KR102040948B1

KR102040948B1 - 감시 로봇의 촬영 장치 및 그의 제어 방법

Info

Publication number: KR102040948B1
Application number: KR1020130011493A
Authority: KR
Inventors: 박동용
Original assignee: 한화디펜스 주식회사
Priority date: 2013-01-31
Filing date: 2013-01-31
Publication date: 2019-11-27
Also published as: KR20140098612A

Abstract

본 발명은 감시 로봇의 촬영 장치에 관련된 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 로봇의 촬영 장치는 카메라와, 상기 카메라의 전방을 개방하는 개방 위치와 상기 카메라의 전방을 폐쇄하는 폐쇄 위치 사이를 이동 가능하게 배치되는 커버와, 상기 커버를 상기 개방 위치 또는 상기 폐쇄 위치 사이로 강제 이동시키는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

Description

감시 로봇의 촬영 장치 및 그의 제어 방법{Camera assembly for a surveilance robot and method for controlling the same}

본 발명은 감시 로봇의 촬영 장치에 관련된 것이다.

군사 경계 지역, 민간 보안 지역 혹은 차량 등에 설치되어 주변을 감시하는 감시 로봇이 알려져 있다.

도 1은 이러한 감시 로봇의 일례를 개략적으로 도시한 것으로, 도 1을 참조하면 감시 로봇(1)은 본체(13), 촬영 장치(20), 구동부(미도시) 및 제어부(미도시)를 구비한다.

본체(13)는 지상, 건물 또는 차량 등에 설치되는 베이스(11)에 결합되며, 선회가 가능하도록 연직 방향의 회전 중심축(A1)을 가진다.

촬영 장치(20)는 본체(13)의 일측 또는 양측에 배치되며, 수평 방향의 회전 중심축(A2)를 가지도록 본체(13)에 대해서 틸팅(tilting)이 가능하게 결합된다. 따라서 촬영 장치(20)는 본체(13)의 선회 및 그 자신의 틸팅 구동에 따라서 전 방향으로 주시 방향을 변경할 수 있다. 촬영 장치(20)는 케이스(21)와, 케이스(21) 내에 배치되는 카메라(25)를 구비한다.

케이스(21)는 그 내부에 수용되는 카메라(25)를 보호하는 역할을 한다. 케이스(21)의 카메라(25)의 전방에 대응되는 부분에는 투광창(23)이 형성되어 카메라(25)가 이를 통하여 케이스(21)의 외부를 촬영할 수 있다.

카메라(25)는 촬영 장치(20)의 케이스(21) 내부에 안치되며, 투광창(23)을 통하여 들어온 빛을 이용하여 촬영 장치(20)의 전방의 주변 영상을 촬영한다. 감시 로봇(1)은 복수의 개의 카메라(25)를 구비할 수 있는데, 각각의 카메라(25)는 동일한 배율 및 동일한 광학적 특성을 가지는 것일 수도 있으나, 일부는 주간 촬영용 카메라이고 다른 일부는 야간 촬영용 카메라일 수도 있다. 또한 복수의 카메라 중 일부는 넓은 영역을 촬영하기 위한 저배율 카메라이고, 다른 일부는 좁은 영역을 확대하여 촬영할 수 있는 고배율 카메라일 수도 있다.

구동부(미도시)는 본체(13)를 강제적으로 선회시키거나 촬영 장치를 틸팅시키기 위한 것으로, 모터와 같은 구동원을 구비한다. 즉 구동부의 작동에 의해서 촬영 장치(20)가 상하/좌우로 상대 회전하며, 그 주시 방향이 변경된다.

제어부(미도시)는 카메라(25) 및 구동부의 작동을 제어하는 것으로, 마이크로프로세서를 포함할 수 있다. 제어부는 미리 탑재된 프로그램에 따라서 카메라(25) 및 구동부를 자동으로 제어하면서 감시 로봇(1) 주변의 영상을 취득할 수도 있고, 감시 로봇(1)의 외부로부터 제어 명령을 유선 또는 무선으로 수신하여 그에 따라 카메라(25) 및 구동부를 제어하면서 감시 로봇(1)의 주변의 영상을 취득할 수도 있다. 또한 제어부는 취득된 영상을 저장해둘 수도 있으며, 원격지에 위치한 오퍼레이터의 요청에 따라서 취득한 영상을 유선 또는 무선으로 오퍼레이터에게 전송할 수도 있다.

