KR102132424B1 - Reducer and robot arm having the same - Google Patents

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KR102132424B1 KR1020200001913A KR20200001913A KR102132424B1 KR 102132424 B1 KR102132424 B1 KR 102132424B1 KR 1020200001913 A KR1020200001913 A KR 1020200001913A KR 20200001913 A KR20200001913 A KR 20200001913A KR 102132424 B1 KR102132424 B1 KR 102132424B1
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Abstract

According to the present invention, a decelerator includes: a housing having an installation space formed therein; an input shaft installed in the installation space to be rotatable and including a roller cam with a spiral guide formed on the outer circumference surface; an output shaft including a cam follower combination part where a plurality of combination grooves are placed on one side of the outer circumference surface to be spaced in a circumferential direction; a plurality of cam followers including a roller supported to the output shaft to be rotatable and combined with the plurality of combination grooves, respectively, such that the rotation force of the input shaft is delivered to the output shaft as the roller moves by coming in contact with the spiral guide; a first output shaft bearing installed in a first output shaft bearing installation hole of the housing and including a plurality of first rotors inserted into a first output shaft groove, formed on one side of the outer circumference surface of the output shaft in a circumferential direction, to be rolled to the output shaft; and a second output shaft bearing installed in a second output shaft bearing installation hole of the housing and including a plurality of second rotors inserted into a second output shaft groove, formed on the other side of the outer circumference surface of the output shaft in a circumferential direction to be symmetrical to the first output shaft groove with the cam follower combination part therebetween to support the output shaft to be rotatable, to be rolled with respect to the output shaft. The decelerator is capable of decelerating the rotation force of a motor with high precision.

Description

감속기 및 이를 포함하는 로봇 암{REDUCER AND ROBOT ARM HAVING THE SAME}REDUCER AND ROBOT ARM HAVING THE SAME

본 발명은 감속기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모터의 회전력을 고정밀도로 감속하여 출력할 수 있는 감속기 및 이를 포함하는 로봇 암에 관한 것이다.The present invention relates to a reducer, and more particularly, to a reducer capable of decelerating and outputting a rotational force of a motor with high precision and a robot arm including the same.

일반적으로, 감속기는 모터 등의 회전속도를 감속시키는데 사용되는 장치로, 웜 감속기, 유성치차 감속기, 베벨 감속기 등이 많이 사용되고 있다.Generally, a reducer is a device used to decelerate a rotational speed of a motor or the like, and a worm reducer, a planetary gear reducer, a bevel reducer, and the like are frequently used.

일예로, 등록특허공보 제1090998호(2011. 12. 08)에는 모터 일체형 감속기가 개시되어 있다.As an example, Patent No. 1090998 (2011. 12. 08) discloses a motor-integrated speed reducer.

상기 공보에 개시되어 있는 감속기는, 샤프트를 회전시키는 모터와, 샤프트에 결합되어 함께 회전하는 선기어와, 선기어에 외접하여 회전하는 복수개의 유성기어와, 복수의 유성기어와 내접하는 링기어와, 양단이 개구된 중공의 원통 형상으로 이루어지고 링기어가 고정되는 감속기하우징을 포함한다.The reducer disclosed in the above publication includes a motor for rotating the shaft, a sun gear coupled to the shaft and rotating together, a plurality of planetary gears rotating externally to the sun gear, and a ring gear inscribed with the plurality of planetary gears, and both ends It comprises a reduction gear housing that is made of an open hollow cylindrical shape and the ring gear is fixed.

그런데 이러한 종래 감속기는 상호 맞물리는 복수의 기어로 동력이 전달되는 구조를 취함으로써, 백래쉬의 문제가 있다.However, such a conventional speed reducer has a problem of backlash by taking a structure in which power is transmitted to a plurality of gears that are engaged with each other.

최근 들어 반도체장비, 자동화기기를 포함한 정밀 로봇시스템 등의 수요가 증가하면서 고강도 및 고정밀도 감속기 개발에 대한 요구가 커지고 있다. 정밀 로봇시스템 등에 요구되는 감속기는 백래쉬가 없고, 컴팩트하며, 고토크 정밀 감속이 가능해야 한다.Recently, as the demand for precision robotic systems including semiconductor equipment and automation equipment increases, the demand for developing high-strength and high-precision reducers is increasing. The speed reducer required for precision robot systems, etc. must be capable of high back torque precision reduction, without backlash, and being compact.

현재 매우 다양한 종류의 감속기가 개발되어 있지만, 로봇시스템 등 정밀기계의 정밀 동작이 가능하도록 고토크 정밀 감속이 가능한 감속기를 개발하려는 연구 개발이 지속적으로 이루어지고 있다.Currently, various types of reducers have been developed, but research and development are continuously underway to develop reducers capable of high-torque precision deceleration to enable precise operation of precision machines such as robot systems.

등록특허공보 제1090998호 (2011. 12. 08)Registered Patent Publication No. 1090998 (Dec. 08, 2011)

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 진동을 최소화하고 백래시 발생이 없고, 모터의 회전력을 고정밀도로 감속하여 안정적인 출력을 제공하고, 고토크 전달에 유리한 감속기 및 이를 포함하는 로봇 암을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised in consideration of the above-mentioned points, minimizes vibration and has no backlash, decelerates the rotational force of the motor with high precision to provide a stable output, and a reducer advantageous for high torque transmission and a robot arm comprising the same It aims to provide.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 감속기는, 내측에 장착공간이 마련되는 하우징; 상기 하우징의 내측에 설치되는 입력축 베어링에 의해 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 나선 가이드를 갖는 롤러 캠이 외주면에 형성된 입력축; 상기 입력축과 교차하도록 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 외주면 일측에 복수의 결합홈이 원주 방향으로 이격 배치된 캠 팔로워 결합부가 마련된 출력축; 상기 출력축의 회전 중심축과 교차하는 회전 중심축을 갖도록 상기 출력축에 회전 가능하게 지지되는 롤러를 구비하고, 상기 롤러가 상기 나선 가이드에 접하여 움직임으로써 상기 입력축의 회전력을 상기 출력축에 전달하도록 상기 복수의 결합홈에 각각 결합되는 복수의 캠 팔로워; 상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 일측에 형성되는 제 1 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 출력축의 외주면 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 1 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 1 회전체를 구비하는 제 1 출력축 베어링; 및 상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 다른 일측에 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍과 마주하도록 형성되는 제 2 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 캠 팔로워 결합부를 중심으로 상기 제 1 출력축 홈과 대칭을 이루도록 상기 출력축의 외주면 다른 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 2 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 2 회전체를 구비하는 제 2 출력축 베어링;을 포함한다.The reducer according to the present invention for solving the above object, the housing is provided with a mounting space inside; An input shaft rotatably installed in the mounting space by an input shaft bearing installed inside the housing, and a roller cam having a spiral guide formed on an outer peripheral surface; An output shaft rotatably installed in the mounting space so as to intersect with the input shaft, and provided with a cam follower coupling portion having a plurality of coupling grooves spaced apart in a circumferential direction on one side of an outer circumferential surface; And a roller rotatably supported on the output shaft so as to have a rotational central axis intersecting the rotational central axis of the output shaft, and the plurality of couplings to transmit the rotational force of the input shaft to the output shaft by moving the roller in contact with the spiral guide. A plurality of cam followers respectively coupled to the grooves; It is installed in a first output shaft bearing installation hole formed on one side of the housing to be connected to the mounting space, and is inserted into a first output shaft groove formed in a circumferential direction on one side of an outer circumferential surface of the output shaft to rotatably support the output shaft. A first output shaft bearing having a plurality of first rotating bodies capable of rolling motion with respect to the output shaft; And a second output shaft bearing installation hole formed to face the first output shaft bearing installation hole on the other side of the housing to be connected to the mounting space, and centering the cam follower coupling portion to rotatably support the output shaft. A second output shaft having a plurality of second rotating bodies which are inserted into a second output shaft groove formed in a circumferential direction on the other side of the outer circumferential surface of the output shaft so as to be symmetric with the first output shaft groove. Bearings.

상기 제 1 출력축 베어링은, 상기 제 1 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 1 외부 링과, 상기 제 1 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 외부 링보다 상기 제 2 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 1 외부 링과 결합되는 제 1 내부 링과, 상기 제 1 내부 링을 관통하여 상기 제 1 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 1 외부 링과 상기 제 1 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 1 체결나사를 포함하고, 상기 제 2 출력축 베어링은, 상기 제 2 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 2 외부 링과, 상기 제 2 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 외부 링보다 상기 제 1 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 2 외부 링과 결합되는 제 2 내부 링과, 상기 제 2 내부 링을 관통하여 상기 제 2 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 2 외부 링과 상기 제 2 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 2 체결나사를 포함하고, 상기 하우징의 일측에는 상기 장착공간과 연결되는 개구가 구비되되, 상기 개구는, 상기 캠 팔로워가 상기 개구를 통해 상기 장착공간으로 진입하여 상기 출력축에 결합되고, 상기 제 1 체결나사가 상기 개구를 통해 상기 장착공간으로 진입하여 상기 제 1 내부 링 및 상기 제 1 외부 링에 결합될 수 있도록 상기 입력축과 평행한 방향으로 상기 하우징을 부분적으로 관통하도록 형성되고, 상기 하우징에는 상기 개구를 밀폐하기 위한 캡이 분리 가능하게 결합될 수 있다.The first output shaft bearing includes a first outer ring guide surface on which one side of the first rotating body is slidably contacted, and a first outer ring coupled to the housing to cover the first output shaft bearing installation hole, A first inner ring coupled to the first outer ring so as to be located closer to the second output shaft bearing than the first outer ring, and having a first inner ring guide surface on which the other side of the first rotating body is slidably contacted. And a plurality of first fastening screws that penetrate the first inner ring and are screwed to the first outer ring to secure the first outer ring and the first inner ring to contact each other, and the second output shaft. The bearing has a second outer ring guide surface on which one side of the second rotating body is slidably contacted, and a second outer ring coupled to the housing to cover the second output shaft bearing installation hole, and the second rotation A second inner ring coupled with the second outer ring so as to be located closer to the first output shaft bearing than the second outer ring, and having a second inner ring guide surface on which the other side of the whole is slidably contacted; 2 through the inner ring is screwed to the second outer ring and includes a plurality of second fastening screws for fixing the second outer ring and the second inner ring to be in contact with each other, and at one side of the housing, the mounting space The opening is connected to the opening, wherein the opening, the cam follower enters the mounting space through the opening and is coupled to the output shaft, and the first fastening screw enters the mounting space through the opening and enters the first The inner ring and the first outer ring are formed to partially penetrate the housing in a direction parallel to the input shaft, and a cap for closing the opening may be detachably coupled to the housing.

본 발명에 따른 감속기는, 상기 하우징의 내면 일측에 상기 제 1 외부 링의 외주와 마주하도록 형성되는 설치홈 속에 선형 이동 가능하게 배치되는 스토퍼; 및 상기 스토퍼에 대해 상기 제 1 외부 링 측으로 전진하는 방향으로 탄성력을 가하도록 상기 설치홈 속에 설치되는 스프링;을 포함하고, 상기 제 1 외부 링의 외주 일측에는 상기 스토퍼가 삽입되는 스토퍼 삽입홈이 형성되어, 상기 제 1 외부 링은 상기 스토퍼가 상기 스토퍼 삽입홈에 삽입됨에 따라 상기 하우징에 고정될 수 있다.The reducer according to the present invention includes: a stopper disposed linearly movable in an installation groove formed to face the outer circumference of the first outer ring on one side of the inner surface of the housing; And a spring installed in the installation groove to apply an elastic force in a direction advancing toward the first outer ring with respect to the stopper, and a stopper insertion groove into which the stopper is inserted is formed on one side of the outer circumference of the first outer ring. Thus, the first outer ring can be fixed to the housing as the stopper is inserted into the stopper insertion groove.

