CN112835357A - 自主移动体系统、存储介质及自主移动体的控制方法 - Google Patents

自主移动体系统、存储介质及自主移动体的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供自主移动体系统、存储介质及自主移动体的控制方法。包括自主移动的自主移动体的自主移动体系统具备：检测部，检测本机的周围的障碍物；移动控制部，在检测部检测到向设定于本机的周围的进入禁止空间进入的障碍物的情况下使本机的移动停止；及照射部，以示出将进入禁止空间的至少一部分向本机移动的移动面投影而得到的进入禁止区域的方式照射移动面。

Description

自主移动体系统、存储介质及自主移动体的控制方法
技术领域
本发明涉及自主移动体系统、自主移动体的控制程序及自主移动体的控制方法。
背景技术
已知有具备使周围的人们识别移动的方向的显示功能的移动机器人。这样的移动机器人例如具备行进方向的LED灯点亮或者朝向行进方向而LED灯的闪烁变化的显示装置(例如，参照日本特开2011-204145号公报、日本特开2006-219037号公报)。
发明内容
在人和以移动机器人为代表的自主移动体共存的环境中，正好在周围的人即使自主移动体的移动方向能够识别，也不知道从自主移动体离开多远为好，有时会意外地使自主移动体紧急停止。
本发明为了解决这样的问题而完成，使得正好在周围的人能够容易地掌握到从自主移动体离开多远的话不会妨碍该自主移动体的移动，并且即使在假设未察觉到自主移动体的存在的情况下，也减轻接触时的冲击。
本发明的第一方案中的包括自主移动的自主移动体的自主移动体系统具备：检测部，检测本机的周围的障碍物；移动控制部，在检测部检测到向设定于本机的周围的进入禁止空间进入的障碍物的情况下使本机的移动停止；及照射部，以示出将进入禁止空间的至少一部分向本机移动的移动面投影而得到的进入禁止区域的方式照射移动面。这样，通过构成为作为障碍物而检测的周围的人能够识别若被进入则会停止的进入禁止空间，该周围的人能够容易地掌握到从自主移动体离开多远的话不会妨碍自主移动体的移动。另外，即使这样的人假设进入到进入禁止空间，自主移动体也会检测该进入而停止，因此能够减轻接触时的冲击。
在上述的自主移动体系统中，最好是，在检测部检测到向比进入禁止空间广的进入限制空间进入的障碍物的情况下，移动控制部使本机的移动速度降低，照射部与进入禁止区域的照射一起或取代进入禁止区域的照射而以示出将进入限制空间向移动面投影而得到的进入限制区域的方式照射移动面。通过这样设定干涉区域，能够兼顾自主移动体的顺畅的移动和周围的人的安全。
尤其是，照射部最好构成为，在检测部检测到向进入禁止空间接近的人物的情况下照射移动面。若检测部能够识别人物，则限定于检测到人物的情况而进行照射从电力消耗的观点来看也是优选的。另外，照射部也可以构成为，在检测部检测到移动控制部参照的环境地图中未被记述的障碍物的情况下照射移动面。由于也存在人与物一起在环境中移动的情况，所以通过在这样的检测到环境地图中未被记述的物的情况下迅速开始照射，能够使人更可靠地识别进入禁止空间或进入限制空间。另外，即使是检测部无法区分识别人物的结构，也将环境地图中未被记述的障碍物设想为人物而照射移动面即可。
另外，照射部也可以根据检测部检测到障碍物的状况来变更向移动面的照射方式。例如，若向检测到障碍物的方向限定照射范围，则能够抑制电力消耗。另外，上述的自主移动体系统最好具备在检测部检测到人物进入到照射部照射的区域内的情况下发出警告音的警告部。若这样构成，则向自主移动体接近的人即使未察觉到移动面的照射，也能够通过警告音而避免与自主移动体的接触。
本发明的第二方案中的自主移动的自主移动体的控制程序使计算机执行以下步骤：检测步骤，检测自主移动体的周围的障碍物；移动控制步骤，在检测步骤中检测到向设定于自主移动体的周围的进入禁止空间进入的障碍物的情况下，使自主移动体的移动停止；及照射步骤，至少在检测步骤中检测到障碍物的情况下，以示出将进入禁止空间的至少一部分向自主移动体移动的移动面投影而得到的进入禁止区域的方式照射移动面。根据由这样的控制程序控制的自主移动体，周围的人能够容易地掌握到从自主移动体离开多远的话不会妨碍自主移动体的移动。另外，即使这样的人假设进入到进入禁止空间，自主移动体也会检测该进入而停止，因此能够减轻接触时的冲击。
