KR102140322B1 - 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼 및 이의 제어 시스템 - Google Patents

오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼 및 이의 제어 시스템 Download PDF

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KR102140322B1
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임성현
이성근
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주식회사 힉스코리아
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Abstract

실시예는, 볼 형상으로 적어도 일 영역이 투명한 외부 케이스; 상기 외부 케이스 내부에 위치하여 적어도 하나의 프로세서, 적어도 하나의 메모리, 무선 통신 인터페이스, 추진 시스템, 배터리, 센서를 구비한 내부 하우징; 및 상기 내부 하우징의 지지부에 설치된 카메라;를 포함하는 로봇볼과 상기 로봇볼와 도킹하여 상기 로봇볼로 무선으로 전력을 제공하여 상기 배터리를 충전시키는 충전 플랫폼을 포함하고, 상기 추진 시스템은 상기 무선 통신 인터페이스를 통해 수신된 명령어나 상기 프로세서에 의해 실행되는 상기 메모리 상에 저장된 명령어에 응답하여 상기 외부 케이스를 회전키시도록 구성되고, 상기 프로세서는, 상기 센서 및 상기 카메라를 통해 식별된 주변의 장애물을 회피 기동할 수 있도록 상기 추진 시스템을 제어하여 상기 로봇볼의 오토파일럿 동작을 수행하는 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템을 제공할 수 있다.

Description

오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼 및 이의 제어 시스템{Robot ball with its autopilot function and its control system}
본 발명은 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼 및 이의 제어 시스템에 관한 것이다.
고령화 시대와 함께 심리적 불안감과 외로움에 노출된 1인 가구는 지속적으로 증가하고 있는 추세이다. 빠른 속도로 진행되고 있는 개인주의화로 인한 단절, 무연고화로 인한 고립, 사외적 관계 단절 등은 사회 고립화 경향을 악화시키며, 우울증으로 인한 정신 장채, 특히 장년층에게는 고독사 문제로 직결되고 있다. 외로움을 해소하고 안정적인 정서 형성을 위해 많은 가구에서 반려 동물을 양육하고 있다. 그러나, 반려 동물을 양육할 때 받는 가장 큰 스트레스로는 반려 동물의 돌보는 것에 대한 어려움과 외출 및 여행 시 자유롭지 못한 것을 꼽을 수 있다. 최근 이러한, 반려 동물의 양육의 부담을 해소하기 위한 반려 동물과 놀아주는 각종 로봇이 소개되고 있다.
한국특허공개공보 제10-2018-0055672호
실시예는 반려 동물의 상태를 실시간으로 확인할 수 있고, 반려 동물과 사용자 사이의 적극적인 소통이 가능하도록 하며, 반려 동물의 정서적인 안정감과 활동성을 높일 수 있는 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼 및 이의 제어 시스템를 제공한다.
또한, 실시예는 인공지능 기계적인 학습을 통해 반려 동물에 대한 검출, 장애물에 대한 회피 동작을 통해 안전하게 반려 동물과 놀아줄 수 있도록 로봇볼의 오토파일럿이 가능하도록 하는 로봇볼 및 이의 제어 시스템를 제공한다.
또한, 실시예는 충전 플랫폼을 통한 로봇볼의 단순한 무선 충전을 넘어 무선 충전, 무선 데이터 송수신에 따른 한계점을 해소할 수 있는 제어 시스템을 제공한다.
실시예는, 볼 형상으로 적어도 일 영역이 투명한 외부 케이스; 상기 외부 케이스 내부에 위치하여 적어도 하나의 프로세서, 적어도 하나의 메모리, 무선 통신 인터페이스, 추진 시스템, 배터리, 센서를 구비한 내부 하우징; 및 상기 내부 하우징의 지지부에 설치된 카메라;를 포함하는 로봇볼과 상기 로봇볼와 도킹하여 상기 로봇볼로 무선으로 전력을 제공하여 상기 배터리를 충전시키는 충전 플랫폼을 포함하고, 상기 추진 시스템은 상기 무선 통신 인터페이스를 통해 수신된 명령어나 상기 프로세서에 의해 실행되는 상기 메모리 상에 저장된 명령어에 응답하여 상기 외부 케이스를 회전키시도록 구성되고, 상기 프로세서는, 상기 센서 및 상기 카메라를 통해 식별된 주변의 장애물을 회피 기동할 수 있도록 상기 추진 시스템을 제어하여 상기 로봇볼의 오토파일럿 동작을 수행하는 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템을 제공할 수 있다.
다른 측면에서, 상기 로봇볼은, 상기 지지부에 마련된 포트홈에 설치된 USB(Universal Serial Bus) 포트를 더 포함하고, 상기 USB 포트에 상기 카메라가 탈부착 가능하도록 구성된 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템을 제공할 수 있다.
또 다른 측면에서, 상기 USB 포트는 상기 지지부의 포트홈을 따라 수평 방향으로 이동 가능하도록 구성된 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템을 제공할 수 있다.
또 다른 측면에서, 상기 카메라는 제1 및 제2 전방위카메라를 포함하고, 제1 및 제2 전방위카메라 각각은 상기 지지부의 일측면 및 타측면 각각에 마련된 포트홈 각각에 설치된 USB 포트에 설치되고, 상기 프로세서는, 상기 제1 전방위카메라로부터의 촬영 영상으로부터 전방의 전방위 각도에서의 장애물을 감지하고, 상기 제2 전방위카메라로부터의 촬영 영상으로부터 반려 동물을 감지하며 상기 제1 및 제2 전방위카메라로부터의 촬영 영상에 기초하여 상기 오토파일럿 동작을 수행하는 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템을 제공할 수 있다.
또 다른 측면에서, 상기 프로세서는 상기 제2 전방위카메라에서 촬영된 영상의 분석 정보, 현재 상기 로봇볼의 이동 속도 및 이동 방향에 기초하여 상기 반려 동물이 이동하는 상기 로봇볼을 쫓아오는지 여부 및 상기 반려 동물의 상기 로봇볼을 쫓아오는 속도를 추정하는 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템을 제공할 수 있다.
