KR102132966B1 - 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법 - Google Patents

로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 수술등 제어 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 수술등 제어 시스템(10)으로서, 레일 장치(100); 상기 레일 장치(100)에 결합되어 상기 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200); 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300); 및 상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 레일 장치(100), 상기 레일 장치(100)에 결합되어 상기 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200), 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300), 상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는, 로봇 수술등 제어 시스템의 제어를 위한 좌표 설정 방법으로서, (1) 상기 인지 센서 장치(300)가 상기 인디케이터(400)를 인식하여 기준 좌표를 설정하는 단계; (2) 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 변화를 실시간으로 인지하여, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 단계; 및 (3) 상기 단계 (2)에서 생성된 제어신호에 따라 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 따르면, 인디케이터를 통하여 기준 좌표 설정 및 좌표 변화 여부로 입력신호 존부를 판단하도록 함으로써, 인지 센서 장치가 인지해야하는 대상이 무엇인지 확실하게 하여, 수술등 제어에 있어서 오작동을 줄일 수 있도록 한다.
또한, 본 발명에서 제안하고 있는 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 따르면, 인지 기능을 이용해, 직접적인 접촉을 통한 조작 없이도 수술등의 위치, 광도, 조명 각도가 제어될 수 있도록 구성함으로써, 수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위하여 수술용 조명 손잡이를 반드시 수동으로 조작해야하는 문제를 해결하여 수술 중 감염을 방지하며, 보다 편리한 시술이 가능하도록 한다.

Description

로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법{ROBOTIC SURGICAL LIGHT CONTROL SYSTEM AND COORDINATE SETTING METHOD FOR ROBOTIC SURGICAL LIGHT CONTROL}
본 발명은 수술등 제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 사용자의 입력신호를 인지할 수 있는 로봇 수술등 제어 시스템 및 그 제어를 위한 좌표 설정 방법에 관한 것이다.
일반적으로 수술의 과정에서, 수술부위를 밝게 조명하는 수술등(Surgical light)을 사용한다. 수술용 수술등은 수술대나 치료대 위의 환자의 환부에 그림자가 생기지 않도록 하고, 환부를 균일한 밝기로 조명함으로써 수술을 용이하게 하기 위한 장치로서, 수술 중 환부의 위치, 절개부위의 깊이 또는 면적에 따라 수술을 원활히 진행하기 위해서는 수술등의 조명위치, 조명면적 및 조명각도를 손쉽게 조절할 수 있어야 한다. 즉, 수술 상황 및 절개부위의 3차원적 형상에 따라 수술이 진행되는 부위를 조명하기 위하여 조명 위치를 조절하고, 광원에서 집광면(수술 부위 또는 절개 부위)으로 향하는 광 조명각도를 조절하고, 또한, 수술 부위의 크기에 알맞게 광이 조명되는 면적을 조절할 필요가 있다.
수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위하여 수술등의 광 조명위치, 조명각도 및 조명면적의 조절은 반드시 필요하다. 종래에는 이와 같은 조절을 위해, 수술용 수술등의 손잡이를 시술자가 직접 만지거나, 도움의(assistant)의 수술등 수동 조작이 필수적으로 요구되었으며, 이로 인한 수술 중 감염의 기회가 높아지는 문제가 있었다.
일반적으로 장기 이식 수술, 정형 외과적 임플란트 수술, 심장 수술, 뇌수술 등의 경우는 수술 부위 감염이 치명적이 될 수 있는 수술들이다. 2014년 질병본부의 우리나라의 의료기관 수술실 감염 실태 및 환경조명을 통한 감염예방 전략 개발 학술연구 용역과제 보고서에 따르면, 우리나라의 수술 부위 감염률은 2~9.7%로 보고되고 있다. 이러한 수술 부위 감염으로 인한 재원기간의 연장은 평균 5~20일, 의료비 추가 지급은 약 215만원이며, 전체 비용 중 약 30%가 상처치료 및 약제비용으로 소요되고 있다. 특히, 수술 부위 감염을 효과적으로 예방하기 위한 수술실의 최초 시설기준이 필요하며, 수술 부위 감염예방을 위한 지침의 개발 및 적용을 통해 수술 부위 감염을 줄일 수 있는 방안이 요구되고 있다.
