KR102171562B1 - Reducer and drive module having the same - Google Patents

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KR102171562B1
KR102171562B1 KR1020200060538A KR20200060538A KR102171562B1 KR 102171562 B1 KR102171562 B1 KR 102171562B1 KR 1020200060538 A KR1020200060538 A KR 1020200060538A KR 20200060538 A KR20200060538 A KR 20200060538A KR 102171562 B1 KR102171562 B1 KR 102171562B1
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Abstract

According to the present invention, a speed reducer includes: a housing having an installation space internally; an input shaft supported to be rotatable by an input shaft bearing installed inside the housing, and including a roller cam formed with a spiral guide on the outer circumference surface; an output shaft installed in the installation space to be rotatable so as to intersect with the input shaft, and including a cam follower combination part in which a plurality of combination grooves are placed on one side of the outer circumference surface and spaced apart in a circumferential direction; a plurality of cam followers including a roller supported by the output shaft to be rotatable so as to have a rotation center axis intersecting with the rotation center axis of the output shaft, and combined with the plurality of combination grooves, respectively, so as to deliver the rotation force of the input shaft to the output shaft as the roller moves adjacently to the spiral guide; an input shaft gear combined with the input shaft to be placed in the installation space; and a driving gear installed in the housing to be rotatable so as to be connected with the input shaft gear such that power can be delivered in order to deliver the rotation force of a motor generating a driving force to the input shaft gear, while including a driving gear through hole exposed on the outside of the housing such that a driving shaft of the motor can be inserted. Therefore, the speed reducer is capable of reducing the rotation force of a motor with high precision.

Description

감속기 및 이를 포함하는 구동모듈{REDUCER AND DRIVE MODULE HAVING THE SAME}Reducer and drive module including the same {REDUCER AND DRIVE MODULE HAVING THE SAME}

본 발명은 감속기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모터의 회전력을 고정밀도로 감속하여 출력할 수 있는 감속기 및 이를 포함하는 구동모듈에 관한 것이다.The present invention relates to a speed reducer, and more particularly, to a speed reducer capable of reducing the rotational force of a motor and outputting it with high precision, and a drive module including the same.

일반적으로, 감속기는 모터 등의 회전속도를 감속시키는데 사용되는 장치로, 웜 감속기, 유성치차 감속기, 베벨 감속기 등이 많이 사용되고 있다.In general, a reducer is a device used to reduce the rotational speed of a motor, and a worm reducer, a planetary gear reducer, a bevel reducer, and the like are widely used.

일예로, 등록특허공보 제1090998호(2011. 12. 08)에는 모터 일체형 감속기가 개시되어 있다.For example, Korean Patent Publication No. 1090998 (2011. 12. 08) discloses a motor-integrated speed reducer.

상기 공보에 개시되어 있는 감속기는, 샤프트를 회전시키는 모터와, 샤프트에 결합되어 함께 회전하는 선기어와, 선기어에 외접하여 회전하는 복수개의 유성기어와, 복수의 유성기어와 내접하는 링기어와, 양단이 개구된 중공의 원통 형상으로 이루어지고 링기어가 고정되는 감속기하우징을 포함한다.The speed reducer disclosed in the above publication includes a motor that rotates the shaft, a sun gear coupled to the shaft and rotating together, a plurality of planetary gears rotating externally to the sun gear, a ring gear internally contacting the plurality of planetary gears, and both ends. And a reduction gear housing to which the ring gear is fixed and made in the shape of an open hollow cylinder.

그런데 이러한 종래 감속기는 상호 맞물리는 복수의 기어로 동력이 전달되는 구조를 취함으로써, 백래쉬의 문제가 있다.However, such a conventional speed reducer has a structure in which power is transmitted to a plurality of gears that mesh with each other, thereby causing a problem of backlash.

최근 들어 반도체장비, 자동화기기를 포함한 정밀 로봇시스템 등의 수요가 증가하면서 고강도 및 고정밀도 감속기 개발에 대한 요구가 커지고 있다. 정밀 로봇시스템 등에 요구되는 감속기는 백래쉬가 없고, 컴팩트하며, 고토크 정밀 감속이 가능해야 한다.Recently, as the demand for precision robot systems including semiconductor equipment and automation equipment has increased, the demand for the development of high strength and high precision reducers is increasing. The reducer required for a precision robot system, etc., has no backlash, is compact, and must be capable of high torque precision reduction.

현재 매우 다양한 종류의 감속기가 개발되어 있지만, 로봇시스템 등 정밀기계의 정밀 동작이 가능하도록 고토크 정밀 감속이 가능한 감속기를 개발하려는 연구 개발이 지속적으로 이루어지고 있다.Currently, a wide variety of reducers have been developed, but research and development to develop a speed reducer capable of high-torque precision deceleration to enable precise operation of precision machines such as robot systems are continuing.

등록특허공보 제1090998호 (2011. 12. 08)Registered Patent Publication No. 1090998 (2011. 12. 08)

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 진동을 최소화하고 백래시 발생이 없고, 모터의 회전력을 고정밀도로 감속하여 안정적인 출력을 제공하고, 고토크 전달에 유리한 감속기 및 이를 포함하는 구동모듈을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was conceived in consideration of the above points, minimizes vibration, does not generate backlash, provides stable output by deceleration of the rotational force of the motor with high precision, and is advantageous for high torque transmission, and a drive module including the same It aims to provide.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 감속기는, 내측에 장착공간이 마련되는 하우징; 상기 하우징의 내측에 설치되는 입력축 베어링에 의해 상기 장착공간에서 회전 가능하게 지지되고, 나선 가이드를 갖는 롤러 캠이 외주면에 형성된 입력축; 상기 입력축과 교차하도록 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 외주면 일측에 복수의 결합홈이 원주 방향으로 이격 배치된 캠 팔로워 결합부가 마련된 출력축; 상기 출력축의 회전 중심축과 교차하는 회전 중심축을 갖도록 상기 출력축에 회전 가능하게 지지되는 롤러를 구비하고, 상기 롤러가 상기 나선 가이드에 접하여 움직임으로써 상기 입력축의 회전력을 상기 출력축에 전달하도록 상기 복수의 결합홈에 각각 결합되는 복수의 캠 팔로워; 상기 입력축과 함께 회전할 수 있도록 상기 입력축에 결합되어 상기 장착공간에 배치되는 입력축 기어; 및 구동력을 발생하는 모터의 회전력을 상기 입력축 기어에 전달하기 위해 상기 입력축 기어와 동력 전달 가능하게 연결되도록 상기 하우징에 회전 가능하게 설치되되, 상기 모터의 구동축이 삽입될 수 있도록 상기 하우징의 외측으로 노출되는 구동기어 관통구를 갖는 구동기어;를 포함하되, 상기 입력축은 한 쌍이 상기 출력축의 회전 중심축에 대해 대칭을 이루며 상기 복수의 캠 팔로워와 각각 맞물리도록 설치되고, 상기 입력축 기어는 한 쌍이 상기 한 쌍의 입력축에 각각 결합되어 상기 구동기어의 회전력을 상기 한 쌍의 입력축에 각각 전달한다.The speed reducer according to the present invention for solving the above-described object includes: a housing in which a mounting space is provided inside; An input shaft rotatably supported in the mounting space by an input shaft bearing installed inside the housing and having a roller cam having a spiral guide formed on an outer circumferential surface thereof; An output shaft rotatably installed in the mounting space so as to intersect with the input shaft, and provided with a cam follower coupling portion having a plurality of coupling grooves spaced apart from each other in a circumferential direction on one side of the outer peripheral surface; The plurality of couplings include a roller rotatably supported on the output shaft so as to have a rotation center axis crossing the rotation center axis of the output shaft, and the roller moves in contact with the spiral guide to transmit the rotational force of the input shaft to the output shaft. A plurality of cam followers each coupled to the groove; An input shaft gear coupled to the input shaft and disposed in the mounting space to rotate together with the input shaft; And is rotatably installed in the housing so as to be connected to the input shaft gear so as to transmit power to transmit the rotational force of the motor generating the driving force to the input shaft gear, and exposed to the outside of the housing so that the drive shaft of the motor can be inserted. Including, the input shaft is installed to be symmetrical with respect to the rotational center axis of the output shaft and each engaged with the plurality of cam followers, the input shaft gear is a pair of the one Each of the pair of input shafts is coupled to each transmits the rotational force of the drive gear to the pair of input shafts.

본 발명에 따른 감속기는, 상기 구동기어의 회전력을 상기 한 쌍의 입력축 기어에 각각 전달하기 위해 상기 구동기어와 상기 한 쌍의 입력축 기어와 각각 맞물리도록 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 연결기어;를 포함할 수 있다.The reducer according to the present invention comprises a pair of rotatably installed in the mounting space so as to respectively engage with the drive gear and the pair of input shaft gears to transmit the rotational force of the drive gear to the pair of input shaft gears, respectively. It may include a connecting gear.

상기 구동기어 관통구는, 상기 캠 팔로워가 상기 구동기어 관통구를 통해 상기 장착공간으로 진입하여 상기 출력축에 결합될 수 있도록 상기 입력축과 평행한 방향으로 배치될 수 있다.The drive gear through hole may be disposed in a direction parallel to the input shaft so that the cam follower enters the mounting space through the drive gear through hole and is coupled to the output shaft.

본 발명에 따른 감속기는, 상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 일측에 형성되는 제 1 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 출력축의 외주면 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 1 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 1 회전체를 구비하는 제 1 출력축 베어링; 및 상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 다른 일측에 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍과 마주하도록 형성되는 제 2 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 캠 팔로워 결합부를 중심으로 상기 제 1 출력축 홈과 대칭을 이루도록 상기 출력축의 외주면 다른 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 2 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 2 회전체를 구비하는 제 2 출력축 베어링;을 포함할 수 있다.The reducer according to the present invention is installed in a first output shaft bearing installation hole formed on one side of the housing so as to be connected to the mounting space, and is formed in a circumferential direction on one side of the outer circumferential surface of the output shaft to rotatably support the output shaft. A first output shaft bearing inserted into a first output shaft groove and including a plurality of first rotating bodies capable of rolling with respect to the output shaft; And a second output shaft bearing mounting hole formed to face the first output shaft bearing mounting hole on the other side of the housing so as to be connected to the mounting space, and a center of the cam follower coupling portion to rotatably support the output shaft. The second output shaft is inserted into a second output shaft groove formed in a circumferential direction on the other side of the outer circumferential surface of the output shaft so as to be symmetrical with the first output shaft groove and has a plurality of second rotating bodies capable of rolling with respect to the output shaft. It may include a bearing.

상기 제 1 출력축 베어링은, 상기 제 1 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 1 외부 링과, 상기 제 1 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 외부 링보다 상기 제 2 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 1 외부 링과 결합되는 제 1 내부 링과, 상기 제 1 내부 링을 관통하여 상기 제 1 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 1 외부 링과 상기 제 1 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 1 체결나사를 포함하고, 상기 제 2 출력축 베어링은, 상기 제 2 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 2 외부 링과, 상기 제 2 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 외부 링보다 상기 제 1 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 2 외부 링과 결합되는 제 2 내부 링과, 상기 제 2 내부 링을 관통하여 상기 제 2 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 2 외부 링과 상기 제 2 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 2 체결나사를 포함할 수 있다.The first output shaft bearing, a first outer ring coupled to the housing so as to have a first outer ring guide surface in contact with one side of the first rotating body so as to be slipped, and to cover the installation hole of the first output shaft bearing, A first inner ring coupled with the first outer ring such that the other side of the first rotating body has a first inner ring guide surface that is in contact with the slip and is located closer to the second output shaft bearing than the first outer ring And, a plurality of first fastening screws that penetrate the first inner ring and are screwed to the first outer ring to fix the first outer ring and the first inner ring so as to contact each other, and the second output shaft The bearing has a second outer ring guide surface in which one side of the second rotating body is in contact with a slip capable, a second outer ring coupled to the housing to cover the second output shaft bearing installation hole, and the second rotation A second inner ring coupled to the second outer ring such that the other side of the whole has a second inner ring guide surface that is in contact with the slip and is positioned closer to the first output shaft bearing than the second outer ring, and the second inner ring 2 It may include a plurality of second fastening screws that penetrate the inner ring and are screwed to the second outer ring to fix the second outer ring and the second inner ring so as to contact each other.

