KR102062924B1 - 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102062924B1
KR102062924B1 KR1020130072041A KR20130072041A KR102062924B1 KR 102062924 B1 KR102062924 B1 KR 102062924B1 KR 1020130072041 A KR1020130072041 A KR 1020130072041A KR 20130072041 A KR20130072041 A KR 20130072041A KR 102062924 B1 KR102062924 B1 KR 102062924B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
image
vehicle
steering angle
linked
Prior art date
Application number
KR1020130072041A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150000094A (ko
Inventor
이창현
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130072041A priority Critical patent/KR102062924B1/ko
Publication of KR20150000094A publication Critical patent/KR20150000094A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102062924B1 publication Critical patent/KR102062924B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/602—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint
    • B60R2300/605—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint the adjustment being automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/92—Driver displays

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 특히 조향각 연동 카메라를 이용하여 운전자의 관심 영역을 고해상도로 제공하기 위한 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 어라운드 뷰 영상을 포함한 제1 영상과 어라운드 뷰 영상을 포함하지 않는 제2 영상을 선택하도록 표시하고, 상기 제1 영상의 생성을 위해 차량의 조향각에 연동하는 카메라의 위치를 확인하고, 상기 확인 결과, 상기 조향각에 연동하는 카메라가 기 설정된 위치에 있지 않은 경우, 상기 조향각에 연동하는 카메라의 위치를 상기 제1 영상 생성을 위한 기 설정된 위치로 제어하고, 상기 제2 영상의 생성을 위해 차량의 조향각에 연동하여 카메라의 위치를 제어하는 단계를 포함하여 이루어진다.

