JP7461512B2 - 配光制御システム及びセンシングシステム - Google Patents

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Description

本発明は、車両の外界認識を行うセンシングシステムを含み、車両のヘッドライトの配光を制御する配光制御システム、及びそのセンシングシステムに関する。
ある地域では、車対歩行者の交通死亡事故のうち、約8割が夜間に発生しており、その
うち9割以上の事故がヘッドライト照射向きがロービームで走行している際に発生してい
るというデータがある。
車の運転手が歩行者を認知するためには街灯やヘッドライトの明かりで歩行者が照らされている必要があり、街灯の少ない道路では、特にヘッドライトの明かりが重要となる。
車のヘッドライトを自動的に切り替える機能として、車載カメラなどの外界認識センサを利用し、対向車や先行車を認識して自動的にロービームに切り替え、対向車や先行車とすれ違った後に自動的にハイビームへ切り替えるAuto High Beam(AHB)と呼ばれる機能や
、認識した対向車や先行車の領域を遮光し、遮光した領域以外にハイビームを照射するAdaptive Driving Beam(ADB)と呼ばれる機能がある。
また、AHBやADBなどの配光制御機能と他の特徴を加えてさらに歩行者の認知性を上げるため、カメラで撮像した画像を複数のブロックに分割し、ブロックごとに明るさの変化を推定し、推定した明るさの変化から配光制御条件を決定し、配光制御を行う方法がある。また、歩行者へハイビームを照射した際のグレアを抑えることと認識性能を両立させるため、自車両と対象物までの相対距離に基づいて許容可能なグレアとなる照射する照明の上限の明るさと、背景の明るさより、対象物を認識できる下限の明るさに基づいて対象物に照射される照明の明るさを設定する方法などがある。
上述の画像処理を利用した方法の他にも、特許文献１では、運転手があらかじめ指定した領域で指定した制御モードで配光制御を行うことで、人通りの多い道や暗い道などで運転手の希望にあった制御を行う手法がある。
特開２００２－１９３０２７号公報
夜間に運転手が歩行者を認知するためには、ヘッドライトの明かりが重要であるが、ハイビームが必要な暗い道路において、運転手がハイビームに切り替えるのを忘れる場合や、AHBやADBなどの配光制御機能が搭載されている場合も、配光制御機能を有効にすることを忘れる場合がある。特許文献１では、運転手があらかじめ配光制御して欲しいエリアを事前に指定していれば、適切な配光制御が行えるが、初めて通る道路などでは有効ではない。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、初めて通る道路などでも適切な配光制御を行うことで、歩行者などの対象物の認識性能を向上させることのできる配光制御システム、及びその配光制御システムに好適に利用可能なセンシングシステムを提供することにある。
上記課題を解決するため、本発明の配光制御システムは、車両の外界認識を行うセンシングシステムを含み、車両のヘッドライトの配光を制御する配光制御システムであって、前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部と、前記車両から前記車両の進行路上の対象物までの距離を認識する対象物認識部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両の位置情報とともに、前記照度と前記距離、または前記照度と前記距離に基づいて配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を、データベース装置に書き込む書き込み装置と、前記データベース装置から、前記車両の位置情報に対応する前記配光制御エリア情報を読み出す読み出し装置と、前記読み出された前記配光制御エリア情報に基づき、前記ヘッドライトの配光制御を行う、または、通知装置を介して前記車両の運転手に前記ヘッドライトのハイビーム切り替えの推奨を通知する配光制御部と、を備えることを特徴とする。
また、本発明の配光制御システムは、車両のヘッドライトの配光を制御する配光制御システムであって、前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報が書き込まれたデータベース装置から、前記車両の位置情報に対応する前記配光制御エリア情報を読み出す読み出し装置と、前記読み出された前記配光制御エリア情報に基づき、前記ヘッドライトの配光制御を行う、または、通知装置を介して前記車両の運転手に前記ヘッドライトのハイビーム切り替えの推奨を通知する配光制御部と、を備えることを特徴とする。
また、本発明のセンシングシステムは、車両のヘッドライトの配光を制御するために、車両の外界認識を行うセンシングシステムであって、前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部と、前記車両から前記車両の進行路上の対象物までの距離を認識する対象物認識部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両の位置情報とともに、前記照度と前記距離、または前記照度と前記距離に基づいて配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を、データベース装置に書き込む書き込み装置と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、ハイビームが危険防止に必要なエリア（対象物との衝突の危険があり、配光制御が必要なエリア）かどうかを判断したうえでデータを蓄積することで、ハイビーム切り替えにおいて有用な情報をサーバーへ蓄積することが可能となる。
また、サーバーへ情報を蓄積することで、複数車両の経験情報を共有でき、初めて走行する道路などでもハイビームが危険防止に必要なエリアを知ることができる。
そして、位置情報を基にハイビームが危険防止に必要なエリアの情報をサーバーから取得し、進行路上に当該エリアがある場合、運転手へハイビーム切り替えの推奨の通知を行うことで、配光制御可能なヘッドライトが搭載されていない車両でも運転手へ注意喚起が可能となる。
さらに、AHBやADBなどの配光制御機能が搭載されている車両では、自動的に配光制御機能を有効にすることで、ハイビームが危険防止に必要なエリアのみで、運転手へ効率的な注意喚起が可能となる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
