KR20150129183A - 2방향 거리 검출 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 2방향 거리 측정 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 2방향 거리 측정 장치는 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 방사하기 위한 발광부, 상기 발광부가 방사하여 물체로부터 반사되어 되돌아오는 반사광을 수신하기 위한 수광부 및 상기 발광부와 수광부 앞에 각각 배치되어 상기 제1 파장 빔을 투과시키고 제2 파장 빔을 반사시키는 제1 및 제2 빔 스플리터를 포함하는 센서 모듈; 및 상시 센서 모듈을 회전시키기 위한 모터를 포함하여 구성될 수 있다. 상기 센서 모듈은 소정 시간 간격으로 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 번갈아 방사하여 제1 방향의 거리와 제2 방향의 거리를 측정할 수 있다. 상기 장치는 상기 센서 모듈을 보호하기 위한 커버를 더 포함하여 구성되고, 상기 커버에는 상기 제1 및 제2 빔 스플리터를 고정하기 위한 홀더가 마련될 수 있다. 상기 2방향 거리 측정 장치는 바퀴가 장착되어 바닥을 기준으로 이동하는 시스템에 장착되어 동작할 수 있다. 따라서, 거리 측정과 높이 측정을 하나의 모듈을 통해 함으로써 생산 가격 절감의 효과를 얻을 수 있다.

Description

2방향 거리 검출 장치{Apparatus for sensing distances of two directions}
본 발명은 2방향 거리 검출 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 2 파장 광원을 이용하여 거리와 높이를 동시에 측정하기 위한 장치에 관한 것이다.
노령 인구의 증가, 웰빙 열풍, 힘든 일 기피 현상 등으로 인해 로봇 청소기와 같은 가사 도우미 로봇에 대한 수요가 증가하고 서비스 로봇 시장이 성장세를 보이고 있다. 이러한 서비스 로봇은 자율 주행을 전제로 하기 때문에 실내 구성물 환경을 인식하고 실내 지형 지도를 작성하고, 여러 센서를 통해 장애물을 감지하고 자율적인 판단에 따라 이동할 수 있다.
종래에는 이러한 로봇 청소기 등은 거리를 측정하기 위해, 예를 들어 초음파 센서를 사용하고, 높이를 측정하기 위해 PSD(Position Sensitive Detector)를 채용한 센서를 거리 센서와는 별개로 사용하였다.
따라서, 본 발명은 이러한 상황을 반영하여 창작된 것으로서, 본 발명의 목적은 거리 측정과 높이 측정을 함께 수행할 수 있는 장치를 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 2방향 거리 측정 장치는, 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 방사하기 위한 발광부, 상기 발광부가 방사하여 물체로부터 반사되어 되돌아오는 반사광을 수신하기 위한 수광부 및 상기 발광부와 수광부 앞에 각각 배치되어 상기 제1 파장 빔을 투과시키고 제2 파장 빔을 반사시키는 제1 및 제2 빔 스플리터를 포함하는 센서 모듈; 및 상시 센서 모듈을 회전시키기 위한 모터를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에서, 상기 센서 모듈은 소정 시간 간격으로 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 번갈아 방사하여 제1 방향의 거리와 제2 방향의 거리를 측정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 센서 모듈은 상기 제1 파장 빔을 통해 전방의 물체와의 거리를 측정하고 상기 제2 파장 빔을 통해 하방의 물체 또는 지면과의 높이를 측정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 발광부는 상기 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 방사하기 위한 발광 광원과 빔을 평행광으로 변형하기 위한 콜리메이터 렌즈를 포함하여 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 수광부는 다양한 각도에서 입사되는 빔을 일정 크기와 모양으로 출력하기 위한 텔레센트릭 렌즈, 상기 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 통과시키기 위한 밴드패스 필터 및 상기 반사광이 맺히는 위치를 검출하기 위한 센서를 포함하여 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 2방향 거리 측정 장치는 상기 센서 모듈을 보호하기 위한 커버를 더 포함하여 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 커버에는 상기 제1 및 제2 빔 스플리터를 고정하기 위한 홀더가 마련될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 2방향 거리 측정 장치는 바퀴가 장착되어 바닥을 기준으로 이동하는 시스템에 장착되어 동작할 수 있다.
