JP2022109160A - 自律走行型ロボット、探索物品指示システム及び探索物品指示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】探索物品の位置に対してスポット光を照射することで、人に対して直感的に探索物品の位置を認識させることができる自律走行型ロボット等を提供する。【解決手段】自律走行型ロボット２は、自律的に走行する自律走行型ロボット２であって、探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得する取得部１１と、スポット光を照射する光源３０と、物品位置情報に基づいて、探索物品に向けてスポット光を照射させるように光源３０を制御する制御部１２とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、自律走行型ロボット、探索物品指示システム及び探索物品指示方法に関する。

特許文献１には、無線タグを取り付けた物品を収容又は配置する場所を有する区域において、区域に配置されたリーダ装置から無線タグ自体の位置情報を得る無線タグ位置情報取得手段と、無線タグが取り付けられた物品が区域内のどこに所在するかを視覚的に表示する物品所在場所表示手段とを備える物品管理装置が開示されている。

特開２００５－１５７５０８号公報

特許文献１に記載の物品管理装置では、物品の在処をコンピュータ等の表示手段によって表示することで、宅内の間取り図上に記号等で示している。この場合、人は、表示手段の傍まで移動したり、物品の所在を確認するために、実際に物品が配置されている場所まで移動したりすることとなる。

そこで、本開示は、探索物品の位置に対してスポット光を照射することで、人に対して直感的に探索物品の位置を認識させることができる自律走行型ロボット、探索物品指示システム及び探索物品指示方法を提供する。

本開示の一態様に係る自律走行型ロボットは、自律的に走行する自律走行型ロボットであって、探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得する取得部と、スポット光を照射する光源と、前記物品位置情報に基づいて、前記探索物品に向けてスポット光を照射させるように前記光源を制御する制御部とを備える。

本開示によれば、探索物品の位置に対してスポット光を照射することで、人に対して直感的に探索物品の位置を認識させることができる。

図１は、実施の形態に係る探索物品指示システムを示す模式図である。 図２は、実施の形態に係る探索物品指示システムの機能構成を示すブロック図である。 図３は、実施の形態に係る探索物品指示システムの光源がスポット光を照射する場合のそれぞれの態様を示す模式図である。 図４は、実施の形態の動作例１に係る探索物品指示システムの処理フローを示すフローチャートである。 図５は、実施の形態の動作例２に係る探索物品指示システムの処理フローを示すフローチャートである。 図６は、実施の形態の動作例３に係る探索物品指示システムの処理フローを示すフローチャートである。 図７は、実施の形態の動作例４に係る探索物品指示システムの処理フローを示すフローチャートである。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、各図は、必ずしも厳密に図示したものではない。各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略又は簡略化する場合がある。

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略、または、簡略化される場合がある。

なお、以下において、略円形状、略矩形状及び略多角形状等の要素の形状を示す用語は、厳格な意味のみを表すのではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する。

（実施の形態）
＜構成：探索物品指示システム１＞
図１は、実施の形態に係る探索物品指示システム１を示す模式図である。図２は、実施の形態に係る探索物品指示システム１の機能構成を示すブロック図である。

図１及び図２に示すように、探索物品指示システム１は、自宅、図書館、倉庫等の施設内における所定場所に保管及び収納されている物品（以下、探索物品ということがある）の所在を示すことができる。探索物品指示システム１は、例えば、全ての探索物品の所在を把握しており、人の操作入力に応じて、探索物品の所在である位置を人に対して視覚的に認識させる。このような探索物品の位置は、記憶部２７等によって、予め記憶されている。つまり、探索物品は、人がその現在位置を把握するための探索対象となる物品である。探索物品の位置は、例えば、保管及び収納されている物品の緯度経度等を示す絶対位置、探索物品を保管及び収納するための施設内における絶対位置、あるいは任意に設定した基準点からの相対位置である。

探索物品指示システム１は、自律走行型ロボット２と、取得部１１と、制御部１２とを備える。

自律走行型ロボット２は、自律的に周囲を移動することが可能である。本実施の形態の自律走行型ロボット２は、物品の探索をするための案内ロボットである。自律走行型ロボット２は、自律的に走行しながら掃除を行う掃除ロボット、所定箇所に物品を搬送する自律走行型の搬送ロボット等であってもよい。例えば、自律走行型ロボット２は、記憶部２７に格納されている地図情報に基づいて周囲を移動したり、周囲を移動しながら地図情報を作成したりすることで、作成した地図情報を記憶部２７に格納することができる。

本実施の形態では、自律走行型ロボット２は、上面視において略三角形状である。なお、自律走行型ロボット２の上面視における形状は、特に限定されない。自律走行型ロボット２の上面視形状は、例えば、略円形状、略矩形状及び略多角形状等でもよい。

自律走行型ロボット２は、入出力装置２１と、音響装置２２と、人認識センサ２３と、障害物検知センサ２４と、照度センサ２５と、距離センサ２６と、記憶部２７と、走行部２８と、角度制御部２９と、光源３０と、通信部３１とを有している。本実施の形態では、自律走行型ロボット２には、取得部１１、制御部１２、入出力装置２１、音響装置２２、人認識センサ２３、障害物検知センサ２４、照度センサ２５、距離センサ２６、記憶部２７、走行部２８、角度制御部２９、光源３０、及び、通信部３１が搭載されている。

［入出力装置２１］
入出力装置２１は、人からの操作入力（単に「入力」ということがある）を受け付けたり、人に対して情報を出力したりする。入出力装置２１は、例えば、タッチパネル、操作パネル等の操作入力部と、液晶パネル、有機ＥＬパネル等の表示部等で構成されている。操作入力部は、人からの操作入力を受け付け、受け付けた操作入力を示す情報を制御部１２に出力する。具体的には、物品の探索を開始する場合、入出力装置２１は、探索したい人が探索物品に関する情報を操作入力する。人による操作入力に基づいて、自律走行型ロボット２が物品の探索を開始する。操作入力を示す情報は、例えば、探索物品を特定することができる情報であり、探索物品のＩＤ情報（物品名、種類、型番等）である。また、表示部は、制御部１２からの制御信号によって、人に対して後述するデータベースを表示（出力）する。表示する情報は、例えば、自律走行型ロボット２が実行している動作モードを示す表示画像、人が操作入力するための表示画像等である。

なお、操作入力部は、探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得することができてもよい。この場合、操作入力部は、取得部１１の一例であってもよい。