本发明的第三方案中的自主移动的自主移动体的控制方法具有：检测步骤，检测自主移动体的周围的障碍物；移动控制步骤，在检测步骤中检测到向设定于自主移动体的周围的进入禁止空间进入的障碍物的情况下，使自主移动体的移动停止；及照射步骤，至少在检测步骤中检测到障碍物的情况下，以示出将进入禁止空间的至少一部分向自主移动体移动的移动面投影而得到的进入禁止区域的方式照射移动面。根据由这样的控制方法控制的自主移动体，周围的人能够容易地掌握到从自主移动体离开多远的话不会妨碍自主移动体的移动。另外，即使这样的人假设进入到进入禁止空间，自主移动体也会检测该进入而停止，因此能够减轻接触时的冲击。
通过本发明，正好在周围的人能够容易地掌握到从自主移动体离开多远的话不会妨碍该自主移动体的移动，并且，即使在假设未察觉到自主移动体的存在的情况下，也能够减轻接触时的冲击。
本公开的上述和其他的目的、特征及优点将会根据下文给出的详细描述和附图而被更充分地理解，附图仅以示意的方式给出，因此不应被认为限制本公开。
附图说明
图1是示出本实施方式的搬运机器人在人共存的环境内移动的情形的图。
图2是正在照射进入禁止区域的状态的搬运机器人的外观立体图。
图3是搬运机器人的控制框图。
图4是示出将进入禁止区域和进入限制区域向地面照射的情形的图。
图5A是用于说明第一个照射方式的图。
图5B是用于说明第一个照射方式的图。
图6A是用于说明第二个照射方式的图。
图6B是用于说明第二个照射方式的图。
图6C是用于说明第二个照射方式的图。
图7A是用于说明第三个照射方式的图。
图7B是用于说明第三个照射方式的图。
图7C是用于说明第三个照射方式的图。
图8A是用于说明第四个照射方式的图。
图8B是用于说明第四个照射方式的图。
图9A是用于说明第五个照射方式的图。
图9B是用于说明第五个照射方式的图。
图10是示出与照射相关的处理流程的图。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式来说明本发明，但并非将权利要求书的发明限定于以下的实施方式。另外，不一定在实施方式中说明的结构的全部作为用于解决课题的手段是必须的。
图1是示出本实施方式的搬运机器人100在人共存的环境内移动的情形的图。搬运机器人100是自主移动的自主移动体的一例。自主移动体系统也能够由自主移动体和对其支援的服务器构成，但以下说明的移动体系统是搬运机器人100单独构成自主移动体系统的一例。搬运机器人100自动地移动而将收容的搬运物搬运至设定的目的地。搬运物的预定领取者当搬运机器人100抵达了设定的目的地时，能够将收容的搬运物回收。
搬运机器人100监视周围的环境，并一边避开障碍物一边朝向目的地移动。在本实施方式中，利用搬运机器人100的环境设想了人也往来的环境，例如不限于医院、机场、购物中心、酒店之类的室内环境，也能够包括主题公园、观光地之类的室外环境。在这样人也往来的环境中，搬运机器人100需要通过将接近的人识别为障碍物而停止移动或者进行避让动作来避免与人的接触。因而，在搬运机器人100设置有用于检测障碍物的各种传感器，搬运机器人100以根据该检测结果而动作的方式由控制程序控制。
具体而言，如图所示，在搬运机器人100的周围设定进入禁止空间，当各种传感器的任一者检测到向该进入禁止空间进入的障碍物后，搬运机器人100停止移动。另外，在进入禁止空间的更外侧设定进入限制空间，当各种传感器的任一者检测到向该进入限制空间进入的障碍物后，搬运机器人100使移动的速度降低，或者执行避开该障碍物的避让动作。
