KR102099082B1 - 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법 - Google Patents

전방차량 타이어 이상 모니터링 방법 Download PDF

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Abstract

이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법은 차량의 전방영상을 획득하는 전방영상 획득단계; 획득된 전방영상 내 전방차량이 존재하는 경우 전방영상에서 전방차량이 차지하는 외곽선을 따라 분리영상을 획득하는 차량 분리영상 추출단계; 차량 분리영상에서 전방차량의 좌우 밸런스를 비교하고, 일정 시간 간격을 두고 계속하여 전방차량의 좌우 밸런스의 변화를 모니터링하는 좌우 밸런스 모니터링 단계; 전방차량의 좌우 밸런스의 변화값이 설정된 값을 초과하는 경우 전방영상에서 전방차량의 좌측 타이어 부분과 우측 타이어 부분을 확대하여 타이어 확대영상을 추출하는 단계; 타이어 확대영상을 기초로 타이어의 이상유무를 감지하는 단계; 및 전방차량의 타이어에 이상이 있음이 감지될 경우 차량의 주행제어부는 차량의 제동 또는 감속 제어를 수행하는 단계; 를 포함하여 구성이 이루어질 수 있다.

Description

전방차량 타이어 이상 모니터링 방법{Method for monitering tire defect of front vehicles}
이 발명은 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법에 관한 것으로, 자율주행차량을 포함한 차량의 주행 중에 전방차량의 타이어 상태를 파악하여 이상이 발견되었을 경우에 이를 경고하고 대응할 수 있도록 하는 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법에 관한 것이다.
일반적인 자동차는 운전자의 조향, 제동 등의 조작에 의해서 주행이 이루어지며, 자율주행차는 운전자의 개입이 없이도 조향, 제동 등의 조작이 이루어진다. 센서 및 정보통신 기술 등의 발달과 함께 최근 등장한 자율주행차는 머지 않은 미래에 상용화가 될 것으로 예측되고 있다.
한편, 자율주행차의 상용화에 앞서 운전자에 의해 운전되는 일반 자동차에도 운전자의 편의를 위해서 운전자의 눈과 귀를 대신할 수 있는 최첨단의 운전보조장치들이 장착되고 있다. 예를 들어, 차량에는 각종 센서들로, 초음파 센서, 영상센서, 레이더 센서, RiDAR 센서 등이 탑재됨으로써, 차량의 주행 또는 주차 중에 차량에 근접하는 물체가 있게 되거나 차량이 어느 물체에 근접하게 되는 경우에 운전자에게 이를 경고하도록 하는 구성이 일반화되고 있다. 특히, 차량에 탑재된 카메라 센서를 통해서 도로 상에 표시된 차선을 인식할 수 있고, 카메라 센서와 RiDAR 센서의 퓨전을 통해서 움직이는 물체를 인식하고 판단할 수 있게 되는 등 인지 판단 기술이 적용되고 있다.
이와 같은 인지 판단 기술에 기반한 운전자 보조 시스템의 예로는 차선유지 보조시스템(Lane Keeping Assist System), 적용형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control), 자동 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking System) 등이 있다.
전술한 예의 자동 긴급 제동 시스템은 차량 주행 중에 다른 차량 또는 보행자를 인식하여 전방 추돌이 예상되는 상황에서 능동적인 브레이크 작동을 통해서 피해를 경감시킬 수 있도록 구성된다.
그런데 종래의 자동 긴급 제동 시스템은 주행 중 차량의 전방에서 돌발 상황이 발생되었을 때에 주행 중 차량의 제동을 수행하도록 구성이 됨으로써 전방에서 발행한 돌발상황으로 인한 피해를 줄이는 데에는 한계가 있었다. 특히, 전방차량의 타이어에 펑크가 나는 등의 이상이 발생하게 되는 경우에는 후속 차량의 추돌을 방지할 수 없는 문제점이 있었다.
