CN114620040A - 车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN114620040A CN202210374209.9A CN202210374209A CN114620040A CN 114620040 A CN114620040 A CN 114620040A CN 202210374209 A CN202210374209 A CN 202210374209A CN 114620040 A CN114620040 A CN 114620040A
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曾路遥
张晓龙
宗宁
高智
唐林军
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Abstract

本公开实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内；检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息；基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。本公开实施例可以使车辆行驶在邻接匝道口的车道在经过匝道口且不希望驶入匝道时，按照期望的行驶轨迹行驶行驶，安全性好且用户体验好。

Description

车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在车辆自动驾驶状态下，根据视觉感知系统确定本车当前行驶车道的两侧车道线，进而根据本车当前行驶车道的两侧车道线控制本车在当前行驶车道中的位置。
当车辆经过匝道时，可能无法准确地获取到当前行驶车道的右侧车道线的信息，导致在自动驾驶状态下基于两侧车道线控制车辆行驶时发生车辆偏移，进而容易引发车辆安全事故。
如何在车辆自动驾驶状态下，提升车辆经过匝道时安全性，是一个亟待解决的问题。
发明内容
目前，根据视觉感知系统识别出的车道线进行车道自动居中控制行驶的状态下，当车辆行驶在邻接匝道口的车道上经过匝道口且不希望驶入匝道时，由于匝道口处的车道线曲率相对于原车道发生了变化，如果基于匝道口处的车道线进行车辆自动居中控制，可能会导致车辆没有期望的行驶轨迹行驶，进而导致车辆事故，用户体验差。
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：
确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，其中，所述目标匝道口为所述目标匝道上的匝道口；
检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为所述目标车道中在横向上远离所述目标匝道的第一车道线的信息，所述第二车道线信息为所述目标车道中在横向上邻近所述目标匝道的第二车道线的信息；
基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：
检测模块，用于确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，其中，所述目标匝道口为所述目标匝道上的匝道口；
更新模块，用于检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为所述目标车道中在横向上远离所述目标匝道的第一车道线的信息，所述第二车道线信息为所述目标车道中在横向上邻近所述目标匝道的第二车道线的信息；
控制模块，用于基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的车辆的控制方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述第一方面所述的车辆的控制方法。
基于本公开上述实施例提供的车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，在检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，进而基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。本公开实施例可以使车辆行驶在邻接匝道口的车道在经过匝道口且不希望驶入匝道时，根据当前车道远离匝道口一侧的车道线，更新当前车道靠近匝道口一侧的车道线，进而基于当前车道远离匝道口一侧的车道线和更新后当前车道靠近匝道口一侧的车道线进行车道自动居中控制，使得车辆可以按照期望的行驶轨迹行驶，安全性好且用户体验好。
