KR102128243B1 - Fruit peeling machine - Google Patents

Fruit peeling machine Download PDF

Info

Publication number
KR102128243B1
KR102128243B1 KR1020180171106A KR20180171106A KR102128243B1 KR 102128243 B1 KR102128243 B1 KR 102128243B1 KR 1020180171106 A KR1020180171106 A KR 1020180171106A KR 20180171106 A KR20180171106 A KR 20180171106A KR 102128243 B1 KR102128243 B1 KR 102128243B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
fruit
gripper
peeling
fixed
spring
Prior art date
Application number
KR1020180171106A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
고인숙
Original Assignee
농업회사법인주식회사팜텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 농업회사법인주식회사팜텍 filed Critical 농업회사법인주식회사팜텍
Priority to KR1020180171106A priority Critical patent/KR102128243B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102128243B1 publication Critical patent/KR102128243B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23N—MACHINES OR APPARATUS FOR TREATING HARVESTED FRUIT, VEGETABLES OR FLOWER BULBS IN BULK, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PEELING VEGETABLES OR FRUIT IN BULK; APPARATUS FOR PREPARING ANIMAL FEEDING- STUFFS
    • A23N7/00—Peeling vegetables or fruit
    • A23N7/02—Peeling potatoes, apples or similarly shaped vegetables or fruit
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23N—MACHINES OR APPARATUS FOR TREATING HARVESTED FRUIT, VEGETABLES OR FLOWER BULBS IN BULK, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PEELING VEGETABLES OR FRUIT IN BULK; APPARATUS FOR PREPARING ANIMAL FEEDING- STUFFS
    • A23N7/00—Peeling vegetables or fruit
    • A23N7/10—Driving mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D3/00—Cutting work characterised by the nature of the cut made; Apparatus therefor
    • B26D3/28—Splitting layers from work; Mutually separating layers by cutting
    • B26D3/282—Splitting layers from work; Mutually separating layers by cutting by peeling-off
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/01—Means for holding or positioning work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D2210/00—Machines or methods used for cutting special materials
    • B26D2210/02—Machines or methods used for cutting special materials for cutting food products, e.g. food slicers

Abstract

The purpose of the present invention is to improve a structure of a gripper for gripping fruits in a fruit peeling device for peeling various fruits such as persimmon. The present invention relates to a fruit peeling device, which has a transfer unit (200) installed on a frame (100) and is configured to allow a fruit (F) to be peeled in a peeling unit (300) while being transferred along the transfer unit (200). The transfer unit (200) includes a gripper (220) on which a fruit (F) is placed, and the gripper (220) comprises: a body (223) having a placing groove (221) formed on an upper part thereof, and having a through-hole (222) formed in a vertical direction; an elevating shaft (224) inserted into the through-hole (222); a plurality of shrink springs (225) having a lower part fixed to an upper end of the elevating shaft (224) and arranged in a radial direction such that an upper part opens outward; a plurality of opening springs (226) having lower ends fixed to the outside of the body (223) and having upper ends fixed to upper ends of the shrink springs (225); and a pad (227) fixed to the inside of the upper ends of the shrink and opening springs (225, 226) to be in contact with a fruit.

Description

과일 박피장치{Fruit peeling machine}Fruit peeling machine

본 발명은 감을 비롯한 각종 과일의 껍질을 박피하기 위한 장치에 관한 것으로, 특히 박피를 위해 과일을 파지하기 위한 그리퍼의 구조를 개선하여 안정적인 파지가 가능하도록 함과 동시에 과일 표면에 손상을 입히지 않도록 한 것이다.The present invention relates to a device for peeling peels of various fruits including persimmon, and in particular, by improving the structure of a gripper for gripping fruit for peeling, to enable stable gripping and to prevent damage to the fruit surface. .

일반적으로 곶감은 감을 박피하여 저온상태로 일정기간 건조함으로써 당도와 영양가를 높이고 보존성을 향상시키며 독특한 식감을 갖도록 함과 동시에 건강 증진에도 일조할 수 있는 전통식품인데, 이러한 곶감을 만들기 위해서는 껍질을 박피하는 것이 선결과제이며, 수작업에 의한 박피는 상당한 노동력과 시간이 소요되므로 자동화된 박피장치를 개발하여 사용하고 있다.In general, persimmon is a traditional food that peels persimmon and dries for a certain period of time at low temperature to increase sugar content and nutritional value, improve preservation, and have a unique texture, and at the same time contribute to health promotion. This is a preliminary result, and hand peeling requires considerable labor and time, so an automated peeling device has been developed and used.

이러한 과일 박피장치에 관련된 종래기술로는 특허문헌 1 내지 5 등이 개시되어 있다.Patent documents 1 to 5 and the like are disclosed as related arts related to such a fruit peeling device.

특허문헌 1의 '과일 꼭지부 주변의 박피용 커터'는 작업자가 과일을 손으로 잡고 커터날이 설치된 안착홈 위에 안착시킨 상태에서 누르게 되면 커터날이 회전하여 꼭지부 주변을 박피하도록 되어 있으므로 작업자가 일일이 과일을 하나씩 손으로 잡아서 눌러주어야 박피작업이 이루어지고 박피 후에는 이를 다시 손으로 집어 올려 다음 공정으로 이송하여야 하는 번거로움이 있어서 작업효율이 떨어지는 문제점이 있었다.The'cutter for peeling around the fruit apex' of Patent Document 1 is designed to rotate the cutter blade and peel the periphery of the apex when the operator holds the fruit by hand and presses it while seated on the seating groove where the cutter blade is installed. There was a problem in that the peeling work was done only by holding and pressing the fruits one by one, and after peeling, there was a problem of picking them up by hand and transferring them to the next process.

