KR102082416B1 - 이동용 로봇 및 이의 자가진단 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동용 로봇 및 이의 자가진단 방법에 관한 것으로, 외관을 형성하는 바디와, 상기 바디 내에 수용되며, 광을 이용하여 물체까지의 거리를 측정하는 거리측정센서, 및 상기 바디의 내부 영역에 구비되며, 미리 설정된 정보를 갖는 하나 이상의 타겟을 포함하고, 상기 거리측정센서는 상기 바디의 선단에 배치되고, 상기 타겟은 상기 거리측정센서의 후방에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동용 로봇 및 이를 이용한 자가진단 방법이 개시된다.

Description

이동용 로봇 및 이의 자가진단 방법{MOBILE ROBOT AND SELF TESTING METHOD OF THE SAME}

본 발명은 이동용 로봇 및 타겟의 정보를 이용하여 이동용 로봇의 성능을 자가진단하는 벙법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 전자기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 물체를 피할 수 있는 물체 인식 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

한편, 로봇 청소기를 제어하기 위한 방식으로는 사용자 인터페이스인 리모콘을 이용하는 방식, 로봇 청소기 본체에 구비된 버튼을 이용하는 방식 등이 있다.

근래에는 상기 로봇 청소기를 이용한 응용 기술이 개발되고 있다. 예를 들어, 네트워킹 기능을 가진 로봇 청소기의 개발이 진행되어, 원격지에서 청소 명령을 내릴 수 있도록 하거나 집안 상황을 모니터링할 수 있도록 하는 기능이 구현되고 있다. 또한, 카메라나 각종 센서들을 이용하여 자기 위치인식 및 지도작성 기능을 가진 로봇 청소기들이 개발되고 있다.

한편, 이동용 로봇은 자율주행을 하기 위해서 거리측정센서를 이용하여, 주변의 사람이나 사물의 위치를 검출하고, 이 값을 거리로 계산하여 주행에 필요한 정보로 사용하고 있다. 이때 주변 물체의 거리 정보를 얻기 위한 장치는 광을 이용한 장비가 널리 사용되고 있다. 도 8a 및 도 8b는 이동용 로봇에 거리측정장치를 이용한 예이다.

도 8a에 도시된 바와 같이, 정상적인 경우에는 거리측정센서(50)에는 발광부(51) 및 수광부(52)가 구비되어 있는데, 상기 발광부(51)로부터 광이 조사되면, 외부에 장애물(10)이 있는 경우, 장애물(10)로부터 반사되어 되돌아와 다시 거리측정센서의 수광부(52)에서 감지된다.

그러나, 도 8b에 도시된 바와 같이, 이동용 로봇에 장착된 거리측정센서(50)가 외부환경에 노출될 경우 광학부품(53,54) 오염에 의한 신호 약화 및 왜곡, 시간 경과에 의한 센서 성능 저하가 발생할 수 있으며, 진동/충격에 의한 변형 등 수많은 요인에 의해 성능 열화를 일으킬 수 있다. 이러한 성능 열화는 거리를 정확히 검출하지 못하거나 물체를 오판하는 등의 문제로 이동용 로봇의 자율주행이 어렵게 된다.

본 발명은 전술한 필요성을 충족하기 위해 제안되는 것으로서, 최초 구동시나 사용자의 필요에 따라 스스로 자가 진단을 수행할 수 있는 이동용 로봇 및 이의자가 진단 방법을 제공함에 일 목적이 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 검출 신호를 이용하여 자가 진단하고, 자동 보정하거나 사용자에게 경고를 하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 외관을 형성하는 바디와, 상기 바디 내에 수용되며, 광을 이용하여 물체까지의 거리를 측정하는 거리측정센서, 및 상기 바디의 내부 영역에 구비되며, 미리 설정된 정보를 갖는 하나 이상의 타겟을 포함하고, 상기 거리측정센서는 상기 바디의 선단에 배치되고, 상기 타겟은 상기 거리측정센서의 후방에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동용 로봇이 제공된다.

상기 타겟은, 기설정된 위치 좌표에 배치되거나, 상기 바디의 내벽에 형성되고, 단계적으로 높이가 변하는 2 이상의 돌출부를 포함할 수 있으며, 반사율이 상이한 두 개의 반사시트(reflection sheet)를 포함할 수 있다.

