KR102043415B1 - Image processing system to synthesis photo image with location information - Google Patents

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KR102043415B1
KR102043415B1 KR1020190080582A KR20190080582A KR102043415B1 KR 102043415 B1 KR102043415 B1 KR 102043415B1 KR 1020190080582 A KR1020190080582 A KR 1020190080582A KR 20190080582 A KR20190080582 A KR 20190080582A KR 102043415 B1 KR102043415 B1 KR 102043415B1
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황희령
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Abstract

The present invention relates to an image processing system for accurately synthesizing an unidentified geographic feature image, which can accurately update a numerical map, including a corresponding island region, in a relatively short cycle even though a direct visit, a check and a photographing work on a site are not required to a worker by using a dedicated drone installed in a corresponding island region for each island region within a preset range, simultaneously photographing the site based on real time detection of a weather state in the corresponding island region and then providing the photographed image to an integrated image processing server which integrally manages the numerical map. The image processing system for accurately synthesizing the unidentified geographic feature image according to the present invention is configured to include a database server, an image plotting instrument, a site photographing device and an island region site photographing device which is one type of the site photographing device, wherein the island region site photographing device is configured to include a drone shed, a first wind speed detection unit, a second wind speed detection unit, a main control unit, and a communication unit.

Description

미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템{Image processing system to synthesis photo image with location information}Image processing system to synthesis photo image with location information}

본 발명은 사전에 설정되는 범위의 도서 지역별로 해당 도서 지역에 설치되는 전용의 드론을 이용하는 동시에 해당 도서 지역의 기상 상태에 대한 실시간 감지를 기반으로 현장 촬영 작업을 진행 후 이를 수치지도를 통합 관리하는 영상이미지 통합처리센터에 통신망을 통해 제공함으로써, 해당 도서 지역에 대한 수치지도의 정밀 합성 작업을 포함한 갱신 작업이 작업자의 현장에 대한 직접 방문, 확인 및 촬영 작업을 요구하지 않으면서 비교적 짧은 주기로 정확하게 진행될 수 있도록 하는 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템에 관한 것이다.The present invention utilizes a dedicated drone installed in a book area for each book area of a preset range, and simultaneously manages a digital map after performing field shooting based on real-time detection of weather conditions of the book area. By providing a video image integrated processing center through a communication network, updates, including precise synthesis of digital maps of the island area, can be performed accurately in a relatively short period without requiring direct visits, verification and photographing of the operator's site. The present invention relates to an image processing system for precisely synthesizing a video image for an unidentified feature.

일반적으로 전자지도 또는 수치지도는 항공기에서 확보한 영상이미지(이하 “항공확보이미지”라 함)을 기반으로 제작된다. 부연 설명하면, 전자지도 또는 수치지도는 항공확보이미지 자체 또는 항공확보이미지를 기반으로 도화(혹은 영상도화, 이하 “영상도화”라 함)된 도화이미지와 다양하고 정밀하게 현장에서 확보된 영상이미지와의 합성처리를 통해 제작된다. In general, an electronic map or a digital map is produced based on the image obtained from the aircraft (hereinafter referred to as "airborne image"). In detail, an electronic map or a digital map may include a drawing image (or an image drawing, hereinafter referred to as an “image drawing”) based on the aerial security image itself or the aerial image, and various and precisely obtained image images from the field. It is produced through the synthesis process.

그리고 한국 등록특허 제10-1009359호(2011.01.19.공고.) 등을 통해 알 수 있는 바와 같이, 항공촬영이미지의 영상이미지 합성처리 과정에서 많은 미확인 지형지물의 영상이미지가 단순화되어 실제 지형지물의 모습과 많은 차이를 나타내며, 이러한 영상이미지의 차이를 합성처리 등으로 최소화하여야 전자지도 또는 수치지도를 이용하는 이용자의 혼선을 최소화시킬 수 있다. As can be seen from Korean Patent Registration No. 10-1009359 (January 19, 2011.), the image image of many unidentified features is simplified in the process of synthesizing the image of aerial photography. Many differences are shown, and the difference of the video image should be minimized by the synthesis process, etc., so that the user's confusion using the electronic map or the digital map can be minimized.

따라서 각 해당 수치지도가 나타내는 지역별 미확인 지형지물의 영상이미지를 보다 정확하게 확보한 후 이를 합성처리로 반영하여 도화이미지를 작성하고, 이렇게 작성된 도화이미지에 GPS좌표를 합성하여 전자지도 또는 수치지도를 제작할 필요성이 있다.Therefore, it is necessary to secure the image image of the unidentified feature of each region indicated by the corresponding digital map more accurately and to reflect it by the composition process to create the drawing image, and to synthesize the GPS coordinates on the drawing image so that it is necessary to produce the electronic map or the digital map. have.

부연 설명하면, 전자지도 또는 수치지도가 나타내는 지역에서 작업자가 카메라 내지 차량에 탑재된 촬영장비를 통해 해당 지역의 미확인 지형지물들을 촬영하므로 영상이미지를 확보하고, 이렇게 확보된 영상이미지, 다시 말해 미확인 지형지물에 대하여 현장에서 확보된 영상이미지를 정밀하게 합성 반영하여 해당 지형지물들이 포함된 최종 영상이미지를 작성하게 되는 것이다. In detail, in the area indicated by the electronic map or the digital map, the operator captures unidentified features of the region through cameras or photographing equipment mounted on the vehicle, thereby securing a video image, and thus securing the image image, that is, the unidentified feature. The final image image including the corresponding features is prepared by precisely synthesizing and reflecting the image image obtained in the field with respect to water.

그러나 도서 지역의 경우 낮은 접근성으로 인해 미확인 지형지물에 대한 현장 촬영 이미지를 확보하는 작업이 용이하지 못하고, 이에 따라 도서 지역을 대상으로하는 미확인 지형지물에 대한 현장이미지 확보 작업이 매우 뜸하게 진행되면서, 도서 지역에 대한 수치지도의 정보가 상대적으로 낮은 측면이 있었다. However, due to the low accessibility of the island area, it is not easy to obtain the field image of the unidentified feature, and as a result, the field image acquisition of the unidentified feature of the island area is very infrequent. There was a relatively low aspect of numerical map information for island areas.

이에 더하여, 도서 지역의 경우 기상 변화가 심하여 원거리로부터 해당 도서 지역에 드론을 비행시켜 미확인 지형지물에 대한 촬영 작업을 시도하는 것도 비교적 여의치 못한 측면이 있었다.In addition, due to severe weather changes in the island area, it was relatively inconvenient to attempt to photograph unidentified features by flying drones from the remote island.

부연 설명하면, 도서 지역의 각 도서를 대상으로 작업자가 직접적인 확인 및 현장 촬영 작업을 진행하지 않고서도, 해당 도서에 대한 미확인 지형지물에 대한 현장 촬영 작업이 수시로 진행되면서 확보된 영상미미지를 정밀하게 합성처리하여 반영하는 합성영상처리에 의한 수치지도의 영상 갱신처리 작업이 진행될 필요성이 있는 것이다. In detail, it is possible to precisely synthesize the image image obtained by field shooting work on unidentified features of the book without the worker's direct identification and field shooting work for each book in the island area. It is necessary to proceed with the image update processing of the digital map by the composite image processing to reflect the processing.

특히, 대한민국의 경우 매우 많은 도서 지역을 포함하고 있는바, 미확인 지형지물에 대한 현장 촬영 작업이 수시로 진행되면서 확보된 영상미미지를 정밀하게 합성처리하여 영상처리 기술의 개발 필요성이 보다 큰 것이었다.In particular, the Republic of Korea includes a large number of islands, the need for the development of image processing technology by the precise synthesis of the image image obtained as the field shooting work for the unidentified feature is frequently performed.

