KR101310680B1

KR101310680B1 - 곡선 차선 검출장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR101310680B1
Application number: KR1020120040728A
Authority: KR
Inventors: 강효선
Original assignee: (주)아이머큐리
Priority date: 2012-04-19
Filing date: 2012-04-19
Publication date: 2013-09-24

Abstract

본 발명은 곡선차선에 대하여 촬영영상으로부터 추출된 차선을 세로방향 평행선 형태로 변환한 후 이를 다수의 영역으로 분리하여 차선을 검출하도록 함으로써, 곡선 차선인식 오류 확률을 최소화하여 차량의 안전운행을 유지할 수 있도록 해 주는 곡선 차선 검출장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 곡선 차선 검출장치 및 그 방법은 차량에 차선 검출을 위한 카메라를 구비하여 구성되는 차량운행시스템에 있어서, 상기 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 차선정보 추출수단과, 상기 차선정보 추출수단으로부터 제공되는 차선정보를 기준라인으로 시프트시켜 세로방향 평행선형태로 차선을 변환하는 차선 재배치수단, 차선 재배치수단에서 재배치된 세로방향 평행선형태의 변환차선을 다수의 영역으로 분할하여 각 분할영역에서 허프변환을 통해 차선에 대응되는 다수의 직선정보를 추출하는 직선정보 추출수단 및, 상기 직선정보 추출수단에서 제공되는 각 분할영역별 다수의 직선정보 중 각 분할영역에 대해 하나의 직선차선을 확정하고, 각 분할영역별 확정된 직선차선을 결합하여 해당 프레임에 대한 차선을 확정하는 차선 확정수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

곡선 차선 검출장치 및 그 방법{Apparatus and method for detecting curve traffic lane}

본 발명은 곡선차선에 대하여 촬영영상으로부터 추출된 차선을 세로방향 평행선 형태로 변환한 후 이를 다수의 영역으로 분리하여 차선을 검출하도록 함으로써, 곡선 차선인식 오류 확률을 최소화하여 차량의 안전운행을 유지할 수 있도록 해 주는 곡선 차선 검출장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차선은 직선과 곡선으로 이루어져 있으며, 종래 차선 검출 방법은 차선을 하나의 직선 형태로 검출하여 차선 이탈 여부를 판단하였다.

이는 차선 이탈 경보 시스템의 경우 먼 거리의 차선을 보는 것이 아니라 근접한 차선에서 차량의 바퀴가 차선을 넘느냐가 관건이므로 곡선 차로에서도 가까운 부분은 직선으로 근사하여도 문제가 없었기 때문이다.

그러나, 최근 차량에 대한 편의 사양들이 개발되면서 차선 유지 보조 시스템(LKAS:Lkne Keeoing Assistance System)이나 전방 충돌 경보 시스템(FCWS:Forward Collision Warning System)의 경우에는 먼 거리의 차선까지 고려해야 하기 때문에 차선의 곡선 여부가 시스템 성능에 큰 영향을 미치게 된다.

즉, 상기한 차선 감지 시스템에 적용되는 종래 차선 검출 장치는 처리 속도는 빠르지만 도1에 도시된 바와 같이 원거리에 존재하는 곡선부분인 차선에 대해서도 직선으로 검출되는 단점이 있다.

따라서, 직선 차선 뿐 아니라 곡선 차선도 검출해야 한다는 요구가 증가하고 있는 실정이다.

이에, 원거리 영역에서는 별도로 차선 후보를 선정하고, 이에 대하여 곡선방정식을 검출하도록 하는 방법이 제안되어 있다.

그러나, 상기한 원거리 영역에서의 곡선 차선 검출방법은 원거리의 차선 후보가 차선인지 다른 차량과 같은 노이즈인지에 대한 판단이 어려워 곡선차선 검출에 오동작이 발생될 수 있다. 즉, 도2는 다른 차량(C)을 노이즈로 판단하지 못하고 차선으로 인식하여 차선이 오검출된 상황을 예시한 도면이다.

