KR102040332B1 - 굴삭기의 자세 효율화 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 굴삭기의 자세 효율화 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 실린더 변위 데이터와 실린더 압력 데이터를 입력 받은 데이터 입력 단계(S10); 상기 실린더 변위 데이터에 근거하여 작업자세별로 시뮬레이션을 수행하여 현재 자세의 최대 발현력을 이론 값으로 계산하는 이론 값 계산 단계(S30); 상기 실린더 압력 데이터에 근거하여 실제 값을 계산하는 실제 값 계산 단계(S40); 상기 이론 값과 상기 실제 값을 비교하여 대소를 판단하는 제1 판단 단계(S50); 상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 이론 값이 상기 실제 값보다 작으면 작업자세 경고를 표시하는 제1 표시 단계(S60); 상기 제1 표시 단계(S60)이후에, 데이터베이스가 참조되어 현재 자세에서 더 큰 효율 값이 발현되는 수정 자세를 계산하는 수정 값 계산 단계(S70); 상기 수정 값 계산 단계(S70)에서 계산된 값에 근거하여 효율적인 작업 자세와 실린더 변위를 제시하고, 상기 데이터 입력 단계(S10)로 되돌아가는 수정 값 제시 단계(S80); 및 상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 이론 값이 상기 실제 값보다 크면 상기 이론 값과 상기 실제 값을 표시하고 종료하는 최적 값 표시 단계(S90);를 포함한다.

Description

굴삭기의 자세 효율화 방법{Posture efficiency method of the excavator}

본 발명은 굴삭기의 자세 효율화 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 붐 또는 암이 펼쳐지거나 오므려진 정도 및 하부체에 대한 상부체의 회전각에 따라 작업(인양작업/굴삭작업)을 수행할 때에 안정된 자세로 최적의 발현력을 구현할 수 있도록 하는 굴삭기의 자세 효율화 방법에 관한 것이다.

일반적으로 굴삭기는 하부체의 상측에 상부체가 선회가능하게 설치되고, 상부체에는 붐(Boom), 암(Arm), 버킷(bucket) 등이 구비된다. 하부체는 주행방향을 기준으로 좌우 폭보다 전후의 길이가 더 길게 형성된다.

한편, 굴삭기의 작업은 인양작업과 굴삭작업 등을 수행하게 되는데, 붐과 암은 뻗히거나 오므려지는 정도에 따라 작업(인양작업/굴삭작업)을 수행할 때에 구현할 수 있는 힘이 달라지고, 이로써 연비와 운용 효율에 차이가 발생한다.

예컨대, 붐의 자세에 따라 버킷이 상부체로부터 멀어진 위치일 때와 상부체에 가까운 위치일 때에 따라서 하중을 끌어 올리는 인양작업을 수행하거나, 땅을 파거나, 땅을 고르는 굴삭작업을 수행할 때에 구현되는 발현력에 차이가 발생하는 것이다.

또한, 하부체는 좌우 폭과 전후방 길이가 다르므로 굴삭기가 전도될 위험이 달라진다. 예컨대, 상부체가 하부체에 대하여 평행하거나 주행전후방을 향하는 경우에는 전도의 위험이 줄어들고, 하부체에 대하여 상부체가 직각방향으로 회전되어 있는 경우에는 전도의 위험이 증가된다. 즉, 하부체에 대하여 상부체의 회전각이 클수록 전도의 위험이 증가되므로 상부체의 회전각에 따라 버킷에 작용되는 하중을 고려하여야 한다.

