KR20170000349A - A power transmission apparatus with an inscribed cam and cylinderical pinions - Google Patents

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Abstract

고전달 용량을 가지고, 고강성을 가지며, 백래시가 없고, 고정밀도로 위치 결정을 할 수 있으며, 저마찰이고, 또한, 최적의 감속비를 가능하게 하는 동력 전달 장치를 제공한다.
모터축(103)을 가지는 모터(102)와, 모터축(103)에 접속된 터릿(107)과, 터릿(107)에 배치된 복수의 원통 피니언(114)과, 내면을 따라 복수의 내치를 가지는 내접 캠(109)과, 내접 캠(109)에 접속된 출력축(106)을 구비한 동력 전달 장치(101)에 있어서, 복수의 원통 피니언(114)이, 터릿의 단면(108) 상에 원주 방향을 따라 등간격으로 배치되고, 복수의 원통 피니언(114) 중 적어도 1개의 원통 피니언의 원통 측면이 복수의 내치 중 적어도 1개의 내치의 캠면에 접촉함으로써, 내접 캠(109)에 접속된 출력축(106)이 회전하도록 되어 있다.Provided is a power transmission device that has a high transmission capacity, has a high rigidity, is free of backlash, can be positioned with high accuracy, is low friction, and can achieve an optimum reduction ratio.
A motor 102 having a motor shaft 103, a turret 107 connected to the motor shaft 103, a plurality of cylindrical pinions 114 disposed in the turret 107, and a plurality of internal teeth A plurality of cylindrical pinions 114 are mounted on a circumferential surface 108 of the turret on an inner circumferential cam 109 and an output shaft 106 connected to the inner circumferential cam 109. In this power transmission device 101, And the cylindrical side face of at least one of the plurality of cylindrical pinions 114 is in contact with the cam face of at least one of the internal teeth of the plurality of internal teeth so that the output shaft connected to the internal cam 109 106 are rotated.

Figure P1020160077739
Figure P1020160077739

Description

내접 캠과 원통 피니언을 이용한 동력 전달 장치{A POWER TRANSMISSION APPARATUS WITH AN INSCRIBED CAM AND CYLINDERICAL PINIONS}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a power transmitting apparatus using an internal cam and a cylindrical pinion,

본 발명은, 모터의 회전을 고효율로 전달하고, 고정밀도로 위치 결정할 수 있으며, 또한, 장수명화에 적합한 동력 전달 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a power transmission device which can transmit a rotation of a motor with high efficiency, can be positioned with high accuracy, and is suitable for long life.

동력 전달 장치, 특히 감속기는, 모터 등의 동력원으로부터 얻은 동력을, 기어(톱니 바퀴) 등을 개재하여 회전 속도를 줄여 출력함으로써, 감속비에 비례한 토크를 얻을 수 있는 장치이다. 동력 전달 장치는, 이에 따라 작동하는 장치와 동력원의 사이에 설치되고, 필요한 토크, 회전 속도를 얻을 수 있다. 동력 전달 장치는, 예를 들면, 로봇, 공장 반송 라인 등의 산업 기계, 선박의 스크루, 비행기의 프로펠러에 사용되고 있다.BACKGROUND ART A power transmission apparatus, particularly a speed reducer, is a device capable of obtaining a torque proportional to a reduction ratio by outputting a power obtained from a power source such as a motor through a gear (gear) The power transmission device is installed between the device and the power source so as to obtain the required torque and rotational speed. Power transmission devices are used, for example, in industrial machines such as robots, factory return lines, propeller of ships, and aircraft.

동력 전달 장치로서, 특허 문헌 1에는, 직경 방향의 내측을 향해진 복수의 내치(內齒)가 내주측에 형성된 내치 기어와, 내치 기어의 내주측에 배치되고, 내치와 맞물리기 위한 직경 방향의 외측을 향해진 복수의 외치(外齒)가 형성되며, 회전축의 회전에 따라 요동 회전하는 외치 기어를 구비한 감속 장치가 개시되어 있다.Patent Document 1 discloses a power transmission device that includes an internal gear in which a plurality of internal teeth facing inward in the radial direction are formed on the inner peripheral side, and an internal gear disposed on the inner peripheral side of the internal gear in a radial direction A plurality of external teeth facing the outside are formed, and an external gear which is pivotally rotated in accordance with the rotation of the rotation shaft.

또한, 동력 전달 장치로서, 특허 문헌 2에는, 복수의 외(外)핀 혹은 외핀에 피감(被嵌)된 외롤러를 가지는 내치 기어와, 내치 기어의 내주측에 배치되고, 직경 방향의 외측을 향해진 복수의 외치를 가지며, 입력축에 접속된 외치 기어를 구비하고, 외핀 혹은 외핀에 피감된 외롤러의 원통 측면과 외치 기어의 복수의 외치가 내접 맞물릴 수 있는 감속기가 개시되어 있다.Patent Document 2 discloses, as a power transmission device, an internal gear having a plurality of outer pins or outer rollers fitted in an outer pin, and a power transmitting device disposed on the inner peripheral side of the inner gear, And a plurality of external teeth of the external gear are internally engaged with each other, wherein the external teeth of the outer roller have a plurality of external teeth facing toward the input shaft and are connected to the input shaft.

