KR102071810B1 - 차량간 통신 시스템에서 메시지 전송 방법 - Google Patents

차량간 통신 시스템에서 메시지 전송 방법 Download PDF

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이수경
한세호
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연세대학교 산학협력단
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Abstract

차량간 통신 시스템에서 릴레이 차량을 이용하여 메시지를 전송하는 방법 이 개시된다. 개시된 차량간 통신 시스템에서 메시지 전송 방법은 상기 전송 차량의 전송 범위를, 상기 전송 차량을 중심으로 하여 미리 설정된 방위각 단위로 분할하는 단계; 상기 전송 차량의 위치 정보 및 상기 전송 범위에 포함된 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 전송 차량에서 상기 주변 차량 사이의 거리를 계산하는 단계; 상기 분할된 방위각에 대응되는 분할 구역 각각에 대해, 상기 전송 차량으로부터의 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계; 및 상기 릴레이 차량에 대한 식별 정보를 포함하는 메시지를 브로드캐스팅하는 단계를 포함한다.

Description

차량간 통신 시스템에서 메시지 전송 방법{METHOD FOR TRANSMITTING MESSAGE IN V2V COMMUNICATION SYSTEM}
본 발명은 차량간 통신 시스템에서 메시지 전송 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 릴레이 차량을 이용하여 메시지를 전송하는 방법에 관한 것이다.
차량이 증가함에 따라, 차량에도 안전과 관련된 장치 개발이 늘어나고 있다. 초기에는 차량 운전자의 안전과 관련하여 안전벨트나 에어백과 같은 차량 안전 장치 개발이 이루어졌으나, 근래에는 무선 통신 기술 발달로 인하여 차량 통신 네트워크 및 차량 통신 기술을 활용한 차량 안전 서비스에 관한 연구가 진행되고 있다. 즉, 근래의 차량 안전 장치 개발은 차량 운전자뿐만 아니라, 주위 차량의 안전까지 고려한 차량 안전 장치 개발이 이루어지고 있다.
차량 통신 네트워크는 차량을 중심으로 차량 내부 망과 차량 외부 망으로 구분된다. 차량 내부망은 IVN(In vehicle network)이라 불리며, 차량 내 센서나 전자 장치 디바이스 간 유무선 통신 네트워크를 의미한다. 차량 외부망은 V2I(Vehicle to infrastructure)와 V2V(Vehicle to vehicle)로 분류되며, V2I는 차량과 노변 기지국 간 통신에 의한 차량 통신 인프라 기술로써, 차량은 V2I를 통해 노변 기지국으로부터 차량에 IP 기반의 교통정보 및 안전 지원, 다운로드 서비스 등을 제공받는다.
V2V는 차량 간 무선 통신에 의한 자율적인 형태의 차량 통신망 기술로써, 차량 추돌 경로 서비스와 그룹 통신을 제공한다. 이 같은 V2V를 통해 운전자는 주변 차량들로부터 안전 주행에 관련된 다양한 안전 관련 메시지들을 제공받아 교통 사고를 예방할 수 있다. 이처럼, V2V는 인명에 직접적으로 관련되는 차량 안전 서비스로써, 이 같은 V2V를 실현하기 위해서는 높은 실시간성과 신뢰도가 요구되며, 그 요구를 충족시키기 위해서는 차량의 속도와 교통 혼잡에 따른 전파 간 간섭, 충돌, 왜곡 현상 등이 고려되어야 한다.
일반적으로, 차량간(V2V) 통신 시스템에서 이러한 메시지는 브로드캐스팅(broadcasting) 방식으로 전송되며, 메시지 수신이 누락되는 차량이 발생하지 않도록 멀티홉 기반으로 전송된다. 즉, 메시지를 수신한 차량이, 릴레이(relay) 차량으로서 수신한 메시지를 다시 주변 차량으로 전송하는 것이다.
따라서, 차량의 밀도가 높은 환경에서는 차량들의 메시지 전송 횟수가 증가하고 동일한 메시지가 중복 전송되는 횟수가 증가할 수 있으며, 이러한 현상에 의해 긴급한 메시지가 신속하게 전달되지 못하거나 자원이 지나치게 낭비되는 문제가 발생할 수 있다.