대한민국 특허청 등록특허공보 제10-1795249호 대한민국 특허청 공개특허공보 제10-2018-0010487호
이 발명은 자율주행차와 같이 차량 주행 중 운전자가 전방을 주시하지 않아도 되거나 전방 주시를 태만하게 하더라도 주행 중 차량의 전방 상태의 타이어 등에 이상이 발생되었을 경우에 이를 경고하고 대응할 수 있도록 하는 전방차량의 타이어 이상 모니터링 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
전술한 바와 같은 발명의 목적 달성을 위해 이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법은 다음과 같이 구성될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법은 차량의 전방영상을 획득하는 전방영상 획득단계; 획득된 전방영상 내 전방차량이 존재하는 경우 전방영상에서 전방차량이 차지하는 외곽선을 따라 분리영상을 획득하는 차량 분리영상 추출단계; 차량 분리영상에서 전방차량의 좌우 밸런스를 비교하고, 일정 시간 간격을 두고 계속하여 전방차량의 좌우 밸런스의 변화를 모니터링하는 좌우 밸런스 모니터링 단계; 전방차량의 좌우 밸런스의 변화값이 설정된 값을 초과하는 경우 전방영상에서 전방차량의 좌측 타이어 부분과 우측 타이어 부분을 확대하여 타이어 확대영상을 추출하는 단계; 타이어 확대영상을 기초로 타이어의 이상유무를 감지하는 단계; 및 전방차량의 타이어에 이상이 있음이 감지될 경우 차량의 주행제어부는 차량의 제동 또는 감속 제어를 수행하는 단계; 를 포함하여 구성이 이루어질 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법에서 전방차량의 좌우 밸런스는 전방차량의 좌측 타이어와 우측 타이어가 도로면에 접지된 상태의 영상에 기초하여 판단이 이루어지도록 설정될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법에서 전방차량의 타이어에 이상이 있음이 감지될 경우, 타이어의 상태에 따라 위험등급을 구분하고 주행제어부에서는 구분된 위험등급에 따라 차량의 감속제어시 전방차량과의 차간을 조정하도록 설정될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법은 전방차량의 좌우 밸런스 변화값이 설정된 값을 초과하는 것으로 판단될 경우, 전방차량의 타이어가 1회전되는 구간동안 타이어 확대영상이 저속재생되도록 하는 단계; 를 포함하여 이루어질 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법은 전방차량의 타이어에 이상이 있음이 감지될 경우 차량은 통신수단을 통해 전방차량에 이상을 경고하는 단계; 를 더 포함하여 구성이 이루어질 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법에서 전방영상은 차량에 탑재된 카메라 센서와 LiDAR 센서 중 적어도 어느 하나의 센서로부터 획득될 수 있다.
이 발명에 따른 전방차량의 타이어 이상 모니터링 방법에 의하면 차량에 탑재된 카메라 센서를 포함한 전방차량 감시수단을 통해서 전방차량의 타이어 상태를 모니터링하여 전방차량의 타이어 상태에 이상이 발생한 것으로 판단이 되면 이를 경고함으로써 안전사고를 사전에 예방할 수 있는 장점이 있다.
도1은 이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템의 구성을 보인 도면.
도2 및 도3은 이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법을 설명하기 위한 도면.
도4a 내지 도4d는 이 발명에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법이 구현되는 과정을 보인 도면.
이하에서는 이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하면서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
이 발명의 실시 예를 설명하기 위한 도면에서 이 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면부호를 붙이기로 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
도1은 이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법을 구현하기 위한 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템의 구성을 보인 도면이다. 도면 중에 표시되는 도면부호 100은 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템을 지시하는 것이다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템(100)은 도1에서 보이는 바와 같이 자율주행차를 포함한 차량에 탑재되는 카메라 센서(112) 또는 LiDAR 센서(114)로부터 차량의 전방을 촬영한 전방영상을 획득하는 전방영상 획득부(110), 전방영상 획득부(110)를 통해 획득된 전방영상 내 차량이 존재하는 경우 전방영상에서 전방에 위치된 차량이 차지하는 부분의 외곽선을 따라 차량 분리영상을 획득하는 차량 분리영상 추출부(120), 차량 분리영상 추출부(120)에서 획득된 차량 분리영상을 일정시간 간격을 두고 모니터링하면서 차량 분리영상을 기초하여 차량의 좌우 밸런스 변화를 모니터링하는 좌우 밸런스 모니터링부(130), 좌우 밸런스 모니터링부(130)에서의 모니터링을 통해서 전방차량의 좌우 밸런스의 변화가 설정값을 초과하는 경우 전방차량의 좌우측 타이어 부분을 확대하여 타이어 확대영상을 생성하는 영상 확대부(140), 타이어 확대영상을 기초하여 타이어의 이상이 발생된 부위와 발생된 이상의 형태 등을 분석하는 타이어 이상 분석부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템(100)은 좌우 밸런스 모니터링부(130)에서 전방차량의 변화를 모니터링하는 과정에서 필요할 경우에는 전방영상 또는 차량 분리영상의 부분적인 확대 및 저속 재생이 가능하도록 구성될 수 있다.