한국 등록특허 제10-1485037(2015.01.21.공고.), “미확인 지형지물 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리시스템”Korean Registered Patent No. 10-1485037 (announced on Jan. 21, 2015), “Image processing system for precise synthesis processing of unidentified feature image image” 한국 등록특허 제10-1820131호(2018.01.18.공고.), “불확실한 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성하는 영상처리 시스템”Korean Registered Patent No. 10-1820131 (announced on Jan. 18, 2018), “Image processing system for precisely synthesizing image images for uncertain features” 한국 등록특허 제10-1349150호(2014.01.09.공고.), “불확실한 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 촬영 합성처리하는 영상처리 시스템”Korean Registered Patent No. 10-1349150 (announced on Jan. 09, 2014), “Image processing system for precisely capturing and synthesizing video images of uncertain features”

본 발명의 실시 예는 사전에 설정되는 범위의 도서 지역별로 해당 도서 지역에 설치되는 전용의 드론을 이용하고 해당 도서 지역의 기상 상태에 대한 실시간 감지를 기반으로 현장 촬영 작업을 진행하며 이를 수치지도에 합성처리하여 통합 관리하는 영상이미지 통합처리센터에 통신망을 경유하여 제공함으로써, 해당 도서 지역에 대한 수치지도의 영상이미지 정밀 합성처리 작업을 포함한 갱신 작업이 작업자의 현장에 대한 직접 방문, 확인 및 촬영 작업을 요구하지 않으면서 비교적 짧은 주기로 정확하게 진행될 수 있도록 하는 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템을 제공한다.An embodiment of the present invention uses a dedicated drone installed in a book area for each book area of a preset range, and performs field shooting based on real-time detection of weather conditions of the book area, By providing a video image integrated processing center, which is integrated and managed by compositing, via a network, the update work including the precise synthesis of video image of the digital map for the island area is directly visited, confirmed and photographed by the worker's site. The present invention provides an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature that can be performed accurately in a relatively short period without requiring.