일본 공개특허 특개2014-185744호 공보Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2014-185744 일본 공개특허 특개2009-47214호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-47214

일반적으로, 복수의 내치를 가지는 내치 기어와, 내치 기어의 내주측에 배치되고, 내치와 맞물리는 복수의 외치를 가지는 외치 기어를 구비하는 감속기는, 동력원으로부터 얻은 동력을 외치 기어로부터 내치 기어에 전달하여, 회전 속도를 줄여 출력한다. 그리고, 감속기의 내치 기어와 외치 기어의 사이의 전달 용량을 고효율로 하기 위해서는, 내치 기어 및 외치 기어의 치(齒)의 두께를 크게, 즉, 모듈을 크게 할 필요가 있다. 치의 두께(s)와 모듈(m)의 관계는, s=π/2×m로 나타내고, 모듈(m)은, 기어의 직경(d)과 치수(齒數)(z)에 의해, m=d/z로 나타낸다. 한편, 감속기의 출력 회전수에 대한 입력 회전수를 나타내는 감속비는, 내치 기어의 치수와 외치 기어의 치수의 비에 의해 결정되지만, 내치 기어 및 외치 기어의 치의 두께를 크게 하지 않고 가능한 한 감속비를 작게 하려고 하기 위해서는 내치 기어의 직경을 가능한 한 작게 할 필요가 있다.Generally, a speed reducer including an internal gear having a plurality of internal teeth and a external gear disposed on the inner peripheral side of the internal gear and having a plurality of external teeth meshing with the internal teeth transmits the power obtained from the power source to the internal gear from the external gear So that the rotational speed is reduced and output. In order to make the transfer capacity between the internal gear of the speed reducer and the external gear relatively high, it is necessary to increase the thickness of the internal gear and the external gear, that is, to increase the module size. The relationship between the thickness s of the teeth and the module m is represented by s =? / 2 占 m and the module m is represented by m = d / z. On the other hand, the reduction ratio representing the input rotation speed to the output rotation speed of the speed reducer is determined by the ratio of the dimension of the internal gear to the dimension of the external gear, but the reduction ratio is made as small as possible without increasing the tooth thickness of the internal gear and external gear. It is necessary to make the diameter of the internal gear as small as possible.

특허 문헌 1에 의한 감속 장치에 있어서, 외치 기어의 직경과 내치 기어 및 외치 기어의 치의 두께를 변경하지 않고, 내치 기어의 직경을 작게 하면 감속비를 작게 할 수 있지만, 내치 기어 및 외치 기어의 치의 선단을 좁게 하거나, 혹은, 내치 기어 및 외치 기어의 치의 높이를 작게 할 필요가 있다. 그러나, 치의 선단을 좁게 하면 치의 강성이 약해지고, 내치 기어 및 외치 기어의 치의 높이를 작게 하면 내치 기어와 외치 기어의 사이의 전달 용량이 작아지는 점에서, 내치 기어의 직경을 작게 하는 것에는 문제가 있다. 예를 들면, 로봇 아암, 벨트 컨베이어 등의 산업 기계에서 사용되는 감속기에 있어서는, 감속비를 3 이하로 하기 위해서는 보다 문제가 크다. 또한, 내치 기어 및 외치 기어의 치수를 작게 하면, 내치 기어와 외치 기어의 맞물림 시의 마찰이 커지기 쉽고, 또한, 백래시가 발생하기 쉽다는 문제가 있다.In the speed reducing device according to Patent Document 1, if the diameter of the internal gear is made small without changing the diameter of the external gear and the tooth thickness of the internal gear and external gear, the reduction ratio can be made small. However, It is necessary to narrow the height of the teeth of the internal gear and the external gear. However, when the front end of the tooth is made narrow, the rigidity of the tooth is weakened, and if the height of the teeth of the internal gear and the external gear is made small, the transfer capacity between the internal gear and the external gear becomes small. have. For example, in a speed reducer used in an industrial machine such as a robot arm or a belt conveyor, there is a greater problem in reducing the reduction ratio to 3 or less. In addition, when the internal gear and the external gear are made small in size, the friction between the internal gear and the external gear at the time of engagement is liable to increase, and backlash is liable to occur.

또한, 특허 문헌 2에 의한 감속기는, 내치 기어에 있어서 외롤러를 가지고 있기 때문에, 특허 문헌 1의 감속 장치보다 내치 기어와 외치 기어의 맞물림 시의 마찰을 작게 할 수는 있지만, 특허 문헌 1의 감속 장치와 동일하게, 내치 기어의 내주측에, 직경 방향의 외측을 향해진 복수의 외치를 가지는 외치 기어가 배치되어 있기 때문에, 특허 문헌 2의 감속기에 있어서도, 특허 문헌 1의 감속 장치와 동일한 문제가 발생한다.Further, since the speed reducer according to Patent Document 2 has an outer roller in the internal gear, friction between the internal gear and the external gear at the time of engagement of the internal gear and the external gear can be made smaller than that of the speed reducer disclosed in Patent Document 1, The same problem as that of the decelerating device of Patent Document 1 is obtained in the decelerator of Patent Document 2 because the external gears having a plurality of external teeth directed toward the outside in the radial direction are arranged on the inner circumferential side of the internal gear in the same manner as the device Occurs.

따라서, 본 발명의 목적은, 상기 문제를 해결하여, 동력 전달 장치에 입력된 회전에 대한 고전달 용량을 가지고, 고강성을 가지며, 백래시가 없고, 고정밀도로 위치 결정을 할 수 있으며, 저마찰이고, 또한, 최적의 감속비를 가능하게 하는 동력 전달 장치를 제공하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to solve the above problems and to provide a high- , And also to provide a power transmission device that enables an optimum reduction ratio.

본 발명에 의하면, 상기 목적은, 회전 가능한 모터축을 가지는 모터와, 모터축에 접속된, 제 1 단면(端面)과 제 2 단면을 가지는 회전 가능한 대략 원통 형상의 터릿과, 터릿에 배치된 복수의 원통 피니언과, 대략 원환(圓環) 형상의 내접 캠으로서, 내접 캠의 내면에 원주 방향을 따라 등간격으로 복수의 내치를 가지는 내접 캠과, 내접 캠에 접속되어, 회전 가능한 출력축을 구비한 동력 전달 장치로서, 복수의 원통 피니언이, 터릿의 제 1 단면에 원주 방향을 따라 등간격으로 배치되고, 복수의 원통 피니언 중 적어도 1개의 원통 피니언의 원통 측면이 복수의 내치 중 적어도 1개의 내치의 캠면에 접촉함으로써, 내접 캠에 접속된 출력축이 회전하도록 되어 있는 동력 전달 장치에 의해 달성된다.According to the present invention, this object is achieved by a motor comprising a motor having a rotatable motor shaft, a rotatable substantially cylindrical turret having a first end face and a second end face connected to the motor shaft, An internal combustion engine comprising: a cylindrical pinion; a substantially annular internal cam; an internal cam having internal teeth on the internal surface of the internal cam at equal intervals along the circumferential direction; And a cylindrical side surface of at least one of the plurality of cylindrical pinions is connected to a cam surface of at least one internal tooth of the plurality of internal teeth, So that the output shaft connected to the internal-contact cam is caused to rotate.