在图中，将各空间利用以搬运机器人100为中心的圆柱状空间及圆筒状空间来表示，但其大小、形状通过利用搬运机器人100的环境、搬运机器人100的大小、移动性能、各种传感器的检测范围等而适当决定。搬运机器人100检测障碍物的检测能力到达了进入限制空间的外部，例如能够检测如图所示朝向进入限制空间接近的人物。另外，在本实施方式中，将进入禁止空间向搬运机器人100移动的移动面(以下，称作地面)投影而得到的区域设为进入禁止区域，将进入限制空间向地面投影而得到的区域设为进入限制区域。
图2是搬运机器人100的外观立体图，尤其示出照射单元115正在以示出进入禁止区域的方式照射地面的情形。搬运机器人100大体划分由台车部110和主体部120构成。
台车部110在矩形形状的罩内支承有分别接地于地面的2个驱动轮111和2个脚轮112。2个驱动轮111以使旋转轴芯互相一致的方式配设。各驱动轮111由未图示的电动机独立地旋转驱动。脚轮112是从动轮，以使从台车部110向铅垂方向延伸的回旋轴从车轮的旋转轴离开而枢轴支承车轮的方式设置，以效仿台车部110的移动方向的方式跟随。
搬运机器人100例如若2个驱动轮111向相同的方向以相同的转速旋转则直行，若向相反的方向以相同的转速旋转则绕着通过台车部110的2个驱动轮111的大致中央的铅垂轴回旋。即，搬运机器人100通过2个驱动轮111的旋转方向、转速分别被控制而能够向任意的方向并进、回旋。
在台车部110的罩的各面分别设置有内置小型的投影机的照射单元115，各照射单元115能够照射分别朝向的一定范围的地面。例如如图所示，4个照射单元115通过互相协同配合，能够以能够目视确认作为圆形区域而确定的进入禁止区域的方式将照射光向地面照射。另外，也能够投射表示是进入禁止区域的“进入禁止！”之类的文本、标记即照射标志。关于具体的照射方式将在后文详述。
主体部120主要具备搭载于台车部110的上部的壳体部121和设置于壳体部121的上表面部的显示面板122。壳体部121呈长方体形状，在其内部收纳有收容搬运物的货架、收容有后述的控制部等的控制单元。收容搬运物的货架收纳于壳体部121内的收容部，在搬运时由收容门141封闭。若保存有电子解锁钥匙的ID卡、便携终端向读取单元123接近，则电子锁140被解锁，收容门141被开门。
显示面板122例如是液晶面板，将角色的脸部以插画显示，或者将与搬运机器人100相关的信息以文本、图标展示。若在显示面板122显示角色的脸部，则能够向周围的观察者提供显示面板122是模拟的脸部的印象。另外，显示面板122在显示面具有触摸面板，能够接受来自用户的指示输入。另外，在显示面板122的附近设置有扬声器133，扬声器133能够发出向周围的人通知搬运机器人100的状况等的语音。
在壳体部121的上部且显示面板122的显示面的下部附近设置有立体相机131。立体相机131具备具有相同的取景范围的2个相机单元互相在水平方向上分离配置的结构，将由各相机单元拍摄到的图像作为图像数据输出。在壳体部121的下部，在各壳体面设置有朝向水平方向的超声波传感器132。搬运机器人100通过解析立体相机131输出的图像数据、超声波传感器132输出的检测信号，来识别周围的障碍物，确定本机的位置。如图所示，搬运机器人100将设置有立体相机131的一侧设为本机的前方。
图3是搬运机器人100的控制框图。控制部200例如是CPU，通过执行从存储器240读入的控制程序来执行装置整体的控制。台车驱动单元210包括用于对驱动轮111进行驱动的驱动电路、电动机。控制部200向台车驱动单元210发送驱动信号来控制驱动轮111的驱动。即，控制部200与台车驱动单元210协同配合而作为控制搬运机器人100的移动的移动控制部发挥功能。
显示控制部220按照来自控制部200的控制信号而生成显示影像，并显示于显示面板122。另外，接受重叠于显示面板122的触摸面板的操作而生成操作信号，并向控制部200发送。传感器单元230包括各种传感器，作为检测存在于搬运机器人100的周围的人、物的检测部发挥功能。立体相机131及超声波传感器132是构成传感器单元230的要素。控制部200通过向传感器单元230发送控制信号来驱动各种传感器并取得其输出信号、输出数据。
