KR102167092B1 - 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치 및 방법 - Google Patents

주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 MCW 레이다 신호의 업첩(UpChirp)이나 다운첩(DownChirp) 신호를 이용하여 FFT의 최대 레벨 값을 검출하고, 후방산란(Backscattered) 신호의 평균 전력량에 대한 미리 정해진 임계값과 비교하여 방해물로 인한 레이다의 동작 불능 상태를 검출할 수 있도록 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 FMCW 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치는, FMCW 레이다 신호를 발생시켜 송출하는 레이다 송신부; 상기 FMCW 레이다 신호가 송출된 후 물체에 의해 반사되어 되돌아 오는 후방산란 신호(Backscattered Signal)를 수신하는 레이다 수신부; 상기 수신된 후방산란 신호에 대한 업첩(Upchirp) 또는 다운첩(Downchirp) 신호를 이용하여 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하는 FFT 검출부; 상기 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power)이 미리 설정된 임계값(Predefined Threshold)보다 작은 경우에 방해 물질이 부착된 것으로 판단하여 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 동작을 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 레이다 전면부에 방해 물질이 부착되어 있어 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 방해 경고부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치 및 방법{Method and device for detecting a radar blockage using Frequency Modulated Continuous Wave}
본 발명은 주파수 변조 연속파(Frequency Modulated Continuous Wave, 이하 FMCW) 신호를 이용하여 차량의 레이다 신호를 방해하는 물질을 검출하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 FMCW 레이다 신호의 업첩(UpChirp)이나 다운첩(DownChirp) 신호를 이용하여 FFT(Fast Fourier Transform)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하고, 후방산란(Backscattered) 신호의 평균 전력량에 대한 미리 정해진 임계값과 비교하여 방해물로 인한 레이다의 동작 불능 상태를 검출할 수 있도록 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 FMCW 레이다는 수 ㎝ 내지 수십 ㎝의 정확성을 가지고 근거리 측정을 위하여 널리 사용되고 있으며, 고가 FMCW 레이다의 경우에는 ±5 ㎜ 정확도를 상용 제품에 적용하고 있다.
그런데, 많은 산업체에서는 제품의 공정 및 품질 향상을 위해 아주 정밀한 ±5 ㎜ 이하의 정확도를 가지는 FMCW 레이다를 요구하고 있다.
대부분의 이러한 레이다는 10 ㎓ 이하의 주파수를 사용하고 있는데 밀리미터파 대역의 고정밀 FMCW 레이다를 사용할 경우에는 안테나의 크기가 작으면서도 넓은 주파수 대역과 좁은 빔 폭을 얻을 수 있기 때문에 정밀 분해용의 단거리 레이다에 적합하고, 고정밀, 소형의 거리 측정 및 소형 물체의 탐지 레이다의 주파수 대역으로 적절하다.
FMCW 레이다는 송신 주파수를 톱니파 또는 삼각파를 이용하여 레이다의 전압제어발진기(VCO, Voltage Control Oscillater) 주파수를 변조한 후, 변조된 주파수를 송신하여 물체에서 반사된 주파수를 수신하고, 송신 주파수와 수신 주파수의 차이를 거리의 관계로 환산하여 거리를 측정하는데 이용하고 있다.
그런데, FMCW 레이다는 전파를 방해하는 물질이 레이다 전면부에 부착되게 되면 부착된 물질에 의해 송신 주파수를 송신하지 못하게 됨에 따라 전방의 물체를 감지하는 동작을 수행하지 못하는 동작 불능 상태가 된다.
따라서, 레이다의 양산을 위해 차량에서 발생된 이러한 방해(Blockage) 상태를 감지하여 사용자에게 알려줌으로써 FMCW 레이다를 통한 차량 제어를 하지 못하도록 경고해 주는 기술이 요구되고 있다.