따라서, 거리 측정과 높이 측정을 하나의 모듈을 통해 함으로써 생산 가격 절감의 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 종래 거리 측정 모듈의 평면도를 도시한 것이고,
도 2는 거리와 높이를 모두 측정하기 위한 센서 모듈의 구성 요소를 도시한 것이고,
도 3은 도 2의 센서 모듈에서 발광과 수광을 위한 구성 요소들이 센서 베이스에 결합된 상태를 도시한 것이고,
도 4는 제1 파장 빔을 통해 거리를 측정하는 센서 모듈의 평면도를 도시한 것이고,
도 5와 도 6은 제2 파장 빔을 통해 높이를 측정하는 센서 모듈의 평면도와 측면도를 도시한 것이고,
도 7은 도 2의 센서 모듈이 채용되어 회전하면서 거리와 높이를 측정하기 위한 측정 장치의 사시도를 도시한 것이고,
도 8은 본 발명에 따른 측정 장치의 평면도를 도시한 것이다.
이하, 본 발명에 따른 2방향 거리 측정 장치에 대한 실시예를 첨부하는 도면에 의거하여 상세히 설명한다.
거리를 측정하는 센서에는 적외선을 이용하는 적외선 센서, 초음파를 이용하는 초음파 센서, 레이저 스캐너 센서 등이 있다.
적외선 센서는 삼각 측량 원리에 따라 광원에서 방사한 적외선이 피측정물의 표면에서 반사되어 입력되는 접속 광을 수신하여 출력 전류로 수광점을 계산할 수 있는 PSD(Position Sensitive Detector)를 이용하여 거리를 측정할 수 있다.
초음파 센서는 센서가 발사한 초음파 펄스가 피측정물의 표면에서 반사되어 다시 센서로 되돌아올 때까지의 시간을 측정하여 측정 대상에 대한 거리를 측정할 수 있다.
레이저 스캐너 센서는 대략 1억분의 1초 정도의 짧은 레이저 펄스를 발사한 후에 빛의 속도로 목표물에서 반사해 되돌아오는 시간을 측정하여 목표물까지의 거리를 구할 수 있다.
도 1은 종래 거리 측정 모듈의 평면도를 도시한 것으로, 삼각 측량법을 이용하는 적외선 센서 모듈에 대한 것이다.
모듈은 적외선을 방사하기 위한 발광부와 발광부가 방사한 적외선이 대상 물체에서 반사되어 되돌아오는 반사광을 검출하기 위한 수광부로 구성될 수 있는데, 발광부는 가시광선 밖의 적외선을 발생하기 위한 레이저 다이오드(Laser Diode)와 레이저 빔을 평행광으로 출력하기 위한 콜리메이터 렌즈(Collimator Lens)로 구성될 수 있고, 수광부는 다양한 각도에서 입사되는 빔을 일정 크기와 모양으로 출력하기 위한 텔레센트릭 렌즈(Telecentric Lens), 레이저 다이오드가 출사한 레이저 빔의 파장대를 수광하기 위한 밴드패스 필터(Bandpass Filter) 및 거리 검출을 위한 CMOS 센서로 구성될 수 있다.
CMOS 센서는 피측정물의 위치에 따라 반사광이 맺히는 위치가 달라지고 그 위치를 검출하고 삼각 측량법을 통해 피측정물까지의 거리를 측정할 수 있다.
참고로 주광선이 렌즈 광축에 대하여 평행인 구조의 광학계를 텔레센트릭 광학계라고 하는데, 물체로부터 렌즈에 입사하는 빛이 광축 밖에 있어서도 광축과 평행인 구조의 광학계를 물체측 텔레센트릭 광학계라 하고, 렌즈로부터 상으로 향하는 빛이 광축 밖에 있어서도 광축과 평행인 구조의 광학계를 상측 텔레센트릭 광학계라 하고, 물체측 텔레센트릭 광학계와 상측 텔레센트릭 광학계의 구조를 모두 갖는 광학계를 양측 텔레센트릭 광학계라 한다.