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是本公开一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图；
图2是本公开一个示例中更新第二车道线的示意图；
图3是本公开一个实施例中步骤S1的流程示意图；
图4是本公开一个示例中车道线和相关参数的示意图；
图5是公开一个实施例中步骤S3的流程示意图；
图6是本公开一个实施例中车辆的控制装置的结构框图；
图7是本公开一个实施例中检测模块100的结构框图；
图8是本公开一个实施例中控制模块300的结构框图；
图9是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
本公开概述
在实现本公开的过程中，发明人发现，车辆在开启自动驾驶功能时，根据车辆的环境感知系统获取车辆附近的车道线信息，进而可以控制车辆位于当前车道的中间位置行驶，实现车道自动居中控制。
当车辆行驶在邻接匝道口的车道上经过匝道口且不希望车辆驶入匝道时，则至少存在以下问题：由于匝道口处的车道线曲率相对于原车道发生了变化，如果按照视觉感知系统感知到车辆两侧最近车道线进行车道居中控制，可能会导致部分车身进入匝道，从而偏离了在原车到行驶的期望行驶轨迹行驶，进而可能导致辆事故，用户体验差。
示例性概述
车辆设置有环境感知系统，在车辆开启自动驾驶功能时，由环境感知系统中的视觉感知系统采集车辆附近包括有车道线的图像，通过对图像进行分析可以确定车辆附近的车道线信息。其中，车道线信息可以包括车道线位置、车道线曲率和车道线检测长度，等等。
在得到车道线信息后，可以控制车辆进行车道自动居中控制。当车辆行驶在邻接匝道口的车道上经过匝道口且不希望驶入匝道时，可以基于在当前车道内远离匝道口一侧车道线的车道线信息，结合当前车道的车道线宽度，更新当前车道内靠近匝道口一侧车道线的车道线信息，进而基于当前车道远离匝道口一侧的车道线和更新后当前车道靠近匝道口一侧的车道线进行车道自动居中控制，使得车辆可以按照期望的行驶轨迹行驶，安全性好且用户体验好。
示例性方法
图1是本公开一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图。如图1所示，包括如下步骤：
S1：确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内。其中，目标匝道口为目标匝道上的匝道口。
车辆上设置有定位装置和环境感知系统。其中，定位装置可以包括GPS定位装置和北斗定位装置。环境感知系统可以包括雷达感知系统和视觉感知系统。
车辆开启自动驾驶功能的情况下，可以通过导航软件获取目标匝道口的位置，并通过定位装置获取车辆的当前位置，进而可以计算出车辆与目标匝道口间的距离。
当车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，可以通过视觉感知系统采集车辆附近包括有车道线的图像，通过对图像进行分析可以确定车辆附近的车道线信息。其中，第一预设距离关系例如可以是车辆驶向目标匝道口，且车辆与目标匝道口之间的距离在100米的范围内。车道线信息可以包括车道线位置、车道线曲率和车道线检测长度，等等。
可以基于车辆的当前位置结合视觉感知系统采集的图像，检测车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内。例如当目标匝道口位于车辆当前行驶路段的右侧，如果基于视觉感知系统采集的图像，可以确定当前车道的右侧为路沿，则可以确定车辆行驶在邻接目标匝道的目标车道内。
需要说明的是，部分地区规定车辆左侧行驶，目标匝道口也可以位于车辆当前行驶路段的左侧，如果基于视觉感知系统采集的图像，可以确定当前车道的左侧为路沿，则可以确定车辆行驶在邻接目标匝道的目标车道内。以下实施例以车辆右侧行驶为例，但本领域技术人员可以理解，本公开实施例的车辆的控制方法对于左侧行驶的情况同样适用。
S2：检定车辆行驶在目标车道内的条件下，基于目标车道的车道宽度和目标车道的第一车道线信息，更新目标车道的第二车道线信息。其中，第一车道线信息为目标车道中在横向上远离目标匝道的第一车道线的信息，第二车道线信息为目标车道中在横向上邻近目标匝道的第二车道线的信息。