본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템은, 항공촬영이미지가 저장되는 제1 DB(110) 및 상기 제1 DB(110)의 항공촬영이미지별 그 지역의 지형지물들에 대한 현장 촬영 이미지가 해당 항공촬영이미지의 식별정보와 매핑되어 저장되는 제2 DB(120) 그리고 상기 제1 DB(110)의 항공촬영이미지 및 상기 제2 DB(120)의 현장 촬영 이미지를 기반으로 제작된 도화이미지가 저장되는 제3 DB(130)를 포함하는 데이터베이스 서버(100)와, 상기 제1 DB(110)의 항공촬영이미지 및 상기 제2 DB(120)의 현장 촬영 이미지를 기반으로 상기 제3 DB(130)의 도화이미지를 작성하고, 상기 제2 DB(120)의 현장 촬영 이미지의 변화를 반영하여 상기 제3 DB(130)의 해당 도화이미지를 업데이트하는 영상도화기(200)와, 상기 제2 DB(120)에 저장된 현장 촬영 이미지의 업데이트를 위하여 해당 지형지물별 현장 촬영 이미지를 획득하여 상기 데이터베이스 서버(100)에 제공하는 현장 촬영 장치(300)를 포함하는 영상처리 시스템에 있어서, 상기 현장 촬영 장치(300)에는 사전에 그 범위가 정해지는 도서 지역(I)들을 대상으로 상기 도서 지역(I)별 설치되는 전용의 도서지역 현장 촬영 장치(310)가 포함되며, 상기 도서지역 현장 촬영 장치(310)는, 상기 도서 지역(I)의 도서들 중 기준 도서(Ia)로써 사전에 정해진 기준 도서(Ia)에 설치되며, 상부가 개방된 격납고 본체(3111) 및 상기 격납고 본체(3111)의 개방된 상부를 자동 개폐하는 격납고 도어(3112) 그리고 상기 격납고 도어(3112)를 외부의 제어신호에 따라 자동 개폐하는 도어 개폐 수단(3113)을 포함하는 드론 격납고(311)와; 상기 기준 도서(Ia)의 현재 풍속을 감지하기 위해 상기 드론 격납고(311)에 설치되며, 상기 격납고 본체(3111)에 결합되고 상부를 개방한 제1 센서 하우징(3121) 및 상기 제1 센서 하우징(3121)의 내측에 수직 방향을 기준으로 전체 길이의 조절이 가능하도록 텔레스코픽(telescopic) 타입으로 설치되어 외부의 제어신호에 따라 텔레스코픽 방식의 작동을 하는 제1 센서 지지대(3122) 그리고 상기 제1 센서 지지대(3122)의 상단에 설치되며 그 작동 시기가 상기 제1 센서 지지대(3122)의 텔레스코픽 방식의 작동과 동기화되어 상기 기준 도서(Ia)의 현재 풍속을 감지 후 실시간으로 외부의 수신 대상에 전송하는 제1 풍속 센서(3123)를 포함하는 제1 풍속 감지부(312)와; 상기 도서 지역(I)의 각 부속 도서(Ib)별로 설치되며, 상부가 개방되고 설치 면에 고정되는 제2 센서 하우징(3131) 및 상기 제2 센서 하우징(3131)의 내측에 수직 방향을 기준으로 전체 길이의 조절이 가능하도록 텔레스코픽 타입으로 설치되어 외부의 제어신호에 따라 텔레스코픽 방식의 작동을 하는 제2 센서 지지대(3132) 그리고 상기 제2 센서 지지대(3132)의 상단에 설치되며 그 작동 시기가 상기 제2 센서 지지대(3132))의 텔레스코픽 방식의 작동과 동기화되어 해당 부속 도서(Ib)의 현재 풍속을 감지 후 실시간으로 외부의 수신 대상에 전송하는 제2 풍속 센서(3133) 및 상기 제2 센서 지지대(3132)의 텔레스코픽 방식의 작동이 상기 제1 센서 지지대(3122)의 텔레스코픽 방식의 작동 시기와 동기화되어 진행되도록 제어하고 상기 제2 풍속 센서(3133)로부터 전송되는 신호를 수신하여 외부의 수신 대상에 전송하는 제1 무선통신모듈(3134)을 포함하는 센서 제어부(3135)를 포함하는 제2 풍속 감지부(313)와; 상기 드론 격납고(311)에 격납되며, 상기 기준 도서(Ia)를 시작으로 상기 도서 지역(I)의 각 부속 도서(Ib)들에 대한 현장 촬영 순서가 사전에 설정되는 동시에 상기 기준 도서(Ia) 및 각 부속 도서(Ib)들에 대한 GPS정보 기준의 촬영 지점들이 사전에 설정되고, 상기 기준 도서(Ia)를 시작으로 상기 현장 촬영 순서에 따른 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)에 대한 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로가 상기 기준 도서(Ia) 및 각 부속 도서(Ib)들을 대상으로 개별 설정되며, 비행 개시 신호를 외부로부터 수신하고 촬영된 현장 촬영 이미지를 외부의 수신 대상에 전송하기 위한 제1 근거리 무선통신모듈(3141)이 설치되고, 현장 촬영 이미지의 획득을 위한 촬영장치(3142)가 탑재되며, 상기 제1 근거리 무선통신모듈(3141)을 통해 수신되는 비행 개시 신호에 따라 기설정된 상기 현장 촬영 순서, 촬영 지점 정보, 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로의 정보들을 기반으로 자율 비행 및 자율 비행 간 현장 촬영 작업 후 상기 드론 격납고(311)로 복귀하는 드론(314)과; 상기 드론 격납고(311)에 설치되어 상기 제1 풍속 감지부(312)와 접속되고, 상기 드론(314)의 제1 근거리 무선통신모듈(3141)과 통신하는 제2 근거리 무선통신모듈(3151) 및 상기 제2 풍속 감지부(313)들의 제1 무선통신모듈(3134)과 통신하는 제2 무선통신모듈(3152)을 구비하며, 상기 드론(314)의 자율비행 개시 여부를 결정하기 위한 임계 풍속이 사전에 설정되고, 상기 드론(314)의 자율 비행 주기가 사전에 설정되어 상기 자율 비행 주기에 따른 자율 비행 시작 시점마다 상기 제1 풍속 감지부(312)에 제어신호를 전송하는 동시에 상기 제2 무선통신모듈(3152)을 통해 상기 제2 풍속 감지부(313)들의 제1 무선통신모듈(3134)에 제어신호를 전송하여 상기 제1 센서 지지대(3122) 및 제1 풍속 센서(3123) 그리고 상기 제2 센서 지지대(3132)들 및 제2 풍속 센서(3133)들이 작동되게 한 다음, 상기 제1 풍속 센서(3123)로부터 전송되는 풍속이 상기 임계 풍속 이하일 경우 상기 제2 근거리 무선통신모듈(3151)을 통해 상기 드론(314)의 제1 근거리 무선통신모듈(3141)에 비행 개시 신호를 전송하되, 상기 비행 개시 신호에는 상기 제2 풍속 센서(3133)들로부터 개별 전송된 각 부속 도서별 풍속이 포함되며, 자율 비행 후 상기 드론 격납고(311)로 복귀한 드론(314)이 상기 제1 근거리 무선통신모듈(3141)을 통해 전송하는 현장 촬영 이미지를 상기 제2 근거리 무선통신모듈(3151)을 통해 수신하는 메인 제어부(315)와; 상기 제2 근거리 무선통신모듈(3151)을 통해 상기 메인 제어부(315)에 수신되어 출력되는 상기 드론(314)의 현장 촬영 이미지를 통신망을 통해 상기 데이터베이스 서버(100)에 전송하는 통신부(316)를 포함하며, 상기 드론(314)은 상기 부속 도서(Ib)별 상기 제2 풍속 감지부(313)를 통해 감지된 풍속을 기반으로, 상기 현장 촬영 순서에 따른 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)로 자율 비행 진행 시 상기 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로 중 어느 경로를 통해 자율 비행을 진행할 지 여부를 결정하는 것일 수 있다.In an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an embodiment of the present invention, an aerial image of the first DB 110 and an aerial image of the first DB 110 are stored. The second DB 120 and the aerial DB image of the first DB 110 and the second DB 120 in which the field photographing image of the features of the region of the star are mapped and stored with the identification information of the corresponding aerial photographing image. A database server 100 including a third DB 130 storing a drawing image produced based on a field photographing image of the field photographing image, and an aerial photograph of the first DB 110 and the second DB 120. Create a drawing image of the third DB 130 based on the field shot image, and update the corresponding drawing image of the third DB 130 by reflecting a change in the field shot image of the second DB 120. Stored in the imager 200 and the second DB 120 In the image processing system including a field photographing apparatus 300 for obtaining the field photographing image for each feature to provide to the database server 100 to update the field photographing image, the field photographing apparatus 300 is previously Dedicated island area photographing device 310 is provided for each island area (I) for the island areas (I) whose range is determined, and the island area field photographing device (310) includes the island area. Among the books of (I), it is installed on the predetermined reference book Ia as the reference book Ia, and the hangar which opens and closes the hangar main body 3111 and the upper part of the hangar main body 3111 which opened the upper part automatically. A drone hangar 311 including a door 3112 and a door opening and closing means 3113 for automatically opening and closing the hangar door 3112 according to an external control signal; A first sensor housing 3121 and a first sensor housing 3 installed in the drone hangar 311 to detect a current wind speed of the reference island Ia and coupled to the hangar main body 3111 and open at an upper portion thereof; The first sensor support 3122 and the first sensor support which are installed in a telescopic type so as to be able to adjust the entire length on the inside of the 3121 in the vertical direction to operate the telescopic method according to an external control signal. 3122 is installed at the top of the operating time is synchronized with the telescopic operation of the first sensor support (3122) to detect the current wind speed of the reference book (Ia) and transmit in real time to the external receiving target A first wind speed sensor 312 including a first wind speed sensor 3123; The second sensor housing 3131 which is installed for each of the attached islands Ib of the island area I, and whose upper part is opened and fixed to the installation surface, is located on the inside of the second sensor housing 3131 based on the vertical direction. It is installed on the second sensor support 3132 and the second sensor support 3132 that is installed in a telescopic type to enable the adjustment of the entire length and performs a telescopic operation according to an external control signal, and the operation timing is The second wind speed sensor 3133 and the second sensor support which are synchronized with the telescopic operation of the second sensor support 3132 to detect the current wind speed of the attached book Ib and transmit it to an external receiving target in real time. The telescopic operation of 3132 is controlled to proceed in synchronization with the telescopic operation timing of the first sensor support 3122 and is transmitted from the second wind speed sensor 3133. Received in the second wind speed to a sensor control unit (3135) including a first wireless communication module (3134) for transmitting the received external target of the detection unit 313, and a; It is stored in the drone hangar 311, starting from the reference book (Ia), the on-site photographing order for each of the attached books (Ib) of the island area (I) is set in advance and at the same time the reference book (Ia) And shooting points of the GPS information reference for each of the attached books Ib are set in advance, and a linear connection to the attached books Ib of the next shooting order in the field shooting order starting from the reference book Ia. The path and the detour pass path are individually set for the reference book Ia and the respective attached books Ib, and are configured to receive a flight start signal from the outside and transmit the photographed field shot image to an external receiving object. The short range wireless communication module 3141 is installed, and a photographing apparatus 3142 for acquiring an on-site photographed image is mounted, and the preset wireless communication module 3141 is set according to the flight start signal received through the first short range wireless communication module 3141. A drone 314 returning to the drone hangar 311 after an on-site photographing operation between autonomous flight and autonomous flight based on field photographing order, photographing point information, a straight connection path, and a bypass pass path; A second short range wireless communication module 3151 installed in the drone hangar 311 and connected to the first wind speed sensor 312 and communicating with the first short range wireless communication module 3141 of the drone 314; And a second wireless communication module 3152 communicating with the first wireless communication module 3134 of the second wind speed detection units 313, wherein a threshold wind speed for determining whether to start autonomous flight of the drone 314 is It is set in advance, the autonomous flight period of the drone 314 is set in advance to transmit a control signal to the first wind speed detection unit 312 at each autonomous flight start time according to the autonomous flight period and at the same time the second radio By transmitting a control signal to the first wireless communication module 3134 of the second wind speed detection unit 313 through a communication module 3152, the first sensor support 3122 and the first wind speed sensor 3123 and the first 2 Let the sensor supports 3132 and the second wind speed sensor 3133 operate When the wind speed transmitted from the first wind speed sensor 3123 is less than or equal to the threshold wind speed, a flight start signal is transmitted to the first short range wireless communication module 3141 of the drone 314 through the second short range wireless communication module 3151. Wherein, the flight start signal includes the wind speed for each accessory book individually transmitted from the second wind speed sensor 3133, the drone 314 returned to the drone hangar 311 after the autonomous flight is the first A main controller 315 which receives the field-photographed image transmitted through the first short range wireless communication module 3141 through the second short range wireless communication module 3151; The communication unit 316 for transmitting the field-photographed image of the drone 314 received and output to the main control unit 315 through the second short-range wireless communication module 3151 to the database server 100 via a communication network The drone 314 is based on the wind speed sensed by the second wind speed detecting unit 313 for each of the accessory books Ib, and then moves to the accessory book Ib of the next shooting order according to the field shooting order. The autonomous flight may be to determine whether to proceed with the autonomous flight through the path of the straight connection path and the bypass pass path.

본 발명의 실시 예에 따르면, 사전에 설정되는 범위의 도서 지역별로 해당 도서 지역에 설치되는 전용의 드론을 이용하는 동시에 해당 도서 지역의 기상 상태에 대한 실시간 감지를 기반으로 현장에서 영상이미지 확보 작업 진행 후 이를 수치지도에 합성처리하여 통합 관리하는 영상이미지 통합처리센터에 통신망을 경유하여 자동 제공함으로써, 해당 도서 지역에 대한 수치지도의 영상이미지 정밀 합성처리 작업이 포함된 갱신 작업이 작업자가 현장을 직접 방문, 확인 및 영상이미지 확보 작업을 요구하지 않으면서 비교적 짧은 주기로 정확하게 합성처리로 갱신 진행될 수 있게 한다.According to an embodiment of the present invention, after using a dedicated drone installed in the book area for each book area of a preset range and at the same time based on real-time detection of the weather conditions of the book area, the image image is secured in the field. It is automatically provided through the communication network to the image image integrated processing center that synthesizes and integrates the digital map through the communication network, so that the update work including the precise image processing of the digital image of the digital map for the island area is visited by the worker. In this way, it is possible to update the synthesis process accurately in a relatively short period without requiring verification and image image acquisition.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템을 예시한 블록도
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템에서 도서지역 현장 촬영 장치를 개념적으로 예시한 구성도
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템에서 도서지역 현장 촬영 장치의 전체 구성을 예시한 블록도
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템에서 도서지역 현장 촬영 장치에 포함된 드론 격납고 및 제2 풍속 감지부의 기계적 구성을 각각 예시한 측단면도
1 is a block diagram illustrating an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram conceptually illustrating an island photographing apparatus in an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an embodiment of the present invention;
3 is a block diagram illustrating an overall configuration of an island scene photographing apparatus in an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are views illustrating a mechanical configuration of a drone hangar and a second wind speed detection unit included in an island scene photographing device in an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an embodiment of the present invention. Side cross-sectional views