특허문헌 2의 '과일 자동 박피기'는 사람이 과일안착부에 과일을 안착시키기만 하면 과일의 상부 커팅, 외피박피 및 자동 적재과정을 모두 자동으로 수행하도록 되어 있는데, 과일안착부가 단순한 컵 형태로 이루어져 있어 과일의 상부(꼭지) 커팅과정에서 과일이 제대로 놓이지 않은 경우나 과일이 비대칭 형태로 형성된 경우 무게중심과 회전중심이 일치하지 않아 요동하면서 자리를 이탈하게 될 우려가 있어서 과일의 이송과정 및 커팅과정에서 돌발상황이 발생할 우려가 있었다.The'automatic peeling of fruit' in patent document 2 is designed to automatically perform the upper cutting, peeling of skin and automatic loading process of the fruit as long as the person places the fruit on the fruit seat. Consists of the fact that if the fruit is not placed properly during the cutting process (top) of the fruit or if the fruit is formed in an asymmetrical shape, the center of gravity and rotation center do not coincide, and there is a risk of leaving the seat while shaking. There was a possibility of an unexpected situation occurring in the process.

특허문헌 3의 '과일의 꼭지 탈피장치'에서도 과일이 안치되는 과일받침부의 구조가 단순한 컵 형태로 이루어져 있어서 특허문헌 2와 같은 문제가 발생할 우려가 있었다.In the ``fruit tap peeling device'' of Patent Document 3, the structure of the fruit supporting portion in which the fruit is placed is made of a simple cup shape, and there is a concern that the same problem as in Patent Document 2 may occur.

특허문헌 4의 '과일의 자동 탈피 장치'에서도 과일이 안치되는 과일받침부의 구조가 단순한 컵 형태로 이루어져 있어서 특허문헌 2와 같은 문제가 발생할 우려가 있었다.In the'automatic peeling device for fruit' of Patent Document 4, the structure of the fruit supporting portion in which the fruit is placed is made of a simple cup shape, and there is a concern that the same problem as in Patent Document 2 may occur.

한편, 특허문헌 5의 '과실의 자동박피장치'에서는 과일의 이송을 위하여 단순한 트레이 형태의 과일 받침대를 사용하게 되므로 과일의 이송과정에서 과일이 똑바로 서있지 못하게 되는 상황이 발생할 우려가 있었으며, 이로 인해 과일의 꼭지부 제거와 껍질 제거작업이 원활하게 이루어지지 못하게 되는 문제점이 있었다.On the other hand, in the'automatic peeling device of fruit' in Patent Document 5, since a simple tray-shaped fruit stand is used for the transfer of fruit, there is a concern that a situation in which the fruit cannot stand upright during the transfer of the fruit may occur. There was a problem in that the removal of the apex of the fruit and the peeling of the fruit could not be performed smoothly.

한국공개특허 제10-2010-0097955호(2010.09.06.)Korean Patent Publication No. 10-2010-0097955 (2010.09.06.) 한국공개특허 제10-2012-0054170호(2012.05.30.)Korean Patent Publication No. 10-2012-0054170 (2012.05.30.) 일본특허공보 제3888435호(2006.12.08.)Japanese Patent Publication No. 388435 (2006.12.08.) 일본특허공보 제5404372호(2013.11.08.)Japanese Patent Publication No. 5404372 (2013.11.08.)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 첫째, 과일의 박피를 위해 과일을 안치하여 박피부(박피구간)로 이송하는 과정에서 과일이 넘어지거나 안치된 상태가 흐트러지는 것을 방지하고, 꼭지 주변의 제거과정에서도 과일이 흔들리거나 이탈되지 않도록 안정적으로 지지할 수 있는 그리퍼를 구비한 과일 박피장치를 제공하는 데 있다. The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems, and the object of the present invention is, first, in the process of placing the fruit for peeling of the fruit and transporting it to the peeling part (dermal peeling section), the fruit falls or is placed in disorder. It is to provide a fruit peeling device having a gripper that prevents losing and stably supports the fruit so as not to be shaken or deviated in the removal process around the tap.

둘째, 본 발명은 상기 그리퍼가 과일의 투입구간에서는 벌어진 상태를 유지하고, 박피구간에서는 오므라진 상태를 유지하며, 배출구간에서는 다시 벌어진 상태를 유지하여 박피된 과일을 배출시킬 수 있는 과일 박피장치를 제공하는 데 있다.Second, the present invention provides a fruit peeling device capable of discharging the peeled fruit by maintaining the opened state in the input section of the fruit, and maintaining the opened state in the peeling section, and maintaining the opened state in the discharge section. To provide.

셋째, 본 발명은 상기 그리퍼가 파지한 과일의 표면에 손상을 입히거나 과도한 물림에 의해 자국이 남는 것을 방지할 수 있으면서도 안정적인 파지가 가능한 과일 박피장치를 제공하는 데 있다.Third, the present invention is to provide a fruit peeling device capable of stably gripping while preventing damage to the surface of the fruit gripped by the gripper or preventing marks from excessive biting.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 프레임 위에 이송부가 설치되고, 과일이 상기 이송부를 따라 이송되면서 박피부에서 박피되도록 된 과일 박피장치로; 상기 이송부는 박피를 위한 과일이 안치되는 그리퍼를 구비하되, 상기 그리퍼는 상부에 안치홈이 형성되고 상,하로 관통공이 형성된 몸체와, 상기 관통공에 삽입되어 상하로 승강하는 승강축과, 상기 승강축의 상단에 하부가 고정되고 상부가 외측으로 벌어지도록 방사상으로 배치된 복수의 수축 스프링과, 상기 몸체의 외측에 하단이 고정되고 상단은 상기 수축 스프링의 상단에 고정된 복수의 벌림 스프링과, 상기 수축 및 벌림 스프링의 상단 내측에 고정되어 과일에 접촉하는 패드를 포함하여 이루어지는 과일 박피장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention is a fruit peeling device in which a transfer part is installed on a frame, and the fruit is peeled from the peeling part while being transported along the transfer part; The transfer part is provided with a gripper for placing fruit for peeling, wherein the gripper has an inner recess groove formed thereon and a through hole formed vertically and downwardly, and is inserted into the through hole to move up and down and the lifting shaft. A plurality of shrink springs radially arranged such that the lower part is fixed to the upper end of the shaft and the upper part is opened outward, and a plurality of spread springs fixed to the upper end of the body and the upper end are fixed to the upper end of the contraction spring, and the contraction And it is fixed to the upper inner side of the opening spring provides a peeling device comprising a pad that contacts the fruit.