상술한 바와 같이, 굴삭기는 하부체에 대한 상부체의 회전각, 붐, 암 등의 자세에 따라 운용 효율과 연비 및 안전성이 달라지므로, 현재 굴삭기의 자세에서 어느 정도의 발현력이 구현될 수 있는지, 안정된 자세인지, 운용 효율을 높이기 위해 어떠한 자세를 수정되어야 하는지 등에 대한 시스템이 요구된다.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 현재 굴삭기의 자세에서 어느 정도의 발현력이 구현될 수 있는지, 안정된 자세인지, 운용 효율을 높이기 위해 어떠한 자세를 수정되어야 하는지를 제시할 수 있도록 하여 운용 효율과 연비 및 안전성을 향상시킬 수 있도록 하는 굴삭기의 자세 효율화 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 실린더 변위 데이터와 실린더 압력 데이터를 입력 받는 데이터 입력 단계(S10); 상기 실린더 변위 데이터에 근거하여 작업자세별로 시뮬레이션을 수행하여 현재 자세의 최대 발현력을 이론 값으로 계산하는 이론 값 계산 단계(S30); 상기 실린더 압력 데이터에 근거하여 실제 값을 계산하는 실제 값 계산 단계(S40); 상기 이론 값이 상기 실제 값에 비교하여 대소를 판단하는 제1 판단 단계(S50); 상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 이론 값이 상기 실제 값보다 작으면 작업자세 경고를 표시하는 제1 표시 단계(S60); 데이터베이스가 참조되어 현재 자세에서 더 큰 효율 값이 발현되는 수정 자세를 계산하는 수정 값 계산 단계(S70); 상기 수정 값 계산 단계(S70)에서 계산된 값에 근거하여 효율적인 작업 자세와 실린더 변위를 제시하고, 상기 데이터 입력 단계(S10)로 되돌아가는 수정 값 제시 단계(S80); 및 상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 이론 값이 상기 실제 값보다 크면 상기 이론 값과 상기 실제 값을 표시하고 종료하는 최적 값 표시 단계(S90);를 포함한다.

또한, 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 이론값이 상기 실제값보다 큰 경우에, 상기 이론값보다 작은 보정값과 상기 실제값의 대소를 판단하는 제 2 판단단계(S52); 및 상기 제2 판단단계에서 상기 보정값이 상기 실제값보다 작은 경우에 상기 수정값 계산단계(S70)로 진행하는 제2표시 단계(62);를 포함하고,

상기 제2 판단단계에서 상기 보정값이 상기 실제값보다 크면 상기 최적값 표시단계(S90)로 진행하여 종료하고, 상기 제 1 판단단계(S50)에서 상기 이론 값이 상기 실제 값보다 작은 경우에 상기 제1표시단계(S60)로 진행되는 것일 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 상기 굴삭기 작업 자세가 굴삭 작업이면, 상기 제1 표시단계(S60)에서 붐 실린더, 암 실린더 및 버킷 실린더의 각각에 작용되는 부하율이 더 표시되는 것일 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 상기 데이터 입력 단계(S10)에 상부체 회전각을 더 입력 받고, 상기 제1 판단 단계(S50) 또는 상기 제2 판단 단계(S52)의 이후에 굴삭기의 전도 위험 여부를 판단하는 제3 판단 단계(S54)를 더 포함하고, 상기 제3 판단 단계(S54)에서 판단 결과가 전도 위험이 없다고 판단되면 상기 최적 값 표시 단계(S90)로 진행되고, 전도 위험이 있다고 판단되면 상기 제1 표시단계(S60)로 진행되는 것일 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은 현재의 굴삭기 자세에서 수행중인 작업에 따라 이론 값과 실제 값을 비교하여 이상적인 자세를 제시하고 수정하도록 함으로써 작업 안정성을 향상시킬 수 있고, 연비와 운용효율을 향상시킬 수 있게 된다.

또한, 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 초보 작업자의 경우 효율적인 장비 자세를 찾기 힘들지만, 효율적인 작업 자세를 익힐 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 굴삭기(장비)를 작동할 때에 실제 인양력, 굴삭력을 이론 값과 비교 할 수 있기 때문에 가장 큰 힘을 낼 수 있는 자세를 쉽게 찾을 수 있게 된다.

또한, 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 가장 큰 힘을 내는 작업 자세를 통해 한 번에 수행할 수 있는 가장 많은 일을 하게 되어 작업 속도가 빨라지고, 작업 연비가 좋아지는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 작업 자세를 수정하여 부하율이 낮은 자세로 작업을 하게 되므로 무리한 작업을 하지 않게 되어 장비 유지, 정비 비용이 감소를 기대할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은, 전도 위험이 있는 자세 혹은 각 실린더에 과부하가 걸리는 자세로 작업을 하면 경고등으로 표시가 되므로 작업자가 안전하게 작업 할 수 있다.

또한, 본 발명은 ISO에 의거한 안전규정으로 이론값을 정하고, 그보다 더 엄격한 안전규정을 적용하여 보정값을 정해, 운전자에게 굴삭기의 자세 효율화 최적화와 굴삭기의 안전을 선택 가능하게 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법에서 이론 값 의 보정값으로 자세 효율화 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법에서 전도 위험성에 대응하는 예를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.

