KR102060998B1 - 레이저 치료기 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 통증 부위를 추적 및 레이저 통증 치료를 할 수 있는 레이저 치료기에 관한 것으로, 본체와, 상기 본체에 결합되되, 적어도 하나 이상의 관절부가 마련되는 로봇암과, 상기 로봇암의 단부에 설치되는 레이저 치료 모듈과, 상기 로봇암의 단부에 설치되되, 환자의 몸에 기표시된 마크 또는 포인트를 감지하는 제1 표식 인식 모듈과, 상기 제1 표식 인식 모듈에 인접하게 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지한 마크 또는 포인트에 인접한 마크 또는 포인트를 감지하는 제2 표식 인식 모듈 및 상기 로봇암의 단부에 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트가 표시된 상기 환자 몸 부위의 온도를 측정하는 온도 측정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

레이저 치료기{Laser medical treatment}
본 발명은 레이저 치료기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 통증 부위를 추적 및 레이저 통증 치료를 할 수 있는 레이저 치료기에 관한 것이다.
일반적으로, 생활환경의 변화로 인해, 많은 종류의 피부질환이 발생되고 있다. 과거에는 피부노화에 따른 별도의 치료는 수행하지 않는 것이 일반적이었으나, 경제적으로 풍요로워짐에 따라 피부에 대한 관심 또한 증가하면서 다양한 형태의 피부질환 치료를 위한 장비의 개발이 진행되고 있다.
한편, 피부질환 치료 목적의 기구들로서, 잡티 또는 점 등을 제거하기 위한 장비가 다양하게 개발된 바 있다.
예컨데, 점 등을 태워 없애는 치료에 사용되는 전기 소작기는 고주파 전원을 인가하여 전원이 인가된 부분의 조직을 태워서 제거된 조직의 재생을 유발하여 점이나 잡티를 제거하는 장비이다.
최근에는 특정 파장의 빛을 이용한 피부질환을 치료장치가 다양하게 개발되고 있다. 이러한 빛을 이용한 피부치료장치는 레이저 광원을 이용하여 피부 표면을 직접 깍거나, 특정 주파수의 빛을 조사하여 피부 복원을 도모하는 등의 방법으로 피부 치료를 수행할 수 있다.
한편, 종래의 레이저 통증 치료 장치는 의사 또는 물리치료사가 통증 환자로부터 통증 부위에 대한 설명을 듣고, 레이저를 직접 조사하여 치료가 끝날 때까지 손으로 직접 레이저 조사기를 파지한 상태로 치료함에 따라, 물리치료사가 지속적으로 통증 부위를 조사하는 동안 집중력 감소 등으로 통증부위의 레이저 조사 위치 변동 등의 치료효과가 감소되는 문제점이 있었다.
또한, 인체에는 다양한 굴곡부위가 존재하며, 인체 굴곡부위에 대한 레이저 치료는 번거로울 뿐만 아니라, 물리치료사가 1인 1환자를 치료함에 따라 물리치료사의 집중력 저하 및 피로도 증가가 발생하고 치료시간이 증가되는 문제점이 있었다.
1. 한국등록특허 제10-1788725호 ‘비침습 레이저 통증 완화장치’(등록일자 : 2017.10.16.)
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 물리치료사가 직접 파지하지 않더라도 환자의 굴곡부위를 따라 이동하며 통증 부위를 추적 및 레이저 통증 치료를 할 수 있는 레이저 치료기를 제공하는 것을 주요 목적으로 한다.