実施例１に係る制御システム１のシステム全体の概略構成図。 実施例１に係る制御システム１のシステム全体の詳細構成図。 配光制御部２０５におけるデータ蓄積時のフローチャート。 配光制御部２０５におけるデータ取得時のフローチャート。 配光制御部２０５のハイビーム必要シーン判定結果の一例を示す図。 図２におけるデータ送信時のデータの概略フロー図。 図２における図６と異なる実施形態におけるデータの概略フロー図。 図２におけるデータ受信時のデータの概略フロー図。 進行路上に衝突の危険のあるエリア情報が有る場合の俯瞰図。 進行路上に衝突の危険のあるエリア情報が無い場合の俯瞰図。 実施例２に係る制御システム２のシステム全体の詳細構成図。 実施例３に係る制御システム３のシステム全体の詳細構成図。
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、各図において同じ機能を有する部分には同じ符号を付して繰り返し説明は省略する場合がある。
［実施例１］
図１～図１０を参照して、本発明の実施例１に係るセンシングシステムを含む配光制御システムを説明する。
＜全体構成＞
図１は、本実施例１に係るセンシングシステムを含む配光制御システム及びデータベース装置で構成される制御システム１のシステム全体の概略構成図である。図２に、本実施例１に係る制御システム１のシステム全体の詳細な構成図を示す。
図１及び図２に示す本実施例の制御システム１は、車両の外界認識を行うセンシングシステムを含み、車両のヘッドライトの配光を制御する配光制御システム１０とデータベース装置３０に分かれており、このセンシングシステムを含む配光制御システム１０とデータベース装置３０は、ネットワーク２０を介して通信可能である。
本実施例の配光制御システム１０は車両１Ａに備えられており、車両１Ａの前方または周囲の情報（センサ情報）を取得する外界センサ１１と、外界センサ１１で取得した情報より障害物５（歩行者、自転車、車等の移動体を含む、障害となり得る対象物）の認識や光点（車両のヘッドライトやテールランプ、街灯６等を含む）の認識を行う認識処理装置１００と、車両１Ａの周辺の照度情報を取得する照度センサ１２と、車両１Ａの位置情報を取得する位置情報センサ１３と、配光制御情報を作成し、当該車両１Ａのヘッドライト１４を制御、または当該車両１Ａのドライバーへヘッドライト１４のハイビームへの切り替えの推奨を通知装置１５で通知する配光処理装置２００を備える。配光処理装置２００には、データベース装置３０とネットワーク２０を介して通信を行う通信部２０６が備えられている。
なお、配光制御システム１０の構成要素の全部を車両１Ａに設置する必要は無く、配光制御システム１０の構成要素の一部（センサ類等）を車両１Ａの外部に設置してもよい。
また、本実施例のデータベース装置３０は車両１Ａの外部に設置されており、ネットワーク２０を介して配光制御システム１０（の配光処理装置２００の通信部２０６）と通信を行う通信部３１と、通信部３１で送受信したデータを書き込み、または書き出しを行うサーバー３２を備える（特に図２参照）。
＜配光制御システム＞
次に、配光制御システム１０の各構成要素について説明する。
（外界センサ）
外界センサ１１は、車両１Ａの前方などに設置され、車両１Ａの前方または周囲の情報（センサ情報）を取得するセンサである。外界センサ１１は、車両１Ａの前方や周囲の画像を撮像することのできるステレオカメラ、単眼カメラ、物体の距離や角度を取得することのできるミリ波レーダーや物体の3次元情報を取得することのできるLiDAR（Light Detection And Ranging）などを利用することができる。
（照度センサ）
照度センサ１２は、車両１Ａのダッシュボード上やフロントウィンドウなどに取り付けられた車両１Ａの周囲の照度情報を取得することのできるセンサである。
（位置情報センサ）
位置情報センサ１３は、車両１Ａや、車両１Ａに設置されたナビゲーションシステムに設置されているGPS（全地球測位システム）衛星より位置情報を受信するGPS受信機や、ステレオカメラやLiDARなどの外界センサ１１で取得できる車両１Ａの周囲の3次元情報より、配光処理装置２００の記憶装置２０２に記憶された3次元地図データ上での位置を推定
するアルゴリズムを実行することで位置情報を取得する方法を利用するものでもよい。
（ヘッドライト）
ヘッドライト１４は、車両１Ａの前方に設置され、配光処理装置２００の出力結果に基づいて、ハイビームとロービームを切り替えることのできるヘッドライトや、複数のヘッドライトの光軸を変化させるアクチュエータ（例えば複数のモータ）や、各ヘッドライトの光の一部を遮蔽するためのシェード機構が設けられ、ヘッドライトの照射向きや照射範囲を変更することのできるヘッドライトが利用できる。
（通知装置）
通知装置１５は、車両１Ａに設置され、配光処理装置２００の出力結果に基づいて、ドライバーへヘッドライト１４のハイビーム切り替えの推奨を通知する。例えば、メーターパネルへハイビーム切り替えの推奨を文字や記号、画像やアニメーションなどで通知したり、音声により通知したりしても良い。
（認識処理装置、配光処理装置）
認識処理装置１００と配光処理装置２００は、それぞれコンピュータであり、図２に示すように、例えば、入力部と、プロセッサである中央処理装置１０１、２０１（ＣＰＵ又はＭＰＵ）と、記憶装置１０２、２０２であるリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、出力部とをそれぞれ有している。このうち入力部は、認識処理装置１００及び配光処理装置２００に入力される各種情報を、ＣＰＵが演算可能なように変換する。ＲＯＭは、適宜後述する演算処理を実行する制御プログラムと、当該演算処理の実行に必要な各種情報等が記憶された記録媒体であり、ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに従って入力部及びＲＯＭ、ＲＡＭから取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。出力部からは、出力対象を制御するための指令や出力対象が利用する情報等が出力される。なお、記憶装置１０２、２０２は上記のＲＯＭ及びＲＡＭという半導体メモリに限られず、例えばハードディスクドライブ等の磁気記憶装置に代替可能である。
（認識処理装置）
認識処理装置１００の中央処理装置１０１は、演算処理ブロックとして、障害物認識部（対象物認識部）１０３と光点識別部１０４を備える。
（障害物認識部）
認識処理装置１００の障害物認識部１０３では、外界センサ１１で取得した情報より、車両１Ａの前方または周囲の障害物５（図１）を認識する。例えば、ステレオカメラやLiDARなどで取得した3次元情報を利用し、車両１Ａの前方または周囲の障害物を立体物として認識する方法を用いる。
または、ステレオカメラや単眼カメラで撮影した画像を利用し、あらかじめ認識対象や認識対象以外の画像よりエッジや色などの特徴量を計算してSVM(Support Vector Machine)やAdaBoostなど識別器の学習を行い、利用する際に撮影した画像よりエッジや色などの