상기 거리측정센서는, 발광부 및 수광부를 포함하고, 상기 광은 엘이디(LED) 또는 레이저 다이오드(laser diode)일 수 있다.

상기 타겟은 바디 내의 영역 중 부품이 실장되는 공간에 배치될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 이동용 로봇에 구비되는 거리측정센서를 이용하여 상기 이동용 로봇 내에 배치되는 하나 이상의 타겟의 정보와 관련된 신호를 검출하는 단계와, 상기 검출된 신호와 상기 타겟의 기설정된 정보를 비교하는 단계, 및 상기 검출 신호와 상기 타겟의 기설정된 정보가 동일하면, 주행 모드를 실행하고, 상기 검출 신호와 상기 타겟의 기설정된 정보가 다르면, 자가 보정을 실시하는 단계를 포함하고, 상기 타겟은 상기 이동용 로봇의 후방 영역에 형성되는 것을 특징으로 하는 이동용 로봇의 자가진단 방법이 제공될 수 있다.

상기 자가 보정하는 단계는, 상기 검출된 신호를 상기 타겟의 기설정된 정보로 세팅(setting)하여 이루어질 수 있다.

상기 자가 보정하는 단계 이후, 상기 타겟의 신호를 재검출하는 단계와, 상기 재검출한 신호와 타겟의 기설정된 정보를 비교하는 단계, 및 상기 재검출 신호와 타겟의 기설정된 정보가 상이한 경우에는 사용자에게 경고하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 타겟의 정보는 반사율 정보일 수 있는데, 상기 반사율의 강도(intensity)가 기준치보다 높은 경우, 정상으로 진단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 사용자에게 경고하는 경우에는 운전을 정지할 수 있다.

본 발명에 따른 이동용 로봇 및 그 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 광을 이용하여 주변의 거리를 인식하는 센서에서 미리 기준으로 정해놓은 자가진단 타겟의 위치, 반사율 등의 정보에 따라 거리측정센서의 고장 유무의 자가진단이 가능하다.

또한, 기준점의 거리 정보를 이용하여 재보정하거나, 보정이 어려울 경우 사용자에게 경고 문구를 전달할 수 있으며, 본 발명을 통해 광을 이용한 거리측정센서를 적용한 로봇 청소기의 청소 성능을 안정적으로 유지할 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예와 관련된 이동용 로봇의 내부 사시도이다.
도 2는 도 1의 단면도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예와 관련된 이동용 로봇의 거리측정 영역 및 거리측정 불가 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예와 관련된 타겟에 대한 정보를 취득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예와 관련된 이동용 로봇의 자가진단 방법의 플로차트이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 일 실시예와 관련된 반사율에 의한 검출 성능을 나타내는 그래프이다.
도 8a 및 도 8b는 거리측정센서에 의해 거리를 측정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동용 로봇(100) 및 그의 자가진단 방법을 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동용 로봇(100)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 광(光)을 이용하여 물체까지의 거리를 측정하는 거리측정센서(150)와, 외관을 형성하며, 상기 거리측정센서(150)가 수용되는 바디(110)와, 상기 바디(110)의 내부 영역에 구비되며, 미리 설정된 정보를 갖는 하나 이상의 타겟(120,130,140)을 포함한다. 이때, 상기 바디(110)는 사각기둥 또는 원기둥의 형상일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 상기 이동용 로봇(100)은 일 예로, 로봇 청소기일 수 있는데, 이를 위하여 상기 이동용 로봇(100)은 상기 바디(110)의 수직 방향의 회전축을 중심으로 회전하면서 벽면 등 청소 영역의 모서리나 구석 등을 청소하는 브러시(160)을 더 포함할 수 있다.

상기 거리측정센서(150)는 광을 물체에 조사하여 물체를 감지하고, 반사되어 거리측정센서(150)로 되돌아오는 시간을 이용하여 거리를 측정한다. 이를 위하여 상기 거리측정센서(150)는 물체에 광을 발광하는 발광부(152)와, 물체로부터 반사되어 되돌아오는 광을 수광하는 수광부(151)를 구비하고, 모듈 형태로 구성된다. 상기 거리측정센서(150)는 물체의 반사율, 색의 차이에 상관없이 안정적인 측정값을 얻을 수 있고, 삼각측량 방식을 이용한다. 상기 광은 엘이디(LED) 또는 레이저 다이오드(laser diode)일 수 있다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 보다 정확한 발광 및 수광을 위하여 상기 거리측정센서(150)는 상기 바디(110)의 선단에 배치되는 것이 바람직하고, 상기 타겟(120,130,140)은 상기 거리측정센서(150)의 후방에 배치되어, 상기 거리측정센서(150)에서 광을 조사함으로써 거리측정센서(150)의 성능을 진단하고, 오차를 자동 보정할 수 있도록 한다.