상기 하우징의 외면에는 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍을 둘러싸는 링 형상의 가이드홈과, 상기 가이드홈 속으로 돌출되는 걸림돌기가 마련되고, 상기 제 1 외부 링의 외주 일측에는 상기 가이드홈을 따라 슬라이드 이동 가능하되 상기 걸림돌기에 걸릴 수 있는 외부 링 돌기가 구비될 수 있다.A ring-shaped guide groove surrounding the first output shaft bearing installation hole and a locking protrusion protruding into the guide groove are provided on an outer surface of the housing, and a slide is moved along the guide groove on an outer circumferential side of the first outer ring. It is possible, but may be provided with an outer ring projection that can be caught in the locking projection.

상기 하우징의 외면 일측에는 상기 스토퍼의 위치를 지시하는 하우징 마크가 형성되고, 상기 제 1 외부 링의 외면 일측에는 상기 스토퍼 삽입홈의 위치를 지시하는 외부 링 마크가 형성될 수 있다.A housing mark indicating a position of the stopper may be formed on one side of the outer surface of the housing, and an outer ring mark indicating a position of the stopper insertion groove may be formed on one side of the outer surface of the first outer ring.

상기 입력축은 한 쌍이 상기 출력축의 회전 중심축에 대해 대칭을 이루며 상기 복수의 캠 팔로워와 각각 맞물리도록 설치될 수 있다.The input shaft may be installed such that a pair is symmetrical with respect to a rotational central axis of the output shaft and meshes with the plurality of cam followers.

한편, 상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 로봇 암은, 제 1 암; 상기 제 1 암에 대해 회전할 수 있도록 상기 제 1 암과 연결되는 제 2 암; 및 상기 제 1 암과 상기 제 2 암이 연결되는 조인트부에 설치되고, 회전력을 발생하는 모터와, 상기 제 2 암이 상기 제 1 암에 대해 회전할 수 있도록 상기 모터의 회전력을 상기 제 1 암 또는 상기 제 2 암에 전달하는 감속기를 구비하는 구동모듈;을 포함하고, 상기 감속기는, 내측에 장착공간이 마련되는 하우징과, 상기 하우징의 내측에 설치되는 입력축 베어링에 의해 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 나선 가이드를 갖는 롤러 캠이 외주면에 형성된 입력축과, 상기 입력축과 교차하도록 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 외주면 일측에 복수의 결합홈이 원주 방향으로 이격 배치된 캠 팔로워 결합부가 마련된 출력축과, 상기 출력축의 회전 중심축과 교차하는 회전 중심축을 갖도록 상기 출력축에 회전 가능하게 지지되는 롤러를 구비하고, 상기 롤러가 상기 나선 가이드에 접하여 움직임으로써 상기 입력축의 회전력을 상기 출력축에 전달하도록 상기 복수의 결합홈에 각각 결합되는 복수의 캠 팔로워와, 상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 일측에 형성되는 제 1 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 출력축의 외주면 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 1 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 1 회전체를 구비하는 제 1 출력축 베어링과, 상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 다른 일측에 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍과 마주하도록 형성되는 제 2 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 캠 팔로워 결합부를 중심으로 상기 제 1 출력축 홈과 대칭을 이루도록 상기 출력축의 외주면 다른 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 2 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 2 회전체를 구비하는 제 2 출력축 베어링을 포함한다.On the other hand, the robot arm according to the present invention for solving the above object, a first arm; A second arm connected to the first arm so as to be rotatable relative to the first arm; And a motor installed at a joint portion where the first arm and the second arm are connected, and a motor generating rotational force, and the rotational force of the motor so that the second arm can rotate relative to the first arm. Or a drive module having a reducer for transmitting to the second arm; includes, the reducer is rotatable in the mounting space by a housing provided with a mounting space therein, and an input shaft bearing installed inside the housing The cam follower engaging portion is installed to be rotatably installed in the mounting space such that the roller cam having a spiral guide and an input shaft formed on the outer circumferential surface intersect the input shaft, and a plurality of engaging grooves are spaced apart in the circumferential direction on one side of the outer circumferential surface. It has a provided output shaft and a roller that is rotatably supported on the output shaft so as to have a rotational central axis intersecting the rotational central axis of the output shaft, and the roller moves in contact with the spiral guide to transmit the rotational force of the input shaft to the output shaft. It is installed in a plurality of cam followers respectively coupled to the plurality of coupling grooves, and a first output shaft bearing installation hole formed on one side of the housing to be connected to the mounting space, and of the output shaft to rotatably support the output shaft. A first output shaft bearing which is inserted into a first output shaft groove formed in a circumferential direction on one side of an outer circumferential surface and is capable of rolling motion with respect to the output shaft, and a first output shaft bearing having a plurality of first rotating bodies, and the other side of the housing to be connected to the mounting space To the first output shaft bearing installation hole is formed in the second output shaft bearing installation hole is formed to face, the output shaft so as to form a symmetry with the first output shaft groove around the cam follower coupling portion to rotatably support the output shaft It includes a second output shaft bearing having a plurality of second rotating body that is inserted into the second output shaft groove formed in a circumferential direction on the other side of the outer circumferential surface of the second shaft capable of rolling relative to the output shaft.

상기 입력축은 한 쌍이 상기 출력축의 회전 중심축에 대해 대칭을 이루며 상기 복수의 캠 팔로워와 각각 맞물리도록 설치되고, 상기 모터는 상기 한 쌍의 입력축에 각각 연결되도록 한 쌍이 구비될 수 있다.The input shaft may be provided such that a pair is symmetrical with respect to a rotational central axis of the output shaft and is respectively engaged with the plurality of cam followers, and the motor may be provided to be connected to the pair of input shafts, respectively.

본 발명에 따른 감속기는 입력축에 구비되는 롤러 캠과, 출력축에 결합되는 복수의 캠 팔로워를 통해 진동을 최소화하고, 백래시가 발생함 없이 입력축의 회전력을 출력축에 안정적으로 전달할 수 있으며, 모터의 회전력을 고정밀도로 감속하여 제공할 수 있다.The reducer according to the present invention minimizes vibration through a roller cam provided on the input shaft and a plurality of cam followers coupled to the output shaft, and can stably transmit the rotational force of the input shaft to the output shaft without generating backlash, and transmit the rotational force of the motor. It can be provided by slowing down with high precision.

또한, 본 발명에 따른 감속기는 출력축이 복수의 캠 팔로워를 사이에 두고 양측에 배치되는 제 1 출력축 베어링 및 제 2 출력축 베어링에 의해 지지되므로, 안정적인 출력을 제공할 수 있고, 고토크 전달에 유리하다. 따라서, 로봇이나 정밀 기계 등 고출력 또는 고정밀도 장치에서 요구되는 출력 성능을 발휘할 수 있다.In addition, the speed reducer according to the present invention is supported by the first output shaft bearing and the second output shaft bearing disposed on both sides with a plurality of cam followers interposed therebetween, so that a stable output can be provided, and it is advantageous for high torque transmission. . Therefore, it is possible to exert the output performance required by a high-power or high-precision device such as a robot or a precision machine.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 감속기 및 이를 포함하는 구동모듈을 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 감속기를 나타낸 단면도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 감속기를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 감속기의 입력축과 출력축 간의 연결 구조를 설명하기 위한 것이다.
도 6 내지 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 감속기의 조립 과정 일부를 설명하기 위한 것이다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 감속기를 포함하는 로봇 암을 나타낸 것이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기를 나타낸 단면도이다.1 shows a reducer according to an embodiment of the present invention and a driving module including the same.
2 is a cross-sectional view showing a reducer according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are perspective views showing a reducer according to an embodiment of the present invention.
5 is for explaining the connection structure between the input shaft and the output shaft of the reducer according to an embodiment of the present invention.
6 to 12 are for explaining a part of the assembly process of the reducer according to an embodiment of the present invention.
13 shows a robot arm including a reducer according to an embodiment of the present invention.
14 is a cross-sectional view showing a reducer according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 감속기 및 이를 포함하는 로봇 암을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a reducer according to the present invention and a robot arm including the same will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 감속기 및 이를 포함하는 구동모듈을 나타낸 것이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 감속기를 나타낸 단면도이며, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 감속기를 나타낸 사시도이다.1 shows a reducer according to an embodiment of the present invention and a drive module including the same, and FIG. 2 is a cross-sectional view showing a reducer according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 3 and 4 illustrate one embodiment of the present invention It is a perspective view showing a reducer according to an example.

도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 감속기(100)는 하우징(110)과, 하우징(110)에 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 입력축(130)과, 입력축(130)의 회전에 연동하여 회전할 수 있도록 하우징(110)에 설치되는 출력축(140)과, 입력축(130)의 회전력을 출력축(140)에 전달하기 위한 복수의 캠 팔로워(150)를 포함한다. 이러한 감속기(100)는 모터(200)와 결합됨으로써 로봇 암 등에 회전력을 제공할 수 있는 구동모듈(300)을 구성할 수 있다.As shown in the figure, the reducer 100 according to an embodiment of the present invention includes a housing 110, a pair of input shafts 130 rotatably installed in the housing 110, and rotation of the input shaft 130 It includes an output shaft 140 installed in the housing 110 so as to rotate in conjunction with, and a plurality of cam followers 150 for transmitting the rotational force of the input shaft 130 to the output shaft 140. The reduction gear 100 may be configured with a driving module 300 capable of providing rotational force to a robot arm or the like by being coupled with the motor 200.

하우징(110)의 내측에는 한 쌍의 입력축(130)과, 출력축(140) 및 복수의 캠 팔로워(150)를 수용할 수 있는 장착공간(111)이 마련된다. 입력축(130)의 설치를 위해 하우징(110)에는 복수의 입력축 설치구멍(112)이 장착공간(111)과 연결되도록 형성된다. 복수의 입력축 설치구멍(112)은 장착공간(111)에 채워지는 오일의 누출을 막기 위한 차폐 씰(113)로 차폐된다. 또한, 하우징(110)에는 출력축(140)의 설치를 위해 하우징(110)을 부분적으로 관통하는 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114) 및 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)이 형성된다. 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)과 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)은 장착공간(111)을 사이에 두고 마주하도록 배치된다.Inside the housing 110 is provided a mounting space 111 that can accommodate a pair of input shafts 130, output shafts 140 and a plurality of cam followers 150. For installation of the input shaft 130, a plurality of input shaft installation holes 112 are formed in the housing 110 to be connected to the mounting space 111. The plurality of input shaft installation holes 112 are shielded with a shielding seal 113 to prevent leakage of oil filling the mounting space 111. In addition, a first output shaft bearing installation hole 114 and a second output shaft bearing installation hole 115 that partially penetrate the housing 110 are formed in the housing 110 for installation of the output shaft 140. The first output shaft bearing installation hole 114 and the second output shaft bearing installation hole 115 are disposed to face the mounting space 111 therebetween.