特徴量を計算して、学習済みの識別器で識別する、または、あらかじめ認識対象や認識対象以外の画像よりCNN(Convolutional Neural Network)などのDeep Learningを用い、識別用のネットワークを学習し、利用する際に学習済みのネットワークで識別することで、認識対象を認識する手法を用いる。
また、障害物認識部１０３では、認識した障害物までの距離４（図１）を演算・認識し、認識情報は、配光処理装置２００の配光制御部２０５に送られる。
（光点識別部）
認識処理装置１００の光点識別部１０４では、外界センサ１１で取得した情報より、車両１Ａの前方または周囲の光点を認識する。例えば、ステレオカメラや単眼カメラで撮影した画像より、画像の輝度が一定値以上の画素を検出し、隣接する領域を統合することで、光点領域とする。さらに、光点の輝度情報や車両１Ａからの相対距離、車両１Ａからの相対位置の情報などを利用して、車両のヘッドライトやテールランプの光点か、それ以外の光点（例えば街灯６（図１））かを識別することで、光点の種類を識別する。または、ステレオカメラやLiDARなどで取得した3次元情報、ミリ波レーダーで取得した物体情報と、ステレオカメラや単眼カメラを併用し、立体物情報より車両判定を行うことで、車両のヘッドライトやテールランプの光点か、それ以外の光点かを識別する方法を利用することもできる。
光点識別部１０４の光点識別情報（光点の種類）は、配光処理装置２００の配光制御部２０５に送られる。
（配光処理装置）
一方、配光処理装置２００の中央処理装置２０１は、演算処理ブロックとして、照度取得部２０３と位置情報取得部２０４と配光制御部２０５を備える。
（照度取得部）
配光処理装置２００の照度取得部２０３では、車両１Ａに搭載された照度センサ１２より車両１Ａの周辺の照度情報を取得する。取得した照度情報は配光制御部２０５に送られる。
（位置情報取得部）
また、配光処理装置２００の位置情報取得部２０４では、位置情報センサ１３より車両１Ａの位置情報を取得する。取得した位置情報は配光制御部２０５に送られる。
（配光制御部）
配光処理装置２００の配光制御部２０５では、ヘッドライト１４の配光制御が危険防止に必要なエリア（障害物と衝突の危険があり、配光制御が必要なエリア７（図１））かどうか、認識処理装置１００の障害物認識部１０３で認識した障害物までの距離の情報と、照度取得部２０３で取得した車両１Ａの周辺の照度情報より、シーン毎に分類する。そして、位置情報取得部２０４で取得した位置情報と合わせてエリア情報（障害物と衝突の危険があり、配光制御が必要なエリアを判断したエリア情報）として通信部２０６よりネットワーク２０を介してデータベース装置３０へデータの送信を行う。すなわち、ここでは、配光処理装置２００の配光制御部２０５及び通信部２０６は、車両１Ａの位置情報とともに（関連付けて）、車両１Ａの周辺の照度情報と障害物までの距離の情報に基づいて配光制御が必要なエリアを判断（分類）した配光制御エリア情報を、データベース装置３０（のサーバー３２）に書き込む（蓄積する）書き込み装置として機能する。ここで、配光制御システム１０において、ヘッドライト１４の配光制御が危険防止に必要なエリアかどうかを判定するフローチャート（換言すれば、配光制御部２０５におけるデータ蓄積時のフローチャート）を図３に示した。
（危険防止エリア判定処理：データ蓄積処理）
配光制御システム１０の認識処理装置１００及び配光処理装置２００は、図３のフローチャートを所定の制御周期で繰り返し実行している。
処理を開始すると、ステップS１０１において、認識処理装置１００及び配光処理装置
２００は、外界センサ１１、照度センサ１２、位置情報センサ１３よりセンサ情報を取得する。ステップS１０２において、センサから取得したセンサ情報（例えば、照度や画像
の明るさの情報などを利用）より昼夜判定を行い、ステップS１０４以降の処理は、ステ
ップS１０３で夜と判定された場合のみ実行する。ステップS１０４では、認識処理装置１００の障害物認識部１０３で、車両１Ａの前方または周辺の障害物（詳しくは、車両１Ａの進行路上の障害物）を認識し、ステップS１０５では、ステップS１０４で認識した障害物に対して自車両との衝突の危険性（例えば、警報や自動ブレーキが発生する危険性）を判定する。ステップS１０７以降の処理は、ステップS１０６で障害物との衝突の危険性があると判定された場合のみ実行する。これにより、障害物との衝突の危険のあるエリアのみで、ハイビームが危険防止に必要なエリアかどうかを以降のステップで判定し、データベース装置３０のサーバー３２へ情報をアップロードすることができる。ステップS１０
７では、配光処理装置２００の照度取得部２０３で、照度センサ１２より車両１Ａの周辺の照度情報を取得する。
配光処理装置２００の配光制御部２０５では、ステップS１０８で、ステップS１０７で取得した照度が閾値未満の場合、かつ、ステップS１０９で、ステップS１０４で識別した障害物までの距離（認識開始距離であって、障害物認識部１０３が障害物をはじめて認識した時点における車両から障害物までの距離）が閾値未満の場合に、ステップS１１０で
、危険防止にハイビームが必要なシーン（エリア）と判定する。
また、ステップS１０８で照度が閾値以上、またはステップS１０９で距離が閾値以上の場合は、障害物に対して衝突の危険性があり、障害物との衝突の危険のあるエリアであるが、車両１Ａの周囲が明るい、または障害物が遠方でも認識できる場所のため、ステップS１１１では、走行中にハイビームで走行することを推奨する、衝突の危険性のあるエリ
アと判定する。
つまり、配光処理装置２００の配光制御部２０５では、照度取得部２０３で取得した照度と、障害物認識部１０３が障害物をはじめて認識した時点における車両から障害物までの距離とに基づいて、配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報をデータベース装置３０に書き込むか否かを判断する。
図６に、配光処理装置２００の配光制御部２０５でヘッドライト１４の配光制御が危険防止に必要なエリアかどうかを判定し、データベース装置３０のサーバー３２にデータを送信する際のデータのフロー図を記載した。障害物認識部１０３で認識した障害物までの距離の情報D１０３と、照度取得部２０３で取得した照度情報D２０３を基に、配光制御部２０５でヘッドライト１４の配光制御が危険防止に必要なエリアかどうかを判定した結果（つまり、シーン分類の結果）をD２０５の判定結果に格納する。また、位置情報取得部
２０４で取得した位置情報D２０４をD２０５の位置情報に格納し、ネットワーク２０を介してデータベース装置３０へ送信し、データベース装置３０のサーバー３２にデータD３
２として格納される。