이하의 본 발명에 관한 상세한 설명들은 본 발명이 실시될 수 있는 실시 예이고 해당 실시 예의 예시로써 도시된 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시 예는 당업자가 본 발명의 실시에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시 예에 관련하여 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 기재된 실시 예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The following detailed description of the present invention refers to embodiments in which the present invention may be practiced and to the accompanying drawings, which are shown by way of illustration of the embodiments. These embodiments are described in detail sufficient to enable those skilled in the art to practice the invention. It is to be understood that the various embodiments of the invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, specific shapes, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention with respect to one embodiment. In addition, it is to be understood that the location or arrangement of individual components within each described embodiment may be changed without departing from the spirit and scope of the invention.

따라서 후술되는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.The following detailed description, therefore, is not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is defined only by the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled. Like reference numerals in the drawings refer to the same or similar functions throughout the several aspects.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terms used in the present invention have been selected as widely used general terms as possible in consideration of the functions in the present invention, but this may vary according to the intention or precedent of the person skilled in the art, the emergence of new technologies and the like. In addition, in certain cases, there is also a term arbitrarily selected by the applicant, in which case the meaning will be described in detail in the description of the invention. Therefore, the terms used in the present invention should be defined based on the meanings of the terms and the contents throughout the present invention, rather than the names of the simple terms.

발명에서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”, "…모듈“ 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In the present invention, when a part of the whole "includes" a certain component, this means that unless otherwise stated, it may further include other components, not to exclude other components. In addition, the “…” described in the specification. Wealth ”, The term “module” refers to a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented in hardware or software, or a combination of hardware and software.

도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템에 대해 설명한다.An image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템을 예시한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템은 데이터베이스 서버(100), 영상도화기(200), 현장 촬영 장치(300) 그리고 현장 촬영 장치(300)의 한 형태인 도서지역 현장 촬영 장치(310)를 포함하여 구성된다.As shown in the drawing, an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an embodiment of the present invention includes a database server 100, an image projector 200, an on-site photographing apparatus 300, and It is configured to include a island area on-site photographing apparatus 310 which is a form of the on-site photographing apparatus 300.

데이터베이스 서버(100)는 항공촬영이미지가 저장되는 제1 DB(110) 및 이러한 제1 DB(110)의 항공촬영이미지별 그 지역의 지형지물들에 대한 현장 촬영 이미지가 해당 항공촬영이미지의 식별정보와 매핑되어 저장되는 제2 DB(120) 그리고 제1 DB(110)의 항공촬영이미지 및 제2 DB(120)의 현장 촬영 이미지를 기반으로 제작된 도화이미지가 저장되는 제3 DB(130)를 포함하여 구성된다.The database server 100 stores the first DB 110 in which the aerial photographed image is stored, and the field photographed image of the features of the region by the aerial photographed image of the first DB 110. And a second DB 120 that is mapped and stored, and a third DB 130 in which a drawing image produced based on the aerial photographing image of the first DB 110 and the field photographing image of the second DB 120 is stored. It is configured by.

영상도화기(200)는 제1 DB(110)의 항공촬영이미지 및 제2 DB(120)의 현장 촬영 이미지를 기반으로 제3 DB(130)의 도화이미지를 작성하고, 제2 DB(120)의 현장 촬영 이미지의 변화를 반영하여 제3 DB(130)의 해당 도화이미지를 업데이트하는 기능을 수행한다.The image projector 200 creates a drawing image of the third DB 130 based on the aerial photographing image of the first DB 110 and the field photographing image of the second DB 120, and the second DB 120. It performs a function of updating the drawing image of the third DB (130) by reflecting the change in the field shot image of the.

현장 촬영 장치(300)는 제2 DB(120)에 저장된 현장 촬영 이미지의 업데이트를 위하여 해당 지형지물별 현장 촬영 이미지를 획득하여 데이터베이스 서버(100)에 제공하는 기능을 한다.The field photographing apparatus 300 functions to obtain a field photographing image for each feature to provide the database server 100 to update the field photographing image stored in the second DB 120.

그리고 도서지역 현장 촬영 장치(310)는 사전에 그 범위가 정해지는 도서 지역(I)들을 대상으로 해당 도서 지역(I)별 전용으로 설치되어 해당 도서 지역의 현장 촬영 이미지를 획득 후 데이터베이스 서버(100)에 제공하는 기능을 한다.In addition, the island area field photographing apparatus 310 is installed for each island area (I) for the island areas (I) whose range is determined in advance, and acquires the field photographing image of the island area after obtaining the database server (100). ) Function to provide.

이러한 도서지역 현장 촬영 장치(310)에 대해 도 2 내지 도 5를 참조하여 설명한다.The island area photographing apparatus 310 will be described with reference to FIGS. 2 to 5.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템에서 도서지역 현장 촬영 장치를 개념적으로 예시한 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템에서 도서지역 현장 촬영 장치의 전체 구성을 예시한 블록도이며, 도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템에서 도서지역 현장 촬영 장치에 포함된 드론 격납고 및 제2 풍속 감지부의 기계적 구성을 각각 예시한 측단면도이다.2 is a block diagram conceptually illustrating an island photographing apparatus in an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an embodiment of the present invention. 4 and 5 are block diagrams illustrating the overall configuration of an island photographing apparatus in an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature according to an example. FIG. 4 and FIG. 5 are unidentified according to an embodiment of the present invention. A side cross-sectional view illustrating a mechanical configuration of a drone hangar and a second wind speed detector included in an island field photographing device in an image processing system for precisely synthesizing an image image of a feature.

도시된 바와 같이, 도서지역 현장 촬영 장치(310)는 드론 격납고(311), 제1 풍속 감지부(312), 제2 풍속 감지부(313), 드론(314), 메인 제어부(315) 및 통신부(316)를 포함하여 구성된다.As shown, the island area photographing apparatus 310 is a drone hangar 311, the first wind speed detector 312, the second wind speed detector 313, the drone 314, the main controller 315 and the communication unit And 316.

드론 격납고(311)는 도서 지역(I)의 도서들 중 기준 도서(Ia)로써 사전에 정해진 기준 도서(Ia)에 설치되며, 이러한 드론 격납고(311)는 상부가 개방된 격납고 본체(3111), 격납고 본체(3111)의 개방된 상부를 자동 개폐하는 격납고 도어(3112) 그리고 격납고 도어(3112)를 외부의 제어신호에 따라 자동 개폐하는 도어 개폐 수단(3113)을 포함하여 구성된다. 부연 설명하면, 도어 개폐 수단(3113)은 후술되는 메인 제어부(315)의 제어신호에 따라 작동하여 격납고 도어(3112)를 개폐시킨다. 그리고 도어 개폐 수단(3113)이 격납고 도어(3112)를 개폐하는 구성은 공지된 관련 기술들을 통해 다양한 형태로 구현될 수 있는바, 본 실시 예에서 이에 대한 구체적인 설명 및 도시는 생략하였다.The drone hangar 311 is installed in a predetermined reference book Ia as a reference book Ia among the books of the island area I, and the drone hangar 311 is a hangar main body 3111 having an open top, And a door opening and closing means 3113 for automatically opening and closing the hangar door 3112 for automatically opening and closing the opened upper part of the hangar main body 3111 according to an external control signal. In detail, the door opening and closing means 3113 operates according to a control signal of the main controller 315 to be described later to open and close the hangar door 3112. In addition, the configuration of opening and closing the door 3112 of the door opening and closing means 3113 may be implemented in various forms through well-known related arts, and thus, detailed descriptions and illustrations thereof will be omitted.