대한민국 등록특허공보 제 10-1083660호(등록일 : 2011년 11월 9일)
전술한 요구 사항에 부응하기 위한 본 발명의 목적은, FMCW 레이다 신호의 업첩(UpChirp)이나 다운첩(DownChirp) 신호를 이용하여 FFT(Fast Fourier Transform)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하고, 후방산란(Backscattered) 신호의 평균 전력량에 대한 미리 정해진 임계값과 비교하여 방해물로 인한 레이다의 동작 불능 상태를 검출할 수 있도록 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치 및 방법을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, FMCW 레이다 신호를 발생시켜 송출하는 레이다 송신부; 상기 FMCW 레이다 신호가 송출된 후 물체에 의해 반사되어 되돌아 오는 후방산란 신호(Backscattered Signal)를 수신하는 레이다 수신부; 상기 수신된 후방산란 신호에 대한 업첩(Upchirp) 또는 다운첩(Downchirp) 신호를 이용하여 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하는 FFT 검출부; 상기 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power)이 미리 설정된 임계값(Predefined Threshold)보다 작은 경우에 방해 물질이 부착된 것으로 판단하여 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 동작을 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 레이다 전면부에 방해 물질이 부착되어 있어 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 방해 경고부를 포함하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치가 제공된다.
여기서, 상기 FFT 검출부는, 상기 수신된 후방산란 신호에서 장거리 레이다(Long Range Radar) 신호에 대한 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨 값을 산출하게 된다.
또한, 상기 제어부는, 상기 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power)이 미리 설정된 임계값보다 작은 경우에 방해 카운터(Blockage Counter)를 '1'로 카운트하고, '1'로 카운트 한 상태가 1 분간 유지되는 경우에 방해 상태를 플래그 온(Flag On)하여 레이다 전면부에 방해물이 부착된 상태로 판단하게 된다.
그리고, 상기 방해 경고부는, 사용자가 들을 수 있도록 가청음으로 경고하거나, 사용자가 볼 수 있도록 화면 상으로 경고할 수 있다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 레이다 송신부와 레이다 수신부, FFT 검출부, 제어부 및 방해 경고부를 포함하는 장치의 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 방법으로서, (a) 상기 레이다 송신부가 FMCW 레이다 신호를 발생시켜 송출하는 단계; (b) 상기 레이다 수신부가 물체에 의해 반사되어 되돌아 오는 후방산란 신호(Backscattered Signal)를 수신하는 단계; (c) 상기 FFT 검출부가 상기 수신된 후방산란 신호에 대한 업첩(Upchirp) 신호 또는 다운첩(Downchirp) 신호를 이용하여 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하는 단계; (d) 상기 제어부가 상기 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power) 값을 미리 설정된 임계값(Predefined Threshold)과 비교하는 단계; (e) 상기 제어부가 상기 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력 값보다 작은 경우에 방해 물질이 부착된 것으로 판단하여 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 경고 명령을 상기 방해 경고부에 전달하는 단계; 및 (f) 상기 방해 경고부가 상기 경고 명령에 따라 레이다 전면부에 방해 물질이 부착되어 있어 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 단계를 포함하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 방법이 제공된다.
또한, 상기 (c) 단계는, 상기 FFT 검출부가 상기 수신된 후방산란 신호에서 장거리 레이다(Long Range Radar) 신호에 대한 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨 값을 산출하게 된다.
또한, 상기 (e) 단계는, 상기 제어부가 상기 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power) 값이 미리 설정된 임계값보다 작은 경우에 방해 카운터(Blockage Counter)를 '1'로 카운트하고, '1'로 카운트 한 상태가 1 분간 유지되는 경우에 방해 상태를 플래그 온(Flag On)하여 레이다 전면부에 방해물이 부착된 상태로 판단하게 된다.
그리고, 상기 (f) 단계는, 상기 방해 경고부가 사용자가 들을 수 있도록 가청음으로 경고하거나, 사용자가 볼 수 있도록 화면 상으로 경고할 수 있다.
본 발명에 의하면, 차량에 설치된 FMCW 레이다의 전면부에 전파를 방해하는 물질이 부착되더라도 부착된 물질에 의해 송신 주파수를 송신하지 못하게 됨에 따라 전방의 물체를 감지하는 동작을 수행하지 못하는 동작 불능 상태를 감지하여 사용자에게 알려줌으로써 FMCW 레이다를 통한 차량 제어를 하지 못하도록 경고해 줄 수 있다.