ここで、配光制御システム１０で実施するヘッドライト１４の配光制御が危険防止に必要なシーンであるかどうかの判定は、配光制御システム１０以外の車両１Ａ外で実施しても良く、例えばデータベース装置３０のサーバー３２で実施しても良い。このように、車両１Ａ側で位置情報と、障害物までの距離の情報と、照度の情報から障害物との衝突の危険のあるエリアを判断し、障害物との衝突の危険のあるエリア情報をデータベース装置３０のサーバー３２へ書き込む方法と、データベース装置３０のサーバー３２に位置情報と、障害物までの距離の情報と、照度の情報を書き込み、データベース装置３０のサーバー３２側で書き込まれた位置情報と、障害物までの距離の情報と、照度の情報から障害物との衝突の危険のあるエリアを判断して格納する方法もある。
図７に、ヘッドライト１４の配光制御が危険防止に必要なシーンであるかどうかの判定をデータベース装置３０のサーバー３２で実施する場合のデータのフロー図を記載した。配光処理装置２００の配光制御部２０５で、障害物認識部１０３で認識した障害物までの距離の情報D１０３と、照度取得部２０３で取得した照度情報D２０３と、位置情報取得部２０４で取得した位置情報D２０４を送信情報D２０５として定義し、ネットワーク２０を介してデータベース装置３０へ送信し、データベース装置３０のサーバー３２において、ヘッドライト１４の配光制御が危険防止に必要なエリアかどうかの判定を行い、D３２と
してデータの蓄積を行う。つまり、この場合、車両１Ａ外に設けられたデータベース装置３０のサーバー３２は、位置情報とともに書き込まれた障害物までの距離の情報と照度の情報に基づいて配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を作成する演算装置として機能する。
また、ステップS１０７で測定した照度の情報に加え、光点識別部１０４で認識した光
点の情報を利用することで、例えば、車両が多く、明るいシーンなのか、街灯６（図１）が多く、明るいシーンなのかを判定することもでき、図５の各シーン毎の条件と制御内容の表No.4、5に示すように、さらにシーンを分類することができる。
ここで、照度の閾値として、歩行者に対する道路照明の基準（JIS Z9111-1988）より、交通量の少ない道路の住宅地域としては3[lx]、交通量の多い道路では5[lx]が基準の照度として定められており、例えば照度5[lx]を図３のステップS１０８の照度の閾値として使用することができる。
また、ヘッドライトの保安基準として、道路運送車両の保安基準第２章及び第３章の規則の適用関係の整理のため必要な事項を定める告示第29条（前照灯等）によると、すれ違い用前照灯（ロービーム）は40[m]の距離にある交通上の障害物を確認できる性能を有す
ること、と記載があり、ロービームでは最大40[m]までの距離の障害物を照らすことがで
きる。そのため、障害物を認識し始めた距離（認識開始距離）が40[m]以下の場合、それ
より遠方より障害物を認識するためにはハイビームが必要なシーンである。そこで、図３のステップS１０９の距離の閾値として、例えば、40[m]を用いる。ただし、距離の閾値は、ヘッドライトのロービームの性能により変更可能であり、40[m]以外の閾値であっても
良い。
例えば、交通事故レベルでデータを収集・蓄積しても、主要道路などではほぼ全ての箇所で交通事故が発生しており、有効な情報を抽出することは難しいため、収集・蓄積するデータも取捨選択が必要である。本実施例では、前述のように、ヘッドライト１４の配光制御が危険防止に必要なエリアかどうかを判定（シーン毎に分類）したうえで、データベース装置３０のサーバー３２にデータ（障害物と衝突の危険があり、配光制御が必要なエリアを判断したエリア情報）が蓄積される。
（危険防止エリア判定情報を利用した配光制御処理：データ取得処理）
次に、実際にステップS１１０とステップS１１１で判定し、データベース装置３０のサーバー３２に蓄積した情報を、配光制御システム１０でネットワーク２０を介してデータベース装置３０から取得し、配光制御システム１０の配光処理装置２００の配光制御部２０５でヘッドライト１４の配光制御に利用するフローを説明する。なお、図示例では、車両１Ａに備えられた配光制御システム１０でネットワーク２０を介してデータベース装置３０のサーバー３２に蓄積した情報を、車両１Ａに備えられた配光制御システム１０でネットワーク２０を介してデータベース装置３０から取得する、すなわちデータベース装置３０にデータを蓄積する車両と、データベース装置３０からデータを取得する車両とが同じ車両として記載しているが、データベース装置３０にデータを蓄積する車両と、データベース装置３０からデータを取得する車両とが異なる車両でもよいことは当然である。
実際にステップS１１０とステップS１１１で判定した情報を、配光制御システム１０でネットワーク２０を介してデータベース装置３０から取得した場合、配光制御システム１０の配光処理装置２００の配光制御部２０５において、例えば、図５のような制御を実施する。
図３のステップS１１０では、照度が閾値未満であり、障害物の認識開始距離が閾値未
満のため、ヘッドライト１４のロービームでは、歩行者などの障害物と衝突の危険性があり、ハイビームへの切り替えが危険防止に必要なシーンであると判断できる。そのため、制御には、配光制御機能を自動的に有効としたり、ドライバーへハイビームへの切り替えの推奨を通知（警報）したり、ヘッドライトの照射向きや範囲を変えることのできるヘッドライトを搭載している場合は、近傍を重視した、横に広くヘッドライトの向きを制御することで近傍を重視した配光制御とする（図５の表No.1）。
そして、図３のステップS１１１では、照度が閾値以上であり、障害物の認識開始距離
が閾値以上のため、歩行者などの障害物と衝突の危険性はあるが、障害物を認識しやすいシーンのため、ドライバーへハイビームへの切り替えの推奨を通知（警報）することで、ドライバーへ進行路上に障害物との衝突の危険性のあるエリアがあることを通知し、注意を促す（図５の表No.2）。
また、照度が閾値未満でも、歩行者などの障害物と衝突の危険性がない場合、そのときのドライバー設定を変更せずに走行を継続する（図５の表No.3）。
より詳しくは、配光処理装置２００の配光制御部２０５では、位置情報取得部２０４で取得した位置情報を通信部２０６よりネットワーク２０を介してデータベース装置３０へデータの送信を行い、データベース装置３０から位置情報を基に（後で説明）サーバー３２に記憶されている障害物との衝突の危険のあるエリア情報を読み出す。通信部３１よりネットワーク２０を介して送信された障害物との衝突の危険のあるエリア情報を、配光処理装置２００の通信部２０６で受信し、配光制御部２０５において、配光制御情報を作成し、当該車両１Ａのヘッドライト１４の配光制御を行うか、または通知装置１５で当該車両１Ａのドライバーへハイビーム切り替えの推奨を通知する。すなわち、ここでは、配光処理装置２００の配光制御部２０５及び通信部２０６は、データベース装置３０（のサーバー３２）から、車両１Ａの位置情報に対応する配光制御が必要なエリアを判断（分類）した配光制御エリア情報を読み出す（取得する）読み出し装置として機能する。ここで、図４に、配光制御システム１０がデータベース装置３０から障害物との衝突の危険のあるエリア情報を取得し、ヘッドライト１４を制御または通知装置１５でドライバーへハイビーム切り替えの推奨を通知するフローチャート（換言すれば、配光制御部２０５におけるデータ取得時のフローチャート）を示す。