도 3a에 도시된 바와 같이, 상기 거리측정센서(150)에 의해 측정되는 영역(A)은 상기 거리측정센서(150)의 전방이고, 상기 거리측정센서(150)의 후방 영역(B)는 상기 거리측정센서(150)에 의해 측정이 곤란한 영역이다. 이는 상기 바디(110)의 내부에 각종 부품들이 구비되어 있기 때문에, 광을 이용하여 거리를 측정할 수 없기 때문이다.

이에 본 발명의 일 실시예에 따르면, 타겟(120,130,140)을 거리측정센서(150)의 후방 영역에 설치하고, 상기 타겟의 각종 정보와 거리측정센서(150)에 의해 검출되는 검출 신호를 비교함으로써 성능을 자가 진단한다.

즉, 본 발명의 일 실시예에서는 이동용 로봇(100)의 자가진단을 위하여, 상기 바디(110)의 내부 영역에 설치되는 타겟(120,130,140)을 이용하는데, 상기 타겟(120,130,140)에 광을 발광하고, 타겟(120,130,140)으로부터 반사되어 수광되는 신호로부터 상기 타겟의 위치 좌표, 각도 및 반사율 등에 대한 정보를 취득한다. 이를 위하여 상기 타겟에 대한 위치 좌표, 각도 및 반사율은 미리 알고 있어야 한다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따라 이동용 로봇(100)의 자가진단 방법을 6을 참조하여 설명하기로 한다.

먼저, 주행에 앞서 이동용 로봇(100)의 불량 유무를 확인하기 위하여, 자가진단 모드를 실행(S10)시키고, 상기 이동용 로봇(100) 내부에 구비되는 하나 이상의 타겟에 거리측정센서(150)에서 발광 후 수광되는 신호를 검출하여 그 수치를 입력받고, 상기 검출된 신호와 상기 타겟의 기설정된 정보를 비교(S20)한다. 이때, 검출된 타겟의 기설정된 위치, 각도 등의 정보와 실제 타겟의 위치, 각도 정보를 비교하여 오차를 진단한다.

다음, 상기 검출 신호와 상기 타겟의 기설정된 정보가 동일하면, 거리측정센서(150)의 성능은 정상으로 판단되므로 주행 모드를 실행(S50)한다. 반면, 상기 검출 신호와 상기 타겟의 기설정된 정보가 다르면, 상기 거리측정센서(150)의 성능은 오차가 있는 것으로 진단하고, 자가 보정을 실시(S30)한다.

상기 주행 모드의 실행시에는 이동용 로봇은 거리측정 가능 영역(A)인 전방을 주시하여 주변의 지형지물을 검출하여 자율주행의 정보로 이용하고, 상기 자가 진단 모드 실행시에는 부품 등이 실장되어 주행 중에는 이용하지 않는 후방 영역(B)에 자가 진단용 타겟(120,130,140)을 위치시켜 타겟에 대한 검출 정보를 이용하여 현재 거리측정센서(150)의 불량 유무를 진단하도록 한다.

이 때의 타겟의 정보는, 위치 좌표, 각도 정보 또는 반사율 정보 중 하나 이상이며, 상기 타겟은 상기 이동용 로봇(100)의 내부 영역에 배치되어 있다.

또한, 상기 자가 보정(S30)한 이후에는 제대로 자가 보정이 이루어졌는지 확인해야 한다. 이를 위하여, 상기와 같은 방식으로 거리측정센서(150)에 의해 타겟의 신호를 재검출하고, 상기 재검출한 신호와 타겟의 정보를 비교(S40)하여, 상기 재검출 신호와 타겟의 정보가 상이한 경우에는 사용자에게 경고(S60)하고, 자가 보정(S30)을 한 다음, 상기 검출 신호와 타겟의 정보가 동일하게 된 경우에는 상기 거리측정센서(150)의 성능은 정상이므로 주행 모드를 실행(S50)한다. 이때, 상기 S60단계 이후에는 운전을 정지하도록 하여 이동용 로봇(100)을 보다 안전한 상태에서 사용할 수 있다.

