KR102164461B1 - 적응형 하이 빔 제어 장치를 갖는 이미징 시스템 - Google Patents

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피터 에이. 리켄
마르크 에이. 스메이어스
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Abstract

이미징 시스템이 본원에 제공된다. 이미지 센서는 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면 중 하나 이상의 이미지를 포착하고 상기 포착된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성된다. 제어기는 이미지 센서에 통신 가능하게 연결되며 이미지 데이터를 수신하고 분석하도록 구성된다. 제어기는 이미지 데이터에서 관심 대상의 감지 또는 결여에 기반하여 ON 신호 또는 OFF 신호를 생성한다. 차량의 하이 빔 제어는 ON 신호에 기반하여 켜지거나 OFF 신호에 기반하여 꺼진다. 제어기는 ON 신호 또는 OFF 신호의 외부 오버라이드에 기반하여 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경한다.

Description

적응형 하이 빔 제어 장치를 갖는 이미징 시스템
발명은 일반적으로 피제어 차량의 이미징 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 피제어 차량의 외부 조명을 제어하기 위한 이미징 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 양태에 따라, 이미징 시스템이 제공된다. 이미지 센서는 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면 중 하나 이상의 이미지를 포착하고 상기 포착된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성된다. 제어기는 이미지 센서에 통신 가능하게 연결되며 이미지 데이터를 수신하고 분석하도록 구성된다. 제어기는 이미지 데이터에서 관심 대상(object of interest)을 감지하되, 상기 관심 대상은 대향 차량(oncoming vehicle) 및 선행 차량(preceding vehicle)중 적어도 하나이다. 제어기는 이미지 데이터에서 관심 대상의 감지(detection) 또는 결여(lack)에 기반하여 ON 신호 또는 OFF 신호를 생성한다. 차량의 하이 빔(high beam) 제어는 ON 신호에 기반하여 켜지거나 OFF 신호에 기반하여 꺼진다. 제어기는 ON 신호 또는 OFF 신호의 외부 오버라이드(override)에 기반하여 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간(future response time)을 변경한다.
본 발명의 다른 양태에 따라, 차량의 외부 조명을 제어하는 방법이 제공되며, 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면 중 하나 이상의 이미지를 포착하고 상기 포착된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하는 단계; 상기 이미지 데이터를 분석하는 단계; 대향 차량 및 선행 차량 중 적어도 하나인 관심 대상을 상기 이미지 데이터에서 감지하는 단계; 상기 이미지 데이터에서 상기 관심 대상의 감지 또는 결여에 기반하여 ON 신호 또는 OFF 신호를 생성하는 단계(상기 ON 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 켜지고, 상기 OFF 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 꺼짐); 및 상기 ON 신호 또는 상기 OFF 신호의 외부 오버라이드에 기반하여 상기 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 양태에 따라, 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)가 제공된다. 비일시적 컴퓨터 매체는 그 위에 저장되고 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어 명령을 포함한다. 소프트웨어 명령은, 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면 중 하나 이상의 이미지를 포착하고 상기 포착된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하는 단계; 상기 이미지 데이터를 분석하는 단계; 대향 차량 및 선행 차량 중 적어도 하나인 관심 대상을 상기 이미지 데이터에서 감지하는 단계; 상기 이미지 데이터에서 상기 관심 대상의 감지 또는 결여에 기반하여 ON 신호 또는 OFF 신호를 생성하는 단계(상기 ON 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 켜지고, 상기 OFF 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 꺼짐); 및 상기 ON 신호 또는 상기 OFF 신호의 외부 오버라이드에 기반하여 상기 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경하는 단계를 포함한다.
하기 명세서, 청구범위, 및 첨부 도면을 검토할 때, 당업자는 본 발명의 이들 및 다른 양태들, 목적들, 및 특징들을 이해하고 인식할 것이다.
도면에서,
도 1은 피제어 차량의 이미징 시스템의 일 구현예를 도시하는 블록 다이어그램이며, 제어기와 통신하는 이미지 센서를 포함한다.
도 2는 이미징 시스템의 이미지 센서에 의해 포착된 이미지를 나타낸다.
도 3은 이미징 시스템의 특정 구성 요소를 포함하는 백미러 어셈블리의 일 구현예를 도시한다.
도 4는 피제어 차량의 외부 조명을 제어하는 방법의 흐름도이다.
필요에 따라, 본 발명의 상세한 구현예가 본원에 개시된다. 그러나, 개시된 구현예는 다양하고 대안적인 형태로 구현될 수 있는 본 발명의 단지 예시적인 것임을 이해해야 한다. 도면은 반드시 세부적인 설계가 아니며, 일부 개략은 기능 개요를 보여주기 위해 과장되거나 최소화될 수 있다. 따라서, 본원에 개시된 특정 구조 및 기능적 세부 사항은 제한적으로 해석되어서는 안되며, 당업자가 본 발명을 다양하게 채용하도록 가르치는 대표적인 기초로서만 해석되어야 한다.
본원에 사용되는 바와 같이, 용어 "및/또는"은, 두 개 이상의 열거된 항목에서 사용되는 경우, 열거된 항목들 중 어느 하나가 그 자체로 채택될 수 있거나, 열거된 항목들 중 두 개 이상의 조합이 채택될 수 있음을 의미한다. 예를 들어, 구성 요소가 구성 요소 A, B, 및/또는 C를 포함하는 것으로 설명되어 있다면, 그 구성 요소는 A 단독, B 단독, C 단독, A 및 B의 조합, A 및 C의 조합, B 및 C의 조합, 또는 A, B 및 C의 조합을 포함할 수 있다.
이제 첨부된 도면들에 도시되어 있는 예를 참조하여, 바람직한 구현예에 대하여 상세하게 설명할 것이다. 가능하다면, 도면들 전반에 걸쳐서 동일한 참조 번호를 사용하여 동일 또는 유사 부분을 지칭할 것이다. 도면에서, 묘사된 구조 요소는 실제 크기가 아니며, 특정 구성 요소가 강조 및 이해의 목적을 위해 다른 구성 요소에 비해서 확대된다.
