KR102137544B1 - 치과용 3차원 표면영상 생성 장치 및 방법 - Google Patents

치과용 3차원 표면영상 생성 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

광학카메라 및 저면적의 X선 센서를 포함하는 X선 검출기를 이용하여 피검체 표면이 정밀하게 표현된 피검체의 3차원 표면영상을 얻을 수 있는 치과용 3차원 표면영상 생성 장치 및 방법을 개시한다. 본 발명의 목적에 따른 치과용 3차원 표면영상 생성 장치는 피검체의 3차원 광학영상을 촬영하는 광학 카메라와 상기 피검체에 대한 다 방향의 X선 투과영상을 촬영하는 X선 촬영부를 포함하는 3차원 촬영모듈; 상기 X선 투과영상을 재구성하여 볼륨 데이터를 생성하는 재구성부; 및 상기 3차원 광학영상과 상기 볼륨 데이터를 정합하고, 서로 차이나는 상기 3차원 광학영상의 일부를 상기 볼륨 데이터의 경계로 대체하여 상기 피검체의 3차원 표면영상을 생성하는 영상처리부를 포함한다.
본 발명은 또한 상기 목적을 달성하기 위한 치과용 3차원 표면영상 생성 방법을 개시한다.

Description

치과용 3차원 표면영상 생성 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING DENTAL THREE-DIMIENSION SURFACE IMAGE}
본 발명은 치과용 3차원 표면영상 생성 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 광학 카메라로 촬영된 피검체의 3차원 광학영상과 X선 촬영부로 촬영된 피검체의 볼륨 데이터 또는 렌더링 영상을 정합하여 상기 피검체의 완전하고 정확한 3차원 표면영상을 얻을 수 있는 발명이다.
일반적으로 피검체의 표면 영상을 획득하기 위하여 광학카메라로 피검체의 3차원 광학영상을 획득하는 방법이 이루어지고 있다. 이러한 3차원 광학영상은 피검체의 외관 측정 장비로부터 피검체의 표면까지의 거리를 측정하여 생성되며, 주요 측정 방식으로는 레이저를 피검체에 조사한 후 측정 장비로 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 측정 장비와 피검체까지의 거리 측정을 통해 피검체의 표면 영상을 생성하는 레이저 스캔 방식, 공초점 현미경(confocal microscopy)으로 패턴을 조사하고 반사되는 위치정보로 피검체의 표면 영상을 생성하는 공초점 현미경 구조 방식 또는 여러 각도에서 피검체의 표면을 촬영한 사진을 이용하여 피검체까지의 거리를 측정하고 이를 통해 피검체의 표면 영상을 생성하는 입체사진측량(stereo photogrammetry) 방식이 있다.
하지만 광학카메라에 의한 3차원 광학영상은 피검체의 표면이 매끄럽게 형성되어 있지 않고 오목한 부분과 볼록한 부분이 존재하는 경우, 특히 치아보철물 제작을 위해 환자 치열이 반영된 인상재나 석고모형의 경우 잇몸과 치아의 경계면이나 치간 등 직진성을 지닌 빛이 도달할 수 없는 꺽인 틈새가 포함되어 있어 정확한 거리 측정이 어렵고, 이로 인해 완전한 피검체의 표면영상을 획득하기 어렵다는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 광학 카메라로 촬영된 피검체의 3차원 광학영상과 X선 촬영부로 촬영된 볼륨 데이터 또는 렌더링 영상을 정합함으로써 피검체 표면이 완전하고 정밀하게 표현된 피검체의 3차원 표면영상을 얻을 수 있는 치과용 3차원 표면영상 생성 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 치과용 3차원 표면영상 생성 장치는, 피검체의 3차원 광학영상을 촬영하는 광학 카메라와 상기 피검체에 대한 다 방향의 X선 투과영상을 촬영하는 X선 촬영부를 포함하는 3차원 촬영모듈; 상기 X선 투과영상을 재구성하여 볼륨 데이터를 생성하는 재구성부; 및 상기 3차원 광학영상과 상기 볼륨 데이터를 정합하고, 서로 차이나는 상기 3차원 광학영상의 일부를 상기 볼륨 데이터의 경계로 대체하여 상기 피검체의 3차원 표면영상을 생성하는 영상처리부를 포함한다.