なお、入出力装置２１は、自律走行型ロボット２に搭載されているが、自律走行型ロボット２に搭載されていなくてもよい。この場合、入出力装置２１は、施設内の壁、天井等に配置されていてもよく、自律走行型ロボット２と通信可能なスマートフォン、タブレット端末等に搭載されていてもよい。

［音響装置２２］
音響装置２２は、音又は音声を取得することで、取得した音声を音声入力（単に「入力」ということがある）として受け付ける。また、音響装置２２は、例えば当該情報を音又は音声にて出力することができてもよい。音響装置２２は、例えば、マイク等の音声入力装置、スピーカー等の音声出力装置を有する。

なお、音声入力装置は、探索をする物品の指定をするために使われてもよい。

なお、音響装置２２は、自律走行型ロボット２に搭載されているが、自律走行型ロボット２に搭載されていなくてもよい。この場合、音響装置２２は、施設内の壁、天井等に配置されていてもよく、自律走行型ロボット２と通信可能なスマートフォン、タブレット端末等に搭載されていてもよい。

［取得部１１］
取得部１１は、物品位置情報を取得する。取得部１１は、物品位置情報を取得すると、取得した物品位置情報を制御部１２に出力する。

例えば、物品の収納場所のそれぞれには、探索物品のそれぞれに取り付けられたＩＣタグを読み取る読取装置が設けられていてもよい。読取装置は、ＩＣタグを読み取ることで、ＩＣタグに記憶されているタグ情報を取得してもよい。ＩＣタグは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）タグ、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグ等である。読取装置は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格の通信モジュール、ＲＦＩＤリーダ等である。読取装置は、取得したタグ情報に基づいて探索物品の物品位置情報を取得し、取得した探索物品の物品位置情報を直接的に自律走行型ロボット２に送信してもよい。また、読取装置は、探索物品の物品位置情報を、サーバ等の外部装置を経由して自律走行型ロボット２に送信してもよい。この場合、取得部１１は、読取装置、サーバ等の外部装置から探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得する。取得部１１は、取得した物品位置情報を制御部１２に出力する。

また、物品の収納場所に読取装置が無い場合、物品の収納場所に読取装置が設けられている場合で探索物品が見つからないときでも物品を探せるようにしたい場合（読取装置の無い場所に探索物品が放置された場合等）が想定される。これらの場合、自律走行型ロボット２は、探索物品を探すために、周囲を移動する。例えば、自律走行型ロボット２による普段の移動中にＩＣタグが取り付けられている物品を検出すると、取得部１１は、物品位置情報と当該物品の情報とを取得してもよい。このとき、自律走行型ロボット２は、検出された物品の物品位置情報と当該物品の情報とを紐付けて、記憶部２７に記憶しておいてもよい。また、自律走行型ロボット２は、探索物品が指示されると、探索物品が存在している場所に移動して探索者に示すことができる。なお、自律走行型ロボット２は、記憶部２７に記憶していた場所に物品が無い場合、再び探し回ってもよい。

なお、施設内に配置されている物品の読取は、人による入出力装置２１又は音響装置２２を介した入力によって実行されてもよい。

なお、取得部１１は、自律走行型ロボット２が周囲を移動しながら、探索物品を撮像して探索物品を画像認識することで物品位置情報を取得してもよい。なお、取得部１１は、自律走行型ロボット２が周囲を移動しながら、探索物品に貼り付けられているタグ（２次元バーコード等）を画像認識によって読み取ることで物品位置情報を取得してもよい。

なお、取得部１１は、操作入力部に対して人が直接入力した物品位置情報を取得してもよい。

なお、取得部１１は、記憶部２７から物品位置情報を取得する制御部１２等であってもよい。検索システムが記憶部２７に記憶されているデータベースを検索することで、取得部１１は、物品位置情報を取得する。データベースには、全ての探索物品に対応する物品位置情報が含まれている。

このように、取得部１１が取得した物品位置情報は、記憶部２７のデータベースに書き込まれることで、データベースが更新される。

［人認識センサ２３］
人認識センサ２３は、周囲に存在する人を検知することができる。特に、人認識センサ２３は、自律走行型ロボット２の周囲に存在する人の有無を検知する。例えば、人認識センサ２３は、室内等の所定空間内において存在する人の数（人数）、人の位置等を検知することができる。

本実施の形態では、人認識センサ２３は、自律走行型ロボット２に搭載されている。つまり、人認識センサ２３は、スポット光の照射線（軌跡）上に存在する移動物体を検知する。

このような人認識センサ２３は、赤外線センサ又はイメージセンサ等である。人認識センサ２３は、人の存在を検知すると、検知した人の存在を示す情報（人に関する情報ともいう）を制御部１２に出力する。人の存在を示す情報には、所定空間における人の位置を示す情報である人物位置情報等を含んでいる。なお、人の存在を示す情報には、人の大きさを示す情報、特定の人物を示す情報を含んでいてもよい。人認識センサ２３は、物体検知センサの一例であってもよい。物体検知センサは、人を検知する人認識センサ２３だけでなく、人以外である、犬、猫等動物の存在を検知することができる動物検知センサであってもよい。また、人認識センサ２３が、人以外の、犬、猫等動物の存在を検知することができてもよい。また、人、犬、猫等動物は、移動物体の一例である。また、人の存在を示す情報は、移動物体を示す情報の一例である。なお、本実施の形態では、主に人を対象として説明する。

なお、人認識センサ２３は、自律走行型ロボット２に搭載されているが、自律走行型ロボット２に搭載されていなくてもよい。この場合、人認識センサ２３は、施設内の壁、天井等に配置され、人の存在を示す情報を所定期間間隔で、通信部３１を介して自律走行型ロボット２に送信してもよい。

［障害物検知センサ２４］
障害物検知センサ２４は、スポット光の照射線上に存在する障害物を検知することができる。特に、障害物検知センサ２４は、自律走行型ロボット２の周囲に存在する障害物の有無を検知する。例えば、障害物検知センサ２４は、室内等の所定空間内において存在する障害物の数、位置等を検知することができる。障害物検知センサ２４は、物体検知センサの一例である。

本実施の形態では、障害物検知センサ２４は、自律走行型ロボット２に搭載されている。つまり、障害物検知センサ２４は、スポット光の照射線上に存在する障害物を検知する。また、障害物検知センサ２４は、自律走行型ロボット２と人との間に存在する障害物を検知する。