그런데 이러한 감시 로봇(1)의 경우는 촬영 장치(20)의 투광창(23)이 파손되거나 이물질이 묻을 경우에 촬영 장치(20)의 케이스(21) 내의 카메라(25)가 제대로 된 영상을 촬영할 수 없는 문제가 있다.

상기의 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예는 촬영 장치를 파손 혹은 이물질로부터 효과적으로 보호할 수 있는 로봇의 촬영 장치를 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 감시 로봇의 촬영 장치는, 카메라와, 상기 카메라의 전방을 개방하는 개방 위치 및 상기 카메라의 전방을 폐쇄하는 폐쇄 위치 사이를 이동 가능하게 배치되는 커버와, 상기 커버를 상기 개방 위치 또는 상기 폐쇄 위치 사이로 강제 이동시키는 구동부를 구비한다.

또한 상기 감시 로봇의 촬영 장치는, 상기 카메라의 전방에 미리 정해진 거리 이내로 접근한 물체를 감지할 수 있는 근접 센서와, 통제실로부터 제어 명령을 수신하는 통신부와, 상기 근접 센서, 상기 통신부 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 구비하며, 상기 제어부는 상기 구동부는 상기 통제실의 제어 명령에 따라 상기 커버를 개방 위치 또는 폐쇄 위치로 이동시키거나, 상기 근접 센서에 의해서 상기 카메라의 전방에 미리 정해진 거리 이내로 접근한 물체가 감지되면 상기 커버가 폐쇄 위치로 이동되도록 상기 구동부를 작동시키는 것일 수 있다.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 감시 로봇의 촬영 장치의 제어 방법은, 감시 로봇의 촬영 장치의 전방에 근접한 물체가 있는지를 근접 센서로 검사하는 단계와, 상기 근접 센서를 이용하여 상기 감시 로봇의 촬영 장치에 근접한 물체가 있는지를 검사하는 단계와, 상기 근접한 물체가 있는지를 검사하는 단계에서 상기 감시 로봇의 촬영 장치에 근접한 물체가 있다고 판단된 경우 상기 촬영 장치의 전방을 덮고 있는 커버를 폐쇄하는 단계와, 상기 근접한 물체가 있는지를 검사하는 단계에서 상기 감시 로봇의 촬영 장치에 근접한 물체가 없다고 판단된 경우 상기 촬영 장치의 전방을 덮고 있는 커버를 개방하고 상기 촬영 장치로 영상을 취득하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 감시로봇의 촬영 장치에 따르면, 촬영 장치를 효과적으로 파손 혹은 이물질로부터 보호할 수 있다. 따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 감시로봇의 촬영 장치는 악 조건 속에서도 효과적으로 영상의 촬영이 가능하다.

도 1은 종래의 감시 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 로봇의 촬영 장치의 개략적인 사시도이다.
도 3은 도 2의 감시 로봇의 촬영 장치의 III-III선을 따라 취한 개략적인 단면도이다.
도 4는 도 2의 감시 로봇의 촬영 장치의 다른 작동 상태를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예의 감시 로봇의 촬영 장치를 구비한 감시 로봇의 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 6A 및 도 6B는 본 발명의 다른 실시예에 따른 감시 로봇의 촬영 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 로봇 및 그의 촬영 장치에 대하여 설명한다.

본 실시예에 따른 감시 로봇은 도 1에 도시된 감시 로봇(1)과 마찬가지로, 지면, 건물 또는 차량 등에 배치되며, 선회 가능하게 배치되는 본체와 본체에 대하여 틸팅이 가능하게 배치되는 촬영 장치를 구비한다.

본 실시예의 감시 로봇은 촬영 장치에 있어서 도 1의 감시 로봇과 차이가 있고 나머지 구성은 도 1의 감시 로봇과 실질적으로 동일하므로, 이하에서는 본 실시예의 감시 로봇의 촬영 장치를 위주로 설명하고 다른 구성에 대한 중복적인 설명은 생략한다.

