation step,
Before the holding unit grips the transported object, the transport method further comprises the step of vibrating the transported object by spraying air from the holding unit toward the transported object. 제19항에 있어서,
상기 트랜스퍼단계는,
상기 파지유닛에 파지된 이송물을 상기 틸팅단계에서 회전된 방향과 반대방향으로 미리 결정된 각도만큼 회전시키는 복귀단계를 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송방법.The method of claim 19,
The transfer step,
A combined transfer method for checking the number of transferred materials comprising a return step of rotating the transferred material held by the gripping unit by a predetermined angle in a direction opposite to the direction rotated in the tilting step. 제21항에 있어서,
상기 트랜스퍼단계는,
상기 파지유닛과 상기 분리유닛을 일체로 이동시켜 상기 파지유닛에 파지된 이송물을 미리 결정된 위치로 이동시키는 이동단계; 및
상기 미리 결정된 위치에서 상기 파지유닛에 파지된 이송물을 적재하는 적재단계를 더 포함하는 이송물 매수확인 겸용 이송방법.The method of claim 21,
The transfer step,
A moving step of integrally moving the gripping unit and the separation unit to move the conveyed object gripped by the gripping unit to a predetermined position; And
A combined transport method for checking the number of transported objects further comprising a loading step of loading the transported objects gripped in the holding unit at the predetermined position. 삭제delete
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