存储器240是非易失性的存储介质，例如使用固态驱动器。存储器240除了用于控制搬运机器人100的控制程序之外，还存储有在控制中使用的各种各样的参数值、函数、查找表等。尤其是，存储器240存储有记述有搬运机器人100自主移动的环境的地图信息的环境地图。
通信单元250例如是无线LAN单元。控制部200经由通信单元250而与连接于外部网络的系统服务器之间授受各种信息。例如，从系统服务器取得最新的环境地图、搬运物的预定领取者信息。如上所述，照射单元115内置投影机，能够照射搬运机器人100的周围的地面。控制部200通过向各照射单元115的投影机分别发送控制信号，能够调整地面的照射范围。另外，对照射范围进行照射的照射光不限于单色光，能够通过向控制信号追加影像信号而也表现上述的照射标志、角色的动画等。具体后述，控制部200与照射单元115协同配合而作为以示出进入禁止区域、进入限制区域的方式照射地面的照射部发挥功能。
读取单元123是在ID卡、便携终端接近的情况下用于从它们读取保存的电子解锁钥匙的接近通信用的读取装置。ID卡、便携终端例如搭载有FeliCa(注册商标)芯片，经由读取单元123而将保存的电子解锁钥匙向控制部200交付。控制部200若取得的电子解锁钥匙与电子锁140的解锁信息一致，则将电子锁140解锁。扬声器133通过将来自控制部200的语音信号变换为语音而向周围的人通过语音通知搬运机器人100的状况等。
图4是示出照射单元115以能够目视确认进入禁止区域和进入限制区域的方式向地面照射的情形的图。具体而言，示出从上方俯视了搬运机器人100的情形。照射单元115F照射搬运机器人100的前方，照射单元115B照射搬运机器人100的后方，照射单元115R照射搬运机器人100的右侧方，照射单元115L照射搬运机器人100的左侧方。相邻的照射单元115的照射范围互相一部分重叠，向地面照射的进入限制区域作为没有裂缝的圆(在图中以网线示出的区域)被目视确认，进入限制区域作为没有裂缝的面包圈形状(在图中以斜线示出的区域)被目视确认。
正好在搬运机器人100的周围的人通过观察作为进入禁止区域照射出的照射光，能够识别到若将脚踏入照射出的范围则搬运机器人100会停止。即使不正确地知道会停止，也能够在感觉上掌握到会妨碍搬运机器人100的移动。对于搬运机器人100来说，在移动中不想有人接近，因此，为了使照射范围意味着什么容易理解，照射单元115例如也能够一并照射“进入禁止！”之类的照射标志，或者使照射光的颜色成为黄色、红色的警告色。通过这样的照射，正好在周围的人能够容易地掌握到从搬运机器人100离开多远的话不会妨碍其移动。
另外，若在正好在搬运机器人100的周围的人将脚踏入了进入限制区域时照射进入限制区域，则该人能够将该照射识别为来自搬运机器人100的警告，立即从搬运机器人100离开。此时，为了使照射范围意味着什么容易理解，照射单元115例如也能够一并照射“注意机器人的移动”之类的照射标志，或者使照射光闪烁。
接着，对照射单元115照射地面的一些照射方式进行说明。图5A及图5B是用于说明第一个照射方式的图。图5A示出检测部未检测到向进入禁止空间接近的接近者的情况下的情形。此时，照射部不照射地面，移动控制部以通常的速度使搬运机器人100前进。
图5B示出检测部检测到向进入禁止空间接近的接近者的情况下的情形。若检测部检测到接近者，则照射部照射进入禁止区域。通过这样控制照射，能够在未检测到接近者的情况下削减照射所需的电力消耗，在检测到接近的情况下立即催促接近者避开进入禁止区域。
需要说明的是，在此说明了检测部能够将接近者作为人物而识别的情况，但在检测部无法区分接近物体是人还是物的情况下，将所有接近物体都作为人来处理即可。另外，不限于接近者从前方向进入禁止空间接近的情况，即使在从后方、侧方接近的情况下，照射部也照射进入禁止区域。此时，照射部也可以与进入禁止区域一起照射进入限制区域。另外，检测部根据本机的移动速度多次的传感器输出来判断检测到的对象物体是否正在向进入禁止空间接近。具体而言，基于不同定时的传感器输出来算出距对象物的距离，与该期间的本机的移动距离进行比较来判断本机和对象物体是否相对地接近。