이 발명의 다른 실시 예가 적용되는 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템(100)에서는 타이어 이상 분석부(150)에서의 분석결과 따라 전방차량의 타이어 상태에 이상이 있는 것으로 판단되면, 차량의 주행제어부(180)에서 차량의 제동 또는 감속 제어를 수행하도록 경고하는 경고부(170)를 포함하여 구성이 이루어진다.
전술한 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템(100)은 자율주행차를 포함하는 차량에 설치될 수 있는 것으로, 차량(200)에는 전방을 촬영하는 카메라 센서(112)와 LiDAR 센서(114) 이외에도 차량 및 차량 주변의 상황을 인식하기 위한 GPS 센서, Radar 센서, 초음파 센서, 차속 센서를 포함한 각종 센서들이 차량에 탑재될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템(100)의 전방영상 획득부(110)는 차량에 탑재된 카메라 센서 및 LiDAR 센서로부터 입력되는 차량 주변의 영상들 중에서 차량 전방의 영상을 최득하도록 설정된다.
전술한 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템(100)의 차량 분리영상 추출부(120)는 전술한 전방영상 획득부(110)에서 획득된 전방영상 내에 차량이 존재하는 것으로 확인되면, 전방영상 내에 존재하는 전방의 차량이 차지하는 부분의 외곽선을 따라 차량 분리영상을 추출한다. 이때, 차량 분리영상의 추출은 일정시간 간격을 두고 연속적으로 이루어지도록 설정될 수 있다.
그리고 전술한 전방영상 내에 존재하는 전방차량의 타이어 부분은 특정 색상 또는 특정 형태의 선 등으로 표시될 수 있다.
좌우 밸런스 모니터링부(130)에서는 차량 분리영상 추출부(120)에서 추출된 차량 분리영상을 일정시간 간격을 두고 전후의 차량 분리영상을 비교하도록 설정된다. 즉, 일정시간 간격을 두고 추출되는 차량 분리영상의 비교를 통해서 이전의 차량 분리영상과 이후의 차량 분리영상 간에 좌우 밸런스 차이가 존재할 경우에 전방차량에 어떤 변화가 발생한 것으로 판단할 수 있도록 구성된다.
한편, 타이어 이상 분석부(150)에는 앞서 좌우 밸런스 모니터링부(130)에서의 모니터링 결과에서 전방차량의 타이어에 어떤 변화가 있는 것으로 판단된 경우에 타이어의 변화형태를 분석하게 된다. 예를 들어, 타이어 이상 분석부(150)에서는 전방차량의 타이어 공기압 차이에 의한 이상인지, 어느 한쪽 타이어에 펑크가 발생한 이상인지, 차축에 대한 바퀴의 결합 문제에 따른 이상인지 등을 카테코리 별로 구분할 수 있도록 구성된다.
전술한 타이어 이상 분석부(150)에서 전방차량의 타이어 확대영상 내에서 특정 또는 불특정 물체가 분리되거나 결합되는 현상 등을 분석하게 된다. 즉, 이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템(100)의 타이어 이상 분석부(150)에서는 전방차량의 타이어에 어떤 물체가 부착되는 경우 또는 전방차량의 타이어 확대영상에서 어떤 물체가 분리 이탈되는 현상 등이 있을 경우에 타이어 이상 데이터 베이스와의 비교과정 등을 통해서 전방차량 타이어에 발생한 이상의 종류, 정도 등을 분석하게 된다.