수술등 장치와 관련된 선행기술로서는, 대한민국 등록특허공보 제10-1712092호(발명의 명칭: 수술등)가 존재한다. 해당 등록특허에서는 수술등 장치가 게시되어 있다. 그러나 상기 등록특허의 경우, 장기 이식 수술, 정형 외과적 임플란트 수술, 심장수술, 뇌수술의 경우의 수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위해 수술용 조명 손잡이를 반드시 수동으로 조작해야 한다는 문제가 있다.
수술등 장치를 제어하는 것과 관련된 선행기술로서는, 대한민국 등록특허공보 제10-0602515호(발명의 명칭: 외과용 조명 시스템의 인체공학적 제어기)가 존재한다.
본 발명은 기존에 제안된 방법들의 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 인디케이터를 통하여 기준 좌표 설정 및 좌표 변화 여부로 입력신호 존부를 판단하도록 함으로써, 인지 센서 장치가 인지해야하는 대상이 무엇인지 확실하게 하여, 수술등 제어에 있어서 오작동을 줄일 수 있도록 하는, 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 인지 기능을 이용해, 직접적인 접촉을 통한 조작 없이도 수술등의 위치, 광도, 조명 각도가 제어될 수 있도록 구성함으로써, 수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위하여 수술용 조명 손잡이를 반드시 수동으로 조작해야하는 문제를 해결하여 수술 중 감염을 방지하며, 보다 편리한 시술이 가능하도록 하는, 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른, 로봇 수술등 제어 시스템은,
수술등 제어 시스템(10)으로서,
레일 장치(100);
상기 레일 장치(100)에 결합되어 상기 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200);
상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300); 및
상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 레일 장치(100)는,
상기 수술등 장치(200)가 결합하여 이동하는 부분인 레일(110);
상기 레일(110)의 위치를 상하로 조절하는 레일 상하 운동부(120); 및
상기 레일(110)을 상기 레일 상하 운동부(120)에 고정하는 레일 고정부(130)를 포함할 수 있다.
더 바람직하게는, 상기 레일(110)은, 원형일 수 있다.
바람직하게는, 상기 레일 고정부(130)는, 2개 이상일 수 있다.
바람직하게는, 상기 수술등 장치(200)는,
수술 부위 조명을 위한 빛을 방출하는 방출부(210); 및
상기 수술등 장치(200)의 조명 위치 및 조명 각도 중 적어도 어느 하나를 조절하는 수술등 운동부(220)를 포함할 수 있다.
더 바람직하게는, 상기 방출부(210)는,
빛을 방출하는 광원모듈(211);
상기 광원모듈(211)에서 방출된 빛을 반사시키는 반사모듈(212); 및
상기 반사모듈(212)에서 반사된 빛 또는 상기 광원모듈(211)에서 방출된 빛을 모으거나 흩어지도록 하는 렌즈모듈(213)을 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 방출부(210)는,
상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 입력신호에 기초하여 생성된 제어신호에 따라, 상기 제어 장치(500)에 의해, 방출되는 빛의 광도가 조절될 수 있다.
바람직하게는, 상기 수술등 운동부(220)는,
상기 수술등 장치(200)가 상기 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 내부에 위치하는 바퀴를 포함하여 구성되어, 상기 수술등 장치(200)가 상기 레일(110)을 따라 이동하도록 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 수술등 운동부(220)는,
상기 수술등 장치(200)가 상기 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 외부에 위치하는 바퀴를 포함하여 구성되어, 상기 수술등 장치(200)가 상기 레일(110)을 따라 이동하도록 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 수술등 운동부(220)는,
상기 수술등 장치(200)의 상기 레일 장치(100) 상의 위치, 상기 수술등 장치(200)와 상기 레일 장치(100) 사이의 거리, 및 상기 수술등 장치(200)의 빛 조명 각도 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있다.
바람직하게는, 상기 인디케이터(400)는,
수술도구에 부착된 칩, 사용자의 신체 일부에 부착된 칩, 사용자의 손의 위치, 사용자의 음성, 및 사용자의 눈의 초점 중 적어도 하나일 수 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 따른, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법은,
레일 장치(100), 상기 레일 장치(100)에 결합되어 상기 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200), 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300), 상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는, 로봇 수술등 제어 시스템의 제어를 위한 좌표 설정 방법으로서,
(1) 상기 인지 센서 장치(300)가 상기 인디케이터(400)를 인식하여 기준 좌표를 설정하는 단계;
(2) 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 변화를 실시간으로 인지하여, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 단계; 및
(3) 상기 단계 (2)에서 생성된 제어신호에 따라 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 인지 센서 장치(300)는,
상기 레일(110)의 일부분에 고정되어 있을 수 있다.