图6A、图6B及图6C是用于说明第二个照射方式的图。图6A示出正在进行通常移动的情况下的情形。在图5的例子中，在检测部检测到接近者的情况下照射部照射进入禁止区域，但在第二个照射方式中，不管检测部的检测结果如何，照射部都在搬运机器人100的移动中照射进入禁止区域。若这样持续照射进入禁止区域，则即使在检测部的检测范围外存在接近者的情况下，接近者也能够迅速目视确认照射并采取避开搬运机器人100的行动。
图6B示出接近者进入到进入限制空间的情况下的情形。若检测部检测到接近者进入到进入限制空间，则照射部照射进入限制区域，移动控制部使移动速度降低。若在该阶段中接近者察觉到进入限制区域的照射、进入禁止区域的照射而从搬运机器人100远离，则搬运机器人100能够恢复为图6A的状态。需要说明的是，在接近者进入到进入限制空间的情况下，为了使进入限制区域的照射显眼，也可以停止进入禁止区域的照射。
图6C示出从图6B的状态起接近者进一步进入到进入禁止空间的情况下的情形。若检测部检测到接近者进入到进入禁止空间，则照射部继续进入限制区域和进入禁止区域的照射，移动控制部使搬运机器人100的移动停止。搬运机器人100待机至接近者从进入限制空间退出，当退出后再次开始移动。需要说明的是，即使在接近者未察觉到搬运机器人100的存在而与搬运机器人100接触的情况下，由于搬运机器人100处于停止，所以也能够将其冲击抑制为最小限度。
控制部200在图6B、图6C的情况下，也可以从扬声器133发出警告音。在该情况下，控制部200与扬声器133协同配合而作为警告部发挥功能。若这样发出警告音，则能够尽量避免接近者与搬运机器人100接触。
图7A、图7B及图7C是用于说明第三个照射方式的图。图7A示出正在进行通常移动的情况下的情形，与图6A是同样的。另外，图7C示出接近者进入到进入禁止空间的情况下的情形，与图6C是同样的。在第三个照射方式中，接近者进入到进入限制空间的情况下的情形与第二个照射方式不同。图7B示出接近者进入到进入限制空间的情况下的情形。若检测部检测到接近者进入到进入限制空间，则照射部照射进入限制区域，移动控制部执行使搬运机器人100从接近者远离的避让动作。通过执行避让动作，能够使进入限制空间从接近者主动地远离，因此能够迅速恢复为图7A的通常移动的状态。
图8A及图8B是用于说明第四个照射方式的图。本实施方式中的照射单元115分别设置于台车部110的罩的各面，因此照射部能够选择性地使照射单元115照射。于是，在第四个照射方式中，照射部根据检测部检测到接近者的状况来变更向地面的照射方式。
图8A示出检测部检测到从前方向进入禁止空间接近的接近者的情况下的情形。若检测部检测到这样的接近者，则控制部200通过向前方的照射单元115F发送控制信号而选择性地照射进入禁止区域中的前方的一部分。图8B示出检测部检测到从右侧方向进入禁止空间接近的接近者的情况下的情形。若检测部检测到这样的接近者，则控制部200通过向右侧方的照射单元115R发送控制信号而选择性地照射进入禁止区域中的右侧方的一部分。同样，在检测到从后方接近的接近者的情况下，选择性地照射后方，在检测到从左侧方接近的接近者的情况下，选择性地照射左侧方。例如，在检测到从前方和后方分别接近的接近者的情况下，照射前方和后方。
若这样配合检测到的接近者的方向而选择性地照射进入禁止区域的一部分，则能够抑制电力消耗。需要说明的是，在从接近者向进入限制空间进入之前起照射进入限制区域的情况下，也可以同样地配合接近者的方向而选择性地照射进入限制区域的一部分。另外，照射部除了对照射区域的一部分进行照射以外，还能够根据检测部检测到接近者的状况来变更照射方式。例如，也可以对照射区域的整体进行照射，并向与接近者近的区域照射照射标志，或者将照射光变更为显眼的色彩。
图9A及图9B是用于说明第五个照射方式的图。在到此为止说明的4个照射方式中，将检测部检测的相对接近的障碍物作为接近者来控制照射。但是，检测部检测的静止的障碍物有时是在通路上站着闲谈的人物。也希望这样的人物以不妨碍搬运机器人100的移动的方式合适地避让。另一方面，检测部检测的静止的障碍物经常是环境中的构造物。于是，照射部执行基于以下的第五个照射方式的照射控制。