또한, 조리개가 렌즈의 집점 위치에 있는 렌즈를 텔레센트릭 광학계라 하는데, 조리개가 렌즈의 집점 위치에 있기 때문에 주광선이 렌즈 광축에 대하여 물체측, 상측 또는 양측에 평행할 수 있다. 특히 물체측이 텔레센트릭인 경우, 피사체가 상하 이동하여도 치수의 변동과 위치 변동이 없어 계측 오차가 발생하지 않는다.
따라서, 텔레센트릭 렌즈는, 물체의 위치 변경으로 배율이 바뀌거나 이미지가 왜곡되고, 원근감 에러가 발생하고, 조명 위치 설정으로 인해 물체의 가장자리 위치가 불확실한 것과 같은 문제를 감소시키거나 제거할 수 있고 높은 정밀도의 화상 처리 계측에 한 경우에 위력을 발휘한다.
도 1의 측정 모듈은 거리 측정 기능만을 수행할 수 있다.
도 2는 거리와 높이를 모두 측정하기 위한 센서 모듈의 구성 요소를 도시한 것이다.
본 발명에서는, 도 2에 도시한 것과 같이, 단일 파장이 아닌 2 파장의 적외선 대역의 레이저 빔을 방사할 수 있는 발광부와 파장이 다른 레이저 빔의 경로를 다르게 변경하는 빔 스플리터(Beam Splitter)를 채용하여, 하나의 모듈로 거리와 높이를 측정할 수 있도록 한다.
도 2의 센서 모듈은, 도 1의 거리 측정 모듈과는 발광부의 레이저 다이오드가 다르고, 발광부와 수광부 앞에 빔 스플리터를 배치한 것이 다르다.
발광부의 2파장 레이저 다이오드는 각각 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 선택적으로 발광할 수 있고, 발광부와 수광부 앞에 각각 배치되는 빔 스플리터는, 예를 들어 제1 파장 빔은 투과하고 제2 파장 빔은 반사시켜 제1 파장 빔을 통해 거리를 측정하고 제2 파장 빔을 통해 높이를 측정할 수 있다.
발광부 앞에 배치되는 빔 스플리터는 거리 측정을 위하여 발광부에서 방사되어 두 빔 스플리터를 통과하여 수광부로 입사되는 제1 파장 빔의 진행 궤적이 이루는 평면과 수직을 이루는 방향으로 방광부에서 방사되는 제2 파장 빔의 진행 방향을 변경시키고, 수광부 앞에 배치되는 빔 스플리터는 지면 또는 물체로부터 반사되어 제1 파장 빔의 진행 궤적이 이루는 평면과 수직을 이루는 방향으로 입사되는 제2 파장 빔의 진행 방향을 변경시킨다.
도 3은 도 2의 센서 모듈에서 발광과 수광을 위한 구성 요소들이 센서 베이스에 결합된 상태를 도시한 것이다.
센서 모듈(10)의 발광부와 수광부는 베이스(11)에 장착되는데, 발광부는 2 파장의 적외선 영역의 레이저 빔을 발광하는 레이저 다이오드와 같은 발광 광원(12)과 레이저 빔을 평행 광으로 변환하는 콜리메이터 렌즈(13)를 포함하여 구성되고, 수광부는 여러 각도에서 입사되는 빔을 일정 크기와 모양으로 출력하는 텔레센트릭 렌즈(14), 발광 광원(12)이 출사한 레이저 빔의 파장대를 수광하기 위한 밴드패스 필터(15) 및 물체에서 반사되는 반사광을 수신하여 반사광의 위치를 검출하기 위한 수광 센서(16)를 포함하여 구성될 수 있다.
발광 광원(12)이 2개의 파장을 방사하기 때문에 밴드패스 필터(15)는 하나의 파장만을 사용하는 거리 측정 모듈에 사용되는 필터보다 투과 파장이 더 넓게 설계 및 제작될 수 있다.