このような障害物検知センサ２４は、赤外線センサ、イメージセンサ又は超音波センサ等である。なお、障害物検知センサ２４は、上述の人認識センサ２３であってもよい。障害物検知センサ２４は、自律走行型ロボット２と探索物品との間に存在する障害物を検知したり、自律走行型ロボット２と人との間に存在する障害物を検知したりすると、障害物の存在を示す情報（障害物に関する情報ともいう）を制御部１２に出力する。障害物の存在を示す情報には、所定空間における障害物の位置を示す情報等を含んでいる。なお、障害物の存在を示す情報には、障害物の大きさを示す情報、特定の障害物を示す情報を含んでいてもよい。障害物は、人、犬、猫、机、壁、扉等の施設に存在しているあらゆる物である。

［照度センサ２５］
照度センサ２５は、周囲の照度を検知することができる。具体的には、照度センサ２５は、自律走行型ロボット２の周囲、特に、探索物品の周囲の照度を検知することができる。照度センサ２５は、照度を示す情報である照度情報を、制御部１２に出力する。

なお、照度センサ２５は、自律走行型ロボット２に搭載されているが、自律走行型ロボット２に搭載されていなくてもよい。この場合、照度センサ２５は、施設内の壁、天井等に配置され、照度情報を所定時間間隔で、自律走行型ロボット２に送信してもよい。

［距離センサ２６］
距離センサ２６は、自律走行型ロボット２から探索物品までの距離を計測する。具体的には、距離センサ２６は、探索物品を撮像することで、撮像した画像に基づいて自律走行型ロボット２から探索物品までの距離を計測する。距離センサ２６は、当該計測をすることで、距離を示す情報である距離情報を取得することができる。なお、距離センサ２６は、撮像した画像、タグ情報、ＩＣタグに対する取得部１１の電波の到来方向及び電波強度等に基づいて距離情報を取得することもできる。距離センサ２６は、距離情報を制御部１２に出力する。距離センサ２６は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ等の距離画像センサである。

なお、距離センサ２６は、自律走行型ロボット２に搭載されているが、自律走行型ロボット２に搭載されていなくてもよい。この場合、距離センサ２６は、施設内の壁、天井等に配置され、距離情報を所定時間間隔で、自律走行型ロボット２に送信してもよい。

［記憶部２７］
記憶部２７には、物品位置情報、地図情報、検索システム、データベース等が記憶されている。また、記憶部２７は、入出力装置２１から入力された物品位置情報等を記憶することで、データベースを更新することもできる。データベースには、探索物品の位置を示す情報、物品名を示す情報、種類を示す情報、型番を示す情報等のＩＤ情報が探索物品ごとに纏められている。

記憶部２７には、例えば制御部１２の各処理を実行する時に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、制御部１２の動作を規定したプログラム及びデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等が設けられている。ＲＡＭには、制御部１２により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、制御部１２の動作を規定するプログラムが書き込まれている。

なお、記憶部２７は、自律走行型ロボット２に搭載されているが、自律走行型ロボット２に搭載されていなくてもよい。例えば、記憶部２７は、サーバ等の外部装置に設けられていてもよい。なお、物品位置情報、地図情報、検索システム、データベース等のいずれかが、サーバ等の外部装置に設けられていてもよい。これらの場合、自律走行型ロボット２は、通信部３１を介して、物品位置情報、地図情報、データベース等を取得してもよい。

［走行部２８］
走行部２８は、自律走行型ロボット２を走行させて移動させることができる。つまり、走行部２８は、制御部１２からの制御信号に基づいて駆動部等を駆動させることで、自律走行型ロボット２を走行させる。具体的には、走行部２８は、車輪と、車輪を回転させる駆動部とを有する。

車輪は、駆動部によって回転することで、地表面に対して自律走行型ロボット２を走行させる。また、複数の車輪がある場合、そのうちの一部の車輪は、補助輪としたキャスターであってもよい。本実施の形態では、３つの車輪が自律走行型ロボット２に搭載されているが、２つ以下でもよく、４つ以上でもよい。

駆動部は、駆動することで車輪を回転させるためのトルクを与える。駆動部は、例えば走行用の電動モータ等を有する。駆動部は、車輪と一対一で設けられていてもよいが、複数の車輪のうちの一部の車輪が補助輪である場合、この限りでない。このため、駆動部の数は、３つに限られず、２つ以下でもよいし、４つ以上でもよい。

走行部２８は、それぞれの車輪の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転等、自律走行型ロボット２を自在に走行させることができる。具体的には、自律走行型ロボット２は、前進若しくは後退しながら左回転又は右回転することで、左折又は右折をする。また、自律走行型ロボット２は、前進若しくは後退しない状態で左回転又は右回転することで、旋回する。

［角度制御部２９］
角度制御部２９は、探索物品の位置に合わせてスポット光を照射するために、光源３０の姿勢を制御することができる。角度制御部２９は、光源３０の姿勢を制御することで、水平方向及び鉛直方向に対するスポット光の照射線の傾きを調節することができる。これにより、角度制御部２９は、光源３０の姿勢を制御することで、照射面に照射されたスポット光を上下方向及び左右方向に移動させたり、右旋回又は左旋回させたりすることができる。つまり、角度制御部２９は、光源３０の姿勢を制御することで、光源３０が照射するスポット光の照射位置を移動させることができる。角度制御部２９は、例えば、サーボモータ及びステッピングモータ等で構成されている。

なお、角度制御部２９は、水平方向に対するスポット光の照射線の傾きを調節するだけでもよい。この場合、制御部１２が走行部２８を制御して自律走行型ロボット２を移動させることによって、スポット光の照射位置（照射面）を水平方向に移動させてもよい。具体的には、制御部１２が走行部２８を制御することで、自律走行型ロボット２を探索物品に対して、前進させればスポット光の照射位置は鉛直方向下側に移動させることができ、後退させればスポット光の照射位置は鉛直方向上側に移動させることができるため、スポット光の照射位置を鉛直方向に移動させることができる。また、角度制御部２９によって、スポット光の照射位置を水平方向に移動させることができる。この場合、スポット光の照射位置の高さ方向（鉛直方向）の機構を用いなくても探索物品の位置を示すことができるため、自律走行型ロボット２の製造コストの高騰化を抑制することができる。