또한, 복수의 원통 피니언 중 2개의 원통 피니언의 원통 측면이 복수의 내치 중 어느 하나의 내치의 캠면에 접촉함으로써, 내접 캠에 접속된 출력축이 회전하도록 되어 있는 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.It is also preferable that the cylindrical side surface of the two cylindrical pinions among the plurality of cylindrical pinions is brought into contact with the cam surface of one of the internal teeth of the plurality of internal teeth so that the output shaft connected to the internal cam is rotated.

2개의 원통 피니언이, 2개의 원통 피니언의 사이에 배치된 1개의 내치를 끼우도록 1개의 내치의 캠면에 접촉하는 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.It is preferable that the two cylindrical pinions are power transmission devices in contact with one internal tooth cam surface so as to sandwich one internal tooth disposed between the two cylindrical pinions.

2개의 원통 피니언의 사이에는 1개의 원통 피니언이 배치되고, 2개의 원통 피니언 중 일방의 원통 피니언의 원통 측면은 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉하고, 2개의 원통 피니언 중 타방의 원통 피니언의 원통 측면은 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉하는 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.A cylindrical pinion is disposed between the two cylindrical pinions. The cylindrical side face of one of the two cylindrical pinions is in contact with the cam face of the internal tooth located in the direction in which one cylindrical pinion is disposed, and among the two cylindrical pinions And the cylindrical side surface of the other cylindrical pinion is in contact with the cam surface of the internal teeth in the direction in which one cylindrical pinion is disposed.

1개의 원통 피니언은, 복수의 내치 중 어느 것에도 접촉하지 않는 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.It is preferable that the one cylindrical pinion is a power transmission device which does not contact any of the plurality of internal teeth.

복수의 원통 피니언과 복수의 내치의 접촉은, 미끄럼 접촉인 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.It is preferable that the contact between the plurality of cylindrical pinions and the plurality of inner teeth is a power transmitting device that is in sliding contact.

복수의 원통 피니언과 복수의 내치의 접촉은, 구름 접촉인 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.It is preferable that the contact between the plurality of cylindrical pinions and the plurality of inner teeth is a power transmitting device with rolling contact.

복수의 원통 피니언의 각 원통 피니언이, 롤러 팔로워 또는 캠 팔로워인 동력 전달 장치인 것이 바람직하다.It is preferable that each of the cylindrical pinions of the plurality of cylindrical pinions is a power transmission device that is a roller follower or a cam follower.

복수의 원통 피니언을, 터릿의 단면에 원주 방향을 따라 등간격으로 배치하고, 원통 피니언의 원통 측면을 내치의 캠면에 접촉시킴으로써, 원통 피니언 및 내치의 사이즈를 크게 할 수 있기 때문에, 원통 피니언 및 내치는 고강성을 가질 수 있고, 또한, 고전달 용량을 가질 수 있다는 효과를 나타낸다. 또한, 적어도 2개의 원통 피니언의 원통 측면을 복수의 내치 중 어느 하나의 내치의 측면에 접촉시킴으로써, 더욱 고전달 용량을 가질 수 있다는 효과를 나타낸다.Since the size of the cylindrical pinion and the internal teeth can be increased by disposing the plurality of cylindrical pinions at equal intervals along the circumferential direction on the end face of the turret and bringing the cylindrical side face of the cylindrical pinion into contact with the cam face of the internal teeth, Can exhibit an effect of having high rigidity and having a high transfer capacity. Further, by bringing the cylindrical side face of at least two cylindrical pinions into contact with the side face of one of the plurality of internal teeth, it is possible to have a higher transfer capacity.

그리고, 2개의 원통 피니언을 이들 원통 피니언의 사이에 배치된 내치를 끼우도록 내치의 캠면에 접촉시킴으로써, 백래시를 없애 고정밀도로 위치 결정할 수 있다는 효과를 나타낸다. 2개의 원통 피니언의 사이에 1개의 원통 피니언이 배치 된 경우라도, 2개의 원통 피니언 중 일방의 원통 피니언의 원통 측면을 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉시키고, 타방의 원통 피니언의 원통 측면을 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉시킴으로써, 백래시를 없애 고정밀도로 위치 결정할 수 있다는 효과를 나타낸다. 이 경우, 그 1개의 원통 피니언을 복수의 내치 중 어느 것에도 접촉시키지 않음으로써, 동력 전달 장치의 가공상의 정밀도 오차를 흡수하고, 또한, 원통 피니언과 내치를 원활하게 접촉시켜 동작시킬 수 있다는 효과를 나타낸다.By bringing the two cylindrical pinions into contact with the cam face of the internal teeth so as to sandwich the internal teeth disposed between these cylindrical pinions, it is possible to eliminate the backlash and to position it with high accuracy. Even when one cylindrical pinion is disposed between two cylindrical pinions, the cylindrical side surface of one of the two cylindrical pinions is brought into contact with the cam surface of the internal tooth in the direction in which one cylindrical pinion is disposed, By bringing the cylindrical side face of the pinion into contact with the cam face of the internal teeth in the direction in which one cylindrical pinion is disposed, it is possible to eliminate the backlash and to position it with high accuracy. In this case, by not bringing the one cylindrical pinion into contact with any of the plurality of internal teeth, it is possible to absorb the precision error in the machining phase of the power transmitting device, and also to bring the cylindrical pinion and the inner teeth into smooth contact with each other .