이에, 본 발명에 있어서는 곡선 차선을 시프트시켜 세로방향 평행선형태로 변환한 후 이 변환된 곡선 차선을 일정 영역으로 분할하여 각 영역에서의 직선정보를 합성함으로써 곡선 차선을 검출하도록 된 곡선 차선 검출장치 및 그 방법을 제공함에 기술적 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 관점에 따른 곡선 차선 검출장치는 차량에 차선 검출을 위한 카메라를 구비하여 구성되는 차선 감지 시스템에 있어서, 상기 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 차선정보 추출수단과, 상기 차선정보 추출수단으로부터 제공되는 차선정보를 기준라인으로 시프트시켜 세로방향 평행선형태로 차선을 변환하는 차선 재배치수단, 차선 재배치수단에서 재배치된 세로방향 평행선형태의 변환차선을 다수의 영역으로 분할하여 각 분할영역에서 허프변환을 통해 차선에 대응되는 다수의 직선정보를 추출하는 직선정보 추출수단 및, 상기 직선정보 추출수단에서 제공되는 각 분할영역별 다수의 직선정보 중 각 분할영역에 대해 하나의 직선차선을 확정하고, 각 분할영역별 확정된 직선차선을 결합하여 해당 프레임에 대한 차선을 확정하는 차선 확정수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2 관점에 따른 곡선 차선 검출 방법은 차량에 차선 검출을 위한 카메라를 구비하여 구성되는 차선 감지 시스템의 곡선 차선 검출 방법에 있어서, 상기 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 제1 단계와, 상기 제1 단계에서 추출된 차선정보를 기준라인으로 시프트시켜 세로방향 평행선형태로 차선을 변환하는 제2 단계, 상기 제2 단계에서 재배치된 세로방향 평행선형태의 변환차선을 다수의 영역으로 분할하고, 각 분할영역에서 허프변환을 통해 차선에 대응되는 다수의 직선정보를 추출하는 제3 단계 및, 상기 제3 단계에서 각 분할영역별 다수의 직선정보 중 각 분할영역에 대해 하나의 직선차선을 확정하고, 각 분할영역별 확정된 직선차선을 결합하여 해당 프레임에 대한 차선을 확정하는 제4 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상을 세로방향 평행선형태의 영상으로 재배치하고, 재배치된 변환 차선을 다수의 영역으로 분할하여 각 분할영역에 대하여 직선정보를 검출함으로써 차선을 확정하게 됨으로써, 곡선 차선에 대해서도 정확한 차선의 검출이 가능하게 됨은 물론 원거리의 다른 차량 등이 차선으로 오검출되는 것을 최소화하여 보다 안전한 차량 운행서비스를 제공할 수 있게 된다.

도1과 도2는 종래 차선 검출 장치에서 검출되는 곡선 차선 검출 예를 도시한 도면.
도3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 곡선 차선 검출장치의 내부구성을 기능적으로 분리하여 나타낸 블록구성도.
도4는 도3에 도시된 차선 재배치수단(200)에서 처리되는 차선 재배치과정을 설명하기 위한 도면.
도5는 도3에 도시된 직선정보 추출수단(300)의 직선정보 추출과정을 설명하기 위한 도면.
도6은 도3에 도시된 곡선 차선 검출장치의 곡선 차선 검출방법을 설명하기 위한 플로우챠트.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 설명한다. 단, 이하에 설명하는 실시예는 본 발명의 하나의 바람직한 구현예를 나타낸 것으로, 이는 본 발명의 권리범위를 제한하기 위한 것이 아니다. 본 발명은 그 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 다양하게 변형시켜 실시할 수 있다.

먼저, 본 발명은 차량에 차선 검출을 위한 카메라를 구비하여 구성되는 차선 감지 시스템에 적용되는 것으로, 일반적으로 차량에 구비된 카메라에서 얻어진 영상에서 차선은 카메라에 가까운 영역에서는 직선의 형태를 나타내고, 먼 영역에서는 곡선의 형태를 나타낸다. 이는 차선 감지 시스템의 카메라를 통해 얻어진 영상의 투사적(Perspective)인 특징 때문인 것으로, 카메라로부터 제공되는 영상은 곡선 형태의 차선을 포함하게 된다.

본 발명에서는 영상에서 추출된 곡선 차선을 탑-뷰(Top-View)형태와 같이 세로방향 평행선형태로 재배치한 후 이를 다수 영역으로 분할하고, 각 영역에서 직선정보를 추출하여 차선을 검출하도록 함으로써, 보다 정확한 곡선 차선의 검출이 가능하도록 한 것이다.

도3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 곡선 차선 검출장치의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.

도3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 곡선 차선 검출장치는 차선정보 추출수단(100)과, 차선 재배치수단(200), 직선정보 추출수단(300) 및 차선 확정수단(400)을 포함하여 구성된다.