바람직한 실시예에서, 상기 그리퍼는 과일을 파지한 상태에서 절단작업이 수행되고 과일의 투입구간과 배출구간에서는 벌어진 상태로 전환되도록 상기 승강축의 하단에는 체인 컨베이어를 타고 이송되는 과정에서 과일의 투입구간과 배출구간에서는 벌어지고 절단구간에서는 오므라지도록 하기 위한 작동기구를 구성하는 축봉이 결합되고, 이 축봉에는 롤러가 회전가능하게 설치되며, 상기 롤러는 상기 프레임의 내측에 수평방향으로 설치되어 절단구간에서 롤러와 접촉하여 상기 축봉을 하방으로 당겨주는 안내 레일이 설치된다.In a preferred embodiment, the gripper is a cutting operation is performed in a state in which the fruit is gripped, and in the process of being transported on a chain conveyor at the bottom of the elevating shaft so as to be switched to an open state in the input section and the output section of the fruit. A shaft rod constituting an operating mechanism for opening in the discharge section and closing in the cutting section is coupled, and a roller is rotatably installed on the shaft, and the roller is installed horizontally inside the frame to roller in the cutting section. A guide rail is installed in contact with and pulling the shaft rod downward.

본 발명의 실시 예에 의하면 과일 박피장치에서 과일을 안치하여 박피구간으로 이송하는 과정에서 과일을 안정적으로 파지한 상태를 유지할 수 있으므로 과일의 박피작업을 안전하면서도 깨끗하게 할 수 있으며, 투입구간과 배출구간에서는 자동으로 벌어지게 되므로 과일의 투입과 배출작업이 용이하며, 그리퍼는 과일을 안정적으로 파지하면서도 과도한 압박을 가하지 않으므로 과일 표면의 손상이나 눌림이 발생하지 않으므로 가공 과정에서의 상품성 저하를 방지할 수 있으면서도 대량 박피효율을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to safely and cleanly peel the fruit during the process of placing the fruit in the fruit peeling device and transporting the fruit to the peeling section, so that the peeling operation of the fruit can be performed safely and cleanly. Because it is automatically opened, it is easy to input and discharge fruits, and the gripper does not apply excessive pressure while stably holding the fruits, so there is no damage or pressing of the fruit surface. There is an advantage that can improve the mass peeling efficiency.

도 1은 본 발명에 의한 과일 박피장치의 정면도,
도 2는 본 발명에 의한 과일 박피장치의 측면도,
도 3은 본 발명에 의한 그리퍼의 사시도,
도 4는 그리퍼의 동작 메커니즘을 도시한 개략도,
도 5는 도 3의 A - A선 단면도,
도 6은 도 4에서 과일이 그리퍼에 물린 상태를 도시한 단면도이다.1 is a front view of a fruit peeling device according to the present invention,
Figure 2 is a side view of the fruit peeling device according to the present invention,
3 is a perspective view of a gripper according to the present invention,
Figure 4 is a schematic diagram showing the operation mechanism of the gripper,
5 is a cross-sectional view taken along line A-3 in FIG.
6 is a cross-sectional view showing a state where the fruit is bitten by the gripper in FIG. 4.

도 1 내지 도 6에는 본 발명의 일 실시 예에 의한 과일 박피장치 및 이 과일 박피장치에 사용되는 그리퍼가 도시되어 있다.1 to 6 shows a fruit peeling device according to an embodiment of the present invention and a gripper used in the fruit peeling device.

본 실시 예에 의한 과일 박피장치(1)는 프레임(100)과 이송부(200) 및 박피부(300)를 포함하여 이루어져 있는데, 본 실시 예에 의한 박피장치는 특히 감의 꼭지 주변부의 껍질을 박피하는데 사용되는 것이나, 본 발명의 박피장치 및 여기에 사용되는 그리퍼는 본 실시 예에 의한 꼭지 주변부의 껍질을 박피하는 용도로만 한정되지 않고 각종 과일의 외피 일부 또는 전체를 박피하기 위한 장치에 적용될 수 있음은 물론이다.The fruit peeling device 1 according to the present embodiment comprises a frame 100, a conveying part 200, and a peeling part 300. The peeling device according to the present embodiment peels the skin around the periphery of the persimmon of the persimmon. However, the peeling device of the present invention and the gripper used therein are not limited to the purpose of peeling the skin of the periphery of the faucet according to the present embodiment and can be applied to a device for peeling part or all of the outer skin of various fruits. Of course.

본 실시 예에서, 상기 이송부(200)는 무한궤도 형태로 이루어진 체인 컨베이어(210)와, 상기 체인 컨베이어(210)에 탑재된 그리퍼(220)와, 상기 체인 컨베이어(210)를 단계적으로 일정 거리씩 이송시키기 위한 구동부(230)로 구성되어 있다.In this embodiment, the transfer unit 200 is a chain conveyor 210 made of a caterpillar form, the gripper 220 mounted on the chain conveyor 210, and the chain conveyor 210 step by step at a constant distance It is composed of a driving unit 230 for transferring.

상기 체인 컨베이어(210)는 프레임(100)의 전,후 측에 회전 가능하게 설치된 전,후방 스프라켓(212,214)과, 상기 전,후방 스프라켓(212,214) 사이에 설치되어 무한궤도식으로 회전되는 체인(216)과, 상기 체인(216)의 외측에 연속으로 배치된 복수의 이송 플레이트(218)를 포함하여 이루어져 있다.The chain conveyor 210 is installed between the front and rear sprockets 212 and 214 rotatably installed on the front and rear sides of the frame 100 and the chains 216 which are installed between the front and rear sprockets 212 and 214 and rotate in a caterpillar type ), and a plurality of transfer plates 218 continuously arranged outside the chain 216.