도 4는 제1 파장 빔을 통해 거리를 측정하는 센서 모듈의 평면도를 도시한 것이다.
센서 모듈(10)에서 제1 빔 스플리터(17)는 발광부 앞에 배치되고 제2 빔 스플리터(18)는 수광부 앞에 배치되고, 제1/제2 빔 스플리터(17, 18)는 제1 파장 빔은 투과시키고 제2 파장 빔은 반사시켜 경로를 변경시킨다.
센서 모듈(10)은 물체와의 거리를 측정하기 위하여 발광 광원(12)은 제1/제2 빔 스플리터(17, 18)가 투과시키는 제1 파장 빔을 발광하고, 발광 광원(12)에서 방사된 빔은 제1 빔 스플리터(17)를 투과하고 피측정물에서 반사되고, 반사광은 제2 빔 스플리터(18)를 투과하여 수광 센서(16)에 맺히게 된다.
삼각 측량법에 따라, 피측정물이 센서 모듈(10)로부터 가까울 때 피측정물로부터 반사되는 반사광은 수광 센서(16)에서 발광 광원(12)에 가까운 위치에 맺히고, 피측정물이 센서 모듈(10)로부터 멀 때 피측정물로부터 반사되는 반사광은 수광 센서(16)에서 발광 광원(12)에 먼 위치에 맺히게 되어, 이를 통해 피측정물까지의 거리를 측정할 수 있다.
도 5와 도 6은 제2 파장 빔을 통해 높이를 측정하는 센서 모듈의 평면도와 측면도를 도시한 것이다.
센서 모듈(10)은 물체와의 거리를 측정하기 위하여 발광 광원(12)은 제1/제2 빔 스플리터(17, 18)가 반사시키는 제2 파장 빔을 발광하고, 발광 광원(12)에서 방사된 빔은 제1 빔 스플리터(17)에서 반사되어 바닥 또는 지면을 향해 진행하여 바닥 또는 피측정물에서 반사되고, 반사광은 제2 빔 스플리터(18)를 반사하여 수광 센서(16)에 맺히게 된다.
거리 측정과 마찬가지로, 바닥이나 피측정물이 센서 모듈(10)로부터 가까울 때 바닥이나 피측정물로부터 반사되는 반사광은 수광 센서(16)에서 발광 광원(12)에 가까운 위치에 맺히고, 바닥이나 피측정물이 센서 모듈(10)로부터 멀 때 바닥이나 피측정물로부터 반사되는 반사광은 수광 센서(16)에서 발광 광원(12)에 먼 위치에 맺히게 되어, 이를 통해 바닥이나 피측정물까지의 높이를 측정할 수 있다.
이와 같이, 발광 광원(12)의 선택적인 발광과 제1/제2 빔 스플리터(17, 18)의 선택적인 경로 변경을 통해, 하나의 모듈로 거리와 높이를 측정할 수 있게 된다.
발광 광원(12)은 마이크로 프로세서를 통해 동작 제어가 가능하고, 시분할 방식으로 발광 광원(12)의 발광 파장을 변경함으로써 거리 측정과 높이 측정을 교대로 반복할 수 있다.
본 발명에 따른 센서 모듈을 로봇 청소기나 동체 로봇에 적용할 경우, 특히 센서 모듈을 회전시키면서 동작시키는 경우, 주변의 장애물을 감지할 수 있고 지면에서의 낭떠러지 부분에 대한 검출이 하나의 센서 모듈을 통해 가능하다.
도 7은 도 2의 센서 모듈이 채용되어 회전하면서 거리와 높이를 측정하기 위한 측정 장치의 사시도를 도시한 것이고, 도 8은 본 발명에 따른 측정 장치의 평면도를 도시한 것이다.
도 7과 도 8의 측정 장치(100)의 몸체(20)는 도 2의 센서 모듈(10)을 장착하고 회전할 수 있는 회전부(30), 회전부(30)를 회전시키기 위한 모터(40) 및 회전부(30)를 덮기 위한 커버(50)를 포함하여 구성될 수 있다.