在本公开的一个示例中，车辆行驶在右侧行驶区域内，此时目标车道为邻接目标匝道的最右侧车道，第一车道线信息为最右侧车道的左侧车道线的信息，第二车道线信息为最右侧车道的右侧车道线的信息，即检定车辆位于邻接目标匝道的最右侧车道的条件下，基于最右侧车道的左侧车道线的位置曲率参数，结合最右侧车道的车道宽度，更新最右侧车道的右侧车道线的位置曲率参数。
在本示例中，可以通过存储有最右侧车道的车道宽度的服务器获取最右侧车道的车道宽度。也可以通过车辆的视觉感知系统的图像进行分析确定最右侧车辆的左右两侧车道线之间的间距，将最右侧车道的左右两侧车道线之间的间距确定为最右侧车道的车道宽度。
图2是本公开一个示例中更新第二车道线的示意图。如图2所示，L1为自车当前行驶车道的左车道线，R1为自车当前行驶车道的右车道线，M1为自车当前行驶车道的中线，L2为在横向上最靠近自车当前行驶车道的左车道线L1的左侧车道线，R2为在横向上最靠近自车当前行驶车道的右车道线R1的右侧车道线，R1ˊ为更新的第二车道线。
S3：基于第一车道线信息和第二车道线信息，控制车辆行驶。
请继续参考图2，可以基于第一车道线信息和第二车道线信息，得到目标车道的左车道线L1和右车道线L2的位置曲率参数，进而基于目标车道的左车道线L1和右车道线L2的位置曲率参数，控制车辆在目标车道内进行车道自动居中控制，即按照中线M1的方向控制车辆行驶。
在本实施例中，当车辆距离目标匝道口较远(即车辆与目标匝道口间的距离不符合第一预设距离关系)时，车辆的视觉感知系统可以准确感知到车辆当前行驶车道左右两侧的车道线，且左右两侧的车道线不会因为邻接且靠近匝道口而导致车道线曲率跳变，此时基于感知到的左右两侧的车道线进行车道自动居中控制，可以使车辆按照期望的行驶轨迹行驶。在确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，在检定车辆行驶在目标车道内的条件下，表征车辆即将达到目标匝道口处且连接匝道口的车道线曲率开始发跳变，此时如果基于感知到的车道线控制车辆自动行驶，容易导致车辆的至少部分车体驶入匝道口，因此本实施例基于目标车道的车道宽度和目标车道的第一车道线信息，更新目标车道的第二车道线信息，且基于目标车道远离目标匝道口一侧的车道线信息和更新后目标车道靠近匝道口一侧的车道线信息进行车道自动居中控制，使得车辆可以按照期望的行驶轨迹行驶安全经过目标匝道口且不会驶入目标匝道口，从而保证车辆行驶安全，用户体验好。
图3是本公开一个实施例中步骤S1的流程示意图。如图2所示，步骤S1包括：
S1-1：基于车辆的视觉感知系统拍摄的视频帧图像，确定车辆与第三车道线之间的第一横向间距、车辆与第四车道线之间的第二横向间距、第三车道线的第一末端检测位置，以及第四车道线的第二末端检测位置，其中，第三车道线为车辆当前行驶车道在横向上靠近目标匝道的车道线，第四车道线位于车辆当前行驶车道外且临近第三车道线。
图4是本公开一个示例中车道线和相关参数的示意图。如图4所示，L3为自车当前行驶车道的左车道线，R3为自车当前行驶车道的右车道线，M2为自车当前行驶车道的中线，L4为在横向上最靠近自车当前行驶车道的左车道线L3的左侧车道线，R4为在横向上最靠近自车当前行驶车道的右车道线R3的右侧车道线，R3E为自车当前行驶车道的右车道线R3的末端检测位置，R4E为在横向上最靠近自车当前行驶车道的右车道线R3的右侧车道线R4的末端检测位置。
设定第三车道线为R3，第四车道线为R4。通过对车辆的视觉感知系统拍摄的视频帧图像进行图像分析，可以确定自车与第三车道线R3之间的第一横向间距D1、自车与第四车道线R4之间的第二横向间距D2、第三车道线R3的第一末端检测位置R3E，以及第四车道线R4的第二末端检测位置R4E。
S1-2：基于第一末端检测位置和第三车道线的车道线方程，确定车辆与第一末端检测位置之间的第三横向间距。
请继续参考图4，设定中线M2的曲率与当前行驶车道的左车道线L3的曲率一致，则可以根据视觉感知系统得到的第三车道线R3的参数确定第三车道线R3的车道线方程，进而根据第三车道线R3的车道线方程和第一末端检测位置R3E，确定第三横向间距Y1。
S1-3：基于第二末端检测位置和第四车道线的车道线方程，确定车辆与第二末端检测位置之间的第四横向间距。
请继续参考图4，设定中线M2的曲率与当前行驶车道的左车道线L3的曲率一致，则可以根据视觉感知系统得到的第四车道线R4的参数确定第四车道线R4的车道线方程，进而根据第四车道线R4的车道线方程和第二末端检测位置R4E，确定第四横向间距Y2。