이하에서는 타겟(120,130,140)을 이용한 자가진단 방법에 대하여 보다 설명하기로 한다. 먼저, 제1 타겟(120)은 상기 거리측정센서(150)의 후방, 보다 구체적으로는 서로 대향하는 위치에 형성되어 있다. 이때, 상기 제1 타겟(120)의 위치 좌표를 (0,0,0)이라고 하면, 상기 거리측정센서(150)에서 상기 제1 타겟(120)에 광을 조사하여 얻은 위치 정보가 (0,1,0)이라면 거리측정센서에 이상이 있는 것이다. 이런 경우에는 거리측정센서(150)로부터 검출된 신호에 대한 위치 좌표를 (0,0,0)으로 다시 세팅함으로써 자가 보정한다.

상기 자가 보정하는 과정은 거리측정센서 내에 구비되는 제어부(미도시)에 의해 실행된다.

또한, 각도에 대한 신호를 검출하기 위해서는 제2 타겟(130)을 상기 바디(110)의 내벽에 형성되고, 단계적으로 높이가 변하는 2 이상의 돌출부(130)로 구성되도록 하고, 상기 거리측정센서(150)로부터 상기 돌출부(130)를 바라보는 각도에 대한 신호와 기설정된 각도를 비교할 수 있다. 이때, 하나의 돌출부(130)만으로도 각도에 대한 신호를 검출하여 성능을 진단할 수는 있으나, 보다 정확한 진단을 위해서는 2 이상의 돌출부(130)를 갖는 것이 바람직하다.

예를 들면, 도 5a 및 도 5b를 참조하면, 정상적인 경우에 거리측정센서(150)에서 제1 내지 제5 돌출부들(131,132,133,134,135)를 바라보았을 때의 각도가 순서대로 5°,2.5°,0°,-2,5°,-5°라고 할 때, 만약, 거리측정센서(150)에서 제1 돌출부(131)를 바라보았을 때의 각도가 4.8°라면, 오차가 있는 것으로 진단한다. 이와 같이, 하나 이상의 돌출부들(131,132,133,134,135)을 형성하고, 이들에 대한 설정된 각도 정보와 검출 신호를 비교함으로써 거리측정센서(150)의 성능을 자가 진단할 수 있다.

또한, 제3 타겟(140)은 반사율이 상이한 두 개의 반사시트(141,142)(reflection sheet)일 수 있는데, 상기 반사시트(141,142) 중 적어도 하나는 저반사율을 갖는 반사시트(141)이고, 다른 하나는 고반사율을 갖는 반사시트(142)이다. 이와 같이 반사율이 상이한 반사시트(141,142) 두 개를 사용하는 이유는 고반사율을 갖는 반사시트(142)만 사용하는 경우에는 피크(peak) 이외에도 검출되는 신호가 있어 정확한 분석이 곤란하기 때문이다. 즉, 후술하는 한계치보다 높지만 피크를 이루지 않는 노이즈(noise)가 발생하게 된다. 반면, 저반사율을 갖는 반사시트(141)만 사용하는 경우에는 신호가 검출되지 않는 경우도 있을 수 있기 때문에, 반사시트 하나만 사용하는 것도 가능하나, 저반사율을 갖는 반사시트(141)와 고반사율을 갖는 반사시트(142) 두 개를 사용하는 것이 바람직하다.

도 7a는 반사율이 정상인 경우를 나타내는 그래프이고, 도 7b는 반사율이 불량인 경우를 나타내는 그래프인데, y축은 강도(intensity)를 나타내고, x축은 픽셀을 나타낸다. 이때, 반사율 그래프는 한계치(threshold)에 비하여 높은 피크를 가질수록 정상으로 진단한다.

예를 들면, 도 7a에서의 한계치는 180인데, 한계치보다 훨씬 높은 피크(약 800)를 나타내는 것이 정상이고, 도 7b에 도시된 바와 같이, 낮은 피크(약 400)를 갖는 경우에는 불량으로 진단한다. 이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 피크가 기준치보다 큰 경우에는 정상으로 진단하고, 기준치보다 작은 경우에는 불량으로 진단한다. 예를 들면, 기준치를 600으로 하면, 도 7a의 피크는 정상으로 진단되는 반면, 도 7b에서의 피크는 불량으로 판단되는 것이다. 이는 사용자가 설정할 수 있는 것으로, 보다 정확한 거리측정을 위해서는 기준치를 높게 설정하는 것이 유리하다.