상기 그리퍼(220)는 도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이 상부에 안치홈(221)이 형성되고 상,하로 관통공(222)이 형성된 몸체(223)와, 상기 관통공(222)에 삽입되어 상하로 승강하는 승강축(224)과, 상기 승강축(224)의 상단에 하부가 고정되고 상부가 외측으로 벌어지도록 방사상으로 배치된 복수의 수축 스프링(225)과, 상기 몸체(223)의 외측에 하단이 고정되고 상단은 상기 수축 스프링(225)의 상단에 고정된 복수의 벌림 스프링(226)과, 상기 수축 및 벌림 스프링(225,226)의 상단 내측에 고정되어 과일에 접촉하는 패드(227)를 포함하여 이루어져 있다.The gripper 220 is inserted into the through hole 222, the body 223 having a through hole 222 formed with an upper and lower through hole 221 is formed on the upper as shown in Figures 3 to 6 The lifting shaft 224 to be vertically raised and lowered, and a plurality of contraction springs 225 radially arranged so that the lower portion is fixed to the upper end of the elevating shaft 224 and the upper portion opens outward, and the body 223 The lower end is fixed to the outside and the upper end is a plurality of spreading springs 226 fixed to the upper end of the contraction spring 225, and the contraction and spreading springs 225,226 are fixed to the inner side of the pad 227 to contact the fruit It consists of.

도면 중 부호 228은 플랜지부이고, 부호 229는 상기 관통공(222)의 내측 하부에 설치된 베어링이다.In the drawing, reference numeral 228 is a flange portion, and reference numeral 229 is a bearing installed inside the lower portion of the through hole 222.

본 실시 예에서, 상기 그리퍼(220)는 이송 플레이트(218)의 상부에 좌우로 3개가 일정 간격 이격되어 배치되어 있는바, 본 발명에서는 이송 플레이트(218)의 폭에 따라서 그리퍼(220)의 배치 개수를 다양하게 변화시킬 수 있음은 물론이다.In the present embodiment, the gripper 220 is disposed at a predetermined distance from the left and right on the upper portion of the transfer plate 218. In the present invention, the gripper 220 is disposed according to the width of the transfer plate 218. Of course, the number can be varied.

본 실시 예에 의한 박피장치는 작업자가 수작업으로 또는 자동화된 로봇에 의해 도시 안된 컨테이너에 실린 과일을 투입구간(I)에서 상기 이송 플레이트(218) 위에 배치된 그리퍼(220)에 안치하는 작업을 해주기만 하면, 상기 이송 플레이트(218)가 순차적으로 박피구간(C)으로 진입하여 박피가 이루어지게 되며, 박피가 종료되면 이송 플레이트(218)가 배출구간(O)으로 나오게 되며, 작업자가 그리퍼(220)에서 박피가 된 과일을 집어들어 컨테이너로 옮겨 싣거나 후속 작업공정으로 이송시킬 수 있으며, 배출구간(O)의 외측 하부에 컨테이너 박스를 놓게 되면 이송 플레이트(218)가 무한궤도식으로 하방 회전을 하게 되면서 박피된 과일이 그리퍼(220)에서 떨어져 컨테이너 박스에 담기도록 할 수도 있음은 물론이다.The peeling device according to this embodiment allows the operator to place the fruit loaded in the container, not shown, by hand or by an automated robot, into the gripper 220 disposed on the transfer plate 218 in the input section I. If it is, the transfer plate 218 sequentially enters the peeling section C, and peeling is performed. When the peeling ends, the transfer plate 218 comes out to the discharge section O, and the worker gripper 220 ) You can pick up the peeled fruit and load it into a container or transfer it to a subsequent work process. If you place the container box in the lower part of the discharge section (O), the transport plate 218 rotates downward in a caterpillar type. Of course, the peeled fruit may be placed in the container box away from the gripper 220.

본 실시 예에서, 상기 수축 스프링(225)과 벌림 스프링(226)은 일종의 판스프링으로 이루어져 내측으로 오므라지거나 외측으로 다시 벌어지는 일종의 핑거 또는 집게의 역할을 하게 있는데, 본 발명은 그리퍼의 핑거 또는 집게의 소재가 도면에 도시된 판스프링에 한정되지 않고 탄성을 갖는 강선 스프링이나 여타의 탄성소재로 제작될 수도 있음은 물론이다.In the present embodiment, the contraction spring 225 and the opening spring 226 are made of a kind of leaf spring, which acts as a kind of finger or forceps that are inwardly constricted or opened outwards. It goes without saying that the material is not limited to the plate spring shown in the drawing and may be made of a steel wire spring having elasticity or other elastic material.

본 실시 예에서 상기 벌림 스프링(226)은 하단과 상단 사이의 중간부가 외측을 향하여 볼록하게 커브를 형성하고 있으며, 이에 의해 도 6에 도시된 바와 같이 안치홈(221)에 과일(F)이 안치된 상태에서 승강축(224)의 하강에 의해 수축 스프링(225)이 내측 하방으로 당겨지게 되면 패드(227)가 과일(F)의 둘레에 접촉되면서 압박할 때, 커브 부분이 외측으로 밀리면서 커브의 곡률 반경이 작아지도록 꺾여지게 됨으로써 패드(227)가 과일(F)의 표면에 가하는 압박력을 흡수하여 지나친 압박이 가해지지 않도록 하게 된다.In this embodiment, the opening spring 226 is convexly curved toward the outside in the middle portion between the lower and upper ends, whereby the fruit F is placed in the mounting groove 221 as shown in FIG. 6. When the contraction spring 225 is pulled inward and downward by the descending of the lifting shaft 224 in the state when the pad 227 is pressed while being in contact with the circumference of the fruit F, the curved portion is pushed outward and curved By bending the radius of curvature to be smaller, the pad 227 absorbs the pressing force applied to the surface of the fruit F so that excessive pressure is not applied.