또한, 원통 피니언과 내치의 접촉을 미끄럼 접촉으로 함으로써, 하나의 부품으로 원통 피니언을 구성할 수 있기 때문에, 원통 피니언의 강성을 높게 할 수 있고, 또한, 제조 비용을 삭감할 수 있다는 효과를 나타낸다.In addition, since the cylindrical pinion can be constructed of a single part by making the contact between the cylindrical pinion and the internal teeth in sliding contact, the rigidity of the cylindrical pinion can be increased and the manufacturing cost can be reduced.

또한, 원통 피니언과 내치의 접촉을 구름 접촉으로 하고, 원통 피니언으로서 롤러 팔로워 또는 캠 팔로워를 채용함에 따라, 원통 피니언과 내치의 사이의 마찰을 작게 할 수 있고, 원통 피니언으로부터 내치에 대하여 고효율로 회전을 전달할 수 있다는 효과를 나타낸다.Further, since the contact between the cylindrical pinion and the inner teeth is brought into rolling contact and the roller follower or the cam follower is adopted as the cylindrical pinion, friction between the cylindrical pinion and the inner teeth can be reduced, Can be transmitted.

또한, 본 발명의 다른 목적, 특징 및 이점은, 첨부 도면에 관한 이하의 본 발명의 실시예의 기재로부터 분명해질 것이다.Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following description of the embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings.

도 1은, 본 발명의 동력 전달 장치의 전방에서 본 사시도이다.
도 2는, 본 발명의 동력 전달 장치의 측면에서 본 단면도이다.
도 3은, 본 발명의 동력 전달 장치의 전방에서 본 터릿 및 내접 캠의 어느 회전 시에 있어서의 상태를 나타내는 단면도이다.
도 4는, 본 발명의 동력 전달 장치의 전방에서 본 터릿 및 내접 캠의 다른 회전 시에 있어서의 상태를 나타내는 단면도이다.1 is a front perspective view of the power transmission device of the present invention.
2 is a cross-sectional view of a power transmission device according to the present invention, viewed from the side;
Fig. 3 is a cross-sectional view showing a state in which the turret and the inner-contact cam are rotated at any position in front of the power transmitting device of the present invention.
Fig. 4 is a cross-sectional view showing a state in which the turret and the inner contact cam are rotated at different positions in front of the power transmitting device of the present invention. Fig.

이하, 본 발명의 실시예에 대하여 도면을 참조하여 설명하지만, 본 발명은 이들의 실시예에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings, but the present invention is not limited to these embodiments.

도 1∼4를 참조하여, 본 발명의 동력 전달 장치의 실시예를 설명한다. 도 1에, 동력 전달 장치(101)의 개략도를 나타낸다. 동력 전달 장치(101)는, 모터(102), 하우징(104, 105), 회전 가능한 출력축(106)을 구비한다. 도 2에, 동력 전달 장치(101)를 측면에서 본 단면도를 나타낸다. 동력 전달 장치(101)는, 회전 가능한 모터축(103)을 구비하는 모터(102)와, 제 1 단면(108)과 제 2 단면을 가지는 대략 원통 형상의 터릿(107)으로서, 제 2 단면측에 있어서 연결 요소(119)에 의해 모터축(103)에 접속된 회전 가능한 대략 원통 형상의 터릿(107)과, 터릿(107)에 배치된 복수의 원통 피니언(114)과, 대략 원환 형상이며, 그 대략 원환 형상의 내면에 원주 방향을 따라 등간격으로 복수의 내치를 가지는 내접 캠(109)과, 내접 캠(109)에 접속되어, 회전 가능한 출력축(106)을 구비한다. 또한, 동력 전달 장치(101)는, 베어링(121, 122, 123)을 구비하고, 베어링(121)은 하우징(104)과 회전 가능한 터릿(107)의 사이에, 베어링(122 및 123)은 하우징(105)과 출력축(106)의 사이에, 각각 배치된다. 동력 전달 장치(101)는, 오일, 그리스 등을 유지, 밀봉하기 위한 밀봉 장치(120, 124)를 더 구비한다. 밀봉 장치로서는, 예를 들면, 오일씰, 패킹, 메카니컬씰 등이 있다.Referring to Figs. 1 to 4, an embodiment of the power transmitting apparatus of the present invention will be described. Fig. 1 shows a schematic view of a power transmitting apparatus 101. Fig. The power transmission apparatus 101 includes a motor 102, housings 104 and 105, and a rotatable output shaft 106. [ Fig. 2 shows a cross-sectional view of the power transmission device 101 as viewed from the side. The power transmission apparatus 101 includes a motor 102 having a rotatable motor shaft 103 and a turret 107 having a first end surface 108 and a second end surface and a substantially cylindrical shape, A plurality of cylindrical pinions 114 arranged in the turret 107 and a plurality of cylindrical pinions 114 connected to the motor shaft 103 by a connecting element 119 in a substantially annular shape, An inner cam 109 having a plurality of inner teeth at regular intervals along the circumferential direction on the inner surface of the approximately annular shape, and an output shaft 106 connected to the inner cam 109 and rotatable. The bearings 121 and 122 are disposed between the housing 104 and the rotatable turret 107 and the bearings 122 and 123 are housed in the housing 121. The bearings 121 and 122, (105) and the output shaft (106), respectively. The power transmitting apparatus 101 further includes sealing devices 120 and 124 for holding and sealing oil, grease and the like. Examples of the sealing device include an oil seal, a packing, and a mechanical seal.