配光制御システム１０の配光処理装置２００は、図４のフローチャートを所定の制御周期で繰り返し実行している。
処理を開始すると、ステップS２０１では、照度取得部２０３で照度センサ１２より照
度情報を取得する。ステップS２０２では、ステップS２０１で取得した照度が閾値未満の場合、ステップS２０３以降の処理を実施する。ステップS２０３では、位置情報取得部２０４で位置情報センサ１３より位置情報を取得する。ステップS２０４では、ステップS２０３で取得した位置情報を通信部２０６よりネットワーク２０を介してデータベース装置３０へデータの送信を行い、データベース装置３０から位置情報を基に（後で説明）サーバー３２に記憶されている障害物との衝突の危険があるエリア情報を読み出す。通信部３１よりネットワーク２０を介して送信された障害物との衝突の危険があるエリア情報を、配光処理装置２００の通信部２０６で受信し、配光制御部２０５で、受信した障害物との衝突の危険があるエリア情報を取得する。ステップS２０５では、例えば、位置情報より
自車の進行路情報を推定したり、ナビゲーションシステムより自車の経路情報を取得したりすることで、自車の進行路情報を取得する。ステップS２０６では、ステップS２０４で取得した障害物との衝突の危険があるエリア情報がステップS２０５で取得した自車の進
行路上に存在するかどうかを判断し、自車の進行路上に障害物との衝突の危険があるエリア情報が存在する場合のみ、ステップS２０７以降の処理を行う。
なお、配光処理装置２００の配光制御部２０５では、照度取得部２０３で取得した照度に加えて、障害物認識部１０３が障害物をはじめて認識した時点における車両から障害物までの距離に基づいて、データベース装置３０から配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を読み出すか否かを判断してもよい。
ステップS２０７では、ステップS２０４で取得した障害物との衝突の危険があるエリア情報として、ヘッドライト１４のハイビームが危険防止に必要なシーンである場合に、ステップS２０８以降の処理を行う。ステップS２０８では、車両にAHBやADBなどの配光制御機能が搭載されている場合に、ステップS２０９以降の処理を行う。ステップS２０９では、AHBやADBなどの配光制御機能を有効とする。また、ステップS２１０では、ステップS２０７でヘッドライト１４のハイビームが危険防止に必要なシーン以外のシーンと、ステップS２０８で配光制御機能が搭載されていない車両の場合、通知装置１５より車両のドラ
イバーへヘッドライト１４のハイビーム切り替えの推奨を通知する。
図８に、データベース装置３０より配光処理装置２００の配光制御部２０５がデータを取得し、配光制御を実施するまでのデータのフロー図を示した。図４のフローチャートで示した通り、照度取得部２０３で取得した照度情報D２０３が閾値未満の場合、位置情報
取得部２０４で取得した位置情報D２０４を利用し、データベース装置３０より情報（障
害物との衝突の危険があり、配光制御が必要なエリアを判断したエリア情報）の取得を行う。データベース装置３０では、サーバー３２より位置情報D２０４周辺の図９、１０の
符号９に示すような一定の閾値の範囲の衝突の危険のあるエリア情報を取得し、通信部３１よりネットワーク２０を介して配光処理装置２００へデータを送信する。
配光処理装置２００の配光制御部２０５では、通信部２０６で受信した衝突の危険のあるエリア情報D２０５と、自車の進行路情報D２０７を基に、図９で示すように、自車の進行路８上に衝突の危険のあるエリア（情報）７が有る場合に、配光制御機能の有効化や、ハイビーム切り替え推奨の通知を実施する。ここで、図１０に示すように、自車の進行路８上に衝突の危険のあるエリア（情報）７が無い場合は、配光制御機能の有効化や、ハイビーム切り替え推奨の通知を実施しないこともできる。また、このとき、光点識別部１０４で取得した光点識別情報D１０４を利用することもできる。
本実施例では、前述のように、データベース装置３０（のサーバー３２）から、車両１Ａの位置情報に対応する配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を読み出し、車両１Ａの進行路上に存在するかどうかを判断したうえで、配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報に対応する制御が実施される。
＜作用効果＞
以上で説明したように、本実施例１の配光制御システム１０は、車両の外界認識を行うセンシングシステムを含み、車両のヘッドライトの配光を制御する配光制御システムであって、前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部２０３と、前記車両から前記車両の進行路上の対象物までの距離を認識する障害物認識部（対象物認識部）１０３と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部２０４と、前記車両の位置情報とともに、前記照度と前記距離、または前記照度と前記距離に基づいて配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を、データベース装置３０に書き込む書き込み装置と、前記データベース装置３０から、前記車両の位置情報に対応する前記配光制御エリア情報を読み出す読み出し装置と、前記読み出された前記配光制御エリア情報に基づき、前記ヘッドライトの配光制御を行う、または、通知装置を介して前記車両の運転手に前記ヘッドライトのハイビーム切り替えの推奨を通知する配光制御部２０５と、を備える。
すなわち、車両から障害物までの距離の情報と、車両周辺の照度の情報からハイビームが危険防止に必要なエリアかどうかを判断した障害物との衝突の危険のあるエリア情報をデータベース装置３０に書き込み、利用する側は、車両の位置情報に対応する障害物との衝突の危険のあるエリア情報を読み出すことで、障害物との衝突の危険のあるエリア情報に基づいて、ハイビームが危険防止に必要なエリアへ侵入する前に事前にヘッドライトの制御を行う、または、運転手へ、ヘッドライト切り替えの推奨を通知することで、ハイビームが危険防止に必要なエリアで運転手へ注意喚起が可能となる。
本実施例１によれば、ハイビームが危険防止に必要なエリア（対象物との衝突の危険があり、配光制御が必要なエリア）かどうかを判断したうえでデータを蓄積することで、ハイビーム切り替えにおいて有用な情報をサーバーへ蓄積することが可能となる。
また、サーバーへ情報を蓄積することで、複数車両の経験情報を共有でき、初めて走行する道路などでもハイビームが危険防止に必要なエリアを知ることができる。