图9A示出检测部未检测到记述于环境地图的构造物以外的障碍物的状态下的搬运机器人100的移动的情形。例如如图所示，在检测部检测到的障碍物仅是记述于环境地图的墙面的情况下，照射部不照射进入禁止区域。即，在检测部检测到的障碍物是记述于环境地图的记述障碍物的情况下，通过省略地面的照射来谋求消耗电力的减轻。
图9B示出检测部在行进方向上检测到未记述于环境地图的障碍物的情况下的搬运机器人100的移动的情形。如图所示，若检测部在环境地图中被识别为通路的位置检测到障碍物，则照射部照射进入禁止区域。即，在检测部在行进方向上检测到未记述于环境地图的非记述障碍物的情况下，通过照射进入禁止区域来对该障碍物催促注意。若非记述障碍物是人物且采取避开照射范围的行动，则对于搬运机器人100来说方便。若非记述障碍物不采取或无法采取避开照射范围的行动，则搬运机器人100执行避开该障碍物的避让动作或者停止。需要说明的是，也可以是，在检测部检测到非记述障碍物的情况下，照射部也照射进入限制区域。
以上，虽然对5个照射方式进行了说明，但搬运机器人100也能够将这些照射方式组合而执行。尤其是，若对第一个～第四个照射方式组合第五个参照环境地图的照射方式，则不管是接近的障碍物还是静止的障碍物都能够合适地应对。
接着，对与搬运机器人100的移动中的地面的照射相关的处理进行说明。图10是示出与照射相关的处理流程的图。图示的流程是与照射的处理相关的典型例，并不包罗上述的照射方式。图示的流程是在从搬运开始时间点到到达目的地为止的期间或中止搬运为止的期间反复进行的处理。
在搬运机器人100正在进行移动的情况下，检测部在步骤S101中判断是否存在正在朝向进入禁止空间接近的接近者。若没有接近者，则跳过一系列处理而结束。若检测到接近者，则进入步骤S102，照射部照射进入禁止区域。检测部继续接近者的检测，判断接近者是否进入到进入限制空间(步骤S103)。在接近者不向进入限制空间进入而远离的情况下，进入步骤S110。在进入到进入限制空间的情况下进入步骤S104。
移动控制部在步骤S104中使搬运机器人100的移动速度降低。然后，照射部在步骤S105中照射进入限制区域。进入步骤S106，检测部判断接近者是否进入到进入禁止空间。在接近者不向进入禁止空间进入而远离的情况下，进入步骤S109。在进入到进入禁止空间的情况下进入步骤S107。
移动控制部在步骤S107中使搬运机器人100停止。检测部继续接近者的检测，判断接近者是否已从进入限制空间退出(步骤S108)。若未退出则返回步骤S107，移动控制部使搬运机器人100保持停止。若已退出则进入步骤S109，移动控制部再次开始基于通常速度的通常移动。照射部在步骤S110中结束到此为止照射的地面的照射。当这样返回通常的移动控制后，结束一系列处理。
在以上说明的本实施方式中，将搬运机器人100作为自主移动体的一例进行了说明。但是，自主移动体不限于搬运机器人，只要是在与人共存的环境下自主地移动的移动体，就能够执行在上述的实施方式中说明的照射控制。另外，搬运机器人100在台车部110的罩设置了4个照射单元115，但照射部的结构不限于此。例如，若台车部、主体部的壳体是圆柱状，则也可以采用以包围壳体的方式构成为环状的照射单元。另外，在本实施方式中，以能够表现照射标志、动画的方式采用了投影机，但只要具备照射地面的照射功能即可，也可以是LED照明这样的简单的结构的照明单元。
另外，自主移动体系统不限于自主移动体单独构成的情况，也能够利用服务器、其他装置和自主移动体分担功能而构成。例如，检测自主移动体的周围的障碍物的检测部也可以包括在自主移动体移动的设施的例如顶棚设置的相机。也能够是，利用相机输出的图像向服务器发送，服务器判断在自主移动体的周围是否存在障碍物。另外，也能够采用以下结构：服务器实质上承担自主移动中的移动控制，在检测到向进入禁止空间进入的障碍物的情况下，服务器以使自主移动体的移动停止的方式进行控制。