도 3에, 도 2의 III-III을 따른 단면에 있어서, 동력 전달 장치(101)를 전면에서 본 어느 회전 타이밍에 있어서의 터릿 및 내접 캠의 상태를 나타내는 단면도를 나타낸다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 터릿(107)의 제 1 단면(108)에는, 복수의 원통 피니언(114)(115, 116, 117)이, 대략 원통 형상의 터릿(107)의 원주 방향을 따라 등간격으로 배치된다. 그리고, 복수의 원통 피니언 중 적어도 1개의 원통 피니언(예를 들면, 제 2 원통 피니언(116))의 원통 측면(118)이 복수의 내치 중 적어도 1개의 내치의 캠면(예를 들면, 제 1 내치(110)의 제 2 캠면(113))에 접촉함으로써, 모터축(103)에 접속된 터릿(107)의 회전이 내접 캠(109)에 전달되고, 내접 캠(109)에 접속된 출력축(106)을 회전시킬 수 있다.Fig. 3 is a cross-sectional view showing the state of the turret and the internal-contact cam at a rotation timing viewed from the front of the power transmitting apparatus 101 in a cross section taken along the line III-III in Fig. 3, a plurality of cylindrical pinions 114 (115, 116, 117) are arranged on the first end face 108 of the turret 107 along the circumferential direction of the substantially cylindrical turret 107 Respectively. The cylindrical side surface 118 of at least one of the plurality of cylindrical pinions (for example, the second cylindrical pinion 116) is provided on at least one internal tooth surface of the plurality of internal teeth (for example, The rotation of the turret 107 connected to the motor shaft 103 is transmitted to the inner cam 109 and the output shaft 106 connected to the inner cam 109 Can be rotated.

복수의 원통 피니언(114)(115, 116, 117)을 터릿(107)의 제 1 단면(108)에 배치시키고, 복수의 원통 피니언(114)의 각각의 원통 측면(118)에 각 내치(110, 111)의 캠면(112, 113)을 접촉시키도록 함으로써, 특허 문헌 1, 2와 같은 직경 방향의 외측을 향해진 복수의 외치가 형성된 외치 기어를 구비하는 감속기보다, 동력 전달 장치 전체의 사이즈를 크게 하지 않고, 원통 피니언 및 내치의 사이즈를 크게 할 수 있다. 따라서, 본 발명의 동력 전달 장치의 원통 피니언 및 내치는 고강성을 가질 수 있고, 또한, 고전달 용량을 가질 수 있다.A plurality of cylindrical pinions 114 (115, 116, 117) are disposed on the first end face 108 of the turret 107 and the cylindrical teeth 118 of each of the plurality of cylindrical pinions 114 are provided with respective internal teeth 110 111 and the cam surfaces 112, 113 of the power transmission device are brought into contact with each other, the size of the entire power transmitting device is made smaller than that of the speed reducer having the external gears having a plurality of external teeth in the radial direction, The size of the cylindrical pinion and the internal teeth can be increased. Therefore, the cylindrical pinion and the internal teeth of the power transmission device of the present invention can have high rigidity and can have a high transmission capacity.

도 3에 있어서는, 터릿(107)의 제 1 단면(108)에 배치된 원통 피니언의 수는 6, 내접 캠(109)의 내치의 수는 12이기 때문에, 도 3의 터릿(107)과 내접 캠(109)을 사용함으로써, 동력 전달 장치(101)는, 출력축(106)에 있어서 모터(102)의 모터축(103)의 회전수에 대하여 절반의 회전수를 출력할 수 있다(감속비 2). 또한, 원통 피니언의 수 및 내접 캠(109)의 내치의 수는, 도 3에 나타난 수에 한정되지 않고, 모든 수의 조합이 가능하며, 이에 따라 원하는 감속비를 얻을 수 있다.3, the number of cylindrical pinions arranged on the first end face 108 of the turret 107 is 6 and the number of internal teeth of the internal cam 109 is 12. Therefore, the turret 107 of FIG. 3 and the internal- The power transmission apparatus 101 can output half the number of revolutions of the motor shaft 103 of the motor 102 on the output shaft 106 (reduction ratio 2). The number of cylindrical pinions and the number of internal teeth of the internal cam 109 are not limited to the number shown in Fig. 3, and any number of combinations can be made, thereby achieving a desired reduction gear ratio.

또한 도 3에 있어서는, 복수의 원통 피니언 중 적어도 2개의 원통 피니언(예를 들면, 제 1 원통 피니언(115) 및 제 2 원통 피니언(116)의 각각의 원통 측면(118)이, 복수의 내치 중 적어도 1개의 내치의 캠면(예를 들면, 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112) 및 제 2 캠면(113))에 접촉한다.3, at least two of the plurality of cylindrical pinions (for example, the cylindrical sides 118 of the first cylindrical pinion 115 and the second cylindrical pinion 116) (For example, the first cam face 112 and the second cam face 113 of the first internal teeth 110) of at least one internal tooth.

또한 도 3에 있어서는, 2개의 원통 피니언(제 1 원통 피니언(115) 및 제 2 원통 피니언(116))이, 제 1 원통 피니언(115)과 제 2 원통 피니언(116)의 사이에 배치된 제 1 내치(110)를 끼우고, 제 1 원통 피니언(115) 및 제 2 원통 피니언(116)의 각각의 원통 측면(118)이, 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112) 및 제 2 캠면(113)에 접촉한다. 이와 같이, 2개의 원통 피니언을, 그 사이에 있는 내치를 끼우도록 배치함으로써, 2개의 원통 피니언을 그 내치에 접촉시켜 백래시를 없애고 있다. 그리고, 백래시가 없으므로, 동력 전달 장치(101)는, 모터축(103)에 대한 출력축(106)의 정확한 위치 결정을 행할 수 있다.3, two cylindrical pinions (a first cylindrical pinion 115 and a second cylindrical pinion 116) are disposed between the first cylindrical pinion 115 and the second cylindrical pinion 116 And the cylindrical face 118 of each of the first cylindrical pinion 115 and the second cylindrical pinion 116 is inserted into the first internal teeth 110 of the first internal teeth 110 and the second internal teeth 110 of the second internal teeth 110, And comes into contact with the cam surface 113. Thus, by disposing the two cylindrical pinions so as to sandwich the inner teeth therebetween, the two cylindrical pinions are brought into contact with the inner teeth to eliminate backlash. In addition, since there is no backlash, the power transmitting apparatus 101 can accurately position the output shaft 106 with respect to the motor shaft 103. [