회전부(30)는 모터(40)와 벨트나 기어를 통해 연결되어 360도 또는 360도보다 작은 각도 범위 내에서 회전할 수 있고, 360도 전체 범위에서 거리를 측정하거나 360도보다 작은 각도 범위 내에서, 예를 들어 180도 범위에서 거리를 측정할 수도 있다.
모터(40)는 스텝 모터나 DC 모터 등 제한되지 않고 자체적으로 인코더를 포함하여 회전부(30)의 회전 각도를 인식할 수 있다. 또한, 도 7에서 모터(40)가 회전부(30)와 별개로 구성되어 벨트나 기어를 통해 회전부(30)를 구동하는 것으로 도시되어 있지만, 이에 한정되지 않고 회전부(30)의 아래에 장착되어 벨트나 기어 없이 직접 회전부(30)의 회전을 구동할 수도 있다.
커버(50)는 회전부(30)의 상단에 장착되어 외부 충격이나 먼지로부터 센서 모듈(10)을 보호하는데, 커버(50)가 회전부(30)와 함께 회전하는 경우 커버(50)에 제1/제2 B/S 홀더(51, 52)가 마련되어 제1 빔 스플리터(17) 및 제2 빔 스플리터(18)를 고정할 수 있다. 커버(50)가 회전부(30)가 분리되어 회전부(30)와 함께 회전하지 않는 경우 회전부(30)에 제1/제2 B/S 홀더(51, 52)가 마련되어 제1 빔 스플리터(17) 및 제2 빔 스플리터(18)를 고정할 수도 있다.
제1/제2 B/S 홀더(51, 52) 부분은 전방 및/또는 후방과 하방으로 개방되어(창이 형성되어), 거리 측정을 위한 제1 파장 빔과 높이 측정을 위한 제2 파장 빔이 제1 빔 스플리터(17) 및 제2 빔 스플리터(18)에서 통과하거나 반사된 후 커버(50)에 닿지 않고 그대로 통과할 수 있다.
제1 빔 스플리터(17) 및 제2 빔 스플리터(18)가 회전부(30) 내부에 배치되는 경우에는 회전부(30)의 바닥에 구멍을 형성하여 높이 측정을 위한 제2 파장 빔과 반사광이 통과하도록 할 수 있다. 또는, 제1 빔 스플리터(17) 및 제2 빔 스플리터(18)가 외부로 돌출하도록 배치하여, 정확히는 제2 파장 빔이 제1/제2 빔 스플리터(17, 18)를 통해 회전부(30) 외부에서 바닥을 향해 반사되도록 제1 빔 스플리터(17) 및 제2 빔 스플리터(18)가 배치될 수도 있다.
도 7과 도 8의 측정 장치(100)는 바닥을 기준으로 이동하면서 동작하는 로봇 청소기의 부분적으로 돌출된 전면에 장착되어 360도 또는 360도보다 작은 각도 범위 내에서 회전하면서, 360도 이내 범위에 있는 물체에 대한 거리를 측정하여 장애물을 감지하고, 또한 360도 이내 범위에서 바닥까지의 높이를 측정하여 낭떠러지 부분을 감지할 수 있다.
도 7과 도 8의 측정 장치(100)는, 회전부(30)의 발광 광원(12)의 발광 및 모터(40)의 회전을 제어하고 수광 센서(16)에서 수신한 신호를 기초로 거리 또는 높이를 계산하기 프로세서를 포함할 수 있는데, 프로세서는 모터(40)를 제어하여 회전부(30)를 소정 각속도로 회전시키면서 시분할 방식으로 발광 광원(12)의 구동을 제어하여 거리 측정과 높이 측정을 반복할 수 있다.
예를 들어, 프로세서는 모터(40)를 제어하여 소정 시간, 예를 들어 2초 간격으로 회전부(30)를 1회전시키고, 발광 광원(12)을 제어하여 소정 시간, 예를 들어 1/48초 동안 제1 파장 빔을 발광시키고 이후 1/48초 동안 제2 파장 빔을 발광시키는 동작을 반복하고, 수광 센서(16)이 수신한 신호를 기초로 7.5도 각도 범위 간격으로 거리와 높이를 계산할 수 있다.