도 2는 본 실시예의 감시 로봇의 촬영 장치를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 3은 도 2의 감시 로봇의 촬영 장치의 III-III선을 따라 취한 개략적 단면도이며, 도 4는 도 2의 감시 로봇의 촬영 장치가 다른 상태에 있는 것을 개략적으로 도시한 단면도이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면 본 실시예의 촬영 장치(200)는 케이스(210), 투광창(230), 카메라(250), 커버(220), 커버 구동부, 근접 센서(260) 및 제어부(400)를 구비하며, 도 1의 감시 로봇(1)의 촬영 장치(20)를 대체하여 감시 로봇에 설치될 수 있다.

케이스(210)는 내부에 카메라(250)의 설치를 위한 공간을 구비하며, 카메라(250)를 외부의 충격 또는 이물질로부터 보호하는 역할을 한다. 케이스(210)는 가벼우면서도 외부의 충격에 견딜 수 있는 견고한 특성을 가지는 소재, 예를 들면 알루미늄 소재로 이루어질 수 있다.

투광창(230)은 케이스(210)에서 카메라(250)의 전방에 대응되는 위치에 배치되며, 투명한 소재로 이루어져 외부의 빛이 투광창(230)을 통하여 카메라(250)로 들어갈 수 있도록 한다. 투광창(230)은 충격이 가해지더라도 파손 또는 손상이 최대한 발생하지 않도록 방탄 유리 또는 강화 유리와 같은 소재로 이루어질 수 있다.

카메라(250)는 케이스(210)의 내부에 배치되며, 카메라 지지대(256)에 의해서 안정적으로 케이스(210) 내부에서 위치 고정된다. 카메라(250)는 렌즈 어셈블리(252)와 카메라 본체(254)를 구비하며, 렌즈 어셈블리(252)는 케이스(210)의 투광창(230)을 통해서 외부의 빛을 받아들일 수 있도록 투광창(230)에 인접하게 위치된다. 카메라 본체(254)는 빛을 전기적 신호로 변환하여 이를 제어부(400)로 전달한다.

커버(220)는 케이스(210)에 이동 가능하게 배치되며, 이동에 따라 투광창(230)의 전방을 선택적으로 개방 또는 폐쇄할 수 있다. 즉 커버(220)는 투광창(230)의 전방에 위치하여 카메라(250)의 전방을 폐쇄하는 폐쇄 위치와, 투광창(230)의 전방에서 벗어나서 카메라(250)의 전방을 개방하는 개방 위치 사이를 선택적으로 이동할 수 있다. 본 실시예에서 커버(220)는 케이스(210)에 상하 방향으로 연장되게 설치된 가이드 레일(222)에 슬라이딩 이동가능하게 결합되어, 상하로 이동하면서 폐쇄 위치 또는 개방 위치로 위치를 변경할 수 있다. 커버(220)는 불투명 재질로 이루어질 수도 있으나, 커버(220)로 덮은 상태에서도 카메라(250)가 촬영을 할 수 있도록 투명한 재질로 이루어질 수도 있다. 또한 커버(220)는 일부는 불투명 재질로 이루어지고 다른 일부는 투명한 재질로 이루어져도 무방하다.

커버 구동부는 제어부(400)의 제어 명령에 따라서 커버(220)를 카메라(250)의 전방을 개방하는 개방 위치와, 카메라(250)의 전방을 폐쇄하는 폐쇄 위치로 강제적으로 이동시키는 역할을 한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 커버 구동부는 모터(240), 래크 기어(226), 피니언 기어(242) 및 벨트(224)를 구비한다.

모터(240)는 제어부(400)의 제어 명령에 따라서 작동하며, 작동 시에 회전력을 발생시켜 피니언 기어(242)를 회전시킨다.

피니언 기어(242)는 케이스(210) 내에서 제자리에서 회전 가능하게 배치되며, 모터(240)에 의해서 강제회전된다.

래크 기어(226)는 케이스(210) 내에 배치된 가이드 레일(228)에 슬라이딩 이동이 가능하게 결합되며, 피니언 기어(242)와 기어 결합하여 피니언 기어(242)의 회전에 따라서 상하 방향으로 이동된다.