또 다른 측면에서, 상기 프로세서는 상기 반려 동물이 상기 로봇볼을 소정의 속도 이상으로 쫓아 오는 것으로 인식하면 미리 설정된 안전 영역으로 상기 로봇볼이 이동하도록 하고, 상기 안전 영역 내에서만 상기 로봇볼이 이동할 수 있도록 상기 추진 시스템을 제어하는 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템을 제공할 수 있다.
또 다른 측면에서, 상기 로봇볼과 도킹된 상기 충전 플랫폼은 상기 외부 케이스를 소정의 위치로의 회전, 상기 외부 케이스 상의 컨트롤 홀에 결합된 홀 결합부의 탈부착 및 상기 내부 하우징의 접속부와의 전기적인 접속이 가능한 볼 컨트롤 장치를 구비한 오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템을 제공할 수 있다.
실시예는, 사용자 장치를 통해 보고, 움직일 수 있는 카메라를 구비한 로봇볼을 통해, 사용자가 로봇볼을 제어하여 그에 반응하는 반려 동물의 모습이 실시간으로 영상확인할 수 있어 사용자 없이도 반려 동물의 인식을 통하여 반려동물과 시간을 보내므로 반려 동물의 정서적 불안감을 해소해주는 장치 및 시스템을 제공한다.
또한, 실시예는 볼 형상의 로봇을 이용하여 자유롭게 로봇볼을 이동시킬 수 있어 반려 동물에게 자극을 제공하여 반려 동물의 활동성을 높일 수 있는 장치 및 시스템을 제공한다.
또한, 실시예는 기계적인 학습을 통해 반려 동물을 트래킹하여 반려 동물에 대한 영상을 지속적으로 관찰할 수 있도록 하고, 로봇볼의 주변의 장애물에 대한 회피 동작 수행을 통해 반려 동물과 안전하게 놀아줄 수 있는 장치 및 시스템을 제공한다.
또한, 실시예는 로봇볼과 충전 플랫폼의 상호작용을 통해 대용량의 데이터 송수신, 급속 충전, 로봇볼의 프로그래밍이 가능하도록 한다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시예가 구현될 수 있도록 한 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따란 로봇볼을 구성하는 구성들에 블록도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇볼에 포함될 수 있는 구성요소뿐만 아니라 로봇볼의 예시적인 실시예의 설명을 위한 다양한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 충전 플랫폼의 및 로봇볼이 충전 플랫폼 상에 도킹 상태를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇볼을 측면에서 바라본 것이다.
도 7은 외부 케이스를 저면을 바라본 것이다.
도 8은 로봇볼과 도킹된 충전 플랫폼 및 충전 플랫폼 상의 볼 컨트롤 장치를 나타낸 것이다.
도 9는 볼 컨트롤 장치의 상부면을 나타낸 것이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. 이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 또한, 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시예가 구현될 수 있도록 한 시스템을 나타낸다.
도 1에 도시된 시스템(100)의 실시예는 예시적인 것이며 도면에 도시된 장치들 외에 다른 장치가 추가될 수 있다.
도 1을 참조하면, 시스템(100)은 네트워크(102)를 포함하며 구성된다. 네트워크(102)는 시스템(100)에서 여러 구성요소 사이의 커뮤니케이션을 가능하게 한다. 예를 들어, 네트워크(102)는 네트워크 주소 사이에 인터넷 프로토콜(IP) 패킷, 프레임 릴레이 프레임 또는 다른 정보를 전달할 수 있다. 네트워크(102)는 하나 이상의 근거리 통신망(LANs)를 포함할 수 있다. 그 외 중거리 통신만(MANs), 광역 네트워크(WANs), 인터넷 그리고 글로벌 망의 모든 또는 한 부분을 포함할 수 있다.
네크워크(102)는 최소한 하나의 서버(104)와 다양한 클라이언트 디바이스(105~114) 사이의 커뮤니케이션을 가능하게 한다. 각각의 서버(104)는 하나 이상의 클라이언트 다비이스에게 연산 서비스를 제공할 수 있는 임의의 적절한 컴퓨팅 또는 장치를 포함할 수 있다. 각각의 서버(104)는 예를 들어, 하나 이상의 장치와 지시 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리와 네트워크(102) 상에서 커뮤니케이션을 가능하게 하는 하나 이상의 네트워크 인터페이스를 포함할 수 있다.
각각의 클라이언트 디바이스(105~114)는 네트워크(102) 위에서 최소한 하나의 서버 또는 다른 연산 장치와 상호작용하는 임의의 적절한 컴퓨팅 및/또는 장치를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에서, 클라이언트 다비이스(105~114)는 예를 들어, 로봇볼(150), 컴퓨팅 장치(106), 휴대 전화 또는 스마트폰(108), 개인 정보 단말기기(PDA)(110), 노트북(112), 테블릿 컴퓨터(114), 미디어 플레이어, 미디어 스트리밍 장치, 기타 전자 장치를 포함할 수 있다. 그러나, 임의의 다른 또는 추가적인 클라이언트 다비이스가 시스템(100)에서 이용될 수 있다.
몇몇 클라이언트 다비이스(105, 108~114)는 네트워크(102)로 간접적으로 전달한다. 예를 들어, 클라이언트 디바이스(108~110)은 셀룰러 기지국 또는 eNodeBs와 같은, 하나 이상의 베이스를 통해 스테이션(116)을 전달한다. 또한, 클라이언트 디바이스(105, 112~114)는 IEEE 802.11 무선 접근 지점과 같은, 하나 이상의 무선 접속을 통해 포인트(118)에 전달한다. 이것들이 단지 설명의 편의를 위한 것임을 주목하고, 각각의 클라이언트 디바이스가 임의의 적절한 중간 장치 또는 네트워크를 통해 직접적으로 네트워크(102)로 또는 간접적으로 네트워크(102)로 전달할 수 있다.
보다 상세하게, 로봇볼(105)은 다른 클라이언트 디바이스(106, 114)의 하나 이상에 비디오와 센서 모니터링을 제공할 수 있다. 예를 들어, 서버(104)를 통해 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 이 정보는 스트리밍 비디오, 센서 데이터 기타 장치를 포함할 수 있다. 사용자는 커넥션, 국지 영역 네트워크 접속을 경유하는 및/또는 피어링하기 위한 피어를 통해 네트워크(102)위에서 로봇볼(105)의 정보 및 제어 이동과 같은 각종 동작을 뷰잉할 수 있다.
