KR102103627B1 - 전극 어레이를 구비하는 운동 보조 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

전극 어레이를 구비하는 운동 보조 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

일 실시 예에 따른 운동 보조 장치는, 사용자의 피부에 탈부착 가능하고, 복수개의 전극을 구비하는 전극 어레이; 및 상기 전극 어레이의 복수개의 전극 중 적어도 하나 이상의 전극 쌍을 선택하여 측정 전류를 인가한 후, 상기 전극 쌍 사이의 경로의 저항 값을 측정하여 측정된 저항 값이 설정 저항 값보다 낮은 전극 쌍의 조합을 저장하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

전극 어레이를 구비하는 운동 보조 장치 및 그 제어 방법{MOTION ASSIST APPARATUS WITH ELECTRODE ARRAY AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
아래의 설명은 전극 어레이를 구비하는 운동 보조 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
표면 전극을 사용하여 말초 신경에 특정 파라미터의 전기 자극을 주어 신경 활성을 촉진 또는 억제할 수 있다. 이러한 비수술적 전기 자극 방법은 과도한 또는 약화된 신경 활성으로 일상생활에 불편함을 겪는 사람들에게 유용하게 활용될 수 있다.
표면 전극은 간편한 탈부착이 가능하므로 실용적이며 위험성이 낮은 장점이 있으나, 전극과 피부 사이에 저항이 발생하여 전류의 체내 유입량을 감소시킨다는 단점이 존재하였다.
그러나 표면 해부학적으로 전도성이 높은 말초 신경에 인접한 피부에 표면 전극이 부착될 경우, 체내 전기 유입량을 증가시킬 수 있으며, 이에 따라, 신경 촉진 또는 억제 기술의 효과 향상을 기대해 볼 수 있다.
이에 따라, 표면 전극을 통해 최적의 전기 자극 위치를 찾는 기술들이 개발되었지만, 그 중 기존의 다중 전극 어레이의 경우, 전기자극을 제공한 다음, 전기자극을 차단하고 별도의 EMG센서, 근전도 전극 또는 분석 장치 등을 이용하여 근육에 가해지는 자극량을 측정함으로써 최적 전기자극 위치를 결정하는 방식으로 진행되었기 때문에, 측정 및 전기 자극을 별도로 수행하여 시간적 부동기화 문제가 있었고, 신체 부분이 실시간으로 움직이는 상황에서 변화되는 최적 전기 자극 위치를 파악하는 것은 불가능하였다.
따라서, 하나의 구성을 통해서 최적 자극 위치를 측정 및 전기 자극을 수행할 수 있는 것과 더불어 움직이는 신체에서도 최적의 전기 자극 위치를 파악할 수 있는 장치의 필요성이 증대되고 있는 실정이다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 전극 어레이를 구비하는 운동 보조 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 운동 보조 장치는, 사용자의 피부에 탈부착 가능하고, 복수개의 전극을 구비하는 전극 어레이; 및 상기 전극 어레이의 복수개의 전극 중 적어도 하나 이상의 전극 쌍을 선택하여 측정 전류를 인가한 후, 상기 전극 쌍 사이의 경로의 저항 값을 측정하여 측정된 저항 값이 설정 저항 값보다 낮은 전극 쌍의 조합을 저장하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 측정 전류는, 말초 신경의 감각 역치 미만의 전류 크기를 갖는 정전류일 수 있다.
상기 제어부는 저장된 위치의 전극 쌍에 말초 신경의 감각 역치 이상의 전류 크기를 갖는 자극 전류를 인가하여, 대상 근육의 수축, 억제 또는 통증의 억제를 유발할 수 있다.
일 실시 예에 따른 운동 보조 장치는, 사용자의 피부에 탈부착 가능하고, 각각 복수개의 전극을 구비하는 제 1 전극 어레이 및 제 2 전극 어레이; 및 상기 제 1 전극 어레이의 복수개의 전극 중 어느 하나 이상의 전극 및 상기 제 2 전극 어레이의 복수개의 전극 중 어느 하나 이상의 전극으로 구성되는 적어도 하나 이상의 전극 쌍을 선택하고, 선택된 상기 전극 쌍에 측정 전류를 인가한 후, 상기 전극 쌍 사이의 경로의 저항 값을 측정하여 측정된 저항 값이 설정 저항 값 보다 낮은 전극 쌍의 조합을 저장하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 측정 전류는, 말초 신경의 감각 역치 미만의 전류 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 운동 보조 장치.
상기 제어부는 저장된 위치의 전극 쌍에 말초 신경의 감각 역치 이상의 전류 크기를 갖는 자극 전류를 인가하여, 대상 근육의 수축, 억제 또는 통증의 억제를 유발할 수 있다.
사용자의 운동 상태를 감지하기 위한 관성 센서를 더 포함할 수 있고, 상기 제어부는 상기 관성 센서에서 감지된 정보에 기초하여, 상기 전극 쌍의 조합을 저장하거나, 저장된 상기 전극 쌍의 조합에 자극 전류를 인가할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 관성 센서를 통해 상기 제 1 전극 어레이가 부착된 부분 및 상기 제 2 전극 어레이가 부착된 부분 사이에 위치하는 관절의 굽힘 각도를 측정할 수 있고, 상기 설정 저항 값 보다 낮게 측정된 전극 쌍의 조합을 상기 관절의 굽힘 각도 별로 저장할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 관성 센서를 통해 감지된 상기 사용자의 운동 상태에 기초하여, 상기 사용자의 운동 상태가 특정한 운동 상태일 때에 자극 전류를 인가할 수 있다.