상기 구동기어 관통구는, 상기 제 1 체결나사가 상기 구동기어 관통구를 통해 상기 장착공간으로 진입하여 상기 제 1 내부 링 및 상기 제 1 외부 링에 결합될 수 있도록 상기 입력축과 평행한 방향으로 배치될 수 있다.The drive gear through hole is disposed in a direction parallel to the input shaft so that the first fastening screw enters the mounting space through the drive gear through hole and is coupled to the first inner ring and the first outer ring. I can.

본 발명에 따른 감속기는, 상기 하우징의 내면 일측에 상기 제 1 외부 링의 외주와 마주하도록 형성되는 설치홈 속에 선형 이동 가능하게 배치되는 스토퍼; 및The speed reducer according to the present invention includes: a stopper disposed to be linearly movable in an installation groove formed to face the outer circumference of the first outer ring on one side of the inner surface of the housing; And

상기 스토퍼에 대해 상기 제 1 외부 링 측으로 전진하는 방향으로 탄성력을 가하도록 상기 설치홈 속에 설치되는 스프링;을 포함하고, 상기 제 1 외부 링의 외주 일측에는 상기 스토퍼가 삽입되는 스토퍼 삽입홈이 형성되어, 상기 제 1 외부 링은 상기 스토퍼가 상기 스토퍼 삽입홈에 삽입됨에 따라 상기 하우징에 고정될 수 있다.A spring installed in the installation groove to apply an elastic force in a direction advancing toward the first outer ring with respect to the stopper, and a stopper insertion groove into which the stopper is inserted is formed at one side of the outer circumference of the first outer ring. , The first outer ring may be fixed to the housing as the stopper is inserted into the stopper insertion groove.

상기 하우징의 외면에는 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍을 둘러싸는 링 형상의 가이드홈과, 상기 가이드홈 속으로 돌출되는 걸림돌기가 마련되고, 상기 제 1 외부 링의 외주 일측에는 상기 가이드홈을 따라 슬라이드 이동 가능하되 상기 걸림돌기에 걸릴 수 있는 외부 링 돌기가 구비될 수 있다.A ring-shaped guide groove surrounding the first output shaft bearing installation hole and a locking protrusion protruding into the guide groove are provided on the outer surface of the housing, and the first outer ring slides along the guide groove. It is possible, but may be provided with an outer ring protrusion that can be caught in the locking protrusion.

상기 하우징의 외면 일측에는 상기 스토퍼의 위치를 지시하는 하우징 마크가 형성되고, 상기 제 1 외부 링의 외면 일측에는 상기 스토퍼 삽입홈의 위치를 지시하는 외부 링 마크가 형성될 수 있다.A housing mark indicating the position of the stopper may be formed on one side of the outer surface of the housing, and an outer ring mark indicating the position of the stopper insertion groove may be formed on one side of the outer surface of the first outer ring.

한편, 상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 구동모듈은, 내측에 장착공간이 마련되는 하우징; 상기 하우징의 내측에 설치되는 입력축 베어링에 의해 상기 장착공간에서 회전 가능하게 지지되고, 나선 가이드를 갖는 롤러 캠이 외주면에 형성된 입력축; 상기 입력축과 교차하도록 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 외주면 일측에 복수의 결합홈이 원주 방향으로 이격 배치된 캠 팔로워 결합부가 마련된 출력축; 상기 출력축의 회전 중심축과 교차하는 회전 중심축을 갖도록 상기 출력축에 회전 가능하게 지지되는 롤러를 구비하고, 상기 롤러가 상기 나선 가이드에 접하여 움직임으로써 상기 입력축의 회전력을 상기 출력축에 전달하도록 상기 복수의 결합홈에 각각 결합되는 복수의 캠 팔로워; 상기 입력축과 함께 회전할 수 있도록 상기 입력축에 결합되어 상기 장착공간에 배치되는 입력축 기어; 상기 입력축 기어와 동력 전달 가능하게 연결되도록 상기 하우징에 회전 가능하게 설치되되, 상기 하우징의 외측으로 노출되는 구동기어 관통구를 갖는 구동기어; 및 상기 구동기어 관통구에 삽입되는 구동축을 갖는 모터를 구비하고, 상기 구동기어 및 상기 입력축 기어를 통해 상기 입력축에 회전력을 제공할 수 있도록 상기 하우징에 결합되는 모터 유닛;을 포함하되, 상기 입력축은 한 쌍이 상기 출력축의 회전 중심축에 대해 대칭을 이루며 상기 복수의 캠 팔로워와 각각 맞물리도록 설치되고, 상기 입력축 기어는 한 쌍이 상기 한 쌍의 입력축에 각각 결합되어 상기 구동기어의 회전력을 상기 한 쌍의 입력축에 각각 전달한다.On the other hand, the drive module according to the present invention for solving the object as described above, the housing is provided with a mounting space inside; An input shaft rotatably supported in the mounting space by an input shaft bearing installed inside the housing and having a roller cam having a spiral guide formed on an outer circumferential surface thereof; An output shaft rotatably installed in the mounting space so as to intersect with the input shaft, and provided with a cam follower coupling portion having a plurality of coupling grooves spaced apart from each other in a circumferential direction on one side of the outer peripheral surface; The plurality of couplings include a roller rotatably supported on the output shaft so as to have a rotation center axis crossing the rotation center axis of the output shaft, and the roller moves in contact with the spiral guide to transmit the rotational force of the input shaft to the output shaft. A plurality of cam followers each coupled to the groove; An input shaft gear coupled to the input shaft and disposed in the mounting space to rotate together with the input shaft; A drive gear rotatably installed in the housing so as to be connected to the input shaft gear so as to transmit power, and having a drive gear through hole exposed to the outside of the housing; And a motor unit having a motor having a drive shaft inserted into the drive gear through hole, and coupled to the housing to provide rotational force to the input shaft through the drive gear and the input shaft gear; A pair is symmetrical with respect to the rotational center axis of the output shaft and is installed so as to engage with the plurality of cam followers, respectively, and the input shaft gear is coupled to the pair of input shafts to reduce the rotational force of the drive gear. Each is transmitted to the input axis.

본 발명에 따른 구동모듈은 감속기가 입력축에 구비되는 롤러 캠과, 출력축에 결합되는 복수의 캠 팔로워를 통해 진동을 최소화하고, 백래시가 발생함 없이 입력축의 회전력을 출력축에 안정적으로 전달할 수 전달할 수 있다. 따라서, 감속기가 모터의 회전력을 고정밀도로 감속할 수 있다.The drive module according to the present invention minimizes vibration through a roller cam provided with a reducer on the input shaft and a plurality of cam followers coupled to the output shaft, and can stably transmit and transmit the rotational force of the input shaft to the output shaft without causing backlash. . Therefore, the reducer can reduce the rotational force of the motor with high precision.

또한, 본 발명에 따른 구동모듈은 모터의 회전력이 구동기어와 한 쌍의 연결기어 및 한 쌍의 입력축 기어를 통해 한 쌍의 입력축에 안정적으로 전달될 수 있고, 출력축이 한 쌍의 입력축과 맞물려 회전하므로, 고출력 성능을 갖는다.In addition, in the driving module according to the present invention, the rotational force of the motor can be stably transmitted to a pair of input shafts through the driving gear, a pair of connection gears, and a pair of input shaft gears, and the output shaft rotates by meshing with the pair of input shafts. Therefore, it has high output performance.

또한, 본 발명에 따른 구동모듈은 감속기와 모터 유닛 간의 조립이 용이하다.In addition, the drive module according to the present invention is easy to assemble between the reducer and the motor unit.

또한, 본 발명에 따른 구동모듈의 감속기는 출력축이 복수의 캠 팔로워를 사이에 두고 양측에 배치되는 제 1 출력축 베어링 및 제 2 출력축 베어링에 의해 지지되므로, 안정적인 출력을 제공할 수 있고, 고토크 전달에 유리하다.In addition, since the reducer of the drive module according to the present invention is supported by the first output shaft bearing and the second output shaft bearing disposed on both sides with a plurality of cam followers interposed between the output shaft, stable output can be provided and high torque transmission Is advantageous to

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 구동모듈을 분해하여 나타낸 것이다.
도 2는 도 1에 나타낸 구동모듈의 감속기를 나타낸 단면도이다.
도 3 및 도 4는 도 1에 나타낸 구동모듈의 감속기를 나타낸 사시도이다.
도 5는 도 1에 나타낸 구동모듈의 입력축과 출력축 간의 연결 구조를 설명하기 위한 것이다.
도 6 내지 도 13은 도 1에 나타낸 구동모듈을 조립하는 과정을 설명하기 위한 것이다.
도 14는 도 1에 나타낸 구동모듈의 입력축과 모터 유닛 간의 동력전달 구조를 나타낸 것이다.1 is an exploded view of a driving module according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view showing the speed reducer of the driving module shown in FIG.
3 and 4 are perspective views showing the speed reducer of the driving module shown in FIG. 1.
FIG. 5 is for explaining a connection structure between an input shaft and an output shaft of the driving module shown in FIG. 1.
6 to 13 are for explaining a process of assembling the driving module shown in FIG.
14 shows a power transmission structure between the input shaft of the drive module and the motor unit shown in FIG. 1.

이하, 본 발명에 따른 감속기 및 이를 포함하는 구동모듈을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a speed reducer according to the present invention and a driving module including the same will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 구동모듈을 분해하여 나타낸 것이다.1 is an exploded view of a driving module according to an embodiment of the present invention.

도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 구동모듈(100)은 감속기(105)와, 감속기(105)에 회전력을 제공하는 모터 유닛(210)을 포함한다.As shown in the drawings, the drive module 100 according to an embodiment of the present invention includes a reducer 105 and a motor unit 210 that provides rotational force to the reducer 105.

감속기(105)는 하우징(108)과, 하우징(108)에 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 입력축(130)과, 입력축(130)의 회전에 연동하여 회전할 수 있도록 하우징(108)에 설치되는 출력축(140)과, 입력축(130)의 회전력을 출력축(140)에 전달하기 위한 복수의 캠 팔로워(150)를 포함한다. 이러한 감속기(105)는 모터 유닛(210)과 결합되어 모터 유닛(210)의 회전력을 감속하여 제공할 수 있다.The reducer 105 is installed in the housing 108 so as to rotate in association with the rotation of the housing 108, a pair of input shafts 130 rotatably installed in the housing 108, and the input shaft 130 It includes an output shaft 140 and a plurality of cam followers 150 for transmitting the rotational force of the input shaft 130 to the output shaft 140. Such a reducer 105 may be coupled to the motor unit 210 to provide a reduced rotational force of the motor unit 210.

하우징(108)은 내측에 한 쌍의 입력축(130)과, 출력축(140) 및 복수의 캠 팔로워(150)를 수용할 수 있는 장착공간(111)이 형성된 하우징 바디(110)와, 하우징 바디(110)의 일면에 결합되어 장착공간(111)을 덮는 하우징 플레이트(126)를 포함한다. 입력축(130)의 설치를 위해 하우징 바디(110)에는 복수의 입력축 설치구멍(112)이 장착공간(111)과 연결되도록 형성된다. 복수의 입력축 설치구멍(112)은 장착공간(111)에 채워지는 오일의 누출을 막기 위한 차폐 씰(113)로 차폐된다. 또한, 하우징 바디(110)에는 출력축(140)의 설치를 위해 하우징 바디(110)를 부분적으로 관통하는 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114) 및 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)이 형성된다. 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)과 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)은 장착공간(111)을 사이에 두고 마주하도록 배치된다.The housing 108 includes a housing body 110 in which a mounting space 111 capable of accommodating a pair of input shafts 130, an output shaft 140 and a plurality of cam followers 150 is formed inside, and a housing body ( It includes a housing plate 126 coupled to one surface of the 110) to cover the mounting space 111. In order to install the input shaft 130, a plurality of input shaft installation holes 112 are formed in the housing body 110 to be connected to the mounting space 111. The plurality of input shaft installation holes 112 are shielded with a shielding seal 113 for preventing leakage of oil filled in the mounting space 111. In addition, a first output shaft bearing installation hole 114 and a second output shaft bearing installation hole 115 partially penetrating the housing body 110 are formed in the housing body 110 to install the output shaft 140. The first output shaft bearing installation hole 114 and the second output shaft bearing installation hole 115 are disposed to face each other with the mounting space 111 therebetween.