S1-4：基于车辆的车速，以及车辆的车宽与预设标准车宽之间的比值，确定修正参数。
在本公开的一个示例中，可以通过以下方式确定修正系数K：
当车速>60km/h时，修正系数K＝0.8+自车车宽/标准车宽；
当车速≤60km/h时，修正系数K＝0.6+自车车宽/标准车宽。
S1-5：基于第一横向间距、第二横向间距、第三横向间距、第四横向间距、修正参数和车辆当前行驶车道的车道宽度，判断车辆是否行驶在目标车道内。
以右侧行驶区域为例，如果自车位于最右侧车道内，则第四车道线R2为最右侧车道旁的路沿形成的车道线；如果自车不是位于最右侧车道内，则第四车道线R2为当前行驶车道的右侧车道的右车道线。
假设当前行驶路段的各车道宽度相近。当自车行驶在最右侧车道时，第一横向间距D1与第二横向间距D2之间的差值abs(D1-D2)通常远远小于当前行驶车道的车道宽度L，而当自车行驶在非最右侧车道时，abs(D1-D2)通常接近当前行驶车道的车道宽度L，因此可以基于abs(D1-D2)与当前行驶车道的车道宽度L是否对自车是否行驶在最右侧车道进行第一次判断。其中，abs()为对括号内的值取绝对值。
由于自车在高速行驶(例如车速>60km/h)和低速行驶(车速≤60km/h)时，自车视觉感知系统采集图像的清晰度有所差别，可能导致影响第一末端检测位置R1E和第二末端检测位置R2E的位置准确性，进而导致影响第三横向间距Y1和第四横向间距Y2的准确度，因此通过修正系数K结合当前行驶车道的车道宽度L可以进一步判断自车是否行驶在最右侧车道内，例如可以基于第三横向间距Y1和第四横向间距Y2的差值abs(Y1-Y2)，以及当前行驶车道的车道宽度L和修正系数K可以对自车是否行驶在最右侧车道进行第二次判断。
在本实施例中，通过对视觉感知系统拍摄的视频帧图像进行图像分析，可以确定车辆与第三车道线之间的第一横向间距、车辆与第四车道线之间的第二横向间距、车辆与第三车道线的第一末端检测位置之间的第三横向间距，以及车辆与第四车道线的第二末端检测位置之间的第四横向间距，并根据车速，以及车辆的车宽与预设标准车宽之间的比值确定修正系数。第一横向间距和第二横向间距可以表征车辆与靠近目标匝道两条车道线之间的近端横向间距，基于近端横向间距可以对自车是否行驶在最右侧车道进行第一次判断。第三横向间距和第四横向间距可以表征车辆与靠近目标匝道两条车道线之间的远端横向间距，基于远端横向间距、当前行驶车道的车道宽度和修正系数可以对对自车是否行驶在最右侧车道进行第二次判断，通过两次判断可以大幅提升自车是否行驶在最右侧车道的判断准确性。
在本公开的一个实施例中，步骤S1-5包括：若在视觉感知系统拍摄的连续N帧图像均满足以下条件，则判定车辆行驶在目标车道内，其中，N为大于1的自然数：
第一横向间距与第二横向间距的差值小于车辆当前行驶车道的车道宽度与修正参数的乘积值，且第三横向间距与第四横向间距的差值小于车道宽度与预设比例系数的乘积。
例如在视觉感知系统拍摄的视频帧图像中连续3帧满足：
abs(Y1-Y2)<L*K且abs(D1-D2)<L*0.2，则可以判定车辆行驶在目标车道内。
在本实施例中，通过第一横向间距与第二横向间距的差值，结合当前行驶车道的车道宽度可以对车辆是否行驶在目标车道进行较为准确的第一次判断，并通过第三横向间距与第四横向间距的差值，结合当前行驶车道的车道宽度和修正系数对车辆是否行驶在目标车道进行较为准确的第二次判断，通过对连续多帧图像进行多次判断的方式可以极大地提升车辆是否行驶在目标车道的判断准确性。
在本公开的一个实施例中，第四车道线为车行道边缘线或基于路沿形成的车道线。
在本实施例中，通过将车行道边缘线或基于路沿形成的车道线作为车道线，可以提升基于第一横向间距、第二横向间距、第三横向间距、第四横向间距、修正系数和车辆当前行驶车道的车道宽度，判断车辆是否行驶在目标车道内的适用范围和准确性。
图5是公开一个实施例中步骤S3的流程示意图。如图5所示，步骤S3包括：
S3-1：获取第一车道线的车道线参数和第二车道线的车道线参数。
可以通过对车辆的视觉感知系统拍摄的图像进行分析，得到第一车道线的车道线参数和第二车道线的车道线参数。
S3-2：基于第一车道线的车道线参数和第二车道线的车道线参数，在判定第一车道线的车道线曲率与第二车道线的车道线曲率满足预设曲率条件，且确定车辆与目标匝道口之间的距离满足第二预设距离关系，根据第一车道线的车道线参数更新第二车道线的车道线参数。