상기 차선정보 추출수단(100)은 탑햇 필터(Top-Hat Filter)를 이용하여 차량에 설치된 카메라(미도시)로부터 제공되는 영상에서 차선 정보를 추출한다. 상기 탑햇 필터는 영상에서 일정한 두께의 선을 하나의 선으로 검출하게 된다. 이때, 상기 차선정보 추출수단(100)은 하나의 프레임을 다수 영역으로 나누어 각각의 차선정보를 추출하게 된다. 이는 곡선 형태로 촬영된 영상의 차선정보를 보다 정확하게 추출하기 위함이다.

상기 차선 재배치수단(200)은 상기 차선정보 추출수단(100)으로부터 제공되는 차선정보를 기 설정된 기준라인을 근거로 세로방향(Y축방향) 평행선 형태로 재배치함으로써, 카메라의 촬영 차선을 탑-뷰형태와 같은 차선으로 영상변환하게 된다.

도4는 상기 차선 재배치수단(200)에서 처리되는 영상변환과정을 도시한 도면이다. 도4에서 (A)는 차선 재배치수단(200)에서 처리되는 차선정보를 예시한 것이고, (B)는 영상정보를 예시한 것이다.

도4에 도시된 바와 같이 차선 재배치수단(200)은 차선정보 추출수단(100)으로부터 제공되는 차선정보, 보다 상세하게는 차선의 영역별 좌표정보를 기 설정된 Y축방향의 기준라인(L)으로 시프트시킴으로써 탑-뷰형태로 재배치한다. 여기서, 상기 기준라인(L)은 이전 프레임에서 확정된 차선정보가 될 수 있다. 또한, 이전 프레임에서 확정된 차선정보가 없는 경우 기준라인(L)은 예컨대, 해당 프레임의 X축방향 폭(Width)을 이용하여 좌측 기준라인(L_L)은 영상 폭의 1/4되는 지점의 세로라인(Y축방향의 라인)이 되고, 우측 기준라인(L_R)은 영상 폭의 3/4되는 지점의 세로라인(Y축방향의 라인)으로 설정될 수 있다.

기준라인이 설정된 상태에서, 상기 차선 재배치수단(200)은 차선정보 추출수단(100)으로부터 제공되는 좌측 차선에 대해서는 각 Y좌표에 대하여 해당 좌측 기준라인(L_L)의 X좌표값과의 차이값 만큼 차선정보 추출수단(100)으로부터 제공되는 좌측 차선의 X좌표값을 가감하여 변화시킴으로써 좌측 차선을 좌측 기준라인(L_L)으로 시프트시키게 된다. 또한, 우측 차선에 대해서도 좌측 차선과 동일한 방법을 이용하여 우측 기준라인(L_R)으로 시프트시키게 된다.

따라서, 종래 탑-뷰 방식은 카메라 모델링을 통한 이미지변환으로 원거리 정보가 정확하지 못함은 물론, 처리 시간이 많이 소요되는 단점이 있으나, 본 발명에서는 차선에 대응되는 픽셀을 시프트시키는 간단한 방법을 이용함으로써, 처리 시간이 단축됨은 물론 도4의 (B)의 마지막 영상과 같이 원거리 정보도 정확하게 변환할 수 있게 된다. 예컨대, 종래 탑-뷰 방식의 이미지변환은 한 프레임에 대해 약 8ms의 처리시간이 소요되나, 본 발명에서의 픽셀 재배치방식에 따른 탑-뷰 형태로의 영상변환은 한 프레임에 대해 약 1ms이하의 처리시간이 소요된다.

한편, 도3에서 상기 직선정보 추출수단(300)은 상기 차선 재배치수단(200)에서 탑-뷰 형태로 재배치된 세로방향 평행선형태의 변환차선을 적어도 둘 이상의 다수 영역으로 분할하여 각 분할영역에서 직선정보를 추출한다. 예컨대, 도5에 도시된 바와 같이 상기 직선정보 추출수단(300)은 변환차선(TL,TR)을 4개의 영역, 즉 가로방향(X축방향)의 제1 내지 제4 분할영역(S₁,S₂,S₃,S₄)으로 분할하는 경우 좌측 변환차선(TL) 및 우측 변환차선(TR) 각각 4개 영역에서 다수의 직선정보를 추출하게 된다.