본원에 기재된 구현예는 차량의 외부 및 전방의 이미지를 캡쳐하는 이미지 센서로부터 포착된 이미지 데이터에 응답하여 피제어 차량의 외부 조명을 제어할 수 있거나 달리 통신할 수 있는 이미징 시스템에 관한 것이다. 자동차의 앞에 있는 광 빔 조사(illumination)를 제어하는 적응형 메인 빔 제어(Adaptive Main Beam Control, ADB)및 대안적인 방법들은, 대향 차량 및 선행 차량을 식별하고 하이 빔 조명 패턴을 자동적으로 제어함으로써 야간에 하이 빔의 사용을 최대화한다. 이는 다른 차량에 대한 눈부심을 방지하지만, 또한 하이 빔 광 분포를 유지해서 다른 차량에 의해 점유되지 않은 영역을 조사(illuminate)한다. 일부 이미징 시스템이 차량의 전방에서 캡쳐된 이미지에 응답하여 외부 차량 조명을 제어하는 것으로 알려져 있다. 이러한 종래의 시스템에서, 제어기는 캡쳐된 이미지를 분석하고, 임의의 대향 또는 선행 차량이 상기 시스템을 사용하는 차량의 앞에 있는 눈부심 영역(glare area)에 존재하는지를 결정했을 것이다. 이러한 "눈부심 영역"은, 피제어 차량의 외부 조명이 하이 빔 상태(또는 로우 빔(low-beam) 상태 외의 몇몇 상태)에 있는 경우에, 피제어 차량의 외부 조명이 다른 대향 차량 또는 선행 차량의 운전자에게 과도한 눈부심을 초래하는 영역이었다. 차량이 눈부심 영역에 있으면, 제어기는 하이 빔을 끄거나 다른 운전자(들)에게 눈부심을 유발하지 않도록 권장하는 것으로 응답할 수 있다. 이러한 시스템의 예는 미국 특허 제5,837,994호, 제5,990,469호, 제6,008,486호, 제6,049,171호, 제6,130,421호, 제6,130,448호, 제6,166,698호, 제6,255,639호, 제6,379,013, 제6,403,942호, 제6,587,573호, 제6,593,698호, 제6,611,610호, 제6,631,316호, 제6,653,614호, 제6,728,393호, 제6,774,988, 제6,861,809호, 제6,906,467호, 제6,947,577호, 제7,321,112호, 제7,417,221호, 제7,565,006호, 제7,567,291호, 제7,653,215호, 제7,683,326호, 제7,881,839호, 제8,045,760호, 제8,120,652호, 및 제8,543,254호에 설명되어 있고, 이들 문헌의 전체 개시내용이 참고로 본 명세서에 원용된다.
"차도 폭을 결정하기 위한 차량용 이미징 시스템 및 방법"이라는 제목의 미국 특허 제 8,543,254 호는 차도 폭 및 차도 유형(즉, 고속도로, 2차선 도로, 다차선 도로 등)에 기반한 도로 모델을 결정함으로써 종래의 시스템을 개선한 이미징 시스템을 개시하여, 다른 차량과 비차량 광원을 보다 정확하게 구별하고 피제어 차량이 주행하는 차도의 유형에 따라 상이한 작동 모드를 허용한다. 보다 구체적으로, 차도 폭은 도로의 가장자리를 감지하는 데에 유용할 수 있는 차선 마커(lane marker), 반사체, 도로 표지판, 및 임의의 다른 물체를 포함하는, 전방 장면에서 감지된 다양한 대상으로부터 추정될 수 있다. 차도 유형은 차도 폭으로부터 결정될 수 있다. 다른 차량 변수, 예를 들어 차량 속도, 요(yaw), 롤(roll), 위치 및 차량 방향은 차도 유형 및 도로 모델을 결정할 때에 또한 사용될 수 있다. 그 다음에 도로 모델을 사용하여, 시스템은 다양하게 감지된 광원의 움직임, 밝기, 크기, 색상, 및 다른 특징에 대해서 피제어 차량의 위치 설정(또는 "월드 포지셔닝(world positioning)")을 추적하여 상기 광원이 차도 위에 있는지를 결정할 수 있다. 차도 위에 있다면, 광원은 다른 차량일 가능성이 더욱 높고, 시스템은 외부 조명을 적절히 제어함으로써 다른 차량에 응답한다.
이러한 종래의 시스템에서, 하이 빔이 꺼지는 응답 시간은 통상적으로(예, 주문자 상표 부착 생산자(OEM)에 의해) 디폴트 설정으로 설정되고, 운전자의 선호도와 함께 다양한 주행 환경을 책임지지 못한다. 따라서, 더 빠른 또는 더 느린 응답 시간을 원하는 운전자는 하이 빔을 끄기 위하여 하이 빔의 자동 제어를 수동으로 중단하거나(manually override), 하이 빔을 더 오랜 시간 동안 켜놓아야 한다. 하나의 예시적인 시나리오에서, 언덕 또는 산악 지역의 곡선 도로를 따라 피제어 차량을 작동하는 운전자는 피제어 차량 앞으로 갑자기 나타난 다른 차량의 운전자에게 과도한 눈부심을 유발할 수 있어서 하이 빔이 바로 곧 꺼지기를 바랄 수 있다. 다른 예시적인 시나리오에서, 비교적 편평한 환경에서 실질적으로 직선 도로를 따라 피제어 차량을 작동하는 운전자는 하이 빔이 더 긴 시간 동안 켜진 채로 유지되기를 원할 수 있다. 또 다른 예시적인 시나리오에서, 피제어 차량을 작동하는 운전자는 대향 차량 또는 선행 차량이 없는 경우에 피제어 차량의 작동 환경에 기반하여 보다 빠른 또는 보다 느린 응답 시간을 단순히 원할 수 있다. 그러한 시나리오에서, 피제어 차량의 운전자는 하이 빔의 자동 제어를 중단하지 않을 수 없으며, 이는 피제어 차량의 핸들 옆에 있는 방향 표시 조작부(indicator stalk)의 조작과 같으나 이에 제한되지 않는 종래의 수단을 통해 외부적으로 수행될 수 있다.
따라서, 개선된 이미징 시스템이 본원에 설명되고, 피제어 차량의 현재의 작동 환경을 고려할 뿐만 아니라 운전자의 선호도에 더 잘 맞도록 하이 빔이 꺼지는 응답 시간을 변경시킬 수 있다. 본원에 설명된 구현예와 관련하여, 피제어 차량이 어두운 환경에서 작동하여 하이 빔의 사용이 운전자가 피제어 차량을 운행하는 데 도움이 되는 것으로 가정된다. 하이 빔의 자동 제어는 주변 광센서로부터의, 또는 이미징 시스템이 작동 환경의 조명 조건을 결정할 수 있게 하는 다른 수단으로부터의 정보에 기반할 수 있는 것으로 고려된다.
도 1을 참조하면, 일 구현예에 따른 이미징 시스템(10)이 나타나 있으며 이미지 센서(12) 및 이미지 센서(12)에 통신 가능하게 연결된 제어기(14)를 포함한다. 이미지 센서(12)는 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면 중 하나 이상의 이미지를 포착하고 상기 포착된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성된다. 제어기(14)는 관심 대상 또는 관심 대상의 결여를 감지하도록 이미지 데이터를 수신하고 분석한다. 일 구현예에 따라, 관심 대상(들)은 대향 차량 및 선행 차량 중 적어도 하나를 포함하며, 이들 중 하나는 4륜 차량, 2륜 차량(예, 오토바이) 또는 다른 바퀴 수를 갖는 차량으로 구성될 수 있다. 도시 목적을 위해, 도 2는 일반적으로 이미지 센서(12)에 의해 포착된 이미지(16)를 나타내며, 예시적인 목적을 위해 일반적으로 직선 도로로 도시된 도로(21) 상에서 운행하고 피제어 차량의 전방에 각각 위치하는 대향 차량(18) 및 선행 차량(20)을 포함한다. 대향 차량 및 선행 차량(18, 20)을 감지하기 위해, 제어기(14)는 전조등(22) 및 후미등(24)을 나타내는 광 특징부의 존재에 대한 이미지 데이터를 분석할 수 있다. 이러한 광 특징부는 당 업계에 공지된 임의의 다른 광 특성뿐만 아니라 밝기, 색상, 크기, 움직임, 위치를 포함할 수 있다.