상기 치과용 3차원 표면영상 생성 장치는 상기 볼륨 데이터를 랜더링하여 상기 피검체의 랜더링 영상을 생성하는 렌더링부를 더 포함할 수 있으며, 상기 영상처리부는 상기 3차원 광학영상과 상기 렌더링 영상을 정합하고, 서로 차이나는 상기 3차원 광학영상의 일부를 상기 렌더링 영상으로 대체하여 상기 피검체의 3차원 표면영상을 생성할 수 있다.
상기 3차원 촬영모듈은 피검체가 놓이는 회전테이블을 더 포함할 수 있다.
상기 광학 카메라는 상기 피검체의 일측에 설치되는 레이저 스캔 방식, 공초점 현미경 방식 또는 입체사진측량 방식 중 어느 하나의 방식일 수 있다.
상기 X선 촬영부는 상기 피검체를 사이에 두고 대향하는 X선 센서 및 X선 방출원을 포함할 수 있다.
상기 영상처리부는, 상기 3차원 광학영상과 상기 볼륨 데이터를 상기 피검체에 대한 좌표계를 기준으로 정합할 수 있다.
상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 치과용 3차원 표면영상 생성 방법은, 광학 카메라로 피검체를 다 방향에서 촬영하여 상기 피검체의 3차원 광학영상을 생성하는 단계(단계 1); X선 촬영부를 통해 상기 피검체의 다 방향 X선 투과영상을 검출하고 상기 X선 투과영상을 재구성하여 볼륨 데이터를 생성하는 단계(단계 2); 및 상기 3차원 광학영상과 상기 볼륨 데이터를 정합하고, 서로 차이나는 상기 3차원 광학영상의 일부를 상기 볼륨데이터의 경계로 대체하여 상기 피검체의 3차원 표면영상을 생성하는 단계(단계 3)를 포함한다.
상기 치과용 3차원 표면영상 생성 방법은, 상기 단계 2 이후 상기 단계 3 이전, 상기 볼륨 데이터를 렌더링 하여 렌더링 영상을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 상기 단계 3은 상기 3차원 광학영상과 상기 렌더링 영상을 정합하고, 서로 차이나는 상기 3차원 광학영상의 일부를 상기 렌더링 영상으로 대체하여 상기 피검체의 3차원 표면영상을 생성할 수 있다.
상기 단계 1은 레이저 스캔 방식, 공초점 현미경 방식, 또는 입체사진측량 방식 중 어느 하나의 방식에 의해 이루어질 수 있다.
본 발명의 치과용 3차원 표면영상 생성 장치는 피검체의 표면영역, 특히 치아보철물 제작을 위해 환자의 치열이 반영된 인상재 또는 석고모형의 세밀한 부분, 일례로 잇몸과 치아의 경계면이나 치간 등이 정확하고 정밀하게 표현된 3차원 표면영상의 획득이 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 표면영상 생성 장치의 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 치과용 3차원 표면영상 생성장치의 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 촬영모듈 내 광학 카메라 및 X선 촬영부의 구조에 관한 그림이다.
도 4은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3차원 촬영모듈 내 광학 카메라 및 X선 촬영부의 구조에 관한 그림이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 3차원 촬영모듈 내 광학 카메라 및 X선 촬영부의 구조에 관한 그림이다.
이하에 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이다. 다음에서 설명되는 실시예들은 여러 가지 다양한 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하의 실시예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예는 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 기술적 사상을 명확히 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 표면영상 생성 장치의 블럭도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 치과용 3차원 표면영상 생성 장치는, 광학카메라(100), X선 촬영부(200), 재구성부(300), 영상처리부(400) 및 3차원 촬영모듈(500)을 포함한다. 도 1의 디스플레이부는 본 발명에 의해 생성된 3차원 표면영상을 표시하는 구성으로, 본 발명의 치과용 3차원 표면영상 생성장치가 3차원 표면영상 표시장치로 실시되는 경우에는 본 발명의 범주에 포함된다 할 것이다.