상기 제 1 전극 어레이는 사용자의 무릎의 상측 부분에 부착되고, 상기 제 2 전극 어레이는 사용자의 무릎의 하측 부분에 부착될 수 있고, 상기 관성 센서를 통해, 상기 제 1 전극 어레이 및 상기 제 2 전극 어레이가 부착된 사용자의 다리가 유각기(swing phase)인 것으로 감지되면, 상기 제어부는, 저장된 상기 전극 쌍의 조합에 자극 전류를 인가함으로써, 사용자의 발처짐(foot drop) 현상을 방지할 수 있다.
상기 제 1 전극 어레이 및 제 2 전극 어레이는, 일면이 피부와 접촉하고, 상기 복수개의 전극이 수용되는 전도성 젤; 상기 전도성 젤의 타면에 탈부착되는 섬유 소재; 및 상기 전도성 젤 내부에서 상기 복수개의 전극 사이마다 설치되는 절연물을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 제어 방법은, 말초 신경의 일측에 위치하는 피부에 부착되고, 복수개의 전극을 구비하는 제 1 전극 어레이와, 말초 신경의 타측에 위치하는 피부에 부착되고, 복수개의 전극을 구비하는 제 2 전극 어레이 각각의 복수개의 전극 사이에서 측정할 전극 쌍을 선택하는 전극 선택 단계; 상기 전극 선택 단계에서 선택된 전극 쌍으로 말초 신경의 감각 역치 미만의 크기를 갖는 측정 전류를 인가하는 측정 전류 인가 단계; 상기 측정 전류가 인가된 후, 상기 전극 쌍 사이의 경로의 저항 값의 크기를 측정하는 저항 측정 단계; 및 상기 저항 측정 단계에서 측정된 저항 값에 기초하여, 전극 쌍의 조합을 저장하는 최적 전극 저장 단계를 포함할 수 있다.
상기 최적 전극 저장 단계는, 상기 저항 측정 단계에서 측정된 저항 값이 설정 저항 값보다 낮은 전극 쌍의 조합을 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 최적 전극 저장 단계는, 상기 저항 측정 단계에서 측정된 저항 값 중 가장 낮은 저항 값을 나타내는 전극 쌍의 조합을 저장할 수 있다.
상기 전극 선택 단계, 측정 전류 인가 단계, 저항 측정 단계 및 최적 전극 저장 단계는, 상기 제 1 전극 어레이가 부착된 부분 및 상기 제 2 전극 어레이가 부착된 부분 사이에 위치하는 관절의 굽힘 각도를 변화시키며 반복적으로 수행됨으로써, 상기 관절의 굽힘 각도 별로 상기 설정 저항 값 보다 낮게 측정된 전극 쌍의 조합을 저장할 수 있다.
일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 제어 방법은, 상기 최적 전극 저장 단계에서 저장된 전극 쌍의 조합으로 말초 신경의 감각 역치 이상의 크기를 가지는 자극 전류를 인가하여, 대상 근육의 수축, 억제 또는 통증의 억제를 유발하는 자극 전압 인가 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 제어 방법은, 상기 관절의 굽힘 각도를 측정하는 각도 측정 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 자극 전압 인가 단계는, 상기 각도 측정 단계에서 측정된 관절의 굽힘 각도에 기초하여, 관절의 굽힘 각도 별로 저장된 전극 쌍의 조합에 상기 자극 전류를 인가할 수 있다.
일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 제어 방법은, 사용자의 운동 상태를 감지하는 사용자 운동 상태 감지 단계; 및 상기 사용자의 운동 상태가 특정한 운동 상태일 때, 상기 최적 전극 저장 단계에서 저장된 전극 쌍의 조합으로 말초 신경의 감각 역치 이상의 크기를 가지는 자극 전류를 인가하여, 대상 근육의 수축, 억제 또는 통증의 억제를 유발하는 자극 전압 인가 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 제어 방법은, 상기 저항 측정 단계 이후에 수행되고, 상기 제 1 전극 어레이 및 제 2 전극 어레이 사이에서 측정이 안된 전극 쌍의 조합이 있는지의 여부를 확인하는 측정 완료 확인 단계를 포함할 수 있고, 상기 전극 확인 단계에서, 측정되지 않은 전극 쌍의 조합이 있다고 판단한 경우, 상기 전극 선택 단계가 다시 수행되어, 전극 쌍을 선택할 수 있다.
일 실시 예의 운동 보조 장치에 의하면, 근육을 수축, 억제 또는 통증을 억제시키기 위한 최적 자극 위치의 파악할 수 있고, 최적 자극 위치로 전기 신호를 인가함으로써, 비교적 작은 크기의 전류로도 효율적으로 필요한 근육을 수축, 억제 또는 통증을 억제시킬 수 있다.
일 실시 예의 운동 보조 장치에 의하면, 최적 자극 위치를 파악하기 위해서 감각 역치보다 작은 크기의 전류를 사용하기 때문에 사용자로 하여금 불필요한 근육 수축 및 불쾌한 감각이 유발되는 것을 방지할 수 있다.
일 실시 예의 운동 보조 장치에 의하면, 전극 어레이가 부착된 신체가 움직이거나 운동을 수행하더라도 변화되는 최적 자극 위치를 추적할 수 있다.
일 실시 예의 운동 보조 장치에 의하면, 사용자의 운동 상태를 파악하여, 사용자가 특정한 운동 상태에 있는 경우에만 전기 자극을 인가할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.