따라서, 전조등(22) 및 후미등(24)의 존재를 결정하기 위해 이미지 데이터에 존재하는 광 특징부를 분석함으로써, 제어기(14)는 대향 차량(18)과 선행 차량(20) 사이를 구별할 수 있고, 거리 표지판(26), 가로등(27) 및 신호등(28)과 같으나 이에 한정되지 않는 이미지 데이터에 나타나는 비차량 광원으로부터 대향 차량 및 선행 차량(18, 20)을 더 구별할 수 있다. 일 구현예에서, 제어기(14)는 관심 대상(즉, 대향 차량 또는 선행 차량 중 하나) 또는 비관심 대상(예, 표지판, 가로등, 교통 신호등 등)으로서 이미지 데이터에 나타나는 광원을 분류하는 분류 모듈(30)을 포함할 수 있다.
계속해서 도 1을 참조하면, 제어기(14)는 이미지 데이터 내의 관심 대상의 감지 또는 결여에 기반하여 피제어 차량의 하이 빔(34)이 켜지거나 꺼지도록 하는 신호(32)를 생성한다. 예를 들어, 제어기(14)에 의해 생성된 신호(32)는 관심 대상(들)이 감지되지 않거나, 관심 대상(들)이 감지되더라도 눈부심 영역에 위치하지 않을 때에 하이 빔(34)을 켜는 "ON 신호"에 대응할 수 있다. 관심 대상(들)이 눈부심 영역 내에서 또는 눈부심 영역으로 막 들어가는 것으로 감지되는 경우에, 제어기(14)에 의해 생성된 신호(32)는 하이 빔(34)을 끄기 위한 "OFF 신호"에 대응할 수 있다. 일 구현예에서, 신호(32)는 하이 빔(34)이 켜지거나 꺼지도록 추천하는 것을 나타내며 피제어 차량의 외부 조명 제어 시스템(35)에 제공되어, 피제어 차량이 하이 빔(34)을 적절히 제어하도록 신호(36)를 출력함으로써 상기 추천에 유의할 수 있다. 대안적으로, 외부 조명 제어 시스템(35)은 차량 입력 및/또는 다른 고려 사항들로부터의 정보에 기반하여 신호(32)를 중단할(override) 수 있다. 신호(32)는 추천뿐만 아니라, 추천 이유를 나타내는 코드도 더 포함하여, 외부 조명 제어 시스템(35)은 중단이 필요한지 여부를 결정할 수 있다. 대안적으로, 신호(32)는 외부 조명 제어 시스템(35)을 우회하여 신호(32)가 하이 빔(34)을 직접 제어할 수 있다. 도 1에서 제어기(14)가 외부 조명 제어 시스템(35)과 분리된 것으로 나타났지만, 제어기(14)는 다른 구현예에서 외부 조명 제어 시스템(35) 또는 다른 차량 장비와 일체화될 수 있음을 알아야 한다.
제어기(14)는 피제어 차량의 다른 외부 조명을 궁극적으로 제어하기 위해 사용되는 다른 신호를 생성할 수 있음을 알아야 한다. 본원에서 사용되는 바와 같이, "외부 조명(exterior lights)"은 광범위하게 피제어 차량 상에 있는 임의의 외부 조명을 포함한다. 이러한 외부 조명은 전조등(서로 분리된 경우 하향 및 상향 빔 양쪽 모두), 후미등, 안개등과 같은 악천후등, 제동등, 중앙-장착형 정지등(center-mounted stop light: CHMSL), 방향변경 지시등, 후진등 등을 포함할 수 있다. 따라서 당업자에게 있어서 외부 조명은 종래의 로우 빔 및 하이 빔 상태를 포함하는 여러 개의 다른 모드로 작동될 수 있음이 명백할 것이다. 외부 조명은 또한 주간 주행등으로서, 그리고 추가적으로 허용되는 해당 국가에서 초고도 밝기 하이 빔(super-bright high beam)으로서 작동될 수 있다.
외부 조명의 밝기는 또한 저(low), 고(high), 및 초고도(super-high) 상태 사이에서 연속적으로 변할 수 있다. 분리형 조명이 각각의 이러한 상태를 얻기 위해 제공될 수 있거나, 또는 외부 조명의 실제 밝기가 변하여 유사한 상태를 달성할 수 있다. 어느 경우에든, 외부 조명의 "인지된 밝기(perceived brightness)" 또는 조사 패턴은 변할 수 있다. 본원에서 사용되는 바와 같이, 용어 "인지된 밝기"는 피제어 차량 외측에서 관찰자에 의해 인지되는 외부 조명의 밝기를 일반적으로 지칭한다. 가장 전형적으로 이러한 관찰자는 대향 차량 또는 선행 차량의 운전자 또는 승객일 것이다. 일반적으로, 관찰자가 피제어 차량에 대하여 "눈부심 영역"(즉, 관찰자가 하이 빔(34)의 밝기를 과도한 눈부심을 일으키는 것으로 인지할 수 있는 영역) 이내의 차량 안에 위치한다면 빔 조사 패턴이 가변되어 관찰자가 더 이상 눈부심 영역 안에 있지 않도록 하이 빔(34)은 제어된다. 하이 빔(34)의 조사 출력을 변경하거나, 하이 빔(34)이 목표로 하는 방향을 조종하거나, 하이 빔(34)을 선택적으로 차단하거나 달리 비활성화시키는 것, 또는 상기 조합에 의해서, 하이 빔(34)의 인지된 밝기 및/또는 눈부심 영역이 변할 수 있다.