제1 풍속 감지부(312)는 기준 도서(Ia)의 현재 풍속을 감지하기 위해 드론 격납고(311)에 설치되며, 이러한 제1 풍속 감지부(312)는 격납고 본체(3111)에 결합되고 상부를 개방한 제1 센서 하우징(3121), 제1 센서 하우징(3121)의 내측에 수직 방향을 기준으로 전체 길이의 조절이 가능하도록 텔레스코픽(telescopic) 타입으로 설치되어 외부의 제어신호에 따라 텔레스코픽 방식의 작동을 하는 제1 센서 지지대(3122), 제1 센서 지지대(3122)의 상단에 설치되며 그 작동 시기가 제1 센서 지지대(3122)의 텔레스코픽 방식의 작동과 동기화되어 기준 도서(Ia)의 현재 풍속을 감지 후 실시간으로 외부의 수신 대상에 전송하는 제1 풍속 센서(3123)를 포함하여 구성된다. 부연 설명하면, 제1 센서 지지대(3122)는 메인 제어부(315)의 제어신호에 따라 작동하며, 제1 풍속 센서(3123)는 감지된 풍속을 메인 제어부(315)에 전송한다. 또한, 제1 센서 지지대(3122)가 텔레스코픽 방식의 작동을 하는 구성은 다양한 기술 분야에서 널리 사용되는 구성을 이용하는 것이므로, 본 실시 예에서 이에 대한 구체적인 설명 및 도시는 생략한다.The first wind speed detector 312 is installed in the drone hangar 311 to detect the current wind speed of the reference island (Ia), the first wind speed detector 312 is coupled to the hanger body 3111 and the upper portion The telescopic type is operated in accordance with an external control signal by being installed in a telescopic type so that the entire length of the first sensor housing 3121 and the inner side of the first sensor housing 3121 can be adjusted in a vertical direction. The first sensor support 3122, which is installed on the upper end of the first sensor support 3122, the operation timing is synchronized with the telescopic operation of the first sensor support 3122 to adjust the current wind speed of the reference book Ia. It is configured to include a first wind speed sensor 3123 for transmitting to the external receiving target in real time after the detection. In detail, the first sensor support 3122 operates according to the control signal of the main controller 315, and the first wind speed sensor 3123 transmits the detected wind speed to the main controller 315. In addition, since the configuration in which the first sensor support 3122 operates in a telescopic manner uses a configuration widely used in various technical fields, detailed description and illustration thereof will be omitted in the present embodiment.

제2 풍속 감지부(313)은 도서 지역(I)의 각 부속 도서(Ib)별로 설치되며, 이러한 제2 풍속 감지부(313)는 제2 센서 하우징(3131), 제2 센서 지지대(3132), 제2 풍속 센서(3133) 및 센서 제어부(3135)를 포함하여 구성된다.The second wind speed detector 313 is installed for each attached book Ib of the island area I, and the second wind speed detector 313 includes a second sensor housing 3131 and a second sensor support 3132. And a second wind speed sensor 3133 and a sensor controller 3135.

제2 센서 하우징(3131)은 상부가 개방되며, 이러한 제2 센서 하우징(3131)은 설치 면에 고정 설치된다.The upper part of the second sensor housing 3131 is opened, and the second sensor housing 3131 is fixedly installed on the installation surface.

제2 센서 지지대(3132)는 제2 센서 하우징(3131)의 내측에 수직 방향을 기준으로 전체 길이의 조절이 가능하도록 텔레스코픽 타입으로 설치되며, 이러한 제2 센서 지지대(3132)는 외부의 제어신호, 다시 말해 센서 제어부(3135)의 제어신호에 따라 텔레스코픽 방식의 작동을 한다. 여기서, 제2 센서 지지대(3132)가 텔레스코픽 방식의 작동을 하는 구성은 다양한 기술 분야에서 널리 사용되는 구성을 이용하는 것이므로, 본 실시 예에서 이에 대한 구체적인 설명 및 도시는 생략한다.The second sensor support 3132 is installed in a telescopic type so as to be able to adjust the entire length on the inside of the second sensor housing 3131 based on the vertical direction, and the second sensor support 3132 may be provided with an external control signal, In other words, the telescopic operation is performed according to the control signal of the sensor controller 3135. Here, the configuration in which the second sensor support 3132 operates in a telescopic manner uses a configuration widely used in various technical fields, and thus detailed descriptions and illustrations thereof will be omitted in the present embodiment.

제2 풍속 센서(3133)는 제2 센서 지지대(3132)의 상단에 설치되며, 그 작동 시기가 제2 센서 지지대(3132))의 텔레스코픽 방식의 작동과 동기화되어 해당 부속 도서(Ib)의 현재 풍속을 감지 후 실시간으로 외부의 수신 대상, 다시 말해 센서 제어부(3135)에 전송한다.The second wind speed sensor 3133 is installed on the upper end of the second sensor support 3132, the operation timing of which is synchronized with the telescopic operation of the second sensor support 3132), thus the current wind speed of the corresponding island Ib. After detecting the signal to the external receiving target, in other words, the sensor controller 3135.

센서 제어부(3135)는 제2 센서 지지대(3132)의 텔레스코픽 방식의 작동이 제1 센서 지지대(3122)의 텔레스코픽 방식의 작동 시기와 동기화되어 진행되도록 제어하며, 제2 풍속 센서(3133)로부터 전송되는 신호를 수신하여 외부의 수신 대상에 전송하는 제1 무선통신모듈(3134)을 포함하여 구성된다. 부연 설명하면, 센서 제어부(3135)는 제2 풍속 센서(3133)로부터 전송되는 신호를 수신하여 제1 무선통신모듈(3134)을 통헤 메인 제어부(315)에 전송한다.The sensor controller 3135 controls the telescopic operation of the second sensor support 3132 to proceed in synchronization with the telescopic operation of the first sensor support 3122, and is transmitted from the second wind speed sensor 3133. And a first wireless communication module 3134 for receiving a signal and transmitting the signal to an external reception target. In detail, the sensor controller 3135 receives a signal transmitted from the second wind speed sensor 3133 and transmits the signal to the main controller 315 through the first wireless communication module 3134.

드론(314)은 드론 격납고(311)에 격납되며, 기준 도서(Ia)를 시작으로 도서 지역(I)의 각 부속 도서(Ib)들에 대한 현장 촬영 순서가 사전에 설정되는 동시에 기준 도서(Ia) 및 각 부속 도서(Ib)들에 대한 GPS정보 기준의 촬영 지점들이 사전에 설정된다. 그리고 드론(314)은 기준 도서(Ia)를 시작으로 상기 현장 촬영 순서에 따른 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)에 대한 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로가 기준 도서(Ia) 및 각 부속 도서(Ib)들을 대상으로 개별 설정된다.The drone 314 is stored in the drone hangar 311, starting with the reference book (Ia), the field shooting order for each of the attached books (Ib) of the island area (I) is set in advance, while the reference book (Ia) ) And the shooting points of the GPS information reference for each of the attached books Ib are set in advance. Then, the drone 314 starts with the reference book Ia, and the linear connection path and the detour pass path for the next book order attached book Ib according to the field shooting order are the reference book Ia and each accessory book Ib. Are individually targeted to them.

또한, 드론(314)은 비행 개시 신호를 외부로부터 수신하고 촬영된 현장 촬영 이미지를 외부의 수신 대상에 전송하기 위한 제1 근거리 무선통신모듈(3141)이 설치되며, 현장 촬영 이미지의 획득을 위한 촬영장치(3142)가 탑재된다. 부연 설명하면, 드론(314)은 메인 제어부(315)의 비행 개시 신호를 제1 근거리 무선통신모듈(3141)을 통해 수신하며, 촬영된 현장 촬영 이미지를 제1 근거리 무선통신모듈(3141)을 통해 메인 제어부에 전송한다.In addition, the drone 314 is provided with a first short-range wireless communication module 3141 for receiving a flight start signal from the outside and transmitting the captured field shot image to an external receiving target, and shooting for acquiring the field shot image. The device 3142 is mounted. In detail, the drone 314 receives the flight start signal of the main controller 315 through the first short range wireless communication module 3141, and receives the captured field shot image through the first short range wireless communication module 3141. Send to the main controller.

