KR20110027522A - 영상데이터와 라이다데이터의 기하학적 정합방법 및 그 장치 - Google Patents
영상데이터와 라이다데이터의 기하학적 정합방법 및 그 장치 Download PDFInfo
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- 영상데이터 및 라이다데이터 각각으로부터 상호 정합을 위한 정합기본 요소를 추출하는 단계;상기 추출된 정합기본요소들간에 상호적 일치하는 관계를 수립하는 단계; 및상기 상호 일치하는 관계로 수신된 정합기본요소가 기하학적으로 일치되도록 상기 영상데이터의 외부표정요소를 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합방법.
- 제 1항에 있어서,상기 정합기본요소는영상데이터로부터 추출된 객체점 및 연결에지와, 라이다데이터로부터 추출된 평면패치 및 교면에지를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합방법.
- 제 2항에 있어서,상기 추출하는 단계는,상기 영상데이터의 공액점에 상기 영상데이터의 외부표정요소를 공선조건식에 적용하여 계산된 복수 개의 객체점을 추출하고, 상기 복수 개의 객체점을 연결하는 연결에지를 추출하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하 학적 정합방법.
- 제 2항에 있어서,상기 추출하는 단계는,상기 라이다데이터를 구성하는 라이다점들을 기설정된 인접 정도를 기준으로 그룹핑하고, 상기 그룹핑된 라이다 점들과 기설정된 임계값 이하의 주위 라이다 점들을 결합시킨 복수 개의 평면패치를 추출하고, 상기 복수 개의 평면패치가 인접하면서 형성된 교면에지를 추출하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합방법.
- 제 2항에 있어서,상기 수립하는 단계는,상기 객체점과 상기 평면패치를 이용하여 상호 일치하는 관계를 수립하고,상기 연결에지와 상기 교면에지를 이용하여 상호 일치하는 관계를 수립하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합방법.
- 제 5항에 있어서,상기 평면패치에 상기 객체점의 일정 거리내의 구간이 포함되는 경우, 상호 일치하는 관계가 수립되고,상기 연결에지와 교면에지가 오차범위내에 있는 경우, 상호 일치하는 관계가 수립되는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합방법.
- 제 2항에 있어서,상기 조정하는 단계는,상기 상호 일치하는 관계가 수립된 상기 객체점과 상기 평면패치 사이의 수직 거리 및 상기 연결에지와 교면에지 사이의 수평거리가 최소가 되도록 상기 외부표정요소를 조정하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합방법.
- 영상데이터 및 라이다데이터 각각으로부터 상호 정합을 위한 정합기본 요소를 추출하는 추출부;상기 추출된 정합기본요소들간에 상호적 일치하는 관계를 수립하는 수립부; 및상기 상호 일치하는 관계로 수신된 정합기본요소가 기하학적으로 일치되도록 상기 영상데이터의 외부표정요소를 조정하는 조정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합 장치.
- 제 8항에 있어서,상기 정합기본요소는영상데이터로부터 추출된 객체점 및 연결에지와, 라이다데이터로부터 추출된 평면패치 및 교면에지를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합방법.
- 제 9항에 있어서,상기 추출부는,상기 영상데이터의 공액점에 상기 영상데이터의 외부표정요소를 공선조건식에 적용하여 계산된 복수 개의 객체점을 추출하고, 상기 복수 개의 객체점을 연결하는 연결에지를 추출하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합장치.
- 제 9항에 있어서,상기 추출부는,상기 라이다데이터를 구성하는 라이다점들을 기설정된 인접 정도를 기준으로 그룹핑하고, 상기 그룹핑된 라이다 점들과 기설정된 임계값 이하의 주위 라이다 점들을 결합시킨 복수 개의 평면패치를 추출하고, 상기 복수 개의 평면패치가 인접하면서 형성된 교면에지를 추출하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합장치.
- 제 9항에 있어서,상기 수립부는,상기 객체점과 상기 평면패치를 이용하여 상호 일치하는 관계를 수립하고,상기 연결에지와 상기 교면에지를 이용하여 상호 일치하는 관계를 수립하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합장치.
- 제 12항에 있어서,상기 평면패치에 상기 객체점의 일정 거리내의 구간이 포함되는 경우, 상호 일치하는 관계가 수립되고,상기 연결에지와 교면에지가 오차범위내에 있는 경우, 상호 일치하는 관계가 수립되는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합방법.
- 제 9항에 있어서,상기 조정부는,상기 상호 일치하는 관계가 수립된 상기 객체점과 상기 평면패치 사이의 수직 거리 및 상기 연결에지와 교면에지 사이의 수평거리가 최소가 되도록 상기 외부표정요소를 조정하는 것을 특징으로 하는 영상데이터 및 라이다데이터의 기하학적 정합장치.
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