Description

차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치{Vehicle Camera Controlling Method and Apparatus therefor}
본 발명은 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 특히 조향각 연동 카메라를 이용하여 운전자의 관심 영역을 고해상도로 제공하기 위한 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것이다.
주차 보조 시스템인 '어라운드 뷰 모니터(AVM)'는 차량의 위에서 내려다보는 듯한 영상을 실시간으로 운전자에게 보여주는 방식이다. 이 시스템은 차량의 전후방, 좌우 사이드 미러 밑에 초광각, 카메라가 각 1개씩 탑재돼 이들로부터 입력된 영상을 왜곡 보정, 시점변환 및 영상 합성기술을 기반으로 차량 주변의 360도 조감도를 위에서 아래로 내려다 본 영상 및 다양한 뷰 모드를 제공해 줄 수 있다.
이러한 종래 AVM 시스템들은 카메라의 위치가 고정되어 있으므로, 화각이 제한되어 있고, 도 1에서와 같이 카메라 영상의 중심 영역은 해상도가 우수하지만 렌즈 주변 부의 가장 자리는 해상도가 저하되는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 종래 AVM 시스템들은 조향각 연동 카메라를 사용하여 차량 핸들 회전 상태에 따라 차량 카메라의 촬영 각도를 변화시키기도 한다. 즉, 핸들 회전 각도에 매칭되는 차량 조향각을 검출하여 해당 차량 카메라 조향각 만큼의 카메라 회전이 이루어지도록 하는 것이다. 이와 같이, 조향각 연동 카메라를 사용하면 관심있는 영역을 고해상도로 볼 수가 있는 것이다. 하지만, 조향각 연동 카메라를 이용할 경우, 카메라의 위치가 변경되어 도 2에서와 같이 AVM 합성 영상의 정합도가 저하된다. 즉, 경계 영상의 왜곡이 커지는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 조향각 연동 카메라를 이용하여 운전자의 관심 영역을 AVM 상에서 왜곡 없이 고해상도로 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 어라운드 뷰 영상을 포함한 제1 영상과 어라운드 뷰 영상을 포함하지 않는 제2 영상을 선택하도록 표시하고, 상기 제1 영상의 생성을 위해 차량의 조향각에 연동하는 카메라의 위치를 확인하고, 상기 확인 결과, 상기 조향각에 연동하는 카메라가 기 설정된 위치에 있지 않은 경우, 상기 조향각에 연동하는 카메라의 위치를 상기 제1 영상 생성을 위한 기 설정된 위치로 제어하고, 상기 제2 영상의 생성을 위해 차량의 조향각에 연동하여 카메라의 위치를 제어하는 단계를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 조향각에 따른 카메라의 회전으로, 카메라 외곽 부분의 해상도 저하 문제를 해결할 수 있으며, 이러한 카메라를 활용하여 AVM 상에서 왜곡 없는 어라운드 뷰 영상을 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 고정식 카메라를 갖는 AVM에 근거하여 표시된 영상을 도시한 도면이다.
도 2는 종래 기술에 따른 조향각 연동 카메라를 갖는 AVM에 근거하여 표시된 영상을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 AVM 상에서의 차량 카메라 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 AVM에 상에서의 차량 주변 영상을 표시한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 AVM 상에서의 차량 카메라 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
이하에서, 차량 카메라라 함은 전방 카메라, 후방 카메라와 같이 차량 외부의 일부에 설치되어 있는 모든 카메라를 포함한다.
일반적으로 핸들 회전각도를 측정하는 장치는 차량의 운전자가 핸들을 회전시킴에 따라 변화하는 조향장치의 움직임을 감지하여 조향장치의 회전각이나 회전 각속도에 관한 조향각 검출 신호를 통해 차량의 자세를 감지하여 전자식 조향(EPS; Electric Power Steering) 시스템의 제어 신호로 사용할 수 있다. EPS모터(14)는 상기 전자식 조향(EPS, Electric Power Steering) 시스템에 적용되는 모터로서, 제어부(12)는 상기 EPS모터(14)로부터 차량 핸들의 회전 각도를 검출할 수 있다.
차량 카메라(10)는 차량의 후방 또는 전방에 설치되어 있어, 후방 또는 전방의 영상을 촬영하는 전방 카메라, 후방 카메라 등을 말하는 것으로서, 핸들 회전이 있을 시에 제어부(12)의 제어에 따라 차량 카메라의 촬영 방향이 바뀐다. 상기 차량 카메라의 촬영 방향 변화 이동은 제어부의 신호를 받은 액츄에이터(11) 구동으로 이루어지는데, 상기 액츄에이터(11)는 스텝 모터, DC 모터, 피에조(piezo) 등에 의해 구현된다.
제어부(12)는 MPU(Micro Processing Unit), MCU(Micro Controller Unit)와 같은 프로세스 처리 유닛으로서 상기 EPS모터(14)로부터 제공되는 핸들 회전 각도에 따라 차량 카메라 조향각 테이블에 설정된 차량 카메라 조향각을 참조하여, 액츄에이터 제어를 수행하여 해당 카메라 조향각 만큼 차량 카메라를 회전시킨다.
AVM(15)에 의해 제공되는 뷰 모드는 크게 어라운드 뷰를 포함한 뷰와 어라운드 뷰를 포함하지 않는 뷰로 나눌 수 있다.
운전자는 어라운드 뷰를 포함하는 영상 또는 어라운드를 포함하지 않는 영상을 선택할 수 있으며, 이를 위해 운전자에게 선택 가능한 사용자 인터페이스를 제공하는 것이 바람직하다.
어라운드 뷰를 포함하지 않는 뷰 모드에서는 적어도 하나의 조향각 연동 카메라 기능을 지원하며, EPS 모터(14)로부터 제공되는 정보에 근거하여 차량의 조향각을 판단하며, 이 차량의 조향각에 따라 사용자가 관심있는 영역의 화면을 제공한다.
운전자가 어라운드 뷰를 포함한 뷰 영상을 원할 경우, 헤드 유닛(15)의 AVM 버튼을 클릭할 수 있다. 이때, 제어부(12)는 상기 적어도 하나의 조향각 연동 카메라가 사전에 설정된 위치에 있는지를 확인한다.
만일, 기 설정된 위치에서 변경된 경우, 어라운드 뷰 합성을 위한 기 설정된 위치로 돌아올 수 있도록 메모리(13)로부터 미리 저장된 상기 적어도 하나의 조향각 연동 카메라의 장착 각도를 읽어온다.
상기 제어부(12)는 이 장착 각도에 근거하여 액추에이터(11)로 하여금 카메라를 원하는 위치로 옮겨 놓도록 제어한다. 상기 적어도 하나의 조향각 연동 카메라가 기 설정된 위치로 돌아왔을 때, AVM(15)는 사전에 정의된 룩업 테이블을 참조하여 AVM 화면을 합성하고, 이를 헤드 유닛(16)으로 송신하여 화면에 표시한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 AVM에 상에서의 차량 주변 영상을 표시한 도면이다.
도 4를 참조하면, (a)에서 어라운드 뷰를 포함하지 않는 영상을 표시한 가운데 차량의 조향각이 변경됨에 따라 (b)에서와 같이 카메라도 그 위치가 변경되어 영상을 표시할 수 있다. 또한, 사용자가 어라운드 뷰를 포함하도록 표시하고자 할 때는 제어부의 제어에 따라 카메라가 초기 위치했던 위치로 변경 가능하고, 변경된 상태에서 어라운드 뷰를 포함하는 영상을 표시하는 것이 가능하다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
10 : 차량 카메라
11 : 액추에이터
12 : 제어부
13 : 메모리
14 : EPS 모터
15 : AVM
16 : 헤드 유닛

Claims (3)