한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

굴삭기가 수행하는 작업은 크게 인양작업과 굴삭작업으로 구분할 수 있고, 사용자의 임의 작업이 있을 수 있다. 굴삭기가 작업을 수행할 때에 구현되는 힘은 실제 구현되는 실제 값과 이론 적으로 구현할 수 있는 이론 값에 차이가 있다.

한편, 인양작업은 실제 값이 이론 값에 대하여 여유가 있거나 위험 정도에 따라 작업을 계속 수행할지, 다른 자세로 수정할지를 결정하여야 한다.

또한, 굴삭작업은 실제 값이 이론 값에 대하여 여유가 있거나 위험 정도에 따라 작업을 계속 수행할지, 다른 자세로 수정할지를 결정하여야 한다.

또한, 전도의 위험여부에 따라 작업을 계속 수행할지, 다른 자세로 수정할지를 결정하여야 한다.

이에 본 발명의 일실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은 굴삭기의 자세에 대한 데이터를 수집하고, 현재의 자세에서 발현할 수 있는 이론 값과 실제 값을 비교하여 판단하고, 실제 값이 이론 값과 유사하거나 크다고 판단되면 이상적인 자세를 제시하여 전도의 위험을 줄이고 운용 효율을 향상시키도록 한다.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법에 대해서 설명한다.

첨부도면 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은 각 단계별로 설명한다.

데이터 입력 단계(S10); 상부체 회전각, 실린더 변위 데이터, 실린더 압력 데이터를 입력 받는 단계이다.

상부체 회전각은 하부체에 대하여 상부체가 회전된 변위의 각도이다. 하부체에 대하여 상부체의 각도가 클수록 전도의 위험이 증가하고, 각도가 작을수록 전도의 위험이 줄어든다.

붐 실린더와 암 실린더가 뻗힌 자세이거나 오므려진 자세에 따라 모멘트 값이 달라진다. 한편, 버킷은 붐의 자세와 암의 자세의 복합적인 자세에 따라 상부체로부터의 거리가 달라질 수 있다. 예컨대, 버킷이 상부체에 가까운 위치에 자세를 취할 수 있으며, 이때 인양력은 커진다. 반대로 버킷이 상부체에서 먼 위치에 자세를 취할 수 있는데, 이때 인양력은 작아진다.

그리고 버킷 실린더와 암 실린더가 펼쳐진 자세이거나 오므려진 자세에 따라 링키지 자세가 변경이 된다. 이때 링키지 자세에 따라 발현 될 수 있는 굴삭력이 달라진다.

상술한 바와 같이, 버킷이 상부체로부터 가깝고 먼 정도의 굴삭기 자세를 정의하기 위해서는 실린더 변위 데이터가 필요하다. 실린더 변위 데이터는 붐을 구동하도록 하는 붐 실린더와 암을 구동하도록 하는 암 실린더에 각각 설치된 각각의 변위센서로부터 얻어질 수 있다.

또한, 굴삭기 작업(인양작업/굴삭작업)을 수행할 때에 작용되는 힘은 실린더 압력과 관련이 있고, 이때 실린더 압력 데이터는 압력센서로부터 얻어질 수 있다. 예컨대, 인양작업을 수행할 때에 큰 바위를 들 수 있고, 바위가 무거울 경우 저항이 크게 작용되고, 암 실린더와 붐 실린더에 압력이 상승한다. 압력 값은 부하의 경중에 따라 변화되고, 측정된 압력 값에 따라 작업의 수행이 진행하거나 수행 불능에 이르게 된다.

시뮬레이션 단계(S20); 상기 데이터 입력 단계(S10)에서 입력된 상부체 회전각 및 실린더 변위 데이터에 근거하여 굴삭기 작업 자세 시뮬레이션을 수행한다. 시뮬레이션에 의해 현재 자세에서 구현이 가능한 최대의 발현력을 계산하는 것이다.

시뮬레이션을 수행할 때에 굴삭기의 작업은 인양작업, 굴삭작업, 사용자 선택 중에 어느 하나가 선택될 수 있다. 인양작업은 작업 대상물을 끌어올리는 작업이고, 굴삭작업은 굴삭을 수행하는 작업이며, 사용자 선택은 특별하게 정의되지 않고 숙련된 작업자가 임의로 선택하는 것이다.

이론 값 계산 단계(S30); 상기 시뮬레이션 단계(S20)에서 시뮬레이션 하여 현재 자세에서 가능한 최대 발현력을 이론 값으로 계산한다. 최대 발현력은 작업에 따라 표현이 달라질 수 있는데, 인양작업을 수행하는 경우에는 인양력이 될 수 있고, 굴삭작업을 수행하는 경우에는 굴삭력이 될 수 있다.