なお、角度制御部２９は、自律走行型ロボット２に搭載されていなくてもよい。この場合、制御部１２が走行部２８を制御して自律走行型ロボット２を移動させることによって、スポット光の照射位置を鉛直方向及び水平方向に移動させてもよい。具体的には、上述したように、制御部１２が走行部２８を制御することで、自律走行型ロボット２を探索物品に対して、前進又は後退させることでスポット光の照射位置を鉛直方向に移動させることができる。また、自律走行型ロボット２を探索物品に対して、時計周りに回転すればスポット光の照射位置は水平方向右側に移動させることができ、反時計周りに回転すればスポット光の照射位置は水平方向左側に移動させることができるため、スポット光の照射位置を水平方向に移動させることができる。

［光源３０］
光源３０は、探索物品に対してその位置を人に対して認識させるためのスポット光を照射することができる光照射部である。具体的には、光源３０は、物品位置情報に基づいて、探索物品の位置を示すために、探索物品に向けてスポット光を照射する。光源３０は、例えば、レーザーポインタ、スポットライト等である。ここで、スポット光は、照射範囲が絞り込まれた光を意味し、レーザー光、光源３０で発散された光をレンズ又は凹面鏡等の光学系を用いて集光した光等のような指向性の高い光である。

光源３０が照射するスポット光は、必ずしも探索物品に対して直接的に照射することを要しない。つまり、探索物品が収納体に収納されている場合、光源３０が収納体に対してスポット光を照射する。また、必ずしもスポット光の照射線上に探索物品が存在していることを要しない。つまり、スポット光の照射面の近くに探索物品が存在していることを示すだけでもよい。この場合でも、人は、収納体内に探索物品が収納されていることを認識する。

光源３０は、自律走行型ロボット２の外郭筐体における進行方向側の前面に配置されていてもよく、当該外郭筐体の鉛直上面に配置されていてもよい。

光源３０は、制御部１２から出力される制御信号に基づいて制御されることで、探索物品に向けて照射したスポット光を変化させる。

具体的には、光源３０は、外郭筐体に対して回動可能に設けられる。つまり、光源３０は、角度制御部２９によって、照射するスポット光の照射線を水平方向及び鉛直方向に対して傾けられることで、スポット光の照射位置を移動させることができる。例えば、光源３０は、所定の態様として、照射面に照射されたスポット光を上下方向及び左右方向に移動させたり、右旋回又は左旋回させたりすることができる。このように、光源３０は、制御部１２によって制御されることで、探索物品に向けて照射したスポット光を所定の態様で移動させる。

また、光源３０は、制御部１２によって制御されることで、照射面に照射されたスポット光の大きさ（光照射範囲）を変更することができる。つまり、光源３０が出射するスポット光の配光角を変更することができる。

また、光源３０は、制御部１２によって制御されることで、スポット光の出射を停止（消灯）したり、スポット光の出射を開始（点灯）したりする。つまり、光源３０から出射されるスポット光がＯＮ、ＯＦＦされる。

また、光源３０は、制御部１２によって制御されることで、出射するスポット光の出力、色（調光及び調色）を変化させたりする。つまり、光源３０が出射するスポット光の輝度を高くしたり（明るく）、低く（暗く）したり、スポット光の色温度を変化させたり、周波数を変化させることでスポット光の色を変化させたりすることができる。また、光源３０は、制御部１２によって制御されることで、点滅させたりする。

［制御部１２］
制御部１２は、本実施の形態のそれぞれのセンサから取得した情報に基づいてそれぞれ制御信号を出力することで、角度制御部２９、光源３０、走行部２８を制御することができる。また、制御部１２は、入出力装置２１の表示部に画像を出力させたり、音響装置２２に音を出力させたりすることができる。つまり、制御部１２は、角度制御部２９、光源３０、走行部２８、入出力装置２１、音響装置２２等を制御するための情報処理を行う。制御部１２は、例えば、プロセッサ、マイクロコンピュータ又は専用回路によって実現される。

制御部１２は、取得部１１から物品位置情報を取得すると、記憶部２７に記憶されているデータベースを更新してもよい。

図３は、実施の形態に係る探索物品指示システム１の光源３０がスポット光を照射する場合のそれぞれの態様を示す模式図である。図３のａは、照射面に照射されたスポット光の大きさを大きくした場合を例示している。図３のｂは、照射面に照射されたスポット光を移動させた場合を例示している。図３のｂでは時計回りに旋回させている場合を例示している。図３のｃは、人がスポット光の照射線上に現れたときに、光源３０からスポット光の出射を停止させた場合を例示している。図３のｄは、探索物品と自律走行型ロボット２との間に障害物が存在しているときに、障害物がスポット光の照射線上に存在していない位置まで自律走行型ロボット２が移動した場合を例示している。図３のｄでは、自律走行型ロボット２が移動する前の位置を破線で示し、自律走行型ロボット２が移動した後の位置を実線で示している。図３のｅは、人と自律走行型ロボット２との間に障害物が存在しているときに、人が視認できる位置まで自律走行型ロボット２が移動した場合を例示している。図３のｅでは、自律走行型ロボット２が移動する前の位置を破線で示し、自律走行型ロボット２が移動した後の位置を実線で示している。図３のｆは、探索物品の周囲が明るいときに、照明装置９が出射する照明光の照度を低下させてから照射面にスポット光を照射した場合を例示している。図３のｇは、自律走行型ロボット２から探索物品までの距離が遠く離れているとき、光源３０の出力が強い第１出力のスポット光を照射した場合を例示している。図３のｈは、自律走行型ロボット２から探索物品までの距離が近いとき、光源３０の出力が弱い強い第２出力のスポット光を照射した場合を例示している。

制御部１２は、図１に示すように、物品位置情報に基づいて、探索物品の位置を示すためのスポット光を照射させるように光源３０を制御（光源３０の発光態様を制御）する。また、制御部１２は、図３のａに示すように、図１に示す場合よりも照射面に照射したスポット光の照射面積を大きくするように、光源３０から出射するスポット光の配光角を制御してもよい。発光態様の制御は、電源部から光源３０に投入する電力を制御することで実現する。また、制御部１２は、光源３０を制御することで、探索物品の位置に合わせて光源３０にスポット光を照射させたり、角度制御部２９、走行部２８等を制御することで、光源３０が照射するスポット光を探索物品の位置に合わせたりする。

図３のｂに示すように、制御部１２は、探索物品の位置を示すように、探索物品に向けて照射したスポット光を所定の態様で移動させるように光源３０を制御する。例えば、制御部１２は、角度制御部２９に制御信号を出力して制御（角度制御部２９を制御）することで、光源３０の姿勢を制御させ、水平方向及び鉛直方向に対するスポット光の照射線の傾きを調節する。これにより、制御部１２は、照射面に照射されたスポット光を上下方向及び左右方向に移動させたり、右旋回又は左旋回させたりする。