도 3은 일 실시 예의 운동 보조 장치가 사용자에 부착된 모습을 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 전극 어레이의 단면도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치를 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 제어 방법을 나타내는 순서도이다
도 7은 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 최적 전극 쌍의 조합을 탐색하는 과정을 나타내는 도면이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치를 나타내는 도면이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이고, 도 3은 일 실시 예의 운동 보조 장치가 사용자에 부착된 모습을 나타내는 도면이고, 도 4는 일 실시 예에 다른 전극 어레이의 단면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치(1)는 사용자 신체의 일부에 탈부착 되어 전기 신호를 인가할 수 있다. 예를 들어, 운동 보조 장치(1)는 사용자의 관절 부위를 기준으로 근위 부분(proximal part) 및 원위 부분(distal part)을 상대적으로 움직이도록 하는 대상 근육의 수축을 유발할 수 있다.
반대로, 운동 보조 장치(1)는, 전기 자극의 종류에 따라 대상 근육의 말초 신경을 전기적으로 차단하여 대상 근육 수축을 억제할 수도 있다. 또한, 운동 보조 장치(1)는, 전기 자극의 종류에 따라 대상 근육으로부터 통증을 전달하는 신경을 차단함으로써, 대상 근육의 통증을 억제할 수도 있다.
또한, 운동 보조 장치(1)는 대상 근육과 연결된 말초 신경이 지나가는 부위와 인접한 피부에 부착될 수 있고, 부착된 피부 부위 내에서 대상 근육의 수축, 억제 또는 통증의 억제가 효과적으로 수행 될 수 있는 최적 자극 위치를 추적할 수 있으며, 해당 위치로 전기 신호를 인가할 수 있다.
운동 보조 장치(1)는, 제 1 전극 어레이(12a), 제 2 전극 어레이(12b), 관성 센서(124), 제어부(11) 및 입력부(15)를 포함할 수 있다.
제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b)는 사용자의 피부에 부착되어 전류를 인가할 수 있는 전극 패드일 수 있다. 예를 들어, 제 1 전극 어레이(12a)는 대상 근육의 말초 신경의 일측이 위치하는 피부에 부착될 수 있고, 제 2 전극 어레이(12b)는 대상 근육의 말초 신경의 타측이 위치하는 피부에 부착될 수 있다. 한편, 사용자는 말초 신경의 위치를 고려하지 않고, 충분히 넓은 면적을 갖는 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b)를 각각 사용자의 근위 부분 및 원위 부분에 부착한 뒤, 후술할 제어 방법을 통하여 대상 근육에 전기 자극을 수행할 수도 있을 것이다.
제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b)는 전도성 젤(122), 복수개의 전극(121), 섬유 소재(125) 및 절연체(123)를 포함할 수 있다.
전도성 젤(122)은, 접착력이 있는 유연한 소재로 형성되어, 사용자의 피부에 접촉될 수 있다. 예를 들어, 전도성 젤(122)은 전기 전도성이 있는 소재로 형성될 수 있고, 복수개의 전극에서 발생하는 전류를 사용자의 피부에 전달할 수 있다. 전도성 젤(122)에 의하면, 상대적을 강성한 복수개의 전극(121)이 직접적으로 사용자의 피부에 접촉할 때에 발생되는 접촉 저항을 감소시켜 줌으로써, 사용자의 피부를 통해 전달되는 전류의 유입 효율을 증대시킬 수 있다.
복수개의 전극(121)은, 전도성 젤(122) 내부에 수용된 복수개로 구성된 전극일 수 있다. 예를 들어, 복수개의 전극(121)은 서로 이격되어 배치될 수 있고, 예를 들어, 복수개의 전극(121)은 사각형의 행렬 형상으로 배열되어 있을 수 있다.
예를 들어, 복수개의 전극(121)에 연결된 각각의 전선은 전극 어레이(12)의 일측에서 서로 절연된 상태로 전극 어레이(12)의 외부로 돌출하여 제어부(11)에 연결될 수 있다.
절연체(123)는, 전도성 젤(122)에 수용된 복수개의 전극(121) 사이마다 설치되고, 각각의 전극(121)이 배치되는 전도성 젤(122)의 구역들을 각각 차폐하도록 배치될 수 있다. 이 경우, 절연체(123)에 의해서 구획되는 전극(121) 및 전도성 젤(122)의 구역을 하나의 셀(C, Cell)이라고 칭할 수 있다.
절연체(123)는, 복수개의 전극(121)들 중 인접한 전극(121)들 사이에서 누전이 되는 것을 방지함으로써, 복수개의 전극(121)들이 독립적으로 사용자의 피부로 전류를 인가할 수 있게 한다. 예를 들어, 복수개의 전극(121)이 사각형 형상의 행렬로 형성된 경우, 절연체(123)는 각각의 행과 열을 구분하는 벽일 수 있다.
섬유 소재(125)는, 전도성 젤(122)이 피부에 부착되는 면의 반대쪽 면에 부착될 수 있다. 예를 들어, 섬유 소재(125)는 전기 전도성이 없고, 신축성이 있는 소재로 형성될 수 있다.
예를 들어, 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b)는, 도 4와 같이, 피부에 부착되는 방향에 따라서, 제 1 층(L1), 제 2 층(L2) 및 제 3 층(L3)으로 구분 될 수 있다.
제 1 층(L1)은, 섬유 소재(125)로 형성된 층으로, 피부 밖으로 노출되는 층일 수 있다.
제 2 층(L2)은, 전도성 젤(122), 전극(121) 및 절연체(123)가 배치되는 층으로서, 각각의 전극(121) 및 전도성 젤(122)은 절연체(123)에 의해서 서로 전기적으로 연결되는 것이 차단될 수 있다.