设定用于判断车辆是否靠近匝道口的第二预设距离关系，当车辆与标匝道口之间的距离满足第二预设距离关系时，表征车辆即将经过目标匝道口。其中，第二预设距离关系例如可以包括车辆与目标匝道口之间的距离在30米之内，且车辆与目标匝道口之间的距离逐渐减小。
请再次参考图2，以右侧行驶区域为例，当自车位于最右侧车道内且远离目标匝道口时，车辆当前行驶车道的左车道线L1的曲率与右车道线R1的曲率基本一致。当自车位于最右侧车道内且靠近目标匝道口时，当前行驶车道的左车道线L1的曲率与右车道线R1的曲率的差异变大，由此设定合理的预设曲率条件，基于第一车道线的车道线曲率和第二车道线的车道线曲率可以判断自车是否即将经过目标匝道口。在判定自车即将经过目标匝道口时，基于当前行驶车道的右车道线R1的曲率进行车道线参数预测，从而可以得到更新后右车道线R1ˊ的曲率和位置。
在本实施例中，通过对车辆视觉感知系统拍摄的图像进行分析，可以得到第一车道线的车道线参数和第二车道线的车道线参数，基于第一车道线的车道线参数和第二车道线的车道线参数，判定第一车道线的车道线曲率与第二车道线的车道线曲率满足预设曲率条件，且确定车辆与目标匝道口之间的距离满足第二预设距离关系时，表征车辆即将经过目标匝道口，此时根据第一车道线的车道线参数更新第二车道线的车道线参数，可以有效地降低更新车道线所耗费的系统资源。
在本公开的一个实施例中，第一车道线的车道线方程为：
Y1＝C01+C11*X1+C21*(X1)2+C31*(X1)3
其中，Y1和X1分别为第一车道线的车道线方程中坐标点的纵坐标和横坐标，第一车道线的车道线参数包括C01、C11、C21和C31，C01、C11、C21和C31均为实数；
第二车道线的车道线方程为：
Y2＝C02+C12*X2+C22*(X2)2+C32*(X2)3
其中，Y2和X2分别为第二车道线的车道线方程中坐标点的纵坐标和横坐标，第二车道线的车道线参数包括C02、C12、C22和C32，C02、C12、C22和C32均为实数。
在本实施例中，通过将第一车道线方程和第二车道线设置方程均设置为三次方曲线方程，不仅可以适用于车道线为直线的情况，也可以适用于车道线为曲线的情况，提升了对车道线的适用性。
在本公开的一个实施例中，基于第一车道线的车道线参数和第二车道线的车道线参数，判断第一车道线的车道线曲率与第二车道线的车道线曲率之间是否满足预设曲率条件，包括：
若
Figure BDA0003590138320000111
|C01-C02|>t2且|C32|>t3，判定满足预设曲率条件，其中，t1、t2和t3均为设定的阈值。
在本实施例中，通过合理的预设曲率条件，可以有效检测出车道线的曲率是否发生突变，进而可以快速检测出匝道口的位置，以便据此更新车道线参数。
本公开实施例提供的任一种车辆的控制方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种车辆的控制方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种车辆的控制方法。下文不再赘述。
示例性装置
图6是本公开一个实施例中车辆的控制装置的结构框图。如图6所示，车辆的控制装置包括：
检测模块100，用于确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，其中，所述目标匝道口为所述目标匝道上的匝道口；
更新模块200，用于检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为所述目标车道中在横向上远离所述目标匝道的第一车道线的信息，所述第二车道线信息为所述目标车道中在横向上邻近所述目标匝道的第二车道线的信息；
控制模块300，用于基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。
图7是本公开一个实施例中检测模块100的结构框图。如图7所示，检测模块100包括：
第一确定单元110，用于基于所述车辆的视觉感知系统拍摄的视频帧图像，确定所述车辆与第三车道线之间的第一横向间距、所述车辆与第四车道线之间的第二横向间距、所述第三车道线的第一末端检测位置，以及所述第四车道线的第二末端检测位置，其中，所述第三车道线为所述车辆当前行驶车道在横向上靠近所述目标匝道的车道线，所述第四车道线位于所述车辆当前行驶车道外且临近所述第三车道线；
第二确定单元120，用于基于所述第一末端检测位置和所述第三车道线的车道线方程，确定所述车辆与所述第一末端检测位置之间的第三横向间距；