도 4에, 도 2의 III-III을 따른 단면에 있어서, 동력 전달 장치(101)를 전면에서 본 도 3과의 다른 회전 타이밍에 있어서의 터릿 및 내접 캠의 상태를 나타내는 단면도를 나타낸다. 2개의 원통 피니언의 사이(예를 들면, 제 1 원통 피니언(115) 및 제 3 원통 피니언(117))에는 1개의 원통 피니언(예를 들면, 제 2 원통 피니언(116))이 배치되고, 이 2개의 원통 피니언 중 일방의 원통 피니언(예를 들면, 제 1 원통 피니언(115))의 원통 측면(118)은, 1개의 원통 피니언(제 2 원통 피니언(116))이 배치되는 방향에 있는 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112)에 접촉하고, 이 2개의 원통 피니언 중 타방의 원통 피니언(제 3 원통 피니언(117)의 원통 측면(118)은, 1개의 원통 피니언(제 2 원통 피니언(116))이 배치되는 방향에 있는 제 2 내치(111)의 제 2 캠면(113)에 접촉한다. 이와 같이, 2개의 원통 피니언의 사이에 다른 원통 피니언이 배치되어 있는 경우에 있어서도, 2개의 원통 피니언을, 이 2개의 원통 피니언의 사이에 있는 2개의 내치를 끼우도록 배치함으로써, 2개의 원통 피니언을 2개의 내치에 접촉시켜 백래시를 없애고 있다. 그리고, 백래시가 없기 때문에, 동력 전달 장치(101)는, 모터축(103)에 대한 출력축(106)의 정확한 위치 결정을 행할 수 있다.Fig. 4 is a cross-sectional view showing the state of the turret and the internal-contact cam at different rotation timings from Fig. 3 when viewed from the front of the power transmitting device 101 in the section along III-III in Fig. One cylindrical pinion (for example, the second cylindrical pinion 116) is disposed between the two cylindrical pinions (for example, the first cylindrical pinion 115 and the third cylindrical pinion 117) The cylindrical side face 118 of one of the two cylindrical pinions (for example, the first cylindrical pinion 115) is located at a position corresponding to the position of the one cylindrical pinion (the second cylindrical pinion 116) (The cylindrical side face 118 of the third cylindrical pinion 117 is in contact with the first cam face 112 of the first internal teeth 110 and one cylindrical pinion of the second cylindrical pinion And the second cam face 113 of the second internal teeth 111 in the direction in which the second pinion 116 is disposed. Even in the case where another cylindrical pinion is disposed between the two cylindrical pinions, Are arranged so as to sandwich the two internal teeth between the two cylindrical pinions, Contacting the pinion to the two inner tooth can eliminate the backlash, and, since there is no backlash, the power transmission device 101 can perform accurate positioning of the output shaft 106 of the motor shaft 103.

도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이, 동력 전달 장치(101)의 모터축(103)이 회전하고 있을 때에 있어서, 모터축(103)에 접속된 터릿(107)과 내접 캠(109)이 어떠한 상태로 맞물려 있는 경우라도 원통 피니언과 내치의 사이에 백래시가 없으므로, 동력 전달 장치(101)는, 모터축(103)이 어떠한 상태에 있어서도, 모터축(103)에 대한 출력축(106)의 정확한 위치 결정을 행할 수 있다.3 and 4, when the motor shaft 103 of the power transmitting apparatus 101 is rotating, the turret 107 and the internal-contact cam 109 connected to the motor shaft 103 are in any state The power transmission apparatus 101 can accurately determine the position of the output shaft 106 with respect to the motor shaft 103 even when the motor shaft 103 is in any state since there is no backlash between the cylindrical pinion and the inner teeth, Can be performed.

또한 도 4에 있어서는, 제 1 원통 피니언(115)과 제 3 원통 피니언(117)의 사이에 배치된 1개의 원통 피니언(제 2 원통 피니언(116))은, 내접 캠(109)의 복수의 내치 중 어느 것에도 접촉하지 않고 있다. 이와 같이, 도 3~도 4와 같이 터릿(107)이 시계 방향으로 회전하여, 제 2 원통 피니언(116)에 접촉하는 캠면이, 제 1 내치(110)의 제 2 캠면(113)으로부터 제 2 내치(111)의 제 1 캠면(112)으로 변경되는 동안에 있어서, 제 2 원통 피니언(116)이 일시적으로 내접 캠(109)의 복수의 내치 중 어느 것에도 접촉하지 않는, 즉, 여유를 형성하도록 함으로써, 원통 피니언 및 내치의 가공상의 정밀도 오차를 흡수할 수 있음과 함께, 원통 피니언과 내치를 원할하게 접촉시켜 터릿 및 내접 캠을 회전시킬 수 있다.4, one cylindrical pinion (second cylindrical pinion 116) disposed between the first cylindrical pinion 115 and the third cylindrical pinion 117 is fixed to the inner teeth of the internal teeth 109, Or the like. Thus, as shown in Figs. 3 to 4, the turret 107 rotates clockwise, and the cam surface contacting the second cylindrical pinion 116 is moved from the second cam face 113 of the first internal tooth 110 to the second cam face 113 The second cylindrical pinion 116 is temporarily brought into contact with any one of the plurality of internal teeth of the internal cam 109 so as to form a clearance while changing to the first cam face 112 of the internal teeth 111 This makes it possible to absorb errors in the machining accuracy of the cylindrical pinion and the internal teeth, and also makes it possible to rotate the turret and the internal contact cam by bringing the cylindrical pinion and the internal teeth into good contact with each other.

또한, 복수의 원통 피니언(114)(115, 116, 117)을 터릿(107)에 고정하여, 복수의 원통 피니언(114)과 복수의 내치(110, 111)의 접촉을, 미끄럼 접촉으로 할 수 있다. 복수의 원통 피니언을 터릿에 고정함으로써, 동력 전달 장치의 제조 공정을 간략화할 수 있어, 동력 전달 장치를 보다 저렴하게 제조할 수 있다.It is also possible to fix the plurality of cylindrical pinions 114 (115, 116, 117) to the turret 107 so that the contact between the plurality of cylindrical pinions 114 and the plurality of inner teeth 110, have. By fixing the plurality of cylindrical pinions to the turret, the manufacturing process of the power transmission device can be simplified, and the power transmission device can be manufactured at a lower cost.