상기 타겟(120,130,140)은 바디(110) 내의 영역 중 부품이 실장되는 공간에 배치되는데, 이는 거리 측정이 곤란한 영역(B)이기 때문에 그 공간을 활용하기 위함이다. 도 3a에서는 거리 측정이 곤란한 영역(B)이 상기 거리측정센서(150)의 후방인 것을 예시하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 이동용 로봇(100)의 내부 구조, 보다 구체적으로는, 이동용 로봇(100) 내의 부품 배치 영역에 따라 달라진다.

이와 같이 본 발명의 일 실시예는 거리측정센서(150)가 이동용 로봇(100) 내부에 장착되었을 경우 외부의 거리측정 기준 없이 장치 내부 내의 공간 중 부품 실장으로 인해 거리 측정이 불가능한 구간에 특정 패턴의 타겟을 설치하여 타겟의 절대값 정보(이미 알고 있는 값)와, 거리측정센서(150)에 의한 측정값(검출 신호) 간의 오차를 비교하여 자가진단을 실시하고, 불량으로 진단되는 경우 자동으로 보정하고, 필요시 사용자에게 경고문구를 주는 방법을 제공한다.

상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (15)

1. 외관을 형성하는 바디;
   상기 바디의 내부 영역 중 선단에 배치되고, 광을 이용하여 전방에 있는 물체까지의 거리를 측정하는 거리측정센서; 및
   상기 거리측정센서의 성능 진단을 위해, 상기 거리측정센서로부터 발광되는 신호를 반사할 수 있도록, 상기 바디의 내부 영역 중 상기 거리측정센서의 후방의 기 설정된 위치 좌표에 배치되는 적어도 하나 이상의 타겟을 포함하고,
   상기 타겟은,
   단계적으로 높이가 변하는 2개 이상의 돌출부, 또는 반사율이 상이한 두 개의 반사시트(reflection sheet)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동용 로봇
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 거리측정센서는,
   발광부 및 수광부를 포함하고, 상기 광은 엘이디(LED) 또는 레이저 다이오드(laser diode)인 것을 특징으로 하는 이동용 로봇.
6. 제1항에 있어서,
   상기 타겟은 바디의 내부 영역 중 부품이 실장되는 공간에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동용 로봇.
7. 이동용 로봇에 구비되는 거리측정센서를 이용하여, 상기 이동용 로봇 내에 배치되는 적어도 하나 이상의 타겟의 정보와 관련된 신호를 검출하는 단계;
   상기 검출된 신호와 상기 타겟의 기설정된 정보를 비교하는 단계; 및
   상기 검출된 신호와 상기 타겟의 기설정된 정보가 동일하면, 주행 모드를 실행하고, 상기 검출된 신호와 상기 타겟의 기설정된 정보가 다르면, 자가 보정을 실시하는 단계를 포함하고,
   상기 타겟은,
   상기 거리측정센서의 성능 진단을 위해, 상기 거리측정센서로부터 발광되는 신호를 반사할 수 있도록, 상기 이동용 로봇의 내부 영역 중 상기 거리측정센서의 후방의 기 설정된 위치 좌표에 배치되고,
   단계적으로 높이가 변하는 2개 이상의 돌출부, 또는 반사율이 상이한 두 개의 반사시트(reflection sheet)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동용 로봇의 자가진단 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 자가 보정하는 단계는,
   상기 검출된 신호를 상기 타겟의 기설정된 정보로 세팅(setting)하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동용 로봇의 자가진단 방법.
9. 제7항에 있어서,
   상기 자가 보정하는 단계 이후,
   상기 타겟의 신호를 재검출하는 단계;
   상기 재검출된 신호와 타겟의 기설정된 정보를 비교하는 단계; 및
   상기 재검출된 신호와 타겟의 기설정된 정보가 상이한 경우에는 사용자에게 경고하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동용 로봇의 자가진단 방법.
10. 제7항에 있어서,
    상기 타겟의 정보는,
    상기 타겟의 위치 좌표인 것을 특징으로 하는 이동용 로봇의 자가진단 방법.
11. 삭제
12. 삭제
13. 삭제
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