광학 카메라(100)는 피검체의 3차원 광학영상을 위해 상기 피검체의 광학영상을 다 방향에서 촬영한다. 광학 카메라(100)에 의한 피검체의 광학영상의 촬영은 레이저 스캔 방식, 공초점 현미경 방식 또는 입체사진측량 방식에 이루어지며, 피검체의 광학영상을 촬영할 수 있는 한 상기 방식에 한정되는 것은 아니하다.
상기 레이저 스캔 방식은 레이저를 피검체에 조사한 후 측정 장비로 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 측정 장비와 피검체까지의 거리 측정을 통해 피검체의 표면에 대한 광학영상을 생성하며, 상기 공초점 현미경 방식은 공초점 현미경(confocal microscopy)으로 피검체에 패턴을 조사하고 반사되는 위치정보로 피검체의 표면에 대한 광학영상을 생성하며, 상기 입체사진측량(stereo photogrammetry) 방식은 여러 각도에서 피검체의 표면을 촬영한 사진을 이용하여 피검체까지의 거리를 측정하고 이를 통해 피검체의 표면에 대한 광학영상을 생성한다.
상기 광학 카메라(100)로 촬영한 피검체의 광학영상은 대략적인 피검체의 표면영상을 나타내나, 상기 피검체의 표면 중 매끄럽게 형성되어 있지 아니하고 오목한 부분과 볼록한 부분이 존재하는 경우, 특히 치아보철물 제작을 위해 환자의 치열이 반영된 인상재나 석고모형의 경우 잇몸과 치아의 경계면이나 치간 등 꺽인 틈새 부분이 존재하는 바, 해당 부분에서는 조사한 레이저를 피드백 받지 못하거나 조사한 패턴을 촬영하기 어려운 문제가 있어 상기 광학영상으로는 피검체의 표면영상을 정밀하게 표현하기에 한계가 있다.
X선 촬영부(200)는 X선 방출원(210)과 X선 센서(220)으로 구성되며. X선 방출원(210)에서 피검체에 X선을 조사하고 피검체를 투과한 X선 투과영상을 X선 센서에서 검출하는 방식으로 피검체에 대한 다 방향의 투과영상을 획득한다. X선 검출기(200)을 구성하는 X선 방출원(210) 및 X선 센서(220)에 관하여는 도 3 내지 도 5를 참고로 후술한다.
재구성부(300)는 X선 촬영부(200)에서 생성된 다 방향의 X선 투과영상을 재구성하여 볼륨 데이터(volume data)를 생성한다. 볼륨 데이터란, 이차원 단면영상의 공간 시퀀스(spatial sequence)로부터 얻어진 데이터를 서로 다른 층 위에 두어 계속적인 회색조 볼륨(gray level volume)으로 재구성한 것으로, CT 넘버(CT Number)에 따른 계조 차이로 FOV(field of view) 내부의 복셀(voxel) 모델을 표현한다.
외부 경계면에서 계조차가 분명한 볼륨 데이터를 얻기 위해서는 피검체가 공기와 CT 넘버 차이가 커야 하기 때문에, 본 발명에서의 피검체는 단일 물질로 이루어진 환자의 치열이 반영된 인상재 또는 석고모형인 것이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니하다.
본 발명의 일 실시예에 있어, 영상처리부(400)는 광학카메라(100)로 촬영된 다 방향의 광학영상으로 피검체의 3차원 광학영상을 생성하고, 피검체의 좌표계에 대응하는 3차원 광학영상에 상기 피검체의 좌표계에 대응하는 볼륨 데이터를 정합하여 3차원 표면영상을 생성한다. 이를 위해 영상처리부(400) 내에는 피검체에 대한 다 방향의 광학영상으로부터 피검체의 3차원 광학영상을 생성하는 별도의 알고리즘이 내장될 수 있고, 이와 달리 상기 알고리즘은 광학 카메라(100)에 내장되어 광학 카메라(100)로부터 피검체에 대한 3차원 광학영상이 생성되는 것도 가능하다. 또한 상기 영상처리부(400)는 3차원 광학영상에 상기 볼륨데이터를 정합한 후 추가적으로 상기 광학영상을 기준으로 상기 볼륨데이터의 좌표계를 3차원적으로 이동하면서 그 거리 편차가 최소가 될 때의 볼륨데이터를 재 정합하여 보다 정밀한 3차원 표면영상을 생성할 수 있다.