바람직하게는, 상기 인지 센서 장치(300)는, 2개 이상일 수 있다.
바람직하게는,
상기 인디케이터(400)는, 사용자의 눈의 초점이고,
상기 단계 (1)에서는, 상기 인지 센서 장치(300)에서 사용자의 눈의 초점 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,
상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 사용자의 눈의 초점의 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다.
바람직하게는,
상기 인디케이터(400)는, RFID(Radio-Frequency Identification) 태그이고,
상기 단계 (1)에서는, RFID 리더기로 구성된 상기 인지 센서 장치(300)에서 상기 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,
상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다.
바람직하게는,
상기 인디케이터(400)는, 자성을 가지는 금속 칩이고,
상기 단계 (1)에서는, 자석으로 구성된 상기 인지 센서 장치(300)에서 상기 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,
상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다.
더 바람직하게는, 상기 인디케이터(400)는,
사용자의 손톱의 일부분에 탈부착 가능하도록 구성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 인디케이터(400)는,
로봇 수술등 제어 시스템의 이용 시 사용되는 수술도구의 일부분에 구성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 인지 센서 장치(300)는,
수술대(20)의 전면(全面)에 형성될 수 있다.
본 발명에서 제안하고 있는 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 따르면, 인디케이터를 통하여 기준 좌표 설정 및 좌표 변화 여부로 입력신호 존부를 판단하도록 함으로써, 인지 센서 장치가 인지해야하는 대상이 무엇인지 확실하게 하여, 수술등 제어에 있어서 오작동을 줄일 수 있도록 한다.
또한, 본 발명에서 제안하고 있는 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 따르면, 인지 기능을 이용해, 직접적인 접촉을 통한 조작 없이도 수술등의 위치, 광도, 조명 각도가 제어될 수 있도록 구성함으로써, 수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위하여 수술용 조명 손잡이를 반드시 수동으로 조작해야하는 문제를 해결하여 수술 중 감염을 방지하며, 보다 편리한 시술이 가능하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템의 작동에 대한 개략적인 흐름도를 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템의 전체적인 구성을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 레일 장치와 인지 센서 장치를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 수술등 장치의 블럭도를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 방출부를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 수술등 운동부가 레일의 내부에 바퀴형태로 형성되어 수술등 장치를 움직이도록 하는 모습을 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 수술등 운동부가 레일의 외부에 바퀴형태로 형성되어 수술등 장치를 움직이도록 하는 모습을 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템을 이용하는 모습을 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템의 제어를 위한 좌표 설정 방법의 흐름도를 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 인디케이터가 사용자의 손에 부착된 모습을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 인디케이터가 수술도구의 일부분에 결합된 모습을 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 인디케이터와 인지 센서 장치 간의 상호작용을 설명하기 위하여 도시한 도면.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일 또는 유사한 부호를 사용한다.
덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 ‘포함’한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 작동에 대한 개략적인 흐름도를 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 전체적인 구성을 도시한 도면이다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)은, 레일 장치(100), 레일 장치(100)에 결합되어 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200), 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300), 및 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하여 구성될 수 있다.
보다 구체적으로는, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)은, 인디케이터(400)가 움직이면, 인지 센서 장치(300)를 통하여 사용자의 신호를 인지하며, 인지된 신호를 제어 장치(500)로 전송하여, 제어 장치(500)에서 신호를 분석하게 되며, 분석된 신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호에 따라 후술하는 바와 같이 레일 장치(100)의 수평적, 수직적 위치가 변동되거나, 수술등 장치(200)의 위치, 조명 각도, 빛의 강도 등이 제어될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 레일 장치(100)와 인지 센서 장치(300)를 설명하기 위해 도시한 도면이다. 레일 장치(100)는, 수술등 장치(200)가 결합하여 이동하는 경로로서 기능할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에 있어서, 레일 장치(100)는, 수술등 장치(200)가 직접 결합하여 이동하는 부분인 레일(110), 레일(110)의 위치를 상하로 조절할 수 있는 레일 상하 운동부(120), 및 레일(110)을 레일 상하 운동부(120) 또는 천장에 고정하는 역할을 하는 레일 고정부(130)을 포함하여 구성될 수 있다.