또한, 복수의 원통 피니언(114)(115, 116, 117)과 복수의 내치(110, 111)의 접촉을, 구름 접촉으로 할 수도 있다. 구름 접촉으로 함으로써, 원통 피니언과 내치의 사이의 마찰은 작아져, 동력 전달 장치(101)는, 모터축(103)의 회전에 대하여 출력축(106)을 고효율로 회전시킬 수 있음과 함께, 동력 전달 장치(101)의 장수명화에도 이어진다. 도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이, 모터축(103)에 접속된 터릿(107)을 시계 방향으로 회전시킴으로써, 터릿(107)의 제 1 단면(108)에 배치된 복수의 원통 피니언(115, 116, 117)이 내접 캠(109)의 내치(110, 111)에 접촉하여, 내접 캠(109)을 시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 도 3에 있어서, 제 2 원통 피니언(116)의 원통 측면(118)과 제 1 내치(110)의 제 2 캠면(113)의 접촉에 있어서는, 제 2 원통 피니언(116)도 시계 방향으로 회전함으로써, 제 2 원통 피니언(116)과 제 1 내치(110)의 사이의 마찰은 작아진다. 제 1 원통 피니언(115)의 원통 측면(118)과 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112)의 접촉에 있어서는, 제 1 원통 피니언(115)도 시계 방향으로 회전함으로써, 제 1 원통 피니언(115)과 제 1 내치(110)의 사이의 마찰은 작아진다. 또한, 도 4에 있어서, 제 3 원통 피니언(117)의 원통 측면(118)과 제 2 내치(111)의 제 2 캠면(113)의 접촉에 있어서는, 제 3 원통 피니언(117)도 시계 방향으로 회전함으로써, 제 3 원통 피니언(117)과 제 2 내치(111)의 사이의 마찰은 작아진다. 제 1 원통 피니언(115)의 원통 측면(118)과 제 1 내치(110)의 제 1 캠면(112)의 접촉에 있어서는, 제 1 원통 피니언(115)도 시계 방향으로 회전함으로써, 제 1 원통 피니언(115)과 제 1 내치(110)의 사이의 마찰은 작아진다.The contact between the plurality of cylindrical pinions 114 (115, 116, 117) and the plurality of inner teeth 110, 111 may be in rolling contact. The friction between the cylindrical pinion and the internal teeth is reduced so that the power transmission apparatus 101 can rotate the output shaft 106 with high efficiency against the rotation of the motor shaft 103, And the longevity of the device 101 is also increased. The plurality of cylindrical pinions 115 disposed on the first end face 108 of the turret 107 can be rotated in the clockwise direction by rotating the turret 107 connected to the motor shaft 103 in the clockwise direction, 116 and 117 are brought into contact with the inner teeth 110 and 111 of the inner cam 109 to rotate the inner cam 109 in the clockwise direction. 3, in the contact between the cylindrical side face 118 of the second cylindrical pinion 116 and the second cam face 113 of the first internal teeth 110, the second cylindrical pinion 116 also rotates clockwise , The friction between the second cylindrical pinion 116 and the first internal teeth 110 is reduced. In the contact between the cylindrical side face 118 of the first cylindrical pinion 115 and the first cam face 112 of the first internal teeth 110, the first cylindrical pinion 115 also rotates in the clockwise direction, The friction between the first internal teeth 115 and the first internal teeth 110 is reduced. 4, in the contact between the cylindrical side face 118 of the third cylindrical pinion 117 and the second cam face 113 of the second internal tooth 111, the third cylindrical pinion 117 also rotates clockwise The friction between the third cylindrical pinion 117 and the second internal teeth 111 is reduced. In the contact between the cylindrical side face 118 of the first cylindrical pinion 115 and the first cam face 112 of the first internal teeth 110, the first cylindrical pinion 115 also rotates in the clockwise direction, The friction between the first internal teeth 115 and the first internal teeth 110 is reduced.

구름 접촉으로 하기 위해, 복수의 원통 피니언(114)으로서, 예를 들면, 롤러 팔로워, 캠 팔로워 등을 채용할 수 있다. 캠 팔로워는, 스터드(축)와 외륜을 구비하고, 롤러 팔로워는, 내륜과 외륜을 구비하지만, 스터드 또는 내륜을 터릿(107)에 고정하여, 스터드 또는 내륜의 둘레를 외륜이 회전할 수 있게, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워를 원통 피니언(115, 116, 117)으로서 터릿(107)에 배치한다. 이와 같이 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워를 터릿에 배치함으로써, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워의 외륜이 내접 캠의 내치와 접촉하여, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워의 외륜이 회전하고, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워의 외륜과 내치의 사이의 마찰을 작게 할 수 있다. 또한, 캠 팔로워 또는 롤러 팔로워에 있어서, 스터드 또는 내륜과 외륜은, 미끄럼 베어링으로 할 수도 있고, 스터드 또는 내륜과 외륜의 사이에 니들 롤러 등의 롤러를 채용하고, 외륜의 회전에 따라 롤러를 전동(轉動)시키는 구름 베어링으로 할 수도 있다.For example, a roller follower, a cam follower, or the like can be employed as the plurality of cylindrical pinions 114 to make rolling contact. The cam follower includes a stud and an outer ring. The roller follower includes an inner ring and an outer ring. The stud or the inner ring is fixed to the turret 107 so that the outer ring can rotate around the stud or the inner ring. A cam follower or a roller follower is disposed on the turret 107 as cylindrical pinions 115, 116, 117. By disposing the cam follower or the roller follower in the turret, the outer ring of the cam follower or the roller follower is brought into contact with the inner teeth of the inner contact cam, and the outer ring of the cam follower or the roller follower is rotated, Can be reduced. Further, in the cam follower or the roller follower, the stud or the inner ring and the outer ring may be sliding bearings, or a stud or a roller such as a needle roller may be interposed between the inner ring and the outer ring, Rolling bearing).