한편, 이론 값은 실린더 변위 데이터에 근거하여 시뮬레이션에서 계산된다. 또한, 시뮬레이션에서 계산된 값에 대하여 ISO 10567 규정에 의거하여 전도 하중(Tipping load)의 75%, 유압 인양 능력(Hydraulic capacity)의 87%로 취할 수 있다.

한편, 작업 자세별 인양력 데이터베이스(DB)를 구축해 놓을 수 있고, 이러한 데이터베이스는 굴삭기를 제조하는 제조사에서 사전에 정의해 놓을 수 있다.

즉, 현재의 자세에서 구현될 수 있는 인양력/굴삭력의 최댓값이 어느 정도인지의 이론 값을 계산하는 것이다.

실제 값 계산 단계(S40); 상기 실린더 압력 데이터에 근거하여 실제 값을 계산하는 단계이다. 한편, 상술한 시뮬레이션 단계(S20)에서 사용자 선택이 선택되는 경우에는 상기 이론 값이 상기 실제 값이 계기판에 표시되고 종료된다.

제1 판단 단계(S50); 상기 이론 값이 상기 실제 값에 비교하여 대소를 판단하는 단계이다.

제1 표시 단계(S60); 상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 이론 값이 상기 실제 값보다 작은 경우에 작업자세 경고를 표시하는 단계이다. 경고의 의미로 적색 LED를 점등하거나 시각적으로 위험한 의미의 아이콘이 계기판에 표시될 수 있다.

한편, 제1 표시 단계(S60)에서 상기 실제 값이 상기 이론 값을 더 표시할 수 있고, 이로서 작업자는 어떠한 이유로 작업이 불능인지를 알 수 있게 된다.

또한, 굴삭작업이 수행되는 경우에는 각 실린더마다의 부하율이 더 표시될 수 있다. 예를 들면, 붐 실린더, 암 실린더 및 버킷 실린더의 각각에 작용되는 부하율을 더 표시하여, 어느 실린더에서 부하가 더 크게 작용되는 지를 파악할 수 있게 되고, 작업자는 표시된 값을 참조하여 굴삭작업의 자세를 수정할 수 있게 된다.

수정 값 계산 단계(S70); 데이터베이스가 참조되어 현재 자세에서 더 큰 효율 값이 발현되는 수정 자세를 계산하는 단계이다. 붐, 암, 버킷 등의 자세에 따라 인양력/굴삭력이 달라지는 것으로 버킷이 비슷한 위치에 있더라도 붐과 암의 자세를 변화시킴으로써 더 큰 힘을 발현할 수 있는 자세를 찾을 수 있고, 새로운 자세를 취하기 위한 자세 값을 계산하는 것이다.

상술한 인근 범위는 붐, 암, 버킷 등을 움직여 자세를 수정하였을 때를 가상으로 구현하는 범위일 수 있다. 좀 더 상세하게는 붐의 승강, 암의 클라우드/덤프, 버킷의 클라우드/덤프 등의 수정이고, 이는 축적되어 저장된 데이터베이스(DB)가 참조될 수 있다.

수정 값 제시 단계(S80); 상기 수정 값 계산 단계(S70)에서 계산된 값에 근거하여 효율적인 작업 자세와 실린더 변위를 제시하고, 상기 데이터 입력 단계(S10)로 되돌아가는 단계이다. 즉 어떠한 자세로 수정하면 더 나은 운용 효율을 기대할 수 있는 지를 제시하는 것이다. 한편, 굴삭기의 자세를 수정한 다음에는 데이터 입력 단계(S10)로 되돌아감으로써 수정된 자세를 다시 점검하여 검증하게 된다.

최적 값 표시 단계(S90); 상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 실제 값이 상기 이론 값보다 작은 경우에 상기 이론 값과 상기 실제 값을 표시하고 종료하는 단계이다. 이는 현재의 굴삭기 자세로 작업(인양작업/굴삭작업)을 수행하는 경우에 실제 값과 이론 값이 대등한 경우로서 운용효율이 좋은 것을 의미한다.

한편, 상기 이론 값과 상기 실제 값을 표시할 때에 작업자세 긍정 표시를 함께 표시할 수 있고, 긍정의 의미로 녹색 LED를 점등하거나 시각적으로 안정된 의미의 아이콘이 계기판에 표시될 수 있다.

첨부도면 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법에서 이론 값의 보정값으로 자세 효율화 방법을 설명하기 위한 도면이다.

상기 제1 판단 단계(S50)의 이후에, 제2 판단 단계(S52); 및 제2 표시 단계(S62);가 더 포함될 수 있다.

제2 판단 단계(S52); 이론값의 70~80% 정도의 보정값와 실제값을 비교하여 대소를 판단하는 단계이다. 보정값을 이론값보다 작은 값으로 정의한다. 이론값의 70~80%의 범위는 시뮬레이션으로 계산된 이론값에 70~80%의 안전율을 적용하여 실제값과 비교하기 위한 것이다. 이 비율은 사용자가 효율적인 작업을 선호하는 경우에는 높게 적용하고, 안전한 작업을 선호하는 경우에는 낮게 적용할 수 있다.

제2 표시 단계(S62); 제2 판단 단계(S52)에서 판단 결과가 보정 값이 실제 값보다 작은 경우에 작업자세 주의를 표시하는 단계이다. 주의의 의미로 황색 LED를 점등하거나 시각적으로 주의 의미의 아이콘이 계기판에 표시될 수 있다.

즉, 작업은 진행할 수 있지만, 주의가 요구되는 부하로 인식될 수 있고, 이는 작업자가 주의하여 굴삭기의 자세를 수정하도록 경각심을 가지도록 제시하는 것이다.

한편, 상술한 제2 표시 단계(S62) 이후에 상술한 수정 값 계산 단계(S70)를 거쳐 상기 수정값 제시단계(S80)로 진행된다.

또한, 상술한 제2 판단 단계(S52)에서 보정값이 실제 값 보다 큰 경우에는 상기 최적값 표시단계(90)을 거쳐 종료한다.

또한, 제 1판단단계(S50)에서 이론값이 실제 값보다 작은 경우에는 상기 제 1표시단계(S60)와 수정값 계산단계(S70)을 차례로 거쳐 상기 수정값 제시단계(S80)로 진행한다.

첨부도면 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법에서 전도 위험성에 대응하는 예를 설명하기 위한 도면이다.

상기 제1 판단 단계(S50) 또는 상기 제2 판단 단계(S52)의 이후에 제3 판단 단계(S54);를 더 포함할 수 있다.

제3 판단 단계(S54)는 굴삭기의 전도 위험 여부를 판단하는 단계이다. 좀 더 상세하게는 상술한 데이터 입력 단계(S10)에 상부체 회전각을 더 입력 받아 전도 위험을 판단하는 것이다.

하부체에 대하여 상부체가 선회된 위치, 즉 상부체의 회전각이 클수록 전도위험이 높아지지만, 실제 작용되는 인양력/굴삭력이 작은 경우에는 전도 위험도 낮아지므로 상부체 회전각, 실린더 변위 데이터, 실린더 압력 데이터를 종합적으로 고려하여 검토하게 된다.

제3 판단 단계(S54)에서 판단 결과가 전도 위험이 없다고 판단되면, 상술한 최적 값 표시 단계(S90)로 진행된다. 전도 위험이 있다고 판단되면 제1 표시단계(S60)로 진행된다.

상술한 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은 현재의 굴삭기 자세에서 수행중인 작업에 따라 이론 값과 실제 값을 비교하여 이상적인 자세를 제시하고 수정하도록 함으로써 작업 안정성을 향상시킬 수 있고, 연비와 운용효율을 향상시킬 수 있게 된다.

다른 한편으로, 초보 작업자의 경우 효율적인 장비 자세를 찾기 힘들지만, 본 발명의 일실시예에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법을 통하여 효율적인 작업 자세를 익힐 수 있다.

또 다른 한편으로, 굴삭기(장비)를 작동할 때에 실제 인양력, 굴삭력을 이론 값과 비교 할 수 있기 때문에 가장 큰 힘을 낼 수 있는 자세를 쉽게 찾을 수 있게 된다.

특히, 가장 큰 힘을 내는 작업 자세를 통해 한 번에 수행할 수 있는 가장 많은 일을 하게 되어 작업 속도가 빨라지고, 작업 연비가 좋아지는 효과가 있다.

또한, 작업 자세를 수정하여 부하율이 낮은 자세로 작업을 하게 되므로 무리한 작업을 하지 않게 되어 장비 유지, 정비 비용이 감소를 기대할 수 있다.