따라서, 사용자가 FMCW 레이다가 이물질에 의해 동작 불능 상태가 된 것을 인식하고, FMCW 레이다를 통해 차량 제어하는 동작을 중지하고, FMCW 레이다의 전면부에 부착되어 있는 이물질을 제거하여 FMCW 레이다를 통한 차량 제어를 계속 진행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치의 기능 블럭을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 장치의 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 후방산란 신호의 평균 전력값을 미리 설정된 임계값과 비교하는 예를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방해물 상태(Block State)의 후방산란 신호와 무방해물 상태(None Block State)의 후방산란 신호의 특성을 나타낸 그래프이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치 및 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치의 기능 블럭을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 레이다 방해물 검출 장치(100)는, 레이다 송신부(110)와 레이다 수신부(120), FFT 검출부(130), 제어부(140) 및 방해 경고부(150) 등을 포함한다.
여기서, 입력부와 저장부 및 표시부를 더 포함하지만 일반적으로 공지된 구성에 해당하므로 도시하지 않았으며 그에 대한 설명도 생략한다.
레이다 송신부(110)는 FMCW 레이다 신호를 발생시켜 전방을 향해 송출하게 된다.
레이다 수신부(120)는 FMCW 레이다 신호가 송출된 후 물체에 의해 반사되어 되돌아 오는 후방산란 신호(Backscattered Signal)를 수신하게 된다.
FFT 검출부(130)는 수신된 후방산란 신호에 대한 업첩(Upchirp) 또는 다운첩(Downchirp) 신호를 이용하여 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하게 된다.
여기서, FFT 검출부(130)는, 수신된 후방산란 신호에서 장거리 레이다(Long Range Radar) 신호에 대한 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨 값을 산출하게 된다.
제어부(140)는 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power) 값이 미리 설정된 임계값(Predefined Threshold)보다 작은 경우에 방해 물질이 부착된 것으로 판단하여 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 동작을 제어하게 된다.
또한, 제어부(140)는, 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power) 값이 미리 설정된 임계값보다 작은 경우에 방해 카운터(Blockage Counter)를 '1'로 카운트하고, '1'로 카운트 한 상태가 1 분간 유지되는 경우에 방해 상태를 플래그 온(Flag On)하여 레이다 전면부에 방해물이 부착된 상태로 판단하게 된다.
방해 경고부(150)는 제어부(140)의 제어에 따라 레이다 전면부에 방해 물질이 부착되어 있어 레이다를 사용하지 않도록 경고하게 된다.
이때, 방해 경고부(150)는, 사용자가 들을 수 있도록 가청음으로 경고하거나, 사용자가 볼 수 있도록 화면 상으로 경고할 수 있다.
전력값 산출부(160)는 FFT 검출부(130)가 후방산란 신호에서 장거리 레이다(Long Range Radar) 신호에 대한 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨 값을 산출하면, FFT의 최대 레벨 값에서 평균 전력값을 산출하여 제어부(140)에 전달한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 장치의 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 레이다 방해물 검출 장치(100)는, 먼저 레이다 송신부(110)가 FMCW 레이다 신호를 발생시켜 차량의 전방을 향해 송출한다(S210).
여기서, 레이다 송신부(110)는 도시하지는 않았지만 파형 발생기(Waveform Generator), 디지털-아날로그 변환기(DAC), 전압 제어 발진기(VCO), 증폭기(Amp), 송신 안테나(Ant) 등을 포함한다.
따라서, 레이다 송신부(110)로부터 송출된 FMCW 레이다 신호는 차량의 전방에 위치해 있는 다른 차량이나 물체에 닿게 되고, 그 물체나 다른 차량에 의해 반사되어 부방산란 신호로 되돌아 오게 된다.
이어, 레이다 수신부(120)는 물체에 의해 반사되어 되돌아 오는 후방산란 신호(Backscattered Signal)를 수신한다(S220).