제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)의 둘레로는 링 형상의 가이드홈(116)이 구비된다. 가이드홈(116)은 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)을 둘러싸도록 하우징(110)의 외면에 형성된다. 가이드홈(116)의 일측에는 걸림돌기(117)가 배치된다. 걸림돌기(117)는 가이드홈(116) 중으로 돌출되도록 하우징(110)의 외면 일측에 마련된다. 가이드홈(116)은 출력축(140)을 회전 가능하게 지지하는 제 1 출력축 베어링(160)을 하우징(110)에 조립하는 과정에서 제 1 출력축 베어링(160) 일부분이 삽입될 수 있다. 걸림돌기(117)는 제 1 출력축 베어링(160)의 조립 과정에서 제 1 출력축 베어링(160)의 제 1 외부 링(167)의 회전 방향을 제한하는 역할을 한다.A circumference of the first output shaft bearing installation hole 114 is provided with a ring-shaped guide groove 116. The guide groove 116 is formed on the outer surface of the housing 110 to surround the first output shaft bearing installation hole 114. A locking protrusion 117 is disposed on one side of the guide groove 116. The locking protrusion 117 is provided on one side of the outer surface of the housing 110 so as to protrude into the guide groove 116. A portion of the first output shaft bearing 160 may be inserted into the guide groove 116 in the process of assembling the first output shaft bearing 160 rotatably supporting the output shaft 140 to the housing 110. The locking protrusion 117 serves to limit the rotation direction of the first outer ring 167 of the first output shaft bearing 160 during the assembly process of the first output shaft bearing 160.

이 밖에, 하우징(110)에는 개구(118)와, 설치홈(119) 및 하우징 마크(125)가 구비된다. 개구(118)는 장착공간(111)을 외부로 드러낼 수 있도록 하우징(110)의 일측에 장착공간(111)과 연결되도록 형성된다. 감속기(100)의 조립 시, 캠 팔로워(150)가 개구(118)를 통해 장착공간(111)으로 진입하여 장착공간(111)에 설치된 출력축(140)에 조립될 수 있다. 그리고 제 1 출력축 베어링(160)의 구성요소 일부가 개구(118)를 통해 장착공간(111)으로 진입하여 장착공간(111)에 설치된 제 1 출력축 베어링(160)의 다른 구성요소에 조립될 수 있다. 이와 같이, 캠 팔로워(150)와 제 1 출력축 베어링(160)의 조립을 위해 개구(118)는 입력축(130)과 평행한 방향으로 하우징(110)을 부분적으로 관통하도록 형성된다.In addition, the housing 110 is provided with an opening 118, an installation groove 119, and a housing mark 125. The opening 118 is formed to be connected to the mounting space 111 on one side of the housing 110 so that the mounting space 111 can be exposed to the outside. When assembling the reduction gear 100, the cam follower 150 may enter the mounting space 111 through the opening 118 and be assembled to the output shaft 140 installed in the mounting space 111. In addition, some of the components of the first output shaft bearing 160 may enter the mounting space 111 through the opening 118 and be assembled to other components of the first output shaft bearing 160 installed in the mounting space 111. . As such, for assembly of the cam follower 150 and the first output shaft bearing 160, the opening 118 is formed to partially penetrate the housing 110 in a direction parallel to the input shaft 130.

개구(118)는 하우징(110)에 탈착식으로 결합되는 캡(120)에 의해 차폐될 수 있다.The opening 118 may be shielded by a cap 120 detachably coupled to the housing 110.

도 9에 나타낸 것과 같이, 설치홈(119)은 하우징(110)의 내면 일측에 제 1 출력축 베어링(160)의 외주와 마주하도록 형성된다. 설치홈(119)에는 제 1 출력축 베어링(160)을 하우징(110)에 고정하기 위한 스토퍼(122)와, 스토퍼(122)를 탄력적으로 지지하는 스프링(123)이 설치된다. 스토퍼(122)는 설치홈(119) 속에서 선형 이동하여 하우징(110)의 내면으로부터 돌출될 수 있다. 스프링(123)은 스토퍼(122)에 대해 제 1 출력축 베어링(160) 측으로 전진하는 방향으로 탄성력을 가한다.9, the installation groove 119 is formed to face the outer circumference of the first output shaft bearing 160 on one side of the inner surface of the housing 110. In the installation groove 119, a stopper 122 for fixing the first output shaft bearing 160 to the housing 110 and a spring 123 elastically supporting the stopper 122 are installed. The stopper 122 may move linearly in the installation groove 119 and protrude from the inner surface of the housing 110. The spring 123 applies an elastic force to the stopper 122 in the direction of advancing toward the first output shaft bearing 160.

하우징 마크(125)는 스토퍼(122)의 위치를 지시할 수 있도록 하우징(110)의 외면 일측에 형성된다. 스토퍼(122)는 하우징(110)의 내측에 설치되므로, 감속기(100)의 조립 시, 사용자가 하우징(110)의 외부에서 스토퍼(122)의 위치를 확인하기는 어렵다. 하우징 마크(125)는 스토퍼(122)가 설치된 위치에 대응하는 하우징(110)의 외면 일측에 형성되므로, 사용자가 하우징 마크(125)를 보고 스토퍼(122)의 위치를 확인할 수 있다.The housing mark 125 is formed on one side of the outer surface of the housing 110 to indicate the position of the stopper 122. Since the stopper 122 is installed inside the housing 110, when assembling the reducer 100, it is difficult for a user to check the position of the stopper 122 outside the housing 110. Since the housing mark 125 is formed on one side of the outer surface of the housing 110 corresponding to the position where the stopper 122 is installed, the user can confirm the position of the stopper 122 by looking at the housing mark 125.

입력축(130)은 모터(200)로부터 회전력을 제공받아 회전할 수 있도록 모터(200)와 연결되어 하우징(110)의 장착공간(111)에 회전 가능하게 설치된다. 입력축(130)은 하우징(110)의 내측에 설치되는 한 쌍의 입력축 베어링(136)에 의해 회전 가능하게 지지된다. 입력축(130)의 외주면에는 롤러 캠(132)이 형성된다. 롤러 캠(132)은 입력축(130)의 외주면에 나선형으로 배치되는 나선 가이드(133)와, 나선 가이드(133)의 사이에 배치되는 가이드 홈(134)을 포함한다.The input shaft 130 is connected to the motor 200 so that it can rotate by receiving rotational force from the motor 200 and is rotatably installed in the mounting space 111 of the housing 110. The input shaft 130 is rotatably supported by a pair of input shaft bearings 136 installed inside the housing 110. A roller cam 132 is formed on the outer circumferential surface of the input shaft 130. The roller cam 132 includes a spiral guide 133 disposed in a spiral shape on an outer circumferential surface of the input shaft 130 and a guide groove 134 disposed between the spiral guides 133.

한 쌍의 입력축(130)은 출력축(140)의 회전 중심축에 대해 대칭을 이루며 출력축(140)에 결합되는 복수의 캠 팔로워(150)와 맞물리도록 설치된다. 즉, 각 입력축(130)은 출력축(140)을 사이에 두고 출력축(140)의 양측에 상호 평행하게 배치되어 각각의 롤러 캠(132)이 캠 팔로워(150)와 맞물리게 된다. 따라서, 한 쌍의 모터(200)에서 발생하는 회전력이 한 쌍의 입력축(130)을 통해 출력축(140)에 전달됨으로써 출력축(140)의 출력이 증대될 수 있다.The pair of input shafts 130 are symmetrical with respect to the central axis of rotation of the output shaft 140 and are installed to mesh with a plurality of cam followers 150 coupled to the output shaft 140. That is, each input shaft 130 is disposed parallel to each other on both sides of the output shaft 140 with the output shaft 140 interposed therebetween, so that each roller cam 132 engages with the cam follower 150. Therefore, the output of the output shaft 140 may be increased by transmitting the rotational force generated by the pair of motors 200 to the output shaft 140 through the pair of input shafts 130.

출력축(140)은 입력축(130)과 교차하도록 장착공간(111)에 회전 가능하게 설치되어 입력축(130)의 회전에 연동하여 회전한다. 출력축(140)의 외주면 일측에는 복수의 결합홈(142)이 원주 방향으로 이격 배치된 캠 팔로워 결합부(141)가 마련된다. 각 결합홈(142)에는 캠 팔로워(150)가 결합된다.The output shaft 140 is rotatably installed in the mounting space 111 so as to intersect the input shaft 130 and rotates in association with the rotation of the input shaft 130. A cam follower engaging portion 141 in which a plurality of engaging grooves 142 are spaced apart in the circumferential direction is provided on one side of the outer circumferential surface of the output shaft 140. A cam follower 150 is coupled to each coupling groove 142.

출력축(140)의 외주에는 제 1 출력축 홈(143)과 제 2 출력축 홈(146)이 형성된다. 제 1 출력축 홈(143)은 출력축(140)의 외주면 일측에 원주 방향으로 형성된다. 제 2 출력축 홈(146)은 캠 팔로워 결합부(141)를 중심으로 제 1 출력축 홈(143)과 대칭을 이루도록 출력축(140)의 외주면 다른 일측에 원주 방향으로 형성된다.A first output shaft groove 143 and a second output shaft groove 146 are formed on the outer circumference of the output shaft 140. The first output shaft groove 143 is formed in a circumferential direction on one side of the outer circumferential surface of the output shaft 140. The second output shaft groove 146 is formed in a circumferential direction on the other side of the outer circumferential surface of the output shaft 140 so as to be symmetric with the first output shaft groove 143 around the cam follower coupling portion 141.

제 1 출력축 홈(143) 속에는 제 1 내부 가이드면(144)과 제 1 외부 가이드면(145)이 마련된다. 제 1 내부 가이드면(144)과 제 1 외부 가이드면(145)은 제 1 출력축 홈(143)의 양측에 배치되어 후술할 제 1 출력축 베어링(160)의 제 1 회전체(161)에 각각 접촉하여 제 1 회전체(161)를 구름 운동 가능하게 지지한다. 제 2 출력축 홈(146) 속에는 제 2 내부 가이드면(147)과 제 2 외부 가이드면(148)이 마련된다. 제 2 내부 가이드면(147)과 제 2 외부 가이드면(148)은 제 2 출력축 홈(146)의 양측에 배치되어 후술할 제 2 출력축 베어링(180)의 제 2 회전체(181)에 각각 접촉하여 제 2 회전체(181)를 구름 운동 가능하게 지지한다.A first inner guide surface 144 and a first outer guide surface 145 are provided in the first output shaft groove 143. The first inner guide surface 144 and the first outer guide surface 145 are disposed on both sides of the first output shaft groove 143 and respectively contact the first rotating body 161 of the first output shaft bearing 160 to be described later. By doing so, the first rotating body 161 is supported so as to be capable of rolling. A second inner guide surface 147 and a second outer guide surface 148 are provided in the second output shaft groove 146. The second inner guide surface 147 and the second outer guide surface 148 are disposed on both sides of the second output shaft groove 146 and respectively contact the second rotating bodies 181 of the second output shaft bearing 180 to be described later. By doing so, the second rotating body 181 is supported by a rolling motion.

도면에는 출력축(140)이 입력축(130)과 실질적으로 직교하는 것으로 나타냈으나, 입력축(130)에 대한 출력축(140)의 배치 각도는 다양하게 변경될 수 있다.Although the output shaft 140 is shown to be substantially orthogonal to the input shaft 130 in the drawing, the arrangement angle of the output shaft 140 with respect to the input shaft 130 may be variously changed.

캠 팔로워(150)는 출력축(140)에 결합되는 지지축(151)과, 지지축(151)에 회전 가능하게 결합되는 롤러(152)를 포함한다. 캠 팔로워(150)는 지지축(151)이 출력축(140)의 결합홈(142)에 삽입되는 방식으로 출력축(140)에 결합될 수 있다. 복수의 캠 팔로워(150)는 출력축(140)의 캠 팔로워 결합부(141)에 원주 방향을 따라 일정한 간격으로 이격 배치된다. 지지축(151)은 출력축(140)의 회전 중심축과 교차하도록 출력축(140)에 결합되어 롤러(152)를 회전 가능하게 지지한다. 도면에는 지지축(151)이 출력축(140)의 회전 중심축과 실질적으로 직교하도록 배치되는 것으로 나타냈으나, 출력축(140)의 회전 중심축에 대한 지지축(151)의 각도는 다양하게 변경될 수 있다.The cam follower 150 includes a support shaft 151 coupled to the output shaft 140 and a roller 152 rotatably coupled to the support shaft 151. The cam follower 150 may be coupled to the output shaft 140 in such a way that the support shaft 151 is inserted into the coupling groove 142 of the output shaft 140. The plurality of cam followers 150 are spaced apart at regular intervals along the circumferential direction to the cam follower coupling portion 141 of the output shaft 140. The support shaft 151 is coupled to the output shaft 140 so as to intersect the rotation central axis of the output shaft 140 to rotatably support the roller 152. Although the drawings show that the support shaft 151 is arranged to be substantially orthogonal to the rotational central axis of the output shaft 140, the angle of the support shaft 151 relative to the rotational central axis of the output shaft 140 may be variously changed. Can.