또한, 상기 직선정보 추출방법은 2차원 허프 변환(Hough Transform)을 이용하여 직선방정식을 추출함으로써 구해질 수 있다. 허프 변환의 개념은 어떤 데이터에 근사하는 함수를 구하기 위해 함수의 파라미터를 좌표계로 가지는 공간을 만들어 데이터를 누적하며, 최대값을 가지는 곳의 좌표를 구하여 원하는 파라미터를 찾는 것으로, 이는 공학에서 일반적으로 사용되는 공식이므로 자세한 설명은 생략한다.

또한, 상기 차선 확정수단(400)은 상기 직선정보 추출수단(300)에서 각 분할영역에서 허프 변환을 통해 추출된 다수의 직선방정식 중 차선으로 판단되는 직선정보를 직선차선으로 확정하고, 확정된 각 분할영역의 직선차선을 결합하여 차선을 확정한다.

즉, 차선 확정수단(400)은 먼저 가장 근거리 분할영역, 예컨대 제1 분할영역에서 추출된 직선 방정식에 의한 하나 이상의 직선들과 이전 프레임에서 확정된 차선을 비교하여 기울기의 차이가 가장 작은 것을 제1 차선으로 확정한다. 이어, 제1 분할영역에서 확정된 제1 차선과 제2 분할영역에서 추출된 직선방정식에 의한 다수의 직선들을 비교하여 기울기의 차이가 가장 작은 것을 제2 차선으로 확정하고, 이와 동일한 방법으로 제2 분할영역에서 확정된 제2 차선을 근거로 제3 분할영역의 제3 차선을 확정하며, 제3 분할영역에서 확정된 제3 차선을 근거로 제4 분할영역의 제4 차선을 확정한다. 그리고, 이 제1 내지 제4 차선을 결합하여 최종적으로 해당 프레임에 대한 차선이 확정된다.

이때, 이전 분할영역에서 차선이 지워지는 등의 이유로 차선검출이 이루어지지 않아 차선이 확정되지 않은 경우, 만약 현재 분할영역에서 다른 한쪽의 차선이 확정되어 있으면, 그 차선과의 거리가 일정 거리(일반적인 차선의 넓이인 약2.5m)에 있는 직선을 차선으로 확정하도록 실시할 수 있다. 또한, 이전 분할영역에서 양쪽 차선 모두에 대한 차선확정이 이루어지지 않는 경우 허프 변환에서 보팅 수가 가장 큰 선을 차선으로 확정하도록 실시할 수 있다. 또한, 현재 분할영역에서는 차선 정보가 추출되지 않았으나, 이전 분할영역에서는 차선이 확정된 경우에는 주로 일반 도로에서 점선 차선에 해당하는 것으로, 이 경우에는 이전 분할영역에서 확정된 차선정보를 그대로 현재 분할 영역의 차선으로 확정하도록 실시할 수 있다.

이어, 상기한 구성으로 된 곡선 차선 검출장치의 차선 검출방법을 도6에 도시된 플로우챠트를 참조하여 설명한다.

먼저, 차선정보 추출수단(100)은 차량에 설치된 카메라(미도시)를 통해 제공되는 곡선 차선이 포함된 영상으로부터 탑-햇필터를 이용하여 차선정보를 추출한다(ST100). 이때, 보통 차선은 하얀 색 또는 노란 색으로써 도로보다 밝은 색상인 것을 고려하여 탑-햇 필터는 그레이 레벨이 높은 부분을 검출함으로써 차선정보를 추출하게 된다.

또한, 상기 차선정보 추출수단(100)은 하나의 프레임을 다수 영역으로 나누어 각 영역에서 각각의 차선정보를 추출하게 된다. 이는 곡선 형태의 차선을 보다 정확하게 추출하기 위함이다.

상기 차선정보 추출수단(100)은 해당 프레임에서 추출된 차선정보를 차선 재배치수단(200)으로 제공한다.

차선 재배치수단(200)은 이전 프레임에서 확정된 차선이 존재하는지를 확인하여(ST200), 확정된 차선이 존재하는 경우에는 이전 프레임의 확정 차선정보를 기준라인으로 설정하고 현재 프레임에서 추출된 차선정보를 세로방향(Y축 방향)의 기준라인으로 시프트시킨다(ST300). 즉, 상기 차선 재배치수단(200)은 현재 프레임에서 추출된 차선정보를 이전 프레임의 확정 차선을 근거로 탑-뷰 형태로 재배치하게 된다.

