KR102081332B1 - 좌표별 정사영상 중첩방식을 통한 영상처리 오차 확인장치 - Google Patents

좌표별 정사영상 중첩방식을 통한 영상처리 오차 확인장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 좌표별 정사영상 중첩방식을 통한 영상처리 오차 확인장치에 관한 것으로, 지물의 좌우 폭과 전후 폭과 지물높이와 지물고도를 실측한 크기 정보를 저장하는 지물정보DB; 상기 지물의 위치점인 지면 중심점을 GPS좌표로 저장하는 좌표정보DB; 상기 지물의 정사영상 정보를 저장하는 정사영상DB; 시점의 고도별 시야 범위를 지정하고, 사용자가 입력한 시점 데이터와 고도 데이터에 상응하는 시야 범위 이내의 지물과 해당 지물의 크기 정보와 정사영상 정보를 좌표정보DB와 지물정보DB 및 정사영상DB에서 각각 검색하며, 해당 지물의 크기 정보에 따라 3D로 이미지화된 제1지물이미지를 GPS좌표계 기반의 상기 고도별 시야 범위 이내에 지면 중심점별로 생성 및 표시하는 대상지물 선택모듈; 상기 대상지물 선택모듈의 검색명령에 따라 지물정보DB와 좌표정보DB와 정사영상DB에서 해당 지물의 크기 정보와 지면 중심점과 정사영상 정보를 검색하고 대상지물 선택모듈에 전달하는 데이터 검색모듈; 상기 시야 범위 이내에 3D로 이미지화된 제1지물이미지의 크기에 비례하여 해당 시점의 고도를 확인하고, 확인된 해당 시점을 중심으로 상기 제1지물이미지의 제1밑면과 제1평면 각각의 꼭지점을 점 대칭시켜서 2D면 상에 표시하고, 상기 2D면 상에 표시된 제1밑면 부분의 꼭지점과 제1평면 부분의 꼭지점을 각각 폐구간으로 1차 연결하여 제2밑면과 제2평면을 각각 생성하며, 상기 1차 연결을 통해 생성된 제2밑면의 꼭지점과 제2평면의 꼭지점을 1:1로 서로 2차 연결하여 2D면 상에 3D 형태로 이미지화된 제2지물이미지를 생성하는 영상처리모듈; 상기 시점과 마주하는 2D면 상의 연직점을 중심으로 제2지물이미지를 점 대칭시킨 위치에 제3지물이미지를 생성하는 영상보정모듈; 상기 영상보정모듈로부터 수신한 제3지물이미지와 정사영상 정보의 정사영상 이미지를 상호 중첩시키되, 상기 제3지물이미지의 크기와 정사영상 이미지의 크기를 비교해서 그 차이가 기준치 이내이면 제3지물이미지를 정사영상 이미지로 변경하고, 상기 제3지물이미지의 형태와 정사영상 이미지의 형태를 비교해서 그 차이가 기준치를 벗어나면 신규 지물이 생성된 것으로 간주하며, 상기 대상지물 선택모듈이 신규 지물의 제1지물이미지를 생성하도록 상기 신규 지물의 좌우 폭과 전후 폭과 지물높이와 지물고도가 재수집된 크기 정보를 지물정보DB에 전달하는 정사영상 중첩모듈;을 포함한다.

Description

좌표별 정사영상 중첩방식을 통한 영상처리 오차 확인장치{EQUIPMENT FOR CONFIRMING THE ERROR OF IMAGE BY OVERLAPPING OF ORTHOIMAGE}
본 발명은 좌표별 정사영상 중첩방식을 통한 영상처리 오차 확인장치에 관한 것이다.
도심지에 건축된 수많은 아파트, 집합 건물, 상가, 주상복합 건물 등은 자체 지물높이가 증가하면서 주변에 음영 지역을 발생시킨다. 특히 항공촬영으로 수집되는 영상이미지는 음영 지역에 의해서 지상 구조의 정확성을 낮추었고, 심지어 주변에 있는 다른 지상 건축물까지도 영상이미지에 담을 수 없는 한계가 있었다.
이러한 문제를 해소하기 위해서 종래에는 항공기가 비행 중에 지상을 지속적으로 촬영하면서 고층 건물 주변의 음영 지역을 촬영해 수집하는 기술이 개발되었다.
그러나 종래 기술은 촬영각도가 다양화된 카메라를 항공촬영에 적용해야 하므로 장비가 상대적으로 고가이고, 항공촬영 중의 비행 또한 정확성을 유지해야 하며, 더욱이 수집된 촬영이미지를 영상 조합하는 기술의 고도화가 전제되어야 하는 한계가 있었다. 특히 3D 영상지도를 제작하기 위해서는 동일 건물에 대해 4면에서 바라본 영상이미지를 서로 조합하는 영상처리 기술이 반드시 요구되므로, 3D 영상지도가 일반화되는 상황에서 해당 영상처리 기술의 개발은 시급히 요구되었다.