실시예에 따라서, 레일(110)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 원형의 형태로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 직선의 형태, 사각형의 형태 등 다양한 형태로 이루어질 수 있다.
레일 상하 운동부(120)는, 레일(110)의 위치를 상하로 조절할 수 있게 구성될 수 있다. 레일 상하 운동부(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 피스톤의 형태로 구성되어 레일(110)의 위치를 상하로 조절할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
실시예에 따라서는, 레일 장치(100)는 레일(110)의 위치를 수평적으로 조절할 수 있도록 하는 레일 수평 운동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 보다 구체적으로는, 레일 수평 운동부는 천장에 부착되는 또 다른 레일의 형태로 구성되어, 레일(110)과 레일 고정부(130)를 통해 결합됨으로써, 레일(110)의 수평적 이동이 가능하도록 할 수 있다.
레일 고정부(130)는, 레일(110)을 레일 상하 운동부(120), 레일 수평 운동부 중 적어도 하나에 고정시킴으로써 천장에 레일 장치(100)를 간접적으로 고정시키거나, 경우에 따라서는 레일(110)을 직접 천장에 고정할 수 있다. 도 2의 경우, 레일(110)이 두 개의 레일 고정부(130)에 의해 레일 상하 운동부(120)에 고정되어 있는 실시예를 나타내고 있다. 실시예에 따라서, 레일 고정부(130)는 하나일 수 있으며, 경우에 따라서는 두 개 이상일 수도 있다.
수술등 장치(200)는, 수술부위에 빛을 방출하는 장치일 수 있다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 수술등 장치(200)의 블럭도를 도시한 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 수술등 장치(200)는, 수술 부위 조명을 위한 빛을 방출하는 방출부(210), 및 수술등 장치(200)의 조명 위치 및 조명 각도 중 적어도 어느 하나를 조절할 수 있는 수술등 운동부(220)를 포함할 수 있다. 수술등 장치(200)는, 도 2에서 확인할 수 있는 바와 같이, 레일 장치(100)와 결합될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 방출부(210)를 설명하기 위해 도시한 도면이다. 방출부(210)는 광원모듈(211), 반사모듈(212), 및 렌즈모듈(213)을 포함하여 구성될 수 있다. 광원모듈(211)은 빛을 직접적으로 방출하는 역할을 하며, 광원모듈(211)로부터 나온 빛은 반사모듈(212)과 렌즈모듈(213)을 통해 집속하여 수술 부위를 비출 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에 있어서, 방출부(210)는 도 5에 도시된 것과 같은 반구 형태로 한정되는 것은 아니며, 빛을 방출할 수 있는 어떠한 형태로도 가능하다.
광원모듈(211)은 빛을 직접적으로 방출하는 구성으로서, 실시예에 따라서 고출력 LED로 구성될 수 있다. 다만, 광원모듈(211)은 고출력 LED에 한정되는 것은 아니며, 빛을 직접적으로 방출할 수 있는 어떠한 형태로도 가능하다.
방출부(210)는, 인지 센서 장치(300)에서 인지된 입력 신호에 기초하여 생성된 제어신호에 따라, 상기 제어 장치(500)에 의해, 방출되는 빛의 광도가 조절될 수 있다. 방출부(210)에서 방출되는 빛의 광도가 조절된다는 것은, 빛의 밝기가 조절될 수 있다는 의미이며, 실시예에 따라서는 빛의 밝기뿐만 아니라 빛의 파장도 조절될 수 있다.
수술등 운동부(220)는, 레일(110)상에서 레일(110)을 따라 수술등 장치(200)를 이동시킬 수 있다. 실시예에 따라서는, 수술등 운동부(200)는 레일(110)을 따라 수술등 장치(200)를 이동시키는 것에 한정되지 않고, 수술등 장치(200)와 레일 장치(100) 사이의 거리, 또는 수술등 장치(200)의 빛 조명 각도를 조절할 수 있다. 보다 구체적으로는, 수술등 장치(200)와 레일 장치(100) 사이의 거리를 조절함으로써, 수술등 장치(200)만을 레일 장치(100)와 별도로 상하 운동하도록 할 수 있으며, 회전 운동의 방식 등을 통하여, 방출부(210)의 각도를 조절하여 수술등 장치(200)의 빛 조명 각도를 조절할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 수술등 운동부(220)가 레일(110)의 내부에 바퀴형태로 형성되어 수술등 장치(200)를 움직이도록 하는 모습을 도시한 도면이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 수술등 운동부(220)는, 수술등 장치(200)가 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 내부에 위치하는 바퀴를 포함하여 구성되어, 수술등 장치(200)가 레일(110)을 따라 이동하도록 할 수 있다. 또한, 인지 센서 장치(300)는 도 6에 도시된 바와 같이, 레일(110)의 아래쪽에 부착되어 인디케이터(400)로부터의 신호를 감지할 수 있도록 한다.
