KR102103717B1 - 도어트림의 파스너 조립장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 도어패널과 도어트림 사이의 조립을 위해 도어트림에 결합되는 복수의 파스너에 대한 조립작업을 자동화 공정으로 보다 편리하게 수행할 수 있는 도어트림의 파스너 조립장치를 개시한다.
전술한 파스너 조립장치는 호퍼의 내부에 저장된 파스너를 정렬하여 이송하는 피딩유닛(10), 상기 피딩유닛(10)으로부터 제공되는 파스너를 이송셔틀(21)에 적재하는 셔틀유닛(20), 상기 셔틀유닛(20)의 이송셔틀(21)에 적재된 파스너를 로터리 툴(31)에 장착하는 탑재유닛(30), 및 상기 탑재유닛(30)의 로터리 툴(31)에 장착된 파스너를 도어트림의 조립부위에 고정하는 다관절로봇(40)을 구비한다.

Description

도어트림의 파스너 조립장치{Apparatus for assembling fastener to door trim}

본 발명은 도어트림의 파스너 조립장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 도어트림에 대해 복수의 파스너를 보다 편리하게 조립할 수 있는 도어트림의 파스너 조립장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 도어트림(Door trim)은 도어의 내측패널에 조립되어 충격으로부터 탑승자를 보호하고 차실내의 미감을 향상시키면서 사용자의 편의를 위해 다양한 부품을 장착할 수 있도록 구성된다.

이와 같은 도어트림에는 탑승자가 팔을 올려놓을 수 있게 하는 암레스트를 비롯하여 부피가 작은 소품의 수납을 위한 포켓과 도어 글래스와 인접한 부위에 설치되는 가니쉬 및 암레스트와 가니쉬 사이의 공간에 위치하는 센터트림 등의 단품들이 포함될 수 있다.

종래, 도어의 내측패널에 대한 도어트림의 고정구조는 주로 파스너를 이용한 조립방식으로 구현될 수 있다. 일례로, 종래 도어의 내측패널에 대한 도어트림의 고정은 다음과 같이 이루어진다.

즉, 도어트림의 가장자리부위에 도어의 내측패널과 조립될 수 있는 다수의 장착좌면을 마련하고, 각 장착좌면에 대해 파스너를 가조립함으로써 후속공정에서 내측패널과의 조립이 수행될 수 있다.

그런데, 상기와 같은 도어트림의 조립구조에서는 단일의 도어트림에 마련되는 장착좌면의 수량이 다수임에 따라 조립되는 파스너의 수량도 함께 많아지게 되므로 누락에 대한 문제가 있게 되고, 특히 도어트림의 장착좌면에 조립되는 파스너의 종류가 상이할 경우에는 누락의 문제와 함께 오조립에 대한 문제도 크게 대두될 뿐만 아니라, 도어트림에 대해 다수의 파스너를 조립하는 데 많은 시간이 소요되므로 생산성이 저하되는 단점이 있게 된다.

또한, 도어트림의 각 장착좌면에 파스너의 조립 유무를 판단하기 위해 별도의 공정에서 파스너의 누락 여부를 비전카메라와 같은 별도의 장비를 이용하여 검사해야 하는 등의 추가 공정의 소요는 물론, 제조비용의 상승을 초래하게 된다.

등록특허 제1776771호

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 도어패널과 도어트림 사이의 조립을 위해 도어트림에 결합되는 복수의 파스너에 대한 조립작업을 자동화 공정으로 보다 편리하게 수행할 수 있는 도어트림의 파스너 조립장치를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 도어트림에 결합되는 서로 다른 종류의 파스너에 대한 조립작업을 자동화된 단일의 설비에서 구현함으로써 작업에 소요되는 시간을 줄이고 생산성의 향상에 따른 제조비용을 절감할 수 있는 도어트림의 파스너 조립장치를 제공하는 것이다.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명은 호퍼의 내부에 저장된 파스너를 정렬하여 이송하는 피딩유닛, 상기 피딩유닛으로부터 제공되는 파스너를 이송셔틀에 적재하는 셔틀유닛, 상기 셔틀유닛의 이송셔틀에 적재된 파스너를 로터리 툴에 장착하는 탑재유닛, 상기 탑재유닛의 로터리 툴에 장착된 파스너를 도어트림의 조립부위에 고정하는 다관절로봇 및 상기 피딩유닛과 셔틀유닛과 탑재유닛 및 다관절로봇에 대한 동작 제어를 위한 제어유닛을 포함한다.