なお、光源３０の照射先を探索物品の位置に合わせるために、例えば、制御部１２は、走行部２８に制御して自律走行型ロボット２を移動させることで実現してもよい。具体的には、制御部１２は、走行部２８の駆動部を制御することで、自律走行型ロボット２の向きと、探索物品に対する位置とを調節してもよい。また、制御部１２は、ロボットの車輪の向きを制御することで水平方向を調節してもよく、角度制御部２９を制御することで垂直方向の向きを調節してもよい。

図３のｃに示すように、制御部１２は、人認識センサ２３が検知した人の存在を示す情報に基づいて、スポット光の照射線上に、人が存在する場合、スポット光の出射を停止させるように光源３０を制御する。つまり、制御部１２は、人認識センサ２３から移動物体の存在を示す情報を取得すると、光源３０を制御することで、スポット光の出射を停止させる。

図３のｄに示すように、制御部１２は、障害物検知センサ２４が検知した障害物の存在を示す情報に基づいて、スポット光の照射線上に、障害物が存在する場合、障害物がスポット光の照射線上に存在していない位置まで自律走行型ロボット２を移動させるように自律走行型ロボット２を制御する。

例えば、制御部１２は、障害物の存在を示す情報を取得すると、走行部２８を制御することで自律走行型ロボット２を移動させる。例えば、制御部１２は、記憶部２７に記憶されている地図情報と、障害物の存在を示す情報とに基づいて、障害物がスポット光の照射線上に存在していない位置を検索してもよい。これにより、自律走行型ロボット２は、探索物品の位置を示すためのスポット光を照射させることができる。

図３のｅに示すように、制御部１２は、人認識センサ２３が検知した人が存在している位置を示す情報である人物位置情報と、障害物の存在を示す情報とに基づいて、自律走行型ロボット２と人との間に障害物が存在しているか否かを判定する。自律走行型ロボット２と人との間に障害物が存在している場合、人は障害物によってスポット光を視認できないことがある。制御部１２は、探索物品に向けて照射したスポット光の照射線を人が視認できる位置まで自律走行型ロボット２を移動させるように自律走行型ロボット２を制御する。例えば、制御部１２は、自律走行型ロボット２と人との間に障害物が存在する場合、走行部２８に制御信号を出力して制御（走行部２８を制御）することで、自律走行型ロボット２を人が存在している近くまで移動させ、スポット光の照射線（特に照射面）を人に視認させる。また、人に気付いてもらうために、制御部１２は、音響装置２２を制御することで音を出力させてもよく、角度制御部２９を制御することで光源３０の姿勢を制御させてもよい。

なお、自律走行型ロボット２と人との間に存在する障害物の大きさによっては、スポット光の照射線を人が視認できる場合があるため、障害物の大きさに基づいて、自律走行型ロボット２と人との間に障害物が存在しているか否かを判定してもよい。

図３のｆに示すように、制御部１２は、光源３０からスポット光を出射させる場合、照明装置９が出射する照明光の照度を低下させるための照明制御信号を照明装置９に送信する。例えば、制御部１２は、照度センサ２５から照度情報を取得すると、取得した照度情報に示される照度が閾値以上の場合、照明制御信号を照明装置９に送信する。これにより、周囲を暗くすることで、人が認識し易いように、スポット光を目立たせる。

図３のｇ及び図３のｈに示すように、制御部１２は、当該情報に示される自律走行型ロボット２から探索物品までの距離に応じて、光源３０の発光態様を変化させるように光源３０を制御する。例えば、制御部１２は、距離センサ２６から距離情報を取得すると、取得した距離情報に示される距離が所定距離以上の場合、光源３０を制御することで、光源３０が照射するスポット光の色を第１色にする。一方、制御部１２は、取得した距離情報に示される距離が所定距離未満の場合、光源３０を制御することで、光源３０が照射するスポット光の色を第１色と異なる第２色にする。また、制御部１２は、距離センサ２６から距離情報を取得すると、取得した距離情報に示される距離が所定距離以上の場合、光源３０を制御することで、光源３０の出力を第１出力にする。一方、制御部１２は、取得した距離情報に示される距離が所定距離未満の場合、光源３０を制御することで、光源３０の出力を第１出力よりも小さい第２出力にする。また、制御部１２は、取得した距離情報に示される距離が所定距離以上の場合、光源３０を制御することで、光源３０から通常のスポット光を照射し、取得した距離情報に示される距離が所定距離未満の場合、光源３０を制御することで、光源３０が照射するスポット光を点滅させる。

なお、制御部１２は、自律走行型ロボット２に搭載されているが、自律走行型ロボット２に搭載されていなくてもよい。この場合、制御部１２は、サーバ等の外部装置に設けられていてもよい。制御部１２は、物品位置情報及び人物位置情報等を取得することで、制御信号を自律走行型ロボット２に送信することで、自律走行型ロボット２を制御してもよい。

なお、制御部１２は、取得部１１からタグ情報を取得する場合、電波の到来方向及び電波強度等を計測することで探索物品の位置を推定することで物品位置情報を取得してもよい。

［通信部３１］
通信部３１は、制御部１２が照明装置９、外部装置等と無線通信を行うための通信モジュールである。具体的には、通信部３１は、電波を送受信するためのアンテナを含む通信モジュールである。通信部３１による通信方式としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、９２０ＭＨｚ帯の周波数を利用した特定小電力無線、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、又は、ＷｉＦｉ（登録商標）等の通信方式が用いられる。

通信部３１は、外部装置から探索物品の物品位置情報を受信又は送信したりすることができる。

＜処理フロー＞
以上のように構成された自律走行型ロボット２、探索物品指示システム１及び探索物品指示方法について説明する。探索物品指示方法は、物品位置情報に基づいて探索物品の位置を示すためのスポット光を照射する方法である。

［動作例１］
まず、自律走行型ロボット２が物品位置情報に基づいて探索物品の位置を示す場合の動作例１について説明する。

図４は、実施の形態の動作例１に係る探索物品指示システム１の処理フローを示すフローチャートである。

図４に示すように、物品探索の開始する際に、人は、探索物品のＩＤ情報を探索物品指示システム１に入力する。つまり、入出力装置２１を介して文字入力、又は、音響装置２２を介して音声入力を行う。入出力装置２１又は音響装置２２に探索物品が入力されることで、制御部１２は、物品探索命令を実行する（Ｓ１１）。つまり、探索物品指示システム１は、探索物品の探索を開始する。