본 실시 예에서, 상기 벌림 스프링(226)의 하단은 몸체(223)의 외측에서 상하로 위치조절이 가능하도록 고정됨으로써 과일(F)의 크기나 무르고 딱딱한 정도에 따라 복수의 패드(227)가 벌어진 크기(내측의 공간)를 조절할 수 있음은 물론, 수축 스프링(225)의 수축시 작용하는 반발력도 조절할 수 있다.In the present embodiment, the lower end of the opening spring 226 is fixed to be able to adjust the position up and down from the outside of the body 223, so that a plurality of pads 227 are opened according to the size or softness of the fruit F. Not only can the size (inner space) be adjusted, but also the repulsive force acting upon the contraction of the contraction spring 225 can be adjusted.

본 실시 예에서, 상기 몸체(223)의 외측에는 상기 벌림 스프링(226)이 좌우로 틀어지는 것을 방지하기 위한 홈(223a)이 상하방향으로 길게 형성되어 있고, 상기 벌림 스프링(226)의 하단이 상기 홈(223a)을 따라 상하로 위치조절이 이루어질 수 있도록 되어 있다.In this embodiment, the outer side of the body 223 has a groove 223a for preventing the opening spring 226 from being twisted left and right, and is formed long in the vertical direction, and the lower end of the opening spring 226 is the The position can be adjusted up and down along the groove 223a.

상기 수축 스프링(225)과 벌림 스프링(226)을 각각 승강축(224)과 몸체(223)의 외측에 고정하는 방법은 도면에 도시된 바와 같은 고정나사(S)를 사용하는 방법이 적절하나 도면에 도시된 고정방법에 국한되지 않고 다양한 방식으로 분해 가능하게 고정할 수 있음은 물론이다.The method of fixing the contraction spring 225 and the opening spring 226 to the outside of the elevating shaft 224 and the body 223, respectively, is a method using a fixing screw S as shown in the drawings. Of course, it is not limited to the fixing method shown in the figure, and can be fixed to be disassembled in various ways.

상기 그리퍼(220)는 과일을 파지한 상태에서 절단작업이 수행되고 과일의 투입구간과 배출구간에서는 벌어진 상태로 전환되어야 하는데, 이를 위한 메커니즘을 설명하면 아래와 같다.The gripper 220 needs to be cut in a state in which the fruit is gripped and switched to a gaped state in the input section and the output section of the fruit. The mechanism for this is as follows.

상기 승강축(224)의 하단에는 체인 컨베이어(210)를 타고 이송되는 과정에서 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이 과일의 투입구간(I)과 배출구간(O)에서는 벌어지고 절단구간(C)에서는 오므라지도록 하기 위한 그리퍼 작동기구(M)가 구비되어 있는데, 상기 그리퍼 작동기구(M)는 승강축(224)의 하단에 결합되는 축봉(240)과, 상기 축봉(240)에 회전가능하게 설치되는 롤러(250)를 포함하여 이루어져 있고, 상기 롤러(250)는 상기 프레임(100)의 내측에 수평방향으로 설치되어 절단구간(C)에서 롤러(250)와 접촉하여 상기 축봉(240)을 하방으로 당겨주는 안내 레일(260)이 설치되어 있다.At the lower end of the lifting shaft 224, as shown in FIGS. 1 and 4 in the process of being transported on the chain conveyor 210, the fruit is opened in the input section (I) and the output section (O), and the cutting section (C) ) Is provided with a gripper actuating mechanism (M) for closing, the gripper actuating mechanism (M) is rotatable on the shaft rod 240 and the shaft rod 240 coupled to the lower end of the lifting shaft 224 It comprises a roller 250 to be installed, the roller 250 is installed in the horizontal direction on the inside of the frame 100 is in contact with the roller 250 in the cutting section (C) the shaft rod 240 A guide rail 260 that pulls downward is installed.

상기 안내 레일(260)은 투입구간(I)의 끝부분에서 배출구간(O)의 시작부분까지 연장 설치되는데, 이의 선단과 후단은 경사면(262,264)을 이루고, 중간부분은 수평면(266)을 이루게 됨으로써 그리퍼(220)가 투입구간(I)에서 벌어진 상태에서 상부에 과일이 안치된 후 박피구간(C)으로 진입하게 되면 그리퍼(220) 하단의 롤러(250)가 경사면(262)을 타고 수평면(266)으로 내려가면서 오므라지게 되어 과일이 움직이지 않도록 붙잡고 있게 되며, 박피작업이 종료되면 롤러(250)가 안내 레일(260)후단의 경사면(264)을 타고 올라가면서 그리퍼(220)가 다시 원래의 상태로 벌어져 절단된 과일이 그리퍼(220)로부터 이탈가능한 상태가 된다.The guide rail 260 is installed extending from the end of the input section (I) to the beginning of the discharge section (O), the leading and trailing ends of which form an inclined surface (262,264), the middle portion to form a horizontal surface (266) When the gripper 220 enters the peeling section (C) after the fruit is placed on the upper part in the state where the gripper 220 is opened in the input section (I), the roller 250 at the lower end of the gripper 220 rides on the inclined surface 262 and horizontal surface ( 266) as it descends to the bottom and holds the fruit so that it does not move. When the peeling operation is finished, the roller 250 rides up the inclined surface 264 at the rear end of the guide rail 260, and the gripper 220 returns to the original position. The fruit that has been opened and cut into a state becomes a detachable state from the gripper 220.