이에 따라 드론(314)은 제1 근거리 무선통신모듈(3141)을 통해 수신되는 비행 개시 신호에 따라 기설정된 상기 현장 촬영 순서, 촬영 지점 정보, 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로의 정보들을 기반으로 자율 비행 및 자율 비행 간 현장 촬영 작업 후 드론 격납고(311)로 복귀한다. 부연 설명하면, 드론(314)은 제2 풍속 감지부(313)들을 통해 전송되는 각 부속 도서(Ib)별 풍속에 따라, 기준 도서(Ia)로부터 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)에 대해 직선 연결 경로로 비행할 지 아니면 우회 통과 경로로 비행하면서 해당 부속 도서(Ib)를 우회하여 지나쳐 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)로 비행할 지 결정하고, 또한 현재 부속 도서(Ib)로부터 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)에 대해 직선 연결 경로로 비행할 지 아니면 우회 통과 경로로 비행하면서 해당 부속 도서(Ib)를 우회하여 지나쳐 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)로 비행할 지 결정한다.Accordingly, the drone 314 performs autonomous flight based on information of the field shooting order, shooting point information, straight connection path, and bypass path set in advance according to the flight start signal received through the first short range wireless communication module 3141. And return to the drone hangar 311 after the autonomous flight between field shooting. In detail, the drone 314 is a straight line with respect to the attached book Ib of the next photographing sequence from the reference book Ia according to the wind speed for each attached book Ib transmitted through the second wind speed detectors 313. Decide whether to fly on the connecting route or on the bypass route, bypassing the attached book (Ib) and fly to the attached book (Ib) in the next shooting sequence, and also from the current attached book (Ib) to the next shooting sequence. It decides whether to fly on the attached book (Ib) in or on a bypass route, bypassing the attached book (Ib) and fly to the next book (Ib) in the next shooting sequence.

메인 제어부(315)는 드론 격납고(311)에 설치되며, 이러한 메인 제어부(315)는 제1 풍속 감지부(312)와 접속되고, 드론(314)의 제1 근거리 무선통신모듈(3141)과 통신하는 제2 근거리 무선통신모듈(3151) 및 제2 풍속 감지부(313)들의 제1 무선통신모듈(3134)과 통신하는 제2 무선통신모듈(3152)을 구비한다. 그리고 메인 제어부(315)는 드론(314)의 자율비행 개시 여부를 결정하기 위한 임계 풍속이 사전에 설정되고, 드론(314)의 자율 비행 주기가 사전에 설정되어 상기 자율 비행 주기에 따른 자율 비행 시작 시점마다 제1 풍속 감지부(312)에 제어신호를 전송하는 동시에 제2 무선통신모듈(3152)을 통해 제2 풍속 감지부(313)들의 제1 무선통신모듈(3134)에 제어신호를 전송하여 제1 센서 지지대(3122) 및 제1 풍속 센서(3123) 그리고 제2 센서 지지대(3132)들 및 제2 풍속 센서(3133)들이 작동되게 한다.The main controller 315 is installed in the drone hangar 311, and the main controller 315 is connected to the first wind speed sensor 312 and communicates with the first short range wireless communication module 3141 of the drone 314. The second short range wireless communication module 3151 and the second wireless communication module 3152 communicate with the first wireless communication module 3134 of the second wind speed detectors 313. In addition, the main controller 315 sets a critical wind speed for determining whether the drone 314 starts autonomous flight in advance, and sets an autonomous flight period of the drone 314 in advance to start autonomous flight according to the autonomous flight period. At each time point, the control signal is transmitted to the first wind speed detector 312 and the control signal is transmitted to the first wireless communication module 3134 of the second wind speed detectors 313 through the second wireless communication module 3152. The first sensor support 3122 and the first wind speed sensor 3123 and the second sensor supports 3132 and the second wind speed sensor 3133 are operated.

그리고 메인 제어부(315)는 제1 풍속 센서(3123) 및 제2 풍속 센서(3133)의 작동에 따른 풍속 정보를 수신하며, 제1 풍속 센서(3123)로부터 전송되는 풍속이 상기 임계 풍속 이하일 경우 제2 근거리 무선통신모듈(3151)을 통해 드론(314)의 제1 근거리 무선통신모듈(3141)에 비행 개시 신호를 전송하되, 상기 비행 개시 신호에는 제2 풍속 센서(3133)들로부터 개별 전송된 각 부속 도서별 풍속이 포함되어 전송된다.The main controller 315 receives wind speed information according to the operation of the first wind speed sensor 3123 and the second wind speed sensor 3133, and when the wind speed transmitted from the first wind speed sensor 3123 is equal to or less than the threshold wind speed, 2 The flight start signal is transmitted to the first short range wireless communication module 3141 of the drone 314 through the short range wireless communication module 3151, and the flight start signal is separately transmitted from the second wind speed sensors 3133. The wind speed for each of the attached books is included.

또한, 메인 제어부(315)는 자율 비행 후 드론 격납고(311)로 복귀한 드론(314)이 제1 근거리 무선통신모듈(3141)을 통해 전송하는 현장 촬영 이미지를 제2 근거리 무선통신모듈(3151)을 통해 수신한다.In addition, the main control unit 315 is a second short-range wireless communication module 3151 for the field-photographed image transmitted by the drone 314 returned to the drone hangar 311 after the autonomous flight through the first short-range wireless communication module 3141. Receive through.

통신부(316)는 제2 근거리 무선통신모듈(3151)을 통해 메인 제어부(315)에 수신되어 출력되는 드론(314)의 현장 촬영 이미지를 통신망을 통해 데이터베이스 서버(100)에 전송하는 기능을 한다.The communication unit 316 transmits the field-photographed image of the drone 314 received and output to the main control unit 315 through the second short range wireless communication module 3151 to the database server 100 through a communication network.

그리고 상술한 바와 같이, 드론(314)은 부속 도서(Ib)별 제2 풍속 감지부(313)를 통해 감지된 풍속을 기반으로, 상술한 현장 촬영 순서에 따른 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)로 자율 비행 진행 시 상술한 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로 중 어느 경로를 통해 자율 비행을 진행할 지 여부를 결정하는 기능을 포함한다. 이를 위해 드론(314)에는 각 부속 도서(Ib)의 제2 풍속 감지부(313)를 대상으로 상기 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로의 선택을 위한 임계 풍속이 개별 설정됨으로써, 이러한 기설정된 임계 풍속 및 해당 제2 풍속 감지부(313)의 감지된 풍속을 기반으로 해당 부속 도서(Ib)에 대한 자율 비행 경로를 결정하게 될 것이다.As described above, the drone 314 is based on the wind speed detected by the second wind speed detecting unit 313 for each of the attached books Ib, and the attached book Ib of the next shooting sequence according to the above-described field shooting sequence. The autonomous flight includes a function for determining whether to proceed with autonomous flight through the above-described straight connection path and bypass pass path. To this end, the drone 314 is individually set the threshold wind speed for the selection of the linear connection path and the bypass pass path for the second wind speed detection unit 313 of each accessory island (Ib), so that this predetermined threshold wind speed and Based on the detected wind speed of the second wind speed detector 313, the autonomous flight path for the attached book Ib will be determined.

상술한 구성을 통해 알 수 있는 바와 같이, 사전에 설정되는 범위의 도서 지역(I)별로 해당 도서 지역(I)에 설치되는 전용의 드론(314)을 이용하는 동시에 해당 도서 지역(I)의 기상 상태에 대한 실시간 감지를 기반으로 현장 촬영 작업을 진행 후 이를 데이터베이스 서버(100)에 통신망을 통해 자동 전송함으로써, 데이터베이스 서버(100)를 갖추고 수치지도를 통합 관리하는 영상이미지 통합처리센터에서 해당 도서 지역(I)들에 대한 업데이트용 현장 촬영 이미지를 주기적으로 자동 제공받게 되고, 이에 따라 해당 도서 지역(I)이 포함된 수치지도의 정밀 합성 작업을 포함한 갱신 작업이 작업자의 현장에 대한 직접 방문, 확인 및 촬영 작업을 요구하지 않으면서 비교적 짧은 주기로 정확하게 진행될 수 있게 된다.As can be seen from the above-described configuration, the weather conditions of the island area I are used while the dedicated drone 314 is installed in the island area I for each island area I of a preset range. Based on the real-time detection of the on-site photographing work after the automatic transfer through the communication network to the database server 100, the image area integrated processing center equipped with the database server 100 and integrated management of the numerical map corresponding book area ( I) will automatically receive on-the-spot shooting images for updates on a regular basis, so that updates, including precise synthesis of numerical maps containing island areas (I), will be made available for direct visits, confirmation and It can be done accurately in a relatively short period without requiring a photographing work.