본 발명에 있어, 상기 피딩유닛은 호퍼에 저장된 파스너에 대한 상하위치를 정렬하기 위한 진동설비, 및 상기 진동설비에 의해 정렬된 파스너를 일렬로 이송하는 정렬용 가이더를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어, 상기 셔틀유닛은 상기 이송셔틀을 이동 가능하게 설치하는 이송레일, 및 상기 이송레일을 따라 상기 이송셔틀을 이동시키는 액츄에이터를 구비하고, 상기 이송레일은 상기 정렬용 가이더의 배치방향과 교차하는 방향으로 배치되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어, 상기 탑재유닛은 상기 로터리 툴에 대해 방사상 구조로 배치되어 파스너를 장착하는 탈착용 아암, 상기 셔틀유닛에 대해 수직한 방향을 배치되어 상기 로터리 툴의 상하방향 이동을 안내하는 승강용 레일, 및 상기 승강용 레일을 따라 상기 로터리 툴을 이동시키는 액츄에이터를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어, 상기 탑재유닛은 상기 로터리 툴을 착탈 가능하게 결합하는 에어척, 및 상기 에어척을 회전 가능하게 구동하는 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어, 상기 탑재유닛은 상기 탈착용 아암에 대한 파스너의 장착 유무를 검출하는 감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 도어트림의 파스너 조립장치는 다수의 파스너를 단일의 로터리 툴에 대해 복수의 수량으로 장착하는 탑재유닛과 로터리 툴에 장착된 파스너를 도어트림의 조립부위에 고정하는 다관절로봇을 매개로 도어트림에 대한 파스너의 조립작업을 자동화할 수 있으므로, 파스너의 조립에 소요되는 시간을 크게 줄일 수 있고, 이를 통해 조립 생산성의 향상에 따른 제조비용을 절감할 수 있는 효과를 제공할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도어트림의 파스너 조립장치에 대한 전체 구성을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도어트림의 파스너 조립장치에 대한 전체 구성을 개략적으로 도시한 정면도이다.
도 3은 도 1과 도 2에 각각 도시된 셔틀유닛과 탑재유닛의 구성을 설명하기 위한 정면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 탑재유닛의 세부적인 구성을 설명하기 위한 측면도이다.

이하, 본 발명에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.

도면을 참조로 하면, 본 발명의 실시예에 따른 도어트림의 파스너 조립장치는 호퍼의 내부에 저장된 파스너를 이송하는 피딩유닛(10), 상기 피딩유닛(10)으로부터 제공되는 파스너를 이송셔틀에 적재하는 셔틀유닛(20), 상기 셔틀유닛(20)에 적재된 파스너를 로터리 툴에 장착하는 탑재유닛(30), 상기 탑재유닛(30)에 장착된 파스너를 도어트림의 조립부위에 고정하는 다관절로봇(40), 및 상기 피딩유닛(10)과 셔틀유닛(20)과 탑재유닛(30) 및 다관절로봇(40)에 대한 각각의 동작 제어를 위한 제어유닛(50)을 포함하여 구성된다.

상기 피딩유닛(10)은 도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 다수의 파스너를 저장하기 위해 내부에 소정의 용적을 확보하는 호퍼(11), 상기 호퍼(11)의 내부에 저장된 다수의 파스너에 대한 상하위치를 정렬하기 위해 진동을 발생하는 진동설비(12), 및 상기 진동설비(12)의 작동을 통해 정렬된 파스너를 상기 셔틀유닛(20)에 대해 일렬로 공급하는 정렬용 가이더(13)를 구비한다.