한편, 지물의 높이(지물높이)는 지상면의 굴곡에 따라 그 형태가 달라진다. 하지만, 영상처리를 위해 항공에서 촬영된 영상은 2D 이미지로서 지상면의 굴곡이 무시된 상태이므로, 지물 자체의 지물높이가 상대적으로 낮음에도 불구하고 높은 지형에 위치한다면 오히려 더 높은 지물 형태를 보이는 문제가 있었다. 결국, 영상이미지의 정사영상 처리가 곤란하고 3D 영상 변환의 어려움이 있었다.
선행기술문헌 1. 특허등록번호 제10-1723641호(2017.04.06 공고)
이에 본 발명은 상기의 문제를 해소하기 위한 것으로, 1개의 카메라만으로 항공촬영해 수집된 항공촬영 이미지와, 지상에서 촬영해 수집된 지상촬영 이미지 및 라이다 데이터만으로도 항공시점에서 수집된 영상이미지를 정사영상으로 변환 처리할 수 있고 고도별 3D 영상이미지로 생성할 수 있는 좌표별 정사영상 중첩방식을 통한 영상처리 오차 확인장치의 제공을 해결하고자 하는 과제로 한다.
상기의 과제를 달성하기 위하여 본 발명은,
지물의 좌우 폭과 전후 폭과 지물높이와 지물고도를 실측한 크기 정보를 저장하는 지물정보DB;
상기 지물의 위치점인 지면 중심점을 GPS좌표로 저장하는 좌표정보DB;
상기 지물의 정사영상 정보를 저장하는 정사영상DB;
시점의 고도별 시야 범위를 지정하고, 사용자가 입력한 시점 데이터와 고도 데이터에 상응하는 시야 범위 이내의 지물과 해당 지물의 크기 정보와 정사영상 정보를 좌표정보DB와 지물정보DB 및 정사영상DB에서 각각 검색하며, 해당 지물의 크기 정보에 따라 3D로 이미지화된 제1지물이미지를 GPS좌표계 기반의 상기 고도별 시야 범위 이내에 지면 중심점별로 생성 및 표시하는 대상지물 선택모듈;
상기 대상지물 선택모듈의 검색명령에 따라 지물정보DB와 좌표정보DB와 정사영상DB에서 해당 지물의 크기 정보와 지면 중심점과 정사영상 정보를 검색하고 대상지물 선택모듈에 전달하는 데이터 검색모듈;
상기 시야 범위 이내에 3D로 이미지화된 제1지물이미지의 크기에 비례하여 해당 시점의 고도를 확인하고, 확인된 해당 시점을 중심으로 상기 제1지물이미지의 제1밑면과 제1평면 각각의 꼭지점을 점 대칭시켜서 2D면 상에 표시하고, 상기 2D면 상에 표시된 제1밑면 부분의 꼭지점과 제1평면 부분의 꼭지점을 각각 폐구간으로 1차 연결하여 제2밑면과 제2평면을 각각 생성하며, 상기 1차 연결을 통해 생성된 제2밑면의 꼭지점과 제2평면의 꼭지점을 1:1로 서로 2차 연결하여 2D면 상에 3D 형태로 이미지화된 제2지물이미지를 생성하는 영상처리모듈;
상기 시점과 마주하는 2D면 상의 연직점을 중심으로 제2지물이미지를 점 대칭시킨 위치에 제3지물이미지를 생성하는 영상보정모듈; 및
상기 영상보정모듈로부터 수신한 제3지물이미지와 정사영상 정보의 정사영상 이미지를 상호 중첩시키되, 상기 제3지물이미지의 크기와 정사영상 이미지의 크기를 비교해서 그 차이가 기준치 이내이면 제3지물이미지를 정사영상 이미지로 변경하고, 상기 제3지물이미지의 형태와 정사영상 이미지의 형태를 비교해서 그 차이가 기준치를 벗어나면 신규 지물이 생성된 것으로 간주하며, 상기 대상지물 선택모듈이 신규 지물의 제1지물이미지를 생성하도록 상기 신규 지물의 좌우 폭과 전후 폭과 지물높이와 지물고도가 재수집된 크기 정보를 지물정보DB에 전달하는 정사영상 중첩모듈;
을 포함하는 좌표별 정사영상 중첩방식을 통한 영상처리 오차 확인장치이다.