이상과 같이 본 설명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described in detail by specific embodiments such as specific components and the like, but the drawings are provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is limited to the above embodiments. In other words, various modifications and variations are possible to those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서 본 발명의 사상은 설명된 실시 예에 국한되어 정하여 저서는 안되며, 후술되는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하거나 등가적인 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and should not be defined, and not only the claims to be described later but all the equivalents or equivalent modifications to the claims shall fall within the scope of the present invention.

100 : 데이터베이스 서버 110 : 제1 DB
120 : 제2 DB 130 : 제3 DB
200 : 영상도화기 300 : 현장 촬영 장치
310 : 도서지역 현장 촬영 장치 311 : 드론 격납고
3111 : 격납고 본체 3112 : 격납고 도어
3113 : 도어 개폐 수단 312 : 제1 풍속 감지부
3121 : 제1 센서 하우징 3122 : 제1 센서 지지대
3123 : 제1 풍속 센서 313 : 제2 풍속 감지부
3131 : 제2 센서 하우징 3132 : 제2 센서 지지대
3133 : 제2 풍속 센서 3134 : 제1 무선통신모듈
3135 : 센서 제어부 314 : 드론
3141 : 제1 근거리 무선통신모듈 3142 : 촬영장치
315 : 메인 제어부 3151 : 제2 근거리 무선통신모듈
3152 : 제2 무선통신모듈 316 : 통신부
I : 도서 지역 Ia : 기준 도서
Ib : 부속 도서
100: database server 110: first DB
120: second DB 130: third DB
200: image projector 300: field shooting device
310: island site shooting device 311: drone hangar
3111: hangar body 3112: hangar door
3113: door opening and closing means 312: first wind speed detection unit
3121: first sensor housing 3122: first sensor support
3123: first wind speed sensor 313: second wind speed detection unit
3131: second sensor housing 3132: second sensor support
3133: second wind speed sensor 3134: first wireless communication module
3135: sensor control unit 314: drone
3141: first short range wireless communication module 3142: photographing apparatus
315: main control unit 3151: second short-range wireless communication module
3152: second wireless communication module 316: communication unit
I: island area Ia: reference book
Ib: attached book

Claims (1)