이 경우, 상기 호퍼(11)는 내부에 다수의 파스너를 저장하는 수용용기의 형태로 이루어지는 것이고, 상기 진동설비(12)는 호퍼(11)에 저장된 파스너를 일렬로 정렬함에 있어 필요로 하는 진동상태의 외력을 발생시키는 것이며, 상기 정렬용 가이더(13)는 일렬로 정렬된 파스너를 후속되는 공정으로 이송하기 위해 가이드 레일과 같은 구조물의 형태로 이루어지는 것이다.

또한, 상기 피딩유닛(10)은 상기 정렬용 가이더를 통해 공급되는 파스너 중에서 조립을 위한 배치방향이 상하로 반전되어 조립에 적합하지 않은 파스너를 정렬용 가이더로부터 제거하는 분리설비를 더 포함하는 바, 상기 분리설비는 정렬용 가이더를 통해 이송되는 파스너의 배치상태를 시각적으로 판단한 다음, 판단된 상태에 따라 기준에 적합하지 않은 반전상태의 파스너만을 정렬용 가이더로부터 제거하여 후속 공정으로 제공하도록 구성된다.

예컨대, 상기 분리설비는 정렬용 가이더를 통해 이송되는 파스너 중에서 위치가 상하로 반전된 파스너를 검출하기 위한 광학장비, 상기 광학장비로부터 검출된 화상정보를 통해 파스너의 반전상태를 판단하는 반전상태 판단장비, 및 상기 반전상태 판단장비로부터 반전되었다고 판단된 파스너만을 정렬용 가이더로부터 제거하는 반출장비를 갖추도록 구성되는 것이 바람직할 것이다.

또한, 본 발명에 있어, 상기 피딩유닛(10)은 조립에 필요한 파스너의 종류별로 구분되어 복수의 세트로 구비된다. 즉, 상기 피딩유닛(10)은 도어트림(T)에 조립되는 파스너의 종류에 따라 개별적인 호퍼(11)와 진동설비(12) 및 정렬용 가이더(13)를 갖추도록 구성된다.

상기 셔틀유닛(20)은 도 1과 도 3에 각각 도시된 바와 같이, 상기 피딩유닛(10)의 정렬용 가이더(13)로부터 제공되는 파스너를 이송셔틀(21)에 대해 적정의 간격을 두고 순차적으로 적재하는 역할을 수행한다.

이를 위해 상기 셔틀유닛(20)은 상기 피딩유닛(10)의 정렬용 가이더(13)의 종단부에서 정렬용 가이더(13)의 배치방향과 교차하는 방향으로 배치되어 상기 이송셔틀(21)을 이동 가능하게 설치하는 이송레일(22), 및 상기 이송레일(22)을 따라 이루어지는 상기 이송셔틀(21)의 왕복 이동에 필요로 하는 작동력을 제공하는 액츄에이터를 갖추도록 구성된다. 특히, 상기 이송셔틀(21)은 복수의 파스너를 적정의 간격을 두고 적재하도록 구성된다.

이를 위해, 상기 이송셔틀(21)은 복수의 파스너를 부재의 길이방향을 따라 순차적으로 적재하기 위해 적정의 간격을 두고 상호 이격되게 배치되는 오목한 형태의 장착부를 다수의 수량으로 구비한다. 이 결과, 상기 이송셔틀(21)은 상기 정렬용 가이더(13)를 통해 공급되는 파스너를 하나씩 장착부에 적재할 수 있게 되고, 이 과정에서 상기 이송레일(22)에 대한 상기 이송셔틀(21)의 위치 변화는 액츄에이터의 동작 제어에 의해 이루어지게 된다.

또한, 본 발명에 있어, 상기 셔틀유닛(20)은 파스너의 종류와 관계없이 단일의 세트로 구비된다. 즉, 상기 셔틀유닛(20)은 복수의 정렬용 가이더(13) 사이에 상기 이송레일(22)이 단일의 수량으로 배치되고, 상기 이송셔틀(21)은 단일의 이송레일(22)을 따라 왕복 운동하도록 구성된다. 이때, 상기 이송레일(22)에 대한 상기 이송셔틀(21)의 위치는 제어유닛(50)에 의한 액츄에이터의 구동 제어를 통해 정위치에서 이루어질 수 있게 된다.

상기 탑재유닛(30)은 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 셔틀유닛(20)의 이송셔틀(21)에 적재된 파스너를 로터리 툴(31)의 자유단부에 대해 방사상으로 장착하는 역할을 수행한다. 특히, 상기 로터리 툴(31)은 복수의 파스너를 적정의 간격을 두고 적재하기 위해 방사상 배치구조의 탈착용 아암(32)을 갖춘 구조로 이루어진다. 또한, 상기 로터리 툴(31)은 중심부위에 상기 다관절로봇(40)에 의한 착탈 가능한 파지를 위해 외부를 향해 돌출된 구조의 그립부(31a)를 갖추도록 구성된다.

이를 위해 상기 탑재유닛(30)은 상기 셔틀유닛(20)에 대해 수직한 방향으로 배치되어 상기 로터리 툴(31)을 상하방향으로 이동 가능하게 설치하는 승강용 레일(33), 및 상기 승강용 레일(33)을 따라 이루어지는 상기 로터리 툴(31)의 왕복 이동에 필요로 하는 작동력을 제공하는 액츄에이터를 갖추도록 구성된다.

또한, 상기 탑재유닛(30)은 상기 로터리 툴(31)을 착탈 가능하게 결합하는 에어척(34), 및 상기 로터리 툴(31)을 포함한 에어척(34)의 전체 부위를 회전 가능하게 구동하는 모터(35)를 구비한다. 이 경우, 상기 에어척(34)과 상기 모터(35)는 각각 상기 승강용 레일(33)에 대해 상하방향으로 동시에 이동 가능하게 설치되도록 구성된다.

또한, 상기 탑재유닛(30)은 상기 로터리 툴(31)의 탈착용 아암(32)에 파스너의 장착 유무를 판단하기 위한 감지센서(36)를 구비한다. 이 경우, 상기 감지센서(36)는 파스너의 장착 유무를 판단하기 위해 다양한 형태로 구성될 수 있는 데, 본 발명의 실시예에서는 광학식의 비접촉 센서로 구성되는 것을 기준으로 설명한다.

즉, 상기 감지센서(36)는 상기 탈착용 아암(32)의 감지단(32a)에 대한 위치변화를 검출하여 파스너의 장착 유무를 판단하도록 구성되는 데, 이를 위해 상기 탈착용 아암(32)의 감지단(32a)은 파스너의 장착시 길이가 축소될 수 있도록 일단부가 스프링(32b)에 의해 탄발 지지되도록 구성된다.

따라서 상기 탑재유닛(30)은 상기 승강용 레일(33)을 따라 이루어지는 상기 로터리 툴(31)의 승강 이동과 상기 모터(35)의 구동에 따라 이루어지는 상기 로터리 툴(31)의 회전 이동을 매개로 상기 셔틀유닛(20)의 이송셔틀(21)에 적재된 파스너를 하나씩 상기 탈착용 아암(32)에 장착할 수 있게 된다.

이 과정에서 상기 이송셔틀(21)은 이송레일(22)을 따라 적절하게 이동함으로써 상기 탈착용 아암(32)을 향한 파스너의 순차적인 탈거가 이루어질 수 있게 되는 데, 이러한 전 과정의 동작은 상기 제어유닛(50)에 의한 상기 셔틀유닛(20)과 상기 탑재유닛(30)에 대한 제어를 통해 구현됨은 물론이다.

또한, 본 발명에 있어, 상기 탑재유닛(30)은 작업 시간의 단축을 위해 복수의 세트로 구비되는 것이 더욱 바람직할 것이다. 이는, 다관절로봇(40)에 의한 파스너의 조립이 이루어지는 과정에서 다른 세트로 구비되는 로터리 툴(31)의 탈착용 아암(32)에 대한 새로운 파스너의 장착을 동시에 구현하게 되면, 상기 다관절로봇(40)에 의한 파스너의 조립공정이 완료된 후, 다음 번 조립공정에서 필요로 하는 상기 탈착용 아암(32)에 대한 파스너의 장착에 소요되는 시간을 배제할 수 있기 때문이다.