상기 모터(40)는 연속적으로 회전부(30)를 회전시키지 않고, 예를 들어 7.5도 간격으로 회전시킨 후 멈추는 동작을 1/24초 간격으로 수행할 수 있다.
이러한 측정 장치(100)가 장착된 장치, 예를 들어 로봇 청소기는 자체 바퀴를 이용하여 이동하면서 측정 장치(100)가 검출하는 주위 물체와의 거리와 바닥 또는 지면까지의 높이를 측정하여 장애물에 대한 지도를 생성하고 이를 근거로 안전한 영역을 골라 자율 주행 동작을 수행할 수 있다.
또한, 이러한 측정 장치(100)가 다축 자유도를 갖는 로봇의 팔 등에 장착되는 경우, 하나의 측정 센서 모듈을 통해 두 방향의 거리(또는 높이)를 측정할 수 있게 되어, 적은 수의 센서 모듈을 채용하여 팔의 진행 방향에 있는 장애물을 감지할 수 있게 된다.
본 발명에 따른 측정 장치(100)는 거리와 높이를 측정하는 것으로 설명하고 있지만, 단순히 거리와 높이가 아니라 서로 다른 두 방향의 거리를 측정할 수 있다.
이상 전술한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것으로, 당업자라면 이하 첨부된 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상과 그 기술적 범위 내에서, 다양한 다른 실시예들을 개량, 변경, 대체 또는 부가 등이 가능할 것이다.
10: 센서 모듈 11: 베이스
12: 발광 광원 13: 콜리메이터 렌즈
14: 텔레센트릭 렌즈 15: 밴드패스 필터
16: 수광 센서 17: 제1 빔 스플리터
18: 제2 빔 스플리터 20: 몸체
30: 회전부 40: 모터
50: 커버 51: 제1 B/S 홀더
52: 제2 B/S 홀더 100: 측정 시스템

Claims (8)

  1. 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 방사하기 위한 발광부, 상기 발광부가 방사하여 물체로부터 반사되어 되돌아오는 반사광을 수신하기 위한 수광부 및 상기 발광부와 수광부 앞에 각각 배치되어 상기 제1 파장 빔을 투과시키고 제2 파장 빔을 반사시키는 제1 및 제2 빔 스플리터를 포함하는 센서 모듈; 및
    상시 센서 모듈을 회전시키기 위한 모터를 포함하여 구성되는 2방향 거리 측정 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 센서 모듈은 소정 시간 간격으로 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 번갈아 방사하여 제1 방향의 거리와 제2 방향의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 2방향 거리 측정 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 센서 모듈은 상기 제1 파장 빔을 통해 전방의 물체와의 거리를 측정하고 상기 제2 파장 빔을 통해 하방의 물체 또는 지면과의 높이를 측정하는 것을 특징으로 하는 2방향 거리 측정 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 발광부는, 상기 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 방사하기 위한 발광 광원과 빔을 평행광으로 변형하기 위한 콜리메이터 렌즈를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 2방향 거리 측정 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 수광부는, 다양한 각도에서 입사되는 빔을 일정 크기와 모양으로 출력하기 위한 텔레센트릭 렌즈, 상기 제1 파장 빔과 제2 파장 빔을 통과시키기 위한 밴드패스 필터 및 상기 반사광이 맺히는 위치를 검출하기 위한 센서를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 2방향 거리 측정 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 센서 모듈을 보호하기 위한 커버를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 2방향 거리 측정 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 커버에는 상기 제1 및 제2 빔 스플리터를 고정하기 위한 홀더가 마련되는 것을 특징으로 하는 2방향 거리 측정 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 2방향 거리 측정 장치는 바퀴가 장착되어 바닥을 기준으로 이동하는 시스템에 장착되어 동작하는 것을 특징으로 하는 2방향 거리 측정 장치.
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