제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)의 둘레로는 링 형상의 가이드 홈(116)이 구비된다. 가이드 홈(116)은 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)을 둘러싸도록 하우징(108)의 외면에 형성된다. 가이드 홈(116)의 일측에는 걸림돌기(117)가 배치된다. 걸림돌기(117)는 가이드홈(116) 중으로 돌출되도록 하우징(108)의 외면 일측에 마련된다. 가이드 홈(116)에는 출력축(140)을 회전 가능하게 지지하는 제 1 출력축 베어링(160)을 하우징(108)에 조립하는 과정에서 제 1 출력축 베어링(160)의 일부분이 삽입될 수 있다. 걸림돌기(117)는 제 1 출력축 베어링(160)의 조립 과정에서 제 1 출력축 베어링(160)의 제 1 외부 링(167)의 회전 방향을 제한하는 역할을 한다.A ring-shaped guide groove 116 is provided around the first output shaft bearing installation hole 114. The guide groove 116 is formed on the outer surface of the housing 108 so as to surround the first output shaft bearing installation hole 114. A locking protrusion 117 is disposed on one side of the guide groove 116. The locking protrusion 117 is provided on one side of the outer surface of the housing 108 so as to protrude into the guide groove 116. A portion of the first output shaft bearing 160 may be inserted into the guide groove 116 in the process of assembling the first output shaft bearing 160 rotatably supporting the output shaft 140 to the housing 108. The locking protrusion 117 serves to limit the rotation direction of the first outer ring 167 of the first output shaft bearing 160 in the assembly process of the first output shaft bearing 160.

이 밖에, 하우징 바디(110)에는 설치홈(119) 및 하우징 마크(125)가 구비된다.In addition, the housing body 110 is provided with an installation groove 119 and a housing mark 125.

도 9 내지 도 11에 나타낸 것과 같이, 설치홈(119)은 하우징(108)의 내면 일측에 제 1 출력축 베어링(160)의 외주와 마주하도록 형성된다. 설치홈(119)에는 제 1 출력축 베어링(160)을 하우징(108)에 고정하기 위한 스토퍼(122)와, 스토퍼(122)를 탄력적으로 지지하는 스프링(123)이 설치된다. 스토퍼(122)는 설치홈(119) 속에서 선형 이동하여 하우징(108)의 내면으로부터 돌출될 수 있다. 스프링(123)은 스토퍼(122)에 대해 제 1 출력축 베어링(160) 측으로 전진하는 방향으로 탄성력을 가한다.9 to 11, the installation groove 119 is formed to face the outer periphery of the first output shaft bearing 160 on one side of the inner surface of the housing 108. In the installation groove 119, a stopper 122 for fixing the first output shaft bearing 160 to the housing 108 and a spring 123 for elastically supporting the stopper 122 are installed. The stopper 122 may move linearly in the installation groove 119 and protrude from the inner surface of the housing 108. The spring 123 applies an elastic force to the stopper 122 in the direction of advancing toward the first output shaft bearing 160.

하우징 마크(125)는 스토퍼(122)의 위치를 지시할 수 있도록 하우징 바디(110)의 외면 일측에 형성된다. 스토퍼(122)는 하우징(108)의 내측에 설치되므로, 감속기(105)의 조립 시, 사용자가 하우징(108)의 외부에서 스토퍼(122)의 위치를 확인하기는 어렵다. 하우징 마크(125)는 스토퍼(122)가 설치된 위치에 대응하는 하우징 바디(110)의 외면 일측에 형성되므로, 사용자가 하우징 마크(125)를 보고 스토퍼(122)의 위치를 확인할 수 있다.The housing mark 125 is formed on one side of the outer surface of the housing body 110 so as to indicate the position of the stopper 122. Since the stopper 122 is installed inside the housing 108, it is difficult for a user to check the position of the stopper 122 from the outside of the housing 108 when assembling the reducer 105. Since the housing mark 125 is formed on one side of the outer surface of the housing body 110 corresponding to the position where the stopper 122 is installed, the user can check the position of the stopper 122 by looking at the housing mark 125.

하우징 플레이트(126)는 하우징 바디(110)의 일면에 결합되어 장착공간(111)을 덮는다. 하우징 플레이트(126)에는 외측으로 개방되는 개구(127)와, 하우징 결합홈(128)이 마련된다. 개구(127)에는 모터 유닛(210)의 회전력을 입력축(130)에 전달하기 위한 구동기어(230)가 설치된다. 하우징 결합홈(128)에는 모터 유닛(210)을 하우징(108)에 고정시키기 위한 고정볼트(220)가 삽입된다.The housing plate 126 is coupled to one surface of the housing body 110 to cover the mounting space 111. The housing plate 126 is provided with an opening 127 that opens outward and a housing coupling groove 128. A driving gear 230 for transmitting the rotational force of the motor unit 210 to the input shaft 130 is installed in the opening 127. In the housing coupling groove 128, a fixing bolt 220 for fixing the motor unit 210 to the housing 108 is inserted.

입력축(130)은 동력 전달을 위한 구동축(240)과 연결되어 회전할 수 있도록 일부분이 하우징(108)의 내측에 배치된다. 입력축(130)은 하우징(108)에 설치되는 입력축 베어링(138)에 의해 회전 가능하게 지지되는 입력축 바디(131)와, 입력축 바디(131)의 외주면에 배치되는 롤러 캠(132)을 포함한다. 롤러 캠(132)은 입력축(130)의 외주면에 나선형으로 배치되는 나선 가이드(133)와, 나선 가이드(133)의 사이에 배치되는 나선 가이드 홈(134)을 포함한다.The input shaft 130 is connected to the drive shaft 240 for power transmission, and a part of the input shaft 130 is disposed inside the housing 108 to rotate. The input shaft 130 includes an input shaft body 131 rotatably supported by an input shaft bearing 138 installed in the housing 108 and a roller cam 132 disposed on an outer peripheral surface of the input shaft body 131. The roller cam 132 includes a spiral guide 133 spirally disposed on the outer peripheral surface of the input shaft 130 and a spiral guide groove 134 disposed between the spiral guide 133.

한 쌍의 입력축(130)은 출력축(140)의 회전 중심축에 대해 대칭을 이루며 출력축(140)에 결합되는 복수의 캠 팔로워(150)와 맞물리도록 설치된다. 즉, 각 입력축(130)은 출력축(140)을 사이에 두고 출력축(140)의 양측에 상호 평행하게 배치되며, 각 입력축(130)의 롤러 캠(132)이 캠 팔로워(150)와 맞물리게 된다. 따라서, 한 쌍의 입력축(130)을 통해 출력축(140)에 회전력이 전달됨으로써 출력축(140)의 출력이 증대될 수 있다.The pair of input shafts 130 are symmetrical with respect to the rotational center axis of the output shaft 140 and are installed to engage a plurality of cam followers 150 coupled to the output shaft 140. That is, each input shaft 130 is disposed parallel to each other on both sides of the output shaft 140 with the output shaft 140 interposed therebetween, and the roller cams 132 of each input shaft 130 are engaged with the cam follower 150. Accordingly, the output of the output shaft 140 may be increased by transmitting the rotational force to the output shaft 140 through the pair of input shafts 130.

출력축(140)은 입력축(130)과 교차하도록 장착공간(111)에 회전 가능하게 설치되어 입력축(130)의 회전에 연동하여 회전한다. 출력축(140)의 외주면 일측에는 복수의 결합홈(142)이 원주 방향으로 이격 배치된 캠 팔로워 결합부(141)가 마련된다. 각 결합홈(142)에는 캠 팔로워(150)가 결합된다.The output shaft 140 is rotatably installed in the mounting space 111 so as to intersect with the input shaft 130 and rotates in conjunction with the rotation of the input shaft 130. On one side of the outer circumferential surface of the output shaft 140, a cam follower coupling portion 141 in which a plurality of coupling grooves 142 are spaced apart in the circumferential direction is provided. Each coupling groove 142 is coupled to the cam follower 150.

출력축(140)의 외주에는 제 1 출력축 홈(143)과 제 2 출력축 홈(146)이 형성된다. 제 1 출력축 홈(143)은 출력축(140)의 외주면 일측에 원주 방향으로 형성된다. 제 2 출력축 홈(146)은 캠 팔로워 결합부(141)를 중심으로 제 1 출력축 홈(143)과 대칭을 이루도록 출력축(140)의 외주면 다른 일측에 원주 방향으로 형성된다.A first output shaft groove 143 and a second output shaft groove 146 are formed on the outer periphery of the output shaft 140. The first output shaft groove 143 is formed in a circumferential direction on one side of the outer peripheral surface of the output shaft 140. The second output shaft groove 146 is formed in a circumferential direction on the other side of the outer peripheral surface of the output shaft 140 so as to be symmetrical with the first output shaft groove 143 about the cam follower coupling portion 141.

제 1 출력축 홈(143) 속에는 제 1 내부 가이드면(144)과 제 1 외부 가이드면(145)이 마련된다. 제 1 내부 가이드면(144)과 제 1 외부 가이드면(145)은 제 1 출력축 홈(143)의 양측에 배치되어 후술할 제 1 출력축 베어링(160)의 제 1 회전체(161)에 각각 접촉하여 제 1 회전체(161)를 구름 운동 가능하게 지지한다. 제 2 출력축 홈(146) 속에는 제 2 내부 가이드면(147)과 제 2 외부 가이드면(148)이 마련된다. 제 2 내부 가이드면(147)과 제 2 외부 가이드면(148)은 제 2 출력축 홈(146)의 양측에 배치되어 후술할 제 2 출력축 베어링(180)의 제 2 회전체(181)에 각각 접촉하여 제 2 회전체(181)를 구름 운동 가능하게 지지한다.A first inner guide surface 144 and a first outer guide surface 145 are provided in the first output shaft groove 143. The first inner guide surface 144 and the first outer guide surface 145 are disposed on both sides of the first output shaft groove 143 to contact the first rotating body 161 of the first output shaft bearing 160 to be described later. Thus, the first rotating body 161 is supported in a rolling motion. A second inner guide surface 147 and a second outer guide surface 148 are provided in the second output shaft groove 146. The second inner guide surface 147 and the second outer guide surface 148 are disposed on both sides of the second output shaft groove 146 to contact the second rotating body 181 of the second output shaft bearing 180 to be described later. Thus, the second rotating body 181 is supported so as to be capable of rolling.

도면에는 출력축(140)이 입력축(130)과 직교하는 것으로 나타냈으나, 입력축(130)에 대한 출력축(140)의 배치 각도는 다양하게 변경될 수 있다.In the drawing, the output shaft 140 is shown to be orthogonal to the input shaft 130, but the arrangement angle of the output shaft 140 with respect to the input shaft 130 may be variously changed.

캠 팔로워(150)는 출력축(140)에 결합되는 지지축(151)과, 지지축(151)에 회전 가능하게 결합되는 롤러(152)를 포함한다. 캠 팔로워(150)는 지지축(151)이 출력축(140)의 결합홈(142)에 삽입되는 방식으로 출력축(140)에 결합될 수 있다. 복수의 캠 팔로워(150)는 출력축(140)의 캠 팔로워 결합부(141)에 원주 방향을 따라 일정한 간격으로 이격 배치된다. 지지축(151)은 출력축(140)의 회전 중심축과 교차하도록 출력축(140)에 결합되어 롤러(152)를 회전 가능하게 지지한다. 도면에는 지지축(151)이 출력축(140)의 회전 중심축과 직교하도록 배치되는 것으로 나타냈으나, 출력축(140)의 회전 중심축에 대한 지지축(151)의 각도는 다양하게 변경될 수 있다.The cam follower 150 includes a support shaft 151 coupled to the output shaft 140 and a roller 152 rotatably coupled to the support shaft 151. The cam follower 150 may be coupled to the output shaft 140 in such a manner that the support shaft 151 is inserted into the coupling groove 142 of the output shaft 140. The plurality of cam followers 150 are spaced apart from each other at regular intervals along the circumferential direction on the cam follower coupling portion 141 of the output shaft 140. The support shaft 151 is coupled to the output shaft 140 so as to intersect with the rotational center axis of the output shaft 140 to support the roller 152 so as to be rotatable. In the drawing, the support shaft 151 is shown to be disposed orthogonal to the rotation center axis of the output shaft 140, but the angle of the support shaft 151 with respect to the rotation center axis of the output shaft 140 may be variously changed. .

이러한 복수의 캠 팔로워(150)는 입력축(130)의 회전 시 각각의 롤러(152)가 롤러 캠(132)의 나선 가이드(133)에 접하여 움직임으로써 입력축(130)의 회전력을 출력축(140)에 전달할 수 있다. 구체적으로, 캠 팔로워(150)는 입력축(130)의 회전 시 롤러(152)가 나선 가이드(133)와 양방향 접촉을 이루면서 나선 가이드(133)에 대해 상대 이동함으로써, 진동을 최소화하고 백래시가 발생함 없이 입력축(130)의 회전력을 출력축(140)에 안정적으로 전달할 수 있다.When the input shaft 130 is rotated, each of the plurality of cam followers 150 moves in contact with the spiral guide 133 of the roller cam 132 so that the rotational force of the input shaft 130 is transmitted to the output shaft 140. I can deliver. Specifically, the cam follower 150 minimizes vibration and generates backlash by moving relative to the spiral guide 133 while the roller 152 makes bidirectional contact with the spiral guide 133 when the input shaft 130 rotates. Without it, the rotational force of the input shaft 130 can be stably transmitted to the output shaft 140.

하우징(108)의 장착공간(111)에 입력축(130)과 출력축(140)을 조립할 때, 출력축(140)에 모든 캠 팔로워(150)가 조립된 상태에서 입력축(130)과 출력축(140)을 조립하기는 어렵다. 따라서, 캠 팔로워(150)의 일부 또는 전체는 입력축(130)과 출력축(140)이 하우징(108)에 결합된 상태에서 출력축(140)에 조립되는 것이 좋다. 즉, 도 6에 나타낸 것과 같이, 감속기(105)의 조립 시, 사용자는 하우징(108)의 외부와 장착공간(111)을 연결하는 구동기어(230)의 구동기어 관통구(231)를 통해 하우징(108)의 내측으로 캠 팔로워(150)를 진입시켜 출력축(140)에 조립할 수 있다. 이러한 조립 방식으로 조립성을 향상시킬 수 있고, 부품의 손상을 방지할 수 있다.When assembling the input shaft 130 and the output shaft 140 in the mounting space 111 of the housing 108, the input shaft 130 and the output shaft 140 are connected to the output shaft 140 with all the cam followers 150 assembled. It is difficult to assemble. Accordingly, a part or all of the cam follower 150 is preferably assembled to the output shaft 140 in a state in which the input shaft 130 and the output shaft 140 are coupled to the housing 108. That is, as shown in FIG. 6, when assembling the reducer 105, the user is provided with the housing through the drive gear through hole 231 of the drive gear 230 connecting the outside of the housing 108 and the mounting space 111. By entering the cam follower 150 into the inside of 108, it can be assembled to the output shaft 140. With this assembly method, it is possible to improve assembly and prevent damage to parts.

출력축(140)은 하우징(108)에 설치되는 제 1 출력축 베어링(160) 및 제 2 출력축 베어링(180)에 의해 회전 가능하게 지지된다. 제 1 출력축 베어링(160)과 제 2 출력축 베어링(180)은 출력축(140)의 캠 팔로워 결합부(141) 양측에 배치된다.The output shaft 140 is rotatably supported by a first output shaft bearing 160 and a second output shaft bearing 180 installed in the housing 108. The first output shaft bearing 160 and the second output shaft bearing 180 are disposed on both sides of the cam follower coupling portion 141 of the output shaft 140.

제 1 출력축 베어링(160)은 하우징(108)의 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)에 설치되어 출력축(140)의 일측을 회전 가능하게 지지한다. 제 1 출력축 베어링(160)은 출력축(140)의 제 1 출력축 홈(143)에 부분적으로 삽입되는 복수의 제 1 회전체(161)와, 복수의 제 1 회전체(161)를 양측에서 지지하는 제 1 내부 링(163) 및 제 1 외부 링(167)과, 제 1 내부 링(163) 및 제 1 외부 링(167)을 상호 결합시키는 복수의 제 1 체결나사(175)를 포함한다.The first output shaft bearing 160 is installed in the first output shaft bearing installation hole 114 of the housing 108 to rotatably support one side of the output shaft 140. The first output shaft bearing 160 supports a plurality of first rotating bodies 161 partially inserted into the first output shaft groove 143 of the output shaft 140 and the plurality of first rotating bodies 161 from both sides. The first inner ring 163 and the first outer ring 167 and a plurality of first fastening screws 175 for coupling the first inner ring 163 and the first outer ring 167 to each other are included.

복수의 제 1 회전체(161)는 출력축(140)의 제 1 출력축 홈(143)에 부분적으로 삽입되고, 출력축(140)에 대해 구름 운동할 수 있다. 복수의 제 1 회전체(161)는 제 1 리테이너(162)에 의해 일정한 간격을 유지하도록 지지된다. 제 1 회전체(161)는 원통형 또는 롤러 형태로 이루어질 수 있으며, 복수 개가 출력축(140)의 원주 방향으로 연속 배치되어 출력축(140)을 지지할 수 있다. 복수의 제 1 회전체(161)는 출력축(140)의 원주 방향을 따라 교번적으로 엇갈리는 형태로 배치될 수 있다. 제 1 회전체(161)는 제 1 출력축 홈(143) 속에서 일부분이 제 1 내부 가이드면(144)에 접하고 다른 일부분이 제 1 외부 가이드면(145)에 접함으로써 출력축(140)과 안정적인 접촉 상태를 유지할 수 있다.The plurality of first rotating bodies 161 are partially inserted into the first output shaft groove 143 of the output shaft 140 and may roll with respect to the output shaft 140. The plurality of first rotating bodies 161 are supported by a first retainer 162 to maintain a constant interval. The first rotating body 161 may have a cylindrical shape or a roller shape, and a plurality of the first rotating bodies 161 may be continuously arranged in the circumferential direction of the output shaft 140 to support the output shaft 140. The plurality of first rotating bodies 161 may be arranged in a form alternately staggered along the circumferential direction of the output shaft 140. The first rotating body 161 is in stable contact with the output shaft 140 by part of the first output shaft groove 143 in contact with the first inner guide surface 144 and the other part in contact with the first outer guide surface 145 You can keep the state.

제 1 내부 링(163)은 제 1 외부 링(167)보다 제 2 출력축 베어링(180)에 가까이 위치하도록 하우징(108)의 장착공간(111) 속에 위치한다. 제 1 내부 링(163)에는 제 1 회전체(161)의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 내부 링 가이드면(164)이 마련된다. 제 1 내부 링(163)은 제 1 내부 링 가이드면(164)이 제 1 회전체(161)와 접함으로써 제 1 회전체(161)를 지지할 수 있다. 또한, 제 1 내부 링(163)에는 제 1 체결나사(175)가 삽입될 수 있는 복수의 제 1 내부 링 관통구멍(165)이 제 1 내부 링(163)을 관통하도록 형성된다.The first inner ring 163 is located in the mounting space 111 of the housing 108 so as to be closer to the second output shaft bearing 180 than the first outer ring 167. The first inner ring 163 is provided with a first inner ring guide surface 164 in which one side of the first rotating body 161 is in contact with a slip. The first inner ring 163 may support the first rotation body 161 by contacting the first inner ring guide surface 164 with the first rotation body 161. In addition, the first inner ring 163 has a plurality of first inner ring through holes 165 into which the first fastening screw 175 can be inserted through the first inner ring 163.

제 1 외부 링(167)은 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)을 덮도록 하우징(108)에 고정된다. 제 1 외부 링(167)에는 제 1 회전체(161)의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 외부 링 가이드면(168)이 마련된다. 제 1 외부 링(167)은 제 1 외부 링 가이드면(168)이 제 1 회전체(161)와 접함으로써 제 1 회전체(161)를 지지할 수 있다. 제 1 외부 링(167)에는 제 1 체결나사(175)가 삽입될 수 있는 복수의 제 1 체결나사 삽입홈(169)이 형성된다.The first outer ring 167 is fixed to the housing 108 to cover the first output shaft bearing installation hole 114. The first outer ring 167 is provided with a first outer ring guide surface 168 to which the other side of the first rotating body 161 is in contact with a slip. The first outer ring 167 may support the first rotating body 161 by contacting the first outer ring guide surface 168 with the first rotating body 161. A plurality of first fastening screw insertion grooves 169 into which the first fastening screws 175 can be inserted are formed in the first outer ring 167.

제 1 외부 링(167)은 하우징(108)에 설치되는 스토퍼(122)에 의해 하우징(108)에 고정된다. 이를 위해 제 1 외부 링(167)의 외주 일측에는 스토퍼(122)가 삽입될 수 있는 스토퍼 삽입홈(170)이 형성된다. 도 12에 나타낸 것과 같이, 스토퍼(122)가 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입됨에 따라 제 1 외부 링(167)이 하우징(108)에 고정될 수 있다.The first outer ring 167 is fixed to the housing 108 by a stopper 122 installed on the housing 108. To this end, a stopper insertion groove 170 into which the stopper 122 can be inserted is formed on one side of the outer circumference of the first outer ring 167. As shown in FIG. 12, as the stopper 122 is inserted into the stopper insertion groove 170, the first outer ring 167 may be fixed to the housing 108.

이 밖에, 제 1 외부 링(167)에는 외부 링 돌기(171)와, 외부 링 마크(172)와, 회전방향 지시 마크(173)가 구비된다.In addition, the first outer ring 167 is provided with an outer ring protrusion 171, an outer ring mark 172, and a rotation direction indication mark 173.

외부 링 돌기(171)는 제 1 외부 링(167)의 외주로부터 외측으로 돌출되어 하우징(108)의 가이드홈(116)을 따라 슬라이드 이동할 수 있다. 제 1 출력축 베어링(160)을 하우징(108)에 설치하는 과정에서 제 1 외부 링(167)을 하우징(108)에 대해 회전시킬 때, 외부 링 돌기(171)가 가이드홈(116)을 따라 이동할 수 있다. 제 1 외부 링(167)의 회전 방향 및 회전 각도는 외부 링 돌기(171)가 하우징(108)의 걸림돌기(117)에 걸림으로써 제한된다.The outer ring protrusion 171 protrudes outward from the outer periphery of the first outer ring 167 and can slide along the guide groove 116 of the housing 108. When the first outer ring 167 is rotated relative to the housing 108 in the process of installing the first output shaft bearing 160 in the housing 108, the outer ring protrusion 171 moves along the guide groove 116. I can. The rotation direction and rotation angle of the first outer ring 167 are limited by the outer ring protrusion 171 being caught by the locking protrusion 117 of the housing 108.

외부 링 마크(172)는 하우징(108)의 하우징 마크(125)에 상응하도록 제 1 외부 링(167)의 외면에 형성된다. 제 1 출력축 베어링(160)을 하우징(108)에 설치하는 과정에서, 사용자는 외부 링 마크(172)를 보고 제 1 외부 링(167)을 하우징(108)에 정해진 각도로 장착할 수 있다.The outer ring mark 172 is formed on the outer surface of the first outer ring 167 to correspond to the housing mark 125 of the housing 108. In the process of installing the first output shaft bearing 160 to the housing 108, the user may mount the first outer ring 167 to the housing 108 at a predetermined angle while looking at the outer ring mark 172.