본 발명에 따른 레이저 치료기는 본체와, 상기 본체에 결합되되, 적어도 하나 이상의 관절부가 마련되는 로봇암과, 상기 로봇암의 단부에 설치되는 레이저 치료 모듈과, 상기 로봇암의 단부에 설치되되, 환자의 몸에 기표시된 마크 또는 포인트를 감지하는 제1 표식 인식 모듈과, 상기 제1 표식 인식 모듈에 인접하게 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지한 마크 또는 포인트에 인접한 마크 또는 포인트를 감지하는 제2 표식 인식 모듈 및 상기 로봇암의 단부에 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트가 표시된 상기 환자 몸 부위의 온도를 측정하는 온도 측정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트의 위치 정보와 상기 제2 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트의 위치 정보를 수신하고, 상기 로봇암의 동작을 제어하는 제어 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
더불어, 상기 로봇암은 상기 본체의 상부에 회전 가능하게 결합되는 제1 관절부와, 상기 제1 관절부의 단부에 연장되어 힌지 결합되는 제2 관절부와, 상기 제2 관절부의 단부에 연장되되 상기 제2 관절부와 힌지 결합되는 제3 관절부와, 상기 제3 관절부의 단부에 연장되되 상기 제3 관절부와 힌지 결합되는 제4 관절부와, 상기 제4 관절부의 단부에 연장되되 상기 제4 관절부와 힌지 결합되는 제5 관절부 및 상기 제5 관절부의 단부에 연장되되 상기 제5 관절부와 힌지 결합되는 제6 관절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 레이저 치료기는 적어도 하나 이상의 관절부가 마련되는 로봇암은 인체의 다양한 굴곡부위를 따라 동작하여 환자의 피부를 따라 통증 부위 추적 및 레이저 치료를 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 로봇암의 단부에 제1 표식 인식 모듈과 제2 표식 인식 모듈을 통해 기표시된 마크 또는 포인트를 인식하여 환자가 움직이더라도 통증 치료 부위를 정확하게 파악할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 레이저 치료기를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 레이저 치료기를 통해 환자의 피부를 추적 및 치료하는 상태를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 레이저 치료기의 작동 상태를 나타낸 개략도이다.
이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다.
첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.
다만, 본 발명을 설명함에 있어, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 레이저 치료기를 나타낸 사시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 레이저 치료기는 본체(100), 로봇암(200), 레이저 치료 모듈(300), 제1 표식 인식 모듈(400), 제2 표식 인식 모듈(500) 및 온도 측정 모듈(600)을 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 레이저 치료기는 상기 로봇암(200), 레이저 치료 모듈(300), 제1 표식 인식 모듈(400), 제2 표식 인식 모듈(500) 및 온도 측정 모듈(600)의 신호를 수신하고, 수신된 신호를 바탕으로 상기 로봇암(200)의 동작을 제어하는 제어모듈(미도시)을 더 포함한다.
먼저, 상기 본체(100)는 지면에서 이동 가능하도록 하부에는 이동 바퀴가 설치되고, 전원 및 제어신호를 인가하기 위한 전원부와 케이블이 내장될 수 있으며, 내부 공간부에는 회로기판이 설치될 수 있다.
그리고 상기 로봇암(200)은 상기 본체(100)의 상부에 결합되되, 적어도 하나 이상의 관절부(210)가 마련되며, 6자유도 로봇 등으로 마련될 수 있다.
이때, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 로봇암(200)은 상기 본체(100)의 상부에 회전 가능하게 결합되는 제1 관절부(201)와, 상기 제1 관절부(201)의 단부에 연장되어 힌지 결합되는 제2 관절부(202)와, 상기 제2 관절부(202)의 단부에 연장되되 상기 제2 관절부(202)와 힌지 결합되는 제3 관절부(203)와, 상기 제3 관절부(203)의 단부에 연장되되 상기 제3 관절부(203)와 힌지 결합되는 제4 관절부(204)와, 상기 제4 관절부(204)의 단부에 연장되되 상기 제4 관절부(204)와 힌지 결합되는 제5 관절부(205) 및 상기 제5 관절부(205)의 단부에 연장되되 상기 제5 관절부(205)와 힌지 결합되는 제6 관절부(206)를 포함한다.
상기 제1 내지 제6 관절부의 내부에는 배선부재 및 회로기판이 설치될 수 있으며, 이들은 상기 제어 모듈과 연결되어, 상기 제어 모듈에서 송신된 신호에 의해 제어될 수 있다.
먼저, 상기 제1 관절부(201)는 원통 형상 또는 구 형태로 형성되되 상기 본체(100)의 상부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제2 관절부(202)는 상기 제1 관절부(201)의 일면에 돌출되고 단부에는 힌지가 형성된다. 상기 제3 관절부(203)는 상기 제2 관절부(202)와 힌지 결합되며 파이프 형태로 형성된다.
이때, 상기 제3 내지 제5 관절부의 양단부에는 힌지가 형성되며, 각각의 상기 힌지는 동일한 방향으로 형성될 수 있으며, 서로 직교되는 방향으로 형성될 수 있다.
이는, 후술할 상기 레이저 치료 모듈(300), 제1 표식 인식 모듈(400), 제2 표식 인식 모듈(500) 및 온도 측정 모듈(600)을 정밀하게 동작 제어할 수 있는 구조이며, 인체의 굴곡부위를 따라 자유롭게 이동 가능하게 된다.