또한, 전도 위험이 있는 자세 혹은 각 실린더에 과부하가 걸리는 자세로 작업을 하면 경고등으로 표시가 되므로 작업자가 안전하게 작업 할 수 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명에 따른 굴삭기의 자세 효율화 방법은 현재의 굴삭기 자세를 수정하도록 하여 작업 안정성을 향상시킬 수 있고, 연비와 운용효율을 향상시키도록 하는 데에 이용될 수 있다.

Claims (6)

1. 실린더 변위 데이터와 실린더 압력 데이터를 입력 받은 데이터 입력 단계(S10);
   상기 실린더 변위 데이터에 근거하여 작업자세별로 시뮬레이션을 수행하여 현재 자세의 최대 발현력을 이론 값으로 계산하는 이론 값 계산 단계(S30);
   상기 실린더 압력 데이터에 근거하여 실제 값을 계산하는 실제 값 계산 단계(S40);
   상기 이론 값과 상기 실제 값을 비교하여 대소를 판단하는 제1 판단 단계(S50);
   상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 이론 값이 상기 실제 값보다 작으면 작업자세 경고를 표시하는 제1 표시 단계(S60);
   상기 제1 표시 단계(S60)이후에, 데이터베이스가 참조되어 현재 자세에서 더 큰 효율 값이 발현되는 수정 자세를 계산하는 수정 값 계산 단계(S70); 및
   상기 수정 값 계산 단계(S70)에서 계산된 값에 근거하여 효율적인 작업 자세와 실린더 변위를 제시하고, 상기 데이터 입력 단계(S10)로 되돌아가는 수정 값 제시 단계(S80);
   를 포함하는 굴삭기의 자세 효율화 방법.
   
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 이론 값이 상기 실제 값보다 크면 상기 이론 값과 상기 실제 값을 표시하고 종료하는 최적 값 표시 단계(S90);
   를 더 포함하는 굴삭기의 자세 효율화 방법.
   
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 제1 판단 단계(S50)에서 상기 이론값이 상기 실제값보다 큰 경우에, 상기 이론값보다 작은 보정값과 상기 실제값의 대소를 판단하는 제 2 판단단계(S52); 및
   상기 제2 판단단계에서 상기 보정값이 상기 실제값보다 작은 경우에 상기 수정값 계산단계(S70)로 진행하는 제2표시 단계(62);를 포함하고
   상기 제2 판단단계에서 상기 보정값이 상기 실제값보다 크면 상기 최적값 표시단계(S90)로 진행하여 종료하고,
   상기 제 1 판단단계(S50)에서 상기 이론 값이 상기 실제 값보다 작은 경우에 상기 제1표시단계(S60)로 진행하는 것;
   을 특징으로 하는 굴삭기의 자세 효율화 방법.
   
4. 제 2항 또는 제 3항에 있어서,
   상기 굴삭기 작업 자세가 굴삭 작업이면, 상기 제1 표시단계(S60)에서 붐 실린더, 암 실린더 및 버킷 실린더의 각각에 작용되는 부하율을 더 표시되는 것;
   을 특징으로 하는 굴삭기의 자세 효율화 방법.
   
5. 제 2항에 있어서,
   상기 데이터 입력 단계(S10)에 상부체 회전각을 더 입력 받고,
   상기 제1 판단 단계(S50) 이후에 굴삭기의 전도 위험 여부를 판단하는 제3 판단 단계(S54)를 더 포함하고,
   상기 제3 판단 단계(S54)에서 판단 결과가 전도 위험이 없다고 판단되면 상기 최적 값 표시 단계(S90)로 진행되고, 전도 위험이 있다고 판단되면 상기 제1 표시단계(S60)로 진행되는 것;
   을 특징으로 하는 굴삭기의 자세 효율화 방법.
   
6. 제 3항에 있어서,
   상기 데이터 입력 단계(S10)에 상부체 회전각을 더 입력 받고,
   상기 제2 판단 단계(S52) 이후에 굴삭기의 전도 위험 여부를 판단하는 제3 판단 단계(S54)를 더 포함하고,
   상기 제3 판단 단계(S54)에서 판단 결과가 전도 위험이 없다고 판단되면 상기 최적 값 표시 단계(S90)로 진행되고, 전도 위험이 있다고 판단되면 상기 제1 표시단계(S60)로 진행되는 것;
   을 특징으로 하는 굴삭기의 자세 효율화 방법.
   

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