광학영상 및 볼륨데이터는 동일한 피검체를 촬영한 결과에 해당하므로 피검체의 좌표계를 기준으로 정합하는 것이 가능하며, 3차원 광학영상으로 정확하게 구별되지 못하는 상기 피검체의 표면은 상기 볼륨 데이터로 보충되어 피검체의 표면 중 매끄럽게 형성되어 있지 아니한 오목한 부분과 볼록한 부분, 특히 치아보철물 제작을 위해 환자의 치열이 반영된 인상재 또는 석고모형의 경우 잇몸과 치아의 경계면이나 치간을 포함한 피검체 표면 영역 전체가 정밀하게 표현된 3차원 표면영상의 획득이 가능하다.
광학영상 및 볼륨데이터가 동일한 피검체를 촬영한 결과에 해당하더라도 피검체를 촬영한 위치가 상이하고 X선 센서와 광학 카메라간의 간섭(interference) 등에 의해 부분적으로 상기 광학영상과 볼륨데이터가 차이가 있을 수 있으므로 이러한 경우에는, 추가적으로 어느 하나를 기준으로 다른 하나의 좌표계를 3차원적으로 이동하면서 서로의 거리 편차가 최소가 될 때의 다른 하나를 재 정합함으로써 보다 정밀하게 표현된 피검체의 3차원 표면영상의 획득이 가능하다.
이때, 필요하다면 영상처리부(400)는 후술하는 도 2의 렌더링부를 포함할 수 있고, 피검체의 좌표계에 대응하는 3차원 광학영상에 상기 피검체의 좌표계에 대응하는 볼륨 데이터를 정합한 후 추가적으로 상기 렌더링부에서 생성된 렌더링 영상을 기준으로 상기 볼륨데이터의 좌표계를 3차원적으로 이동하면서 그 거리 편차가 최소가 될 때의 볼륨데이터를 재정합하여 3차원 표면영상을 생성할 수 있다. 이에 대해서는 후술하는 도 2의 설명을 통해 쉽게 이해할 수 있다.
그리고, 영상처리부(400)는 피검체의 3차원 광학영상과 볼륨데이터를 정합한 후, 서로 차이나는 부분의 3차원 광학영상을 볼륨데이터 또는 렌더링 영상의 경계로 대체함으로써 3차원 표면영상을 생성한다. 이때, 영상처리부(400)는 대체되는 볼륨데이터 또는 렌더링 영상의 경계와 이를 제외한 나머지 3차원 광학영상 간의 차이를 최소화하기 위해 상기 대체되는 볼륨데이터 또는 렌더링 영상의 경계 부분의 컬러를 적절히 조절할 수 있다.
3차원 촬영모듈(500)은 광학 카메라(100) 및 X선 촬영부(200)을 포함하며, 바람직하게는 피검체를 회전시키는 회전테이블 그리고 이들을 수용하며 X선을 차폐하는 하우징 부재를 포함한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 치과용 3차원 표면영상 생성 장치는 렌더링부(310)를 더 포함한다.
상기 렌더링부(310)에서는 재구성부(300)에서 생성된 볼륨 데이터를 렌더링 하여 렌더링 영상을 생성하며, 상기 렌더링은 표면 렌더링(surface rendering) 또는 볼륨 렌더링(volume rendering)을 포함한다. 렌더링은 영상 기술분야에서 공지된 다양한 방법에 의하여 수행 가능하다.