制御部１２は、記憶部２７に記憶されているデータベースから、ステップＳ１１で人が入力したＩＤ情報に対応する探索物品を検索システムに検索させる（Ｓ１２）。

制御部１２は、記憶部２７に記憶されているデータベースから探索物品を、検索システムに検索させることで、ステップＳ１１で入力された探索物品に該当する物品位置情報を取得する（Ｓ１３）。

制御部１２は、取得した物品位置情報、及び、記憶部２７に記憶されている地図情報に基づいて、走行部２８を制御する。つまり、走行部２８は、制御部１２からの制御信号に基づいて駆動部等を駆動させることで、自律走行型ロボット２を走行させる。これにより、自律走行型ロボット２は、探索物品の近くの所定箇所まで移動する（Ｓ１４）。具体的には、自律走行型ロボット２は、地図情報及び自己位置情報を併せて参照しながら移動し、探索物品の手前の所定箇所で停止する。

制御部１２は、障害物検知センサ２４から障害物の存在を示す情報を取得したか否かを判定する。つまり、制御部１２は、スポット光の照射線上において、障害物が存在しているか否かを判定する（Ｓ１５）。なお、本実施の形態では、制御部１２は、障害物の存在を示す情報に基づいて行っているが、記憶部２７に記憶されている地図情報に基づいて障害物の有無を判定してもよい。

制御部１２は、障害物の存在を示す情報に基づいて、スポット光の照射線上に障害物が存在している場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、障害物がスポット光の照射線上に存在していない位置まで自律走行型ロボット２を移動させるように走行部２８を制御する（Ｓ１４）。これを繰り返すことで、自律走行型ロボット２は、自律走行型ロボット２と探索物品との間におけるスポット光の照射線上に障害物が存在していない位置まで移動することができる。

また、制御部１２は、障害物の存在を示す情報に基づいて、スポット光の照射線上に障害物が存在していない場合（Ｓ１５でＮＯ）、角度制御部２９を制御することで光源３０の姿勢を制御する（Ｓ１６）。角度制御部２９は、光源３０の姿勢を制御することで、水平方向及び鉛直方向に対するスポット光の照射線の傾きを調節する。

光源３０の姿勢が調節されると、制御部１２は、光源３０からスポット光を出射させる（Ｓ１７）。光源３０からスポット光が出射されることで、照射面にスポット光が照射される。これにより、人に対して探索物品の位置を示すことができる。

ステップＳ１７において、制御部１２は、角度制御部２９を制御して、光源３０の姿勢を制御することで、水平方向及び鉛直方向に対するスポット光の照射線の傾きを調節する。これにより、制御部１２は、照射面に照射されたスポット光を上下方向及び左右方向に移動させたり、右旋回又は左旋回させたりする。また、制御部１２は、走行部２８を制御することで照射面に照射されたスポット光を上下方向及び左右方向に移動させたりすることができる。

制御部１２は、人認識センサ２３が検知した人の存在を示す情報に基づいて、スポット光の照射線上に、人が存在しているか否かを判定する（Ｓ１８）。制御部１２は、スポット光の照射線上に人が存在している場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、スポット光の出射を停止させるように光源３０を制御する（Ｓ１９）。つまり、制御部１２は、人認識センサ２３から移動物体の存在を示す情報を取得すると、照射停止命令を実行し、光源３０を制御することで、スポット光の出射を停止させる。

制御部１２は、スポット光の照射線上に人が存在していない場合（Ｓ１８でＮＯ）、ステップＳ１８の処理を繰り返す。なお、ステップＳ１８でＮＯの場合、所定期間経過継続する場合、ステップＳ１９に処理を進めてもよい。また、人が入出力装置２１又は音響装置２２を介して操作入力することで、ステップＳ１９に処理を進めてもよい。

そして、探索物品指示システム１は、処理フローを終了する。

なお、ステップＳ１８及びステップＳ１９は、省略されてもよく、自律走行型ロボット２、探索物品指示システム１及び探索物品指示方法における必須の処理ではない。

［動作例２］
次に、スポット光の照射線を人が視認できるように自律走行型ロボット２が移動する場合における、探索物品指示システム１の動作例２について説明する。

図５は、実施の形態の動作例２に係る探索物品指示システム１の処理フローを示すフローチャートである。

図５に示すように、探索物品指示システム１では、ステップＳ１１～Ｓ１４に至るまで同様の処理を実行する。

制御部１２は、人認識センサ２３が検知した人が存在している位置を示す情報である人物位置情報と、障害物検知センサ２４が検知した障害物の存在を示す情報とを取得する（Ｓ２４）。

制御部１２は、人認識センサ２３が検知した人が存在している位置を示す情報である人物位置情報と、障害物の存在を示す情報とに基づいて、自律走行型ロボット２と人との間に障害物が存在しているか否かを判定する（Ｓ２５）。

制御部１２は、自律走行型ロボット２と人との間に障害物が存在している場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、処理をステップＳ１４に戻す。つまり、制御部１２は、探索物品に向けて照射したスポット光の照射線を人が視認できないと判定した場合、探索物品の近くであり、探索物品に向けて照射したスポット光の照射線を人が視認できる位置まで自律走行型ロボット２を移動させるように自律走行型ロボット２を制御する（Ｓ１４）。

制御部１２は、自律走行型ロボット２と人との間に障害物が存在していない場合（Ｓ２５でＮＯ）、人物位置情報と障害物の存在を示す情報とに基づいて、探索物品に向けて照射したスポット光の照射線を人が視認できると判定できる。制御部１２は、処理をステップＳ１５に進める。

探索物品指示システム１では、ステップＳ１５～Ｓ１９に至るまで同様の処理を実行する。

そして、探索物品指示システム１は、処理フローを終了する。

［動作例３］
次に、探索物品の周囲を照明する照明装置９が存在している場合における、探索物品指示システム１の動作例３について説明する。

図６は、実施の形態の動作例３に係る探索物品指示システム１の処理フローを示すフローチャートである。

図６に示すように、制御部１２は、照度センサ２５から照度情報を取得する（Ｓ３１）。

制御部１２は、取得した照度情報に示される照度が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３２）。

制御部１２は、取得した照度情報に示される照度が閾値未満であれば、処理フローを終了する。

制御部１２は、取得した照度情報に示される照度が閾値以上であれば、照明装置９が出射する照明光の照度を低下させるための照明制御信号を照明装置９に送信する（Ｓ３３）。これにより、照明装置９は、照明制御信号を受信すると、照度を低下させる、又は、消灯する。これにより、周囲が暗くすることで、人が認識し易いように、スポット光を目立たせる。