도 7은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 수술등 운동부(220)가 레일(110)의 외부에 바퀴형태로 형성되어 수술등 장치(200)를 움직이도록 하는 모습을 도시한 도면이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 수술등 운동부(220)는, 수술등 장치(200)가 레일 장치(100)에 결합하여 이동하는 부분인 레일(110)의 외부에, 레일(110)을 감싸는 형태의 결합부와, 결합부 끝부분에 달린 바퀴를 포함하여 구성됨으로써, 수술등 장치(200)가 레일(110)을 따라 이동하도록 할 수 있다. 또한, 인지 센서 장치(300)는 도 7에 도시된 바와 같이, 레일(110)의 아래쪽에 부착되어 인디케이터(400)로부터의 신호를 감지할 수 있도록 한다. 다만 이와 같은 경우, 수술등 운동부(220)로 인하여 인지 센서 장치(300)가 가려질 수 있는바, 인지 센서 장치(300)는 하나가 아닌 복수개로 구성하는 것이 바람직 할 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 수술등 장치(200)는 레일 장치(100)에 탈부착 가능하다. 수술등 장치(200)를 레일 장치(100)에 탈부착 가능하도록 구성함으로써, 필요에 따라 수술등 장치(200)의 개수를 다르게 할 수 있어 편리하다. 수술등 장치(200)가 레일 장치(100)에 탈부착 되는 방법으로는, 집게를 통한 방법이나 홈을 통한 탈부착 방법일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
수술등 장치(200)가 레일 장치(100)에 탈부착 되는 경우, 수술등 장치(200)를 한 개 이상으로 구성함으로써, 보조 광선으로 인하여 주광선이 가려진 경우에도 수술 부위에 그림자를 만들지 않고 항상 수술 부위에 빛의 초점을 맞추도록 할 수 있다.
인지 센서 장치(300)는, 인디케이터(400)를 통해 사용자의 입력신호를 인지할 수 있다. 인지 센서 장치(300)는, 대기 상태에서 인디케이터(400)의 상태를 인식함으로써, 인지를 시작할 수 있다.
인지 센서 장치(300)가 사용자의 동작 등의 입력신호를 인지하는 경우, 인지 센서 장치(300)는 사용자의 동작입력신호를 인지할 수 있는 동작인지 센서를 포함할 수 있다. 동작입력신호로는 사용자의 손 또는 수술도구의 위치, 사용자의 손동작, 수술도구의 움직임 등이 될 수 있으나, 상기에 나열된 것으로 한정하는 것은 아니다. 동작인지 센서로는 카메라 센서가 사용될 수 있다.
또한, 인지 센서 장치(300)가 사용자의 음성 등의 입력신호를 인지하는 경우, 인지 센서 장치(300)는 사용자의 소리입력신호를 인지할 수 있는 소리인지 센서를 포함할 수 있다. 소리입력신호로는 “밝게”, “어둡게”, “줌 인”, “줌 아웃” 등과 같은 사용자의 소리신호가 될 수 있으나, 상기에 나열된 것으로 한정되는 것은 아니다. 소리인지 센서로는 마이크 센서가 사용될 수 있다.
인지 센서 장치(300)는, 레일 장치(100) 또는 수술등 장치(200)와 직접 결합되어 이루어 질 수 있다. 보다 바람직하게는, 인지 센서 장치(300)는 레일 장치(100)에 직접 결합하도록 하는 것이 센서 장치의 움직임이 적도록 할 수 있어 보다 안정적인 좌표의 설정이 가능하다. 예를 들어, 인지 센서 장치(300)는, 도 3에 도시된 바와 같이 레일 고정부(130)에 직접 결합하거나, 도 7에 도시된 바와 같이 레일(110)에 직접 결합할 수 있다.