나아가, 전술한 영상 확대부(140)에 의해 확대된 확대영상을 통해서 전방차량의 타이어에 부착된 물체 또는 전방차량의 타이어 부분에서 이탈되는 물체가 어떤 종류의 물체인지 또는 어떤 특성을 갖는 물체인지를 특정할 수 있도록 구성된다.
한편, 전술한 좌우 밸런스 모니터링부(130)에서 전방차량의 좌우 밸런스 비교에서 어느 한쪽으로 치우친 상태가 설정값 이상인 것으로 판단이 되면, 차량의 주행제어부에 감지된 상태를 통지하여 차량이 조심운전모드로 주행하도록 설정될 수 있다. 차량의 조심운전모드에서는 차량의 속도를 감속하거나 전방차량의 주행하는 차선을 피하여 다른 차선으로 주행을 유도할 수 있다.
도2는 이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도3 및 도4a 내지 도4d는 이 발명에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법이 구현되는 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도2에서 보이는 바와 같이 이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법은 전방영상 획득단계(S10), 차량 분리영상 추출단계(S20), 전방차량 좌우 밸런스 모니터링 단계(S30), 경고단계(S40) 및 주행제어 단계(S50)을 포함하여 이루어진다.
전방영상 획득단계(S10)에서는 도3에서 보이는 바와 같이 차량(200)에 탑재된 카메라 센서 및/또는 LiDAR 센서에 의해서 차량의 주변이 촬영이 되고, 전방영상 획득부(110)에서는 도4a에서 보이는 바와 같은 전방영상(400)을 획득하게 된다.
전술한 전방영상 획득단계에서 획득된 전방영상(400) 내에 전방차량(300)이 존재하는 경우에, 차량 분리영상 추출부(120)에서는 전방영상 내에서 전방차량이 차지하는 외곽선을 따라 차량 분리영상을 추출한다. 추출된 차량 분리영상(410)은 도4b에서 보이는 바와 같이 디스플레이(160)에 표시될 수 있다.
차량 분리영상 추출단계에서 추출된 차량 분리영상(410)은 좌우 밸런스 모니터링부(130)에서 일정시간 간격을 두고 계속하여 전방차량의 좌우 밸런스의 변화를 모니터링하게 된다.
전방차량의 좌우 밸런스 모니터링은 전방영상에 표시되는 전방차량의 좌측 타이어와 우측 타이어가 도로면에 접지된 상태에 기초하여 이루어질 수도 있고, 도4c에서 보이는 바와 같이 전방차량의 중앙을 기준으로 한 차체의 좌우 밸런스에 기초하여 이루어질 수도 있다.
나아가, 도4c에 보이는 바와 같이 전방차량의 좌우 밸런스가 어느 일측으로 치우친 상태가 설정된 값을 초과하는 것으로 판단이 되면, 차량에 이를 경고하여 차량이 조심운전모드로 주행이 될 수 있도록 제어가 된다.
특히, 전방영상(400) 내에 존재하는 전방차량의 좌우 밸런스 변화값이 설정값을 초과하는 것으로 판단이 되면 전방차량의 좌측 타이어 부분과 우측 타이어 부분이 확대되어 표시되는 타이어 확대영상(420)을 추출하게 된다. 타이어 확대영상(420)은 도4d에서 보이는 바와 같이 디스플레이(160)에 좌측과 우측이 각각 표시되도록 설정될 수 있다.
이렇게 확대된 타이어 확대영상(420)은 타이어 이상 데이터 베이스에 저장되어 있는 샘플들과 비교하는 과정을 통해서 타이어에 발생된 이상의 종류, 형태 등을 분석하게 된다.
또한, 타이어의 상태에 따라 위험등급이 구분이 되도록 구성이 됨으로서, 전방차량의 타이어에 발생된 이상이 차량을 제동해야 할 수준의 이상인지 감속을 실행할 정도의 이상인지 경고를 제공하면 될 정도의 이상인지를 구분하여 대응할 수 있게 된다. 이와 같이 결정되는 위험등급에 따라서 주행제어부(180)은 차량(200)과 전방차량(300)과의 차간 거리 등이 상호 다르게 설정할 수 있다.