そして、制御部１２は、処理フローを終了する。

［動作例４］
次に、探索物品から自律走行型ロボット２までの距離に応じた光源３０の制御をする場合における、探索物品指示システム１の動作例４について説明する。

図７は、実施の形態の動作例４に係る探索物品指示システム１の処理フローを示すフローチャートである。図７では、光源３０のスポット光の色を変化させる場合を例示している。なお、光源３０のスポット光の輝度を変化させたり、点滅させたりする場合も同様の処理フローとなる。

図７に示すように、制御部１２は、距離センサ２６から距離情報を取得する（Ｓ４１）。

制御部１２は、取得した距離情報に示される距離が所定距離以上であるか否かを判定する（Ｓ４２）。

制御部１２は、取得した距離情報に示される距離が所定距離以上であると判定した場合（Ｓ４２でＹＥＳ）、光源３０を制御することで、光源３０が照射するスポット光の色を第１色にする（Ｓ４３）。例えば、制御部１２は、スポット光の色を基準色（例えば白色）から別の色（第１色）を出射させるように光源３０を制御する。このため、光源３０からは、第１色のスポット光が照射面に照射される。

制御部１２は、取得した距離情報に示される距離が所定距離未満であると判定した場合（Ｓ４２でＮＯ）、光源３０を制御することで、光源３０が照射するスポット光の色を第２色にする（Ｓ４４）。例えば、制御部１２は、スポット光の色を基準色（例えば白色）からさらに別の色（第２色）を出射させるように光源３０を制御する。このため、光源３０からは、第２色のスポット光が照射面に照射される。

そして、制御部１２は、処理フローを終了する。

＜作用効果＞
実施の形態に係る自律走行型ロボット２、探索物品指示システム１及び探索物品指示方法の作用効果について説明する。

以上のように、本実施の形態における自律走行型ロボット２は、自律的に走行する自律走行型ロボット２であって、探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得する取得部１１と、スポット光を照射する光源３０と、物品位置情報に基づいて、探索物品に向けてスポット光を照射させるように光源３０を制御する制御部１２とを備える。

これによれば、物品位置情報に示される探索物品の位置に対してスポット光を照射することができる。このため、従来の物品管理装置のように、探索物品の所在を確認するために、ディスプレイ上に表示された地図及び文字による情報を確認しなくてもよい。また、物品管理が不得手な人、他の所有者の物品管理をも任されている人は、所望の物品を容易に探すことができる。

したがって、探索物品の位置に対してスポット光を照射することで、人に対して直感的に探索物品の位置を認識させることができる。

特に、光源３０がスポット光を照射することで探索物品の所在を示すことができるため、例えば腕及び手等を持たない自律走行型ロボット２であっても、「人に対して探索物品の所在を示す」というコミュニケーション手段を得ることができる。また、自律走行型ロボット２が本来の機能に必要のない腕及び手等を搭載しなくてもよいため、自律走行型ロボット２における故障の発生率が高まってしまうことを抑制することができる。

また、本実施の形態における探索物品指示システム１は、探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得する取得部１１と、探索物品に向けてスポット光を照射する光源３０を有する自律走行型ロボット２と、物品位置情報に基づいて、探索物品の位置を示すためのスポット光を照射させるように光源３０を制御する制御部１２とを備える。

この探索物品指示システム１によれば、上述と同様の作用効果を奏する。

また、本実施の形態における探索物品指示方法は、探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得し、探索物品に向けて光源３０がスポット光を照射し、物品位置情報に基づいて、探索物品の位置を示すためのスポット光を照射させるように光源３０を制御する。

この探索物品指示方法によれば、上述と同様の作用効果を奏する。

また、本実施の形態における自律走行型ロボット２において、制御部１２は、探索物品の位置を示すように、探索物品に向けて照射したスポット光を所定の態様で動かすように光源３０を制御する。

これによれば、制御部１２が照射面に照射されたスポット光を移動させることができるため、人に対する視認性を向上させることができる。これにより、人は、スポット光が照射されたその先に探索物品が存在しているということを容易に認識することができる。

また、本実施の形態における自律走行型ロボット２は、スポット光の照射線上に存在する移動物体を検知する物体検知センサを備える。そして、制御部１２は、物体検知センサが検知した移動物体の存在を示す情報に基づいて、スポット光の照射線上に、移動物体が存在する場合、スポット光の出射を停止させるように光源３０を制御する。

これによれば、スポット光を出射する前に照射方向に人及び人以外の動物等の移動物体が存在している場合、自律走行型ロボット２は、スポット光の照射を停止することができる。また、スポット光を出射している際に、そのスポット光の照射線上に移動物体が急に現れても、自律走行型ロボット２は、スポット光の照射を停止することができる。これにより、例えば、人及び人以外の動物等の目にスポット光が照射されてしまうことを抑制することができる。

また、本実施の形態における自律走行型ロボット２において、物体検知センサは、スポット光の照射線上に存在する障害物を検知する障害物検知センサ２４である。そして、制御部１２は、障害物検知センサ２４が検知した障害物の存在を示す情報に基づいて、スポット光の照射線上に、障害物が存在する場合、障害物がスポット光の照射線上に存在していない位置まで自律走行型ロボット２を移動させるように自律走行型ロボット２を制御する。

これによれば、自律走行型ロボット２は、自律走行型ロボット２と探索物品との間に障害物が存在している場合、人に対して探索物品の位置を認識させるために、探索物品の位置を示すようなスポット光を照射ことができる位置まで、障害物を避けて移動することができる。このため、探索物品の位置が示されたスポット光を出射することができる。つまり、光源３０は、スポット光を探索物品に向けて照射することができる。このため、人は、スポット光が照射されたその先に探索物品が存在しているということをより確実に認識することができる。

また、本実施の形態における自律走行型ロボット２は、人の存在を検知する人認識センサ２３を備える。障害物検知センサ２４は、自律走行型ロボット２と人との間に存在する障害物を検知する。そして、制御部１２は、人認識センサ２３が検知した人が存在している位置を示す情報である人物位置情報と、障害物検知センサ２４が検知した障害物の存在を示す情報とに基づいて、自律走行型ロボット２と人との間に障害物が存在する場合、探索物品に向けて照射したスポット光の照射線を人が視認できる位置まで自律走行型ロボット２を移動させるように自律走行型ロボット２を制御する。