第三确定单元130，用于基于所述第二末端检测位置和所述第四车道线的车道线方程，确定所述车辆与所述第二末端检测位置之间的第四横向间距；
第四确定单元140，用于基于所述车辆的车速，以及所述车辆的车宽与预设标准车宽之间的比值，确定修正参数；
判断单元150，用于基于所述第一横向间距、所述第二横向间距、所述第三横向间距、所述第四横向间距、修正参数和所述车辆当前行驶车道的车道宽度，判断所述车辆是否行驶在所述目标车道内。
在本公开的一个实施例中，所述判断单元150用于若在所述视觉感知系统拍摄的连续N帧图像均满足以下条件，则判定所述车辆行驶在所述目标车道内，其中，N为大于1的自然数：
所述第一横向间距与所述第二横向间距的差值小于所述车辆当前行驶车道的车道宽度与所述修正参数的乘积值，且所述第三横向间距与所述第四横向间距的差值小于所述车道宽度与预设比例系数的乘积。
在本公开的一个实施例中，所述第四车道线为车行道边缘线或基于路沿形成的车道线。
图8是本公开一个实施例中控制模块300的结构框图。如图8所示，所述检测模块300包括：
车道线参数获取单元310，用于获取所述第一车道线的车道线参数和所述第二车道线的车道线参数；
车道线参数更新单元320，用于所述第一车道线的车道线参数和所述第二车道线的车道线参数，在判定所述第一车道线的车道线曲率与所述第二车道线的车道线曲率满足预设曲率条件，且确定所述车辆与所述目标匝道口之间的距离满足第二预设距离关系，根据所述第一车道线的车道线参数更新所述第二车道线的车道线参数。
在本公开的一个实施例中，所述第一车道线的车道线方程为：
Y1＝C01+C11*X1+C21*(X1)2+C31*(X1)3
其中，Y1和X1分别为所述第一车道线的车道线方程中坐标点的纵坐标和横坐标，所述第一车道线的车道线参数包括C01、C11、C21和C31，C01、C11、C21和C31均为实数；
所述第二车道线的车道线方程为：
Y2＝C02+C12*X2+C22*(X2)2+C32*(X2)3
其中，Y2和X2分别为所述第二车道线的车道线方程中坐标点的纵坐标和横坐标，所述第二车道线的车道线参数包括C02、C12、C22和C32，C02、C12、C22和C32均为实数。
在本公开的一个实施例中，车道线参数更新单元320用于若
Figure BDA0003590138320000141
|C01-C02|>t2且|C32|>t3，判定满足所述预设曲率条件，其中，t1、t2和t3均为设定的阈值。
需要说明的是，本公开实施例的车辆的控制装置的具体实施方式与本公开实施例的车辆的控制方法的具体实施方式类似，具体参见车辆的控制方法部分，为了减少冗余，不作赘述。
示例性电子设备
下面，参考图9来描述根据本公开实施例的电子设备。如图9所示，电子设备包括一个或多个处理器10和存储器20。
处理器10可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
存储器20可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器10可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的车辆的控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备还可以包括：输入装置30和输出装置40，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。输入装置30可以例如键盘、鼠标等等。输出装置40可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备还可以包括任何其他适当的组件。
示例性计算机可读存储介质
计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，包括：
确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，其中，所述目标匝道口为所述目标匝道上的匝道口；
检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为所述目标车道中在横向上远离所述目标匝道的第一车道线的信息，所述第二车道线信息为所述目标车道中在横向上邻近所述目标匝道的第二车道线的信息；
基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，包括：