제 1 외부 링(167)은 스토퍼(122)가 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입되지 않도록 하우징(108)에 가조립된 후, 하우징(108)에 대해 일정 각도 이상 회전한 후 스토퍼(122)에 의해 고정되어야 한다. 따라서, 제 1 출력축 베어링(160)의 설치 시, 제 1 외부 링(167)이 하우징(108)에 정해진 각도로 장착되어 정해진 회전 방향으로 회전할 필요가 있다. 외부 링 마크(172)는 스토퍼 삽입홈(170)에서 일정 거리 이격된 위치에 형성된다. 사용자는 도 9에 나타낸 것과 같이, 외부 링 마크(172)가 하우징 마크(125)와 마주하도록 제 1 외부 링(167)의 각도를 조절함으로써 제 1 외부 링(167)을 하우징(108)에 정해진 각도로 장착할 수 있다.The first outer ring 167 is temporarily assembled in the housing 108 so that the stopper 122 is not inserted into the stopper insertion groove 170, and then rotated by a certain angle or more with respect to the housing 108, and then by the stopper 122. It should be fixed. Accordingly, when the first output shaft bearing 160 is installed, the first outer ring 167 needs to be mounted on the housing 108 at a predetermined angle to rotate in a predetermined rotation direction. The outer ring mark 172 is formed at a position spaced apart from the stopper insertion groove 170 by a predetermined distance. As shown in FIG. 9, the user adjusts the angle of the first outer ring 167 so that the outer ring mark 172 faces the housing mark 125, thereby setting the first outer ring 167 to the housing 108. Can be mounted at an angle.

회전방향 지시 마크(173)는 제 1 외부 링(167)을 하우징(108)에 조립하는 과정에서 제 1 외부 링(167)의 회전 방향을 지시한다. 사용자는 제 1 외부 링(167)을 정해진 각도로 하우징(108)에 가조립한 후, 회전방향 지시 마크(173)가 지시하는 방향으로 제 1 외부 링(167)을 회전시킴으로써, 제 1 외부 링(167)이 일정 각도 이상 회전 후 스토퍼(122)에 의해 고정되도록 할 수 있다.The rotation direction indication mark 173 indicates the rotation direction of the first outer ring 167 in the process of assembling the first outer ring 167 to the housing 108. The user temporarily assembles the first outer ring 167 to the housing 108 at a predetermined angle, and then rotates the first outer ring 167 in the direction indicated by the rotation direction indication mark 173, so that the first outer ring ( After 167 is rotated by a certain angle or more, it may be fixed by the stopper 122.

제 1 체결나사(175)는 제 1 내부 링(163)의 제 1 내부 링 관통구멍(165)을 관통하여 제 1 외부 링(167)의 제 1 체결나사 삽입홈(169)에 삽입됨으로써 제 1 외부 링(167)과 제 1 내부 링(163)을 상호 맞닿도록 고정할 수 있다. 도시된 것과 같이, 제 1 체결나사(175)는 제 1 외부 링(167)에 나사 결합되는 나사 구조로 이루어질 수 있다.The first fastening screw 175 penetrates the first inner ring through hole 165 of the first inner ring 163 and is inserted into the first fastening screw insertion groove 169 of the first outer ring 167, thereby making the first The outer ring 167 and the first inner ring 163 may be fixed so as to contact each other. As shown, the first fastening screw 175 may have a screw structure that is screwed to the first outer ring 167.

이러한 제 1 출력축 베어링(160)은 제 2 출력축 베어링(180)이 먼저 하우징(108)에 설치된 후, 복수의 제 1 회전체(161)가 출력축(140)의 제 1 출력축 홈(143)에 삽입된 상태에서, 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)이 제 1 회전체(161)의 양측에서 제 1 회전체(161)를 감싸도록 제 1 체결나사(175)에 의해 고정되는 방식으로 하우징(108)에 설치될 수 있다. 제 1 출력축 베어링(160)의 구체적인 조립 방법은 후술하기로 한다.In the first output shaft bearing 160, after the second output shaft bearing 180 is first installed in the housing 108, a plurality of first rotating bodies 161 are inserted into the first output shaft groove 143 of the output shaft 140. In this state, the first inner ring 163 and the first outer ring 167 are fixed by the first fastening screw 175 to surround the first rotating body 161 on both sides of the first rotating body 161 It can be installed in the housing 108 in such a way that. A specific method of assembling the first output shaft bearing 160 will be described later.

하우징(108)의 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)에는 제 1 출력축 베어링(160)과 함께 제 1 오링(177)이 하우징(108)과 제 1 외부 링(167) 사이에 개재되도록 설치되어 제 1 출력축 베어링 설치구멍(114)을 실링할 수 있다.In the first output shaft bearing installation hole 114 of the housing 108, a first O-ring 177 together with the first output shaft bearing 160 is installed so as to be interposed between the housing 108 and the first outer ring 167. 1 The output shaft bearing installation hole 114 can be sealed.

제 2 출력축 베어링(180)은 제 1 출력축 베어링(160)과 유사한 구조로 이루어진다. 즉, 제 2 출력축 베어링(180)은 하우징(108)의 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)에 설치되어 출력축(140)의 다른 일측을 회전 가능하게 지지한다. 제 2 출력축 베어링(180)은 출력축(140)의 제 2 출력축 홈(146)에 부분적으로 삽입되는 복수의 제 2 회전체(181)와, 복수의 제 2 회전체(181)를 양측에서 지지하는 제 2 내부 링(183) 및 제 2 외부 링(186)과, 제 2 내부 링(183) 및 제 2 외부 링(186)을 상호 결합시키는 복수의 제 2 체결나사(189)를 포함한다.The second output shaft bearing 180 has a structure similar to the first output shaft bearing 160. That is, the second output shaft bearing 180 is installed in the second output shaft bearing installation hole 115 of the housing 108 to rotatably support the other side of the output shaft 140. The second output shaft bearing 180 supports a plurality of second rotors 181 and a plurality of second rotors 181 partially inserted into the second output shaft groove 146 of the output shaft 140 from both sides. The second inner ring 183 and the second outer ring 186, and a plurality of second fastening screws 189 for coupling the second inner ring 183 and the second outer ring 186 to each other.

복수의 제 2 회전체(181)는 출력축(140)의 제 2 출력축 홈(146)에 부분적으로 삽입되고, 출력축(140)에 대해 구름 운동할 수 있다. 복수의 제 2 회전체(181)는 제 2 리테이너(182)에 의해 일정한 간격을 유지하도록 지지된다. 제 2 회전체(181)는 원통형 또는 롤러 형태로 이루어질 수 있으며, 복수 개가 출력축(140)의 원주 방향으로 연속 배치되어 출력축(140)을 지지할 수 있다. 복수의 제 2 회전체(181)는 출력축(140)의 원주 방향을 따라 교번적으로 엇갈리는 형태로 배치될 수 있다. 제 2 회전체(181)는 제 2 출력축 홈(146) 속에서 일부분이 제 2 내부 가이드면(147)에 접하고 다른 일부분이 제 2 외부 가이드면(148)에 접함으로써 출력축(140)과 안정적인 접촉 상태를 유지할 수 있다.The plurality of second rotating bodies 181 are partially inserted into the second output shaft groove 146 of the output shaft 140 and may roll with respect to the output shaft 140. The plurality of second rotating bodies 181 are supported by the second retainer 182 to maintain a constant interval. The second rotating body 181 may have a cylindrical shape or a roller shape, and a plurality of the second rotating bodies 181 may be continuously arranged in the circumferential direction of the output shaft 140 to support the output shaft 140. The plurality of second rotating bodies 181 may be arranged in a form alternately staggered along the circumferential direction of the output shaft 140. The second rotating body 181 is in stable contact with the output shaft 140 by part of the second output shaft groove 146 in contact with the second inner guide surface 147 and the other part in contact with the second outer guide surface 148 You can keep the state.

제 2 내부 링(183)은 제 2 외부 링(186)보다 제 1 출력축 베어링(160)에 가까이 위치하도록 하우징(108)이 장착공간(111) 속에 위치한다. 제 2 내부 링(183)에는 제 2 회전체(181)의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 내부 링 가이드면(184)이 마련된다. 제 2 내부 링(183)은 제 2 내부 링 가이드면(184)이 제 2 회전체(181)와 접함으로써 제 2 회전체(181)를 지지할 수 있다. 또한, 제 2 내부 링(183)에는 제 2 체결나사(189)가 삽입될 수 있는 복수의 제 2 내부 링 관통구멍(185)이 제 2 내부 링(183)을 관통하도록 형성된다.The housing 108 is positioned in the mounting space 111 so that the second inner ring 183 is closer to the first output shaft bearing 160 than the second outer ring 186. The second inner ring 183 is provided with a second inner ring guide surface 184 in which one side of the second rotating body 181 is in contact with a slip. The second inner ring 183 may support the second rotor 181 by contacting the second inner ring guide surface 184 with the second rotor 181. In addition, the second inner ring 183 has a plurality of second inner ring through-holes 185 into which the second fastening screws 189 can be inserted through the second inner ring 183.

제 2 외부 링(186)은 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)을 덮도록 하우징(108)에 고정된다. 제 2 외부 링(186)에는 제 2 회전체(181)의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 외부 링 가이드면(187)이 마련된다. 제 2 외부 링(186)은 제 2 외부 링 가이드면(187)이 제 2 회전체(181)와 접함으로써 제 2 회전체(181)를 지지할 수 있다. 제 2 외부 링(186)에는 제 2 체결나사(189)가 삽입될 수 있는 복수의 제 2 체결나사 삽입홈(188)이 형성된다. 제 2 외부 링(186)은 고정볼트(190)에 의해 하우징(108)에 단단히 고정될 수 있다.The second outer ring 186 is fixed to the housing 108 so as to cover the second output shaft bearing installation hole 115. The second outer ring 186 is provided with a second outer ring guide surface 187 in which the other side of the second rotating body 181 is in contact with a slip. The second outer ring 186 may support the second rotating body 181 by contacting the second outer ring guide surface 187 with the second rotating body 181. A plurality of second fastening screw insertion grooves 188 into which the second fastening screws 189 can be inserted are formed in the second outer ring 186. The second outer ring 186 may be firmly fixed to the housing 108 by a fixing bolt 190.

제 2 체결나사(189)는 제 2 내부 링(183)의 제 2 내부 링 관통구멍(185)을 관통하여 제 2 외부 링(186)의 제 2 체결나사 삽입홈(188)에 삽입됨으로써 제 2 외부 링(186)과 제 2 내부 링(183)을 상호 맞닿도록 고정할 수 있다. 도시된 것과 같이, 제 2 체결나사(189)는 제 2 외부 링(186)에 나사 결합되는 나사 구조로 이루어질 수 있다.The second fastening screw 189 penetrates through the second inner ring through hole 185 of the second inner ring 183 and is inserted into the second fastening screw insertion groove 188 of the second outer ring 186 to provide a second The outer ring 186 and the second inner ring 183 may be fixed so as to contact each other. As shown, the second fastening screw 189 may have a screw structure that is screwed to the second outer ring 186.

하우징(108)의 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)에는 제 2 출력축 베어링(180)과 함께 제 2 오링(192)이 하우징(108)과 제 2 외부 링(186) 사이에 개재되도록 설치되어 제 2 출력축 베어링 설치구멍(115)을 실링할 수 있다.In the second output shaft bearing installation hole 115 of the housing 108, a second O-ring 192 together with the second output shaft bearing 180 is installed to be interposed between the housing 108 and the second outer ring 186. 2 The output shaft bearing installation hole 115 can be sealed.

모터 유닛(210)은 구동력을 발생하는 모터(211)와, 하우징(108)에 고정될 수 있도록 모터(211)와 결합되는 고정 플레이트(216)를 포함한다. 모터(211)는 구동축(213)을 갖는다. 구동축(213)의 외면 일측에는 구동축 키(214)가 돌출 구비된다. 고정 플레이트(216)는 고정볼트(220)가 삽입될 수 있는 고정 플레이트 관통구(217)를 갖는다. 모터 유닛(210)은 구동축(213)이 하우징(108)에 설치된 구동기어(230)와 결합되고, 고정 플레이트(216)가 하우징 플레이트(126)에 접한 상태에서 고정볼트(220)가 고정 플레이트 관통구(217)를 통해 하우징(108)의 하우징 결합홈(128)에 삽입됨에 따라 하우징(108)에 고정될 수 있다.The motor unit 210 includes a motor 211 generating a driving force and a fixing plate 216 coupled to the motor 211 so as to be fixed to the housing 108. The motor 211 has a drive shaft 213. A drive shaft key 214 is protruded on one side of the outer surface of the drive shaft 213. The fixing plate 216 has a fixing plate through hole 217 into which the fixing bolt 220 can be inserted. In the motor unit 210, the driving shaft 213 is coupled to the driving gear 230 installed in the housing 108, and the fixing bolt 220 penetrates the fixing plate while the fixing plate 216 is in contact with the housing plate 126. As it is inserted into the housing coupling groove 128 of the housing 108 through the sphere 217, it may be fixed to the housing 108.

모터(211)의 회전력은 구동기어(230)와, 연결기어(240) 및 입력축 기어(250)를 통해 입력축(130)에 전달된다. 입력축 기어(250)는 한 쌍이 한 쌍의 입력축(130)에 각각 결합되고, 연결기어(240)는 한 쌍의 입력축 기어(250)와 각각 맞물리도록 한 쌍이 구비된다.The rotational force of the motor 211 is transmitted to the input shaft 130 through the drive gear 230, the connection gear 240 and the input shaft gear 250. The input shaft gear 250 is coupled to a pair of input shafts 130, respectively, and the connection gear 240 is provided with a pair to engage with the pair of input shaft gears 250, respectively.

구동기어(230)는 모터(211)의 구동축(213)과 결합될 수 있도록 하우징(108)의 개구(127)에 설치된다. 구동기어(230)는 모터(211)의 구동축(213)이 삽입될 수 있도록 하우징(108)의 외측으로 노출되는 구동기어 관통구(231)를 갖는다. 구동기어 관통구(231)는 출력축(140)의 캠 팔로워 결합부(141)와 마주하도록 배치된다. 구동기어 관통구(231)는 캠 팔로워(150)가 통과할 수 있도록 캠 팔로워(150)보다 큰 크기를 갖는다.The drive gear 230 is installed in the opening 127 of the housing 108 so that it can be coupled with the drive shaft 213 of the motor 211. The drive gear 230 has a drive gear through hole 231 exposed to the outside of the housing 108 so that the drive shaft 213 of the motor 211 can be inserted. The drive gear through hole 231 is disposed to face the cam follower coupling portion 141 of the output shaft 140. The drive gear through hole 231 has a size larger than the cam follower 150 so that the cam follower 150 can pass.

감속기(105)의 조립 시, 캠 팔로워(150)가 구동기어 관통구(231)를 통해 장착공간(111)으로 진입하여 장착공간(111)에 설치된 출력축(140)에 조립될 수 있다. 그리고 제 1 출력축 베어링(160)의 구성요소 일부가 구동기어 관통구(231)를 통해 장착공간(111)으로 진입하여 장착공간(111)에 설치된 제 1 출력축 베어링(160)의 다른 구성요소에 조립될 수 있다. 이와 같이, 캠 팔로워(150)와 제 1 출력축 베어링(160)의 조립을 위해 구동기어 관통구(231)는 입력축(130)과 평행한 방향으로 배치되는 것이 좋다.When assembling the reducer 105, the cam follower 150 may enter the mounting space 111 through the drive gear through hole 231 and be assembled to the output shaft 140 installed in the mounting space 111. In addition, some of the components of the first output shaft bearing 160 enter the mounting space 111 through the drive gear through hole 231 and are assembled to other components of the first output shaft bearing 160 installed in the mounting space 111 Can be. In this way, for assembling the cam follower 150 and the first output shaft bearing 160, the drive gear through hole 231 is preferably disposed in a direction parallel to the input shaft 130.

구동기어(230)의 내면에는 구동기어 관통구(231)와 연결되는 키홈(232)이 마련된다. 구동기어 관통구(231)에 구동축(213)이 삽입될 때 구동축(213)의 구동축 키(214)가 키홈(232)에 삽입됨으로써, 구동축(213)이 슬립되지 않도록 구동기어(230)와 결합될 수 있다. 도시된 것과 같이, 구동기어(230)는 하우징(108)에 설치되는 구동기어 베어링(235)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.A key groove 232 connected to the driving gear through hole 231 is provided on the inner surface of the driving gear 230. When the drive shaft 213 is inserted into the drive gear through hole 231, the drive shaft key 214 of the drive shaft 213 is inserted into the key groove 232, so that the drive shaft 213 is coupled with the drive gear 230 to prevent slipping. Can be. As shown, the drive gear 230 may be rotatably supported on a drive gear bearing 235 installed in the housing 108.

연결기어(240)는 구동기어(230) 및 입력축 기어(250)와 각각 맞물리도록 하우징(108)의 장착공간(111)에 설치된다. 연결기어(240)는 하우징(108)에 결합되는 연결기어 지지축(245)에 회전 가능하게 지지되어 구동기어(230)의 회전력을 입력축 기어(250)에 전달할 수 있다.The connection gear 240 is installed in the mounting space 111 of the housing 108 so as to mesh with the drive gear 230 and the input shaft gear 250, respectively. The connection gear 240 is rotatably supported by a connection gear support shaft 245 coupled to the housing 108 to transmit the rotational force of the driving gear 230 to the input shaft gear 250.

입력축 기어(250)는 입력축(130)과 함께 회전할 수 있도록 하우징(108)의 장착공간(111)에 배치된다. 입력축 기어(250)는 입력축(130)의 입력축 바디(131)에 결합되어 입력축(130)의 회전 중심축과 같은 회전 중심축을 기준으로 회전할 수 있다.The input shaft gear 250 is disposed in the mounting space 111 of the housing 108 so that it can rotate together with the input shaft 130. The input shaft gear 250 may be coupled to the input shaft body 131 of the input shaft 130 to rotate about the same rotational center axis as the rotational center axis of the input shaft 130.

상술한 본 발명의 일실시예에 따른 구동모듈(100)은 감속기(105)가 입력축(130)에 구비되는 롤러 캠(132)과, 출력축(140)에 결합되는 복수의 캠 팔로워(150)를 통해 진동을 최소화하고 백래시가 발생함 없이 입력축(130)의 회전력을 출력축(140)에 안정적으로 전달할 수 있다. 따라서, 감속기(105)가 모터(200)의 회전력을 고정밀도로 감속할 수 있다.The drive module 100 according to an embodiment of the present invention described above includes a roller cam 132 provided on the input shaft 130 with the reducer 105 and a plurality of cam followers 150 coupled to the output shaft 140. Through this, vibration can be minimized and the rotational force of the input shaft 130 can be stably transmitted to the output shaft 140 without generating backlash. Accordingly, the reducer 105 can reduce the rotational force of the motor 200 with high precision.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 구동모듈(100)의 감속기(105)는 출력축(140)이 복수의 캠 팔로워(150)를 사이에 두고 양측에 배치되는 제 1 출력축 베어링(160) 및 제 2 출력축 베어링(180)에 의해 지지되므로, 안정적인 출력을 제공할 수 있고, 고토크 전달에 유리하다. 따라서, 로봇이나 정밀 기계 등 고출력 또는 고정밀도 장치에서 요구되는 출력 성능을 발휘할 수 있다.In addition, the speed reducer 105 of the drive module 100 according to an embodiment of the present invention includes a first output shaft bearing 160 and a first output shaft 140 disposed on both sides with a plurality of cam followers 150 interposed therebetween. 2 Since it is supported by the output shaft bearing 180, it is possible to provide a stable output, and it is advantageous for high torque transmission. Therefore, it is possible to exhibit the output performance required by a high-power or high-precision device such as a robot or a precision machine.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 구동모듈(100)은 감속기(105)와 모터 유닛(210) 간의 조립이 용이하다.In addition, the drive module 100 according to an embodiment of the present invention is easy to assemble between the reducer 105 and the motor unit 210.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 구동모듈(100)은 모터(211)의 회전력이 구동기어(230)와 한 쌍의 연결기어(240) 및 한 쌍의 입력축 기어(250)를 통해 한 쌍의 입력축(130)에 안정적으로 전달될 수 있고, 출력축(140)이 한 쌍의 입력축(130)과 맞물려 회전하므로, 고출력 성능을 갖는다.In addition, the driving module 100 according to an embodiment of the present invention is a pair of rotational force of the motor 211 through the driving gear 230 and a pair of connecting gears 240 and a pair of input shaft gears 250 It can be stably transmitted to the input shaft 130 of, and since the output shaft 140 rotates in engagement with the pair of input shafts 130, it has high output performance.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 구동모듈(100)은 다음과 같은 방법으로 조립될 수 있다.Meanwhile, the driving module 100 according to an embodiment of the present invention may be assembled in the following manner.

먼저, 한 쌍의 입력축(130)과, 출력축(140)과, 구동기어(230)와, 한 쌍의 연결기어(240)가 하우징(108)의 장착공간(111)에 배치된다. 이때, 출력축(140)은 일부 캠 팔로워(150)가 조립된 상태 또는, 캠 팔로워(150)가 조립되지 않은 상태로 장착공간(111)에 배치될 수 있다. 또한, 출력축(140)은 제 2 출력축 베어링(180)이 결합된 상태로 하우징(108)에 조립될 수 있다. 제 2 출력축 베어링(180)은 복수의 제 2 회전체(181)가 출력축(140)의 제 2 출력축 홈(146)에 삽입된 상태에서, 제 2 내부 링(183)과 제 2 외부 링(186)이 제 2 회전체(181)의 양측에서 제 2 회전체(181)를 감싸도록 제 2 체결나사(189)에 의해 고정되는 방식으로 출력축(140)에 결합될 수 있다. 또한, 제 2 출력축 베어링(180)은 복수의 고정볼트(190)를 통해 하우징(108)에 고정될 수 있다. 이때, 제 2 오링(192)이 하우징(108)과 제 2 출력축 베어링(180) 사이의 틈새를 막도록 하우징(108)에 조립될 수 있다.First, a pair of input shafts 130, output shafts 140, drive gears 230, and a pair of connection gears 240 are disposed in the mounting space 111 of the housing 108. In this case, the output shaft 140 may be disposed in the mounting space 111 in a state in which some cam followers 150 are assembled or in a state in which the cam followers 150 are not assembled. Further, the output shaft 140 may be assembled to the housing 108 in a state in which the second output shaft bearing 180 is coupled. The second output shaft bearing 180 includes a second inner ring 183 and a second outer ring 186 in a state in which a plurality of second rotors 181 are inserted into the second output shaft groove 146 of the output shaft 140. ) May be coupled to the output shaft 140 in a manner that is fixed by the second fastening screw 189 so as to surround the second rotating body 181 at both sides of the second rotating body 181. In addition, the second output shaft bearing 180 may be fixed to the housing 108 through a plurality of fixing bolts 190. At this time, the second O-ring 192 may be assembled to the housing 108 so as to close a gap between the housing 108 and the second output shaft bearing 180.

출력축(140)과 제 2 출력축 베어링(180)이 하우징(108)에 장착된 후, 제 1 출력축 베어링(160)이 조립된다. 도 7에 나타낸 것과 같이, 제 1 출력축 베어링(160)은 복수의 제 1 회전체(161)가 제 1 리테이너(162)에 의해 지지되어 출력축(140)의 제 1 출력축 홈(143)에 삽입된 상태에서, 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)이 제 1 회전체(161)의 양측에서 제 1 회전체(161)를 감싸도록 제 1 체결나사(175)에 의해 상호 고정되는 방식으로 출력축(140)에 결합될 수 있다. 제 1 내부 링(163)은 제 1 외부 링(167)과 결합되기 전에 먼저 하우징(108)의 내측에 위치하게 된다.After the output shaft 140 and the second output shaft bearing 180 are mounted on the housing 108, the first output shaft bearing 160 is assembled. As shown in FIG. 7, the first output shaft bearing 160 includes a plurality of first rotating bodies 161 supported by the first retainer 162 and inserted into the first output shaft groove 143 of the output shaft 140. In the state, the first inner ring 163 and the first outer ring 167 are mutually fixed by the first fastening screw 175 so that they surround the first rotating body 161 on both sides of the first rotating body 161 It may be coupled to the output shaft 140 in such a way. The first inner ring 163 is first positioned inside the housing 108 before being combined with the first outer ring 167.

도 8에 나타낸 것과 같이, 사용자는 하우징(108)에 설치된 구동기어(230)의 구동기어 관통구(231)를 통해 제 1 체결나사(175)를 하우징(108)의 장착공간(111) 속에 진입시켜 하우징(108)의 안쪽에서 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)을 관통하여 제 1 외부 링(167)에 체결할 수 있다. 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합하는 과정에서, 사용자는 각종 도구를 구동기어 관통구(231)를 통해 하우징(108)의 내측으로 진입시켜 제 1 체결나사(175)를 조일 수 있다.As shown in Figure 8, the user enters the first fastening screw 175 into the mounting space 111 of the housing 108 through the drive gear through hole 231 of the drive gear 230 installed in the housing 108 Thus, the first fastening screw 175 from the inside of the housing 108 may pass through the first inner ring 163 to be fastened to the first outer ring 167. In the process of coupling the first fastening screw 175 to the first inner ring 163 and the first outer ring 167, the user moves various tools to the inside of the housing 108 through the drive gear through hole 231. The first fastening screw 175 may be tightened by entering.

구동기어 관통구(231)를 통해서는 하우징(108)의 일부분만 드러날 수 있으므로, 복수의 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167) 전체에 일정한 간격으로 결합하기 위해서는 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)을 회전시킬 필요가 있다. 즉, 하나의 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합한 후, 상호 결합된 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)을 일정 각도 회전시켜 제 1 체결나사(175)가 결합되지 않은 제 1 내부 링(163)의 제 1 내부 링 관통구멍(165)과 제 1 외부 링(167)의 제 1 체결나사 삽입홈(169)을 구동기어 관통구(231)의 아래쪽에 위치시키고, 다른 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링 관통구멍(165)과 제 1 체결나사 삽입홈(169)에 삽입하는 방식으로 모든 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합할 수 있다.Since only a part of the housing 108 can be exposed through the drive gear through hole 231, a plurality of first fastening screws 175 are provided at a constant distance across the first inner ring 163 and the first outer ring 167 In order to be combined, it is necessary to rotate the first inner ring 163 and the first outer ring 167. That is, after coupling one first fastening screw 175 to the first inner ring 163 and the first outer ring 167, the first inner ring 163 and the first outer ring 167 coupled to each other are The first inner ring through hole 165 of the first inner ring 163 to which the first fastening screw 175 is not coupled by rotating a certain angle and the first fastening screw insertion groove 169 of the first outer ring 167 Is positioned below the drive gear through hole 231 and inserts the other first fastening screw 175 into the first inner ring through hole 165 and the first fastening screw insertion groove 169. The fastening screw 175 may be coupled to the first inner ring 163 and the first outer ring 167.

이와 같이, 제 1 출력축 베어링(160)을 조립하는 과정에서, 사용자는 제 1 외부 링(167)의 외면에 형성된 외부 링 마크(172)를 보고 제 1 외부 링(167)을 하우징(108)에 정해진 각도로 장착할 수 있다. 제 1 외부 링(167)은 스토퍼(122)가 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입되지 않도록 하우징(108)에 가조립되어 하우징(108)에 대해 회전할 수 있어야 한다. 따라서, 사용자는 도 9에 나타낸 것과 같이, 외부 링 마크(172)가 하우징(108)의 하우징 마크(125)와 마주하도록 제 1 외부 링(167)의 각도를 조절함으로써 제 1 외부 링(167)을 하우징(108)에 정해진 각도로 장착할 수 있다.In this way, in the process of assembling the first output shaft bearing 160, the user sees the outer ring mark 172 formed on the outer surface of the first outer ring 167 and attaches the first outer ring 167 to the housing 108. Can be mounted at a fixed angle. The first outer ring 167 must be temporarily assembled in the housing 108 so that the stopper 122 is not inserted into the stopper insertion groove 170 so that it can rotate with respect to the housing 108. Accordingly, as shown in FIG. 9, the user adjusts the angle of the first outer ring 167 so that the outer ring mark 172 faces the housing mark 125 of the housing 108 so that the first outer ring 167 Can be mounted on the housing 108 at a predetermined angle.

이때, 제 1 외부 링(167)의 외부 링 돌기(171)는 하우징(108)의 가이드 홈(116)에 삽입되고, 제 1 외부 링(167)의 스토퍼 삽입홈(170)은 도면을 기준으로 스토퍼(122)로부터 시계 방향으로 일정 각도 편심된 위치에 놓이게 된다. 이 상태에서 사용자는 제 1 외부 링(167)에 표시된 회전방향 지시 마크(173)가 지시하고 있는 것처럼 제 1 외부 링(167)을 시계 방향으로 일정 각도씩 회전시키면서 복수의 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합할 수 있다.At this time, the outer ring protrusion 171 of the first outer ring 167 is inserted into the guide groove 116 of the housing 108, and the stopper insertion groove 170 of the first outer ring 167 is based on the drawing. It is placed in a position eccentric by a certain angle in the clockwise direction from the stopper 122. In this state, the user rotates the first outer ring 167 by a predetermined angle in the clockwise direction as indicated by the rotation direction indication mark 173 displayed on the first outer ring 167, and the plurality of first fastening screws 175 ) May be coupled to the first inner ring 163 and the first outer ring 167.

한편, 제 1 외부 링(167)이 반시계 방향으로 회전되는 경우, 복수의 제 1 체결나사(175)를 모두 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합하지 못한 상태에서 스토퍼(122)가 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입될 수 있다. 이 경우, 제 1 외부 링(167)이 더 이상 회전할 수 없는 상태가 되어 제 1 체결나사(175)의 조립이 완료되지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 그러나 본 발명의 일실시예에 따른 감속기(105)는 가이드 홈(116)에 삽입되는 제 1 외부 링(167)의 외부 링 돌기(171)가 하우징(108)의 걸림돌기(117)에 걸림으로써, 제 1 외부 링(167)의 반시계 방향 회전 각도가 제한될 수 있어 그러한 문제가 발생하기 어렵다.On the other hand, when the first outer ring 167 is rotated counterclockwise, in a state in which all of the plurality of first fastening screws 175 are not coupled to the first inner ring 163 and the first outer ring 167 The stopper 122 may be inserted into the stopper insertion groove 170. In this case, since the first outer ring 167 is in a state in which it is no longer possible to rotate, there may be a problem in that the assembly of the first fastening screw 175 is not completed. However, in the speed reducer 105 according to an embodiment of the present invention, the outer ring protrusion 171 of the first outer ring 167 inserted into the guide groove 116 is caught by the locking protrusion 117 of the housing 108 , Since the rotation angle in the counterclockwise direction of the first outer ring 167 may be limited, such a problem is difficult to occur.

사용자가 제 1 외부 링(167)을 회전시키면서 모든 제 1 체결나사(175)를 제 1 내부 링(163)과 제 1 외부 링(167)에 결합하게 되면, 도 11에 나타낸 것과 같이, 스토퍼(122)가 제 1 외부 링(167)의 스토퍼 삽입홈(170)에 삽입된다. 이때, 제 1 외부 링(167)은 회전할 수 없는 상태가 되고, 제 2 출력축 베어링(180)은 하우징(108)에 고정된 상태에서 출력축(140)을 회전 가능하게 지지할 수 있다. 이후, 제 1 오링(177)이 하우징(108)과 제 1 출력축 베어링(160) 사이의 틈새를 막도록 하우징(108)에 조립될 수 있다.When the user rotates the first outer ring 167 and couples all the first fastening screws 175 to the first inner ring 163 and the first outer ring 167, as shown in FIG. 11, the stopper ( 122 is inserted into the stopper insertion groove 170 of the first outer ring 167. At this time, the first outer ring 167 is in a state in which it cannot rotate, and the second output shaft bearing 180 may rotatably support the output shaft 140 while being fixed to the housing 108. Thereafter, the first O-ring 177 may be assembled to the housing 108 to close a gap between the housing 108 and the first output shaft bearing 160.

이와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 감속기(105)는 제 1 체결나사(175)와 제 2 체결나사(189)가 하우징(108) 속에 감춰지도록 제 1 출력축 베어링(160)과 제 2 출력축 베어링(180)이 조립되므로, 전체적인 외관이 단순화될 수 있고, 제 1 체결나사(175)와 제 2 체결나사(189)가 풀리거나 파손되는 문제를 줄일 수 있다.As described above, the speed reducer 105 according to an embodiment of the present invention includes the first output shaft bearing 160 and the second output shaft so that the first fastening screw 175 and the second fastening screw 189 are hidden in the housing 108. Since the bearing 180 is assembled, the overall appearance can be simplified, and a problem in which the first fastening screw 175 and the second fastening screw 189 are loosened or damaged can be reduced.

위와 같은 과정을 통해 감속기(105)가 조립된 후, 도 13에 나타낸 것과 같이, 모터 유닛(210)이 감속기(105)에 결합된다. 모터 유닛(210)은 구동축(213)이 구동기어(230)의 구동기어 관통구(231)에 삽입되고, 고정 플레이트(216)가 하우징 플레이트(126)에 접한 상태에서 고정볼트(220)가 고정 플레이트 관통구(217)를 통해 하우징(108)의 하우징 결합홈(128)에 삽입됨에 따라 하우징(108)에 견고하게 고정될 수 있다.After the speed reducer 105 is assembled through the above process, as shown in FIG. 13, the motor unit 210 is coupled to the speed reducer 105. In the motor unit 210, the fixing bolt 220 is fixed while the drive shaft 213 is inserted into the drive gear through hole 231 of the drive gear 230, and the fixing plate 216 is in contact with the housing plate 126. As it is inserted into the housing coupling groove 128 of the housing 108 through the plate through hole 217, it may be firmly fixed to the housing 108.

이때, 구동축(213)은 도 14에 나타낸 것과 같이, 구동기어(230)와, 한 쌍의 연결기어(240) 및 한 쌍의 입력축 기어(250)를 통해 한 쌍의 입력축(130)과 동력전달 가능하게 연결된다. 따라서, 구동축(213)이 회전하면 구동축(213)의 회전력이 구동기어(230)와, 한 쌍의 연결기어(240)와, 한 쌍의 입력축 기어(250)와, 한 쌍의 입력축(130)을 통해 출력축(140)에 전달되어 출력축(140)이 회전하게 된다.At this time, the drive shaft 213 transmits power to a pair of input shafts 130 through a drive gear 230, a pair of connection gears 240, and a pair of input shaft gears 250, as shown in FIG. Connected possible. Therefore, when the drive shaft 213 rotates, the rotational force of the drive shaft 213 is the drive gear 230, a pair of connecting gears 240, a pair of input shaft gears 250, and a pair of input shafts 130 It is transmitted to the output shaft 140 through the output shaft 140 is rotated.

이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.The present invention has been described with a preferred example, but the scope of the present invention is not limited to the form described and illustrated above.

예를 들어, 출력축(140)을 회전 가능하게 지지하는 제 1 출력축 베어링(160)과 제 2 출력축 베어링(180)의 구체적인 구조나, 조립 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다.For example, the specific structure or assembly structure of the first output shaft bearing 160 and the second output shaft bearing 180 rotatably supporting the output shaft 140 are not limited to the illustrated ones and may be variously changed.

또한, 도면에는 하나의 구동기어(230)가 한 쌍의 연결기어(240)를 통해 한 쌍의 입력축 기어(250)와 각각 동력전달 가능하게 연결되는 것으로 나타냈으나, 하나의 구동기어(230)와 한 쌍의 입력축 기어(250) 간의 연결 구조는 다양하게 변경될 수 있다.In addition, although it is shown in the drawing that one drive gear 230 is connected to each of a pair of input shaft gears 250 through a pair of connection gears 240 so as to transmit power, one drive gear 230 The connection structure between the and the pair of input shaft gears 250 may be variously changed.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.Above, the present invention has been shown and described in connection with a preferred embodiment for illustrating the principle of the present invention, but the present invention is not limited to the configuration and operation as shown and described as such. Rather, it will be well understood by those skilled in the art that many changes and modifications may be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the appended claims.

100 : 구동모듈 105 : 감속기
108 : 하우징 110 : 하우징 바디
114 : 제 1 출력축 베어링 설치구멍
115 : 제 2 출력축 베어링 설치구멍
116 : 가이드홈 117 : 걸림돌기
122 : 스토퍼 123 : 스프링
130 : 입력축 131 : 입력축 바디
132 : 롤러 캠 140 : 출력축
141 : 캠 팔로워 결합부 143 : 제 1 출력축 홈
146 : 제 2 출력축 홈 150 : 캠 팔로워
160 : 제 1 출력축 베어링 161 : 제 1 회전체
162 : 제 1 리테이너 163 : 제 1 내부 링
167 : 제 1 외부 링 170 : 스토퍼 삽입홈
171 : 외부 링 돌기 175 : 제 1 체결나사
180 : 제 2 출력축 베어링 181 : 제 2 회전체
182 : 제 2 리테이너 183 : 제 2 내부 링
186 : 제 2 외부 링 189 : 제 2 체결나사
210 : 모터 유닛 211 : 모터
213 : 구동축 216 : 고정 플레이트
230 : 구동기어 240: 연결기어
250 : 입력축 기어100: drive module 105: reducer
108: housing 110: housing body
114: first output shaft bearing installation hole
115: 2nd output shaft bearing installation hole
116: guide groove 117: stopping protrusion
122: stopper 123: spring
130: input shaft 131: input shaft body
132: roller cam 140: output shaft
141: cam follower coupling portion 143: first output shaft groove
146: second output shaft groove 150: cam follower
160: first output shaft bearing 161: first rotating body
162: first retainer 163: first inner ring
167: first outer ring 170: stopper insertion groove
171: outer ring protrusion 175: first fastening screw
180: second output shaft bearing 181: second rotating body
182: second retainer 183: second inner ring
186: second outer ring 189: second fastening screw
210: motor unit 211: motor
213: drive shaft 216: fixed plate
230: drive gear 240: connection gear
250: input shaft gear

Claims (10)

내측에 장착공간이 마련되는 하우징;
상기 하우징의 내측에 설치되는 입력축 베어링에 의해 상기 장착공간에서 회전 가능하게 지지되고, 나선 가이드를 갖는 롤러 캠이 외주면에 형성된 입력축;
상기 입력축과 교차하도록 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되고, 외주면 일측에 복수의 결합홈이 원주 방향으로 이격 배치된 캠 팔로워 결합부가 마련된 출력축;
상기 출력축의 회전 중심축과 교차하는 회전 중심축을 갖도록 상기 출력축에 회전 가능하게 지지되는 롤러를 구비하고, 상기 롤러가 상기 나선 가이드에 접하여 움직임으로써 상기 입력축의 회전력을 상기 출력축에 전달하도록 상기 복수의 결합홈에 각각 결합되는 복수의 캠 팔로워;
상기 입력축과 함께 회전할 수 있도록 상기 입력축에 결합되어 상기 장착공간에 배치되는 입력축 기어; 및
구동력을 발생하는 모터의 회전력을 상기 입력축 기어에 전달하기 위해 상기 입력축 기어와 동력 전달 가능하게 연결되도록 상기 하우징에 회전 가능하게 설치되되, 상기 모터의 구동축이 삽입될 수 있도록 상기 하우징의 외측으로 노출되는 구동기어 관통구를 갖는 구동기어;를 포함하되,
상기 입력축은 한 쌍이 상기 출력축의 회전 중심축에 대해 대칭을 이루며 상기 복수의 캠 팔로워와 각각 맞물리도록 설치되고,
상기 입력축 기어는 한 쌍이 상기 한 쌍의 입력축에 각각 결합되어 상기 구동기어의 회전력을 상기 한 쌍의 입력축에 각각 전달하고,
상기 구동기어 관통구는, 상기 캠 팔로워가 상기 구동기어 관통구를 통해 상기 장착공간으로 진입하여 상기 출력축에 결합될 수 있도록 상기 입력축과 평행한 방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 감속기.
A housing in which a mounting space is provided inside;
An input shaft rotatably supported in the mounting space by an input shaft bearing installed inside the housing and having a roller cam having a helical guide formed on an outer peripheral surface thereof;
An output shaft rotatably installed in the mounting space so as to intersect with the input shaft and provided with a cam follower coupling portion having a plurality of coupling grooves spaced apart from each other in a circumferential direction on one side of the outer peripheral surface;
The plurality of couplings include a roller rotatably supported on the output shaft so as to have a rotation center axis crossing the rotation center axis of the output shaft, and the roller moves in contact with the spiral guide to transmit the rotational force of the input shaft to the output shaft. A plurality of cam followers each coupled to the groove;
An input shaft gear coupled to the input shaft and disposed in the mounting space so as to rotate together with the input shaft; And
It is rotatably installed in the housing so as to be connected to the input shaft gear so as to transmit power to transmit the rotational force of the motor generating the driving force to the input shaft gear, but exposed to the outside of the housing so that the drive shaft of the motor can be inserted. Including; drive gear having a drive gear through hole;
A pair of the input shafts are symmetrical with respect to the rotational center axis of the output shaft and are installed to engage with the plurality of cam followers, respectively,
A pair of input shaft gears are respectively coupled to the pair of input shafts to transmit the rotational force of the drive gear to the pair of input shafts, respectively,
The drive gear through hole is arranged in a direction parallel to the input shaft so that the cam follower enters the mounting space through the drive gear through hole and is coupled to the output shaft.
 제 1 항에 있어서,
상기 구동기어의 회전력을 상기 한 쌍의 입력축 기어에 각각 전달하기 위해 상기 구동기어와 상기 한 쌍의 입력축 기어와 각각 맞물리도록 상기 장착공간에 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 연결기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.
The method of claim 1,
Including; a pair of connecting gears rotatably installed in the mounting space so as to respectively mesh with the drive gear and the pair of input shaft gears to transmit the rotational force of the drive gear to the pair of input shaft gears, respectively. Reducer characterized by.
 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 일측에 형성되는 제 1 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 출력축의 외주면 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 1 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 1 회전체를 구비하는 제 1 출력축 베어링; 및
상기 장착공간과 연결되도록 상기 하우징의 다른 일측에 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍과 마주하도록 형성되는 제 2 출력축 베어링 설치구멍에 설치되고, 상기 출력축을 회전 가능하게 지지하기 위해 상기 캠 팔로워 결합부를 중심으로 상기 제 1 출력축 홈과 대칭을 이루도록 상기 출력축의 외주면 다른 일측에 원주 방향으로 형성되는 제 2 출력축 홈에 삽입되어 상기 출력축에 대해 구름 운동할 수 있는 복수의 제 2 회전체를 구비하는 제 2 출력축 베어링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.
The method of claim 1,
It is installed in a first output shaft bearing installation hole formed on one side of the housing to be connected to the mounting space, and is inserted into a first output shaft groove formed in a circumferential direction on one side of the outer circumferential surface of the output shaft to rotatably support the output shaft. A first output shaft bearing having a plurality of first rotating bodies capable of rolling with respect to the output shaft; And
It is installed in a second output shaft bearing installation hole formed to face the first output shaft bearing installation hole on the other side of the housing so as to be connected to the mounting space, and centered on the cam follower coupling part to rotatably support the output shaft. A second output shaft bearing that is inserted into a second output shaft groove formed in a circumferential direction on the other side of the outer circumferential surface of the output shaft so as to be symmetrical with the first output shaft groove and has a plurality of second rotating bodies capable of rolling with respect to the output shaft. A speed reducer comprising;
 제 4 항에 있어서,
상기 제 1 출력축 베어링은,
상기 제 1 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 1 외부 링과,
상기 제 1 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 1 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 1 외부 링보다 상기 제 2 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 1 외부 링과 결합되는 제 1 내부 링과,
상기 제 1 내부 링을 관통하여 상기 제 1 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 1 외부 링과 상기 제 1 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 1 체결나사를 포함하고,
상기 제 2 출력축 베어링은,
상기 제 2 회전체의 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 외부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 출력축 베어링 설치구멍을 덮도록 상기 하우징에 결합되는 제 2 외부 링과,
상기 제 2 회전체의 다른 일측이 슬립 가능하게 접하는 제 2 내부 링 가이드면을 구비하고, 상기 제 2 외부 링보다 상기 제 1 출력축 베어링에 가까이 위치하도록 상기 제 2 외부 링과 결합되는 제 2 내부 링과,
상기 제 2 내부 링을 관통하여 상기 제 2 외부 링에 나사 결합됨으로써 상기 제 2 외부 링과 상기 제 2 내부 링을 상호 맞닿도록 고정하는 복수의 제 2 체결나사를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.
The method of claim 4,
The first output shaft bearing,
A first outer ring coupled to the housing so as to cover the first output shaft bearing installation hole and having a first outer ring guide surface in which one side of the first rotating body is in contact with the slip;
A first inner ring coupled with the first outer ring such that the other side of the first rotating body has a first inner ring guide surface that is in contact with the slip and is located closer to the second output shaft bearing than the first outer ring and,
It includes a plurality of first fastening screws that penetrate the first inner ring and are screwed to the first outer ring to fix the first outer ring and the first inner ring so as to contact each other,
The second output shaft bearing,
A second outer ring coupled to the housing so as to cover the second output shaft bearing installation hole and having a second outer ring guide surface in which one side of the second rotating body is in contact with the slip;
A second inner ring coupled with the second outer ring such that the other side of the second rotating body has a second inner ring guide surface that is in contact with the slip and is located closer to the first output shaft bearing than the second outer ring and,
And a plurality of second fastening screws which penetrate the second inner ring and are screwed to the second outer ring, thereby fixing the second outer ring and the second inner ring to contact each other.
 삭제delete 제 5 항에 있어서,
상기 하우징의 내면 일측에 상기 제 1 외부 링의 외주와 마주하도록 형성되는 설치홈 속에 선형 이동 가능하게 배치되는 스토퍼; 및
상기 스토퍼에 대해 상기 제 1 외부 링 측으로 전진하는 방향으로 탄성력을 가하도록 상기 설치홈 속에 설치되는 스프링;을 포함하고,
상기 제 1 외부 링의 외주 일측에는 상기 스토퍼가 삽입되는 스토퍼 삽입홈이 형성되어, 상기 제 1 외부 링은 상기 스토퍼가 상기 스토퍼 삽입홈에 삽입됨에 따라 상기 하우징에 고정되는 것을 특징으로 하는 감속기.
The method of claim 5,
A stopper disposed to be linearly movable in an installation groove formed to face an outer circumference of the first outer ring on one side of the inner surface of the housing; And
Includes; a spring installed in the installation groove to apply an elastic force in a direction advancing toward the first outer ring with respect to the stopper; and
A stopper insertion groove into which the stopper is inserted is formed on one side of the outer circumference of the first outer ring, and the first outer ring is fixed to the housing as the stopper is inserted into the stopper insertion groove.
 제 7 항에 있어서,
상기 하우징의 외면에는 상기 제 1 출력축 베어링 설치구멍을 둘러싸는 링 형상의 가이드홈과, 상기 가이드홈 속으로 돌출되는 걸림돌기가 마련되고,
상기 제 1 외부 링의 외주 일측에는 상기 가이드홈을 따라 슬라이드 이동 가능하되 상기 걸림돌기에 걸릴 수 있는 외부 링 돌기가 구비되는 것을 특징으로 하는 감속기.
The method of claim 7,
A ring-shaped guide groove surrounding the first output shaft bearing installation hole and a locking protrusion protruding into the guide groove are provided on the outer surface of the housing,
A speed reducer, characterized in that an outer ring protrusion capable of slidably moving along the guide groove but being caught by the locking protrusion is provided at one side of the outer circumference of the first outer ring.
 제 8 항에 있어서,
상기 하우징의 외면 일측에는 상기 스토퍼의 위치를 지시하는 하우징 마크가 형성되고,
상기 제 1 외부 링의 외면 일측에는 상기 스토퍼 삽입홈의 위치를 지시하는 외부 링 마크가 형성되는 것을 특징으로 하는 감속기.
The method of claim 8,
A housing mark indicating the position of the stopper is formed on one side of the outer surface of the housing,
An outer ring mark indicating a position of the stopper insertion groove is formed on one side of the outer surface of the first outer ring.
 삭제delete
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