한편, 상기 ST200 단계에서 이전 프레임에서 확정된 차선이 존재하지 않는 경우, 상기 차선 재배치수단(200)은 기 설정된 세로방향(Y축 방향)의 기준라인으로 현재 프레임에서 추출된 차선정보를 시프트시킨다(ST400). 즉, 상기 차선 재배치수단(200)은 현재 프레임에서 추출된 차선정보를 기 설정된 기준라인으로 탑-뷰 형태로 재배치하게 된다.

상술한 바와 같이 현재 프레임에서 탑-뷰 형태로 재배치된 변환차선정보는 직선정보 추출수단(300)으로 제공된다.

직선정보 추출수단(300)은 상기 차선 재배치수단(200)으로부터 제공되는 변환차선정보를 다수의 영역으로 분할하여 각 분할영역에서 허프 변환을 통해 변환차선에 대한 다수의 직선정보를 생성한 후, 이를 차선 확정수단(400)으로 제공한다(ST500). 예컨대, 현재 프레임의 근거리 영역을 제1 영역, 원거리 영역을 제N 영역으로 분할하고, 이 제1 내지 제N 분할영역에 대해 각각 제1 내지 제M 개의 직선정보를 생성한다.

상기 차선 확정수단(400)은 제1 내지 제N 분할영역에 대해 산출된 다수의 직선정보 중에서 차선에 대응되는 직선차선을 확정하고, 제1 내지 제N 분할영역에서 확정된 제1 내지 제 N직선차선을 순차결합함으로써 해당 프레임에서의 차선을 확정하게 된다(ST600).

이때, 상기 차선 확정수단(400)은 현재 프레임의 제1 분할영역에서의 확정 직선차선은 이전 프레임에서 확정된 차선정보를 근거로 가장 기울기 차가 적은 직선정보로 설정될 수 있다. 그리고, 이후 제2 내지 제N 분할영역에서의 확정 직선차선은 이전 분할영역에서 확정된 직선차선을 근거로 가장 기울기 차가 적은 직선정보로 설정될 수 있다. 즉, 하나의 프레임을 다수의 영역으로 분할하여 부분적으로 직선차선을 확정하게 됨으로써, 곡선 차선을 보다 정확하게 검출하는 것이 가능하게 됨은 물론, 원거리에 존재하는 다른 차량으로 인해 차선이 오검출되는 것을 최소화할 수 있게 된다.

또한, 상기 차선 확정수단(400)은 이전 프레임 또는 이전 분할영역에서 확정된 양 차선이 존재하지 않는 경우 허프 변환에서 보팅 수가 가장 큰 직선정보를 차선으로 확정한다.

또한, 상기 차선 확정수단(400)은 이전 프레임 또는 이전 분할영역에서 확정된 하나의 차선이 존재하지 않는 경우, 이전 프레임 또는 이전 분할영역에서 확정된 다른 차선과의 거리가 일정 거리에 있는 직선정보를 차선으로 확정한다.

즉, 상기한 바에 의하면 카메라로부터 제공되는 곡선 차선이 포함된 영상에서 차선정보를 추출하고, 이 차선정보를 기준라인으로 시프트시키는 간단한 방법으로 탑-뷰 형태의 영상으로 재배치하며, 재배치된 변환 차선을 다수의 영역별로 분할하여 각 분할영역에 대하여 직선정보를 검출함으로써 차선을 확정하게 된다.

따라서, 곡선 차선에 대해서도 정확한 차선의 검출이 가능하게 됨으로써 보다 안전한 차량 운행서비스의 제공이 가능하게 된다.

100 : 차선정보 추출수단, 200 : 차선 재배치수단,
300 : 직선정보 추출수단, 400 : 차선 확정수단.