そして、位置情報を基にハイビームが危険防止に必要なエリアの情報をサーバーから取得し、進行路上に当該エリアがある場合、運転手へハイビーム切り替えの推奨の通知を行うことで、配光制御可能なヘッドライトが搭載されていない車両でも運転手へ注意喚起が可能となる。
さらに、AHBやADBなどの配光制御機能が搭載されている車両では、自動的に配光制御機能を有効にすることで、ハイビームが危険防止に必要なエリアのみで、運転手へ効率的な注意喚起が可能となる。
また、本実施例１の配光制御システム１０は、前記車両外に、前記車両の位置情報とともに書き込まれた前記照度と前記距離に基づいて前記配光制御エリア情報を作成する演算装置を有する。
このように、車両側で位置情報と、障害物までの距離の情報と、照度の情報から、障害物との衝突の危険のあるエリアを判断し、障害物との衝突の危険のあるエリア情報をデータベース装置３０へ書き込む方法と、例えばデータベース装置３０に位置情報と、障害物までの距離の情報と、照度の情報を書き込み、データベース装置３０側で書き込まれた位置情報と、障害物までの距離の情報と、照度の情報から、障害物との衝突の危険のあるエリアを判断する方法もある。
また、本実施例１の配光制御システム１０は、前記照度取得部２０３で取得した照度と、前記障害物認識部（対象物認識部）１０３が前記対象物をはじめて認識した時点における前記車両から前記対象物までの距離とに基づいて、前記配光制御エリア情報を前記データベース装置３０に書き込むか否かを判断する書き込み要否判断手段を用い、車両からデータベース装置３０へ書き込む際に、書き込む情報を取捨選択することができる。
また、本実施例１の配光制御システム１０は、前記照度取得部２０３で取得した照度と、前記障害物認識部（対象物認識部）１０３が前記対象物をはじめて認識した時点における前記車両から前記対象物までの距離とに基づいて、前記データベース装置３０から前記配光制御エリア情報を読み出すか否かを判断する読み出し要否判断手段を用い、データベース装置３０から車両へ読み出す際に、読み出しが必要かどうかを判断して、読み出しが必要な場合のみ車両へ読み出すことができる。
［実施例２］
次に、図１１を参照して、本発明の実施例２に係る配光制御システムを説明する。
図１１は、本実施例２に係る配光制御システム及びデータベース装置で構成される制御システム２のシステム全体の詳細構成図である。
本実施例２に係る制御システム２の配光制御システム４０は、図１１に示すように、図２の外界センサ１１や認識処理装置１００（すなわち、車両の外界認識を行うセンシングシステムに相当する部分）を備えていない。
図１１に示す配光制御システム４０の配光処理装置２００は、図４に示すフローチャートを所定の制御周期で繰り返し実行している。
処理を開始すると、ステップS２０１では、照度取得部２０３で照度センサ１２より照
度情報を取得する。ステップS２０２では、ステップS２０１で取得した照度が閾値未満の場合、ステップS２０３以降の処理を実施する。ステップS２０３では、位置情報取得部２０４で位置情報センサ１３より位置情報を取得する。ステップS２０４では、ステップS２０３で取得した位置情報を通信部２０６よりネットワーク２０を介してデータベース装置３０へデータの送信を行い、データベース装置３０から位置情報を基にサーバー３２に記憶されている障害物との衝突の危険のあるエリア情報を読み出す。通信部３１よりネットワーク２０を介して送信された障害物との衝突の危険のあるエリア情報を、配光処理装置２００の通信部２０６で受信し、配光制御部２０５で、受信した障害物との衝突の危険のあるエリア情報を取得する。ステップS２０５では、例えば、位置情報より自車の進行路
情報を推定したり、ナビゲーションシステムより自車の経路情報を取得したりすることで、自車の進行路情報を取得する。ステップS２０６では、ステップS２０４で取得した障害物との衝突の危険のあるエリア情報がステップS２０５で取得した自車の進行路上に存在
するかどうかを判断し、自車の進行路上に障害物との衝突の危険のあるエリア情報が存在する場合のみ、ステップS２０７以降の処理を行う。
なお、配光処理装置２００の配光制御部２０５では、照度取得部２０３で取得した照度に加えて、障害物認識部１０３が障害物をはじめて認識した時点における車両から障害物までの距離に基づいて、データベース装置３０から配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を読み出すか否かを判断してもよい。
ステップS２０７では、ステップS２０４で取得した障害物との衝突の危険のあるエリア情報として、ヘッドライト１４のハイビームが危険防止に必要なシーンである場合に、ステップS２０８以降の処理を行う。ステップS２０８では、車両にAHBやADBなどの配光制御機能が搭載されている場合に、ステップS２０９以降の処理を行う。ステップS２０９では、AHBやADBなどの配光制御機能を有効とする。また、ステップS２１０では、ステップS２０７でヘッドライト１４のハイビームが危険防止に必要なシーン以外のシーンと、ステップS２０８で配光制御機能が搭載されていない車両の場合、通知装置１５より車両のドラ
イバーへヘッドライト１４のハイビーム切り替えの推奨を通知する。
本実施例では、前述のように、データベース装置３０（のサーバー３２）から、車両１Ａの位置情報に対応する配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を読み出し、車両１Ａの進行路上に存在するかどうかを判断したうえで、配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報に対応する制御が実施される。
＜作用効果＞
以上で説明したように、本実施例２の配光制御システム４０は、車両のヘッドライトの配光を制御する配光制御システムであって、前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部２０３と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部２０４と、配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報が書き込まれたデータベース装置３０から、前記車両の位置情報に対応する前記配光制御エリア情報を読み出す読み出し装置と、前記読み出された前記配光制御エリア情報に基づき、前記ヘッドライトの配光制御を行う、または、通知装置を介して前記車両の運転手に前記ヘッドライトのハイビーム切り替えの推奨を通知する配光制御部２０５と、を備える。
本実施例２によれば、位置情報を基にハイビームが危険防止に必要なエリアの情報をサーバーから取得し、進行路上に当該エリアがある場合、運転手へハイビーム切り替えの推奨の通知を行うことで、配光制御可能なヘッドライトが搭載されていない車両でも運転手へ注意喚起が可能となる。