상기의 본 발명은, 1개의 카메라만으로 항공촬영해 수집된 항공촬영 이미지와, 지상에서 촬영해 수집된 지상촬영 이미지 및 라이다 데이터만으로도 항공시점에서 수집된 영상이미지를 정사영상으로 변환 처리할 수 있고 고도별 3D 영상이미지로 생성할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 오차 확인장치의 구성을 도시한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 오차 확인장치가 확인하는 실사 이미지와 정사영상 간의 이미지 차이 이유를 개략적으로 도시한 도면이고,
도 3은 도 2에 도시된 이미지의 평면 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 오차 확인장치의 정사영상 중첩 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 5는 본 발명에 따른 오차 확인장치가 처리하는 지물별 지물정보가 라이다를 통해 수집되는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 오차 확인장치에 설정된 시점의 고도별 시야 범위를 개략적으로 도시한 평면도이고,
도 7은 본 발명에 따른 오차 확인장치에 설정된 시점의 고도별 시야 범위 내에 지물이미지를 개략적으로 도시한 평면도이고,
도 8은 본 발명에 따른 오차 확인장치가 시야 범위 이내에 3D로 이미지화된 제1지물이미지를 시점을 기준으로 점 대칭해서 2D면 상에 제2지물이미지로 표시한 모습을 개략적으로 도시한 사시도이고,
도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 오차 확인장치가 고도가 다른 시점을 기준으로 제1지물이미지를 점 대칭해서 제2지물이미지로 표시한 모습을 개략적으로 도시한 정면도이고,
도 11은 본 발명에 따른 오차 확인장치가 고도에 따라 표시한 제2지물이미지를 개략적으로 도시한 평면도이고,
도 12는 본 발명에 따른 오차 확인장치가 제2지물이미지를 보정 및 조정하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 13은 본 발명에 따른 오차 확인장치가 2D면 상에 제2지물이미지를 3D 형태로 생성한 모습을 도시한 평면도이고,
도 14는 본 발명에 따른 오차 확인장치가 2D면 상에 3D 영상을 출력한 모습을 도시한 평면도이다.
상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.
이하, 본 발명을 구체적인 내용이 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 오차 확인장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 오차 확인장치가 확인하는 실사 이미지와 정사영상 간의 이미지 차이 이유를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 이미지의 평면 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 오차 확인장치의 정사영상 중첩 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 오차 확인장치가 처리하는 지물별 지물정보가 라이다를 통해 수집되는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 실시의 오차 확인장치(10)는, 지물(S1 내지 S3; 이하 'S')의 좌우 폭(X)과 전후 폭(Y)과 지물높이(Z)와 지물고도를 실측한 크기 정보를 저장하는 지물정보DB(11); 지물(S)의 위치점인 지면 중심점(L1 내지 L4; 이하 'L'; 도 6 참조)을 GPS좌표로 저장하는 좌표정보DB(12); 지물(S)의 정사영상 정보를 저장하는 정사영상DB(18); 시점(EP; 도 6 참조)의 고도별 시야 범위(R1, R2, R3; 도 6 참조)를 지정하고, 사용자가 입력한 시점 데이터와 고도 데이터에 상응하는 시야 범위(R1, R2, R3) 이내의 지물(S)과 해당 지물(S)의 크기 정보와 정사영상정보를 좌표정보DB(12)와 지물정보DB(11) 및 정사영상DB(18)에서 각각 검색시키며, 해당 지물(S)의 크기 정보가 상기 고도별 시야 범위(R1, R2, R3)의 면적에 비례하게 맞춰져서 3D로 이미지화된 제1지물이미지(IM1; 도 8 참조)를 GPS좌표계 기반의 상기 고도별 시야 범위(R1, R2, R3) 이내에 지면 중심점(L)별로 표시하는 대상지물 선택모듈(13); 대상지물 선택모듈(13)의 검색명령에 따라 지물정보DB(11)와 좌표정보DB(12)와 정사영상DB(18)에서 해당 지물(S)의 크기 정보와 지면 중심점(L)을 검색하고 대상지물 선택모듈(13)에 전달하는 데이터 검색모듈(14); 시야 범위(R1, R2, R3) 이내에 3D로 이미지화된 제1지물이미지(IM1)의 크기에 비례하여 해당 시점(EP)의 고도(H; 도 8 참조)를 확인하고, 확인된 해당 시점(EP)을 중심으로 제1지물이미지(IM1)의 제1밑면과 제1평면 각각의 꼭지점을 점 대칭시켜서 2D면(SCR; 도 8 참조) 상에 표시하고, 2D면(SCR) 상에 표시된 제1밑면 부분의 꼭지점과 제1평면 부분의 꼭지점을 각각 폐구간으로 1차 연결하여 제2밑면과 제2평면을 각각 생성하며, 상기 1차 연결을 통해 생성된 제2밑면의 꼭지점과 제2평면의 꼭지점을 1:1로 서로 2차 연결하여 2D면(SCR) 상에 3D 형태로 이미지화된 제2지물이미지(IMa, IMb, IM2; 도 8 참조)를 생성하는 영상처리모듈(15); 시점(EP)과 마주하는 2D면(SCR) 상의 연직점(EP')을 중심으로 제2지물이미지(IM2)를 점 대칭시킨 위치에 제3지물이미지(IM3; 도 12 참조)를 생성하는 영상보정모듈(16); 영상보정모듈(16)로부터 수신한 제3지물이미지(IMa, IMb, IM3)와 정사영상 정보의 정사영상 이미지(IMa', IMb')를 상호 중첩시키되, 제3지물이미지(IMa, IMb, IM3)의 크기와 정사영상 이미지(IMa', IMb')의 크기를 비교해서 그 차이가 기준치 이내이면 제3지물이미지(IMa, IMb, IM3)를 정사영상 이미지(IMa', IMb')로 변경하고, 제3지물이미지(IMa, IMb, IM2)의 형태와 정사영상 이미지(IMa', IMb')의 형태를 비교해서 그 차이가 기준치를 벗어나면 신규 지물이 생성된 것으로 간주하며, 대상지물 선택모듈(13)이 신규 지물의 제1지물이미지(IM1)를 생성하도록 상기 신규 지물의 좌우 폭과 전후 폭과 지물높이와 지물고도가 재수집된 크기 정보를 지물정보DB(11)에 전달하는 정사영상 중첩모듈(19);을 포함한다.