제 3 층(L3)은, 전도성 젤(122) 및 절연체(123)가 배치되는 층으로서, 사용자의 피부에 부착될 수 있다. 예를 들어, 제 2 층(L2)의 복수개의 전극(121)에서 발생한 전류는 제 3 층(L3)을 통해서 사용자의 피부로 전달될 수 있다.
관성 센서(124)는, 사용자의 움직임을 감지할 수 있다. 예를 관성 센서(124)는 대상의 가속도 및 각 가속도를 측정할 수 있는 자이로 센서 또는 IMU(Inertia Measurement Unit) 센서일 수 있다.
예를 들어, 관성 센서(124)는 대상 근육을 통해 상대적으로 움직이는 원위 부분 또는 근위 부분에 부착될 수 있다. 예를 들어, 관성 센서(124)는 관절의 굽힘 각도를 측정할 수 있다.
제어부(11)는 운동 보조 장치(1)의 동작을 제어할 있다. 예를 들어, 제어부(11)는 운동 보조 장치(1)를 "탐색 모드" 또는 "동작 모드"로 구동시킬 수 있다.
예를 들어, 탐색 모드에서 제어부(11)는, 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b)가 부착되어 있는 피부 상에서, 최적의 말초 신경 자극 지점 찾아내기 위해 각각의 복수개의 전극(121) 중에서 "최적 전극 쌍"을 탐색할 수 있다.
여기서, 최적 전극 쌍은 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b)의 복수개의 전극(121)들의 위치 중에서, 대상 근육의 말초 신경과 인접한 전극 또는 전류의 유입량이 높은 전극의 조합(예를 들어, 동일한 크기의 정전류를 흘려 보냈을 때, 전압 또는 저항이 낮게 형성되는 전극끼리의 연결)일 수 있다.
최적 전극 쌍에 의하면, 복수개의 전극 중 체내 유입량이 많은 지점에 부착된 전극만을 사용할 수 있기 때문에, 전력 사용량의 효율을 향상시킬 수 있으며, 불필요한 부위로 전류를 인가하여, 사용자에게 불편함을 유발하는 것을 방지할 수 있다.
예를 들어, 구동 모드에서 제어부(11)는 탐색 모드에서 찾아낸 최적 전극 쌍으로 대상 근육을 수축, 억제 또는 통증을 억제하기 위한 전류를 인가할 수 있다.
예를 들어, 제어부(11)는 전극 선택부(111), 전류 인가부(112), 전압 측정부(113) 및 동작 측정부(114)를 포함할 수 있다.
전극 선택부(111)는, 제 1 전극 어레이(12a)의 복수개의 전극(121) 중 어느 하나 이상의 전극(121) 및 제 2 전극 어레이(12b)의 복수개의 전극(121) 중 어느 하나 이상의 전극(121)으로 구성되는 적어도 하나 이상의 전극 쌍을 선택할 수 있다. 다시 말하면 해당 전극 쌍을 전기적으로 연결할 수 있고, 나머지 전극들을 차단할 수 있다.
예를 들어, 전극 선택부(111)는, 탐색 모드에서, 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b) 각각의 복수개의 전극 사이에서 가능한 전극 쌍의 조합 내에서 적어도 하나 이상의 전극 쌍을 선택할 수 있고, 상기 적어도 하나 이상의 전극 쌍을 선택하여 측정한 이후, 측정되지 않은 전극 쌍을 선택할 수 있다.
예를 들어, 구동 모드에서 전극 선택부(111)는, 탐색 모드에서 찾아낸 최적 전극 쌍의 조합을 선택하여 대상 근육을 수축, 억제 또는 통증을 억제시킬 수 있는 자극 전류를 인가할 수 있다.
전류 인가부(112)는, 전극 선택부(111)에서 선택된 전극 쌍으로 측정 전류 또는 자극 전류를 인가할 수 있다.
여기서, 측정 전류는, 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b) 각각의 복수개의 전극(121)들 중 최적 전극 쌍의 조합을 탐색하기 위해서, 각각의 전극 쌍들에 인가하는 전류일 수 있다.
예를 들어, 측정 전류의 전류 크기는 말초 신경의 감각 역치보다 작을 수 있다. 예를 들어, 측정 전류는 1 내지 10 mA 사이의 전류 크기를 가지는 정전류일 수 있다.
위의 구조에 의하면, 측정 전류가 말초 신경 내로 전달되더라도, 대상 근육을 수축, 억제 또는 통증을 억제시킬 수 있는 감각 역치의 크기보다 작기 때문에, 측정 전류에 의해 불필요하게 근육이 수축되는 것을 방지할 수 있다. 또한 측정 전류에 의해 사용자가 느낄 수 있는 불필요한 통증 및 불쾌한 감각을 감소시킬 수 있다.
자극 전류는 최적 전극 쌍의 조합을 추적한 이후, 해당 전극 쌍으로 대상 근육을 수축, 억제 또는 통증을 억제시키기 위해 인가하는 전류일 수 있다. 예를 들어, 자극 전류의 전류 크기는 말초 신경의 감각 역치의 크기보다 클 수 있고, 예를 들어, 1Hz 내지 100kHz 사이의 교류 전류일 수 있다.
예를 들어, 자극 전류는 전기 자극 목적에 따라 1Hz 내지 1kHz 사이의 저주파 또는 1kHz 내지 100kHz 사이의 중주파로 선택되어 인가될 수 있다.