이러한 복수의 캠 팔로워(150)는 입력축(130)의 회전 시 각각의 롤러(152)가 롤러 캠(132)의 나선 가이드(133)에 접하여 움직임으로써 입력축(130)의 회전력을 출력축(140)에 전달할 수 있다. 구체적으로, 캠 팔로워(150)는 입력축(130)의 회전 시 롤러(152)가 나선 가이드(133)와 양방향 접촉을 이루면서 나선 가이드(133)에 대해 상대 이동함으로써, 진동을 최소화하고 백래시가 발생함 없이 입력축(130)의 회전력을 출력축(140)에 안정적으로 전달할 수 있다.In the plurality of cam followers 150, when the input shaft 130 rotates, each roller 152 moves in contact with the spiral guide 133 of the roller cam 132, thereby transmitting the rotational force of the input shaft 130 to the output shaft 140. Can deliver. Specifically, the cam follower 150 moves relative to the spiral guide 133 while the roller 152 makes bidirectional contact with the spiral guide 133 when the input shaft 130 rotates, thereby minimizing vibration and generating backlash. Without it, the rotational force of the input shaft 130 can be stably transmitted to the output shaft 140.

하우징(110)의 장착공간(111)에 입력축(130)과 출력축(140)을 조립할 때, 출력축(140)에 모든 캠 팔로워(150)가 조립된 상태에서 입력축(130)과 출력축(140)을 조립하기는 어렵다. 따라서, 캠 팔로워(150)의 일부 또는 전체는 입력축(130)과 출력축(140)이 하우징(110)에 결합된 상태에서 출력축(140)에 조립되는 것이 좋다. 즉, 도 6에 나타낸 것과 같이, 감속기(100)의 조립 시, 사용자는 캡(120)을 분리하여 하우징(110)의 개구(118)를 개방하고, 개구(118)를 통해 하우징(110)의 내측으로 캠 팔로워(150)를 진입시켜 출력축(140)에 조립할 수 있다. 이러한 조립 방식으로 조립성을 향상시킬 수 있고, 부품의 손상을 방지할 수 있다.When assembling the input shaft 130 and the output shaft 140 in the mounting space 111 of the housing 110, the input shaft 130 and the output shaft 140 in the state where all the cam followers 150 are assembled to the output shaft 140 It is difficult to assemble. Therefore, some or all of the cam follower 150 is preferably assembled to the output shaft 140 in a state where the input shaft 130 and the output shaft 140 are coupled to the housing 110. That is, as shown in Figure 6, when assembling the reducer 100, the user removes the cap 120 to open the opening 118 of the housing 110, through the opening 118 of the housing 110 By entering the cam follower 150 inward, it can be assembled to the output shaft 140. It is possible to improve the assembling performance by such an assembly method and to prevent damage to parts.

출력축(140)은 하우징(110)에 설치되는 제 1 출력축 베어링(160) 및 제 2 출력축 베어링(180)에 의해 회전 가능하게 지지된다. 제 1 출력축 베어링(160)과 제 2 출력축 베어링(180)은 출력축(140)의 캠 팔로워 결합부(141) 양측에 배치된다. 캠 팔로워 결합부(141)에서 제 1 출력축 베어링(160)까지의 거리와, 캠 팔로워 결합부(141)에서 제 2 출력축 베어링(180)까지의 거리는 같다.The output shaft 140 is rotatably supported by the first output shaft bearing 160 and the second output shaft bearing 180 installed in the housing 110. The first output shaft bearing 160 and the second output shaft bearing 180 are disposed on both sides of the cam follower coupling portion 141 of the output shaft 140. The distance from the cam follower engaging portion 141 to the first output shaft bearing 160 and the distance from the cam follower engaging portion 141 to the second output shaft bearing 180 are the same.

제 1 출력축 베어링(160)은 하우징(110)의 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)에 설치되어 출력축(140)의 일측을 회전 가능하게 지지한다. 제 1 출력축 베어링(160)은 출력축(140)의 제 1 출력축 홈(143)에 부분적으로 삽입되는 복수의 제 1 회전체(161)와, 복수의 제 1 회전체(161)를 양측에서 지지하는 제 1 내부 링(163) 및 제 1 외부 링(167)과, 제 1 내부 링(163) 및 제 1 외부 링(167)을 상호 결합시키는 복수의 제 1 체결나사(175)를 포함한다.The first output shaft bearing 160 is installed in the first output shaft bearing installation hole 114 of the housing 110 to rotatably support one side of the output shaft 140. The first output shaft bearing 160 supports a plurality of first rotating bodies 161 partially inserted into the first output shaft grooves 143 of the output shaft 140 and the plurality of first rotating bodies 161 from both sides. The first inner ring 163 and the first outer ring 167 and a plurality of first fastening screws 175 that mutually couple the first inner ring 163 and the first outer ring 167.

복수의 제 1 회전체(161)는 출력축(140)의 제 1 출력축 홈(143)에 부분적으로 삽입되고, 출력축(140)에 대해 구름 운동할 수 있다. 복수의 제 1 회전체(161)는 제 1 리테이너(162)에 의해 일정한 간격을 유지하도록 지지된다. 제 1 회전체(161)는 원통형 또는 롤러 형태로 이루어질 수 있으며, 복수 개가 출력축(140)의 원주 방향으로 연속 배치되어 출력축(140)을 지지할 수 있다. 복수의 제 1 회전체(161)는 출력축(140)의 원주 방향을 따라 교번적으로 엇갈리는 형태로 배치될 수 있다. 제 1 회전체(161)는 제 1 출력축 홈(143) 속에서 일부분이 제 1 내부 가이드면(144)에 접하고 다른 일부분이 제 1 외부 가이드면(145)에 접함으로써 출력축(140)과 안정적인 접촉 상태를 유지할 수 있다.The plurality of first rotating bodies 161 may be partially inserted into the first output shaft groove 143 of the output shaft 140, and may move in a rolling motion with respect to the output shaft 140. The plurality of first rotating bodies 161 are supported by the first retainer 162 to maintain a constant distance. The first rotating body 161 may be formed in a cylindrical shape or a roller shape, and a plurality of pieces may be continuously arranged in the circumferential direction of the output shaft 140 to support the output shaft 140. The plurality of first rotating bodies 161 may be alternately arranged along the circumferential direction of the output shaft 140. The first rotating body 161 has a stable contact with the output shaft 140 by partially contacting the first inner guide surface 144 in the first output shaft groove 143 and the other portion contacting the first outer guide surface 145. You can keep it.

제 1 내부 링(163)은 제 1 외부 링(167)보다 제 2 출력축 베어링(180)에 가까이 위치하도록 하우징(110)의 장착공간(111) 속에 위치한다. 제 1 내부 링(163)에는 제 1 회전체(161)의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 내부 링 가이드면(164)이 마련된다. 제 1 내부 링(163)은 제 1 내부 링 가이드면(164)이 제 1 회전체(161)와 접함으로써 제 1 회전체(161)를 지지할 수 있다. 또한, 제 1 내부 링(163)에는 제 1 체결나사(175)가 삽입될 수 있는 복수의 제 1 내부 링 관통구멍(165)이 제 1 내부 링(163)을 관통하도록 형성된다.The first inner ring 163 is located in the mounting space 111 of the housing 110 to be located closer to the second output shaft bearing 180 than the first outer ring 167. The first inner ring 163 is provided with a first inner ring guide surface 164 that one side of the first rotating body 161 slipably contacts. The first inner ring 163 may support the first rotating body 161 by the first inner ring guide surface 164 contacting the first rotating body 161. In addition, a plurality of first inner ring through holes 165 into which the first fastening screws 175 can be inserted are formed in the first inner ring 163 to penetrate the first inner ring 163.

제 1 외부 링(167)은 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)을 덮도록 하우징(110)에 고정된다. 제 1 외부 링(167)에는 제 1 회전체(161)의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 외부 링 가이드면(168)이 마련된다. 제 1 외부 링(167)은 제 1 외부 링 가이드면(168)이 제 1 회전체(161)와 접함으로써 제 1 회전체(161)를 지지할 수 있다. 제 1 외부 링(167)에는 제 1 체결나사(175)가 삽입될 수 있는 복수의 제 1 체결나사 삽입홈(169)이 형성된다.The first outer ring 167 is fixed to the housing 110 to cover the first output shaft bearing installation hole 114. The first outer ring 167 is provided with a first outer ring guide surface 168 on which the other side of the first rotating body 161 slipably contacts. The first outer ring 167 may support the first rotating body 161 by contacting the first outer ring guide surface 168 with the first rotating body 161. A plurality of first fastening screw insertion grooves 169 into which the first fastening screw 175 can be inserted is formed in the first outer ring 167.

제 1 외부 링(167)은 하우징(110)에 설치되는 스토퍼(122)에 의해 하우징(110)에 고정된다. 이를 위해 제 1 외부 링(167)의 외주 일측에는 스토퍼(122)가 삽입될 수 있는 스토퍼 삽입홈(170)이 형성된다. 도 11에 나타낸 것과 같이, 스토퍼(122)가 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입됨에 따라 제 1 외부 링(167)이 하우징(110)에 고정될 수 있다.The first outer ring 167 is fixed to the housing 110 by a stopper 122 installed in the housing 110. To this end, a stopper insertion groove 170 in which a stopper 122 can be inserted is formed on one side of the outer circumference of the first outer ring 167. As shown in FIG. 11, the first outer ring 167 may be fixed to the housing 110 as the stopper 122 is inserted into the stopper insertion groove 170.

이 밖에, 제 1 외부 링(167)에는 외부 링 돌기(171)와, 외부 링 마크(172)와, 회전방향 지시 마크(173)가 구비된다.In addition, the first outer ring 167 is provided with an outer ring projection 171, an outer ring mark 172, and a rotation direction indication mark 173.

외부 링 돌기(171)는 제 1 외부 링(167)의 외주로부터 외측으로 돌출되어 하우징(110)의 가이드홈(116)을 따라 슬라이드 이동할 수 있다. 제 1 출력축 베어링(160)을 하우징(110)에 설치하는 과정에서 제 1 외부 링(167)을 하우징(110)에 대해 회전시킬 때, 외부 링 돌기(171)가 가이드홈(116)을 따라 이동할 수 있다. 제 1 외부 링(167)의 회전 방향 및 회전 각도는 외부 링 돌기(171)가 하우징(110)의 걸림돌기(117)에 걸림으로써 제한된다.The outer ring protrusion 171 protrudes outward from the outer circumference of the first outer ring 167 and slides along the guide groove 116 of the housing 110. When the first outer ring 167 is rotated relative to the housing 110 in the process of installing the first output shaft bearing 160 in the housing 110, the outer ring protrusion 171 moves along the guide groove 116 Can. The rotational direction and rotational angle of the first outer ring 167 are limited by the outer ring protrusion 171 engaging the locking protrusion 117 of the housing 110.