또한, 본 실시의 오차 확인장치(10)는, 제3지물이미지(IM3)가 표시된 2D면(SCR)을 시점(EP)의 고도 변화 없이 확대하거나 축소하여 출력시키는 영상조정모듈(17);을 더 포함할 수 있다.
지물정보DB(11)에 저장된 지물(S1)별 크기 정보와, 좌표정보DB(12)에 저장된 해당 지물(S1)의 지면 중심점(L) 정보는, 라이다 및 GPS좌표계를 탑재한 차량(30)에 의해 수집된다. 우선, 지물(S1)별 크기 정보의 수집은 도 5의 (b1)도면 내지 (b3)도면과 같이 차량(30)이 지물(S1)을 통과하면서 차량(30)과 지물(S1) 간의 거리(D)를 측정하고, 지물(S1)의 좌우 폭(X)과 전후 폭(Y)과 지물높이(Z)를 측정한다.
이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 차량(30)은 GPS좌표계를 이용해서 해당 지점의 GPS좌표를 실시간으로 측정하고, 차량(30)의 현재 위치 대비 지물(S1)과의 수평거리(D, D1, D2)의 변화를 측정한다. 이 과정에서 차량(30)의 GPS좌표 대비 수평거리(D, D1, D2)의 변화 및 초음파의 조사 각을 체크해서 지물(S1)의 좌우 푹(X)을 측정한다. 이와 같은 방식으로 지물(S1)의 전후 폭(Y)도 측정한다. 지물(S1)의 좌우 폭(X)과 전후 폭(Y)이 측정되면, 이를 기반으로 지물(S1)의 평면도가 확인되고, 상기 평면도가 확인되면 해당 지물(S1)의 중심점인 지면 중심점(L)이 연산된다. 상기 중심점(L)이 확인되면, 좌우 폭(X) 또는 전후 폭(Y)의 중심을 지날 때 차량(30)의 GPS좌표를 체크해서 지면 중심점(L)의 GPS좌표를 연산한다.
이상의 방식을 통해 지물(S1)의 크기 정보와 지면 중심점(L) 정보를 측정하고, 지물정보DB(11)와 좌표정보DB(12)에 각각 저장한다.
라이다 및 GPS좌표계를 이용해서 지물(S1)의 크기 정보와 지면 중심점(L) 정보를 측정하는 기술은 이미 공지의 기술이므로, 여기서는 상기 측정 방식에 대한 추가 설명은 생략한다.
도 6은 본 발명에 따른 오차 확인장치에 설정된 시점의 고도별 시야 범위를 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 7은 본 발명에 따른 오차 확인장치에 설정된 시점의 고도별 시야 범위 내에 지물이미지를 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 8은 본 발명에 따른 오차 확인장치가 시야 범위 이내에 3D로 이미지화된 제1지물이미지를 시점을 기준으로 점 대칭해서 2D면 상에 제2지물이미지로 표시한 모습을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 1 내지 도 8을 참조하면, 대상지물 선택모듈(13)은 시점(EP)의 고도별 시야 범위(R1, R2, R3)를 지정한다. 이를 좀 더 설명하면, 시점(EP)의 고도가 높을수록 사용자가 볼 수 있는 시야 범위(R1, R2, R3)는 넓어진다. 그러므로, 시점(EP)의 고도에 따른 시야 범위(R1, R2, R3)의 반경을 지정해서 대상지물 선택모듈(13)에 설정한다. 예를 들어 설명하면, 도 6와 같이 시점(EP)의 고도가 제1높이면 시야 범위를 'R1'로 하고, 고도가 제2높이로 증가하면 시야 범위를 'R2'로 하며, 고도가 제3높이로 증가하면 시야 범위를 'R3'으로 한다. 결국, 시점(EP)의 고도가 높아질수록 시야 범위(R1 내지 R3)는 증가하고, 이를 통해 가시할 수 있는 지물(S)은 해당 지면 중심점(L1 내지 L4)과 같이 점차 증가한다.