다음으로, 상기 레이저 치료 모듈(300)은 상기 로봇암(200)의 단부에 설치되어, 환자의 통증 부위에 통증 치료를 위한 광을 조사하는 것으로, 미도시된 레이저 광원에 전원 및 제어신호를 인가하기 위한 전원부와 케이블로 연결될 수 있다.
또한, 상기 레이저 치료 모듈(300)은 내식성이 우수한 금속 재질로 마련될 수 있고, 사용하는 광원에 따라 다양하게 구성될 수 있으며, 필요에 따라 교체 가능하도록 상기 로봇암(200)의 단부에 착탈 가능하게 설치될 수 있다.
그리고 상기 레이저 치료 모듈(300)의 일측 단부에 돌출 형성되며, 미도시된 레이저 광원에서 조사되는 레이저 빔을 환부로 손실 없이 전달하는 역할을 수행하는 프로브(미도시)와, 상기 프로브를 통해 출력되는 레이저 광이 환자의 피부 표면의 환부에 정확하게 도달하는 지를 사용자가 용이하게 관측할 수 있도록 환부에 적색 도트를 형성시키는 레이저 포인터부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 프로브의 지름 및 길이는 사용하는 레이저의 종류에 따라 다양하게 형태 변경 가능하며, 필요할 경우 하나 이상 복수개로 마련되는 것도 가능하다.
상기 레이저 포인터부는 공지의 레이저 포인팅 다이오드를 이용하여 구현할 수 있으며, 상기 레이저 치료 모듈(300)의 대략 중앙 부근에 배치될 수 있다.
다음으로, 도 3을 참조하여 상기 제1 표식 인식 모듈과 제2 표식 인식 모듈에 대해 자세하게 설명하면,
상기 제1 표식 인식 모듈(400)은 상기 로봇암(200)의 단부에 설치되되, 환자의 몸에 기표시된 마크 또는 포인트(10)를 감지하고, 상기 제2 표식 인식 모듈(500)은 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에 인접하게 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지한 마크 또는 포인트(10)에 인접한 마크 또는 포인트(10)를 감지한다.
여기서, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)은 전방으로 적외선 빔을 조사하는 제1 적외선 조사부(미도시)와, 상기 제1 적외선 조사부에서 조사된 적외선 빔이 상기 마크 또는 포인트(10)에 반사되어 수신되는 제1 적외선 수신부(미도시)로 구성된다.
또한, 상기 제2 표식 인식 모듈(500)은 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에 인접한 위치에 설치되며, 전방으로 적외선 빔을 조사하는 제2 적외선 조사부(미도시)와, 상기 제2 적외선 조사부에서 조사된 적외선 빔이 상기 마크 또는 포인트(10)에 반사되어 수신되는 제2 적외선 수신부로 구성된다.
상기 제1 적외선 조사부와 상기 제2 적외선 조사부에서 조사되는 적외선 빔의 파장을 서로 달리하고, 상기 제1 적외선 수신부와 상기 제2 적외선 수신부에서 수신되는 적외선 빔의 파장을 서로 달리하여, 상기 제1 적외선 수신부와 상기 제2 적외선 수신부는 각각 대응되는 적외선 빔을 수신하도록 구성되는 것이 바람직하다.
상기 마크 또는 포인트(10)는 상기 적외선 조사부에서 조사되는 적외선 빔을 반사시킬 수 있는 재질인 적외선 반사체로 구성되는 것이 바람직하다.
이때, 상기 마크 또는 포인트(10)는 의사 또는 물리치료사에 의해 기표시되는 것으로, 환자 신체의 각 지점에 일정한 간격을 두고 표시한 형태일 수 있으며, 환복할 수 있는 의료복에 일정한 간격을 두고 기표시된 형태일 수 있다.
다음으로, 상기 온도 측정 모듈(600)은 상기 로봇암(200)의 단부에 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지하는 마크 또는 포인트(10)가 표시된 상기 환자 몸 부위의 온도를 측정한다.
일반적으로, 신체 부위의 온도에 따라 상대적으로 온도가 0.5℃ 정도 낮은 부위는 만성, 상대적으로 온도가 1℃ 이상 높은 부위는 급성으로 인지할 수 있으며, 신체 부위의 온도를 측정하여 신체 부위의 통증 부위 여부를 확인할 수 있으며, 통증 치료 전·후의 온도로 치료 효과를 확인할 수 있다.