상기 구동부(230)는 체인 컨베이어(210)를 단계적으로 일정 거리씩 이송시켜주기 위한 것인데, 이는 프레임(100)의 배출구간(O) 측 상부에 설치된 승강 실린더(232)와 프레임(100)의 좌우 양측 하부에 설치된 전후진 실린더(234)에 의해 한 구간씩 즉, 상기 승강 실린더(232)에 의해 트랜스퍼 핀(233)이 하강하여 이송 플레이트(218)에 형성된 핀 구멍(219)에 끼워진 상태에서 상기 전후진 실린더(234)가 배출구간 방향으로 밀어주게 되면 체인 컨베이어(210)가 도면상에서 반시계방향으로 회전하게 되고, 다시 상기 승강 실린더(232)는 상승하고 원래의 위치로 후퇴하게 되며, 이와 같은 동작이 간헐적으로 반복되는 것에 의해 체인 컨베이어(210)가 무한궤도식으로 회전하여 연속적인 과일의 투입과 박피 및 배출작업이 이루어지게 된다.The driving unit 230 is for transferring the chain conveyor 210 step by step at a constant distance, which is the left and right of the lifting cylinder 232 and the frame 100 installed on the upper side of the discharge section O of the frame 100. In the state in which the transfer pins 233 are lowered by the forward and backward cylinders 234 installed at the lower portions of both sides, that is, the lifting cylinders 232 are inserted into the pin holes 219 formed in the transfer plate 218. When the forward-backward cylinder 234 is pushed in the direction of the discharge section, the chain conveyor 210 rotates counterclockwise in the drawing, and again the lifting cylinder 232 rises and retracts to the original position. The chain conveyor 210 is rotated in a caterpillar by intermittently repeating the operation, so that continuous fruit input, peeling, and discharge work are performed.

상술한 구동부(230)의 구동 메커니즘은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 어렵지 않게 파악할 수 있는 사항이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Since the driving mechanism of the driving unit 230 described above is a matter that can be easily understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs, a detailed description thereof will be omitted.

또, 본 실시 예에서, 상기 박피부(300)는 도 2의 측면도에서 알 수 있는 바와 같이 모터(310)와 이 모터(310)에 의해 회전되는 복수의 커터날(320)이 승강 실린더(330))에 의해 승강동작이 이루어지는 승강체(340)에 설치되어 있어 이송부(200)의 이송 플레이트(218)가 정위치에 도착하게 되면 하강하여 꼭지 부분을 커팅하는 과정을 수행한 후 다시 원래의 위치로 상승하여 다음 작업을 대기하도록 되어 있다.In addition, in this embodiment, the skin 300 has a motor 310 and a plurality of cutter blades 320 rotated by the motor 310 as shown in the side view of Figure 2 lift cylinder 330 )) is installed on the lifting body 340 where the lifting operation is performed, and when the conveying plate 218 of the conveying unit 200 arrives at the correct position, it descends to perform the process of cutting the part of the faucet and then returns to the original position. It is supposed to rise to and wait for the next operation.

삭제delete

상기 박피부(300)의 구체적인 구성 또한 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 자명한 사항이므로 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.The specific configuration of the thin skin 300 is also apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains, so a description thereof will be omitted.

도면 중 부호 400은 상술한 이송부(200)와 박피부(300)의 동작을 제어하기 위한 콘트롤 박스이다.Reference numeral 400 in the drawing is a control box for controlling the operation of the transfer unit 200 and the skin 300 described above.

본 실시 예에서, 상기 실린더는 공압실린더로 구성되며, 도면상에서 상기 실린더로 연결되는 공기공급호스의 도시는 생략하였다.In this embodiment, the cylinder is composed of a pneumatic cylinder, the illustration of the air supply hose connected to the cylinder in the drawing is omitted.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 의한 과일 박피장치는 투입구간에서 과일을 벌어진 상태의 그리퍼 위에 안치하면 그리퍼가 박피구간으로 진입하여 박피가 이루어지게 되고, 박피가 이루어진 과일은 배출구간으로 배출되게 되는바, 작업자가 자동화된 로봇이 과일은 그리퍼 위에 올려주기만 하면, 그리퍼가 박피구간으로 투입되면서 과일을 안정적으로 파지한 상태를 유지하게 되므로 박피작업시 무게중심과 회전중심의 차이로 인해 과일이 요동하거나 그리퍼에서 이탈하는 사고를 방지할 수 있고, 배출구간으로 나오게 되면 그리퍼가 벌어지게 되면서 과일을 배출시킬 수 있는 상태로 자동으로 전환되게 되므로 대량의 과일 박피작업을 안전하면서도 효율적으로 할 수 있는 이점이 있고, 그리퍼는 과일을 파지한 상태에서 지나치게 세게 붙잡지 않도록 되어 있으므로 과일의 표면 손상이나 눌린 자국이 남게 되는 것을 방지하여 상품성이 저하되지 않도록 할 수 있는 것이다. As described above, when the fruit peeling apparatus according to the embodiment of the present invention is placed on the gripper in a state in which the fruit is opened in the input section, the gripper enters the peeling section and peels are made, and the peeled fruit is discharged to the discharge section. As the robot is automated by the operator, the fruit is placed on the gripper, and the gripper is put into the peeling section to maintain the stable gripping of the fruit. During peeling, the fruit is cut off due to the difference between the center of gravity and rotation. It is possible to prevent an accident that fluctuates or deviates from the gripper, and when it comes out of the discharge section, the gripper opens and automatically switches to a state in which the fruit can be discharged. With this, the gripper does not hold excessively in the gripped state of the fruit, so that it is possible to prevent damage to the surface of the fruit or to leave pressed marks, so that the productability is not deteriorated.

이상의 설명에서는 감을 대상으로 설명하였으나, 본 발명은 감을 비롯한 각종 과일은 물론 무 등의 뿌리채소를 박피하는 용도로 사용할 수도 있음은 물론이다.In the above description, persimmons were described, but the present invention can be used for peeling root vegetables such as radish as well as various fruits including persimmon.