도 1에 더 나타난 바와 같이, 다수의 차량 입력이 제어기(14)에 제공될 수 있고 신호(32)를 생성하는 데 고려될 수 있다. 예를 들어, 제어기(14)는 차량 속도 입력(37), 차량 수직축편주(yaw) 입력(38), 차량 종축편주(roll) 입력(39), 차량 횡축편주(pitch) 입력(40), 핸들 각도 입력(42) 차량 위치 입력(예, GPS 장치로부터)(44), 및 중단(override) 입력(46)을 수신할 수 있다. 이러한 입력 및 다른 입력은 CAN 버스, LIN 버스 또는 임의의 다른 적절한 통신 링크를 통해 종래의 다양한 차량 장비로부터 제어기(14)에 제공될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 입력의 일부 또는 전부는 외부 조명 제어 시스템(35)에 제공될 수 있고, 후속적으로 제어기(14)에 통신될 수 있다. 작동 중에, 제어기(14)는 신호(32)의 생성과 관련된 결정을 내릴 때 이들 입력의 이용 가능성을 유리하게 가질 수 있다. 예를 들어, 입력(37 내지 42)은 차량 속도, 수직축편주, 횡축편주, 종축편주, 핸들 각도 정보를 제어기(14)에 제공하여 상기 제어기(14)가 피제어 차량과 감지된 관심 대상(들) 사이의 상대적인 위치 설정에 기반하여 신호(32)를 생성할지 여부를 결정할 수 있게 한다. 위치 입력(44)은 제어기(14)에 지리적 좌표를 제공하고, 제어기(14)가 피제어 차량이 운행하는 도로 및/또는 지리적 영역(예, 산, 숲, 시골 등)의 유형에 기반하여 신호(32)를 생성할지 여부를 결정할 수 있게 한다. 중단(override) 입력(46)은 제어기(14)에 신호(32)의 중단에 관련된 정보를 제공한다 예를 들어, 이(override)는 신호(32)가 하이 빔(34)을 끄는 것을 추천하는 경우에 피제어 차량의 운전자가 수동으로 하이 빔(34)을 켜기 위해 개입할 때 발생할 수 있고, 반대로 켜는 것을 추천하는 경우 수동으로 끄기 위해 개입할 때 발생할 수 있다.
도 3을 참조하여, 이미징 시스템(10)의 일부분은 백미러 어셈블리(48)에 유리하게 일체화될 수 있다. 예를 들어, 이미지 센서(12)는 피제어 차량의 윈드 실드 와이퍼에 의해 통상적으로 세정되는 피제어 차량의 윈드 실드 영역(52)을 통해 장애물 없는 전방 뷰를 제공하도록 백미러 어셈블리(48)의 마운트(50)에 일체화될 수 있다. 추가적으로, 백미러 어셈블리(48) 내에 이미지 센서(12)를 장착하는 것은 전원, 마이크로컨트롤러 및 광 센서와 같은 회로의 공유를 허용한다. 백미러 어셈블리(48)는 프리즘 요소, 또는 전기변색 요소와 같은 전기-광학 요소인 미러 요소(54)를 포함할 수 있다. 마운트(50)는 이미지 센서(12)에 의해 수신되는 전방 외부 장면의 빛이 통과하는 애퍼처(56)를 제외하고 일반적으로 불투명할 수 있다.
이미지 센서(12)는 임의의 종래의 이미지 센서일 수 있음이 고려된다. 적절한 이미지 센서의 예들은, 공개된 미국 특허 제8,289,430호, 제8,924,078호 및 Jon H. Bechtel 등에 의해 2011년 6월 23일자로 출원된 발명의 명칭이 "MEDIAN FILTER"인 미국 가출원 제61/500,418호; Jon H. Bechtel 등에 의해 2011년 10월 7일자로 출원된 발명의 명칭이 "MEDIAN FILTER"인 미국 가출원 제61/544,315호; Jon H. Bechtel 등에 의해 2011년 11월 8일자로 출원된 발명의 명칭이 "HIGH DYNAMIC RANGE CAMERA LOW LIGHT LEVEL FILTERING"인 미국 가출원 제61/556,864호에 개시되어 있고, 이들의 전체 개시 내용이 참고로 본 명세서에 원용된다.
작동 시, 이미지 센서(12)는 제어기(14)에 의해 제어되어 피제어 차량의 외부 및 전방 장면 중 하나 이상의 이미지를 포착할 수 있다. 제어기(14)는 종래의 수단에 의해 마운트(50) 내부에 제공된 회로 기판(58) 상에 제공될 수 있다. 제어기(14)와 차량 장비(예, 외부 조명 제어 시스템(35)) 사이의 통신은 통신 버스(60)를 통해 발생할 수 있으며, 제어기(14) 및 이미지 센서(12)는 동일한 것을 사용하여 전력이 공급될 수 있다. 제어기(14)와 이미지 센서(12) 사이의 통신은, 양방향 직렬 버스, 병렬 버스, 양쪽의 조합, 또는 그 외의 적절한 수단일 수 있는 통신 버스(61)를 통해 이루어진다.
이미지 센서가 백미러 어셈블리에 일체화되고 이미지를 포착하도록 구성될 수 있는 방식의 추가적인 세부사항이 미국 특허 제6,611,610호에 설명되어 있고, 이의 전체 개시 내용이 참고로 본 명세서에 원용된다. 외부 조명 제어 시스템을 구현하는 데에 사용되는 대안적인 백미러 어셈블리 구성이 미국 특허 제6,587,573호에 설명되어 있고, 이의 전체 개시 내용이 참고로 본 명세서에 원용된다.
도 4를 참조하면, 일 구현예에 따라 피제어 차량의 하이 빔(34)을 제어하는 방법(62)이 나타나 있다. 방법(62)은 제어기(14)에 의해 구현되는 것으로 본원에서 설명되며, 프로세서(64)(도 1)에 의해 실행되는 서브루틴으로서 메모리(63)(도 1)에 저장될 수 있다. 방법(62)은 프로세서(64)에 의해 실행되었을 때, 프로세서(64)로 하여금 상기 방법(62)의 단계를 실행하도록 하는 소프트웨어 명령을 그 위에 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로 구현될 수 있다. 즉, 상기 방법의 양태(62)는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 소프트웨어 또는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체에 상주하는 기존의 소프트웨어에 대한 소프트웨어 변경 또는 업데이트에 의해 달성될 수 있다. 이러한 소프트웨어 또는 소프트웨어 업데이트는 제1 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(65)로부터 멀리 위치한 제2 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(66)(도 1)로부터 통상적으로 피제어 차량에 설치되기 전에, 제어기(14)의 제1 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(65)(도 1) 내로 다운로드 될 수 있다. 제2 일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(66)는, 적어도 부분적으로 인터넷 또는 근거리 또는 광역 유선 또는 무선 네트워크를 포함할 수 있는 임의의 적절한 수단에 의해 제1 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체(65)와 통신할 수 있다.
도 4에 나타난 바와 같이, 방법(62)은 단계(100)에서 시작될 수 있으며, 제어기(14)는 이미지 센서(12)로부터 이미지 데이터를 수신한다. 단계(105)에서, 제어기(14)는 관심 대상을 감지하기 위하여 이미지 데이터를 분석한다. 어두운 조건이 존재한다고 가정하면, 제어기는 단계(110)에서 관심 대상의 감지에 응답하여 피제어 차량의 하이 빔(34)을 켜거나 끄기 위해 신호(32)를 생성한다. 본원에 기술된 바와 같이, 신호(32)는 ON 신호 또는 OFF 신호 중 어느 하나에 대응할 수 있으며, 하이 빔(34)을 켜거나 끄는 추천으로서만 역할을 하거나 그렇지 않으면 하이빔(34)을 직접 제어하여 동일하게 수행할 수 있다. 신호(32)가 하이 빔(34)이 켜지도록 지시하는 ON 신호에 대응하면, 제어기(14)는 단계(115 및 120)로 진행하여 신호(32)의 오버라이드(예, 방향 표시 조작부를 사용하는 외부 오버라이드)가 오버라이드 입력(46)을 통해 발생하는지 그리고 관심 대상(들)이 이미지 데이터에서 감지되는지의 여부를 판정한다.