영상에서 사용자가 보고 싶은 위치와 고도 각각이 시점 데이터와 고도 데이터로 대상지물 선택모듈(13)에 입력되면, 대상지물 선택모듈(13)은 상기 시점 데이터와 고도 데이터에 상응하는 시야 범위(R1)를 지정하고, 지정된 시야 범위(R1) 이내의 지물(S)과 해당 지물(S)의 크기 정보를 데이터 검색모듈(14)을 통해 좌표정보DB(12) 및 지물정보DB(11)에서 각각 검색한다. 참고로, 데이터 검색모듈(14)은 대상지물 선택모듈(13)의 검색명령에 따라 지물정보DB(11)와 좌표정보DB(12)에서 해당 지물(S)의 크기 정보와 지면 중심점(L)을 검색하고 대상지물 선택모듈(13)에 전달한다.
지물정보DB(11)에 저장된 지물(S)의 크기 정보는 해당 지물(S)의 실측 크기이므로, 대상지물 선택모듈(13)은 출력유닛(20)의 스크린에 출력되는 시야 범위(R1)의 면적에 비례해서 해당 지물(S)의 크기 정보를 조정하고, 해당 시야 범위(R1)인 지면(EAR) 상에 3D(three dimension)로 이미지화하여 제1지물이미지(IM1)로 출력한다. 제1지물이미지(IM1)는 고도별 시야 범위(R1) 이내에 해당하는 지면 중심점(L) 별로 배치 및 표시된다. 참고로, 지면(EAR)은 GPS좌표계가 기반을 이루므로, 지면(EAR)에서 해당 지물의 위치인 지면 중심점(L)의 GPS좌표에 제1지물이미지(IM1)가 배치 및 표시된다.
도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 오차 확인장치가 고도가 다른 시점을 기준으로 제1지물이미지를 점 대칭해서 제2지물이미지로 표시한 모습을 개략적으로 도시한 정면도이고, 도 11은 본 발명에 따른 오차 확인장치가 고도에 따라 표시한 제2지물이미지를 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 1, 도 8 내지 도 11을 참조하면, 영상처리모듈(15)은 제1지물이미지(IM1)의 크기에 비례해서 지면(EAR)과 해당 시점(EP) 간의 거리를 연산해 확인한다. 사용자의 선택을 통해 시점 데이터와 고도 데이터가 입력되면, 제1지물이미지(IM1)와 상기 거리가 연산된다.
영상처리모듈(15)은 도 8과 같이 지면(EAR)과 마주하며 시점(EP)으로부터 이격하는 위치에 2D(three dimension)면(SCR)을 구성한다. 2D면(SCR)은 지면(EAR) 상에 3D로 이미지화된 제1지물이미지(IM1)를 전사하는 면으로서, 상기 전사는 시점(EP)을 중심으로 대칭하게 이루어진다. 시점(EP)과 2D면(SCR) 상의 연직점(EP') 간 거리는 임의로 지정될 수 있으며, 상기 거리가 멀어질수록 2D면(SCR)에 전사되는 제2지물이미지(IM2)는 크기가 증가한다.
2D면(SCR)으로의 전사에 대해 좀 더 구체적으로 설명하면, 지면(EAR) 내에 이미지화된 제1지물이미지(IM1)는 3D 이미지이므로, 제1밑면(B1)과 제1평면(T1)을 구성하고, 제1밑면(B1)과 제1평면(T1) 간에는 측면이 위치한다. 이렇게 구성된 제1밑면(B1)과 제1평면(T1)은 모서리의 단부에 꼭지점이 위치하며, 영상처리모듈(15)은 시점(EP)을 중심으로 상기 꼭지점을 점 대칭시켜서 도 8 및 도 9와 같이 2D면(SCR) 상에 전사시킨다. 결국, 2D면(SCR) 상에 전사된 꼭지점은 높낮이 구분없이 위치한다.
2D면(SCR) 상에 꼭지점이 위치하면, 영상처리모듈(15)은 제1밑면(B1)에 해당하는 부분의 꼭지점과 제1평면(T1)에 해당하는 부분의 각 꼭지점을 실선으로 서로 연결해서, 도 9과 같이 폐구간을 이루도록 한다. 결국, 2D면(SCR) 상에 전사된 제1밑면(B1) 부분의 꼭지점을 서로 연결해서 제2밑면(B2)을 형성하고, 2D면(SCR) 상에 전사된 제1평면(T1) 부분의 꼭지점을 서로 연결해서 제2평면(T2)을 형성한다.