1 : 과일 박피장치
100 : 프레임
200 : 이송부
210 : 체인 컨베이어
212 : 전방 스프라켓
214 : 후방 스프라켓
216 : 체인
218 : 이송 플레이트
219 : 핀 구멍
220 : 그리퍼
221 : 안치홈
222 : 관통공
223 : 몸체
223a : 홈
224 : 승강축
225 : 수축 스프링
226 : 벌림 스프링
227 : 패드
228 : 플랜지부
229 : 베어링
230 : 구동부
232 : 승강 실린더
233 : 트랜스퍼 핀
234 : 전후진 실린더
240 : 축봉
250 : 롤러
260 : 안내 레일
262,264 : 경사면
266 : 수평면
300 : 박피부
310 : 모터
320 : 커터
330 : 승강 실린더
340 : 승강체
400 : 콘트롤 박스
I : 진입구간
C : 박피구간
O : 배출구간
F : 과일
M : 그리퍼 작동기구
S : 고정나사1: Fruit peeling device
100: frame
200: transfer unit
210: chain conveyor
212: front sprocket
214: rear sprocket
216: chain
218: transfer plate
219: pin hole
220: gripper
221: Anchi home
222: through hole
223: body
223a: home
224: lifting shaft
225: shrink spring
226: Opening spring
227: pad
228: flange
229: bearing
230: drive unit
232: lifting cylinder
233: transfer pin
234: forward and backward cylinder
240: shaft
250: roller
260: guide rail
262,264: Slope
266: horizontal plane
300: thin skin
310: motor
320: cutter
330: lifting cylinder
340: lifting body
400: control box
I: Entry section
C: peeling section
O: Discharge section
F: Fruit
M: Gripper operation mechanism
S: Fixed screw

Claims (5)

프레임(100) 위에 이송부(200)가 설치되고, 과일(F)이 상기 이송부(200)를 따라 이송되면서 박피부(300)에서 박피되도록 된 과일 박피장치로;
상기 이송부(200)는 박피를 위한 과일(F)이 안치되는 그리퍼(220)를 구비하되, 상기 그리퍼(220)는 상부에 안치홈(221)이 형성되고 상,하로 관통공(222)이 형성된 몸체(223)와, 상기 관통공(222)에 삽입되어 상하로 승강하는 승강축(224)과, 상기 승강축(224)의 상단에 하부가 고정되고 상부가 외측으로 벌어지도록 방사상으로 배치된 복수의 수축 스프링(225)과, 상기 몸체(223)의 외측에 하단이 고정되고 상단은 상기 수축 스프링(225)의 상단에 고정된 복수의 벌림 스프링(226)과, 상기 수축 및 벌림 스프링(225,226)의 상단 내측에 고정되어 과일에 접촉하는 패드(227)를 포함하여 이루어지고;
상기 그리퍼(220)는 그리퍼 작동기구(M)에 의해 박피구간(C)에서는 오므라져 과일(F)을 파지한 상태에서 절단작업이 수행되고 과일의 투입구간(I)과 배출구간(O)에서는 벌어진 상태로 전환되되, 상기 그리퍼 작동기구(M)는 상기 승강축(224)의 하단에 결합된 축봉(240)과, 상기 축봉(240)에 회전가능하게 설치되는 롤러(250)와, 상기 프레임(100)의 내측에 수평방향으로 설치되어 절단구간(C)에서 롤러(250)와 접촉하여 상기 축봉(240)을 하방으로 당겨주는 안내 레일(260)을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 과일 박피장치.
As a fruit peeling device is installed on the frame 100, the fruit (F) is peeled from the peeling part 300 as the fruit (F) is transported along the conveying part 200;
The transfer unit 200 is provided with a gripper 220 on which the fruit F for peeling is placed, wherein the gripper 220 has an inside groove 221 formed thereon and a through-hole 222 formed up and down. Body 223, the lifting shaft 224 is inserted into the through-hole 222 to move up and down, and a plurality of radially arranged so that the lower part is fixed to the upper end of the lifting shaft 224 and the upper part opens outward The contraction spring 225, the lower end is fixed to the outside of the body 223 and the upper end is a plurality of spread springs 226 fixed to the upper end of the contraction spring 225, and the contraction and spread springs 225,226 It comprises a pad 227 that is fixed to the upper inside of the contact with the fruit;
The gripper 220 is retracted in the peeling section (C) by the gripper operating mechanism (M), and the cutting operation is performed while holding the fruit (F), and in the input section (I) and discharge section (O) of the fruit Switched to the opened state, the gripper operation mechanism (M) is a shaft rod 240 coupled to the lower end of the lifting shaft 224, the roller 250 rotatably installed on the shaft rod 240, and the frame Fruit peeling device, which is installed horizontally inside the (100) and comprises a guide rail (260) that contacts the roller (250) in the cutting section (C) and pulls the shaft rod (240) downward. .
삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 벌림 스프링(226)은 하단과 상단 사이의 중간부가 외측을 향하여 볼록하게 커브를 형성하여 안치홈(221)에 과일(F)이 안치된 상태에서 승강축(224)의 하강에 의해 수축 스프링(225)이 당겨지면 패드(227)가 과일(F)의 둘레에 접촉되면서 압박할 때 커브 부분이 외측으로 밀리면서 꺾여 과일(F)의 표면에 가해지는 압박력을 흡수하도록 된 것을 특징으로 하는 과일 박피장치.
The method according to claim 1,
The opening spring 226 is formed by a convex curve toward the outside of the middle portion between the lower end and the upper end, and the contraction spring ( When the 225) is pulled, when the pad 227 is pressed while contacting the periphery of the fruit F, the curved portion is bent while being pushed outward to absorb the compressive force applied to the surface of the fruit F. Device.
청구항 1 또는 3항에 있어서,
상기 벌림 스프링(226)의 하단은 몸체(223)의 외측에서 상하로 위치조절이 가능하도록 고정되는 것을 특징으로 하는 과일 박피장치,
The method according to claim 1 or 3,
The lower end of the opening spring 226 is a fruit peeling device, characterized in that is fixed to enable vertical adjustment from the outside of the body 223,
청구항 4에 있어서,
상기 몸체(223)의 외측에는 상기 벌림 스프링(226)이 좌우로 틀어지는 것을 방지하기 위한 홈(223a)이 형성되고, 상기 벌림 스프링(226)의 하단은 상기 홈(223a)을 따라 상하 위치조절이 이루어지는 것을 특징으로 하는 과일 박피장치.
.The method according to claim 4,
A groove 223a is formed on the outer side of the body 223 to prevent the widening spring 226 from turning left and right, and a lower end of the widening spring 226 is vertically adjusted along the groove 223a. Fruit peeling device, characterized in that made.
.
KR1020180171106A 2018-12-27 2018-12-27 Fruit peeling machine KR102128243B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180171106A KR102128243B1 (en) 2018-12-27 2018-12-27 Fruit peeling machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180171106A KR102128243B1 (en) 2018-12-27 2018-12-27 Fruit peeling machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102128243B1 true KR102128243B1 (en) 2020-06-30