전압 측정부(113)는, 최적 전극 쌍의 탐색을 위해서, 적어도 하나 이상의 전극 쌍으로 측정 전류가 인가된 이후에, 상기 전극 쌍 사이의 경로에서 형성된 저항 값을 측정할 수 있다. 예를 들어, 전압 측정부(113)는 측정 전류가 인가된 전극 쌍 사이의 전압을 먼저 측정할 수 있고, 측정된 전압 값과 인가된 측정 전류 값을 통해 저항 값을 측정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(11)는 전압 측정부(113)에서 측정한 전극 쌍 사이의 말초 신경 경로에서 형성된 저항 값이 "설정 저항 값"보다 작을 경우, 해당 전극 쌍의 위치 또는 조합을 데이터로 저장할 수 있다.
예를 들어, 전극이 말초 신경에서 이격되어 있을수록, 전류는 피부를 포함한 다른 신체 부분들의 저항에 의해서, 효과적으로 체내에 유입되지 못할 수 있지만, 전극이 말초 신경에 인접하게 배치되는 경우, 전류는 말초 신경을 따라 원활하게 유입될 수 있고, 이것은 측정 전류가 흐르는 경로에서 형성된 저항 값이 작다는 것을 의미한다.
따라서, 설정 저항 값은 전극 쌍 사이의 경로에서 전류가 효과적으로 전달되는지의 기준이 되는 값일 수 있으며, 사용자에 의해 적절하게 선택될 수 있다.
다른 예로, 제어부(11)는 전압 측정부(113)에서 측정한 전극 쌍 사이의 경로에서 형성된 저항 값이 가장 낮게 측정되는 전극 쌍의 조합만을 이용하여 자극 전류를 인가할 수도 있다.
또한, 전압 측정부(113)는 구동 모드에서 최적 전극 쌍 사이에서 형성되는 전압을 지속적으로 관찰할 수 있다. 예를 들어, 전압 측정부(113)는 최적 전극 쌍의 접촉 불량에 따른 급격한 전압 변화를 감지할 수 있어서 해당 전극에 인가되는 전류를 감소시키거나 차단할 수 있다.
동작 측정부(114)는 관성 센서(124)에서 측정된 정보를 기초로, 관성 센서(124)가 설치된 사용자의 신체의 운동 상태를 측정할 수 있다. 예를 들어, 동작 측정부(114)는, 관성 센서(124)의 정보를 토대로, 대상 근육을 통해 운동하는 관절의 굽힘 각도를 측정할 수 있다.
예를 들어, 동작 측정부(114)는 사용자가 보행이나 달리기와 같은 주기적으로 반복되는 동작을 수행하는 경우, 관성 센서(124)가 부착된 신체가 실시간으로 어떠한 운동 상태에 있는지 파악할 수 있다.
예를 들어, 탐색 모드에서 제어부(11)는 관성 센서(124)에서 감지된 정보에 기초하여, 관절의 굽힘 각도 별로 최적 전극 쌍의 조합을 탐색하여 데이터로 저장할 수 있고, 구동 모드에서, 관절의 굽힘 각도 별로 저장된 최적 전극 쌍을 통해 자극 전류를 인가할 수 있다.
예를 들어, 사용자가 관절 운동을 수행할 경우, 해당 관절 부근에서 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b)가 부착된 피부 아래에서 말초 신경 및 주변 근육의 위치가 이동할 수 있고, 이에 따라, 관절의 굽힘 각도 별로 자극 전류의 최적 자극 지점이 변경될 수 있다.
따라서, 관절의 굽힘 각도에 따라 최적 전극 쌍의 위치를 추적할 수 있는 구조에 의하면, 전극 어레이(12)가 부착된 신체가 운동을 수행하더라도 최적 자극 지점을 추적하여 자극 전류를 인가할 수 있다.
예를 들어, 제어부(11)는 관절의 굽힘 각도를 설정 간격으로 구분할 수 있고, 각각의 설정 간격 별로 최적 전극 쌍의 조합을 저장하고, 해당 전극 쌍의 조합으로 자극 전류를 인가할 수 있다.
예를 들어, 관절의 굽힘 각도 별로 최적 전극 쌍을 탐색하여 저장하는 탐색 모드 및 저장된 최적 전극 쌍으로 자극 전류를 인가하는 구동 모드는 시간적으로 분리되어 독립적으로 수행될 수 있지만, 탐색 모드는 매우 짧은 시간 내에서 이루어질 수 있는 것을 감안할 때, 관절의 굽힘 각도 별로, 예를 들어, 관절의 설정 간격 마다, 탐색 모드가 수행된 이후, 바로 구동 모드가 연이어 수행될 수도 있다.
예를 들어, 제어부(11)는 관성 센서(124)에서 감지된 정보에 기초하여, 사용자의 운동 상태가 특정한 운동 상태일 때에만 전류 인가부(112)를 통해 자극 전류를 전극 쌍으로 인가할 수 있다.
입력부(15)는, 사용자로부터 입력 신호를 전달받아 제어부(11)로 전송할 수 있는 인터페이스일 수 있다. 예를 들어, 입력부(15)는 운동 보조 장치(1)의 동작 모드를 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 입력부(15)를 통해 운동 보조 장치(1)를 탐색 모드로 동작시킬 것인지 또는 구동 모드로 동작시킬 것인지 결정할 수 있다.
예를 들어, 사용자는 입력부(15)를 통해 측정 전류 및 자극 전류의 크기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b) 중 자극 전류를 인가할 최적 전극 쌍을 직접 설정할 수도 있다.