さらに、AHBやADBなどの配光制御機能が搭載されている車両では、自動的に配光制御機能を有効にすることで、ハイビームが危険防止に必要なエリアのみで、運転手へ効率的な注意喚起が可能となる。
［実施例３］
次に、図１２を参照して、本発明の実施例３に係る配光制御システムに好適に利用可能なセンシングシステムを説明する。
図１２は、本実施例３に係るセンシングシステム及びデータベース装置で構成される制御システム３のシステム全体の詳細構成図である。
本実施例３に係る制御システム３のセンシングシステム５０は、車両のヘッドライトの配光を制御するために車両の外界認識を行うもので、実施例１の配光制御を行うヘッドライト１４や通知装置１５を備えていない。また、配光処理装置２００の代わりに、情報統合処理装置３００、配光制御部２０５の代わりに、情報統合処理部３０１を備える。情報統合処理装置３００と情報統合処理部３０１はそれぞれ、ヘッドライト１４の配光制御を行わないこと以外は、実施例１に示す配光処理装置２００と配光制御部２０５と同じである。
図１２に示すセンシングシステム５０の認識処理装置１００及び情報統合処理装置３００は、図３に示すフローチャートを所定の制御周期で繰り返し実行している。
処理を開始すると、ステップS１０１において、認識処理装置１００及び情報統合処理
装置３００は、外界センサ１１、照度センサ１２、位置情報センサ１３よりセンサ情報を取得する。ステップS１０２において、センサから取得したセンサ情報（例えば、照度や
画像の明るさの情報などを利用）より昼夜判定を行い、ステップS１０４以降の処理は、
ステップS１０３で夜と判定された場合のみ実行する。ステップS１０４では、認識処理装置１００の障害物認識部１０３で、車両１Ａの前方または周辺の障害物（詳しくは、車両１Ａの進行路上の障害物）を認識し、ステップS１０５では、ステップS１０４で認識した障害物に対して自車両との衝突の危険性（例えば、警報や自動ブレーキが発生する危険性）を判定する。ステップS１０７以降の処理は、ステップS１０６で障害物との衝突の危険性があると判定された場合のみ実行する。これにより、障害物との衝突の危険のあるエリアのみで、ハイビームが危険防止に必要なエリアかどうかを以降のステップで判定し、データベース装置３０のサーバー３２へ情報をアップロードすることができる。ステップS
１０７では、情報統合処理装置３００の照度取得部２０３で、照度センサ１２より車両１Ａの周辺の照度情報を取得する。
情報統合処理装置３００の情報統合処理部３０１では、ステップS１０８で、ステップS１０７で取得した照度が閾値未満の場合、かつ、ステップS１０９で、ステップS１０４で識別した障害物までの距離（認識開始距離であって、障害物認識部１０３が障害物をはじめて認識した時点における車両から障害物までの距離）が閾値未満の場合に、ステップS
１１０で、危険防止にハイビームが必要なシーン（エリア）と判定する。
また、ステップS１０８で照度が閾値以上、またはステップS１０９で距離が閾値以上の場合は、障害物に対して衝突の危険性があり、障害物との衝突の危険のあるエリアであるが、車両１Ａの周囲が明るい、または障害物が遠方でも認識できる場所のため、ステップS１１１では、走行中にハイビームで走行することを推奨する、衝突の危険性のあるエリ
アと判定する。
そして、作成した障害物との衝突の危険のあるエリア情報（経験情報）を通信部２０６よりネットワーク２０を介してデータベース装置３０へ送信することで、障害物との衝突の危険のあるエリア情報（経験情報）をデータベース装置３０へ蓄積し、他の車両と共有する。
例えば、交通事故レベルでデータを収集・蓄積しても、主要道路などではほぼ全ての箇所で交通事故が発生しており、有効な情報を抽出することは難しいため、収集・蓄積するデータも取捨選択が必要である。本実施例では、前述のように、ヘッドライト１４の配光制御が危険防止に必要なエリアかどうかを判定（シーン毎に分類）したうえで、データベース装置３０のサーバー３２にデータ（障害物と衝突の危険があり、配光制御が必要なエリアを判断したエリア情報）が蓄積される。
＜作用効果＞
以上で説明したように、本実施例３のセンシングシステム５０は、車両のヘッドライトの配光を制御するために、車両の外界認識を行うセンシングシステムであって、前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部２０３と、前記車両から前記車両の進行路上の対象物までの距離を認識する障害物認識部（対象物認識部）１０３と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部２０４と、前記車両の位置情報とともに、前記照度と前記距離、または前記照度と前記距離に基づいて配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を、データベース装置３０に書き込む書き込み装置と、を備える。
本実施例３によれば、ハイビームが危険防止に必要なエリア（障害物との衝突の危険があり、配光制御が必要なエリア）かどうかを判断したうえでデータを蓄積することで、ハイビーム切り替えにおいて有用な情報をサーバーへ蓄積することが可能となる。
また、サーバーへ情報を蓄積することで、複数車両の経験情報を共有でき、初めて走行する道路などでもハイビームが危険防止に必要なエリアを知ることができる。
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、また
は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
１ センシングシステムを含む配光制御システム及びデータベース装置の制御システム
２ 配光制御システム及びデータベース装置の制御システム
３ センシングシステム及びデータベース装置の制御システム
４ 車両から障害物までの距離
５ 障害物（歩行者等の移動体を含む、障害となり得る対象物）
６ 街灯
７ 障害物との衝突の危険のあるエリア
８ 進行路
９ サーバーから情報を取得する範囲
１０ 配光制御システム
１１ 外界センサ
１２ 照度センサ
１３ 位置情報センサ
１４ ヘッドライト
１５ 通知装置
２０ ネットワーク
３０ データベース装置
３１ 通信部
３２ サーバー
４０ 配光制御システム
５０ センシングシステム
１００ 認識処理装置
１０１ 中央処理装置
１０２ 記憶装置
１０３ 障害物認識部（対象物認識部）
１０４ 光点識別部
２００ 配光処理装置
２０１ 中央処理装置
２０２ 記憶装置
２０３ 照度取得部
２０４ 位置情報取得部
２０５ 配光制御部
２０６ 通信部
３００ 情報統合処理装置
３０１ 情報統合処理部

Claims (9)

  1. 車両の外界認識を行うセンシングシステムを含み、車両のヘッドライトの配光を制御する配光制御システムであって、