외부 링 마크(172)는 하우징(110)의 하우징 마크(125)에 상응하도록 제 1 외부 링(167)의 외면에 형성된다. 제 1 출력축 베어링(160)을 하우징(110)에 설치하는 과정에서, 사용자는 외부 링 마크(172)를 보고 제 1 외부 링(167)을 하우징(110)에 정해진 각도로 장착할 수 있다.The outer ring mark 172 is formed on the outer surface of the first outer ring 167 to correspond to the housing mark 125 of the housing 110. In the process of installing the first output shaft bearing 160 in the housing 110, the user can mount the first outer ring 167 at a predetermined angle to the housing 110 by looking at the outer ring mark 172.

제 1 외부 링(167)은 스토퍼(122)가 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입되지 않도록 하우징(110)에 가조립된 후, 하우징(110)에 대해 일정 각도 이상 회전한 후 스토퍼(122)에 의해 고정되어야 한다. 따라서, 제 1 출력축 베어링(160)의 설치 시, 제 1 외부 링(167)이 하우징(110)에 정해진 각도로 장착되어 정해진 회전 방향으로 회전할 필요가 있다. 외부 링 마크(172)는 스토퍼 삽입홈(170)에서 일정 거리 이격된 위치에 형성된다. 사용자는 도 9에 나타낸 것과 같이, 외부 링 마크(172)가 하우징 마크(125)와 마주하도록 제 1 외부 링(167)의 각도를 조절함으로써 제 1 외부 링(167)을 하우징(110)에 정해진 각도로 장착할 수 있다.The first outer ring 167 is temporarily assembled to the housing 110 so that the stopper 122 is not inserted into the stopper insertion groove 170, and then rotated by a predetermined angle or more relative to the housing 110 by the stopper 122 It should be fixed. Therefore, when the first output shaft bearing 160 is installed, it is necessary that the first outer ring 167 is mounted at a predetermined angle to the housing 110 to rotate in a predetermined rotational direction. The outer ring mark 172 is formed at a position spaced a predetermined distance from the stopper insertion groove 170. As shown in FIG. 9, the user determines the first outer ring 167 to the housing 110 by adjusting the angle of the first outer ring 167 so that the outer ring mark 172 faces the housing mark 125. Can be mounted at an angle.

회전방향 지시 마크(173)는 제 1 외부 링(167)을 하우징(110)에 조립하는 과정에서 제 1 외부 링(167)의 회전 방향을 지시한다. 사용자는 제 1 외부 링(167)을 정해진 각도로 하우징(110)에 가조립한 후, 하우징 마크(125)가 지시하는 방향으로 제 1 외부 링(167)을 회전시킴으로써, 제 1 외부 링(167)이 일정 각도 이상 회전 후 스토퍼(122)에 의해 고정되도록 할 수 있다.The rotation direction indication mark 173 indicates a rotation direction of the first outer ring 167 in the process of assembling the first outer ring 167 to the housing 110. The user pre-assembles the first outer ring 167 to the housing 110 at a predetermined angle, and then rotates the first outer ring 167 in the direction indicated by the housing mark 125, thereby allowing the first outer ring 167 to After rotating over a certain angle, it can be fixed by the stopper (122).

제 1 체결나사(175)는 제 1 내부 링(163)의 제 1 내부 링 관통구멍(165)을 관통하여 제 1 외부 링(167)의 제 1 체결나사 삽입홈(169)에 삽입됨으로써 제 1 외부 링(167)과 제 1 내부 링(163)을 상호 맞닿도록 고정할 수 있다. 도시된 것과 같이, 제 1 체결나사(175)는 제 1 외부 링(167)에 나사 결합되는 나사 구조로 이루어질 수 있다.The first fastening screw 175 penetrates through the first inner ring through hole 165 of the first inner ring 163 and is inserted into the first fastening screw insertion groove 169 of the first outer ring 167 so that the first fastening screw 175 is first. The outer ring 167 and the first inner ring 163 may be fixed to abut each other. As shown, the first fastening screw 175 may be made of a screw structure that is screwed to the first outer ring 167.

이러한 제 1 출력축 베어링(160)은 제 2 출력축 베어링(180)이 먼저 하우징(110)에 설치된 후, 복수의 제 1 회전체(161)가 출력축(140)의 제 1 출력축 홈(143)에 삽입된 상태에서, 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)이 제 1 회전체(161)의 양측에서 제 1 회전체(161)를 감싸도록 제 1 체결나사(175)에 의해 고정되는 방식으로 하우징(110)에 설치될 수 있다. 제 1 출력축 베어링(160)의 구체적인 조립 방법은 후술하기로 한다.In the first output shaft bearing 160, after the second output shaft bearing 180 is first installed in the housing 110, a plurality of first rotating bodies 161 are inserted into the first output shaft groove 143 of the output shaft 140. In the first state, the first inner ring 163 and the first outer ring 167 are fixed by the first fastening screws 175 to surround the first rotating body 161 on both sides of the first rotating body 161 It can be installed in the housing 110 in a manner. The specific assembly method of the first output shaft bearing 160 will be described later.

하우징(110)의 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)에는 제 1 출력축 베어링(160)과 함께 제 1 오링(177)이 하우징(110)과 제 1 외부 링(167) 사이에 개재되도록 설치되어 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)을 실링할 수 있다.The first output shaft bearing installation hole 114 of the housing 110 is installed so that the first output ring bearing 160 and the first O-ring 177 are interposed between the housing 110 and the first outer ring 167. 1 The output shaft bearing mounting hole 114 can be sealed.

제 2 출력축 베어링(180)은 제 1 출력축 베어링(160)과 유사한 구조로 이루어진다. 즉, 제 2 출력축 베어링(180)은 하우징(110)의 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)에 설치되어 출력축(140)의 다른 일측을 회전 가능하게 지지한다. 제 2 출력축 베어링(180)은 출력축(140)의 제 2 출력축 홈(146)에 부분적으로 삽입되는 복수의 제 2 회전체(181)와, 복수의 제 2 회전체(181)를 양측에서 지지하는 제 2 내부 링(183) 및 제 2 외부 링(186)과, 제 2 내부 링(183) 및 제 2 외부 링(186)을 상호 결합시키는 복수의 제 2 체결나사(189)를 포함한다.The second output shaft bearing 180 has a structure similar to the first output shaft bearing 160. That is, the second output shaft bearing 180 is installed in the second output shaft bearing installation hole 115 of the housing 110 to rotatably support the other side of the output shaft 140. The second output shaft bearing 180 supports a plurality of second rotating bodies 181 partially inserted into the second output shaft grooves 146 of the output shaft 140, and the plurality of second rotating bodies 181 from both sides. The second inner ring 183 and the second outer ring 186 and the second inner ring 183 and the second outer ring 186 include a plurality of second fastening screws 189 mutually coupled.

복수의 제 2 회전체(181)는 출력축(140)의 제 2 출력축 홈(146)에 부분적으로 삽입되고, 출력축(140)에 대해 구름 운동할 수 있다. 복수의 제 2 회전체(181)는 제 2 리테이너(182)에 의해 일정한 간격을 유지하도록 지지된다. 제 2 회전체(181)는 원통형 또는 롤러 형태로 이루어질 수 있으며, 복수 개가 출력축(140)의 원주 방향으로 연속 배치되어 출력축(140)을 지지할 수 있다. 복수의 제 2 회전체(181)는 출력축(140)의 원주 방향을 따라 교번적으로 엇갈리는 형태로 배치될 수 있다. 제 2 회전체(181)는 제 2 출력축 홈(146) 속에서 일부분이 제 2 내부 가이드면(147)에 접하고 다른 일부분이 제 2 외부 가이드면(148)에 접함으로써 출력축(140)과 안정적인 접촉 상태를 유지할 수 있다.The plurality of second rotation bodies 181 may be partially inserted into the second output shaft groove 146 of the output shaft 140, and may move in a rolling motion with respect to the output shaft 140. The plurality of second rotating bodies 181 are supported by the second retainer 182 to maintain a constant distance. The second rotating body 181 may be formed in a cylindrical shape or a roller shape, and a plurality of pieces may be continuously arranged in the circumferential direction of the output shaft 140 to support the output shaft 140. The plurality of second rotation bodies 181 may be alternately arranged along the circumferential direction of the output shaft 140. The second rotating body 181 is in a stable contact with the output shaft 140 by partially contacting the second inner guide surface 147 in the second output shaft groove 146 and the other portion contacting the second outer guide surface 148. You can keep it.

제 2 내부 링(183)은 제 2 외부 링(186)보다 제 1 출력축 베어링(160)에 가까이 위치하도록 하우징(110)이 장착공간(111) 속에 위치한다. 제 2 내부 링(183)에는 제 2 회전체(181)의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 내부 링 가이드면(184)이 마련된다. 제 2 내부 링(183)은 제 2 내부 링 가이드면(184)이 제 2 회전체(181)와 접함으로써 제 2 회전체(181)를 지지할 수 있다. 또한, 제 2 내부 링(183)에는 제 2 체결나사(189)가 삽입될 수 있는 복수의 제 2 내부 링 관통구멍(185)이 제 2 내부 링(183)을 관통하도록 형성된다.The second inner ring 183 is positioned in the mounting space 111 so that the housing 110 is positioned closer to the first output shaft bearing 160 than the second outer ring 186. The second inner ring 183 is provided with a second inner ring guide surface 184 on which one side of the second rotating body 181 slipably contacts. The second inner ring 183 may support the second rotating body 181 by making the second inner ring guide surface 184 contact the second rotating body 181. In addition, a plurality of second inner ring through holes 185 into which the second fastening screws 189 can be inserted are formed in the second inner ring 183 to penetrate the second inner ring 183.

제 2 외부 링(186)은 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)을 덮도록 하우징(110)에 고정된다. 제 2 외부 링(186)에는 제 2 회전체(181)의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 외부 링 가이드면(187)이 마련된다. 제 2 외부 링(186)은 제 2 외부 링 가이드면(187)이 제 2 회전체(181)와 접함으로써 제 2 회전체(181)를 지지할 수 있다. 제 2 외부 링(186)에는 제 2 체결나사(189)가 삽입될 수 있는 복수의 제 2 체결나사 삽입홈(188)이 형성된다. 제 2 외부 링(186)은 고정볼트(190)에 의해 하우징(110)에 단단히 고정될 수 있다.The second outer ring 186 is fixed to the housing 110 to cover the second output shaft bearing installation hole 115. The second outer ring 186 is provided with a second outer ring guide surface 187 in which the other side of the second rotating body 181 slipably contacts. The second outer ring 186 may support the second rotating body 181 by contacting the second outer ring guide surface 187 with the second rotating body 181. A plurality of second fastening screw insertion grooves 188 into which the second fastening screw 189 can be inserted is formed in the second outer ring 186. The second outer ring 186 may be securely fixed to the housing 110 by the fixing bolt 190.

제 2 체결나사(189)는 제 2 내부 링(183)의 제 2 내부 링 관통구멍(185)을 관통하여 제 2 외부 링(186)의 제 2 체결나사 삽입홈(188)에 삽입됨으로써 제 2 외부 링(186)과 제 2 내부 링(183)을 상호 맞닿도록 고정할 수 있다. 도시된 것과 같이, 제 2 체결나사(189)는 제 2 외부 링(186)에 나사 결합되는 나사 구조로 이루어질 수 있다.The second fastening screw 189 penetrates through the second inner ring through hole 185 of the second inner ring 183 and is inserted into the second fastening screw insertion groove 188 of the second outer ring 186. The outer ring 186 and the second inner ring 183 may be fixed to abut each other. As illustrated, the second fastening screw 189 may be formed of a screw structure that is screwed to the second outer ring 186.