상기 다관절로봇(40)은 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 탑재유닛(30)의 로터리 툴(31)에 장착된 파스너를 도어트림(T)의 조립부위에 탈착시켜 고정하는 역할을 수행한다. 이를 위해, 상기 다관절로봇(40)은 동작아암(41)의 자유단부에 상기 로터리 툴(31)의 그립부(31a)에 대한 파지를 위한 척장비를 구비함은 물론이다.

또한, 상기 다관절로봇(40)의 동작아암(41)에 의해 이루어지는 도어트림(T)에 대한 파스너의 조립은 상기 동작아암(41)에 대한 통상의 3축 방향 위치제어를 기반으로 이루어짐은 물론이고, 이때 도어트림에 대한 각 파스너의 조립위치는 사전에 검출된 위치정보를 기반으로 파악될 수 있을 것이다.

또한, 상기 도어트림(T)은 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 다관절로봇(40)과 인접한 위치에 설치되는 거치용 작업대(60)의 상부에 안착되어 지지되고, 특히 파스너에 대한 조립작업을 돕기 위해 도어트림은 유압 또는 공압식으로 동작하는 스트리퍼(61)와 같은 별도의 장비를 이용하여 작업대(60)에 대해 견고한 안착 상태를 유지할 수 있을 것이다.

이하, 본 발명의 동작 구성을 상세히 살펴하면 다음과 같다.

먼저, 피딩유닛(10)은 호퍼(11)의 내부에 저장된 다수의 파스너를 진동설비(12)의 작동을 통해 정렬용 가이더(13)를 따라 일렬로 정렬하여 셔틀유닛(20)으로 공급하게 된다. 이어, 셔틀유닛(20)은 정렬용 가이더(13)를 통해 제공되는 파스너를 이송셔틀(21)의 각 장착부에 대해 순차적으로 적재할 수 있게 되는 데, 이는 이송레일(22)에 대한 이송셔틀(21)의 위치를 파스너의 공급속도에 맞춰 적절하게 조절함으로써 구현되는 것이다.

이어, 탑재유닛(30)은 이송셔틀(21)의 각 장착부에 적재된 파스너를 로터리 툴(31)의 각 탈착용 아암(32)에 대해 순차적으로 장착할 수 있게 되는 데, 이는 승강용 레일(33)에 대한 로터리 툴(31)의 상하방향 위치 조절과 함께 모터(35)의 구동에 따른 로터리 툴(31)의 회전방향 위치 조절을 통해 구현될 수 있는 것이다.

즉, 로터리 툴(31)은 승강용 레일(33)에 대해 상승과 하강을 반복함과 동시에 회전방향 위치를 순차적으로 조절함으로써 이송셔틀(21)의 각 장착부에 적재된 파스너를 방사구조로 배치되는 각 탈착용 아암(32)에 대해 순차적으로 장착할 수 있게 된다.

또한, 이 과정에서 감지센서(36)는 각 탈착용 아암(32)에 대해 파스너의 장착 유무를 정확하게 검출할 수 있으므로, 탑재유닛(30)에 의한 파스너의 장착 공정에서 발생될 수 있는 이상 여부를 실시간으로 판단할 수 있게 된다.

이어, 다관절로봇(40)의 동작아암(41)은 로터리 툴(31)에 대한 파지를 통해 탑재유닛(30)으로부터 로터리 툴(31)만을 분리할 수 있는 데, 이 과정은 에어척(34)에 대한 분리 동작을 기반으로 이루어지게 된다. 이어, 다관절로봇(40)의 동작아암(41)은 파지된 로터리 툴(31)을 작업대(60)에 안착된 도어트림의 위치로 옮긴 다음, 로터리 툴(31)을 순차적으로 회전시키면서 도어트림의 각 조립위치에 대해 파스너를 정위치로 조립하게 된다.

이와 같은 일련의 과정에서 서로 다른 종류의 파스너는 별도의 정렬용 가이더(13)를 통해 셔틀유닛(20)으로 공급된 상태에서 이송레일(22)에 대한 이송셔틀(21)의 위치 조절에 의해 이송셔틀(21)의 각 장착부에 대해 정위치로 적재될 수 있게 된다. 즉, 본 발명은 도어트림의 조립되는 파스너의 종류에 해당하는 수량으로 피딩유닛(10)을 구비함으로써 여러 종류의 파스너를 단일의 공정에서 도어트림에 조립할 수 있게 된다.