한편, 운동 보조 장치(1)는, 제 1 전극 어레이(12a)가 내측면에 배치되고, 사용자의 근위 부분을 지지하기 위한 제 1 지지체(미도시)와, 제 2 전극 어레이(12b)가 내측면에 배치되고, 사용자의 원위 부분을 지지하기 위한 제 2 지지체(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 여기서, 제 1 지지체 및 제 2 지지체는 예를 들어, 밴드이거나, 공지의 외골격 장치의 일부일 수도 있다. 예를 들어, 제 1 지지체 및 제 2 지지체는 상대적으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 외골격 장치는, 사용자의 무릎 관절을 보조하기 위한 장치로, 제 1 지지체는 사용자의 허벅지를 지지하고, 제 2 지지체는 사용자의 종아리를 지지할 수 있다. 또한, 앞서 언급한 운동 보조 장치(1)의 구성요소들의 적어도 일부는 상기 외골격 장치에 고정 설치될 수 있다.
도 5는 다른 실시 예에 따른 운동 보조 장치를 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치(2)는 도 1 내지 도 4에 도시된 운동 보조 장치(1)와 달리 하나의 전극 어레이(12) 만을 사용자의 신체에 부착하여 사용할 수 있다.
예를 들어, 전극 어레이(12)는 사용자의 대상 근육과 연결된 말초 신경이 지나가는 부위에 부착될 수 있다.
이 경우, 제어부(11)는 하나의 전극 어레이(12)의 복수개의 전극들 사이에서, 최적의 말초 신경 자극 지점에 해당하는 최적 전극 쌍의 조합을 탐색할 수 있다.
예를 들어, 제어부(11)는 전극 쌍의 조합마다 측정 전류를 인가하여 전극 사이의 경로에 형성된 저항 값이 설정 저항 값보다 작을 경우, 해당 전극 쌍의 조합 및 위치를 데이터로 저장할 수 있다.
이후, 제어부(11)는 하나의 전극 어레이(12) 내에서 저장된 최적 전극 쌍의 조합으로 자극 전류를 인가하여 대상 근육의 수축, 억제 또는 통증의 억제를 유발할 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 제어 방법을 나타내는 순서도이고, 도 7은 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 최적 전극 쌍 조합을 탐색하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 제어 방법은, 각도 측정 단계(21), 전극 선택 단계(22), 측정 전류 인가 단계(23), 저항 측정 단계(24), 측정 완료 확인 단계(25), 최적 전극 저장 단계(26), 운동 상태 감지 단계(27) 및 자극 전압 인가 단계(28)를 포함할 수 있다.
각도 측정 단계(21)는, 제어부(11)가 사용자의 신체에 부착된 관성 센서(124)를 통해 대상 근육을 통해 움직이는 관절의 굽힘 각도를 측정하는 단계일 수 있다. 예를 들어, 제어부(11)는 측정된 관절의 굽힘 각도를 설정 간격 단위로 구분된 구간으로 파악할 수 있다. 예를 들어, 각도 측정 단계(21)는, 관절을 촬영하는 카메라를 통해 수집된 영상에 기초하여 관절의 굽힘 각도를 측정하거나, 관성 센서에서 측정된 값에 기초하여 관절의 굽힘 각도를 측정하거나, 사용자의 관절을 지지하는 제 1 지지체 및 제 2 지지체 사이에 연결되는 엔코더에서 측정된 값에 기초하여 관절의 굽힘 각도를 측정할 수도 있다.
전극 선택 단계(22)는, 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b) 각각의 복수개의 전극(121) 사이에서 최적 전극 쌍의 조합을 선택하는 단계일 수 있다.
구체적으로, 전극 선택 단계(22)에서 제어부(11) 또는 전극 선택부(111)는 제 1 전극 어레이(12a)의 복수개의 전극(121) 중 어느 하나 이상의 전극을 선택하고, 제 2 전극 어레이(12b)의 복수개의 전극(121) 중 어느 하나 이상의 전극을 선택하여 하나 이상의 전극 쌍을 형성할 수 있다.
예를 들어, 하나의 전극 쌍의 대응에 있어서, 반드시 각각의 전극 어레이(12a, 12b)의 전극의 숫자가 1:1로 대응되지 않을 수 있다.
다만, 이해의 편의상 제어부(11)가 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b) 각각의 복수개의 전극(121)들 중에서 하나의 전극만을 선택하여 하나의 전극 쌍을 형성하는 경우를 예시적으로 설명하기로 한다.
측정 전류 인가 단계(23)는, 전극 선택 단계(22)에서 선택된 전극 쌍으로 제어부(11) 또는 전류 인가부(112)가 측정 전류를 인가하는 단계일 수 있다.
저항 측정 단계(24)는, 측정 전류 인가 단계(23) 이후, 제어부(11) 또는 전압 측정부(113)는 전극 쌍 사이의 경로, 즉 말초 신경의 경로에 형성된 전압 값을 측정할 수 있고, 제어부(11)는 전압 값을 통해 해당 말초 신경 경로에 형성된 저항 값을 측정하여, 해당 전극 쌍의 조합과 저항 값을 저장할 수 있다.
측정 완료 확인 단계(25)는 저항 측정 단계(24) 이후, 제어부(11)가 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b) 각각의 복수개의 전극(121)들 중 저항 값이 측정되지 않은 전극 쌍의 조합이 있는지 판단하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 제어부(11)가 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b) 사이에서 측정이 안된 전극 쌍의 조합이 있다고 판단한 경우, 상기 전극 선택 단계(22)가 다시 수행되어, 측정되지 않은 전극 쌍의 조합을 선택할 수 있고, 측정 전류 인가 단계(23) 및 저항 측정 단계(24)가 수행되어, 측정되지 않은 전극 쌍의 저항 값을 측정하고 저장할 수 있다. 위의 과정은 더 이상 측정될 전극 쌍이 존재하지 않을 때까지, 반복될 수 있다.