인디케이터(400)는, 인지 센서 장치(300)에서 인지하는 대상이 되는 것이다. 실시예에 따라서, 인디케이터(400)는, 수술도구에 부착된 칩, 사용자의 신체 일부에 부착된 칩, 사용자의 손의 위치, 사용자의 음성, 사용자의 눈의 초점 중 적어도 하나일 수 있다. 뿐만 아니라, 인디케이터(400)는 사용자의 손의 위치나, 수술도구의 위치를 인지 센서 장치(300)에서 감지할 수 있도록, RFID(Radio-Frequency Identification) 태그, 자성을 가지는 금속칩 등으로 이루어질 수 있다.
제어 장치(500)는, 인지 센서 장치(300)에 인지된 입력신호를 분석하며, 인지된 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 역할을 한다. 구체적으로는, 인지 센서 장치(300)에서 인지된 입력신호에 기초하여, 인지된 상황에 대한 정보를 해석하여 판단한 후, 판단된 상황에 따라 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호에 따라, 레일 장치(100)의 상하 위치, 수술등 장치(200)의 방출부(210), 및 수술등 운동부(220)를 제어할 수 있다. 또한, 제어장치(500)은 레일 장치(100) 또는 수술등 장치(200)와 결합되어 있을 수 있으나, 상기에 결합된 구성으로 한정하는 것은 아니다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)을 이용하는 모습을 도시한 도면이다. 도 8에 도시된 바에 따르면, 사용자는 음성 및 손짓을 통하여 수술등을 제어하는 모습을 볼 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에 있어서, 인지 센서 장치(300)는, 수술도구에 부착된 칩, 사용자의 신체 일부에 부착된 칩, 사용자의 손의 위치, 사용자의 음성, 및 사용자의 눈의 초점 중 적어도 하나의 입력신호를 인지할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 제어를 위한 좌표 설정 방법의 흐름도를 도시한 도면이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)의 제어를 위한 좌표 설정 방법은, 레일 장치(100), 레일 장치(100)에 결합되어 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200), 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300), 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는, 로봇 수술등 제어 시스템의 제어를 위한 좌표 설정 방법으로서, 인지 센서 장치(300)가 인디케이터(400)를 인식하여 기준 좌표를 설정하는 단계(S100), 단계 S100에서 설정된 기준 좌표로부터의 인디케이터(400)의 변화를 실시간으로 인지하여, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 단계(S200), 및 단계 S200에서 생성된 제어신호에 따라 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되는 단계(S300)를 포함하여 구현될 수 있다.
실시예에 따라서, 인지 센서 장치(300)는, 앞서 기술한 도 3에 도시된 바와 같이 레일(110)의 일부분에 고정되어 있을 수 있다. 이러한 경우 상술한 바와 같이 인지 센서 장치(300)의 움직임이 적도록 하여, 기준 좌표 설정 및 인디케이터(400)의 좌표 이동을 계산하는 것에 있어서 보다 편리한 제어가 가능할 것이다. 또한, 실시예에 따라서, 인지 센서 장치(300)는 한 개 또는 두 개 이상으로 구성될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 있어서, 인디케이터(400)는, 사용자의 눈의 초점인 것으로서, 이러한 경우, 인지 센서 장치(300)에서 사용자의 눈의 초점 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며, 설정된 기준 좌표로부터의 사용자의 눈의 초점의 변화를 실시간으로 인지하고, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다. 나아가, 생성된 제어신호에 따라 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되게 될 것이다.
또한, 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 있어서, 인디케이터(400)는, RFID(Radio-Frequency Identification) 태그인 것으로서, 이러한 경우, RFID 리더기로 구성된 인지 센서 장치(300)에서 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정 하고, 설정된 기준 좌표로부터의 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다. 나아가, 생성된 제어신호에 따라 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되게 될 것이다.
RFID(Radio-Frequency Identification)는 주파수를 이용해 ID를 식별하는 SYSTEM으로 일명 전자태그로 불린다. RFID 기술이란 전파를 이용해 먼 거리에서 정보를 인식하는 기술을 말한다. 여기에는 RFID 태그(이하 태그)와, RFID 판독기(이하 판독기)가 필요하다. 태그는 안테나와 집적 회로로 이루어지는데, 집적 회로 안에 정보를 기록하고 안테나를 통해 판독기에게 정보를 송신한다. 이 정보는 태그가 부착된 대상을 식별하는 데 이용된다. 쉽게 말해, 바코드와 비슷한 기능을 하는 것이다. RFID가 바코드 시스템과 다른 점은 빛을 이용해 판독하는 대신 전파를 이용한다는 것이다. 따라서 바코드 판독기처럼 짧은 거리에서만 작동하지 않고 먼 거리에서도 태그를 읽을 수 있으며, 심지어 사이에 있는 물체를 통과해서 정보를 수신할 수도 있다.