본 발명의 다른 실시예에 있어, 영상처리부(400)는 상기 피검체의 좌표계에 대응하는 3차원 광학영상에 상기 피검체의 좌표계에 대응하는 렌더링 영상을 정합하여 3차원 표면영상을 생성한다. 또한 추가적으로는 상기 3차원 광학영상을 상기 렌더링 영상에 정합한 후 상기 3차원 광학영상을 기준으로 상기 렌더링 영상의 좌표계를 3차원적으로 이동하면서 그 거리 편차가 최소가 될 때의 3차원 광학영상을 재 정합하여 보다 정밀한 3차원 표면영상을 생성할 수 있다.
그리고, 영상처리부(400)는 피검체의 3차원 광학영상과 렌더링 영상을 정합한 후, 서로 차이나는 부분의 3차원 광학영상을 렌더링 영상의 경계로 대체함으로써 3차원 표면영상을 생성한다. 이때, 영상처리부(400)는 대체되는 렌더링 영상의 경계와 이를 제외한 나머지 3차원 광학영상 간의 차이를 최소화하기 위해 상기 대체되는 렌더링 영상의 경계 부분의 컬러를 적절히 조절할 수 있다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 3차원 촬영모듈(500) 내 광학 카메라(100)와 X선 촬영부(200)의 구조에 관한 그림이다.
3차원 촬영모듈(500)내에는 광학 카메라(100), X선 방출원(210), X선 센서(220) 및 회전 테이블(600)이 포함되며, 상기 3차원 촬영모듈은 이들 모두를 수용하며 X선 방출원(210)으로부터 피검체를 향하여 방출되는 X선(230)을 차폐하는 하우징 부재를 포함한다.
X선 방출원(210)은 회전테이블(600)에 위치하는 피검체를 향하여 X선(230)을 방출하며 상기 X선을 콘빔(cone beam)으로 방출할 수 있다. 도 3 및 4를 참고할 때 X선 방출원(210)에서 콘빔으로 X선(230)이 방출되는 것을 알 수 있고, 도 5를 참고할 때 X선 방출원(210)에서 하프빔으로 X선(230)이 방출되는 것을 알 수 있다. 이때, 필요하다면 X선 방출원(210)의 X선(230)은 팬빔인 것도 가능하다.
X선 센서(220)는 피검체를 투과한 X선(230)을 검출하기 위하여 피검체를 사이에 두고 X선 방출원(210)과마주본다.. X선 센서(220)는 가스 검출기, TFT 또는 CMOS 방식의 평판형 검출기를 포함한 공지의 X선 센서(220)가 사용될 수 있으며, 특정 방식에 한정되지 아니한다.
X선 센서(220)의 크기는 X선 방출원(210)에서 방출하는 X선(230)의 형태에 따라 결정되며, X선 방출원(210)에서 하프빔으로 X선(230)이 방출되는 경우에는 콘빔으로 방출될 때의 X선 센서(220)보다 절반의 크기로 형성되는 것이 가능하다. (도 5 참고)
회전테이블(600)은 피검체가 놓이는 부분으로서, 바람직하게는 X선(230)의 조사방향에 수직한 축을 기준으로 회전한다. 그리고 광학 카메라(100)는 피검체의 일측에 설치된다.
그 결과 회전테이블(600)에 놓인 피검체, 일례로 환자의 치열이 반영된 인상재 또는 석고모형이 회전하는 과정 중에 X선 방출원(210)은 피검체를 향하여 X선(230)을 방출하고, 피검체를 투과한 X선은 X선 센서(220)로 검출된다. 이로써, 피검체에 대한 다 방향의 투영데이터를 얻을 수 있다. 그리고 이 과정 중에 광학 카메라(100) 역시 피검체에 대한 다 방향의 광학영상을 촬영하고, 이들 광학영상을 통해 광학 카메라(100) 또는 영상처리부(400)는 피검체의 3차원 광학영상을 생성한다.
이때, 3차원 촬영모듈(500)내에 광학 카메라(100)와 X선 방출원(210) 및 X선 센서(220)를 동시에 사용하기 위해서는 광학 카메라(100)와 X선 센서(220)간의 데미지(damage) 또는 간섭(interference)을 고려하여 배치하여야 하며, 광학 카메라(110)와 X선 방출원(210) 또는 X선 센서(220)를 중첩되는 경우를 제외하면 상기 배치와 관련하여 특별한 한정은 있지 아니하다.