Claims

차량에 차선 검출을 위한 카메라를 구비하여 구성되는 차선 감지 시스템에 있어서,
상기 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 차선정보 추출수단과,
상기 차선정보 추출수단으로부터 제공되는 차선정보를 기준라인으로 시프트시켜 세로방향 평행선형태로 차선을 변환하는 차선 재배치수단,
차선 재배치수단에서 재배치된 세로방향 평행선형태의 변환차선을 다수의 영역으로 분할하여 각 분할영역에서 허프변환을 통해 차선에 대응되는 다수의 직선정보를 추출하는 직선정보 추출수단 및,
상기 직선정보 추출수단에서 제공되는 각 분할영역별 다수의 직선정보 중 각 분할영역에 대해 하나의 직선차선을 확정하고, 각 분할영역별 확정된 직선차선을 결합하여 해당 프레임에 대한 차선을 확정하는 차선 확정수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출장치.
제1항에 있어서,
상기 차선정보 추출수단은 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상 프레임을 다수 영역으로 나누어 각 영역별 각각의 차선정보를 추출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출장치.
제1항에 있어서,
상기 차선 재배치수단은 이전 프레임에서 확정된 차선정보를 근거로 세로방향 평행선형태의 기준라인을 설정하는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출장치.
제1항에 있어서,
상기 차선 확정수단은 현재 프레임의 근거리영역을 제1 분할영역이라 하고 원거리영역을 제 N분할영역이라 할 때, 제1 분할영역에서의 확정 직선차선은 이전 프레임에서 확정된 차선정보를 근거로 가장 기울기 차가 적은 직선차선으로 설정되고, 제2 내지 제N 분할영역에서의 확정 직선차선은 이전 분할영역에서 확정된 직선차선을 근거로 가장 기울기 차가 적은 직선차선으로 설정되는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출장치.
제1항에 있어서,
상기 차선 확정수단은 이전 프레임 또는 이전 분할영역에서 차선이 확정되지 않고, 현재 분할영역에서 다른 한쪽의 차선이 확정되어 있으면, 그 차선과의 거리가 일정 거리에 있는 직선을 차선으로 확정하는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출장치.
제1항에 있어서,
상기 차선 확정수단은 이전 프레임 또는 이전 분할영역에서 차선이 확정되지 않고, 현재 분할영역에서 양쪽 차선 모두에 대한 차선확정이 이루어지지 않은 경우 허프 변환에서 보팅 수가 가장 큰 직선을 차선으로 확정하는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출장치.
차량에 차선 검출을 위한 카메라를 구비하여 구성되는 차선 감지 시스템의 곡선 차선 검출 방법에 있어서,
상기 카메라로부터 제공되는 곡선 차선을 포함하는 영상에서 탑-햇 필터를 이용하여 차선 정보를 추출하는 제1 단계와,
상기 제1 단계에서 추출된 차선정보를 기준라인으로 시프트시켜 세로방향 평행선형태로 차선을 변환하는 제2 단계,
상기 제2 단계에서 재배치된 세로방향 평행선형태의 변환차선을 다수의 영역으로 분할하고, 각 분할영역에서 허프변환을 통해 차선에 대응되는 다수의 직선정보를 추출하는 제3 단계 및,
상기 제3 단계에서 각 분할영역별 다수의 직선정보 중 각 분할영역에 대해 하나의 직선차선을 확정하고, 각 분할영역별 확정된 직선차선을 결합하여 해당 프레임에 대한 차선을 확정하는 제4 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출방법.
제7항에 있어서,
상기 제2 단계는 이전 프레임에서 확정된 차선정보를 근거로 세로방향 평행선형태의 기준라인을 설정하는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출방법.
제8항에 있어서,
상기 제2 단계에서 이전 프레임에서 확정된 차선정보가 존재하지 않는 경우 기 설정된 기준라인을 근거로 세로방향 평행선형태로 차선을 변환하는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출방법.
제7항에 있어서,
상기 제4 단계에서 현재 프레임의 근거리영역을 제1 분할영역이라 하고 원거리영역을 제 N분할영역이라 할 때, 제1 분할영역에서의 확정 직선차선은 이전 프레임에서 확정된 차선정보를 근거로 가장 기울기 차가 적은 직선차선으로 설정되고, 제2 내지 제N 분할영역에서의 확정 직선차선은 이전 분할영역에서 확정된 직선차선을 근거로 가장 기울기 차가 적은 직선차선으로 설정되는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출방법.
제7항에 있어서,
상기 제4 단계에서 이전 프레임 또는 이전 분할영역에서 차선이 확정되지 않고, 현재 분할영역에서 다른 한쪽의 차선이 확정되어 있으면, 그 차선과의 거리가 일정 거리에 있는 직선을 차선으로 확정하는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출방법.
제7항에 있어서,
상기 제4 단계에서 이전 프레임 또는 이전 분할영역에서 차선이 확정되지 않고, 현재 분할영역에서 양쪽 차선 모두에 대한 차선확정이 이루어지지 않은 경우 허프 변환에서 보팅 수가 가장 큰 직선을 차선으로 확정하는 것을 특징으로 하는 곡선 차선 검출방법.