2D면(SCR) 상에 제2밑면(B2)과 제2평면(T2)이 각각 형성되면, 영상처리모듈(15)은 제2밑면의 꼭지점과 제2평면의 꼭지점을 1:1로 서로 2차 연결해서 3D 형태로 이미지화된 제2지물이미지(IM2)를 2D면(SCR) 상에 생성한다. 2D면(SCR)은 2차원의 평면이므로, 제2지물이미지(IM2)는 도 9과 같이 사실상 지물높이가 없는 평면도이다. 하지만, 제2밑면(B2)과 제2평면(T2)은 서로 분리해 생성되므로, 시각적으로는 3D 형태를 보인다.
참고로, 도 9의 지면(EAR)에는 2개의 제1지물이미지(S1, S3)가 이미지화되었고, 이에 상응해서 2D면(SCR)에는 2개의 제2지물이미지(IM21, IM21')가 이미지화되었다.
한편, 도 9 및 도 10과 같이 시점(EP)의 고도(H1, H2)는 지도를 보고자 하는 사용자에 의해 선택되며, 오차 확인장치(10)는 해당 고도 데이터에 따라 시점(EP) 및 2D면(SCR)의 위치가 보정된다. 결국, 시점(EP)의 고도(H1, H2)에 따라 2D면(SCR) 상에 전사해 이미지화된 제2지물이미지(IM21, IM21', IM22, IM22')는 그 형상이 달라진다. 즉, 도 11과 같이 시점(EP)의 고도(H1, H2)가 높아질수록 2D면(SCR) 상의 제2지물이미지(IM21, IM22, IM23)의 밑면(B21, B22, B23)의 면적은 평면(T21, T22, T23)의 면적에 비해 상대적으로 증가하는 것이다. 또한, 도 11에는 제2지물이미지(IM21, IM22, IM23)의 크기가 유사하게 도시되었으나, 도 9 및 도 10과 같이 시점(EP)의 고도(H1, H2)가 높아질수록 제2지물이미지(IM21, IM22)의 크기는 실질적으로 줄어든다.
결국, 영상이미지 내에 동일한 시점(EP)에서 동일한 지물(S)을 영상으로 출력하더라도, 시점(EP)의 고도(H1, H2)가 변하면 대상이 되는 지물(S)의 이미지도 다르게 표현되어서, 지도 영상의 사실성을 사용자가 실감할 수 있게 한다.
도 12는 본 발명에 따른 오차 확인장치가 제2지물이미지를 보정 및 조정하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 13은 본 발명에 따른 오차 확인장치가 2D면 상에 제2지물이미지를 3D 형태로 생성한 모습을 도시한 평면도이고, 도 14는 본 발명에 따른 오차 확인장치가 2D면 상에 3D 영상을 출력한 모습을 도시한 평면도이다.
도 1 내지 도 4, 도 12 내지 도 14를 참조하면, 영상보정모듈(16)은 시점(EP)과 마주하는 2D면(SCR) 상의 연직점(EP')을 중심으로 제2지물이미지(IM2, IM2', IM2", IM2n)를 점 대칭시킨 위치에 제3지물이미지(IM3)를 생성한다.
전술한 대로, 2D면(SCR) 상에 생성된 제2지물이미지(IM2, IM2', IM2", IM2n)는 지면(EAR)에 3D로 이미지화된 제1지물이미지(IM1)를 시점(EP)을 기준으로 점 대칭한 것이다. 결국, 2D면(SCR) 상에 생성된 제2지물이미지(IM2, IM2', IM2", IM2n)의 위치는 지물(S)의 실질적인 위치 및 배치 방향과는 시점(EP)과 마주하는 2D면(SCR) 상의 연직점(EP')을 기준으로 서로 대칭하게 이루어질 수밖에 없다.
따라서 도 12의 (a)도면 및 도 13의 (a)도면과 같이 제2지물이미지(IM2, IM2', IM2", IM2n)가 완성되면, 영상보정모듈(16)은 시점(EP)과 마주하는 2D면(SCR) 상의 연직점(EP')을 기준으로 점 대칭하게 해서 도 12의 (b)도면 및 도 13의 (b)도면과 같이 제3지물이미지(IM3, IM3', IM3", IM3n)로 보정한다.
결국, 사용자는 자신이 지정한 시점(EP)과 고도에 해당하는 지상 이미지를 3D 형태의 영상으로 출력해서, 도 14와 같이 시각적으로 사실감 있는 영상정보를 고도에 맞춰 확인할 수 있다.