상기 기재는 특정한 실시예에 대하여 이뤄졌지만, 본 발명은 그것에 한정되지 않고, 본 발명의 원리와 첨부의 특허 청구범위의 범위 내에서 다양한 변경 및 수정을 할 수 있는 것은 당업자에게 명백하다.While the foregoing description has been made with reference to specific embodiments, it is not intended that the invention be limited thereto, and that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the appended claims.

101 동력 전달 장치
102 모터
103 모터축
104 하우징
105 하우징
106 출력축
107 터릿
108 터릿의 제 1 단면
109 내접 캠
110 제 1 내치
111 제 2 내치
112 제 1 캠면
113 제 2 캠면
114 원통 피니언
115 제 1 원통 피니언
116 제 2 원통 피니언
117 제 3 원통 피니언
118 원통 피니언의 원통 측면
119 연결 요소
120 밀봉 장치
121 베어링
122 베어링
123 베어링
124 밀봉 장치101 Power train
102 Motor
103 Motor shaft
104 housing
105 Housing
106 Output shaft
107 turret
108 The first section of the turret
109 inscribed cam
110 1st internal tooth
111 2nd internal tooth
112 First cam face
113 2nd cam face
114 cylindrical pinion
115 first cylindrical pinion
116 second cylindrical pinion
117 3rd cylindrical pinion
118 Cylinder side of cylindrical pinion
119 Connecting Elements
120 Sealing device
121 Bearings
122 Bearings
123 Bearings
124 Sealing device

Claims (8)

회전 가능한 모터축을 가지는 모터와,
상기 모터축에 접속된, 제 1 단면 및 제 2 단면을 가지는 회전 가능한 대략 원통 형상의 터릿과,
상기 터릿에 배치된 복수의 원통 피니언과,
대략 원환 형상의 내접 캠으로서, 상기 내접 캠의 내면에 원주 방향을 따라 등간격으로 복수의 내치를 가지는 내접 캠과,
상기 내접 캠에 접속된, 회전 가능한 출력축을 구비한 동력 전달 장치로서,
상기 복수의 원통 피니언이, 상기 터릿의 상기 제 1 단면에 원주 방향을 따라 등간격으로 배치되고, 상기 복수의 원통 피니언 중 적어도 1개의 원통 피니언의 원통 측면이 상기 복수의 내치 중 적어도 1개의 내치의 캠면에 접촉함으로써, 상기 내접 캠에 접속된 상기 출력축이 회전하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.A motor having a rotatable motor shaft,
A rotatable substantially cylindrical turret having a first end face and a second end face connected to the motor shaft,
A plurality of cylindrical pinions disposed on the turret,
An internal combustion engine as claimed in any one of claims 1 to 3, wherein the internal cam (11) has a substantially annular internal cam (11), an internal cam (11)
A power transmission device having a rotatable output shaft connected to the inscribed cam,
Wherein the plurality of cylindrical pinions are arranged at regular intervals along the circumferential direction on the first end face of the turret, and a cylindrical side face of at least one of the plurality of cylindrical pinions is connected to at least one of the plurality of internal teeth And the output shaft connected to the internal-contact cam is caused to rotate by coming into contact with the cam surface. 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 원통 피니언 중 2개의 원통 피니언의 원통 측면이 상기 복수의 내치 중 어느 하나의 내치의 캠면에 접촉함으로써, 상기 내접 캠에 접속된 상기 출력축이 회전하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.The method according to claim 1,
Wherein the cylindrical side surface of the two cylindrical pinions among the plurality of cylindrical pinions is brought into contact with the cam surface of one of the internal teeth of the plurality of internal teeth so that the output shaft connected to the internal cam rotates. 제 2 항에 있어서,
상기 2개의 원통 피니언이, 상기 2개의 원통 피니언의 사이에 배치된 1개의 내치를 끼우도록 상기 1개의 내치의 캠면에 접촉하는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the two cylindrical pinions are in contact with the cam face of the one internal tooth so as to sandwich one internal tooth disposed between the two cylindrical pinions. 제 2 항에 있어서,
상기 2개의 원통 피니언의 사이에는 1개의 원통 피니언이 배치되고, 상기 2개의 원통 피니언 중 일방의 원통 피니언의 원통 측면은 상기 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉하고, 상기 2개의 원통 피니언 중 타방의 원통 피니언의 원통 측면은 상기 1개의 원통 피니언이 배치되는 방향에 있는 내치의 캠면에 접촉하는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.3. The method of claim 2,
Wherein one cylindrical pinion is disposed between the two cylindrical pinions and a cylindrical side surface of one of the two cylindrical pinions is in contact with a cam surface of an internal tooth in a direction in which the one cylindrical pinion is disposed, Wherein the cylindrical side surface of the other cylindrical pinion is in contact with the cam surface of the internal teeth in the direction in which the one cylindrical pinion is disposed. 제 4 항에 있어서,
상기 1개의 원통 피니언은, 상기 복수의 내치 중 어느 캠면에도 접촉하지 않는 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the one cylindrical pinion does not contact any of the plurality of internal teeth. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 원통 피니언과 상기 복수의 내치의 접촉은, 미끄럼 접촉인 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.6. The method according to any one of claims 1 to 5,
And the contact between the plurality of cylindrical pinions and the plurality of inner teeth is in sliding contact. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 원통 피니언과 상기 복수의 내치의 접촉은, 구름 접촉인 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.6. The method according to any one of claims 1 to 5,
Wherein the contact between the plurality of cylindrical pinions and the plurality of inner teeth is a rolling contact. 제 7 항에 있어서,
상기 복수의 원통 피니언의 각 원통 피니언이, 롤러 팔로워 또는 캠 팔로워인 것을 특징으로 하는 동력 전달 장치.8. The method of claim 7,
And each of the cylindrical pinions of the plurality of cylindrical pinions is a roller follower or a cam follower.
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