例えば、自律走行型ロボット２と探索物品との間に障害物が存在していなくても、自律走行型ロボット２と人との間に障害物が存在する場合等がある。本実施の形態によれば、自律走行型ロボット２は、スポット光の照射線を人が見通せる位置まで移動することができる。そして、自律走行型ロボット２は、その位置から、スポット光を探索物品に向けて照射することができる。このため、人は、スポット光が照射されたその先に探索物品が存在しているということをより確実に認識することができる。

また、本実施の形態における自律走行型ロボット２において、制御部１２は、光源３０からスポット光を出射させる場合、照明装置９が出射する照明光の照度を低下させるための照明制御信号を照明装置９に送信する。

これによれば、照明装置９が照明制御信号に応じて照度を低下させたり、消灯したりすることで、探索物品の周囲を暗くすることができるため、光源３０が出射したスポット光を目立たせることができる。このため、人に対する視認性を向上させることができる。

また、本実施の形態における自律走行型ロボット２において、取得部１１は、自律走行型ロボット２から探索物品までの距離を示す情報を取得する。そして、制御部１２は、当該情報に示される自律走行型ロボット２から探索物品までの距離に応じて、光源３０の発光態様を変化させるように光源３０を制御する。

これによれば、人は、自律走行型ロボット２から探索物品までの距離を把握することができる。例えば、距離に応じて光源３０の出力を変化させることで、遠く離れていても探索物品の所在を、人に認識させることができる。

（その他変形例等）
以上、本開示について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これら実施の形態等に限定されるものではない。

例えば、本実施の形態における自律走行型ロボット、探索物品指示システム及び探索物品指示方法において、制御部は、音響装置を介して音声により探索物品が近くに存在していることを人に通知してもよい。

例えば、本実施の形態における自律走行型ロボット、探索物品指示システム及び探索物品指示方法において、照明装置は、探索物品指示システムの構成要素に含まれていてもよく、含まれていなくてもよい。

また、本実施の形態における自律走行型ロボット、探索物品指示システム及び探索物品指示方法において、自律走行型ロボットは、電源部を有する。電源部は、制御部、取得部、入出力装置、音響装置、人認識センサ、障害物検知センサ、照度センサ、距離センサ、記憶部、走行部、角度制御部、光源、通信部等に電力を供給してもよい。電源部は、駆動回路、バッテリー等を有しており、外部電源から給電されることで蓄電することができてもよい。

また、上記実施の形態に係る自律走行型ロボット、探索物品指示システム及び探索物品指示方法等に含まれるそれぞれの処理部は、典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

なお、上記実施の形態において、それぞれの構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、それぞれの構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。それぞれの構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリ等の記憶媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、フローチャートにおけるそれぞれのステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

その他、実施の形態に対して当業者が思いつくそれぞれの種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

物品の管理、物品の探索をするための自律走行型ロボット、探索物品指示システム及び探索物品指示方法として利用することができる。

１ 探索物品指示システム
２ 自律走行型ロボット
９ 照明装置
１１ 取得部
１２ 制御部
２３ 人認識センサ
２４ 障害物検知センサ（物体検知センサ）
３０ 光源

Claims (9)

1. 自律的に走行する自律走行型ロボットであって、
   探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得する取得部と、
   スポット光を照射する光源と、
   前記物品位置情報に基づいて、前記探索物品に向けてスポット光を照射させるように前記光源を制御する制御部とを備える
   自律走行型ロボット。
2. 前記制御部は、前記探索物品の位置を示すように、前記探索物品に向けて照射したスポット光を所定の態様で動かすように前記光源を制御する
   請求項１に記載の自律走行型ロボット。
3. スポット光の照射線上に存在する移動物体を検知する物体検知センサを備え、
   前記制御部は、前記物体検知センサが検知した前記移動物体の存在を示す情報に基づいて、スポット光の照射線上に、前記移動物体が存在する場合、スポット光の出射を停止させるように前記光源を制御する
   請求項１又は２に記載の自律走行型ロボット。
4. 前記物体検知センサは、スポット光の照射線上に存在する障害物を検知する障害物検知センサであり、
   前記制御部は、前記障害物検知センサが検知した前記障害物の存在を示す情報に基づいて、スポット光の照射線上に、前記障害物が存在する場合、前記障害物がスポット光の照射線上に存在していない位置まで前記自律走行型ロボットを移動させるように前記自律走行型ロボットを制御する
   請求項３に記載の自律走行型ロボット。
5. 人の存在を検知する人認識センサを備え、
   前記障害物検知センサは、前記自律走行型ロボットと人との間に存在する障害物を検知し、
   前記制御部は、前記人認識センサが検知した人が存在している位置を示す情報である人物位置情報と、前記障害物検知センサが検知した前記障害物の存在を示す情報とに基づいて、前記自律走行型ロボットと人との間に前記障害物が存在する場合、前記探索物品に向けて照射したスポット光の照射線を人が視認できる位置まで前記自律走行型ロボットを移動させるように前記自律走行型ロボットを制御する
   請求項４に記載の自律走行型ロボット。
6. 前記制御部は、前記光源からスポット光を出射させる場合、照明装置が出射する照明光の照度を低下させるための照明制御信号を前記照明装置に送信する
   請求項１～５のいずれか１項に記載の自律走行型ロボット。
7. 前記取得部は、前記自律走行型ロボットから前記探索物品までの距離を示す情報を取得し、
   前記制御部は、当該情報に示される前記自律走行型ロボットから前記探索物品までの距離に応じて、前記光源の発光態様を変化させるように前記光源を制御する
   請求項１～６のいずれか１項に記載の自律走行型ロボット。
8. 探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得する取得部と、
   前記探索物品に向けてスポット光を照射する光源を有する自律走行型ロボットと、
   前記物品位置情報に基づいて、前記探索物品の位置を示すためのスポット光を照射させるように前記光源を制御する制御部とを備える
   探索物品指示システム。
9. 探索物品の位置を示す情報である物品位置情報を取得し、
   前記探索物品に向けて光源がスポット光を照射し、
   前記物品位置情報に基づいて、前記探索物品の位置を示すためのスポット光を照射させるように前記光源を制御する
   探索物品指示方法。

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