그런데, 도 2 및 도 3과 같이 제3지물이미지(IMa, IMb)는 최근 버전의 정사영상 정보에 포함된 해당 지물(S)의 정사영상 이미지(IMa', IMb')와 크기 또는 형태에 차이가 있을 수 있다. 따라서, 정사영상 중첩모듈(19)은 영상보정모듈(16)로부터 수신한 제3지물이미지(IMa, IMb)에 해당하는 지물(S1, S2) 위치에 속한 지물(S)의 정사영상 정보를 대상지물 선택모듈(13)로부터 수신하고, 상기 정사영상 정보에서 해당 정사영상 이미지(IMa', IMb')를 확인한다.
정사영상 중첩모듈(19)은 이렇게 확인된 정사영상 이미지(IMa', IMb')를 제3지물이미지(IMa, IMb)와 도 4와 같이 상호 중첩시켜서, 제3지물이미지(IMa, IMb)와 정사영상 이미지(IMa', IMb')의 크기와 형태 간의 차이를 확인한다. 여기서 'P1'은 제3지물이미지(IMa, IMb)가 구성된 영상이고, 'P2'는 정사영상 이미지(IMa', IMb')가 구성된 정사영상이다.
정사영상 이미지(IMa', IMb')와 제3지물이미지(IMa, IMb) 간의 크기 비교는, 해당 이미지가 이루는 도형의 구성 변들의 개수 비교, 구성 변들의 길이 비교, 도형의 면적 비교를 통해 이루어지고, 상기 비교를 통해 확인된 차이가 기준치를 벗어났는지 여부로 이루어진다.
정사영상 중첩모듈(19)은, 도 3과 같이 제3지물이미지(IMb)의 크기와 정사영상 이미지(IMb')의 크기 간의 차이가 기준치 이내이면, 제3지물이미지(IMb)의 지물(S2)은 정사영상 이미지(IMb')의 지물(S2)과 동일하고 지물고도에만 오차가 있는 것으로 간주한다. 따라서 제3지물이미지(IMb)를 정사영상 이미지(IMb')로 변경하고 해당 영상이미지를 갱신한다.
또한, 정사영상 이미지(IMa', IMb')와 제3지물이미지(IMa, IMb) 간의 형태 비교는, 도형의 구성 변들의 개수 비교, 구성 변들의 길이 비교, 구성 변들의 배치각도 비교, 도형의 면적 비교를 통해 이루어지고, 상기 비교를 통해 확인된 차이가 기준치를 벗어났는지 여부로 이루어진다.
정사영상 중첩모듈(19)은, 도 3과 같이 제3지물이미지(IMa, IMb)의 크기와 정사영상 이미지(IMa', IMb')의 형태 간의 차이가 기준치를 벗어나면, 제3지물이미지(IMa, IMb)의 지물(S1, S2)은 정사영상 이미지(IMa', IMb')의 지물(S1, S2)과 불일치한 것으로 간주하고, 기존에 없던 신규 지물이 생성된 것으로 간주한다. 또한 정사영상 중첩모듈(19)은 대상지물 선택모듈(13)이 신규 지물의 제1지물이미지(IM1)를 생성하도록 상기 신규 지물의 좌우 폭과 전후 폭과 지물높이와 지물고도가 재수집된 크기 정보를 지물정보DB(11)에 전달한다.
지물의 크기 정보의 재수집은 전술한 라이다 및 GPS좌표계를 탑재한 차량(30)에 의해 이루어지고, 전술한 대로 대상지물 선택모듈(13)과 영상처리모듈(15)과 영상보정모듈(16)에 의해 제3지물이미지가 새롭게 생성된다.
한편, 본 발명의 오차 확인장치(10)는, 제3지물이미지(IM3)가 표시된 2D면(SCR)을 시점(EP)의 고도 변화 없이 확대하거나 축소하여 출력시키는 영상조정모듈(17)를 더 포함한다. 이를 좀 더 설명하면, 오차 확인장치(10)가 출력하고 있는 영상정보는 사용자가 지정한 시점(EP)과 고도에 해당하는 지상 이미지이나, 사용자는 지상 이미지를 보면서 시점(EP)을 조정할 수 있다. 이 경우 시야 범위(R1) 이내의 제3지물이미지(IM3)는 3D 형태에 변화하면서 제3지물이미지(IM3)의 측면 모습이 달라지게 되고, 시야 범위(R1) 이내에 새로운 지물의 제3지물이미지가 출력되거나, 기존에 출력됐던 제3지물이미지는 삭제된다.