예를 들어, 다른 전극을 선택하는 과정은 미리 정해진 전극 쌍의 조합의 순서대로 순차적으로 진행될 수 있다.
예를 들어, 측정 완료 확인 단계(25)에서 제어부(11)가 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b) 사이에서 모든 전극 쌍의 조합이 측정 완료되었다고 판단하는 경우, 최적 전극 저장 단계(26)가 수행될 수 있다.
최적 전극 저장 단계(26)는, 제어부(11)가 측정된 전극 쌍들 중에서, 그 저항 값이 설정 저항 값보다 작은 전극 쌍을 찾는 단계일 수 있다. 예를 들어, 제어부(11)는 설정 저항 값보다 작은 저항 값을 나타내는 전극 쌍들의 위치 및 전극들의 조합을 저장하여 최적 전극 쌍으로 설정할 수 있다.
도 7을 참조하면 제 1 전극 어레이(12a) 및 제 2 전극 어레이(12b)에서 최적 전극 쌍에 해당하는 전극의 위치가 선택되어 제어부(11)를 통해 연결된 모습을 확인할 수 있다.
다른 예로, 최적 전극 저장 단계(26)에서, 제어부(11)는 저항 측정 단계(24)에서 측정된 저항 값들 중 가장 낮은 저항 값을 나타내는 전극 쌍만을 최적 전극 쌍으로 선택할 수 있다. 또 다른 예로, 제어부(11)는 전체 전극 쌍 조합별로 측정된 저항 값들 중에서 하위 설정 비율에 포함되는 저항 값을 나타내는 전극 쌍들을 최적 전극 쌍으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 상기 전극 선택 단계(22), 측정 전류 인가 단계(23), 저항 측정 단계(24) 및 최적 전극 저장 단계(26)는, 각도 측정 단계(21)에서 측정한 관절의 굽힘 각도가 변화되는 경우 반복적으로 수행될 수 있고, 관절의 굽힘 각도 별로 설정 저항 값 보다 낮게 측정된 전극 쌍들의 조합을 저장하여 굽힘 각도 별로 최적 전극 쌍을 설정할 수 있다.
예를 들어, 운동 보조 장치의 제어 방법에서, 모든 굽힘 각도 별로 최적 전극 쌍이 설정된 이후, 구동 모드, 즉, 자극 전류의 인가가 수행될 수 있지만, 최적 전극의 탐색하는 과정은 매우 짧은 시간 내에서 이루어질 수 있는 것을 감안할 때, 관절의 굽힘 각도 마다, 최적 전극 저장 단계(26)가 수행된 이후에, 연이어 후술할 자극 전압 인가 단계(28)가 수행될 수 있다는 점을 이해하여야 할 것이다.
운동 상태 감지 단계(27)는, 사용자의 운동 상태를 감지하는 단계일 수 있다. 예를 들어, 제어부(11) 또는 동작 측정부(114)는, 관성 센서(124)에서 감지된 정보에 기초하여, 사용자가 보행이나 달리기와 같은 주기적으로 반복되는 동작을 수행하는 경우, 관성 센서(124)가 부착된 신체가 실시간으로 어떠한 운동 상태에 있는지 파악할 수 있다.
예를 들어, 관성 센서(124)가 무릎의 상측 또는 하측에 부착된 상태에서 사용자가 보행하는 경우, 제어부(11) 또는 동작 측정부(114)는, 사용자의 다리가 땅에 닿은 순간부터 발가락이 땅으로부터 떨어지기까지의 입각기(stance phase) 또는 다리가 땅으로부터 떨어지기로 발의 뒤꿈치가 땅에 닿기까지의 유각기(swing phase) 중 어느 단계의 운동 상태에 있는지 파악할 수 있다.
자극 전압 인가 단계(28)는, 제어부(11) 또는 전류 인가부(112)가 최적 전극 저장 단계(26)에서 저장된 최적 전극 쌍으로 대상 근육을 수축, 억제 또는 통증을 억제시키기 위한 자극 전류를 인가하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 자극 전압 인가 단계(28)에서, 제어부(11)는 운동 상태 감지 단계(27)에서 측정한 사용자의 운동 상태가 특정한 운동 상태일 경우에만 자극 전류를 최적 전극 쌍으로 인가할 수 있다.
예를 들어, 대상 근육이 종아리 부분으로부터 발을 들어올리는 전경골근(anterior tibial muscle)일 경우, 제어부(11)는 운동 상태 감지 단계(27)에서 사용자의 보행 상태를 감지하여, 전극 어레이(12a, 12b)가 부착된 다리가 유각기에 있는 것으로 판단하는 경우, 최적 전극 쌍으로 자극 전류를 인가하여 대상 근육을 수축시킴으로써, 사용자의 보행을 방해하는 발처침(족하수, foot drop)현상을 방지할 수 있다.
예를 들어, 제어부(11)는 운동 상태 감지 단계(27)에서 종아리 근육의 경직으로 인한 첨족 보행(tiptoe walking)을 감지할 경우, 전극 어레이(12a, 12b)를 통해 경골 신경(tibial nerve) 부분에 부착하여, 최적 전극 쌍으로 자극 전류를 인가하여 대상 근육의 수축을 억제시켜 사용자의 보행 패턴을 개선할 수 있다.