이러한 문제를 해결하기 위해 메시지 전송 횟수를 줄이거나 특정 차량이선택적으로 메시지를 릴레이하도록 하면, 메시지가 수신될 수 없는 음영 지역이 발생하기 때문에, 음영 지역없이 효율적으로 메시지를 전송할 수 있는 방안이 필요하다.
관련 선행문헌으로 대한민국 공개특허 제2011-0113373호, 제2009-0056703호가 있다.
본 발명은 차량간 통신 시스템에서 메시지의 릴레이 횟수를 줄이면서도 음영 지역없이 메시지가 빠르게 전파될 수 있는 메시지 전송 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따르면 차량간 통신 시스템에서 전송 차량의 메시지 전송 방법에 있어서, 상기 전송 차량의 전송 범위를, 상기 전송 차량을 중심으로 하여 미리 설정된 방위각 단위로 분할하는 단계; 상기 전송 차량의 위치 정보 및 상기 전송 범위에 포함된 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 전송 차량에서 상기 주변 차량 사이의 거리를 계산하는 단계; 상기 분할된 방위각에 대응되는 분할 구역 각각에 대해, 상기 전송 차량으로부터의 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계; 및 상기 릴레이 차량에 대한 식별 정보를 포함하는 메시지를 브로드캐스팅하는 단계를 포함하는 메시지 전송 방법이 제공된다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량간 통신 시스템에서 전송 차량의 메시지 전송 방법에 있어서, 극좌표계에 기반하여, 상기 전송 차량의 전송 범위를 균등한 방위각으로 이루어진 복수의 제1구역으로 분할하고, 상기 제1구역 각각을 균등한 폭으로 이루어진 복수의 제2구역으로 분할하는 단계; 상기 전송 차량의 위치 정보 및 상기 전송 범위에 포함된 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 전송 차량에서 상기 주변 차량 사이의 거리를 계산하는 단계; 상기 제2구역 중 최외곽 구역 각각에 대해, 상기 전송 차량으로부터 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계; 및 상기 릴레이 차량에 대한 식별 정보를 포함하는 메시지를 브로드캐스팅하는 단계를 포함하는 메시지 전송 방법이 제공된다.
본 발명에 따르면, 메시지가 릴레이될 때, 전송 차량의 전송 범위에 포함된 모든 차량이 아닌 일부 차량만이 선택적으로 메시지를 전송하므로, 메시지가 불필요하게 릴레이되는 것을 방지할 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 전송 차량의 전송 범위를 방위각 단위로 분할하여 릴레이 차량을 선택함으로써 음영 지역없이 전방향으로 메시지가 브로드캐스팅될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신 시스템에서의 메시지 전송 방법의 흐름도이다.
도 2는 전송 차량의 전송 범위를 복수의 구역으로 분할한 일예를 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량간 통신 시스템에서의 메시지 전송 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
본 발명은 차량간(V2V) 통신 시스템에서, 메시지를 전송하는 전송 차량의 전송 범위를 구역화하고 분할된 구역에 위치하는 주변 차량 중 일부를 선택적으로 릴레이 차량으로 이용함으로써, 음영 지역없이 메시지의 릴레이 횟수를 줄일 수 있는 메시지 전송 방법에 관한 발명이다.
본 발명에 따르면, 메시지가 릴레이될 때, 전송 차량의 전송 범위에 포함된 모든 차량이 아닌 일부 차량만이 선택적으로 메시지를 전송하므로, 메시지의 릴레이 횟수를 줄일 수 있다.
또한 본 발명은, 분할된 구역에 포함된 주변 차량 중에서, 전송 차량으로부터의 거리가 먼 순서대로 릴레이 차량으로 선택하기 때문에, 주변 차량 중 일부를 선택적으로 릴레이 차량으로 이용함에도 불구하고 메시지 전파 속도가 빨라질 수 있다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 통신 시스템에서의 메시지 전송 방법의 흐름도이며, 도 2는 전송 차량의 전송 범위를 복수의 구역으로 분할한 일예를 도시하는 도면이다.
도 1에서 설명되는 메시지 전송 방법은 메시지를 전송하는 전송 차량에서 수행될 수 있다.
본 발명에 따른 전송 차량은 주변 차량으로 메시지, 예컨대 안전 관련 메시지를 브로드캐스팅한다. 그리고 브로드캐스팅된 메시지를 수신한 주변 차량들은 전송 차량이 되어 다시 메시지를 브로드캐스팅한다. 이 때, 본 발명에 따르면, 주변 차량 전부가 메시지를 브로드캐스팅하지 않으며, 일부 주변 차량이 릴레이 차량으로서 선택적으로 메시지를 브로드캐스팅한다.
도 1을 참조하며, 본 발명에 따른 메시지 전송 방법을 보다 자세히 설명하면, 본 발명에 따른 전송 차량은 전송 차량의 전송 범위를, 전송 차량을 중심으로 하여 미리 설정된 방위각 단위로 분할(S110)한다. 일실시예로서, 전송 차량은 도 2에 도시된 바와 같이, 전송 차량(210)을 중심으로 균등한 방위각으로 전송 범위(220)를 분할할 수 있다. 도 2에서는 45도의 방위각으로 전송 범위가 분할된 실시예가 도시되나, 방위각의 크기 및 편차는 실시예에 따라서 달라질 수 있다.
그리고 본 발명에 따른 전송 차량은 전송 차량의 위치 정보 및 전송 범위에 포함된 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 전송 차량에서 상기 주변 차량 사이의 거리를 계산(S120)한다. 전송 차량과 주변 차량들은 서로 주기적으로 정보를 송수신하며, 송수신되는 정보에는 전송 차량 및 주변 차량의 위치 정보 및 식별 정보가 포함될 수 있다. 위치 정보는 일예로서, GPS 정보일 수 있으며, 식별 정보는 일실시예로서 MAC 주소 정보일 수 있다.
본 발명에 따른 전송 차량은 분할된 방위각에 대응되는 분할 구역 각각에 대해, 전송 차량으로부터의 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택(S130)한다. 전송 차량은 주변 차량과 송수신하는 위치 정보를 이용하여 분할 구역 각각에 포함된 전송 차량을 식별할 수 있다.
보다 구체적으로 전송 차량은 먼저 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 분할 구역 각각에 대한 주변 차량의 밀도를 추정한다. 전송 차량은 밀도 추정을 통해 분할 구역에 위치하고 있는 주변 차량의 개수를 확인할 수 있으며, 추정된 밀도에 기반하여, 분할 구역에 포함된 주변 차량이 미리 설정된 개수보다 많은 경우, 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택할 수 있다.
만일, 분할 구역 각각에 포함된 주변 차량의 개수가 미리 설정된 개수보다 적을 경우, 전송 차량은 분할 구역에 포함된 주변 차량 전부를 릴레이 차량으로 선택할 수 있다.
예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1분할 구역(230)에 4대의 주변 차량(A 내지 D)이 존재하고, 릴레이 차량으로 선택되는 차량 개수가 3대라면, 4대의 주변 차량(A 내지 D) 중에서 3대의 차량(A, B, C)만이 제1분할 구역(230)에 대한 릴레이 차량으로 선택된다. 만일 제1분할 구역(230)에 2대의 주변 차량만이 위치한다면, 2대 전부가 제1분할 구역(230)에 대한 릴레이 차량으로 선택된다.
이후, 전송 차량은 릴레이 차량에 대한 식별 정보를 포함하는 메시지를 브로드캐스팅(S140)한다. 즉, 전송 차량이 메시지를 브로드캐스팅할 때 릴레이 차량에 대한 식별 정보를 메시지에 포함시켜 브로드캐스팅한다.
따라서, 메시지를 수신한 주변 차량들은 메시지를 디코딩하여 릴레이 차량으로 선택되었는지 여부를 확인할 수 있으며, 주변 차량들 중에서 릴레이 차량으로 선택된 차량만이 수신된 메시지를 다시 브로드캐스팅한다.
이와 같이, 본 발명에 따르면, 전송 범위의 분할된 구역 단위로 릴레이 차량을 선택하여 메시지를 브로드캐스팅함으로써, 음영 지역없이 전방향으로 메시지가 전송될 수 있을뿐만 아니라, 분할된 구역에서 일부 차량만을 릴레이 차량으로 이용함으로써, 메시지의 릴레이 횟수를 줄일 수 있다. 또한 전송 차량으로부터의 거리가 먼 순서대로 릴레이 차량으로 선택하기 때문에, 주변 차량 중 일부를 선택적으로 릴레이 차량으로 이용함에도 불구하고 메시지 전파 속도가 빨라질 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예에 따르면, 전송 차량이 브로드캐스팅하는 메시지에는 메시지의 식별 정보인 ID가 더 포함될 수 있다. 전송 차량이 최초 전송한 메시지의 메시지 ID와 이러한 메시지를 수신하여 릴레이 차량이 재전송하는 메시지의 메시지 ID는 동일하다. 그리고 전술된 바와 같이, 메시지는 브로드캐스팅되기 때문에, 릴레이 차량이 전송 차량뿐만 아니라 다른 릴레이 차량으로부터 메시지를 중복 수신하는 상황이 발생하는데, 릴레이 차량이 중복되는 메시지를 수신할 때마다 디코딩한 후 다시 메시지를 인코딩하여 전송하는 것은 매우 비효율적이다.
따라서, 본 발명에 따른 릴레이 차량은 메시지 ID를 통해, 상기 메시지의 중복 수신 여부를 확인하고, 중복 수신 여부에 따라서 메시지의 디코딩을 제어한다. 릴레이 차량은 중복 수신되는 메시지에 대해서는 디코딩을 생략하고 그대로 재전송할 수 있다. 메시지는 메시지 ID를 포함하는 헤더와 메시지 내용이 포함되는 페이로드로 구분될 수 있는데, 릴레이 차량은 헤더로부터 메시지 ID를 확인한 후 중복 메시지라고 판단될 경우 페이로드를 디코딩함이 없이 수신된 메시지를 그대로 재전송할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량간 통신 시스템에서의 메시지 전송 방법을 설명하기 위한 도면으로서, 전송 차량의 전송 범위가 분할된 일예를 도시하고 있다.
도 2에서 설명된 전송 범위의 분할 방식과 달리 도 3의 분할 방식은, 전송 범위를 방위각 단위로 분할할 뿐만 아니라, 방위각으로 분할된 구역을 폭 단위로 분할 한다.
즉, 본 발명에 따른 전송 차량은 극좌표계에 기반하여, 전송 차량의 전송 범위를 균등한 방위각으로 이루어진 복수의 제1구역으로 분할하고, 제1구역 각각을 균등한 폭으로 이루어진 복수의 제2구역으로 분할한다.
제1구역에 대한 인덱스를 M1, 제2구역에 대한 인덱스를 M2로 표현할 경우, 제1구역의 방위각(azimuth)은 "2π/M1 총 개수"에 대응되며, 제2구역의 폭은 "r/M2 총 개수"에 대응된다. 여기서, r은 전송 범위(320)의 반경을 나타내며, 폭은 전송 범위(320)의 반경 방향의 폭을 나타낸다. 제1 및 제2구역에 대한 인덱스는 1에서부터 1씩 증가하는 형태로 할당될 수 있으며, 제1구역에 대한 인덱스는 반시계 방향으로 값이 증가하는 패턴으로, 제2구역에 대한 인덱스는 전송 차량(310)으로부터 멀어질수록 값이 증가하는 패턴으로 할당될 수 있다. 도 3은 제1구역이 12개이고, 제1구역이 각각 4개의 제2구역으로 분할된 실시예를 도시하고 있다.
본 발명에 따른 전송 차량은 제2구역 중 최외곽 구역 각각에 대해, 상기 전송 차량으로부터 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택한다. 도 3에서 빗금친 제2구역들이 최외각 구역을 나타낸다.
만일 최외곽 구역에 포함된 주변 차량의 개수가 미리 설정된 개수보다 적을 경우, 릴레이 차량의 개수가 미리 설정된 개수가 되도록, 전송 차량(310)은 최외곽 구역에 인접한 구역에 포함된 주변 차량 일부를 릴레이 차량으로 선택할 수 있다. 일실시예로서, 제2구역에 대한 인덱스(M2)가 1부터 4까지 전송 차량(310)으로부터 가까운 순서대로 할당될 경우, 전송 차량(310)은 인덱스(M2)가 4인 최외각 구역에 인접한 인덱스(M2)가 3인 구역에 포함된 주변 차량 일부를 릴레이 차량으로 선택할 수 있다.
또는 실시시예에 따라서, 본 발명에 따른 전송 차량은 제2구역 중 최외곽 구역 각각을 제외한 나머지 구역 각각에 대해서도, 전송 차량으로부터의 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택할 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 전송 차량은 전송 범위의 모든 분할된 구역에 대해서, 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택할 수 있다. 도 3의 경우, 전송 차량은 총 48개의 구역 각각에 대해 전송 차량으로부터의 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택할 수 있다.
도 3에서 설명된 실시예는 전송 범위의 분할 방식만이 도 1 및 도 2에서 설명된 실시예와 상이하며, 분할된 구역에서 릴레이 차량을 선택하고 정보를 송수신하는 방식은 도 1 및 도 2에서 설명된 실시예와 동일하다.
즉, 도 3의 실시예에 따르면, 전송 차량은 릴레이 차량에 대한 식별 정보를 포함하는 메시지를 브로드캐스팅할 뿐만 아니라, 주변 차량 사이의 거리를 계산하고, 주변 차량들과 주기적으로 정보를 송수신한다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (11)

  1. 차량간 통신 시스템에서 전송 차량의 메시지 전송 방법에 있어서,
    상기 전송 차량의 전송 범위를, 상기 전송 차량을 중심으로 하여 미리 설정된 방위각 단위로 분할하는 단계;
    상기 전송 차량의 위치 정보 및 상기 전송 범위에 포함된 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 전송 차량에서 상기 주변 차량 사이의 거리를 계산하는 단계;
    상기 분할된 방위각에 대응되는 분할 구역 각각에 대해, 상기 전송 차량으로부터의 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계; 및
    상기 릴레이 차량에 대한 식별 정보를 포함하는 메시지를 브로드캐스팅하는 단계를 포함하며,
    상기 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계는
    상기 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 분할 구역 각각에 대한 상기 주변 차량의 밀도를 추정하는 단계; 및
    상기 추정된 밀도에 기반하여, 상기 분할 구역에 포함된 주변 차량이 상기 미리 설정된 개수보다 많은 경우, 상기 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계
    를 포함하는 메시지 전송 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 식별 정보는
    MAC 주소 정보인
    메시지 전송 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 메시지는
    메시지 ID를 더 포함하며,
    상기 릴레이 차량은
    상기 메시지 ID를 통해, 상기 메시지의 중복 수신 여부를 확인하고, 상기 중복 수신 여부에 따라서 상기 메시지의 디코딩을 제어하는
    메시지 전송 방법.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계는
    상기 분할 구역 각각에 포함된 주변 차량의 개수가 미리 설정된 개수보다 적을 경우, 상기 분할 구역에 포함된 주변 차량 전부를 상기 릴레이 차량으로 선택하는
    메시지 전송 방법.
  7. 차량간 통신 시스템에서 전송 차량의 메시지 전송 방법에 있어서,
    극좌표계에 기반하여, 상기 전송 차량의 전송 범위를 균등한 방위각으로 이루어진 복수의 제1구역으로 분할하고, 상기 제1구역 각각을 균등한 폭으로 이루어진 복수의 제2구역으로 분할하는 단계;
    상기 전송 차량의 위치 정보 및 상기 전송 범위에 포함된 주변 차량의 위치 정보를 이용하여, 상기 전송 차량에서 상기 주변 차량 사이의 거리를 계산하는 단계;
    상기 제2구역 중 최외곽 구역 각각에 대해, 상기 전송 차량으로부터 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계; 및
    상기 릴레이 차량에 대한 식별 정보를 포함하는 메시지를 브로드캐스팅하는 단계를 포함하며,
    상기 최외곽 구역 각각에 대해, 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계는
    상기 최외곽 구역에 포함된 주변 차량의 개수가 미리 설정된 개수보다 적을 경우, 상기 최외곽 구역에 접한 구역에 포함된 주변 차량 일부를 릴레이 차량으로 선택하는
    메시지 전송 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제2구역 중 상기 최외곽 구역 각각을 제외한 나머지 구역 각각에 대해, 상기 전송 차량으로부터의 거리가 먼 순서대로 미리 설정된 개수만큼의 주변 차량을 릴레이 차량으로 선택하는 단계
    를 더 포함하는 메시지 전송 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 메시지는
    메시지 ID를 더 포함하며,
    상기 릴레이 차량은
    상기 메시지 ID를 통해, 상기 메시지의 중복 수신 여부를 확인하고, 상기 중복 수신 여부에 따라서 상기 메시지의 디코딩을 제어하는
    메시지 전송 방법.
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