벨트(224)는 일측이 래크 기어(226)에 결합되고 타측이 커버(220)에 결합되어 래크 기어(226)와 커버(220)를 연결한다. 벨트(224)의 중간 부분은 케이스(210)의 상측부에 설치된 풀리(225)에 걸린다. 따라서 래크 기어(226)가 상승하면 커버(220)는 하강하게 되고, 래크 기어(226)가 하강하면 커버(220)는 상승하게 된다.

도 3은 커버(220)가 개방 위치에 있는 것을 개략적으로 도시한 것이고, 도 4는 커버(220)가 폐쇄 위치에 있는 것을 개략적으로 도시한 것이다. 도 3에서와 같이 커버(220)가 개방된 상태에서 제어부(400)가 모터(240)를 작동시키면 피니언 기어(242)가 회전되어 래크 기어(226)가 상승하고 이에 벨트로 연결된 커버(220)가 도 4에서와 같이 하강하여 카메라(250)의 전방 및 투광창(230)의 전방을 폐쇄한다. 또한 반대로 커버(220)가 카메라(250)의 전방을 폐쇄한 상태에서 제어부(400)가 모터를 역회전시키면 래크 기어(226)는 하강하게 되고 이에 연결된 커버(220)는 상승하여 개방 위치로 이동된다.

근접 센서(260)는 촬영 장치(200)의 전방에 근접한 물체가 있는 경우에 이를 감지하기 위한 것으로, 적외선 근접 센서(260) 또는 초음파 근접 센서(260) 등이 사용될 수 있다. 근접 센서(260)는 제어부(400)와 연결되어 전방에 접근한 물체가 있는지 여부에 대한 정보를 제어부(400)로 전송한다.

제어부(400)는 카메라(250), 커버 구동부, 근접 센서(260)와 전기적으로 연결되어 이들을 제어하며, 마이크로프로세서를 포함할 수 있다. 제어부(400)의 배치 위치는 촬영 장치(200)의 내부에 한정되지는 않으며, 감시 로봇의 본체 등에 배치되어도 무방하다. 또한 제어부(400)는 통신부(300)에도 전기적으로 연결되어 카메라(250)에서 취득한 영상 정보를 통신부(300)를 지휘통제실(OP)로 유선 또는 무선으로 전송할 수 있고, 지휘통제실(OP)로부터 제어 명령을 수신하여 그에 따라 카메라(250), 커버 구동부 및 근접 센서(260)를 제어할 수 있다.

다음으로 본 실시예에 따른 촬영 장치를 구비한 감시 로봇의 제어 방법에 작동 방법의 일례를 도면을 참조하여 설명한다.

도 5는 본 실시예의 촬영 장치(200)를 구비한 감시 로봇의 동작 방식을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 본 실시예의 감시 로봇의 제어 방법은 전원상태 검사단계(S10), 무선통신상태 검사단계(S20), 촬영가능여부 검사단계(S30), 근접물체 검사단계(S40), 커버 개폐여부판단 위치결정단계(S50), 커버개방 단계(S70) 및 촬영 단계(S80)를 포함한다.

전원상태 검사단계(S10)는 제어부(400)가 감시 로봇에 전원이 원활하게 공급되고 있는지 및 감시 로봇의 촬영 장치(200) 및 통신부(300)를 포함한 각 구성이 유효하게 작동 중인지를 검사한다. 만일 감시 로봇에 전원이 원활하게 공급되지 않거나 감시 로봇의 구성 요소가 작동하지 않는 것으로 판정되면 제어부(400)는 촬영 장치(200)의 카메라(250)의 작동을 종료 상태로 하고, 카메라(250) 전방의 커버(220)를 폐쇄 위치에 오도록 제어한다.

제어부(400)가 감시 로봇의 전원이 정상적으로 공급되고 각 구성이 원활하게 켜진 것으로 판정하면, 무선통신상태 검사단계(S20)가 수행된다. 무선통신상태 검사단계(S20)는 제어부(400)가 통신부(300)가 정상적으로 동작하는지를 검사하는 단계이다. 통신부(300)는 지휘통제실(OP)과 무선 또는 유선으로 영상 정보를 포함한 각종의 데이터를 주고 받는데, 만일 통신부(300)와 지휘통제실(OP) 간의 데이터 송수신이 원활하지 않은 것으로 판정되면 제어부(400)는 카메라(250)의 작동을 종료 상태로 하고, 카메라(250)의 전방의 커버(220)를 폐쇄 위치로 이동시킨다.