오버라이드가 발생하지 않으면, 제어기(14)는 단계(100)로 돌아간다. 오버라이드가 발생했지만 이미지 데이터에서 관심 대상이 감지되지 않으면, 제어기(14)는 단계(125)로 진행하여 이미지 데이터에 비관심 대상(들)을 감지한다. 본원에서 설명된 바와 같이, 비관심 대상은 표지판, 가로등, 정지등 등과 같은 다양한 비차량 광원을 포함할 수 있다. 이미지 데이터에서 비관심 대상이 감지되지 않으면, 제어기(14)는 단계(100)로 돌아간다. 그렇지 않고, 이미지 데이터에서 비관심 대상(들)이 감지되면, 제어기(14)는 단계(130)로 진행하여, 신호(32)가 ON 신호에 대응하고 비관심 대상만 이미지 데이터에서 감지되는 경우에, OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경한다. 현재 시나리오에서, ON 신호의 오버라이드는 전형적으로 피제어 차량의 운전자가 하이 빔(34)이 더 빨리 꺼지기를 원한다는 것을 나타낸다. 이는 피제어 차량이 어두운 지역에서 도시 지역 등과 같이 비차량 광원을 많이 갖는 영역으로 이동함으로써 비차량 광원으로부터의 조명이 피제어 차량의 운전자에게 충분한 조사를 제공하는 경우에 발생할 수 있다. 따라서, 제어기(14)는 신호(32)가 ON 신호에 대응하고 수 많은 비관심 대상이 이미지 데이터에서 감지되는 경우에 OFF 신호의 미래 응답 시간을 단축할 수 있다. 예를 들어, 제어기(14)는 단계(125)에서 감지된 비관심 대상의 수가 임계값을 만족하거나 초과할 때 OFF의 미래 응답 시간을 단축할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 제어기(14)는 입력(37-44)로부터의 차량 입력에 기반하여 OFF 신호의 미래 응답 시간을 단축할 수 있으며, 이에 의해 피제어 차량의 속도, 감지된 비관심 대상에 대해 피제어 차량의 위치(예, 거리 및/또는 방향) 및/또는 피제어 차량의 지리적 위치를 고려할 수 있다.
일 구현예에 따르면, 가중치는 분류 모듈(30)에 의한 분류를 빠르게 하기 위해 감지된 비관심 대상(들)과 관련된 광 특징부에 할당될 수 있다. 결과적으로, OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간은 감소되어 하이 빔(34)은 더 빨리 꺼진다. 미래 응답 시간이 감소되는 양은 OEM에 의해 다양하게 결정될 수 있다. 하이 빔 (34)이 ON 및 OFF 상태 사이에서 연속적으로 가변하는 구현예에서, 단계(130)에서 변경된 OFF 신호의 미래 응답 시간으로 인해서 하이 빔(34)의 조광을 시작하는 시작 시간의 단축 및/또는 하이 빔(34)을 어둡게 하는 시간의 단축이 생길 수 있다. 일단 OFF 신호의 미래 응답 시간이 변경되면, 제어기(14)는 단계(135)에서 그것을 메모리(63)(도 1)에 저장하고 단계(100)로 돌아간다. 일부 구현예에서, 단계(130)에서 변경된 바와 같이, OFF 신호의 미래 응답 시간은 디폴트 응답 시간 또는 이전에 저장된 OFF 신호의 미래 응답 시간을 덮어쓰기(overwrite)하여, 전술한 조건 아래 후속으로 반복되는 단계(110)에서 가장 최근에 저장된 미래 응답 시간을 따라 하이 빔(34)이 꺼지도록 할 수 있다. 따라서 단계(130 및 135)에서 변경되고 저장된 바와 같이, OFF 신호의 미래 응답 시간은, 신호(32)가 ON 신호에 대응하고(예, 하이 빔(34)이 ON 상태에 있는 결과를 가짐) 이미지 데이터에서 감지된 수많은 비관심 대상, 피제어 차량의 속도, 피제어 차량과 감지된 비관심 대상 사이의 상대적인 위치 설정, 피제어 차량의 지리적 위치, 또는 이들의 임의의 조합을 기반으로 하는 특정한 경우에서 나중에 구현될 수 있음이 이해되어야 한다.
단계(115 및 120)로 돌아가서, 오버라이드가 발생하고 이미지 데이터에서 관심 대상이 감지되면, 제어기(14)는 관심 대상이 대향 차량 또는 선행 차량인지 여부를 결정하기 위해 단계(140)로 진행한다. 본원에 설명된 바와 같이, 제어기(14)는 이미지 데이터에서 전조등 또는 후미등의 존재를 결정하기 위해 광 특징부를 분석함으로써 대향 차량 또는 선행 차량 사이를 구별할 수 있다. 광 특징부의 분석은 또한 관심 대상으로서 비관심 대상을 잘못 식별할 가능성을 줄이거나 없앨 수 있다. 일단 제어기(14)가 대향 차량 또는 선행 차량 중 하나로서 관심 대상을 식별하면, 제어기(14)는 단계(145)로 진행하여 하이 빔(34)이 켜지고 관심 대상이 이미지화된 데이터에서 감지되는 경우에 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경한다. 일반적으로, 관심 대상이 이미지 데이터에서 감지될 때에 ON 신호의 오버라이드는 전형적으로 피제어 차량의 운전자가 하이 빔(34)이 더 빨리 꺼지기를 원한다는 것을 의미하며, 다른 차량이 갑자기 피제어 차량 앞에 나타날 수 있는 환경(예, 언덕이나 산악 지역의 곡선 도로를 따라)에서 피제어 차량이 작동하는 경우의 시나리오와 같다. 따라서, 신호(32)가 ON 신호에 대응하고 관심 대상(들)이 피제어 차량으로부터 소정의 거리와 같은 근접 범위로 이미지 데이터 내에서 감지될 때마다, 제어기(14)는 OFF 신호의 미래 응답 시간을 단축할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 감지된 관심 대상(들)에 대한 피제어 차량의 방향 및/또는 피제어 차량의 속도에 기반하여, 제어기(14)는 OFF 신호의 미래 응답 시간을 단축할 수 있다. 일부 구현에서, 피제어 차량과 감지된 관심 대상(들) 간의 거리 및 상대적인 배향은 입력(37-42)으로부터 제공된 정보에 기반하여 결정될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이미지 데이터에서 감지된 관심 대상의 수 및/또는 입력 (44)으로부터 제공된 정보에 기반하여, 제어기(14)는 OFF 신호의 미래 응답 시간을 단축함으로써 피제어 차량의 지리적 위치를 고려할 수 있다.