여기서, 레이다 수신부(120)는 도시하지는 않았지만 수신 안테나, 저잡음 증폭기(LNA), 믹서, 증폭기(Amp), 저역통과필터(LPF), 아날로그-디지털 변환기(ADC) 등을 포함한다.
이때, 송신 안테나 또는 수신 안테나는 평면 배열 안테나 또는 도파관 형태의 혼 안테나로 구현할 수 있다. 그리고, 송수신 신호는 FMCW 파의 밀리미터파 대역을 이용할 수 있다. 밀리미터파 대역 내지 300 GHz 대역은 안테나의 크기가 작으면서도 넓은 주파수 대역과 좁은 빔 폭을 얻을 수 있기 때문에 소분해용의 단거리 레이다에 적합하다. 밀리미터파 대역은 24 GHz의 Ka 대역도 포함할 수 있다.
이어, FFT 검출부(130)는 수신된 후방산란 신호에 대한 업첩(Upchirp) 신호 또는 다운첩(Downchirp) 신호를 이용하여 고속 퓨리에 변환(FFT)을 수행하여 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출한다(S230).
이때, FFT 검출부(130)는 수신된 후방산란 신호에서 장거리 레이다(Long Range Radar) 신호에 대한 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨 값을 산출하게 된다.
이어, 제어부(140)는 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power) 값을 도 3에 도시된 바와 같이 미리 설정된 임계값(Predefined Threshold)과 비교한다(S240). 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 후방산란 신호의 평균 전력값을 미리 설정된 임계값과 비교하는 예를 나타낸 그래프이다.
이어, 제어부(140)는 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력 값이 임계값보다 작은 경우에(S250-예), 방해 물질이 부착된 것으로 판단하여 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 경고 명령을 방해 경고부(150)에 전달한다(S260).
이때, 제어부(140)는 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power) 값이 미리 설정된 임계값보다 작은 경우에 방해 카운터(Blockage Counter)를 '1'로 카운트하고, '1'로 카운트 한 상태가 1 분간 유지되는 경우에 방해 상태를 플래그 온(Flag On)하여 레이다 전면부에 방해물이 부착된 상태로 판단하게 된다. 여기서, 제어부(140)는 임계값에 대해 도 4에 도시된 바와 같은 무방해물 상태(None Block State)의 후방산란 신호를 FFT 변환하여 최대 레벨을 검출하고, 최대 레벨에 대한 평균 전력값을 산출하여 임계값으로 미리 설정해 두게 된다.
이어, 방해 경고부(150)는 제어부(140)로부터 전달받은 경고 명령에 따라 레이다 전면부에 방해 물질이 부착되어 있어 레이다를 사용하지 않도록 경고하게 된다(S270).
이때, 방해 경고부(150)는 사용자가 들을 수 있도록 가청음으로 경고하거나, 사용자가 볼 수 있도록 화면 상으로 경고할 수 있다.
따라서, 사용자는 방해 경고부(150)에서 출력되는 경고에 따라 FMCW 레이다를 사용하지 않게 된다.
한편, 제어부(140)는 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력 값이 임계값보다 큰 경우에(S250-아니오), 도 4에 도시된 바와 같은 무방해물 상태(None Block State)의 후방산란 신호를 디지털 신호로 변환하고 이에 근거해 전방의 차량이나 물체의 접근 여부나 속도 및 이격 거리 등을 산출하는 동작을 수행한다(S280). 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방해물 상태(Block State)의 후방산란 신호와 무방해물 상태(None Block State)의 후방산란 신호의 특성을 나타낸 그래프이다.
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, FMCW 레이다 신호의 업첩(UpChirp)이나 다운첩(DownChirp) 신호를 이용하여 FFT(Fast Fourier Transform)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하고, 후방산란(Backscattered) 신호의 평균 전력량에 대한 미리 정해진 임계값과 비교하여 방해물로 인한 레이다의 동작 불능 상태를 검출할 수 있도록 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치 및 방법을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 FMCW 레이다 신호의 업첩(UpChirp)이나 다운첩(DownChirp) 신호를 이용하여 FFT(Fast Fourier Transform)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하고, 후방산란(Backscattered) 신호의 평균 전력량에 대한 미리 정해진 임계값과 비교하여 방해물로 인한 레이다의 동작 불능 상태를 검출할 수 있도록 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치 및 방법에 적용할 수 있다.
100 : 레이다 방해물 검출 장치
110 : 레이다 송신부
120 : 레이다 수신부
130 : FFT 검출부
140 : 제어부
150 : 방해 경고부

Claims (8)

  1. FMCW 레이다 신호를 발생시켜 송출하는 레이다 송신부;
    상기 FMCW 레이다 신호가 송출된 후 물체에 의해 반사되어 되돌아 오는 후방산란 신호(Backscattered Signal)를 수신하는 레이다 수신부;
    상기 수신된 후방산란 신호에 대한 업첩(Upchirp) 또는 다운첩(Downchirp) 신호를 이용하여 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하는 FFT 검출부;
    상기 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power)이 미리 설정된 임계값(Predefined Threshold)보다 작은 경우에 방해 물질이 부착된 것으로 판단하여 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 동작을 제어하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 레이다 전면부에 방해 물질이 부착되어 있어 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 방해 경고부;
    를 포함하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 FFT 검출부는, 상기 수신된 후방산란 신호에서 장거리 레이다(Long Range Radar) 신호에 대한 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power)이 미리 설정된 임계값보다 작은 경우에 방해 카운터(Blockage Counter)를 '1'로 카운트하고, '1'로 카운트 한 상태가 1 분간 유지되는 경우에 방해 상태를 플래그 온(Flag On) 하여 레이다 전면부에 방해물이 부착된 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 방해 경고부는, 사용자가 들을 수 있도록 가청음으로 경고하거나, 사용자가 볼 수 있도록 화면 상으로 경고하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 장치.
  5. 레이다 송신부와 레이다 수신부, FFT 검출부, 제어부 및 방해 경고부를 포함하는 장치의 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 방법으로서,
    (a) 상기 레이다 송신부가 FMCW 레이다 신호를 발생시켜 송출하는 단계;
    (b) 상기 레이다 수신부가 물체에 의해 반사되어 되돌아 오는 후방산란 신호(Backscattered Signal)를 수신하는 단계;
    (c) 상기 FFT 검출부가 상기 수신된 후방산란 신호에 대한 업첩(Upchirp) 신호 또는 다운첩(Downchirp) 신호를 이용하여 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨(Maximum Level) 값을 검출하는 단계;
    (d) 상기 제어부가 상기 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power) 값을 미리 설정된 임계값(Predefined Threshold)과 비교하는 단계;
    (e) 상기 제어부가 상기 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력 값보다 작은 경우에 방해 물질이 부착된 것으로 판단하여 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 경고 명령을 상기 방해 경고부에 전달하는 단계; 및
    (f) 상기 방해 경고부가 상기 경고 명령에 따라 레이다 전면부에 방해 물질이 부착되어 있어 레이다를 사용하지 않도록 경고하는 단계;
    를 포함하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 (c) 단계는, 상기 FFT 검출부가 상기 수신된 후방산란 신호에서 장거리 레이다(Long Range Radar) 신호에 대한 고속 퓨리에 변환(FFT)의 최대 레벨 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 (e) 단계는, 상기 제어부가 상기 수신된 후방산란 신호의 FFT 최대 레벨에 대한 평균전력(Average Power) 값이 미리 설정된 임계값보다 작은 경우에 방해 카운터(Blockage Counter)를 '1'로 카운트하고, '1'로 카운트 한 상태가 1 분간 유지되는 경우에 방해 상태를 플래그 온(Flag On)하여 레이다 전면부에 방해물이 부착된 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 (f) 단계는, 상기 방해 경고부가 사용자가 들을 수 있도록 가청음으로 경고하거나, 사용자가 볼 수 있도록 화면 상으로 경고하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 신호를 이용한 레이다 방해물 검출 방법.
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