도 1은 시스템(100)의 일 실시예를 나타내는 것이나, 다양한 변화가 가능하다. 예를 들어, 시스템(100)은 임의의 적절한 배열 상태에 임의의 수의 각각의 요소를 포함시킬 수 있다. 시스템(100)에서는 컴퓨팅과 무인시스템 구성이 구성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예에 따란 로봇볼을 구성하는 구성들에 블록도이다. 도 2의 로봇볼(200)은 도 1의 로봇볼(105)의 예시적인 것이다.
도 2를 참조하면, 로봇볼(200)은 커넥터(205)를 포함하고, 그것이 최소한 하나의 프로세서(210), 메모리(230), 무선 통신 인터페이스(220), 배터리(235), 카메라(225), 하나 이상의 센서(240) 그리고 하나 이상의 출력(245) 사이의 커넥션 및/또는 그들 사이의 커뮤니케이션이 가능하도록 한다.
예를 들어, 커넥터(205)는 로봇볼(200)에 있는 구성 요소들 사이의 전기 접속을 제공하기 위해 커넥터의 와이어, 회로판(340), 버스, USB(Universal Serial Bus) 포트(345) 또는 다른 어느 적절한 타입일 수 있다. (회로판과 USB 포트는 도 4 참조)
적어도 하나의 프로세서(210)는 메모리(230)로 로드될 수 있는 명령어를 실행한다. 프로세서(210)는 임의의 적절한 배열 상태에 포르세서 또는 기타 장치의 임의의 적절한 개수의 타입을 포함할 수 있다. 프로세서(210)의 유형으로는 마이크로프로세서, 마이크로컨트롤러, 디지털 신호 프로세서, 필드 프로그래머블 게이트 어레이즈, 주문현 반도체와 각종 회로 소자를 포함한다. 프로세서(210)는 다목적 CPU 또는 특정 목적 프로세서일 수도 있다. 임베디드 소프트웨어는 프로세서(210) 상에서 실행되며 추진 시스템(215)을 제어하고 센서(240)로부터 데이터를 수집하며, 클라우드 서비스 또는 사용자 장치로 데이터를 스트리밍할 수 있다.
메모리(230)는 정보, 예를 들어, 데이터 프로그램 코드 및/또는 다른 적절한 정보와 같은 일시적 또는 영구적인 정보의 검색을 저장하고 촉진할 수 있는 임의의 구조를 가질 수 있다. 메모리(230)는 랜덤 엑세스 메모리 또는 예를 들어 판독 전용 메모리, 하드 드라이브 또는 플래시 메모리를 포함하는 임의의 다른 적합한 휘발성 또는 비휘발성 저장 장치가 될 수 있다.
무선 통신 인터페이스(220)는 다른 시스템 또는 장치와의 통신을 지원할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신 인터페이스(220)는 네트워크(102)를 통한 통신을 용이하게 하는 무선 트랜시버를 포함할 수 있다. 무선 통신 인터페이스(220)는 예들 들어, 블루투스, WiFi 및/또는 셀룰러 통신 방식을 포함하는 임의의 적합한 무선 통신방식을 통한 통신을 지원할 수 있다. 다양한 실시예에서, 프로세서(210), 무선 통신 인터페이스(220), 메모리(230)는 로봇볼(200)의 다양한 양태 및 동작을 제어하는 제어 회로라고 지칭할 수도 있다.
추진 시스템(215)은 모든 방향으로 로봇볼(200)의 회전 운동을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 추진 시스템(215)은 아래에서 더 상세하게 논의되는 바와 같이 로봇볼(200) 내에서 휠을 회전시키는 복수의 휠 및 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 추진 시스템(215)은 모션을 생성하기 위해 내부 회전을 사용하는 로봇볼이다.
배터리(235)는 다양한 구성 요소에 전력을 제공하고 하나 이상의 유도 충전 코일을 포함할 수 있다. 예를 들어, 배터리(235)는 배터리를 무선으로 충전하기 위해 유도 충전 코일을 포함하거나 이에 연결될 수 있다.
카메라(225)는 아래에서 더 논의되는 바와 같은 임의의 유형의 카메라가 될 수 있다. 일부 실시예에서, 하나 이상의 추가 카메라(225)가 상이한 방향으로 대면할 수도 있다. 일부 실시예에서, 로봇볼(200)에 장착된 카메라(225)는 전방위 카메라가 될 수 있다. 로봇볼(200)에 두 개의 카메라(225)가 설치된 경우, 하나의 카메라는 전방을 다른 카메라는 후방을 촬영할 수 있다. 그리고 이들 각각은 전방위 카메라가 될 수 있다.
센서(240)는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 예시적으로, 마이크로폰, 대기질 센서, 온도 센서, 습도 센서, 위치 센서를 포함할 수 있지만, 이에 제한되지 않는 환경 모니터링 및 보안 센서를 포함할 수 있다. 그리고, 가속도계, 자이로스코프, 자력계와 같은 모션 센서, 근접 센서를 구비할 수 있다.
출력(245)은 로봇볼(200)에 근접한 사람, 반려동물 및/또는 물체에 피드백 제어 및/또는 시각적 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 출력(245)은 경보를 울리거나, 조명 또는 비디오를 표시하거나 외부 물체를 무선으로 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 로봇볼(200) 내에 포함될 수 있는 예시적인 유형의 출력(245)은 스피커, 광, 레이저 포인터, 비디오 프로젝터, 리모콘, 디스플레이 등이 될 수 있다. 로봇볼(200)은 출력(245)에 의해 생성된 소리 또는 광을 통해 경고를 제공할 수 있다. 또한, 특정 조건이 자동으로 인식될 때 특정 시간 또는 사용자 애플리케이션으로부터의 요청을 수신한 경우, 비디오 또는 이미지 재생을 가능하게 하기 위해 투영 표면 상에 이미지 또는 비디오를 투영할 수 있거나 화상 통화가 가능하도록 카메라의 이미지 처리를 통해 또는 매핑된 위치에 기초하여 투영 표면을 위치시킬 수 있다. 또한, 로봇볼(200)은 사용자가 원격으로 대상을 가리키거나 반려 동물을 즐겁게 하기 위해 레이저 포인터를 사용할 수 있다. 다른 예에서, 로봇볼(200) 내의 출력(245) 중 하나를 포함하는 IR 또는 RF 원격 제어기를 통해 환경 내의 객체, 예를 들어 텔레비전, 미디어 플레이어, 온도 조절기, 조명, 커튼 등을 제어할 수 있다. 또 다른 예에서, 로봇볼(200)은 출력(245) 중 하나로서 로봇볼(200)에 장착된 디스플레이 상에 메시지 및/또는 적어도 제한된 그래픽을 디스플레이할 수 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇볼에 포함될 수 있는 구성요소뿐만 아니라 로봇볼의 예시적인 실시예의 설명을 위한 다양한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 충전 플랫폼의 및 로봇볼이 충전 플랫폼 상에 도킹 상태를 나타낸 것이다.
로봇볼(200)은 단단한 외부 볼 형상을 제공하는 외부케이스(305) 및 로봇볼(200)의 구성 요소를 수용하는 내부 하우징(310)을 포함한다. 예를 들어, 외부 케이스(305)는 단단하고 내구성 있는 플라스틱 재료로 제조될 수 있다. 예를 들어, 센서(240), 카메라(225)와 같은 구성 요소의 추가 또는 제거를 허용하기 위해 2개의 이상의 분리 가능한 조각으로 구성될 수 있다. 외부 케이스(305)의 적어도 일부 또는 전부는 카메라(225)의 촬영을 허용하도록 투명할 수 있다. 따라서, 외부에서 외부 케이스(305)의 내부가 시인될 수 있다.
하우징(310)은 로봇볼(200) 내에 추진 시스템(215)의 휠(320)의 로봇볼(200)의 이동을 제공하기 위해 외부 케이스(305)와 접촉하는 개구(315)가 형성될 수 있다. 휠(320)은 추진 시스템(215)의 모터(325)에 의해 전후로 회전할 수 있다. 예를 들어, 휠(320)의 전방 회전은 외부 케이스(305)를 통해 결과적으로 로봇볼(200)이 전방으로 이동하게 하고, 유사하게 후방 회전은 후방 운동을 야기하여 휠(320)의 독립적 또는 반대 회전을 야기할 수 있다. 따라서, 로봇볼(200)이 패닝 또는 회전할 수 있다. 일부 실시예에서, 하우징(310)은 부폼이 노출된 로봇볼(200)에 포함되지 않을 수도 있다. 일부 실시예에서, 로봇볼(200)의 좌우측 각각의 휠(320)을 독립적으로 제어하기 위한 두 개의 모터(325)가 구비되고, 두 개의 모터(325)에 의해 휠(320)의 제어를 통해 로봇볼(200)이 전진 또는 후진하면서 좌측 또는 우측으로 이동하도록 할 수도 있다.
하우징(310)은 하나 이상의 추가 센서, 출력 및 카메라뿐만 아니라 카메라가 장착될 수 있는 지지부(330)를 추가로 포함할 수 있다. 지지부(330)는 로봇볼(200)의 수평축을 중심으로 카메라(225)의 제한된 회전을 허용하는 피봇식 지지부, 짐벌 및/또는 안정화 브래킷이다. 예를 들어, 휠(320) 및 모터(325)를 사용하여 이동할 때, 볼의 수평 축에 대한 카메라(225)의 위치 또는 시야각은 방향 및 속도에 따라 떨어지거나 상승할 수 있다. 로봇볼(200)의 시야각의 상승 또는 하강은 비디오 시청자들에게 바람직하지 않을 수 있다. 따라서, 로봇볼(200)은 카메라(225)의 적어도 기계적 안정화를 제공함으로써, 카메라(225)의 동작을 수정하기 위해 이동 중에, 예를 들어, 로봇볼(200)은 하나 아싱의 센서(240)와 협력하여 카메라(225)의 각도 및/또는 위치를 조정하는 하나 이상의 짐벌 또는 서보 모터를 포함할 수 있다. 로봇볼(200) 내에서 이동 중에 상대적으로 일정한 수평 시야를 제공하거나 유지할 수 있다. 다른 예에서 로봇볼(200)은 사용자(200)의 요청에 따라 또는 동작의 일부로써 수평 시점의 위 또는 아래에 위치한 객체를 보기 위한 카메라(225)의 사야각을 조정할 수 있다. 추가적으로 또는 다양으로, 로봇볼(200)은 카메라 강하, 카메라(225)의 다른 바람직하기 않은 운동뿐만 아니라 상승 등을 고려하여 디지털 또는 소프트웨어 이미지/비디오 안정화를 이용할 수 있다.
일부 실시예에서, 지지부(330)의 양 측면 상에서는 측면을 따라 길게 형성된 포트홈(344)이 형성될 수 있다. 지지부(330)의 양 측면 각각의 포트홈(344) 내에는 적어도 하나의 USB 포트(345)가 설치될 수 있다. USB 포트(345)에는 카메라(225)를 비롯하여 각종 장치가 전기적인 연결 및 USB 포트(345)에 고정 결합되도록 구성될 수 있다. USB 포트(345)는 포트홈(344)의 길이 방향을 따라 이동 가능하고, 이는 지지부(330) 내부의 모터로부터의 구동력에 의해 이루어질 수 있다.
일부 실시예에서, 로봇볼(200)은 커넥터를 통해 모듈식 방식으로 로봇볼(200)에 추가되거나 제거될 수 있는 다양한 센서(240), 출력(245) 및 카메라(225)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 환경 모니터링 센서는 로봇볼(200) 내에서 분리 및 교체 가능하다. 이와 같이 사용자는 로봇볼(200)에 포함된 구성 요소의 배치 및 포함 여부를 결정할 수 있다. 로봇볼(200)은 전술한 예시적은 센서(240), 출력(245), 카메라(225)의 임의의 조합은 로봇볼(200)의 의도된 모니터링 목적에 적합하도록 한다. 예를 들어, USB포트(345) 형태의 커넥터(205)에 의해 센서(240), 출력(245) 및 카메라(225)는 모듈을 로봇볼(200)에 용이하게 전기적으로 연결하기 위해 USB 포트로 모듈화 될 수 있다.
예시적으로, 로봇볼(200)은 실내 환경 내에 알려진 위치들에서 디바이스들로부터 수신된 신호들에 기초하여 실내 트래킹 시스템을 사용하여 그 위치를 국소화하거나 삼각 측량할 수 있다. 일 예에서, 빌딩 내의 디바이스는 송신 디바이스의 위치 정보 및/또는 식별 정보와 함께 블루투스 저에너지 비콘 신호를 송신할 수 있다. 무선 통신 인터페이스(220) 및 프로세서(210)를 통해 로봇볼(200)은 예를 들어 신호의 수신 시간 및/또는 에너지를 포함하는 위치 결정 방법에 기초하여 이들 장치에 대한 위치를 식별할 수 있다. 이러한 방식으로, 로봇볼(200)은 실내 GPS 좌표계를 사용하여 위치를 결정하고 실내 공간을 매핑할 때의 위치 및/또는 좌표 정보를 사용할 수 있다. 예들 들어, 메모리(230) 및/또는 사용자 애플리케이션은 획득된 위치 정보를 사용하여 통로 및 장애물을 포함하는 실내 공간의 맵을 생성할 수 있다.
로봇볼(200)은 예를 들어, WiFi 또는 셀룰러 연결을 통해 인터넷과 같은 네트워크에 연결될 수 있다. 사용자는 로봇볼(200)을 원격으로 조작하고 예를 들어, 온라인 계정을 통해 로봇볼(200)에 의해 검출된 상태와 관련된 경고, 트리거 및/또는 통지에 대한 기준을 제공할 수 있다. 다른 예에서, 경보, 트리거 및/또는 통지에 대한 기준이 기본적으로 설정될 수도 있다. 로봇볼(200) 상의 센서(240)가 예를 들어, 서버(104)에 의해 제공되는 클라우드 서비스, 경보, 트리거 또는 통지에 대해 설정된 값을 초과하는 값을 검출하는 경우 알림 또는 문자 메시지를 사용자의 장치로 보낼 수 있다. 그 후, 사용자의 장치는 로봇볼(200)에 연결되어 실시간 비디오 및/또는 다른 센서 데이터를 스트리밍 할 수 있다.
다양한 실시예에서, 로봇볼(200)은 소정의 속도로 주행할 수 있고, 최저 및 최대 속도를 가질 수 있으며 소정의 충격을 흡수할 수 있는 내구성 및 방수 볼이 될 수 있다. 다양한 실시예에서, 로봇볼(200)은 예를 들어, 무선 통신 인터페이스(220)에 의해 수신된 입력을 통해 사용자에 의해 무선으로 제어되어 로봇볼(200)을 이동시킬 수 있다. 다른 예에서, 로봇볼(200)은 가속도계, 자이로 스코프 및/또는 자력계 센서로부터 수신된 입력을 이용하여 환경 센서 데이터 및 비디오 스트리밍 데이터 외에 로봇볼(200)의 방향, 이동 속도 및 방향 데이터를 사용자 애플리케이션에 전송할 수 있다.
또한, 사용자는 장치 상에서 실행된 인터페이스를 통해 로봇볼(200)을 구동 및 제어할 수 있다. 사용자의 장치에는 로봇볼(200)의 구동 및 제어를 위해 각종 플랫폼이 실행될 수 있고, 로봇볼(200)로부터 사용자 장치로 사용자 인터페이스로의 데이터를 스트리밍하는 애플리케이션을 포함될 수 있다. 이 애플리케이션은 웹 애플리케이션 또는 모바일 애플리케이션 로봇볼(200)에 연결될 수 있다. 클라우드 서비스를 통해 로봇볼(200)의 무선 네트워크 연결을 이용하여 클라우드에 연결될 수 있다.
응용 프로그램은 또한 LAN WiFi 연결 또는 피어 투 피어 연결을 통해 로봇볼(200)과 직접 페어링하여 로봇볼(200)과 연결되어 통신할 수 있다. 애플리케이션은 사용자의 장치에서 사용자 인터페이스를 통해 사용자에게 실시간 비디오 스트리밍과 함께 실시간 환경 데이터를 사용자에게 표시할 수 있다. 또한, 사용자 장치는 모든 데이터와 정보를 기록할 수 있다. 애플리케이션은 사용자 장치가 로봇볼(200) 상의 센서에 의해 검출한 다양한 조건에 대한 경고 및 통지를 포함하는 계정 설정을 관리할 수 있도록 한다.
일부 실시 예에서, 사용자 애플리케이션은 로봇볼(200)의 뷰를 사용하여 가상 현실(VR) 뷰를 제공할 수 있다. 예를 들어, 사용자 장치, 클라이언트 장치 등과 같은 하나 이상의 장치(106~114)는, 가상 현실 헤드셋 또는 VR 헤드셋 내부에 장착 가능한 스마트 폰이 될 수 있다. 이들 예에서, 사용자 애플리케이션은 사용자 장치 또는 VR 헤드셋 상에 위치된 하나 이상의 모션 센서(예를 들어, 가속도계, 자이로 스코프, 자력계 등)의 출력에 기초하여 로봇볼(200)에 이동 명령을 전달한다. 예를 들어, 사용자는 카메라(225)의 시점 및 로봇볼(200)의 움직임을 제어할 수 있다. 또한, 사용자의 머리 움직임으로 원격 위치의 VR 뷰를 제공한다.
다양한 실시 예에서, 웹 서비스는 웹 및 모바일 애플리케이션 및 임베디드 소프트웨어를 제공하기 위한 백엔드 기능을 제공한다. 이들 서비스는 예를 들어, 서버(104)를 통해 클라우드 호스팅 될 수 있고, 사용자 데이터의 안전한 저장 및 검색을 위해 백엔드상의 SQL 서버 데이터베이스와 함께 콘텐츠 전달 네트워크 서비스를 포함한다. 또한, 웹 서비스는 볼(200)이 배치된 환경에서 다양한 위치 및 경로를 매핑하기 위한 학습 알고리즘을 제공한다. 예를 들어, 맵핑시, 로봇볼(200) 예를 들어, 룸, 룸 내의 특정 위치, 또는 환경 내의 객체의 특정 뷰 예를 들어, 하나를 모니터링하기 위한 환경의 알려진 위치로 이동하기 위해 루틴을 실행하거나 애플리케이션으로부터의 자동화된 제어가 제공될 수 있다. 다른 예에서, 로봇볼(200)은 루틴을 실행하거나 애플리케이션으로부터의 자동화된 제어를 제공받을 수 있으며, 주기적으로의 이동 및 다양한 비디오 스캔과 같은 특정 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 배터리 레벨이 낮을 때, 충전 플랫폼(600)으로의 영역 또는 자동 복귀가 가능하다. 다른 예에서, 로봇볼(200)에서 기계 학습을 허용한다. 자동으로 또는 사용자가 제어할 때 장애물 회피 연습을 하고 벽에 닿지 않도록 한다. 다른 예에서, 로봇볼(200)은 예를 들어 비디오 레코드에 주석을 달거나 특정 사람들이 인식될 때 경고를 제공하거나 특정 사람에게 개인 메시지 또는 경고를 제공하기 위해 예를 들어, 디스플레이 패널을 통해 문자적으로 또는 스피커를 통해 청각 적인 방식을 통해 객체를 인식할 수 있다.
로봇볼(200)이 클라우드 서비스와 연결되도록 구성된 경우, 사용자는 경보를 구성할 수 있다. 예를 들어, 센서 데이터 중 하나가 임계 값을 초과하거나 카메라가 클라우드 서비스보다 모션을 감지하면 웹 애플리케이션이 사용자의 장치에 알림을 보내 사용자에게 데이터의 실시간 스트리밍에 액세스하거나 로봇볼(200)을 구동하도록 경고할 수 있다.
다양한 실시 예에서, 로봇볼(200)은 이벤트 또는 이벤트 시퀀스의 검출시에 경고를 제공하거나 특정 동작을 수행하도록 프로그래밍된다. 예를 들어, 사용자는 로봇볼(200)이 일련의 이벤트의 검출시에 경보를 제공하거나 특정 동작을 수행하도록 프로그래밍 될 수 있다. 일예에서, 카메라(225)가 특정 사람, 동물 또는 물체를 볼 때, 사용자는 로봇볼(200)이 어떤 행동을 수행하기 위해 예를 들어, 사용자의 모바일 장치에 경보를 보내고, 경보 음, 메시지 재생, 표시 등 또는 음악 켜기 등을 수행할 수 있다. 다른 예에서, 센서(240) 중 하나 이상에 의해 검출된 특정 순서의 값에 기초하여 사용자는 로봇볼(200)이 어떤 행동을 수행하기 위해 예를 들어, 사용자의 모바일 장치에 경보를 보내고, 경보 음을 울리며, 메시지를 재생하고, 방을 스캔하거나 비디오를 사용하여 방을 설정하는 등의 제어 설정을 생성할 수 있다. 이러한 예에서, 로봇볼(200)은 트리거링 이벤트 또는 이벤트 시퀀스의 로봇볼(200)에 의한 시뮬레이션 및 검출에 기초하여 훈련 가능하다. 그 후, 사용자는 사용자 애플리케이션을 통해 이벤트, 이벤트 시퀀스 또는 시뮬레이션 및 검출된 이벤트의 임계 값 내의 이벤트를 로봇볼(200)에 대한 동작에 대한 트리거로서 플래그 할 수 있다. 다른 예들에서, 이러한 트리거된 경고들 또는 동작들은 예를 들어, 실내에 있을 때의 기간 동안 노이즈 검출에 응답하여 카메라를 켜거나 및/또는 룸 비디오 스캔을 수행하는 것과 같은 표준 이벤트를 위해 사용자 애플리케이션 상에 미리 프로그램 될 수 있다.
클라우드 서비스는 또한 보안 사용자 계정 내에서 센서 데이터와 함께 비디오 및 오디오 스트림을 기록하며 사용자는 장치에서 기록을 검토할 수 있다. 배터리(235)가 방전되어 충전이 필요할 때, 로봇볼(200)은 배터리(235)가 아래를 향한 상태로 충전 플랫폼(600) 상에 배치되거나 구동 플랫폼으로 자동으로 복귀되거나 구동 플랫폼으로 복귀 될 수 있다. 그리고, 충전 플랫폼(600)은 배터리에 포함된 무선 충전 코일을 통해 배터리(235)를 무선으로 충전할 수 있다.
사용자 애플리케이션은 사용자가 로봇볼(200)로부터 데이터를 조작하고 수신할 수 있게 한다. 사용자는 애플리케이션을 위한 사용자 인터페이스의 스크린상의 조이스틱을 사용하여 로봇볼(200)의 이동을 제어할 수 있고, 임의의 방향으로 슬라이딩하여 추가적인 이동과 함께 그 방향으로 볼을 구동하여 속도를 증가 또는 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 사용자 인터페이스의 스크린상의 제2 조이스틱을 통해 카메라를 볼 및 패닝 또는 줌한다. 하나 이상의 클라이언트 장치를 통한 응용 프로그램(106~114)는 센서로부터 관련된 데이터는, 예, 온도, 습도, 공기 품질에 대한 등의 응용 프로그램은 사용자가 오디오/비디오 스트림과 함께 데이터의 기록을 가능하게 할 수 있도록 이전에 기록된 데이터에 액세스할 수 있다. 응용 프로그램에는 사용자 구성 가능한 설정도 포함되어 있다. 예를 들어, 미리 설정된 값을 초과하면, 애플리케이션은 통지 및/또는 기록 데이터를 제공할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇볼을 측면에서 바라본 것이다.
도 6을 참조하면, 지지부(330) 상에는 제1 및 제2 전방위카메라(225a, 225b)가 각각 장착될 수 있다. 제1 전방위카메라(225a)는 전방의 전방위를 촬영하고, 제2 전방위카메라(225b)는 후방의 전방위를 촬영할 수 있다.
제1 및 제2 전방위카메라(225a, 225b)의 촬영 영상은 사용자 장치로 실시간 전송될 수 있다.
프로세서(210)는 제1 및 제2 전방위카메라(225a, 225b)의 곡면의 촬영 영상을 이미지 프로세싱을 통해서 평면의 촬영 영상으로 변환하여 사용자 장치로 전송함으로써 사용자 장치 상에서 평면의 영상이 디스플레이되도록 할 수 있다.
프로세서(210)는 제1 전방위카메라(225a)로부터 촬영된 영상에 기초하여 전방위의 장애물을 판별할 수 있고, 판별 정보에 기초하여 로봇볼(200)의 회피 기동을 위하여 추진 시스템(215)을 제어할 수 있다.
프로세서(210)는 제2 전방위카메라(225b)로부터 촬영된 영상에 기초하여 객체를 검출할 수 있다. 여기서의 객체는 미리 학습된 반려 동물의 이미지가 될 수 있다. 프로세서(210)는 제2 전방위카메라(225b)로부터 촬영된 영상 내에서 학습된 반려 동물이 지속적으로 검출될 수 있도록 제2 전방위카메라(225b)의 위치를 조절할 수 있다. 여기서의 제2 전방위카메라(225b)의 위치 조절이란, 포트홈(344)내에서 제2 전방위카메라(225b)가 수평이동 하도록 하는 것이다. 일부 실시예에서, 제2 전방위카메라(225b)와 결합된 USB 포트(345)를 지지부(330) 내부의 모터의 구동력을 이용하여 이동시킴에 따라 제2 전방위카메라(225b)가 수평이동 하도록 할 수 있다.
실시예는 제2 전방위카메라(225b)로부터 미리 학습된 객체의 지속적인 촬영 및 제1 전방위카메라(225a)를 통한 전방의 장애물 회피를 진행하면서 로봇볼(200)이 자동으로 이동하는 오토파일럿 기능을 수행하도록 할 수 있다.
프로세서(210)는 인식된 전방의 장애물과 객체의 위치를 고려하여 로봇볼(200)의 이동 및 회전 방향을 결정하고 이에 기초하여 추진 시스템(215)을 제어할 수 있다.
일부 실시예에서, 프로세서(210)는 제2 전방위카메라(225b)에서 촬영된 영상의 분석 정보, 현재 로봇볼(200)의 이동 속도 그리고, 이동 방향에 기초하여 반려 동물이 이동하는 로봇볼(200)을 쫓아오는지 여부 및 반려 동물의 로봇볼(200)을 쫓아오는 속도를 추정할 수 있다. 프로세서(210)는 반려 동물이 로봇볼(200)을 소정의 속도 이상으로 쫓아 오는 것으로 인식하면 미리 설정된 안전 영역으로 로봇볼(200)이 이동하도록 하고, 안전 영역 내에서만 로봇볼(200)이 이동할 수 있도록 제어할 수 있다. 따라서, 소정의 속도 이상으로 쫓아 오는 반려 동물이 로봇볼(200)을 쫓아 다니는 동작에 의해서 얘상치 못한 장애물과 반려 동물의 충돌 등을 방지하기 위해서 로봇볼(200)을 안전 영역 내에서만 이동하도록 할 수 있다.
도 7은 외부 케이스를 저면을 바라본 것이다. 그리고, 도 8은 로봇볼과 도킹된 충전 플랫폼 및 충전 플랫폼 상의 볼 컨트롤 장치를 나타낸 것이며, 도 9는 볼 컨트롤 장치의 상부면을 나타낸 것이다.
도 7 내지 도 9를 참조하면, 외부 케이스(305)의 저면의 중앙 영역에는 컨트롤 홀(308)이 형성될 수 있다. 컨트롤 홀(308)은 홀 결합부(307)에 의해 커버될 수 있다. 홀 결합부(307)는 나사 방식을 통해 컨트롤 홀(308)에 결합되거나 제거될 수 있다. 홀 결합부(307)를 일 방향으로 회전시키면 컨트롤 홀(308) 상에 결합되면서 컨트롤 홀(308)은 폐쇄되고, 타 방향으로 회전시키면 홀 결합부(307)는 외부 케이스(305)로부터 분리되어 컨트롤 홀(308)은 개방된다.
외부 케이스(305)의 컨트롤 홀(308)을 둘러싼 인식 영역(306)이 형성될 수 있다. 인식 영역(306)은 소정의 폭을 가지고 컨트롤 홀(308)을 둘러싼 원형 띠 영역이다.
충전 플랫폼(600)은 로봇볼(200)와 도킹되면, 로봇볼(200)에 무선으로 전력을 제공할 수 있다. 또한, 충전 플랫폼(600)에 마련된 볼 컨트롤 장치(500)에 의해 외부 케이스(305)가 회전, 외부 케이스(305) 상의 홀 결합부(307)를 외부 케이스(305)로부터의 분리나 외부 케이스(305)에 홀 결합부(307)를 장착 및 컨트롤 홀(308)을 경유하여 외부 케이스(305) 내부의 내부 하우징(310)과의 전기적인 접속이 가능한 장치이다. 상세하게는, 볼 컨트롤 장치(500)는 삼각부(501), 제1 내지 제3 컨트롤부(510, 520, 530)을 포함할 수 있다. 삼각부(501)는 충전 플랫폼(600)으로부터의 수직으로 연장된 수직부와 수직부의 끝단에서부터 3방향으로 뻗은 3개의 팔부로 구성될 수 있다. 3개의 팔부들 간의 각도는 서로 동일할 수 있다. 3개의 팔부 각각의 일단은 수직부에 연결되고 이들은 수직부의 회전에 의해 함께 회전할 수 있다. 3개의 팔부 각각의 타단에는 제1 내지 제3 컨트롤부(510, 520, 530)가 설치될 수 있다. 제1 내지 제3 컨트롤부(510, 520, 530) 각각은 3개의 팔부 각각에서 상하로 이동할 수 있다.
제1 컨트롤부(510)의 상부면(501)에는 제1 및 제2 컨트롤휠(511, 512)이 설치될 수 있다. 제1 및 제2 컨트롤휠(511, 512)은 서로 수직한 방향으로 서로 독립적으로 회전할 수 있다. 제1 컨트롤부(510)의 일측으로부터 인출된 제1 감지부(541)와 타측으로부터 인출된 제2 감지부(542)가 더 설치될 수 있다. 제1 및 제2 감지부(541, 542)는 인식 영역(306)을 감지할 수 있다.
먼저, 로봇볼(200)이 충전 플랫폼(600)에 도킹되면, 충전 플랫폼(600)의 제어장치는 수직부를 회전하여 제1 컨트롤부(510)가 로봇볼(200)의 저면 중앙에 위치하도록 한다. 그리고, 제1 컨트롤부(510)는 상승하여 외부 케이스(305)와 접촉한다. 그리고, 제1 및 제2 감지부(541, 542) 모두가 인식 영역(306)을 감지할 수 있도록 제1 컨트롤휠(511) 또는 제2 컨트롤휠(512)은 회전하여 외부 케이스(305)를 회전시킬 수 있다. 제1 및 제2 감지부(541, 542)가 외부 케이스(305)의 회전을 감지하면, 제1 컨트롤부(510)의 하강 동작을 허용한다. 그리고, 제어 장치는 수직부를 회전시켜 제2 컨트롤부(520)가 로봇볼(200)의 저면 중앙에 위치하도록 한다. 그리고, 제2 컨트롤부(520)의 상부면(502)에 설치된 홀 결합부 탈부착장치(521)는 상부 방향으로 상승한다. 그리고, 홀 결합부 탈부착장치(521)는 홀 결합부(307)과 결합한다. 그리고, 홀 결합부 탈부착장치(521)는 회전함으로써 홀 결합부(307)가 컨트롤 홀(308)의 결합을 해제시킨다. 그 후, 제2 컨트롤부(520)는 하강하게 된다. 이 때, 홀 결합부 탈부착장치(521)와 홀 결합부(307)는 서로 자기적인 결합할 수 있으므로, 홀 결합부(307)는 외부 케이스(305)로부터 분리된다. 그 후, 제어장치는 수직부를 회전시켜 제3 컨트롤부(530)가 로봇볼(200)의 저면 중앙에 위치하도록 한다. 그리고, 제3 컨트롤부(530)를 상부 방향으로 상승시켜 상부면(503)에 마련된 접속장치(531)가 외부 케이스(305) 내부의 내부 하우징(310)의 저면에 마련된 접속부에 전기적인 결합이 되도록 한다. 이 때, 내부 하우징(310)에 마련된 접속부와 컨트롤 홀(308)은 서로 마주하는 상태이다. 접속장치(531)와 내부 하우징의 접속부의 전기적인 접속 상태에서, 충전 플랫폼(600)과 로봇볼(200) 사이의 대용량의 데이터 송수신, 유선을 통한 급속 충전, 프로세서(210)의 프로그래밍 등 다양한 기능을 수행할 수 있다. 그 후, 제3 컨트롤부(530)가 하강하면, 접속장치(531)와 접속부는 서로 해제되고, 수직부가 다시 회전하여 제2 컨트롤부(520)가 로봇볼(200)의 저면 중앙 영역에 위치하도록 한다. 그리고 전술한 방식을 통해 제2 컨트롤부(520)에 부착된 홀 결합부(307)를 외부 케이스(305)의 컨트롤 홀(308)에 결합시킬 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.
또한 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술할 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.

Claims (7)

  1. 볼 형상으로 적어도 일 영역이 투명한 외부 케이스; 상기 외부 케이스 내부에 위치하여 적어도 하나의 프로세서, 적어도 하나의 메모리, 무선 통신 인터페이스, 추진 시스템, 배터리, 센서를 구비한 내부 하우징; 및 상기 내부 하우징의 지지부에 설치된 카메라;를 포함하는 로봇볼과 상기 로봇볼과 도킹하여 상기 로봇볼에 무선으로 전력을 제공하여 상기 배터리를 충전시키는 충전 플랫폼을 포함하고,
    상기 로봇볼과 도킹된 상기 충전 플랫폼은 상기 외부 케이스를 소정의 위치로의 회전, 상기 외부 케이스 상의 컨트롤 홀에 결합된 홀 결합부의 탈부착 및 상기 내부 하우징의 접속부와의 전기적인 접속이 가능한 볼 컨트롤 장치를 구비하며,
    상기 추진 시스템은 상기 무선 통신 인터페이스를 통해 수신된 명령어나 상기 프로세서에 의해 실행되는 상기 메모리 상에 저장된 명령어에 응답하여 상기 외부 케이스를 회전시키도록 구성되고,
    상기 프로세서는, 상기 센서 및 상기 카메라를 통해 식별된 주변의 장애물을 회피 기동할 수 있도록 상기 추진 시스템을 제어하여 상기 로봇볼의 오토파일럿 동작을 수행하는
    오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇볼은,
    상기 지지부에 마련된 포트홈에 설치된 USB(Universal Serial Bus) 포트를 더 포함하고,
    상기 USB 포트에 상기 카메라가 탈부착 가능하도록 구성된
    오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 USB 포트는 상기 지지부의 포트홈을 따라 수평 방향으로 이동 가능하도록 구성된
    오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 카메라는 제1 및 제2 전방위카메라를 포함하고,
    제1 및 제2 전방위카메라 각각은 상기 지지부의 일측면 및 타측면 각각에 마련된 포트홈 각각에 설치된 USB 포트에 설치되고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 전방위카메라로부터의 촬영 영상으로부터 전방의 전방위 각도에서의 장애물을 감지하고,
    상기 제2 전방위카메라로부터의 촬영 영상으로부터 반려 동물을 감지하며
    상기 제1 및 제2 전방위카메라로부터의 촬영 영상에 기초하여 상기 오토파일럿 동작을 수행하는
    오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 제2 전방위카메라에서 촬영된 영상의 분석 정보, 현재 상기 로봇볼의 이동 속도 및 이동 방향에 기초하여 상기 반려 동물이 이동하는 상기 로봇볼을 쫓아오는지 여부 및 상기 반려 동물의 상기 로봇볼을 쫓아오는 속도를 추정하는
    오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 반려 동물이 상기 로봇볼을 소정의 속도 이상으로 쫓아오는 것으로 인식하면 미리 설정된 안전 영역으로 상기 로봇볼이 이동하도록 하고, 상기 안전 영역 내에서만 상기 로봇볼이 이동할 수 있도록 상기 추진 시스템을 제어하는
    오토파일럿 기능을 구비한 로봇볼의 제어 시스템.
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