이때, 상기 제어 모듈은 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지하는 마크 또는 포인트(10)의 위치 정보와 상기 제2 표식 인식 모듈(500)에서 감지하는 마크 또는 포인트(10)의 위치 정보를 수신하고, 상기 로봇암(200)의 동작을 제어한다.
여기서, 상기 로봇암(200)의 단부는 대략 원통형 형태로 형성되며, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)은 상기 로봇암(200)의 단부 중앙에 배치되고, 상기 제2 표식 인식 모듈(500)은 상기 로봇암(200)의 단부 가장자리에 복수 개로 배치된다.
즉, 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지한 마크 또는 포인트(10)에 인접한 다른 마크 또는 포인트(10)의 위치에 상관없이 상기 제2 표식 인식 모듈(500)에서 감지할 수 있는 효과가 있다.
즉, 상기 제어 모듈은 상기 온도 측정 모듈(600)이 상기 제1 표식 인식 모듈(400)에서 감지한 마크 또는 포인트(10) 지점의 온도 데이터를 수신하고, 수신된 온도 데이터가 표준 온도 데이터에 비해 낮거나 높게 되면, 그 부위를 상기 레이저 치료 모듈(300)이 광을 일정시간 조사하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은 상기 제1 표식 인식 모듈(400)이 감지한 마크 또는 포인트(10)에서 상기 제2 표식 인식 모듈(500)이 감지한 인접한 마크 또는 포인트(10) 방향으로 동작하도록 상기 로봇암(200)의 관절부(210)를 제어할 수 있다.
따라서, 상기 로봇암(200)이 동작함에 따라 상기 제2 표식 인식 모듈(500)에서 감지한 마크 또는 포인트(10)의 지점으로 상기 제1 표식 인식 모듈(400)이 이동하게 되고, 상기 제2 표식 인식 모듈(500)은 다른 지점의 마크 또는 포인트(10)를 감지하게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 레이저 치료기는 다수 개의 관절부(210)가 마련되는 상기 로봇암(200)은 환자의 피부 또는 의료복에 기표시된 상기 마크 또는 포인트(10)의 시작지점부터 도착지점까지 경로를 따라 동작하며 상기 레이저 치료 모듈(300)을 통해 통증 부위에 광을 조사하여 레이저 치료하게 된다.
그리고 이동된 경로를 따라 재차 이동하며 상기 온도 측정 모듈(600)이 상기 마크 또는 포인트(10)의 위치의 온도를 측정하여 레이저 치료 전·후의 온도 변화를 통해 치료 효과를 확인할 수 있는 효과를 제공한다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
10 : 마크 또는 포인트
100 : 본체
200 : 로봇암
210 : 관절부
300 : 레이저 치료 모듈
400 : 제1 표식 인식 모듈
500 : 제2 표식 인식 모듈
600 : 온도 측정 모듈

Claims (3)

  1. 본체;
    상기 본체에 결합되되, 적어도 하나 이상의 관절부가 마련되는 로봇암;
    상기 로봇암의 단부에 설치되는 레이저 치료 모듈;
    상기 레이저 치료 모듈의 단부에 설치되되, 환자의 몸에 기표시된 마크 또는 포인트를 감지하는 제1 표식 인식 모듈;
    상기 제1 표식 인식 모듈에 인접하되 상기 레이저 치료 모듈의 가장자리에 복수 개로 배치되며, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지한 마크 또는 포인트에 인접한 마크 또는 포인트를 감지하는 제2 표식 인식 모듈;
    상기 로봇암의 단부에 설치되되, 상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트가 표시된 상기 환자 몸 부위의 온도를 측정하는 온도 측정 모듈; 및
    상기 제1 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트의 위치 정보와 상기 제2 표식 인식 모듈에서 감지하는 마크 또는 포인트의 위치 정보를 수신하고, 상기 로봇암의 동작을 제어하는 제어 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 치료기.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇암은,
    상기 본체의 상부에 회전 가능하게 결합되는 제1 관절부와, 상기 제1 관절부의 단부에 연장되어 힌지 결합되는 제2 관절부와, 상기 제2 관절부의 단부에 연장되되 상기 제2 관절부와 힌지 결합되는 제3 관절부와, 상기 제3 관절부의 단부에 연장되되 상기 제3 관절부와 힌지 결합되는 제4 관절부와, 상기 제4 관절부의 단부에 연장되되 상기 제4 관절부와 힌지 결합되는 제5 관절부 및 상기 제5 관절부의 단부에 연장되되 상기 제5 관절부와 힌지 결합되는 제6 관절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 치료기.
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