하우징(110)의 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)에는 제 2 출력축 베어링(180)과 함께 제 2 오링(192)이 하우징(110)과 제 2 외부 링(186) 사이에 개재되도록 설치되어 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)을 실링할 수 있다.The second output shaft bearing 180 is installed in the second output shaft bearing installation hole 115 of the housing 110 so that the second O-ring 192 is interposed between the housing 110 and the second outer ring 186. 2 The output shaft bearing mounting hole 115 can be sealed.

이러한 감속기(100)는 입력축(130)에 구비되는 롤러 캠(132)과, 출력축(140)에 결합되는 복수의 캠 팔로워(150)를 통해 진동을 최소화하고 백래시가 발생함 없이 입력축(130)의 회전력을 출력축(140)에 안정적으로 전달할 수 있으며, 모터(200)의 회전력을 고정밀도로 감속할 수 있다.The reducer 100 minimizes vibration through the roller cam 132 provided in the input shaft 130 and the plurality of cam followers 150 coupled to the output shaft 140 and minimizes vibration and generates backlash without causing backlash. The rotational force can be stably transmitted to the output shaft 140, and the rotational force of the motor 200 can be decelerated with high precision.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 감속기(100)는 출력축(140)이 복수의 캠 팔로워(150)를 사이에 두고 양측에 배치되는 제 1 출력축 베어링(160) 및 제 2 출력축 베어링(180)에 의해 지지되므로, 안정적인 출력을 제공할 수 있고, 고토크 전달에 유리하다. 따라서, 로봇이나 정밀 기계 등 고출력 또는 고정밀도 장치에서 요구되는 출력 성능을 발휘할 수 있다.In addition, the reducer 100 according to an embodiment of the present invention, the first output shaft bearing 160 and the second output shaft bearing 180 in which the output shaft 140 is disposed on both sides with a plurality of cam followers 150 therebetween. Because it is supported by, it can provide a stable output and is advantageous for high torque transmission. Therefore, it is possible to exert the output performance required by a high-power or high-precision device such as a robot or a precision machine.

본 발명의 일실시예에 따른 감속기는 다음과 같은 방법으로 조립될 수 있다.The reducer according to an embodiment of the present invention may be assembled in the following way.

먼저, 한 쌍의 입력축(130)과, 출력축(140)이 하우징(110)의 장착공간(111)에 배치된다. 이때, 출력축(140)은 일부 캠 팔로워(150)가 조립된 상태 또는, 캠 팔로워(150)가 조립되지 않은 상태로 장착공간(111)에 배치될 수 있다. 또한, 출력축(140)은 제 2 출력축 베어링(180)이 결합된 상태로 하우징(110)에 조립될 수 있다. 제 2 출력축 베어링(180)은 복수의 제 1 회전체(161)가 출력축(140)의 제 2 출력축 홈(146)에 삽입된 상태에서, 제 2 내부 링(183)과 제 2 외부 링(186)이 제 2 회전체(181)의 양측에서 제 2 회전체(181)를 감싸도록 제 2 체결나사(189)에 의해 고정되는 방식으로 출력축(140)에 결합될 수 있다. 또한, 제 2 출력축 베어링(180)은 복수의 고정볼트(190)를 통해 하우징(110)에 고정될 수 있다. 이때, 제 2 오링(192)이 하우징(110)과 제 2 출력축 베어링(180) 사이의 틈새를 막도록 하우징(110)에 조립될 수 있다.First, a pair of input shafts 130 and output shafts 140 are disposed in the mounting space 111 of the housing 110. At this time, the output shaft 140 may be disposed in the mounting space 111 in a state in which some cam followers 150 are assembled or in a state where the cam followers 150 are not assembled. In addition, the output shaft 140 may be assembled to the housing 110 with the second output shaft bearing 180 coupled. The second output shaft bearing 180 includes a second inner ring 183 and a second outer ring 186 with a plurality of first rotating bodies 161 inserted into the second output shaft groove 146 of the output shaft 140. ) May be coupled to the output shaft 140 in a manner that is fixed by the second fastening screw 189 to surround the second rotating body 181 on both sides of the second rotating body 181. In addition, the second output shaft bearing 180 may be fixed to the housing 110 through a plurality of fixing bolts 190. At this time, the second O-ring 192 may be assembled to the housing 110 to close the gap between the housing 110 and the second output shaft bearing 180.

출력축(140)과 제 2 출력축 베어링(180)이 하우징(110)에 장착된 후, 제 1 출력축 베어링(160)이 조립된다. 도 7에 나타낸 것과 같이, 제 1 출력축 베어링(160)은 복수의 제 1 회전체(161)가 제 1 리테이너(162)에 의해 지지되어 출력축(140)의 제 1 출력축 홈(143)에 삽입된 상태에서, 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)이 제 1 회전체(161)의 양측에서 제 1 회전체(161)를 감싸도록 제 1 체결나사(175)에 의해 상호 고정되는 방식으로 출력축(140)에 결합될 수 있다. 제 1 내부 링(163)은 제 1 외부 링(167)과 결합되기 전에 먼저 하우징(110)의 내측에 위치하게 된다.After the output shaft 140 and the second output shaft bearing 180 are mounted to the housing 110, the first output shaft bearing 160 is assembled. As shown in FIG. 7, the first output shaft bearing 160 has a plurality of first rotating bodies 161 supported by the first retainer 162 and inserted into the first output shaft groove 143 of the output shaft 140. In the state, the first inner ring 163 and the first outer ring 167 are mutually fixed by the first fastening screws 175 so as to surround the first rotating body 161 on both sides of the first rotating body 161 It can be coupled to the output shaft 140 in a manner. The first inner ring 163 is first positioned inside the housing 110 before being coupled to the first outer ring 167.

도 8에 나타낸 것과 같이, 사용자는 하우징(110)의 개구(118)를 통해 제 1 체결나사(175)를 하우징(110)의 장착공간(111) 속에 진입시켜 하우징(110)의 안쪽에서 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)을 관통하여 제 1 외부 링(167)에 체결할 수 있다. 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합하는 과정에서, 사용자는 각종 도구를 개구(118)를 통해 하우징(110)의 내측으로 진입시켜 제 1 체결나사(175)를 조일 수 있다.As shown in FIG. 8, the user enters the first fastening screw 175 through the opening 118 of the housing 110 into the mounting space 111 of the housing 110 to obtain the first fastening from the inside of the housing 110. The fastening screw 175 may be fastened to the first outer ring 167 through the first inner ring 163. In the process of coupling the first fastening screw 175 to the first inner ring 163 and the first outer ring 167, the user enters the inside of the housing 110 through various openings through the opening 118. 1 The fastening screw 175 can be tightened.

개구(118)를 통해서는 하우징(110)의 일부분만 드러날 수 있으므로, 복수의 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167) 전체에 일정한 간격으로 결합하기 위해서는 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)을 회전시킬 필요가 있다. 즉, 하나의 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합한 후, 상호 결합된 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)을 일정 각도 회전시켜 제 1 체결나사(175)가 결합되지 않은 제 1 내부 링(163)의 제 1 내부 링 관통구멍(165)과 제 1 외부 링(167)의 제 1 체결나사 삽입홈(169)을 개구(118) 아래쪽에 위치시키고, 다른 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링 관통구멍(165)과 제 1 체결나사 삽입홈(169)에 삽입하는 방식으로 모든 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합할 수 있다.Since only a part of the housing 110 can be exposed through the opening 118, the plurality of first fastening screws 175 are coupled to the entire first inner ring 163 and the first outer ring 167 at regular intervals. In order to rotate the first inner ring 163 and the first outer ring 167, it is necessary. That is, after combining one first fastening screw 175 to the first inner ring 163 and the first outer ring 167, the mutually coupled first inner ring 163 and the first outer ring 167 The first fastening screw insertion groove 169 of the first inner ring through hole 165 of the first inner ring 163 and the first outer ring 167 of which the first fastening screw 175 is not coupled by rotating at a certain angle Is placed under the opening 118, and the other first fastening screws 175 are inserted into the first inner ring through-holes 165 and the first fastening screw insertion grooves 169 so that all the first fastening screws 175 ) To the first inner ring 163 and the first outer ring 167.

이와 같이, 제 1 출력축 베어링(160)을 조립하는 과정에서, 사용자는 제 1 외부 링(167)의 외면에 형성된 외부 링 마크(172)를 보고 제 1 외부 링(167)을 하우징(110)에 정해진 각도로 장착할 수 있다. 제 1 외부 링(167)은 스토퍼(122)가 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입되지 않도록 하우징(110)에 가조립되어 하우징(110)에 대해 회전할 수 있어야 한다. 따라서, 사용자는 도 9에 나타낸 것과 같이, 외부 링 마크(172)가 하우징(110)의 하우징 마크(125)와 마주하도록 제 1 외부 링(167)의 각도를 조절함으로써 제 1 외부 링(167)을 하우징(110)에 정해진 각도로 장착할 수 있다.As such, in the process of assembling the first output shaft bearing 160, the user sees the outer ring mark 172 formed on the outer surface of the first outer ring 167 and places the first outer ring 167 on the housing 110. Can be mounted at a fixed angle. The first outer ring 167 must be pre-assembled to the housing 110 so that the stopper 122 is not inserted into the stopper insertion groove 170 and must be able to rotate relative to the housing 110. Accordingly, the user can adjust the angle of the first outer ring 167 so that the outer ring mark 172 faces the housing mark 125 of the housing 110, as shown in FIG. 9. Can be mounted at a predetermined angle to the housing 110.

이때, 제 1 외부 링(167)의 외부 링 돌기(171)는 하우징(110)의 가이드홈(116)에 삽입되고, 제 1 외부 링(167)의 스토퍼 삽입홈(170)은 도면을 기준으로 스토퍼(122)로부터 시계 방향으로 일정 각도 편심된 위치에 놓이게 된다. 이 상태에서 사용자는 제 1 외부 링(167)에 표시된 회전방향 지시 마크(173)가 지시하고 있는 것처럼 제 1 외부 링(167)을 시계 방향으로 일정 각도씩 회전시키면서 복수의 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합할 수 있다.At this time, the outer ring protrusion 171 of the first outer ring 167 is inserted into the guide groove 116 of the housing 110, and the stopper insertion groove 170 of the first outer ring 167 is based on the drawing. The stopper 122 is placed at an eccentric position at an angle in the clockwise direction. In this state, the user rotates the first outer ring 167 at a predetermined angle in a clockwise direction as indicated by the rotation direction indication mark 173 displayed on the first outer ring 167, and then a plurality of first fastening screws 175 ) To the first inner ring 163 and the first outer ring 167.

한편, 제 1 외부 링(167)이 반시계 방향으로 회전되는 경우, 복수의 제 1 체결나사(175)를 모두 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합하지 못한 상태에서 스토퍼(122)가 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입될 수 있다. 이 경우, 제 1 외부 링(167)이 더 이상 회전할 수 없는 상태가 되어 제 1 체결나사(175)의 조립이 완료되지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 그러나 본 발명의 일실시예에 따른 감속기(100)는 가이드홈(116)에 삽입되는 제 1 외부 링(167)의 외부 링 돌기(171)가 하우징(110)의 걸림돌기(117)에 걸림으로써, 제 1 외부 링(167)의 반시계 방향 회전 각도가 제한될 수 있어 그러한 문제가 발생하기 어렵다.On the other hand, when the first outer ring 167 is rotated in a counterclockwise direction, in a state where all of the plurality of first fastening screws 175 are not coupled to the first inner ring 163 and the first outer ring 167 The stopper 122 may be inserted into the stopper insertion groove 170. In this case, the first outer ring 167 is no longer able to rotate and the assembly of the first fastening screw 175 may not be completed. However, in the reducer 100 according to an embodiment of the present invention, the outer ring protrusion 171 of the first outer ring 167 inserted into the guide groove 116 is caught by the locking protrusion 117 of the housing 110. , The anti-clockwise rotation angle of the first outer ring 167 may be limited, such a problem is unlikely to occur.

사용자가 제 1 외부 링(167)을 회전시키면서 모든 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합하게 되면, 도 10에 나타낸 것과 같이, 스토퍼(122)가 제 1 외부 링(167)의 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입된다. 이때, 제 1 외부 링(167)은 회전할 수 없는 상태가 되고, 제 2 출력축 베어링(180)은 하우징(110)에 고정된 상태에서 출력축(140)을 회전 가능하게 지지할 수 있다. 이후, 제 1 오링(177)이 하우징(110)과 제 1 출력축 베어링(160) 사이의 틈새를 막도록 하우징(110)에 조립될 수 있다.When the user rotates the first outer ring 167 and all the first fastening screws 175 are coupled to the first inner ring 163 and the first outer ring 167, as shown in FIG. 10, the stopper ( 122) is inserted into the stopper insertion groove 170 of the first outer ring 167. At this time, the first outer ring 167 is in a non-rotatable state, and the second output shaft bearing 180 can rotatably support the output shaft 140 in a state fixed to the housing 110. Thereafter, the first O-ring 177 may be assembled to the housing 110 to close the gap between the housing 110 and the first output shaft bearing 160.

한편, 도 12에 나타낸 것과 같이, 제 1 출력축 베어링(160)의 설치 후, 캠 팔로워(150)가 개구(118)를 통해 하우징(110)의 안쪽으로 진입되어 출력축(140)에 조립될 수 있다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 12, after the installation of the first output shaft bearing 160, the cam follower 150 enters into the inside of the housing 110 through the opening 118 and can be assembled to the output shaft 140. .

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 감속기(100)는 제 1 체결나사(175)와 제 2 체결나사(189)가 하우징(110) 속에 감춰지도록 제 1 출력축 베어링(160)과 제 2 출력축 베어링(180)이 조립되므로, 전체적인 외관이 단순화될 수 있고, 제 1 체결나사(175)와 제 2 체결나사(189)가 풀리거나 파손되는 문제를 줄일 수 있다.As described above, the reduction gear 100 according to an embodiment of the present invention includes the first output shaft bearing 160 and the second output shaft so that the first fastening screw 175 and the second fastening screw 189 are hidden in the housing 110. Since the bearing 180 is assembled, the overall appearance can be simplified, and the problem that the first fastening screw 175 and the second fastening screw 189 are loosened or damaged can be reduced.

한편, 도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 감속기(100)를 포함하는 로봇 암(400)을 나타낸 것이다.On the other hand, Figure 13 shows a robot arm 400 including a reducer 100 according to an embodiment of the present invention.

도 13에 나타낸 로봇 암(400)은 제 1 암(410)과, 제 1 암(410)에 대해 회전할 수 있도록 제 1 암(410)과 연결되는 제 2 암(420)과, 회전력을 제공하는 구동모듈(300)를 포함한다. 구동모듈(300)은 앞서 설명한 것과 같은 것으로, 감속기(100)와, 감속기(100)에 구비되는 한 쌍의 입력축(130)에 연결되는 한 쌍의 모터(200)를 포함한다. 구동모듈(300)은 제 1 암(410)과 제 2 암(420)이 연결되는 조인트부(430)에 설치된다.The robot arm 400 shown in FIG. 13 provides a first arm 410, a second arm 420 connected to the first arm 410 to rotate relative to the first arm 410, and a rotational force It includes a driving module 300. The driving module 300 is the same as described above, and includes a reducer 100 and a pair of motors 200 connected to a pair of input shafts 130 provided in the reducer 100. The driving module 300 is installed in the joint portion 430 to which the first arm 410 and the second arm 420 are connected.

이러한 로봇 암(400)은 감속기(100)가 한 쌍의 모터(200)에서 발생하는 회전력을 고출력 및 고정밀도로 감속시켜 제 1 암(410) 또는 제 2 암(420)에 전달함으로써, 고출력으로 정밀하게 작동할 수 있다. The robot arm 400 is a high-power precision by reducing the rotational force generated by the reducer 100 to a high output power and high precision to the first arm 410 or the second arm 420. Can work.

한편, 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기를 나타낸 단면도이다.On the other hand, Figure 14 is a cross-sectional view showing a reducer according to another embodiment of the present invention.

도 14에 나타낸 감속기(500)는 입력축(130)이 하나 설치되는 것으로, 하우징(510)이 하나의 입력축(130)을 수용할 수 있는 구조로 이루어진다. 감속기(500)의 나머지 구성은 상술한 것과 같다.The reduction gear 500 shown in FIG. 14 is provided with one input shaft 130, and the housing 510 is configured to accommodate one input shaft 130. The rest of the configuration of the reducer 500 is as described above.

이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the scope of the present invention is not limited to the form described and illustrated above.

예를 들어, 출력축(140)을 회전 가능하게 지지하는 제 1 출력축 베어링(160)과 제 2 출력축 베어링(180)의 구체적인 구조나, 조립 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다.For example, the specific structure or assembly structure of the first output shaft bearing 160 and the second output shaft bearing 180 rotatably supporting the output shaft 140 is not limited to that shown, and may be variously changed.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.Above, the present invention has been shown and described in connection with a preferred embodiment for illustrating the principles of the present invention, but the present invention is not limited to the configuration and operation as shown and described. Rather, those skilled in the art will appreciate that many changes and modifications to the present invention are possible without departing from the spirit and scope of the appended claims.

100, 500 : 감속기 110, 510 : 하우징
114 : 제 1 출력축 베어링 설치구멍
115 : 제 2 출력축 베어링 설치구멍
116 : 가이드홈 117 : 걸림돌기
118 : 개구 120 : 캡
122 : 스토퍼 123 : 스프링
130 : 입력축 132 : 롤러 캠
136 : 입력축 베어링 140 : 출력축
141 : 캠 팔로워 결합부 143 : 제 1 출력축 홈
146 : 제 2 출력축 홈 150 : 캠 팔로워
160 : 제 1 출력축 베어링 161 : 제 1 회전체
162 : 제 1 리테이너 163 : 제 1 내부 링
167 : 제 1 외부 링 170 : 스토퍼 삽입홈
171 : 외부 링 돌기 175 : 제 1 체결나사
180 : 제 2 출력축 베어링 181 : 제 2 회전체
182 : 제 2 리테이너 183 : 제 2 내부 링
186 : 제 2 외부 링 189 : 제 2 체결나사
200 : 모터 300 : 구동모듈
400 : 로봇 암 410 : 제 1 암
420 : 제 2 암 430 : 조인트부100, 500: reducer 110, 510: housing
114: first output shaft bearing installation hole
115: second output shaft bearing installation hole
116: guide groove 117: jam
118: opening 120: cap
122: stopper 123: spring
130: input shaft 132: roller cam
136: input shaft bearing 140: output shaft
141: cam follower engaging portion 143: first output shaft groove
146: second output shaft groove 150: cam follower
160: first output shaft bearing 161: first rotating body
162: first retainer 163: first inner ring
167: first outer ring 170: stopper insertion groove
171: outer ring projection 175: first fastening screw
180: second output shaft bearing 181: second rotating body
182: second retainer 183: second inner ring
186: second outer ring 189: second fastening screw
200: motor 300: drive module
400: robot arm 410: first arm
420: second arm 430: joint

Claims (8)