촬영가능여부 검사단계(S30)는 제어부(400)가 감시 로봇 주변의 환경조건, 예컨대 온도, 습도 등이 촬영 장치(200)가 촬영을 하기에 적합한 지를 판단하는 단계이다. 감시 로봇 주변의 환경조건에 대한 정보를 얻기 위하여 본 실시예의 감시 로봇은 디지털 온도계 및 디지털 습도계 등을 구비할 수 있다.

제어부(400)가 촬영이 가능한 환경조건에 해당하는 것으로 판단하면, 촬영 장치(200)의 전방에 근접한 물체가 있는지를 검사한다(S40). 촬영 장치(200)는 근접 센서(260)를 구비하므로 근접 센서(260)에 의해서 카메라(250)의 전방에 접근한 물체가 있는지를 판단한다. 만일 제어부(400)가 근접 센서(260)의 측정 정보로부터 촬영 장치에 접근한 있는 것으로 판단되면 제어부(400)는 촬영 장치(200)를 위험으로부터 보호할 수 있도록 커버(220)를 폐쇄된 상태로 다시 상기의 전원상태 검사(S10), 무선통신 작동상태 검사(S20), 촬영가능 여부 검사(S30) 및 근접 물체 유무 검사(S40)의 단계를 반복하게 된다. 한편, 제어부(400)가 전원상태 검사 단계(S10)를 재차 수행하기 전에 감시 로봇 및 주변의 상태에 관한 정보, 즉 전원 상태, 통신조건, 환경조건, 근접물체 유무, 커버의 개폐 여부 상태에 관한 정보를 지휘 통제실로 전송하는 단계(S100)를 수행할 수도 있다.

만일 제어부(400)가 카메라(250)의 전방에 접근한 물체가 없는 것으로 물체가 없는 것으로 판단하면, 제어부(400)는 어디에서 커버(220)의 개폐 여부를 판단할 것인지를 결정한다(S50). 제어부(400)는 촬영 모드에 따라서 스스로 커버(220)의 개폐 여부를 결정할 수도 있고, 지휘통제실(OP)의 제어 명령에 따라서 커버(220)의 개폐 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어 감시 로봇이 자동 감시 모드로 동작하는 경우에는 제어부(400)는 스스로 근접 물체의 위치 및 접근 속도 등을 고려하여 커버(220)의 개폐 여부를 결정하고(S60), 감시 로봇이 수동 감시 모드로 동작하는 경우에는 제어부(400)는 커버(220) 개폐 여부를 판단하는 위치를 지휘통제소로 결정하고 지휘통제실(OP)의 제어 명령을 대기하는 상태로 유지될 수 있다. 한편, 제어부(400)는 수동 감시 모드인 경우라도 근접 물체가 빠르게 접근하여 충돌의 가능성이 큰 경우에는 스스로 개폐 여부를 판단하도록 구성될 수도 있다.

제어부(400)가 커버(220)의 개폐 여부를 자체적으로 결정하는 것으로 판단하면, 제어부(400)는 근접 물체의 이격 거리 및 접근 속도를 고려하여 커버(220)의 개폐 또는 폐쇄를 결정한다(S60). 제어부(400)가 커버(220)를 폐쇄할 것으로 결정하면, 카메라(250)의 촬영을 종료하고(S90), 커버(220)를 폐쇄 위치로 이동시킨다(S95).

만일 제어부(400)가 커버(220)의 개폐 여부는 지휘통제실에서 결정되는 것으로 판단한 경우에는, 제어부(400)는 근접 물체에 대한 정보 예컨대 근접 물체의 위치 및 접근 속도, 또한 카메라(250)의 촬영이 진행 중이라면 촬영된 영상 정보를 지휘통제실(OP)로 전송하고 지휘통제실의 제어 명령을 대기한다.

지휘통제실(OP)의 오퍼레이터 혹은 지휘통제실(OP)의 자동 제어 시스템이 커버(220)의 개폐 여부를 결정(S65)하면 그에 따른 제어 명령을 감시 로봇에 전송한다.