일 구현예에 따르면, 가중치는 분류 모듈(30)에 의한 분류를 빠르게 하기 위해 전조등 또는 후미등 중 하나와 관련된 광 특징부에 할당될 수 있다. 결과적으로, OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간은 감소되어 하이 빔(34)은 더 빨리 꺼지며, OEM에 의해 다양하게 결정될 수 있다. 하이 빔 (34)이 ON 및 OFF 상태 사이에서 연속적으로 가변하는 구현예에서, 단계(145)에서 변경된 OFF 신호의 미래 응답 시간으로 인해서 하이 빔(34)의 조광을 시작하는 시작 시간의 단축 및/또는 하이 빔(34)을 어둡게 하는 시간의 단축이 생길 수 있다. 단계(145) 이전에 단계(140)를 수행함으로써, 미래 응답 시간은 관심 대상(들)의 수 및 분류, 즉 관심 대상이 대향 차량 또는 선행 차량인지에 기반하여 가변적일 수 있다. 그러나 원한다면, 관심 대상(들)이 대향 차량 또는 선행 차량인지에 관계없이 응답 시간은 동일할 수 있음이 고려된다. 일단 OFF 신호의 미래 응답 시간이 변경되면, 제어기(14)는 단계(135)에서 그것을 메모리(63)(도 1)에 저장하고 단계(100)로 돌아간다. 일부 구현예에서, 단계(145)에서 변경된 바와 같이, OFF 신호의 미래 응답 시간은 디폴트 응답 시간 또는 이전에 저장된 OFF 신호의 미래 응답 시간을 덮어쓰기(overwrite)하여, 전술한 조건 아래 후속으로 반복되는 단계(110)에서 가장 최근에 저장된 미래 응답 시간을 따라 하이 빔(34)이 꺼지도록 할 수 있다. 따라서 단계(145 및 135)에서 변경되고 저장된 바와 같이, OFF 신호의 미래 응답 시간은, 신호(32)가 ON 신호에 대응하고(예, 하이 빔(34)이 ON 상태에 있는 결과를 가짐) 이미지 데이터에서 감지된 비관심 대상의 수, 피제어 차량의 속도, 피제어 차량과 감지된 비관심 대상 사이의 상대적인 위치, 피제어 차량의 지리적 위치, 또는 이들의 임의의 조합을 기반으로 할 수 있는 특정한 경우에서 나중에 구현될 수 있음이 이해되어야 한다.
단계(110)로 되돌아가서, 만약 신호(32)가 하이 빔(34)이 꺼지도록 지시하는 OFF 신호에 대응하면, 제어기(14)는 단계(150 및 155)로 진행하여 신호(32)의 오버라이드가 오버라이드 입력(46)을 통해 발생하는지 그리고 관심 대상(들)이 이미지 데이터에서 감지되는지의 여부를 판정한다. 오버라이드가 발생하지 않으면, 제어기(14)는 단계(100)로 돌아간다. 오버라이드가 발생했지만 이미지 데이터에서 관심 대상이 감지되지 않으면, 제어기(14)는 단계(125)로 진행하여 이미지 데이터에 비관심 대상(들)을 감지한다. 만약 비관심 대상이 이미지 데이터에서 감지되지 않으면, 제어기(14)는 단계(100)로 돌아간다. 그렇지 않고, 이미지 데이터에서 비관심 대상(들)이 감지되면, 제어기(14)는 단계(130)로 진행하여, 신호(32)가 ON 신호에 대응하고 비관심 대상만 이미지 데이터에서 감지되는 경우에, OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경한다. 본 시나리오에서, OFF 신호의 오버라이드는 피제어 차량의 운전자가 비관심 대상(들)만이 화상 데이터에 존재할 때에 하이 빔(34)이 ON 상태를 유지하기를 원한다는 것을 전형적으로 나타낸다. 이는 시골길 등의 비차량 광원이 거의 없는 어두운 지역에서 발생할 수 있다. 따라서, 제어기(14)는 신호(32)가 ON 신호에 대응하고 비관심 대상이 이미지 데이터에서 수적으로 거의 감지되지 않는 경우에 OFF 신호의 미래 응답 시간을 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 제어기(14)는 단계(125)에서 감지된 비관심 대상의 수가 임계값을 만족하거나 미만일 때 OFF의 미래 응답 시간을 증가시킬 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 제어기(14)는 입력(37-44)로부터의 차량 입력에 기반하여 OFF 신호의 미래 응답 시간을 증가시킬 수 있으며, 이에 의해 피제어 차량의 속도, 감지된 비관심 대상에 대해 피제어 차량의 위치(예, 거리 및/또는 방향)뿐만 아니라 피제어 차량의 지리적 위치를 고려할 수 있다.
일 구현예에 따르면, 가중치는 분류 모듈(30)에 의한 분류를 지연되게 하기 위해 감지된 비관심 대상(들)과 관련된 광 특징부에 할당될 수 있다. 결과적으로, OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간은 증가되어 하이 빔(34)은 더 오래 켜지도록 유지되며, OEM에 의해 다양하게 결정될 수 있다. 하이 빔 (34)이 ON 및 OFF 상태 사이에서 연속적으로 가변하는 구현예에서, 단계(130)에서 변경된 OFF 신호의 미래 응답 시간으로 인해서 하이 빔(34)의 조광을 시작하는 시작 시간의 지연 및/또는 하이 빔(34)을 어둡게 하는 시간의 지연이 생길 수 있다. 일단 OFF 신호의 미래 응답 시간이 변경되면, 제어기(14)는 단계(135)에서 그것을 메모리(63)(도 1)에 저장하고 단계(100)로 돌아간다. 일부 구현예에서, 단계(130)에서 변경된 바와 같이, OFF 신호의 미래 응답 시간은 디폴트 응답 시간 또는 이전에 저장된 OFF 신호의 미래 응답 시간을 덮어쓰기(overwrite)하여, 전술한 조건 아래 후속으로 반복되는 단계(110)에서 가장 최근에 저장된 미래 응답 시간을 따라 하이 빔(34)이 꺼지도록 할 수 있다. 따라서 단계(130 및 135)에서 변경되고 저장된 바와 같이, OFF 신호의 미래 응답 시간은, 신호(32)가 ON 신호에 대응하고(예, 하이 빔(34)이 ON 상태에 있는 결과를 가짐) 이미지 데이터에서 작은 수의 감지된 비관심 대상, 피제어 차량의 속도, 피제어 차량과 감지된 비관심 대상 사이의 상대적인 위치 설정, 피제어 차량의 지리적 위치, 또는 이들의 임의의 조합을 기반으로 할 수 있는 특정한 경우에서 나중에 구현될 수 있음이 이해되어야 한다.
단계(150 및 155)로 되돌아가서, 오버라이드가 발생하고 이미지데이터에서 관심 대상이 감지되면, 제어기(14)는 관심 대상이 대향 차량 또는 선행 차량인지 여부를 결정하기 위해 단계(160)로 진행한다. 일단 제어기(14)가 대향 차량 또는 선행 차량 중 하나로서 관심 대상을 식별하면, 제어기(14)는 단계(165)로 진행하여 하이 빔(34)이 켜지고 관심 대상이 이미지화된 데이터에서 감지되는 경우에 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경한다. 일반적으로, 관심 대상(들)이 이미지 데이터에서 감지될 때에 ON 신호의 오버라이드는, 피제어 차량의 운전자가 하이 빔(34)이 ON으로 더 길게 유지되기를 원한다는 것을 의미하며, 피제어 차량이 비교적 평평한 환경에서 실질적으로 직선 도로를 따라 작동하고, 대향 차량 또는 선행 차량이 피제어 차량에 대해 더 먼 거리에서 감지되는 시나리오와 같다. 따라서, 신호(32)가 ON 신호에 대응하고 관심 대상(들)이 피제어 차량으로부터 소정의 거리를 넘는 먼 범위로 이미지 데이터 내에서 감지될 때마다, 제어기(14)는 OFF 신호의 미래 응답 시간을 증가시킬 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 감지된 관심 대상(들)에 대한 피제어 차량의 방향에 기반하여, 제어기(14)는 OFF 신호의 미래 응답 시간을 변경할 수 있다. 일반적으로, 감지된 관심 대상(들)이 피제어 차량 머리에 접근한다면, 피제어 차량이 실질적으로 직선 도로 상에서 작동하고 있음을 잘 나타낸다. 일부 구현에서, 피제어 차량과 감지된 관심 대상(들) 간의 거리 및 상대적인 배향은 입력(37-42)으로부터 제공된 정보에 기반하여 결정될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이미지 데이터에서 감지된 관심 대상(들)의 수 및/또는 입력 (44)으로부터 제공된 정보에 기반하여, 제어기(14)는 OFF 신호의 미래 응답 시간을 변경함으로써 피제어 차량의 지리적 위치를 고려할 수 있다.
일 구현예에 따르면, 가중치는 분류 모듈(30)에 의한 분류를 지연되게 하기 위해 전조등 또는 후미등 중 하나와 관련된 광 특징부에 할당될 수 있다. 결과적으로, OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간은 증가되어 하이 빔(34)은 더 오래 켜지도록 유지되며, OEM에 의해 다양하게 결정될 수 있다. 하이 빔 (34)이 ON 및 OFF 상태 사이에서 연속적으로 가변하는 구현예에서, 단계(165)에서 변경된 OFF 신호의 미래 응답 시간으로 인해서 하이 빔(34)의 조광을 시작하는 시작 시간의 지연 및/또는 하이 빔(34)을 어둡게 하는 시간의 지연이 생길 수 있다. 단계(165) 이전에 단계(160)를 수행함으로써, 미래 응답 시간은 관심 대상(들)의 수 및 분류, 즉 관심 대상이 대향 차량 또는 선행 차량인지에 기반하여 가변적일 수 있다. 그러나 원한다면, 관심 대상(들)이 대향 차량 또는 선행 차량인지에 관계없이 OFF 신호의 응답 시간은 동일할 수 있음이 고려된다. 일단 OFF 신호의 미래 응답 시간이 변경되면, 제어기(14)는 단계(135)에서 그것을 메모리(63)(도 1)에 저장하고 단계(100)로 돌아간다. 일부 구현예에서, 단계(165)에서 변경된 바와 같이, OFF 신호의 미래 응답 시간은 디폴트 응답 시간 또는 이전에 저장된 OFF 신호의 미래 응답 시간을 덮어쓰기(overwrite)하여, 전술한 조건 아래 후속으로 반복되는 단계(110)에서 가장 최근에 저장된 미래 응답 시간을 따라 하이 빔(34)이 꺼지도록 할 수 있다. 따라서 단계(165 및 135)에서 변경되고 저장된 바와 같이, OFF 신호의 미래 응답 시간은, 신호(32)가 ON 신호에 대응하고(예, 하이 빔(34)이 ON 상태에 있는 결과를 가짐) 이미지 데이터에서 감지된 비관심 대상의 수, 피제어 차량의 속도, 피제어 차량과 감지된 비관심 대상 사이의 상대적인 위치, 피제어 차량의 지리적 위치, 또는 이들의 임의의 조합을 기반으로 할 수 있는 특정한 경우에서 나중에 구현될 수 있음이 이해되어야 한다.
방법(62)의 본 구현예와 관련하여, 본원에 기술된 다양한 경로는 다수의 개별적인 미래 OFF 신호가 다양한 특정 운전 시나리오에 대해 저장될 수 있음을 예시한다. 각각의 미래 OFF 신호는 대응하는 메모리 블록(63)에 저장될 수 있고 방법(62)의 후속 반복을 통해 연속적으로 업데이트될 수 있다. 미래 OFF 신호를 결정할 때, 제어기(14)는 유리하게는 관심 대상과 비 관심 대상 사이를 분류할 수 있으며, 하나 이상의 차량 입력으로부터 제공된 정보를 고려할 수도 있다. 예를 들어, OFF 신호의 미래 응답 시간은 분류 유형, 피제어 차량의 속도, 피제어 차량과 분류 유형 간의 상대적인 위치 설정(예, 거리 및/또는 방향), 피제어 차량의 작동 환경, 또는 이들의 조합에 기반하여 가변할 수 있다. 따라서, 방법(62)의 다중 반복으로 인해서 궁극적으로 운전자 행동뿐만 아니라 피제어 차량이 작동하고 있는 환경을 충분히 반영한 OFF 신호의 응답 시간을 생성할 것이다. 따라서, 시간에 걸쳐 신호(32)에 대한 오버라이드 빈도수는 실질적으로 감소되거나 또는 완전히 제거됨으로 인해서 피제어 차량의 운전자에게 보다 즐거운 주행 경험을 줄 수 있다.
상기 설명은 바람직한 구현예 만을 고려한 것이다. 본 발명의 변형이 당업자 및 본 발명을 만들고 사용하는 자에게 생길 것이다. 따라서, 도면에 도시되고 상술한 구현예가 단지 예시적인 목적이며, 균등론을 포함하는 특허법의 원리에 따라 해석되는 청구항에 의해 정의되는 본 발명의 범주를 한정하려는 것이 아님이 이해될 것이다.

Claims (20)

  1. 피제어 차량의 외부 및 전방의 장면 중 하나 이상의 이미지를 포착하고 상기 포착된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성되는 이미지 센서;
    상기 이미지 센서에 통신 가능하게 연결된 제어기를 포함하되, 상기 제어기는,
    상기 이미지 데이터를 수신 및 분석하고,
    대향 차량 및 선행 차량 중 적어도 하나인 관심 대상을 상기 이미지 데이터에서 감지하고,
    상기 이미지 데이터에서의 상기 관심 대상의 감지 또는 결여에 기반하여 ON 신호 또는 OFF 신호를 생성하고(상기 ON 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 켜지고, 상기 OFF 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 꺼짐),
    상기 ON 신호 또는 상기 OFF 신호의 외부 오버라이드에 기반하여 상기 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경하도록 구성되는 이미징 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 미래 응답 시간의 변경은 상기 ON 신호 또는 상기 OFF 신호의 외부 오버라이드에 후속하여 상기 이미지 데이터에서 적어도 하나의 관심 대상을 감지하는 것에 더 기반하는 이미징 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어기는 상기 ON 신호의 외부 오버라이드 및 상기 이미지 데이터에서 감지되는 적어도 하나의 관심 대상에 기반하여 상기 미래 응답 시간을 단축하거나 증가시키는 이미징 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 미래 응답 시간의 변경은 상기 이미지 데이터에서의 적어도 하나의 관심 대상의 감지, 상기 차량의 속도, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 관심 대상 사이의 상대적인 위치 설정, 상기 차량의 지리적 위치, 또는 이들의 임의의 조합에 더 기반하는 이미징 시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어기는 상기 이미지 데이터에서 적어도 하나의 비관심 대상을 감지하도록 더 구성되며, 상기 적어도 하나의 비관심 대상은 상기 이미지 데이터에서 감지된 비차량 광원을 포함하는 이미징 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제어기는 상기 이미지 데이터에서의 관련 광 특징부의 감지에 기반하여 상기 적어도 하나의 비관심 대상을 분류하도록 더 구성되고, 상기 적어도 하나의 비관심 대상의 분류를 촉진하거나 지연시키기 위해 상기 적어도 하나의 비관심 대상과 관련된 광 특징부에 가중치를 할당함으로써 상기 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 감소시키거나 증가시키는 이미징 시스템.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 미래 응답 시간은 하이 빔을 어둡게 시작하는 시간과 하이 빔을 어둡게 하는 데 걸리는 시간 중 적어도 하나에 대응하는 이미징 시스템.
  8. 차량용 외부 조명을 제어하는 방법으로서,
    피제어 차량의 외부 및 전방의 장면 중 하나 이상의 이미지를 포착하고 상기 포착된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하는 단계;
    상기 이미지 데이터를 분석하는 단계;
    대향 차량 및 선행 차량 중 적어도 하나인 관심 대상을 상기 이미지 데이터에서 감지하는 단계;
    상기 이미지 데이터에서의 상기 관심 대상의 감지 또는 결여에 기반하여 ON 신호 또는 OFF 신호를 생성하는 단계(상기 ON 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 켜지고, 상기 OFF 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 꺼짐); 및
    상기 ON 신호 또는 상기 OFF 신호의 외부 오버라이드에 기반하여 상기 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경하는 단계를 포함하는 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 미래 응답 시간을 변경하는 단계는 상기 ON 신호 또는 상기 OFF 신호의 외부 오버라이드에 후속하여 상기 이미지 데이터에서 적어도 하나의 관심 대상을 감지하는 것에 더 기반하는 방법.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 미래 응답 시간을 변경하는 단계는 상기 ON 신호의 외부 오버라이드 및 상기 이미지 데이터에서 감지되는 적어도 하나의 관심 대상에 기반하여 상기 미래 응답 시간을 단축하거나 증가시키는 단계를 더 포함하는 방법.
  11. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 미래 응답 시간을 변경하는 단계는 상기 이미지 데이터에서의 적어도 하나의 관심 대상의 감지, 상기 차량의 속도, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 관심 대상 사이의 상대적인 위치 설정, 상기 차량의 지리적 위치, 또는 이들의 임의의 조합에 더 기반하는 방법.
  12. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 이미지 데이터에서 적어도 하나의 비관심 대상을 감지하는 단계를 더 포함하며, 상기 적어도 하나의 비관심 대상은 상기 이미지 데이터에서 감지된 비차량 광원을 포함하는 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 이미지 데이터에서의 관련 광 특징부의 감지에 기반하여 상기 적어도 하나의 비관심 대상을 분류하고, 상기 적어도 하나의 비관심 대상의 분류를 촉진하거나 지연시키기 위해 상기 적어도 하나의 비관심 대상과 관련된 광 특징부에 가중치를 할당함으로써 상기 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 감소시키거나 증가시키는 단계를 더 포함하는 방법.
  14. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 미래 응답 시간은 하이 빔을 어둡게 시작하는 시간과 하이 빔을 어둡게 하는 데 걸리는 시간 중 적어도 하나에 대응하는 방법.
  15. 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 소프트웨어 명령은,
    피제어 차량의 외부 및 전방의 장면 중 하나 이상의 이미지를 포착하고 상기 포착된 이미지에 대응하는 이미지 데이터를 생성하는 단계;
    상기 이미지 데이터를 분석하는 단계;
    대향 차량 및 선행 차량 중 적어도 하나인 관심 대상을 상기 이미지 데이터에서 감지하는 단계;
    상기 이미지 데이터에서의 상기 관심 대상의 감지 또는 결여에 기반하여 ON 신호 또는 OFF 신호를 생성하는 단계(상기 ON 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 켜지고, 상기 OFF 신호에 기반하여 상기 차량의 하이 빔 제어가 꺼짐); 및
    상기 ON 신호 또는 상기 OFF 신호의 외부 오버라이드에 기반하여 상기 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 변경하는 단계를 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  16. 제15항에 있어서, 상기 미래 응답 시간을 변경하는 단계는 상기 ON 신호 또는 상기 OFF 신호의 외부 오버라이드에 후속하여 상기 이미지 데이터에서 적어도 하나의 관심 대상을 감지하는 단계에 더 기반하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  17. 제15항 또는 제16항에 있어서, 상기 미래 응답 시간을 변경하는 단계는 상기 ON 신호의 외부 오버라이드 및 상기 이미지 데이터에서 감지되는 적어도 하나의 관심 대상에 기반하여 상기 미래 응답 시간을 단축하거나 증가시키는 단계를 더 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  18. 제15항 또는 제16항에 있어서, 상기 미래 응답 시간을 변경하는 단계는 상기 이미지 데이터에서의 적어도 하나의 관심 대상의 감지, 상기 차량의 속도, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 관심 대상 사이의 상대적인 위치 설정, 상기 차량의 지리적 위치, 또는 이들의 임의의 조합에 더 기반하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  19. 제15항 또는 제16항에 있어서, 상기 이미지 데이터에서 적어도 하나의 비관심 대상을 감지하는 단계를 더 포함하며, 상기 적어도 하나의 비관심 대상은 상기 이미지 데이터에서 감지된 비차량 광원을 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  20. 제19항에 있어서, 상기 이미지 데이터에서의 관련 광 특징부의 감지에 기반하여 상기 적어도 하나의 비관심 대상을 분류하고, 상기 적어도 하나의 비관심 대상의 분류를 촉진하거나 지연시키기 위해 상기 적어도 하나의 비관심 대상과 관련된 광 특징부에 가중치를 할당함으로써 상기 OFF 신호가 생성되는 미래 응답 시간을 감소시키거나 증가시키는 단계를 더 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
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