내측에 장착공간이 마련되는 하우징;
상기 하우징의 내측에 설치되는 입력축 베어링에 의해 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 나선 가이드를 갖는 롤러 캠이 외주면에 형성된 입력축;
상기 입력축과 교차하도록 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 외주면 일측에 복수의 결합홈이 원주 방향으로 이격 배치된 캠 팔로워 결합부가 마련된 출력축;
상기 출력축의 회전 중심축과 교차하는 회전 중심축을 갖도록 상기 출력축에 회전 가능하게 지지되는 롤러를 구비하고, 상기 롤러가 상기 나선 가이드에 접하여 움직임으로써 상기 입력축의 회전력을 상기 출력축에 전달하도록 상기 복수의 결합홈에 각각 결합되는 복수의 캠 팔로워;
상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 일측에 형성되는 제 1 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 출력축의 외주면 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 1 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 1 회전체를 구비하는 제 1 출력축 베어링; 및
상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 다른 일측에 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍과 마주하도록 형성되는 제 2 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 캠 팔로워 결합부를 중심으로 상기 제 1 출력축 홈과 대칭을 이루도록 상기 출력축의 외주면 다른 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 2 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 2 회전체를 구비하는 제 2 출력축 베어링;을 포함하고,
상기 제 1 출력축 베어링은,
상기 제 1 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 1 외부 링과,
상기 제 1 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 외부 링보다 상기 제 2 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 1 외부 링과 결합되는 제 1 내부 링과,
상기 제 1 내부 링을 관통하여 상기 제 1 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 1 외부 링과 상기 제 1 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 1 체결나사를 포함하고,
상기 제 2 출력축 베어링은,
상기 제 2 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 2 외부 링과,
상기 제 2 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 외부 링보다 상기 제 1 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 2 외부 링과 결합되는 제 2 내부 링과,
상기 제 2 내부 링을 관통하여 상기 제 2 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 2 외부 링과 상기 제 2 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 2 체결나사를 포함하고,
상기 하우징의 일측에는 상기 장착공간과 연결되는 개구가 구비되되, 상기 개구는, 상기 캠 팔로워가 상기 개구를 통해 상기 장착공간으로 진입하여 상기 출력축에 결합되고, 상기 제 1 체결나사가 상기 개구를 통해 상기 장착공간으로 진입하여 상기 제 1 내부 링 및 상기 제 1 외부 링에 결합될 수 있도록 상기 입력축과 평행한 방향으로 상기 하우징을 부분적으로 관통하도록 형성되고,
상기 하우징에는 상기 개구를 밀폐하기 위한 캡이 분리 가능하게 결합되며,
상기 하우징의 내면 일측에는 상기 제 1 외부 링의 외주와 마주하는 설치홈이 형성되고, 상기 설치홈 속에는 선형 이동 가능한 스토퍼 및 상기 스토퍼에 대해 상기 제 1 외부 링 측으로 전진하는 방향으로 탄성력을 가하는 스프링이 설치되며,
상기 제 1 외부 링의 외주 일측에는 상기 스토퍼가 삽입되는 스토퍼 삽입홈이 형성되어, 상기 제 1 외부 링은 상기 스토퍼가 상기 스토퍼 삽입홈에 삽입됨에 따라 상기 하우징에 고정되는 것을 특징으로 하는 감속기.
A housing in which a mounting space is provided inside;
An input shaft rotatably installed in the mounting space by an input shaft bearing installed inside the housing, and a roller cam having a spiral guide formed on an outer peripheral surface;
An output shaft rotatably installed in the mounting space so as to intersect with the input shaft, and provided with a cam follower coupling portion having a plurality of coupling grooves spaced apart in a circumferential direction on one side of an outer circumferential surface;
And a roller rotatably supported on the output shaft so as to have a rotational central axis intersecting the rotational central axis of the output shaft, and the plurality of couplings to transmit the rotational force of the input shaft to the output shaft by moving the roller in contact with the spiral guide. A plurality of cam followers respectively coupled to the grooves;
It is installed in a first output shaft bearing installation hole formed on one side of the housing to be connected to the mounting space, and is inserted into a first output shaft groove formed in a circumferential direction on one side of an outer circumferential surface of the output shaft to rotatably support the output shaft. A first output shaft bearing having a plurality of first rotating bodies capable of rolling motion with respect to the output shaft; And
It is installed in a second output shaft bearing installation hole formed to face the first output shaft bearing installation hole on the other side of the housing so as to be connected to the mounting space, and centers on the cam follower coupling portion to rotatably support the output shaft. A second output shaft bearing having a plurality of second rotating bodies which are inserted into a second output shaft groove formed in a circumferential direction on the other side of the outer circumferential surface of the output shaft so as to be symmetric with the first output shaft groove. ;
The first output shaft bearing,
A first outer ring having a first outer ring guide surface on which one side of the first rotating body is slidably contacted, and coupled to the housing to cover the first output shaft bearing installation hole;
A first inner ring coupled to the first outer ring so as to be located closer to the second output shaft bearing than the first outer ring, and having a first inner ring guide surface on which the other side of the first rotating body is slidably contacted. and,
And a plurality of first fastening screws that penetrate the first inner ring and are screwed to the first outer ring to secure the first outer ring and the first inner ring to abut each other,
The second output shaft bearing,
A second outer ring having a second outer ring guide surface on which one side of the second rotating body is slidably contacted, and coupled to the housing to cover the second output shaft bearing installation hole;
A second inner ring having a second inner ring guide surface on which the other side of the second rotating body is slidably contacted and coupled with the second outer ring so as to be closer to the first output shaft bearing than the second outer ring. and,
And a plurality of second fastening screws that penetrate the second inner ring and are screwed to the second outer ring to secure the second outer ring and the second inner ring to abut each other,
One side of the housing is provided with an opening connected to the mounting space, the opening, the cam follower enters the mounting space through the opening and is coupled to the output shaft, the first fastening screw through the opening It is formed to partially penetrate the housing in a direction parallel to the input shaft to enter the mounting space and be coupled to the first inner ring and the first outer ring,
A cap for sealing the opening is detachably coupled to the housing,
An installation groove facing the outer circumference of the first outer ring is formed on one side of the inner surface of the housing, and a spring that exerts an elastic force in a direction in which the linearly movable stopper and the stopper move toward the first outer ring side in the installation groove Installed,
A reducer, characterized in that a stopper insertion groove into which the stopper is inserted is formed on an outer circumferential side of the first outer ring, and the first outer ring is fixed to the housing as the stopper is inserted into the stopper insertion groove.
삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 하우징의 외면에는 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍을 둘러싸는 링 형상의 가이드홈과, 상기 가이드홈 속으로 돌출되는 걸림돌기가 마련되고,
상기 제 1 외부 링의 외주 일측에는 상기 가이드홈을 따라 슬라이드 이동 가능하되 상기 걸림돌기에 걸릴 수 있는 외부 링 돌기가 구비되는 것을 특징으로 하는 감속기.
According to claim 1,
A ring-shaped guide groove surrounding the first output shaft bearing installation hole and a locking protrusion protruding into the guide groove are provided on an outer surface of the housing,
A speed reducer, characterized in that an outer ring protrusion which is capable of sliding along the guide groove and which can be caught by the locking protrusion is provided on an outer circumferential side of the first outer ring.
제 4 항에 있어서,
상기 하우징의 외면 일측에는 상기 스토퍼의 위치를 지시하는 하우징 마크가 형성되고,
상기 제 1 외부 링의 외면 일측에는 상기 스토퍼 삽입홈의 위치를 지시하는 외부 링 마크가 형성되는 것을 특징으로 하는 감속기.
The method of claim 4,
A housing mark indicating the position of the stopper is formed on one side of the outer surface of the housing,
A speed reducer, characterized in that an outer ring mark indicating the position of the stopper insertion groove is formed on one side of the outer surface of the first outer ring.
제 1 항에 있어서,
상기 입력축은 한 쌍이 상기 출력축의 회전 중심축에 대해 대칭을 이루며 상기 복수의 캠 팔로워와 각각 맞물리도록 설치되는 것을 특징으로 하는 감속기.
According to claim 1,
The input shaft is a reducer, characterized in that a pair of symmetrical with respect to the central axis of rotation of the output shaft is installed to engage with each of the plurality of cam followers.
제 1 암;
상기 제 1 암에 대해 회전할 수 있도록 상기 제 1 암과 연결되는 제 2 암; 및
상기 제 1 암과 상기 제 2 암이 연결되는 조인트부에 설치되고, 회전력을 발생하는 모터와, 상기 제 2 암이 상기 제 1 암에 대해 회전할 수 있도록 상기 모터의 회전력을 상기 제 1 암 또는 상기 제 2 암에 전달하는 감속기를 구비하는 구동모듈;을 포함하고,
상기 감속기는,
내측에 장착공간이 마련되는 하우징과,
상기 하우징의 내측에 설치되는 입력축 베어링에 의해 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 나선 가이드를 갖는 롤러 캠이 외주면에 형성된 입력축과,
상기 입력축과 교차하도록 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 외주면 일측에 복수의 결합홈이 원주 방향으로 이격 배치된 캠 팔로워 결합부가 마련된 출력축과,
상기 출력축의 회전 중심축과 교차하는 회전 중심축을 갖도록 상기 출력축에 회전 가능하게 지지되는 롤러를 구비하고, 상기 롤러가 상기 나선 가이드에 접하여 움직임으로써 상기 입력축의 회전력을 상기 출력축에 전달하도록 상기 복수의 결합홈에 각각 결합되는 복수의 캠 팔로워와,
상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 일측에 형성되는 제 1 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 출력축의 외주면 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 1 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 1 회전체를 구비하는 제 1 출력축 베어링과,
상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 다른 일측에 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍과 마주하도록 형성되는 제 2 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 캠 팔로워 결합부를 중심으로 상기 제 1 출력축 홈과 대칭을 이루도록 상기 출력축의 외주면 다른 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 2 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 2 회전체를 구비하는 제 2 출력축 베어링을 포함하고,
상기 제 1 출력축 베어링은,
상기 제 1 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 1 외부 링과,
상기 제 1 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 외부 링보다 상기 제 2 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 1 외부 링과 결합되는 제 1 내부 링과,
상기 제 1 내부 링을 관통하여 상기 제 1 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 1 외부 링과 상기 제 1 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 1 체결나사를 포함하고,
상기 제 2 출력축 베어링은,
상기 제 2 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 2 외부 링과,
상기 제 2 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 외부 링보다 상기 제 1 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 2 외부 링과 결합되는 제 2 내부 링과,
상기 제 2 내부 링을 관통하여 상기 제 2 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 2 외부 링과 상기 제 2 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 2 체결나사를 포함하고,
상기 하우징의 일측에는 상기 장착공간과 연결되는 개구가 구비되되, 상기 개구는, 상기 캠 팔로워가 상기 개구를 통해 상기 장착공간으로 진입하여 상기 출력축에 결합되고, 상기 제 1 체결나사가 상기 개구를 통해 상기 장착공간으로 진입하여 상기 제 1 내부 링 및 상기 제 1 외부 링에 결합될 수 있도록 상기 입력축과 평행한 방향으로 상기 하우징을 부분적으로 관통하도록 형성되고,
상기 하우징에는 상기 개구를 밀폐하기 위한 캡이 분리 가능하게 결합되며,
상기 하우징의 내면 일측에는 상기 제 1 외부 링의 외주와 마주하는 설치홈이 형성되고, 상기 설치홈 속에는 선형 이동 가능한 스토퍼 및 상기 스토퍼에 대해 상기 제 1 외부 링 측으로 전진하는 방향으로 탄성력을 가하는 스프링이 설치되며,
상기 제 1 외부 링의 외주 일측에는 상기 스토퍼가 삽입되는 스토퍼 삽입홈이 형성되어, 상기 제 1 외부 링은 상기 스토퍼가 상기 스토퍼 삽입홈에 삽입됨에 따라 상기 하우징에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
First cancer;
A second arm connected to the first arm so as to be rotatable relative to the first arm; And
The first arm and the second arm are installed in the joint portion, the motor for generating the rotational force, and the rotational force of the motor so that the second arm can rotate relative to the first arm or the first arm or It includes; a drive module having a reducer for transmitting to the second arm;
The reducer,
The housing is provided with a mounting space inside,
An input shaft rotatably installed in the mounting space by an input shaft bearing installed inside the housing, and a roller cam having a spiral guide formed on an outer peripheral surface,
An output shaft rotatably installed in the mounting space to intersect with the input shaft, and provided with a cam follower coupling portion having a plurality of coupling grooves spaced apart in a circumferential direction on one side of an outer circumferential surface,
And a roller rotatably supported on the output shaft so as to have a rotational central axis intersecting the rotational central axis of the output shaft, and the plurality of couplings to transmit the rotational force of the input shaft to the output shaft by moving the roller in contact with the spiral guide. A plurality of cam followers each coupled to a groove,
It is installed in a first output shaft bearing installation hole formed on one side of the housing to be connected to the mounting space, and is inserted into a first output shaft groove formed in a circumferential direction on one side of an outer circumferential surface of the output shaft to rotatably support the output shaft. A first output shaft bearing having a plurality of first rotating bodies capable of rolling motion with respect to the output shaft;
It is installed in a second output shaft bearing installation hole formed to face the first output shaft bearing installation hole on the other side of the housing so as to be connected to the mounting space, and centers on the cam follower coupling portion to rotatably support the output shaft. A second output shaft bearing having a plurality of second rotating bodies which are inserted into a second output shaft groove formed in a circumferential direction on the other side of the outer circumferential surface of the output shaft so as to be symmetric with the first output shaft groove. Including,
The first output shaft bearing,
A first outer ring having a first outer ring guide surface on which one side of the first rotating body is slidably contacted, and coupled to the housing to cover the first output shaft bearing installation hole;
A first inner ring coupled to the first outer ring so as to be located closer to the second output shaft bearing than the first outer ring, and having a first inner ring guide surface on which the other side of the first rotating body is slidably contacted. and,
And a plurality of first fastening screws that penetrate the first inner ring and are screwed to the first outer ring to secure the first outer ring and the first inner ring to abut each other,
The second output shaft bearing,
A second outer ring having a second outer ring guide surface on which one side of the second rotating body is slidably contacted, and coupled to the housing to cover the second output shaft bearing installation hole;
A second inner ring having a second inner ring guide surface on which the other side of the second rotating body is slidably contacted, and coupled with the second outer ring to be located closer to the first output shaft bearing than the second outer ring. and,
And a plurality of second fastening screws that penetrate the second inner ring and are screwed to the second outer ring to secure the second outer ring and the second inner ring to contact each other,
One side of the housing is provided with an opening connected to the mounting space, the opening, the cam follower enters the mounting space through the opening and is coupled to the output shaft, the first fastening screw through the opening It is formed to partially penetrate the housing in a direction parallel to the input shaft so as to enter the mounting space and be coupled to the first inner ring and the first outer ring,
A cap for sealing the opening is detachably coupled to the housing,
An installation groove facing the outer circumference of the first outer ring is formed on one side of the inner surface of the housing, and a spring that exerts an elastic force in a direction in which the linearly movable stopper and the stopper move toward the first outer ring side in the installation groove Installed,
A robot arm, characterized in that a stopper insertion groove into which the stopper is inserted is formed on one side of the outer circumference of the first outer ring, and the first outer ring is fixed to the housing as the stopper is inserted into the stopper insertion groove.
제 7 항에 있어서,
상기 입력축은 한 쌍이 상기 출력축의 회전 중심축에 대해 대칭을 이루며 상기 복수의 캠 팔로워와 각각 맞물리도록 설치되고,
상기 모터는 상기 한 쌍의 입력축에 각각 연결되도록 한 쌍이 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.The method of claim 7,
The input shaft is installed so that a pair is symmetrical with respect to the rotational central axis of the output shaft and meshes with the plurality of cam followers,
The motor is a robot arm, characterized in that a pair is provided to be respectively connected to the input shaft of the pair.
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