上述程序能够使用任何类型的非暂时性计算机可读介质来存储并向计算机提供。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的例子包括磁存储介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、CD-ROM(光盘只读存储器)、CD-R(可记录光盘)、CD-R/W(可擦写光盘)以及半导体存储器(例如掩模ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、快闪ROM、RAM(随机存取存储器)等)。上述程序可以使用任何类型的暂时性计算机可读介质来向计算机提供。暂时性计算机可读介质的例子包括电信号、光信号及电磁波。暂时性计算机可读介质能够将上述程序经由有线通信线(例如，电线、光纤)或无线通信线而向计算机供给。
根据这样描述的本公开，显而易见的是，可以以许多方式改变本公开的实施例。这样的变化不应被认为是背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员显而易见的所有这样的修改旨在包含于所附权利要求的范围。

Claims (8)

1.一种自主移动体系统，包括自主移动的自主移动体，所述自主移动体系统具备：
检测部，检测所述自主移动体的周围的障碍物；
移动控制部，在所述检测部检测到向设定于所述自主移动体的周围的进入禁止空间进入的障碍物的情况下，使所述自主移动体的移动停止；及
照射部，以示出将所述进入禁止空间的至少一部分向所述自主移动体移动的移动面投影而得到的进入禁止区域的方式照射所述移动面。
2.根据权利要求1所述的自主移动体系统，其中，
在所述检测部检测到向比所述进入禁止空间广的进入限制空间进入的障碍物的情况下，所述移动控制部使所述自主移动体的移动速度降低，所述照射部与所述进入禁止区域的照射一起或者取代所述进入禁止区域的照射，以示出将所述进入限制空间向所述移动面投影而得到的进入限制区域的方式照射所述移动面。
3.根据权利要求1或2所述的自主移动体系统，其中，
所述照射部在所述检测部检测到向所述进入禁止空间接近的人物的情况下照射所述移动面。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自主移动体系统，其中，
所述照射部在所述检测部检测到所述移动控制部参照的环境地图中未被记述的障碍物的情况下照射所述移动面。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的自主移动体系统，其中，
所述照射部根据所述检测部检测到障碍物的状况来变更向所述移动面的照射方式。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的自主移动体系统，其中，
具备在所述检测部检测到人物进入到所述照射部照射的区域内的情况下发出警告音的警告部。
7.一种保存自主移动体的控制程序的计算机可读存储介质，保存自主移动的自主移动体的控制程序，所述控制程序使计算机执行以下步骤：
检测步骤，检测所述自主移动体的周围的障碍物；
移动控制步骤，在所述检测步骤中检测到向设定于所述自主移动体的周围的进入禁止空间进入的障碍物的情况下，使所述自主移动体的移动停止；及
照射步骤，至少在所述检测步骤中检测到所述障碍物的情况下，以示出将所述进入禁止空间的至少一部分向所述自主移动体移动的移动面投影而得到的进入禁止区域的方式照射所述移动面。
8.一种自主移动体的控制方法，是自主移动的自主移动体的控制方法，所述自主移动体的控制方法具有：
检测步骤，检测所述自主移动体的周围的障碍物；
移动控制步骤，在所述检测步骤中检测到向设定于所述自主移动体的周围的进入禁止空间进入的障碍物的情况下，使所述自主移动体的移动停止；及
照射步骤，至少在所述检测步骤中检测到所述障碍物的情况下，以示出将所述进入禁止空间的至少一部分向所述自主移动体移动的移动面投影而得到的进入禁止区域的方式照射所述移动面。
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