RFID는 사용하는 동력으로 분류할 수 있다. 오직 판독기의 동력만으로 칩의 정보를 읽고 통신하는 RFID를 수동형(Passive) RFID라 한다. 반수동형(Semi-passive) RFID란 태그에 건전지가 내장되어 있어 칩의 정보를 읽는 데는 그 동력을 사용하고, 통신에는 판독기의 동력을 사용하는 것을 말한다. 마지막으로 능동형(Active) RFID는 칩의 정보를 읽고 그 정보를 통신하는 데 모두 태그의 동력을 사용한다.
RFID를 동력 대신 통신에 사용하는 전파의 주파수로 구분하기도 한다. 낮은 주파수를 이용하는 RFID를 LFID(Low-Frequency IDentification)이라 하는데, 120~140 킬로헤르츠(㎑)의 전파를 쓴다. HFID(High-Frequency IDentification)는 13.56 메가헤르츠(㎒)를 사용하며, 그보다 한층 높은 주파수를 이용하는 장비인 UHFID(UltraHigh-Frequency IDentification)는 868~956 메가헤르츠 대역의 전파를 이용한다.
한편, 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 있어서, 인디케이터(400)는, 자성을 가지는 금속 칩인 것으로서, 이러한 경우, 자석으로 구성된 인지 센서 장치(300)에서 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정 하고, 설정된 기준 좌표로부터의 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성할 수 있다. 나아가, 생성된 제어신호에 따라 레일 장치(100) 및 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되게 될 것이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 인디케이터(400)가 사용자의 손에 부착된 모습을 설명하기 위해 도시한 도면이다. 인디케이터(400)가 RFID 태그 또는 자성을 가지는 금속 칩으로 이루어진 경우, 사용자의 손톱의 일부분에 탈부착 가능하도록 구성될 수 있다. 이러한 경우, 인디케이터(400)의 재활용이 가능할 것이며, 인디케이터(400)를 부착한 후 수술용 장갑을 착용하여도 인지 센서 장치(300)에서 인디케이터(400)의 인식이 가능하도록 할 수 있다.
도 11은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템에서, 인디케이터(400)가 수술도구의 일부분에 결합된 모습을 도시한 도면이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 인디케이터(400)는, 로봇 수술등 제어 시스템의 이용시 사용되는 수술도구의 일부분에 구성될 수 있다. 이러한 경우에도 인디케이터(400)는 RFID 태그 또는 자성을 가지는 금속 칩일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 수술도구의 일부분에 인디케이터(400)가 구성되는 경우, 보다 수술부위에 근접하게 기준좌표를 설정 할 수 있게 되어, 섬세하게 수술등 시스템의 수술부위에의 조명을 제어할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)에서, 인디케이터(400)와 인지 센서 장치(300) 간의 상호작용을 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 12에 도시된 바에 따르면, 실시예에 따라서, 인지 센서 장치(300)는 자석으로 구성되어 수술대의 전면(全面)에 형성될 수 있다. 또한, 인디케이터(400)는 자성을 가지는 금속 칩으로서 사용자의 손톱에 부착되는 형태로 이루어질 수 있다. 이러한 경우, 인지 센서 장치(300)가 수술대의 어느 부분에 사용자의 손이 위치하는지, 즉 수술대의 어느 부분에 수술부위가 위치하는지를 인지할 수 있으며, 이러한 정보를 제어 장치(500)에서 분석하여 필요에 맞게 수술등 시스템을 제어할 수 있도록 한다.