基于所述车辆的视觉感知系统拍摄的视频帧图像，确定所述车辆与第三车道线之间的第一横向间距、所述车辆与第四车道线之间的第二横向间距、所述第三车道线的第一末端检测位置，以及所述第四车道线的第二末端检测位置，其中，所述第三车道线为所述车辆当前行驶车道在横向上靠近所述目标匝道的车道线，所述第四车道线位于所述车辆当前行驶车道外且临近所述第三车道线；
基于所述第一末端检测位置和所述第三车道线的车道线方程，确定所述车辆与所述第一末端检测位置之间的第三横向间距；
基于所述第二末端检测位置和所述第四车道线的车道线方程，确定所述车辆与所述第二末端检测位置之间的第四横向间距；
基于所述车辆的车速，以及所述车辆的车宽与预设标准车宽之间的比值，确定修正参数；
基于所述第一横向间距、所述第二横向间距、所述第三横向间距、所述第四横向间距、修正参数和所述车辆当前行驶车道的车道宽度，判断所述车辆是否行驶在所述目标车道内。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一横向间距、所述第二横向间距、所述第三横向间距、所述第四横向间距、修正参数和所述车辆当前行驶车道的车道宽度，判断所述车辆是否行驶在所述目标车道内，包括：
若在所述视觉感知系统拍摄的连续N帧图像均满足以下条件，则判定所述车辆行驶在所述目标车道内，其中，N为大于1的自然数：
所述第一横向间距与所述第二横向间距的差值小于所述车辆当前行驶车道的车道宽度与所述修正参数的乘积值，且所述第三横向间距与所述第四横向间距的差值小于所述车道宽度与预设比例系数的乘积。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第四车道线为车行道边缘线或基于路沿形成的车道线。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，包括：
获取所述第一车道线的车道线参数和所述第二车道线的车道线参数；
基于所述第一车道线的车道线参数和所述第二车道线的车道线参数，在判定所述第一车道线的车道线曲率与所述第二车道线的车道线曲率满足预设曲率条件，且确定所述车辆与所述目标匝道口之间的距离满足第二预设距离关系，根据所述第一车道线的车道线参数更新所述第二车道线的车道线参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一车道线的车道线方程为：
Y1＝C01+C11*X1+C21*(X1)2+C31*(X1)3
其中，Y1和X1分别为所述第一车道线的车道线方程中坐标点的纵坐标和横坐标，所述第一车道线的车道线参数包括C01、C11、C21和C31，C01、C11、C21和C31均为实数；
所述第二车道线的车道线方程为：
Y2＝C02+C12*X2+C22*(X2)2+C32*(X2)3
其中，Y2和X2分别为所述第二车道线的车道线方程中坐标点的纵坐标和横坐标，所述第二车道线的车道线参数包括C02、C12、C22和C32，C02、C12、C22和C32均为实数。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第一车道线的车道线参数和所述第二车道线的车道线参数，判断所述第一车道线的车道线曲率与所述第二车道线的车道线曲率之间是否满足预设曲率条件，包括：
若
Figure FDA0003590138310000031
|C01-C02|>t2且|C32|>t3，判定满足所述预设曲率条件，其中，t1、t2和t3均为设定的阈值。
8.一种车辆的控制装置，包括：
检测模块，用于确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，其中，所述目标匝道口为所述目标匝道上的匝道口；
更新模块，用于检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为所述目标车道中在横向上远离所述目标匝道的第一车道线的信息，所述第二车道线信息为所述目标车道中在横向上邻近所述目标匝道的第二车道线的信息；
控制模块，用于基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的车辆的控制方法。
10.一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的车辆的控制方法。
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