그리고 전방차량의 좌우 밸런스 변화값이 설정된 값을 초과하는 것으로 판단될 경우에는, 전방차량의 타이어가 1회전되는 구간동안 타이어 확대영상(420)은 저속재생이 되도록 설정될 수 있다. 타이어 확대영상(420)의 저속재생이 이루어지는 동안 타이어 이상 분석부(150)에서는 타이어의 이상을 분석하게 된다.
한편, 전방차량의 타이어에 발생한 문제로 인한 돌발상황은 도4a 내지 도4d에서 보이는 형태로 저장부(190)에 저장이 될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법에 의하면 차량(200)의 주행 중에 전방차량(300)으로 인해 발생하는 돌발상황(예를 들어, 전방차량의 타이어 펑크 등)에 적절하게 대응할 수 있는 효과가 있다.
또한, 이 발명의 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법에 의하면 차량 주행 중 돌발상황으로 인한 교통사고의 원인을 분석하는 데에도 많은 도움이 될 수 있는 효과가 있다.
이상에서는 첨부된 도면들을 참조하면서 이 발명의 실시 예에 따른 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법에 대하여 설명하였다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시 예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시 예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
100 : 전방차량 타이어 이상 모니터링 시스템
110 : 전방영상 획득부 120 : 차량 분리영상 추출부
130 : 좌우 밸런스 모니터링부 140 : 영상 확대부
150 : 타이어 이상 분석부 160 : 디스플레이
170 : 경고부 180 : 주행제어부
200 : 차량 300 : 전방차량
400 : 전방영상 410 : 차량 분리영상
420 : 타이어 확대영상

Claims (6)

  1. 차량의 전방영상을 획득하는 전방영상 획득단계;
    상기 획득된 전방영상 내 전방차량이 존재하는 경우 상기 전방영상에서 상기 전방차량이 차지하는 외곽선을 따라 분리영상을 획득하는 차량 분리영상 추출단계;
    상기 차량 분리영상에서 상기 전방차량의 좌우 밸런스를 비교하고, 일정 시간 간격을 두고 계속하여 상기 전방차량의 좌우 밸런스의 변화를 모니터링하는 좌우 밸런스 모니터링 단계;
    상기 전방차량의 좌우 밸런스의 변화값이 설정된 값을 초과하는 경우 상기 전방영상에서 상기 전방차량의 좌측 타이어 부분과 우측 타이어 부분을 확대하여 타이어 확대영상을 추출하는 단계;
    상기 타이어 확대영상을 기초로 타이어의 이상유무를 감지하는 단계; 및
    상기 단계에서의 상기 전방차량의 타이어에 이상이 있음이 감지될 경우 상기 차량의 주행제어부는 상기 차량의 제동 또는 감속 제어를 수행하는 단계; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전방차량의 좌우 밸런스는 상기 전방차량의 좌측 타이어와 우측 타이어가 도로면에 접지된 상태의 영상에 기초하여 판단하는 것을 특징으로 하는 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전방차량의 타이어에 이상이 있음이 감지될 경우, 상기 타이어의 상태에 따라 위험등급을 구분하고 상기 주행제어부에서는 구분된 위험등급에 따라 상기 차량의 감속제어시 상기 전방차량과의 차간을 조정하도록 설정된 것을 특징으로 하는 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전방차량의 좌우 밸런스 변화값이 설정된 값을 초과하는 것으로 판단될 경우, 상기 전방차량의 타이어가 1회전되는 구간동안 상기 타이어 확대영상이 저속재생되도록 하는 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 전방차량의 타이어에 이상이 있음이 감지될 경우 상기 차량은 통신수단을 통해 상기 전방차량에 이상을 경고하는 단계; 를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 전방영상은 차량에 탑재된 카메라 센서와 LiDAR 센서 중 적어도 어느 하나의 센서로부터 획득되는 것을 특징으로 하는 전방차량 타이어 이상 모니터링 방법.
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