JP5134784B2 - 空中写真測量方法 - Google Patents
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中村英夫・清水英範共著、「測量学」、技報堂出版株式会社、2000年2月10日、p.315-355
地上所定高度を飛行する飛行体1から撮影した複数の撮影画像2の外部標定要素および撮影画像2中に指定された求点の地上座標を求める空中写真測量方法であって、
飛行体1に搭載したGPS3及びIMU4により直接定位された各撮影画像2のカメラ位置及びカメラ姿勢と、撮影画像2の重複領域20に指定されたタイポイント5とに基づく同時調整計算により、複数の撮影画像2を調整して連結させたブロック21を求め、
次いで、測量範囲に配置された適数の地上基準点6に基づいて前記ブロック21を幾何補正して外部標定要素及び求点座標を得る空中写真測量方法を提供することにより達成される。
地上所定高度を飛行する飛行体1から撮影した複数の撮影画像2の外部標定要素および撮影画像2中に指定された求点の地上座標を求める空中写真測量装置であって、
飛行体1に搭載したGPS3及びIMU4により直接定位された各撮影画像2のカメラ位置及びカメラ姿勢の情報からなる直接定位データを入力する直接定位データ入力部9と、
入力された前記直接定位データと、撮影画像2の重複領域20に指定されたタイポイント5とに基づく同時調整計算により、複数の撮影画像2を調整して連結させたブロック21を求めた後、測量範囲に配置された適数の地上基準点6に基づいて前記ブロック21を幾何補正して外部標定要素及び求点座標を得るブロック調整部10とを有する空中写真測量装置を使用することにより実現可能であり、この測量装置は、所定の実行手順が記載されたプログラムに従って実行される汎用のコンピュータシステムによって構成することができる。
タイポイント交会残差の平均二乗誤差が15μm以内、最大値30μm以内に設定される。
タイポイント交会残差の平均二乗誤差が15μm以内、最大値30μm以内に設定される。
1.実験ブロックの概要
実験は大縮尺図化の範疇に入ると思われる1/500図化時を想定した1/4000撮影で実施した。撮影諸元を表1に示す。なお、カメラ座標系に対するGPSアンテナの位置関係及びIMU座標系との位置関係、取り付け角度等のキャリブレーションは、実測及び事前のボアサイトキャリブレーションにより決定済みである。位置関係はcmレベル、角度は0.005度以下のレベルで調整されている。
2.直接定位計算
撮影ミッション時に取得されたGPS3およびIMUデータと地上参照局のGPS3データを用いて直接定位計算を実施した。直接定位の計算はキネマティックGPS解析、IMUデータの合成解析、各写真の外部標定要素の算出の順に実施される計算機プログラムを使用した。
3.写真画像のデジタル化
以降の解析をデジタル・フォトグラメトリックワークステーション上で行うために、取得された航空写真ネガフィルムをフォトグラメトリックスキャナーによりデジタルデータ化した。スキャナーはLeica DSW500を使用し、解像度10μmでスキャニングを実施した。
4.直接定位による検証点の観測
比較のために、デジタル・フォトグラメトリックワークステーションを用いて、直接定位により算出された外部標定要素のみを使用してステレオモデルを構築し、検証点を観測した。
5.ブロック調整
デジタル・フォトグラメトリックワークステーション上で稼働する自動空中三角測量プログラムによりブロック調整を行った。この際、外部標定要素には、直接定位で得られたものが使用され、タイポイント5は、5×5の格子状に配置されるように設定し、自動空中三角測量プログラムにより自動抽出した。自動抽出された点は異常値検索により検出された点及び視差が大きな点が削除されて必要に応じて再観測される。
6. 結果
表にブロック4隅の4点を固定してブロック調整を行った場合、ブロック中央部の1点のみを固定してブロック調整を行った場合の基準点・検証点残差の最大・平均二乗誤差を示す。ブロック調整に際しては、主点位置(xyz)に約7cm、ω、φに0.005度、κに0.008度、固定する基準点にはX、Y、Zそれぞれ5cmの重量を与えた。
2 撮影画像
3 GPS
4 IMU
5 タイポイント
6 地上基準点
9 直接定位データ入力部
10 ブロック調整部
20 重複領域
21 ブロック
Claims (4)
- 地上所定高度を飛行する飛行体から撮影した複数の撮影画像の外部標定要素及び撮影画像中に指定された求点の地上座標を求める空中写真測量方法であって、
飛行体に搭載したGPS及びIMUにより直接定位された各撮影画像のカメラ位置及びカメラ姿勢と、撮影画像の重複領域に指定されたタイポイントとに基づく同時調整計算により、複数の撮影画像を調整して連結させたブロックを求め、
次いで、測量範囲に配置された適数の地上基準点に基づいて前記ブロックを幾何補正して外部標定要素及び求点座標を得る空中写真測量方法。 - 前記幾何補正は、高さ成分の補正をブロック全体に一律に行う請求項1記載の空中写真測量方法。
- 前記幾何補正は、平面成分の補正をブロック全体に一律に行う請求項1または2記載の空中写真測量方法。
- 地上所定高度を飛行する飛行体から撮影した複数の撮影画像の外部標定要素及び撮影画像中に指定された求点の地上座標を求める空中写真測量装置であって、
飛行体に搭載したGPS及びIMUにより直接定位された各撮影画像のカメラ位置及びカメラ姿勢の情報からなる直接定位データを入力する直接定位データ入力部と、
入力された前記直接定位データと、撮影画像の重複領域に指定されたタイポイントとに基づく同時調整計算により、複数の撮影画像を調整して連結させたブロックを求めた後、測量範囲に配置された適数の地上基準点に基づいて前記ブロックを幾何補正して外部標定要素及び求点座標を得るブロック調整部とを有する空中写真測量装置。
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