또한, 사용자는 지상 이미지를 보면서 시점(EP)의 고도를 조정할 수 있다. 이 경우 시야 범위(R1)는 증가하고, 이에 상응해서 새로운 제3지물이미지(IM3)가 출력된다. 또한 시점(EP)의 고도 증가에 따라 제3지물이미지(IM3)의 형태 또한 도 11와 같이 달라진다. 결국, 시점(EP) 및 고도를 조정하면 대상지물 선택모듈(13)과 데이터 검색모듈(14)이 영상처리모듈(15)과 영상보정모듈(16)이 전술한 기능을 새롭게 수행한다.
하지만, 사용자는 시점(EP)과 고도에 변화를 주지 않고 현재 출력된 지상 이미지를 확대하거나 축소시킬 수도 있다. 이를 위해 영상조정모듈(17)은 시점(EP)과 고도를 조정함 없이 현재 출력된 지상 이미지의 2D면(SCR)만을 확대하거나 축소시키고, 2D면(SCR)의 조정 비율에 맞춰서 2D면(SCR)에 출력된 제3지물이미지(IM3)의 크기를 확대하거나 축소시킨다. 이러한 이미지 조정 프로세스는 대상지물 선택모듈(13)과 데이터 검색모듈(14)이 영상처리모듈(15)과 영상보정모듈(16)과는 독립하게 진행된다.
앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조해 설명했지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10; 오차 확인장치 20; 출력유닛 30; 차량(30)
S, S1, S2, S3; 지물 X; 좌우 폭 Y; 전후 폭
Z; 지물높이 D, D1, D2; 거리
L, L1, L2, L3; 지면 중심점 H, H1, H2; 고도
R, R1, R2, R3; 시야 범위 EAR; 지면
SCR; 2D면 EP; 시점 EP'; 연직점
IM1; 제1지물이미지 IM2; 제2지물이미지
IMa, IMb, IM3; 제3지물이미지
IMa', IMb'; 정사영상 이미지

Claims (1)

  1. 지물의 좌우 폭과 전후 폭과 지물높이와 지물고도를 실측한 크기 정보를 저장하는 지물정보DB;
    상기 지물의 위치점인 지면 중심점을 GPS좌표로 저장하는 좌표정보DB;
    상기 지물의 정사영상 정보를 저장하는 정사영상DB;
    시점의 고도별 시야 범위를 지정하고, 사용자가 입력한 시점 데이터와 고도 데이터에 상응하는 시야 범위 이내의 지물과 해당 지물의 크기 정보와 정사영상 정보를 좌표정보DB와 지물정보DB 및 정사영상DB에서 각각 검색하며, 해당 지물의 크기 정보에 따라 3D로 이미지화된 제1지물이미지를 GPS좌표계 기반의 상기 고도별 시야 범위 이내에 지면 중심점별로 생성 및 표시하는 대상지물 선택모듈;
    상기 대상지물 선택모듈의 검색명령에 따라 지물정보DB와 좌표정보DB와 정사영상DB에서 해당 지물의 크기 정보와 지면 중심점과 정사영상 정보를 검색하고 대상지물 선택모듈에 전달하는 데이터 검색모듈;
    상기 시야 범위 이내에 3D로 이미지화된 제1지물이미지의 크기에 비례하여 해당 시점의 고도를 확인하고, 확인된 해당 시점을 중심으로 상기 제1지물이미지의 제1밑면과 제1평면 각각의 꼭지점을 점 대칭시켜서 2D면 상에 표시하고, 상기 2D면 상에 표시된 제1밑면 부분의 꼭지점과 제1평면 부분의 꼭지점을 각각 폐구간으로 1차 연결하여 제2밑면과 제2평면을 각각 생성하며, 상기 1차 연결을 통해 생성된 제2밑면의 꼭지점과 제2평면의 꼭지점을 1:1로 서로 2차 연결하여 2D면 상에 3D 형태로 이미지화된 제2지물이미지를 생성하는 영상처리모듈;
    상기 시점과 마주하는 2D면 상의 연직점을 중심으로 제2지물이미지를 점 대칭시킨 위치에 제3지물이미지를 생성하는 영상보정모듈; 및
    상기 영상보정모듈로부터 수신한 제3지물이미지와 정사영상 정보의 정사영상 이미지를 상호 중첩시키되, 상기 제3지물이미지의 크기와 정사영상 이미지의 크기를 비교해서 그 차이가 기준치 이내이면 제3지물이미지를 정사영상 이미지로 변경하고, 상기 제3지물이미지의 형태와 정사영상 이미지의 형태를 비교해서 그 차이가 기준치를 벗어나면 신규 지물이 생성된 것으로 간주하며, 상기 대상지물 선택모듈이 신규 지물의 제1지물이미지를 생성하도록 상기 신규 지물의 좌우 폭과 전후 폭과 지물높이와 지물고도가 재수집된 크기 정보를 지물정보DB에 전달하는 정사영상 중첩모듈;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 좌표별 정사영상 중첩방식을 통한 영상처리 오차 확인장치.

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