지휘통제실(OP)에서 감시 로봇에 커버(220)의 폐쇄하라는 제어 명령을 발송하면 감시 로봇은 이를 수신하여 카메라(250)의 촬영을 종료(S90)하고 커버(220)를 폐쇄한다(S95). 한편 지휘통제실(OP)에서 감시 로봇에 커버(220)를 개방하고 촬영하라는 제어 명령을 감시 로봇에 발송하면(S67), 감시 로봇은 이에 따라 커버(220)를 열고(S70), 촬영을 개시한다(S80).

본 실시예의 감시 로봇은 상기의 과정을 계속적으로 반복하여 수행함으로써, 계속적으로 주변 상황에 대한 감시를 수행할 수 있다. 상기의 과정을 반복하는 과정에서 제어부(400)는 감시 로봇 및 주변의 상태에 관한 정보, 즉 전원 상태, 통신조건, 환경조건, 근접물체 유무, 커버의 개폐 여부 상태에 관한 정보를 지휘 통제실로 전송하는 단계(S100)를 수행할 수도 있다.

한편, 상기의 감시 로봇의 제어 방법의 각 단계는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 논리적인 순서에 어긋나지 않는 한 순서가 뒤바뀌거나 일부의 단계가 생략될 수도 있다.

상술한 바와 같이 본 실시예의 감시 로봇의 촬영 장치(200)는 전방에 근접 물체가 감지되면 제어부(400)는 카메라(250)가 촬영을 종료하도록 제어하고, 커버(220)를 폐쇄 위치로 이동시킴으로써 촬영 장치(200), 특히 촬영 장치의 투광창(230)이 손상되는 것을 효과적으로 억제할 수 있다. 또한 투광창(230)이 파손에 이르지는 않더라도 흠집 등의 미세한 손상이 누적되면 카메라(250) 촬영 영상의 품질이 악화될 수 있는데 본 실시예의 감시 로봇의 촬영 장치는 이러한 문제를 효과적으로 억제 또는 지연시킬 수 있다.

또한 커버(220)가 폐쇄 위치에 있는 경우에는 카메라(250)와 커버(220) 사이에 공간, 더욱 구체적으로는 카메라(250)와 투광창(230) 사이의 공간에 온도의 완충 지대가 형성된다. 따라서 투광창(230) 혹은 카메라(250)에 서리 또는 이슬이 형성되는 것을 억제할 수도 있다. 또한 커버(220)가 투명한 소재로 이루어지는 경우에는 온도의 완충 지대를 유지한 채 촬영을 계속할 수도 있다.

또한 커버(220)가 투명한 소재로 이루어지는 경우, 커버(220)를 폐쇄한 상태로도 촬영이 가능하므로 외부의 충격으로부터 투광창(230) 및 카메라(250)를 보호하면서도 계속적으로 촬영을 수행할 수도 있다. 다만 이 경우에는 커버(220)가 손상될 수 있으므로 커버(220)의 손상이 어느 정도 이르러 촬영 영상의 품질이 좋지 못한 경우에는 도 5에 도시된 방식처럼 촬영시에만 커버(220)를 개방하는 방식으로 커버(220)의 개폐를 제어할 수도 있다.

이상 본 발명의 일부 실시예에 대해서 설명하였으나, 본 발명은 그 기술적 사상의 범주 내에서 다른 형태로 구체화될 수도 있다.

예를 들어, 상기의 실시예의 감시 로봇의 촬영 장치(200)는 케이스(210)에 투광창(230)을 구비하는 것으로 설명하였으나, 케이스(210)에는 투광창(230)이 별도로 마련되지 않고 공간으로 비어있을 수도 있다. 즉 촬영 장치는 개구를 구비하고 그 개구를 통해서 카메라(250)가 외부에 노출되는 형태로 구성될 수도 있다는 것이다. 이 경우에도 커버(220)가 카메라(250)의 전방을 개폐하도록 배치될 수 있다.

또한 본 발명에 따른 감시 로봇의 촬영 장치(200)의 커버(220)의 이동 형태는 도 2의 실시예와는 다른 형태로 이루어질 수도 있다.

도 6A 및 도 6B는 감시 로봇의 촬영 장치의 커버(220)의 다른 개폐 방식을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 6A에 도시된 바와 같이 감시 로봇의 촬영 장치(201)는 커버 구동부로써 리니어 액추에이터(2401)를 구비할 수도 있다. 즉 리니어 액추에이터(2401)는 슬라이딩 이동가능하게 배치된 커버(220)를 강제 구동시킴으로써 선택적으로 커버(220)를 개방 또는 폐쇄할 수 있다.

또한 본 발명에 따른 감시 로봇의 촬영 장치는 도 6B에 도시된 형태로 구성될 수도 있다. 즉 촬영 장치(200)의 커버(220)는 슬라이딩 이동하는 것이 아니라, 케이스(210)에 힌지 결합되어 카메라(250)의 전방을 개방 또는 폐쇄할 수도 있다. 이때, 커버 구동부로는 커버(220)를 여닫는 리니어 액추에이터(2402)가 사용될 수도 있고, 회전력으로 커버(220)를 여닫는 모터(미도시)가 사용될 수도 있다.

또한 상기의 실시예의 촬영 장치를 구비한 감시 로봇은 목표물을 타격할 수 있는 화기를 더 구비할 수도 있다.

또한 도면에서는 커버(220)가 케이스(210)의 전면에만 배치되고 케이스(210)의 측면에는 이르지 않는 것으로 설명하였으나, 커버(220)는 'ㄷ'자로 형성되어 케이스(210)의 측면의 일부를 덮어주는 형태로 구성되어도 무방하다. 커버(220)가 케이스(210)의 측면도 덮어주는 경우에는 총탄, 파편, 이물 등이 측면으로 침투하는 것을 더욱 효과적으로 억제할 수 있다.

이외에도 본 발명은 다양한 형태로 구체화될 수 있다.

1 ... 감시 로봇
200 ... 촬영 장치
220 ... 커버
240 ... 모터
250 ... 카메라
260 ... 근접 센서
300 ... 통신부
400 ... 제어부

Claims

카메라;
상기 카메라의 전방을 개방하는 개방 위치와, 상기 카메라의 전방을 폐쇄하는 폐쇄 위치 사이를 이동 가능하게 배치되는 커버;
상기 커버를 상기 개방 위치 또는 상기 폐쇄 위치 사이로 강제 이동시키는 구동부;
상기 카메라의 전방에 미리 정해진 거리 이내로 접근한 물체를 감지할 수 있는 근접 센서;
통제실로부터 제어 명령을 수신하는 통신부; 및
상기 구동부, 상기 근접 센서 및 상기 통신부를 제어하는 제어부;를 구비하며,
상기 제어부는,
자동 감시 모드로 동작하는 경우에, 상기 근접 센서에 의해 상기 카메라의 전방에 감지된 물체의 위치 및 접근 속도를 고려하여 상기 커버의 개폐 여부를 결정하고, 그 결정에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 커버를 상기 개방 위치 또는 상기 폐쇄 위치로 이동시키고,
수동 감시 모드로 동작하는 경우에, 상기 통제실로부터 수신된 제어 명령에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 커버를 상기 개방 위치 또는 상기 폐쇄 위치로 이동시키는 감시 로봇의 촬영 장치.
삭제
감시 로봇의 촬영 장치의 전방에 근접한 물체가 있는지를 근접 센서로 검사하는 단계;
상기 근접 센서를 이용하여 상기 감시 로봇의 촬영 장치에 근접한 물체가 있는지를 검사하는 단계;
상기 감시 로봇이 자동 감시 모드로 동작하는 경우에, 상기 근접 센서에 의해 카메라의 전방에 감지된 물체의 위치 및 접근 속도를 고려하여 상기 촬영 장치의 전방을 덮고 있는 커버의 개폐 여부를 결정하고, 그 결정에 따라 상기 커버를 개방 위치 또는 폐쇄 위치로 이동시키는 단계; 및
상기 감시 로봇이 수동 감시 모드로 동작하는 경우에, 통제실로부터 수신된 제어 명령에 따라 상기 커버를 상기 개방 위치 또는 상기 폐쇄 위치로 이동시키는 단계;를 포함하는 감시 로봇의 촬영 장치의 제어 방법.