항공촬영이미지가 저장되는 제1 DB(110) 및 상기 제1 DB(110)의 항공촬영이미지별 그 지역의 지형지물들에 대한 현장 촬영 이미지가 해당 항공촬영이미지의 식별정보와 매핑되어 저장되는 제2 DB(120) 그리고 상기 제1 DB(110)의 항공촬영이미지 및 상기 제2 DB(120)의 현장 촬영 이미지를 기반으로 제작된 도화이미지가 저장되는 제3 DB(130)를 포함하는 데이터베이스 서버(100)와, 상기 제1 DB(110)의 항공촬영이미지 및 상기 제2 DB(120)의 현장 촬영 이미지를 기반으로 상기 제3 DB(130)의 도화이미지를 작성하고, 상기 제2 DB(120)의 현장 촬영 이미지의 변화를 반영하여 상기 제3 DB(130)의 해당 도화이미지를 업데이트하는 영상도화기(200)와, 상기 제2 DB(120)에 저장된 현장 촬영 이미지의 업데이트를 위하여 해당 지형지물별 현장 촬영 이미지를 획득하여 상기 데이터베이스 서버(100)에 제공하는 현장 촬영 장치(300)를 포함하는 영상처리 시스템에 있어서,
상기 현장 촬영 장치(300)에는 사전에 그 범위가 정해지는 도서 지역(I)들을 대상으로 상기 도서 지역(I)별 설치되는 전용의 도서지역 현장 촬영 장치(310)가 포함되며,
상기 도서지역 현장 촬영 장치(310)는
상기 도서 지역(I)의 도서들 중 기준 도서(Ia)로써 사전에 정해진 기준 도서(Ia)에 설치되며, 상부가 개방된 격납고 본체(3111) 및 상기 격납고 본체(3111)의 개방된 상부를 자동 개폐하는 격납고 도어(3112) 그리고 상기 격납고 도어(3112)를 외부의 제어신호에 따라 자동 개폐하는 도어 개폐 수단(3113)을 포함하는 드론 격납고(311);
상기 기준 도서(Ia)의 현재 풍속을 감지하기 위해 상기 드론 격납고(311)에 설치되며, 상기 격납고 본체(3111)에 결합되고 상부를 개방한 제1 센서 하우징(3121) 및 상기 제1 센서 하우징(3121)의 내측에 수직 방향을 기준으로 전체 길이의 조절이 가능하도록 텔레스코픽(telescopic) 타입으로 설치되어 외부의 제어신호에 따라 텔레스코픽 방식의 작동을 하는 제1 센서 지지대(3122) 그리고 상기 제1 센서 지지대(3122)의 상단에 설치되며 그 작동 시기가 상기 제1 센서 지지대(3122)의 텔레스코픽 방식의 작동과 동기화되어 상기 기준 도서(Ia)의 현재 풍속을 감지 후 실시간으로 외부의 수신 대상에 전송하는 제1 풍속 센서(3123)를 포함하는 제1 풍속 감지부(312);
상기 도서 지역(I)의 각 부속 도서(Ib)별로 설치되며, 상부가 개방되고 설치 면에 고정되는 제2 센서 하우징(3131) 및 상기 제2 센서 하우징(3131)의 내측에 수직 방향을 기준으로 전체 길이의 조절이 가능하도록 텔레스코픽 타입으로 설치되어 외부의 제어신호에 따라 텔레스코픽 방식의 작동을 하는 제2 센서 지지대(3132) 그리고 상기 제2 센서 지지대(3132)의 상단에 설치되며 그 작동 시기가 상기 제2 센서 지지대(3132)의 텔레스코픽 방식의 작동과 동기화되어 해당 부속 도서(Ib)의 현재 풍속을 감지 후 실시간으로 외부의 수신 대상에 전송하는 제2 풍속 센서(3133) 및 상기 제2 센서 지지대(3132)의 텔레스코픽 방식의 작동이 상기 제1 센서 지지대(3122)의 텔레스코픽 방식의 작동 시기와 동기화되어 진행되도록 제어하고 상기 제2 풍속 센서(3133)로부터 전송되는 신호를 수신하여 외부의 수신 대상에 전송하는 제1 무선통신모듈(3134)을 포함하는 센서 제어부(3135)를 포함하는 제2 풍속 감지부(313);
상기 드론 격납고(311)에 격납되며, 상기 기준 도서(Ia)를 시작으로 상기 도서 지역(I)의 각 부속 도서(Ib)들에 대한 현장 촬영 순서가 사전에 설정되는 동시에 상기 기준 도서(Ia) 및 각 부속 도서(Ib)들에 대한 GPS정보 기준의 촬영 지점들이 사전에 설정되고, 상기 기준 도서(Ia)를 시작으로 상기 현장 촬영 순서에 따른 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)에 대한 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로가 상기 기준 도서(Ia) 및 각 부속 도서(Ib)들을 대상으로 개별 설정되며, 비행 개시 신호를 외부로부터 수신하고 촬영된 현장 촬영 이미지를 외부의 수신 대상에 전송하기 위한 제1 근거리 무선통신모듈(3141)이 설치되고, 현장 촬영 이미지의 획득을 위한 촬영장치(3142)가 탑재되며, 상기 제1 근거리 무선통신모듈(3141)을 통해 수신되는 비행 개시 신호에 따라 기설정된 상기 현장 촬영 순서, 촬영 지점 정보, 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로의 정보들을 기반으로 자율 비행 및 자율 비행 간 현장 촬영 작업 후 상기 드론 격납고(311)로 복귀하는 드론(314);
상기 드론 격납고(311)에 설치되어 상기 제1 풍속 감지부(312)와 접속되고, 상기 드론(314)의 제1 근거리 무선통신모듈(3141)과 통신하는 제2 근거리 무선통신모듈(3151) 및 상기 제2 풍속 감지부(313)들의 제1 무선통신모듈(3134)과 통신하는 제2 무선통신모듈(3152)을 구비하며, 상기 드론(314)의 자율비행 개시 여부를 결정하기 위한 임계 풍속이 사전에 설정되고, 상기 드론(314)의 자율 비행 주기가 사전에 설정되어 상기 자율 비행 주기에 따른 자율 비행 시작 시점마다 상기 제1 풍속 감지부(312)에 제어신호를 전송하는 동시에 상기 제2 무선통신모듈(3152)을 통해 상기 제2 풍속 감지부(313)들의 제1 무선통신모듈(3134)에 제어신호를 전송하여 상기 제1 센서 지지대(3122) 및 제1 풍속 센서(3123) 그리고 상기 제2 센서 지지대(3132)들 및 제2 풍속 센서(3133)들이 작동되게 한 다음, 상기 제1 풍속 센서(3123)로부터 전송되는 풍속이 상기 임계 풍속 이하일 경우 상기 제2 근거리 무선통신모듈(3151)을 통해 상기 드론(314)의 제1 근거리 무선통신모듈(3141)에 비행 개시 신호를 전송하되, 상기 비행 개시 신호에는 상기 제2 풍속 센서(3133)들로부터 개별 전송된 각 부속 도서별 풍속이 포함되며, 자율 비행 후 상기 드론 격납고(311)로 복귀한 드론(314)이 상기 제1 근거리 무선통신모듈(3141)을 통해 전송하는 현장 촬영 이미지를 상기 제2 근거리 무선통신모듈(3151)을 통해 수신하는 메인 제어부(315);
상기 제2 근거리 무선통신모듈(3151)을 통해 상기 메인 제어부(315)에 수신되어 출력되는 상기 드론(314)의 현장 촬영 이미지를 통신망을 통해 상기 데이터베이스 서버(100)에 전송하는 통신부(316)를 포함하며,
상기 드론(314)은 상기 부속 도서(Ib)별 상기 제2 풍속 감지부(313)를 통해 감지된 풍속을 기반으로, 상기 현장 촬영 순서에 따른 다음 촬영 순서의 부속 도서(Ib)로 자율 비행 진행 시 상기 직선 연결 경로 및 우회 통과 경로 중 어느 경로를 통해 자율 비행을 진행할 지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 미확인 지형지물에 대한 영상이미지를 정밀하게 합성처리하는 영상처리 시스템.
A first DB 110 in which aerial photographing images are stored, and a second photographed image of terrain features of the region of each of the first DB 110 mapped to identification information of the corresponding aerial photographing image; A database server including a DB 120 and a third DB 130 storing an aerial photographing image of the first DB 110 and a drawing image produced based on the field photographing image of the second DB 120; 100 and a drawing image of the third DB 130 is generated based on the aerial photographing image of the first DB 110 and the field photographing image of the second DB 120. The imager 200 for updating the drawing image of the third DB 130 by reflecting the change in the field photographing image of the third DB 130, and the corresponding terrain for updating the field photographing image stored in the second DB 120. The database server by acquiring field shot images by water In the image processing system comprising a field imaging apparatus 300 provided to (100),
The field photographing apparatus 300 includes a dedicated island area field photographing apparatus 310 installed for each island region (I) for island regions (I) whose range is determined in advance,
The island area scene photographing device 310
Among the books of the island area I, the book is installed on the predetermined reference book Ia as the reference book Ia, and the upper part of the hangar main body 3111 and the upper part of the hangar main body 3111 are opened automatically. A drone hangar 311 including a hangar door 3112 for opening and closing and a door opening and closing means 3113 for automatically opening and closing the hangar door 3112 according to an external control signal;
A first sensor housing 3121 and a first sensor housing 3 installed in the drone hangar 311 to detect the current wind speed of the reference island Ia and coupled to the hangar main body 3111 and open at an upper portion thereof. The first sensor support 3122 and the first sensor support which are installed in a telescopic type so as to be able to adjust the entire length on the inside of the 3121 in the vertical direction to operate the telescopic method according to an external control signal. 3122 is installed at the top of the operating time is synchronized with the telescopic operation of the first sensor support (3122) to detect the current wind speed of the reference book (Ia) and transmit in real time to the external receiving target A first wind speed detector 312 including a first wind speed sensor 3123;
The second sensor housing 3131 which is installed for each of the attached islands Ib of the island area I, and whose upper part is opened and fixed to the installation surface, is located on the inside of the second sensor housing 3131 based on the vertical direction. It is installed on the second sensor support 3132 and the second sensor support 3132 that is installed in a telescopic type to enable the adjustment of the entire length and performs a telescopic operation according to an external control signal, and the operation timing is The second wind speed sensor 3133 and the second sensor support which are synchronized with the telescopic operation of the second sensor support 3132 to detect the current wind speed of the attached book Ib and transmit it to an external receiving target in real time. 3132 controls the telescopic operation to proceed in synchronization with the telescopic operation timing of the first sensor support 3122, and transmits the signal transmitted from the second wind speed sensor 3133. The second wind speed sensing unit 313, including received by the sensor controller (3135) including a first wireless communication module (3134) for transmitting to the outside of the reception subject;
It is stored in the drone hangar 311, starting from the reference book (Ia), the on-site photographing order for each of the attached books (Ib) of the island area (I) is set in advance and at the same time the reference book (Ia) And shooting points of the GPS information reference for each of the attached books Ib are set in advance, and a linear connection to the attached books Ib of the next shooting order in the field shooting order starting from the reference book Ia. The path and the detour pass path are individually set for the reference book Ia and the respective attached books Ib, and are configured to receive a flight start signal from the outside and transmit the photographed field shot image to an external receiving object. A short range wireless communication module 3141 is installed, and a photographing apparatus 3142 for acquiring an on-site photographed image is mounted, and is preset according to a flight start signal received through the first short range wireless communication module 3141. A drone 314 returning to the drone hangar 311 after an on-site photographing operation between autonomous flight and autonomous flight based on field photographing order, photographing point information, a straight connection path and a bypass pass path;
A second short range wireless communication module 3151 installed in the drone hangar 311 and connected to the first wind speed detector 312 and communicating with the first short range wireless communication module 3141 of the drone 314; And a second wireless communication module 3152 communicating with the first wireless communication module 3134 of the second wind speed detection units 313, wherein a threshold wind speed for determining whether to start autonomous flight of the drone 314 is It is set in advance, the autonomous flight period of the drone 314 is set in advance to transmit a control signal to the first wind speed detection unit 312 at each autonomous flight start time according to the autonomous flight period and at the same time the second radio The first sensor support 3122 and the first wind speed sensor 3123 and the first signal are transmitted by transmitting a control signal to the first wireless communication module 3134 of the second wind speed detectors 313 through a communication module 3152. 2 Let the sensor supports 3132 and the second wind speed sensor 3133 operate When the wind speed transmitted from the first wind speed sensor 3123 is less than or equal to the threshold wind speed, a flight start signal is transmitted to the first short range wireless communication module 3141 of the drone 314 through the second short range wireless communication module 3151. Wherein, the flight start signal includes the wind speed for each accessory book individually transmitted from the second wind speed sensor 3133, the drone 314 returned to the drone hangar 311 after the autonomous flight is the first A main controller 315 configured to receive an on-site photographed image transmitted through a first short range wireless communication module 3141 through the second short range wireless communication module 3151;
The communication unit 316 for transmitting the field-photographed image of the drone 314 received and output to the main control unit 315 through the second short-range wireless communication module 3151 to the database server 100 via a communication network Include,
The drone 314 proceeds autonomous flight to the accessory book Ib of the next photographing order based on the on-site photographing order based on the wind speed detected by the second wind speed detector 313 for each of the accessory books Ib. And an image processing system for precisely synthesizing an image image of an unidentified feature, which determines whether to proceed autonomous flight through the straight connection path and the bypass pass path.
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