각각의 단계들과 관련된 상세한 내용들은, 앞서 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템(10)과 관련하여 충분히 설명되었으므로, 상세한 설명은 생략하기로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에서 제안하고 있는, 로봇 수술등 제어 시스템 및 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법에 따르면, 인디케이터(400)를 통하여 기준 좌표 설정 및 좌표 변화 여부로 입력신호 존부를 판단하도록 함으로써, 인지 센서 장치(300)가 인지해야하는 대상이 무엇인지 확실하게 하여, 수술등 제어에 있어서 오작동을 줄일 수 있도록 한다. 또한, 본 발명에 따르면, 인지 기능을 이용해, 직접적인 접촉을 통한 조작 없이도 수술등의 위치, 광도, 조명 각도가 제어될 수 있도록 구성함으로써, 수술 중 시술자의 시야를 밝히기 위하여 수술용 조명 손잡이를 반드시 수동으로 조작해야하는 문제를 해결하여 수술 중 감염을 방지하며, 보다 편리한 시술이 가능하도록 한다.
이상 설명한 본 발명은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이나 응용이 가능하며, 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 수술등 제어 시스템
100: 레일 장치
110: 레일
120: 레일 상하 운동부
130: 레일 고정부
200: 수술등 장치
210: 방출부
211: 광원모듈
212: 반사모듈
213: 렌즈모듈
220: 수술등 운동부
300: 인지 센서 장치
400: 인디케이터
500: 제어 장치
S100: 인지 센서 장치가 인디케이터를 인지하여 기준 좌표를 설정하는 단계
S200: 단계 S100에서 설정된 기준 좌표로부터의 인디케이터의 변화를 실시간으로 인지하여, 인지된 상황에 대한 정보를 제어 장치가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 단계
S300: 단계 S200에서 생성된 제어신호에 따라 레일 장치 및 수술등 장치 중 적어도 어느 하나가 제어되는 단계

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  12. 레일 장치(100), 상기 레일 장치(100)에 결합되어 상기 레일 장치(100)를 따라 이동하며 수술부위를 조명하는 수술등 장치(200), 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 사용자의 입력신호를 인디케이터(400)를 통해 인지하는, 인지 센서 장치(300), 상기 인지 센서 장치(300)에서 인지된 인디케이터(400)를 통한 입력신호에 기초하여 제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 이용해 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어 장치(500)를 포함하는, 로봇 수술등 제어 시스템의 제어를 위한 좌표 설정 방법으로서,
    (1) 상기 인지 센서 장치(300)가 상기 인디케이터(400)를 인식하여 기준 좌표를 설정하는 단계;
    (2) 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 변화를 실시간으로 인지하여, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 단계; 및
    (3) 상기 단계 (2)에서 생성된 제어신호에 따라 상기 레일 장치(100) 및 상기 수술등 장치(200) 중 적어도 어느 하나가 제어되는 단계를 포함하며,
    상기 인디케이터(400)는, RFID(Radio-Frequency Identification) 태그이고,
    상기 단계 (1)에서는, RFID 리더기로 구성된 상기 인지 센서 장치(300)에서 상기 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,
    상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 인지 센서 장치(300)는,
    레일의 일부분에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
  14. 제12항에 있어서, 상기 인지 센서 장치(300)는,
    2개 이상인 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 인디케이터(400)는, 사용자의 눈의 초점이고,
    상기 단계 (1)에서는, 상기 인지 센서 장치(300)에서 사용자의 눈의 초점 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,
    상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 사용자의 눈의 초점의 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
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  17. 제12항에 있어서,
    상기 인디케이터(400)는, RFID 태그 대신 자성을 가지는 금속 칩이고,
    상기 단계 (1)에서는, RFID 리더기가 아닌 자석으로 구성된 상기 인지 센서 장치(300)에서 상기 인디케이터(400)의 위치를 인지하여 기준 좌표로 설정하며,
    상기 단계 (2)에서는, 상기 단계 (1)에서 설정된 기준 좌표로부터의 상기 인디케이터(400)의 위치 변화를 실시간으로 인지하며, 인지된 상황에 대한 정보를 상기 제어 장치(500)가 해석 및 판단하여 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
  18. 제12항 또는 제17항에 있어서, 상기 인디케이터(400)는,
    사용자의 손톱의 일부분에 탈부착 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
  19. 제12항 또는 제17항에 있어서, 상기 인디케이터(400)는,
    로봇 수술등 제어 시스템의 이용 시 사용되는 수술도구의 일부분에 구성되는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
  20. 제12항 또는 제17항에 있어서, 상기 인지 센서 장치(300)는,
    수술대의 전면(全面)에 형성되는 것을 특징으로 하는, 로봇 수술등 제어를 위한 좌표 설정 방법.
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