다른 예로, 운동 상태 감지 단계(27)는, 단계 21과 마찬가지로 사용자의 관절 각도를 측정하는 각도 측정 단계일 수 있다. 이 경우, 단계 28에서는, 단계 26에서 관절별로 미리 저장된 최적 전극 쌍에 자극 전류를 인가함으로써, 사용자의 움직임에 따라서, 자극 전류가 인가되는 전극 쌍을 실시간으로 변화시킴으로써, 대상 근육을 효율적으로 수축, 억제 또는 통증을 억제시켜 사용자의 운동을 보조할 수도 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (19)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 사용자의 피부에 탈부착 가능하고, 각각 복수개의 전극을 구비하는 제 1 전극 어레이 및 제 2 전극 어레이;
    사용자의 운동 상태를 감지하기 위한 관성 센서; 및
    (a)상기 제 1 전극 어레이의 복수개의 전극 중 어느 하나 이상의 전극 및 상기 제 2 전극 어레이의 복수개의 전극 중 어느 하나 이상의 전극으로 구성되는 적어도 하나 이상의 전극 쌍을 선택하고, 선택된 상기 전극 쌍에 말초 신경의 감각 역치 미만의 전류 크기를 갖는 측정 전류를 인가한 후, 상기 전극 쌍 사이의 경로의 저항 값을 측정하여 측정된 저항 값이 설정 저항 값 보다 낮은 전극 쌍의 조합을 저장하고, (b)저장된 위치의 전극 쌍에 말초 신경의 감각 역치 이상의 전류 크기를 갖는 자극 전류를 인가하여, 대상 근육의 수축, 억제 또는 통증의 억제를 유발하고, (c)상기 관성 센서에서 감지된 정보에 기초하여, 상기 전극 쌍의 조합을 저장하거나 저장된 상기 전극 쌍의 조합에 자극 전류를 인가하는 제어부를 포함하는 운동 보조 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 관성 센서를 통해 상기 제 1 전극 어레이가 부착된 부분 및 상기 제 2 전극 어레이가 부착된 부분 사이에 위치하는 관절의 굽힘 각도를 측정 가능하고,
    상기 설정 저항 값 보다 낮게 측정된 전극 쌍의 조합을 상기 관절의 굽힘 각도 별로 저장하는 것을 특징으로 하는 운동 보조 장치.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 관성 센서를 통해 감지된 상기 사용자의 운동 상태에 기초하여, 상기 사용자의 운동 상태가 특정한 운동 상태일 때에 자극 전류를 인가하는 것을 특징으로 하는 운동 보조 장치
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 전극 어레이는 사용자의 무릎의 상측 부분에 부착되고, 상기 제 2 전극 어레이는 사용자의 무릎의 하측 부분에 부착되고, 상기 관성 센서를 통해, 상기 제 1 전극 어레이 및 상기 제 2 전극 어레이가 부착된 사용자의 다리가 유각기(swing phase)인 것으로 감지되면,
    상기 제어부는, 저장된 상기 전극 쌍의 조합에 자극 전류를 인가함으로써, 사용자의 발처짐(foot drop) 현상을 방지하는 것을 특징으로 하는 운동 보조 장치.
  11. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 전극 어레이 및 제 2 전극 어레이는,
    일면이 피부와 접촉하고, 상기 복수개의 전극이 수용되는 전도성 젤;
    상기 전도성 젤의 타면에 탈부착되는 섬유 소재; 및
    상기 전도성 젤 내부에서 상기 복수개의 전극 사이마다 설치되는 절연물을 포함하는 운동 보조 장치.
  12. 말초 신경의 일측에 위치하는 피부에 부착되고, 복수개의 전극을 구비하는 제 1 전극 어레이와, 말초 신경의 타측에 위치하는 피부에 부착되고, 복수개의 전극을 구비하는 제 2 전극 어레이 각각의 복수개의 전극 사이에서 측정할 전극 쌍을 선택하는 전극 선택 단계;
    상기 전극 선택 단계에서 선택된 전극 쌍으로 말초 신경의 감각 역치 미만의 크기를 갖는 측정 전류를 인가하는 측정 전류 인가 단계;
    상기 측정 전류가 인가된 후, 상기 전극 쌍 사이의 경로의 저항 값의 크기를 측정하는 저항 측정 단계; 및
    상기 저항 측정 단계에서 측정된 저항 값에 기초하여, 전극 쌍의 조합을 저장하는 최적 전극 저장 단계를 포함하고,
    상기 전극 선택 단계, 측정 전류 인가 단계, 저항 측정 단계 및 최적 전극 저장 단계는, 상기 제 1 전극 어레이가 부착된 부분 및 상기 제 2 전극 어레이가 부착된 부분 사이에 위치하는 관절의 굽힘 각도를 변화시키며 반복적으로 수행됨으로써, 상기 관절의 굽힘 각도 별로 설정 저항 값 보다 낮게 측정된 전극 쌍의 조합을 저장하는 것을 특징으로 하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 최적 전극 저장 단계는,
    상기 저항 측정 단계에서 측정된 저항 값이 설정 저항 값보다 낮은 전극 쌍의 조합을 저장하는 단계를 포함하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 최적 전극 저장 단계는,
    상기 저항 측정 단계에서 측정된 저항 값 중 가장 낮은 저항 값을 나타내는 전극 쌍의 조합을 저장하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 제 12 항에 있어서,
    상기 저항 측정 단계 이후에 수행되고, 상기 제 1 전극 어레이 및 제 2 전극 어레이 사이에서 측정이 안된 전극 쌍의 조합이 있는지의 여부를 확인하는 측정 완료 확인 단계를 포함하고,
    상기 측정 완료 확인 단계에서, 측정되지 않은 전극 쌍의 조합이 있다고 판단한 경우, 상기 전극 선택 단계가 다시 수행되어, 전극 쌍을 선택하는 것을 특징으로 하는 운동 보조 장치의 제어 방법.
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