또한, 셔틀유닛(20)의 동작에 의해 서로 다른 종류의 파스너가 이송셔틀(21)의 각 장착부에 적재된 다음에는 탑재유닛(30)의 동작에 의해 로터리 툴(31)의 각 탈착용 아암(32)에 대해 파스너의 순차적인 장착이 이루어지게 된다. 특히, 다관절로봇(40)의 동작에 의해 도어트림에 대한 파스너의 조립 공정이 수행되는 과정에서 셔틀유닛(20)과 탑재유닛(30)은 다른 이송셔틀(21)과 로터리 툴(31)에 대한 파스너의 순차적인 장착 작업을 수행함으로써, 다관절로봇(40)에 의한 다음 번 파스너의 조립 작업을 준비할 수 있으므로, 도어트림에 파스너를 조립하는데 소요되는 시간을 크게 단축할 수 있고, 무엇보다도 도어트림의 각 조립부위에 대해 파스너를 오조립하거나 누락시키는 문제의 발생을 원천적으로 배제할 수 있으므로, 도어트림의 파스너 조립에 있어 작업의 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라, 작업중 불필요한 대기 시간을 없애 생산성을 크게 향상시킬 수 있게 된다.

이상과 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 의해 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상과 이하에서 기재되는 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 형태의 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

10-피딩유닛 11-호퍼
12-진동설비 13-가이더
20-셔틀유닛 21-이송셔틀
22-이송레일
30-탑재유닛 31-로터리 툴
32-탈착용 아암 33-승강용 레일
34-에어척 35-모터
36-감지센서
40-다관절로봇 41-동작아암
50-제어유닛 60-작업대

Claims (7)

1. 호퍼의 내부에 저장된 파스너를 정렬하여 이송하는 피딩유닛;
   상기 피딩유닛으로부터 제공되는 파스너를 이송셔틀에 적재하는 셔틀유닛;
   상기 셔틀유닛의 이송셔틀에 적재된 파스너를 로터리 툴에 장착하는 탑재유닛;
   상기 탑재유닛의 로터리 툴에 장착된 파스너를 도어트림의 조립부위에 고정하는 다관절로봇; 및
   상기 피딩유닛과 셔틀유닛과 탑재유닛 및 다관절로봇에 대한 동작 제어를 위한 제어유닛을 포함하고,
   상기 탑재유닛은
   상기 로터리 툴에 대해 방사상 구조로 배치되어 파스너를 장착하는 탈착용 아암;
   상기 셔틀유닛에 대해 수직한 방향을 배치되어 상기 로터리 툴의 상하방향 이동을 안내하는 승강용 레일; 및
   상기 승강용 레일을 따라 상기 로터리 툴을 이동시키는 액츄에이터를 구비하는 것을 특징으로 하는 도어트림의 파스너 조립장치.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 피딩유닛은 호퍼에 저장된 파스너에 대한 상하위치를 정렬하기 위한 진동설비, 및 상기 진동설비에 의해 정렬된 파스너를 일렬로 이송하는 정렬용 가이더를 구비하는 것을 특징으로 하는 도어트림의 파스너 조립장치.
   
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 셔틀유닛은
   상기 이송셔틀을 이동 가능하게 설치하는 이송레일; 및
   상기 이송레일을 따라 상기 이송셔틀을 이동시키는 액츄에이터를 구비하는 것을 특징으로 하는 도어트림의 파스너 조립장치.
   
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 이송레일은 상기 정렬용 가이더의 배치방향과 교차하는 방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 도어트림의 파스너 조립장치.
   
5. 삭제
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 탑재유닛은
   상기 로터리 툴을 착탈 가능하게 결합하는 에어척; 및
   상기 에어척을 회전 가능하게 구동하는 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도어트림의 파스너 조립장치.
   
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 탑재유닛은 상기 탈착용 아암에 대한 파스너의 장착 유무를 검출하는 감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도어트림의 파스너 조립장치.
   

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