    前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部と、
    前記車両から前記車両の進行路上の対象物までの距離を認識する対象物認識部と、
    前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車両の位置情報とともに、前記照度と前記距離、または前記照度と前記距離に基づいて配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を、データベース装置に書き込む書き込み装置と、
    前記データベース装置から、前記車両の位置情報に対応する前記配光制御エリア情報を読み出す読み出し装置と、
    前記読み出された前記配光制御エリア情報に基づき、前記ヘッドライトの配光制御を行う、または、通知装置を介して前記車両の運転手に前記ヘッドライトのハイビーム切り替えの推奨を通知する配光制御部と、を備え、
    前記読み出し装置は、前記照度取得部で取得した照度と、前記対象物認識部が前記対象物をはじめて認識した時点における前記車両から前記対象物までの距離とに基づいて、前記データベース装置から前記配光制御エリア情報を読み出すか否かを判断することを特徴とする配光制御システム。
  2. 車両の外界認識を行うセンシングシステムを含み、車両のヘッドライトの配光を制御する配光制御システムであって、
    前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部と、
    前記車両から前記車両の進行路上の対象物までの距離を認識する対象物認識部と、
    前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車両の位置情報とともに、前記照度と前記距離、または前記照度と前記距離に基づいて配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を、データベース装置に書き込む書き込み装置と、
    前記データベース装置から、前記車両の位置情報に対応する前記配光制御エリア情報を読み出す読み出し装置と、
    前記読み出された前記配光制御エリア情報に基づき、前記ヘッドライトの配光制御を行う、または、通知装置を介して前記車両の運転手に前記ヘッドライトのハイビーム切り替えの推奨を通知する配光制御部と、を備え、
    前記書き込み装置は、前記照度が第１閾値未満、かつ、前記距離が第２閾値未満の場合、前記対象物との衝突の危険防止にハイビームが必要なエリアと判定し、前記照度が第１閾値以上、または、前記距離が第２閾値以上の場合、ハイビームで走行することを推奨する前記対象物との衝突の危険のあるエリアと判定し、前記データベース装置に書き込むことを特徴とする配光制御システム。
  3. 請求項１又は２に記載の配光制御システムにおいて、
    前記車両外に、前記車両の位置情報とともに書き込まれた前記照度と前記距離に基づいて前記配光制御エリア情報を作成する演算装置を有することを特徴とする配光制御システム。
  4. 請求項１又は２に記載の配光制御システムにおいて、
    前記書き込み装置は、前記照度取得部で取得した照度と、前記対象物認識部が前記対象物をはじめて認識した時点における前記車両から前記対象物までの距離とに基づいて、前記配光制御エリア情報を前記データベース装置に書き込むか否かを判断することを特徴とする配光制御システム。
  5. 請求項１に記載の配光制御システムにおいて、
    前記書き込み装置は、前記照度が第１閾値未満、かつ、前記距離が第２閾値未満の場合、前記対象物との衝突の危険防止にハイビームが必要なエリアと判定し、前記照度が第１閾値以上、または、前記距離が第２閾値以上の場合、ハイビームで走行することを推奨する前記対象物との衝突の危険のあるエリアと判定し、前記データベース装置に書き込むことを特徴とする配光制御システム。
  6. 請求項１又は２に記載の配光制御システムにおいて、
    前記読み出し装置は、前記車両の位置情報周辺の一定の閾値の範囲の前記配光制御エリア情報を読み出すことを特徴とする配光制御システム。
  7. 請求項１又は２に記載の配光制御システムにおいて、
    前記配光制御部は、前記読み出された前記配光制御エリア情報が前記車両の進行路上に存在する場合のみ、前記ヘッドライトの配光制御を行う、または、通知装置を介して前記車両の運転手に前記ヘッドライトのハイビーム切り替えの推奨を通知することを特徴とする配光制御システム。
  8. 車両のヘッドライトの配光を制御する配光制御システムであって、
    前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部と、
    前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報が書き込まれたデータベース装置から、前記車両の位置情報に対応する前記配光制御エリア情報を読み出す読み出し装置と、
    前記読み出された前記配光制御エリア情報に基づき、前記ヘッドライトの配光制御を行う、または、通知装置を介して前記車両の運転手に前記ヘッドライトのハイビーム切り替えの推奨を通知する配光制御部と、を備え、
    前記読み出し装置は、前記照度取得部で取得した照度と、前記車両の進行路上の対象物をはじめて認識した時点における前記車両から前記対象物までの距離とに基づいて、前記データベース装置から前記配光制御エリア情報を読み出すか否かを判断することを特徴とする配光制御システム。
  9. 車両のヘッドライトの配光を制御するために、車両の外界認識を行うセンシングシステムであって、
    前記車両の周囲の照度の情報を取得する照度取得部と、
    前記車両から前記車両の進行路上の対象物までの距離を認識する対象物認識部と、
    前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車両の位置情報とともに、前記照度と前記距離、または前記照度と前記距離に基づいて配光制御が必要なエリアを判断した配光制御エリア情報を、データベース装置に書き込む書き込み装置と、を備え、
    前記書き込み装置は、前記照度が第１閾値未満、かつ、前記距離が第２閾値未満の場合、前記対象物との衝突の危険防止にハイビームが必要なエリアと判定し、前記照度が第１閾値以上、または、前記距離が第２閾値以上の場合、ハイビームで走行することを推奨する前記対象物との衝突の危険のあるエリアと判定し、前記データベース装置に書き込むことを特徴とするセンシングシステム。
JP2022569787A 2020-12-15 2021-11-15 配光制御システム及びセンシングシステム Active JP7461512B2 (ja)

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