Family

ID=71120824

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180171106A KR102128243B1 (en) 2018-12-27 2018-12-27 Fruit peeling machine

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102128243B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114617274A (en) * 2022-04-22 2022-06-14 安徽铭凯食品有限公司 Yellow peach can processing is with wasing peeling apparatus
KR20230065568A (en) * 2021-11-05 2023-05-12 주식회사 엠티솔루션 Peeling Device
KR102560249B1 (en) * 2022-11-29 2023-07-31 주식회사 바람개비 Gripper machine for fruit peeler

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS544372B2 (en) 1974-04-10 1979-03-06
JP2002027963A (en) * 2000-07-17 2002-01-29 Ichiro Yokota Apparatus for cutting vegetable or fruit
JP2003052345A (en) * 2001-08-09 2003-02-25 Ishii Ind Co Ltd Peeling apparatus for farm crop
JP3888435B2 (en) 2001-12-27 2007-03-07 則雄 渡辺 Fruit peeler
KR20100097955A (en) 2009-02-27 2010-09-06 낙우산업(주) Peeling cutter for circumference of fruits' calyx
KR20120054170A (en) 2010-11-19 2012-05-30 박영수 Automatic fruit peeler
KR20130101731A (en) * 2012-03-06 2013-09-16 타프기계공업(주) Peeling machine of corn and peeling method of corn using thereof
JP2013223469A (en) * 2012-04-23 2013-10-31 Sanwa Robotics Kk Fruit-holding unit
KR20130134105A (en) * 2012-05-30 2013-12-10 김영수 Persimmon auto feeding machine for peeling apparatus

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS544372B2 (en) 1974-04-10 1979-03-06
JP2002027963A (en) * 2000-07-17 2002-01-29 Ichiro Yokota Apparatus for cutting vegetable or fruit
JP2003052345A (en) * 2001-08-09 2003-02-25 Ishii Ind Co Ltd Peeling apparatus for farm crop
JP3888435B2 (en) 2001-12-27 2007-03-07 則雄 渡辺 Fruit peeler
KR20100097955A (en) 2009-02-27 2010-09-06 낙우산업(주) Peeling cutter for circumference of fruits' calyx
KR20120054170A (en) 2010-11-19 2012-05-30 박영수 Automatic fruit peeler
KR20130101731A (en) * 2012-03-06 2013-09-16 타프기계공업(주) Peeling machine of corn and peeling method of corn using thereof
JP2013223469A (en) * 2012-04-23 2013-10-31 Sanwa Robotics Kk Fruit-holding unit
KR20130134105A (en) * 2012-05-30 2013-12-10 김영수 Persimmon auto feeding machine for peeling apparatus

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230065568A (en) * 2021-11-05 2023-05-12 주식회사 엠티솔루션 Peeling Device
KR102648085B1 (en) 2021-11-05 2024-03-15 주식회사 엠티솔루션 Peeling Device
CN114617274A (en) * 2022-04-22 2022-06-14 安徽铭凯食品有限公司 Yellow peach can processing is with wasing peeling apparatus
CN114617274B (en) * 2022-04-22 2023-02-28 安徽铭凯食品有限公司 Yellow peach can processing is with wasing peeling apparatus
KR102560249B1 (en) * 2022-11-29 2023-07-31 주식회사 바람개비 Gripper machine for fruit peeler

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102128243B1 (en) Fruit peeling machine
KR102081419B1 (en) Auto fruit peeling machine
US7770717B2 (en) Device for transfer of items
KR20120024068A (en) Bulbous peelling apparatus
CN105685146B (en) A kind of food processing apparatus
CA2149237A1 (en) Peeling apparatus and method
JPS6042127B2 (en) A device that transfers eggs to a conveyor
KR101446202B1 (en) Appratus supplying for stick
KR20120095276A (en) Put the meat inside a razor clam wrappers device
US1923712A (en) Tomato coring and peeling machine
US4535605A (en) Apparatus for extraction of articles frozen in moulds in a freezing machine
KR101976712B1 (en) ginkgo nut husk peeling-off apparatus
US2895587A (en) Egg cracking mechanism
KR102578831B1 (en) Gripper for fruits
CN110549405B (en) Preserved szechuan pickle grabbing device for preserved szechuan pickle peeling equipment
US3906703A (en) Apparatus and method of peripherally securing a plastic cover to a rimmed open top container
US2703124A (en) Tomato coring and skinning machine
KR102560249B1 (en) Gripper machine for fruit peeler
JPS63281939A (en) Automatic opening and delivery apparatus for corrugated cardboard box
KR102481092B1 (en) Processing and packaging system of fruit with improved productivity
EP1546010B1 (en) Device and method for positioning separately supplied elongate meat products
JPS5856694B2 (en) Plate-shaped object feeding device
JP4283410B2 (en) Agricultural machine for bulb vegetables
JP3626812B2 (en) Food production equipment with skewer feed mechanism
JPS638562Y2 (en)

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant