KR102032501B1 - 차선 이탈 감지 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차선 이탈 감지 방법에 관한 것으로, 이는 차량의 좌/우/전/후에 분산 설치된 다수의 카메라를 통해 차량방향 각각에 대응되는 다수의 영상을 획득하는 단계; 상기 영상 각각을 기반으로 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하는 단계; 상기 차량방향별 차선 이탈 여부를 기반으로 차선 이탈 확률을 산출하는 단계; 및 상기 차선 이탈 확률이 기 설정값 이상인 경우에 한해 차선 이탈을 경고하는 경고 정보를 생성 및 출력하는 단계를 포함한다.

Description

차선 이탈 감지 방법 및 장치{METHOD AND SYSTEM FOR LANE DEPARTURE WARNING}

본 발명은 차선 이탈 감지 방법 및 장치에 관한 것으로, 특히 다수의 카메라 중 적어도 하나가 오동작하더라도 차선 이탈 감지 동작을 안정적으로 수행할 수 있도록 하는 차선 이탈 감지 방법 및 장치에 관한 것이다.

최근 자동차 산업의 발달로 인하여 1 가구 1 자동차 시대라고 할 정도로 자동차의 보급은 상용화 되었으며, 고속도로 및 도로 운송망의 확충으로 장거리를 운전하는 운전자가 크게 증가하였다. 이에 따라 장거리 운송이 많은 트럭 운전자와 장거리 출퇴근자 등은 장시간 운전에 따른 피로, 부주의, 졸음 운전으로 인한 차선이탈사고의 위험에 노출되고 있다.

일반적으로 첨단안전차량(Advanced Safety Vehicle, 이하 "ASV"라 함)은 차량의 안전도 향상을 위하여 첨단 전자 기술과 제어 기술을 적용하는 첨단 차량으로서, 교통사고를 감소시켜 교통량을 증가시키고 에너지를 절약하며 운전자의 편의를 도모하게 된다.

ASV는 차간거리를 자동으로 제어해 주는 정속주행장치(Adaptive Cruise Control, 이하 "ACC"라 함), 차선 이탈을 모니터링하여 경고해 주는 차선이탈경보시스템(Lane Departure Warning System, 이하 "LDWS"라 함) 등을 포함한다.

특히, LDWS는 차량에 부착된 카메라로부터 전방도로 영상을 감지하여 현재 달리고 있는 차선을 파악한 후, 만약 운전자가 부주의나 졸음운전 등으로 차선을 이탈하려고 하면 경보음이 울리도록 하여 주는 안전 시스템이다.

LDWS는 카메라를 통해 촬상된 이미지를 기초로 하여 측면 위치와 측면 속도, 스티어링 앵글, 차선의 폭, 도로의 굴곡 등을 종합적으로 분석하며, 분석 결과 차선 이탈이 감지되면 운전자에게 알리도록 한다.

예를 들어, 국내공개특허 제10-2018-0015018호 등에서와 같이 종래의 차선 이탈 기술은 양쪽 차선 모두를 인식한 후, 양쪽 차선에 대한 차량의 상대적 위치를 파악 및 분석하여 차선 이탈 여부를 판단하도록 한다.

그러나 이러한 종래 기술의 경우, 차량 카메라 중 어느 하나라도 오동작하면 차선 이탈 감지 동작을 정상적으로 수행할 수 없는 문제가 발생한다. 즉, 적어도 하나의 카메라가 고장 상태이거나, 터널 출구 등과 같이 조도 급변화 상황에서 카메라 영상에 광포화 현상이 발생하게 되면, LDWS는 양쪽 차선을 인식할 수 없게 되고, 이로 인한 판단 오류가 발생하게 된다.

국내공개특허 제10-2018-0015018호(2018.02.12)

이에 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 다수의 카메라 중 적어도 하나가 오동작하더라도 차선 이탈 감지 동작을 안정적으로 수행할 수 있도록 하는 차선 이탈 감지 방법 및 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 일 실시 형태에 따르면 차량의 좌/우/전/후에 분산 설치된 다수의 카메라를 통해 차량방향 각각에 대응되는 다수의 영상을 획득하는 단계; 상기 영상 각각을 기반으로 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하는 단계; 상기 차량방향별 차선 이탈 여부를 기반으로 차선 이탈 확률을 산출하는 단계; 및 상기 차선 이탈 확률이 기 설정값 이상인 경우에 한해 차선 이탈을 경고하는 경고 정보를 생성 및 출력하는 단계를 포함하는 차선 이탈 감지 방법을 제공한다.

상기 차선 이탈 여부를 차량방향별로 확인하는 단계는 상기 영상 각각으로부터 차선 검출 영상 각각을 획득한 후, 카메라 왜곡을 보정하는 단계; 및 상기 차선 검출 영상내 차선 위치를 기반으로 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 차선 이탈 여부를 차량방향별로 확인하는 단계는 상기 영상 각각의 카메라 왜곡을 보정한 후, 차선 검출 영상 각각을 추출 및 저장하는 단계; 및 상기 차선 검출 영상내 차선 위치를 기반으로 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하는 단계는 하나의 차선이 검출된 경우에는 차량 또는 영상 가장자리로부터 차선까지의 거리를 산출한 후, 상기 거리가 기 설정치 이하인 경우에 한해 차선 이탈을 결정하는 것을 특징으로 한다.

더하여 상기 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하는 단계는 두 개의 차선이 검출된 경우에는 차량 또는 영상 가장자리로부터 양측 차선과의 제1 및 제2 거리를 산출한 후, 제1 및 제2 거리의 편차가 설정치 이상인 경우에 한해 차선 이탈을 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차선 이탈 확률을 산출하는 단계는 차선 이탈 상태가 확인된 차량방향의 개수를 카운팅한 후, 카운팅 결과를 전체 차량방향 개수로 나누어 상기 차선 이탈 확률을 산출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 차선 이탈 여부를 차량방향별로 먼저 확인한 후, 이들 확인 결과를 다시 한 번 확률 기반으로 중복 체크하는 두 단계에 걸쳐 차선 이탈 감지 동작을 수행함으로써, 다수의 카메라 중 적어도 하나가 오동작하더라도 차선 이탈 감지 동작을 안정적으로 수행할 수 있도록 한다.

도 1 내지 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 확인 단계를 설명하기 위한 것이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 이탈 확인 단계를 설명하기 위한 것이다.
도 7은 본 명세서에 개진된 하나 이상의 실시예가 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경을 도시하는 도면이다.

본 발명의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1 내지 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 방법은 차량방향별 영상 획득 단계(S1), 차량방향별 차선 이탈 여부 확인 단계(S2), 차선 이탈 확률 산출 단계(S3), 및 차선 이탈 경고 단계(S4) 등을 포함한다.

먼저, 차량방향별 영상 획득 단계(S1)에서는 차량의 좌/우/전/후에 각각 배치된 다수의 카메라들을 통해 차량의 좌/우/전/후 방향 각각에 대응되는 다수의 영상을 획득하도록 한다.

차량방향별 차선 이탈 여부 확인 단계(S2)에서는 차량방향별 영상 각각으로부터 차선을 검출한 후, 차선 위치값을 기반으로 각 방향에서의 차선 이탈 여부를 확인하도록 한다.

차선 이탈 확률 산출 단계(S3)는 차선 이탈 상태가 확인된 차량방향의 개수(m)를 카운팅하고, 이를 전체 차량방향 개수(n)로 나누어 차선 이탈 확률(

)을 산출하도록 한다. 예를 들어, 차선 이탈 상태가 4개 차량방향 중 1개 차량방향에서 확인된 경우에는 25%, 4개 차량방향 중 2개 차량방향에서 확인된 경우에는 50%, 4개 차량방향 중 3개 차량방향에서 확인된 경우에는 75%, 4개 차량방향 중 4개 차량방향에서 확인된 경우에는 100%의 값을 가지는 차선 이탈 확률이 산출될 수 있을 것이다.

차선 이탈 경고 단계(S4)에서는 차선 이탈 확률이 기 설정치보다 큰 경우에 한해, 운전자에게 현재 차선 이탈 상태임을 경고하는 경고 정보를 생성하여 시청각적으로 출력하도록 한다. 이때, 기 설정치는 경고 동작의 민감도를 결정하는 값으로, 운전자 등에 의해 사전 설정 또는 임의 변경될 수 있는 값일 수 있다. 예를 들어, 기 설정치는 50%, 또는 75% 등으로 설정함으로써 4개의 차량방향 중 2개 또는 3개 이상의 차량방향에서 차선 이탈이 확인되면, 차선 이탈이 실제 발생하였음을 확인하고 운전자에게 즉각적으로 통보해줄 수 있도록 한다.

이와 같이 본 발명은 차선 이탈 여부를 차량방향별로 먼저 확인한 후, 이들 확인 결과를 다시 한 번 확률 기반으로 중복 체크함으로써, 차선 이탈 여부를 최종적으로 확인하고 경고할 수 있도록 한다.

그 결과, 차선 이탈 감지에 이용되는 카메라 중 일부가 오동작하더라도 차선 이탈 감지 동작을 안정적으로 수행될 수 있게 된다. 즉, 도 2에서와 같이 카메라 일부가 영상 자체를 제공하지 못하거나 일부 영상에 광 포화 현상이 발생하더라도, 차선 이탈 여부를 최종 확인하고 통보할 수 있게 된다.

더하여, 본 발명의 차선 이탈 감지 방법을 위해 새로운 카메라가 별도 설치될 수 있으나, 필요시에는 차량에 기 설치된 카메라를 재활용하여 차선 이탈 감지를 위한 영상을 획득할 수도 있도록 한다.

다만, 차량에 기 설치된 카메라가 어안 카메라, 광각 카메라와 같은 특수 카메라인 경우, 이들 카메라는 보다 넓은 화각을 확보하기 위한 왜곡 영상을 획득 및 제공하며, 카메라 캘리브레이션을 과정을 통해 왜곡 보정을 위한 왜곡 보정 파라미터를 사전 획득 및 저장하는 특징이 있다.

이에 본 발명의 차선 이탈 확인 단계(S2)는 차선 검출 영상이 왜곡 영상인 경우에 한해, 카메라에 대응하여 사전 획득 및 저장된 카메라 왜곡 보정 파라미터에 따라 왜곡 보정 동작을 추가적으로 수행하도록 한다.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 확인 단계를 설명하기 위한 것으로, 이하에서는 설명의 편이를 위해 차량의 좌측, 우측, 전방, 후방에 4개의 카메라가 설치된 경우에 한해 설명하기로 한다.

먼저, 차량의 좌측, 우측, 전방, 후방에 설치된 4개의 카메라를 통해 좌측, 우측, 전방, 후방 영상을 획득하고, 이들 각각으로부터 차선을 검출하도록 한다(S11). 이때, 단계 S11의 차선 검출 동작은 색상 또는 형태 기반으로 수행될 수 있다. 즉, 차선의 색상과 형태는 도로 등 주변 환경과 명백한 차이가 있음을 고려하여, 차선의 색상과 형태에 상응하는 영상 특징을 차량방향별로 사전 획득 및 저장하고, 이를 기반으로 각 차량방향의 입력 영상으로부터 해당 영상 특징을 가지는 차선을 검출하도록 한다.

단계 S11의 차선 검출 결과만을 추출하여 차선 검출 영상을 생성한 후(S12), 카메라 왜곡 보정 파라미터에 따라 차선 검출 영상에 포함된 카메라 왜곡 모두를 제거하도록 한다(S13).

그리고 왜곡 보정된 차선 검출 영상에서 차선 위치를 파악하고, 이를 기반으로 차선 이탈 여부를 판단하도록 한다(S14).

보다 상세하게, 좌측 또는 우측 영상에서와 같이 하나의 차선이 검출되는 경우에는, 도 4의 (a)에서와 같이 차선과 차량 간의 거리(d)를 산출한 후, 검출 거리(d)가 기 설정치 이하인 경우에 한해, 차선 이탈을 확인 및 통보하도록 한다.

전방 또는 후방 영상에서와 같이 양측 차선이 검출되는 경우에는, 도 4의 (b)에서와 같이 차량 중심과 양측 차선과의 거리(d1,d2)를 산출한 후, 이들 거리의 편차(|d1-d2|)가 기 설정치 이상인 경우에 한해, 차선 이탈을 확인 및 통보할 수 있도록 한다.

더하여, 차량 카메라는 위치 고정되므로, 영상내 차량 검출 위치 또한 위치 고정된다. 도 5에서와 같이 차량이 아닌 영상 가장자리를 기반으로 차선과의 거리를 파악 및 분석하여 차선 이탈 여부를 확인 및 통보할 수 있도록 한다. 이러한 경우, 차량 검출 동작을 별도로 수행할 필요가 없어, 영상 처리 부하가 자연스럽게 감소될 수 있게 된다.

즉, 하나의 차선이 검출되는 경우에는, 도 5의 (a)와 같이 영상 가장자리로부터 차선까지의 거리(d)를 산출한 후, 검출 거리가 기 설정치 보다 작은 경우에 한해 차선 이탈을 확인 및 통보하도록 한다. 그리고 양측 차선이 검출되는 경우에는, 도 5의 (b)와 같이 이미지 좌측 외곽선으로부터 좌측 차선까지의 거리(d1), 그리고 이미지 우측 외곽선으로부터 우측 차선까지의 거리(d2)를 산출한 후, 이들 거리의 편차(|d1-d2|)가 기 설정치 이상인 경우에 한해, 차선 이탈을 확인 및 통보할 수 있도록 한다.

이와 같이, 본 발명의 차량 또는 영상 가장자리로부터 차선까지 거리라는 최소한의 정보를 이용하여 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하도록 하되, 이들 확인 결과를 다시 한 번 확률 기반으로 중복 체크함으로써, 차선 이탈 여부를 보다 안정적이고 신뢰성 있게 확인할 수 있도록 한다.

더하여, 상기의 설명에서는 왜곡 보정에 따른 영상 처리 부하를 원본 영상이 아닌 차선 검출 영상을 이용하여 왜곡 보정을 수행하도록 하였으나, 필요한 경우 도 6에서와 같이 원본 영상의 왜곡을 먼저 보정한 후 차선 검출 동작을 수행할 수도 있음은 물론 당연하다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 이탈 확인 단계를 설명하기 위한 것이다.

이를 참고하면, 본 발명은 차량의 좌측, 우측, 전방, 후방에 설치된 4개의 카메라를 통해 좌측, 우측, 전방, 후방 영상이 획득되면, 기 설정된 카메라 왜곡 보정 파라미터에 따라 영상 각각의 카메라 왜곡을 보정하도록 한다(S21). 그리고 색상 또는 형상 기반으로 왜곡 보정된 영상 각각으로부터 차선을 검출한 후(S22), 차선 위치값을 기반으로 차량방향 각각에서의 차선 이탈 여부를 판단하도록 한다(S23).

도 7은 본 명세서에 개진된 하나 이상의 실시예가 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경을 도시하는 도면으로, 상술한 하나 이상의 실시예를 구현하도록 구성된 컴퓨팅 디바이스(1100)를 포함하는 시스템(1000)의 예시를 도시한다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 개인 컴퓨터, 서버 컴퓨터, 핸드헬드 또는 랩탑 디바이스, 모바일 디바이스(모바일폰, PDA, 미디어 플레이어 등), 멀티프로세서 시스템, 소비자 전자기기, 미니 컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터, 임의의 전술된 시스템 또는 디바이스를 포함하는 분산 컴퓨팅 환경 등을 포함하지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다.

컴퓨팅 디바이스(1100)는 적어도 하나의 프로세싱 유닛(1110) 및 메모리(1120)를 포함할 수 있다. 여기서, 프로세싱 유닛(1110)은 예를 들어 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), Field Programmable Gate Arrays(FPGA) 등을 포함할 수 있으며, 복수의 코어를 가질 수 있다. 메모리(1120)는 휘발성 메모리(예를 들어, RAM 등), 비휘발성 메모리(예를 들어, ROM, 플래시 메모리 등) 또는 이들의 조합일 수 있다.

또한, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 추가적인 스토리지(1130)를 포함할 수 있다. 스토리지(1130)는 자기 스토리지, 광학 스토리지 등을 포함하지만 이것으로 한정되지 않는다. 스토리지(1130)에는 본 명세서에 개진된 하나 이상의 실시예를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 명령이 저장될 수 있고, 운영 시스템, 애플리케이션 프로그램 등을 구현하기 위한 다른 컴퓨터 판독 가능한 명령도 저장될 수 있다. 스토리지(1130)에 저장된 컴퓨터 판독 가능한 명령은 프로세싱 유닛(1110)에 의해 실행되기 위해 메모리(1120)에 로딩될 수 있다.

또한, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 입력 디바이스(들)(1140) 및 출력 디바이스(들)(1150)을 포함할 수 있다. 여기서, 입력 디바이스(들)(1140)은 예를 들어 키보드, 마우스, 펜, 음성 입력 디바이스, 터치 입력 디바이스, 적외선 카메라, 비디오 입력 디바이스 또는 임의의 다른 입력 디바이스 등을 포함할 수 있다. 또한, 출력 디바이스(들)(1150)은 예를 들어 하나 이상의 디스플레이, 스피커, 프린터 또는 임의의 다른 출력 디바이스 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 다른 컴퓨팅 디바이스에 구비된 입력 디바이스 또는 출력 디바이스를 입력 디바이스(들)(1140) 또는 출력 디바이스(들)(1150)로서 사용할 수도 있다.

또한, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 컴퓨팅 디바이스(1100)가 다른 디바이스(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(1300))와 통신할 수 있게 하는 통신접속(들)(1160)을 포함할 수 있다. 여기서, 통신 접속(들)(1160)은 모뎀, 네트워크 인터페이스 카드(NIC), 통합 네트워크 인터페이스, 무선 주파수 송신기/수신기, 적외선 포트, USB 접속 또는 컴퓨팅 디바이스(1100)를 다른 컴퓨팅 디바이스에 접속시키기 위한 다른 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 통신 접속(들)(1160)은 유선 접속 또는 무선 접속을 포함할 수 있다.

상술한 컴퓨팅 디바이스(1100)의 각 구성요소는 버스 등의 다양한 상호접속(예를 들어, 주변 구성요소 상호접속(PCI), USB, 펌웨어(IEEE 1394), 광학적 버스 구조 등)에 의해 접속될 수도 있고, 네트워크(1200)에 의해 상호 접속될 수도 있다.

본 명세서에서 사용되는 "구성요소", "모듈", "시스템", "인터페이스" 등과 같은 용어들은 일반적으로 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어, 또는 실행중인 소프트웨어인 컴퓨터 관련 엔티티를 지칭하는 것이다. 예를 들어, 구성요소는 프로세서 상에서 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체, 실행 가능물(executable), 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수 있지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 컨트롤러 상에서 구동중인 애플리케이션 및 컨트롤러 모두가 구성요소일 수 있다. 하나 이상의 구성요소는 프로세스 및/또는 실행의 스레드 내에 존재할 수 있으며, 구성요소는 하나의 컴퓨터상에서 로컬화될 수 있고, 둘 이상의 컴퓨터 사이에서 분산될 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

1. 차량의 좌/우/전/후에 분산 설치된 다수의 카메라를 통해 차량방향 각각에 대응되는 다수의 영상을 획득하는 단계;
   상기 영상 각각을 기반으로 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하는 단계;
   상기 차량방향별 차선 이탈 여부를 기반으로 차선 이탈 확률을 산출하는 단계; 및
   상기 차선 이탈 확률이 기 설정값 이상인 경우에 한해 차선 이탈을 경고하는 경고 정보를 생성 및 출력하는 단계를 포함하는 차선 이탈 감지 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하는 단계는
   상기 영상 각각으로부터 차선 검출 영상 각각을 획득한 후, 카메라 왜곡을 보정하는 단계; 및
   차량 방향별로, 상기 차선 검출 영상내 차선 위치를 기반으로 차선 이탈 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 차량방향별 차선 이탈 여부를 확인하는 단계는
   상기 영상 각각의 카메라 왜곡을 보정한 후, 차선 검출 영상 각각을 추출 및 저장하는 단계; 및
   차량 방향별로, 상기 차선 검출 영상내 차선 위치를 기반으로 차선 이탈 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 차선 검출 영상내 차선 위치를 기반으로 차선 이탈 여부를 확인하는 단계는
   하나의 차선이 검출된 경우에는 차량 또는 영상 가장자리로부터 차선까지의 거리를 산출한 후, 상기 거리가 기 설정치 이하인 경우에 한해 차선 이탈을 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
5. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 차선 검출 영상내 차선 위치를 기반으로 차선 이탈 여부를 확인하는 단계는
   두 개의 차선이 검출된 경우에는 차량 또는 영상 가장자리로부터 양측 차선과의 제1 및 제2 거리를 산출한 후, 제1 및 제2 거리의 편차가 설정치 이상인 경우에 한해 차선 이탈을 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
6. 제1항에 있어서, 상기 차선 이탈 확률을 산출하는 단계는
   차선 이탈 상태가 확인된 차량방향의 개수를 카운팅한 후, 카운팅 결과를 전체 차량방향 개수로 나누어 상기 차선 이탈 확률을 산출하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.

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