즉, 도 3 내지 도 4에서 각각 광학카메라(100)는 그 위치가 서로 상이한데, X선 촬영부로 촬영된 투과영상과 동일한 3차원 광학영상을 얻기 위해 광학카메라(100)는 가급적 X선 센서(220)와 근접 배치되는 것이 바람직하지만, X선으로 인한 열화를 방지하기 위해 광학카메라(100)는 하우징 부재 내부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
아울러, 본 발명의 실시예에서는 회전테이블(600)에 의해 피검체가 회전하는 경우를 설명하였으나, 피검체는 고정된 상태에서 광학 카메라(100), X선 방출원(210), X선 센서(220)가 일체로 또는 개별적으로 회전하는 예도 본 발명에 속하는 것으로 해석될 수 있음은 물론이다.
100 : 광학 카메라 300 : 재구성부
200 : X선 촬영부 310 : 렌더링부
210 : X선 방출원 400 : 영상처리부
220 : X선 센서 500 : 3차원 촬영모듈
230 : X선 600 : 회전 테이블

Claims (6)

  1. 피검체의 3차원 광학영상을 촬영하는 광학 카메라와 상기 피검체에 대한 다 방향의 X선 투과영상을 촬영하는 X선 촬영부를 포함하는 3차원 촬영모듈;
    상기 X선 투과영상을 재구성하여 볼륨 데이터를 생성하는 재구성부; 및
    상기 볼륨 데이터를 렌더링하여 상기 피검체의 렌더링 영상을 생성하는 렌더링부;
    상기 3차원 광학영상과 상기 렌더링 영상을 정합하고, 서로 차이나는 상기 3차원 광학영상의 일부를 상기 렌더링 영상으로 대체하여 상기 피검체의 3차원 표면영상을 생성하는 영상처리부를 포함하는 치과용 3차원 표면영상 생성 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 3차원 촬영모듈은,
    피검체가 놓이는 회전테이블을 더 포함하고,
    상기 광학 카메라는 상기 피검체의 일측에 설치되는 레이저 스캔 방식, 공초점 현미경 방식 또는 입체사진측량 방식 중 어느 하나의 방식이며,
    상기 X선 촬영부는 상기 피검체를 사이에 두고 대향하는 X선 센서 및 X선 방출원을 포함하는 치과용 3차원 표면영상 생성 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 영상처리부는, 상기 3차원 광학영상과 상기 볼륨 데이터를 상기 피검체에 대한 좌표계를 기준으로 정합하는 치과용 3차원 표면영상 생성 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 영상처리부는, 상기 대체되는 렌더링 영상의 경계 부분의 컬러를 조절하는 치과용 3차원 표면영상 생성 장치.
  5. 광학 카메라로 피검체를 다 방향에서 촬영하여 상기 피검체의 3차원 광학영상을 생성하는 단계(단계 1);
    X선 촬영부를 통해 상기 피검체의 다 방향 X선 투과영상을 검출하고 상기 X선 투과영상을 재구성하여 볼륨 데이터를 생성하는 단계(단계 2); 및
    상기 3차원 광학영상과 상기 볼륨 데이터를 정합하고, 서로 차이나는 상기 3차원 광학영상의 일부를 상기 볼륨데이터의 경계로 대체하여 상기 피검체의 3차원 표면영상을 생성하는 단계(단계 3)를 포함하고
    상기 단계 2 이후 상기 단계 3 이전, 상기 볼륨 데이터를 렌더링 하여 렌더링 영상을 생성하는 단계를 더 포함하여, 상기 단계 3은 상기 3차원 광학영상과 상기 렌더링 영상을 정합하고, 서로 차이나는 상기 3차원 광학영상의 일부를 상기 렌더링 영상으로 대체하여 상기 피검체의 3차원 표면영상을 생성하는
    치과용 3차원 표면영상 생성 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 단계 3은, 상기 대체되는 렌더링 영상의 경계 부분의 컬러를 조절하는 치과용 3차원 표면영상 생성 방법.
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