  1. 어라운드 뷰 영상을 포함한 제1 영상과 어라운드 뷰 영상을 포함하지 않는 제2 영상을 선택하도록 표시하는 단계;
    상기 제1 영상의 생성을 위해 차량의 조향각에 연동하는 카메라의 위치를 확인하는 단계;
    상기 확인 결과, 상기 조향각에 연동하는 카메라가 기 설정된 위치에 있지 않은 경우, 상기 조향각에 연동하는 카메라의 위치를 상기 제1 영상 생성을 위한 기 설정된 위치로 제어하는 단계; 및
    상기 제2 영상의 생성을 위해 차량의 조향각에 연동하여 카메라의 위치를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 카메라의 위치를 상기 기 설정된 위치로 제어하는 단계는,
    상기 기 설정된 위치에서 변경된 경우, 미리 저장된 상기 적어도 하나의 조향각에 연동하는 카메라의 장착 각도를 읽어옴으로써, 상기 카메라의 위치를 상기 기 설정된 위치로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 카메라 제어 방법.
  2. 어라운드 뷰 영상을 포함한 제1 영상과 어라운드 뷰 영상을 포함하지 않는 제2 영상을 선택하도록 표시하는 표시부;
    상기 제2 영상의 생성을 위해 차량의 조향각에 연동하는 적어도 하나의 카메라;
    상기 확인 결과, 상기 적어도 하나의 카메라가 기 설정된 위치에 있지 않은 경우, 상기 적어도 하나의 카메라의 위치를 상기 제1 영상 생성을 위한 기 설정된 위치로 변경하도록 제어하고, 상기 제2 영상의 생성을 위해 상기 적어도 하나의 카메라의 위치를 변경하도록 제어하는 제어부;
    상기 기 설정된 위치를 저장하는 메모리를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 기 설정된 위치에서 변경된 경우, 상기 메모리에 미리 저장된 상기 적어도 하나의 조향각에 연동하는 카메라의 장착 각도를 읽어옴으로써, 상기 카메라의 위치를 상기 기 설정된 위치로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 카메라 제어 장치.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 적어도 하나의 카메라의 위치를 상기 제1 영상 생성을 위한 기 설정된 위치로 제어하고, 상기 제2 영상의 생성을 위해 상기 적어도 하나의 카메라의 위치를 제어하는 액추에이터를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 카메라 제어 장치.
KR1020130072041A 2013-06-24 2013-06-24 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치 KR102062924B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130072041A KR102062924B1 (ko) 2013-06-24 2013-06-24 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130072041A KR102062924B1 (ko) 2013-06-24 2013-06-24 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150000094A KR20150000094A (ko) 2015-01-02
KR102062924B1 true KR102062924B1 (ko) 2020-01-06

Family

ID=52474291

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130072041A KR102062924B1 (ko) 2013-06-24 2013-06-24 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102062924B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016153224A1 (ko) * 2015-03-20 2016-09-29 엘지전자 주식회사 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150000094A (ko) 2015-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9776568B2 (en) System and process for viewing in blind spots
US11336839B2 (en) Image display apparatus
JP6196444B2 (ja) 周辺車の位置追跡装置及び方法
US20140121899A1 (en) Apparatus and method for controlling the display of an image on a multi-function mirror
US7500756B2 (en) Monitoring apparatus
CN101404122A (zh) 驾驶支援装置、驾驶支援方法以及计算机程序
CN108369754B (zh) 车辆用记录装置
WO2018159017A1 (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム
WO2022052789A1 (zh) 车内后视镜全视野动态显示方法、存储介质及电子设备
JP4927514B2 (ja) 運転支援装置
JP6890288B2 (ja) 画像処理装置、画像表示システムおよび画像処理方法
JP6041005B2 (ja) 表示制御装置及び表示システム
KR102062924B1 (ko) 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치
JP5907914B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP7029350B2 (ja) 画像処理装置および画像処理方法
JP5263519B2 (ja) 表示制御システム、表示制御方法、及び表示制御プログラム
KR20170011817A (ko) 영상 처리 장치 및 그 동작 방법
WO2021131481A1 (ja) 表示装置、表示方法及び表示プログラム
JP5083137B2 (ja) 運転支援装置
KR20150104859A (ko) 반사경을 이용한 차량의 전방위 촬영장치 및 촬영방법
JP6769500B2 (ja) 車両用映像制御装置、車両用映像システム、映像制御方法、及びプログラム
JP7166725B2 (ja) 表示装置、表示方法および表示プログラム
WO2016060268A1 (ja) 車両用画像表示システム
JP2021007227A (ja) 車両用映像制御装置、及び映像制御方法
JP5263520B2 (ja) 表示制御システム、表示制御方法、及び表示制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant