KR102029584B1 - 차량의 도어를 제어하기 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 - Google Patents

차량의 도어를 제어하기 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 Download PDF

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KR102029584B1 KR1020180054737A KR20180054737A KR102029584B1 KR 102029584 B1 KR102029584 B1 KR 102029584B1 KR 1020180054737 A KR1020180054737 A KR 1020180054737A KR 20180054737 A KR20180054737 A KR 20180054737A KR 102029584 B1 KR102029584 B1 KR 102029584B1
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조성현
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경일대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 차량의 도어를 제어하기 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 상기 도어의 개방 여부 및 상기 도어가 개방되는 각도를 조절하는 도어구속부와, 상기 도어와 상기 도어 외부의 객체와의 거리를 감지하는 센서부와, 상기 도어를 개방하는 조작이 있으면, 상기 조작이 상기 차량의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 상기 차량의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별하는 조작위치판별부와, 상기 조작위치판별부를 통해 상기 조작 위치를 판별하여 상기 조작 위치가 내부이면, 상기 센서부가 감지한 상기 객체와의 거리에 따라 상기 객체와의 충돌 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 충돌되는 것으로 판단되면, 상기 도어구속부를 통해 도어의 개방을 구속하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 도어를 제어하기 위한 장치와, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공한다.

Description

차량의 도어를 제어하기 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체{Apparatus for controlling door of vehicle, method thereof and computer recordable medium storing program to perform the method}
본 발명은 차량의 도어 제어 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 차량의 도어 개방 시, 도어가 차량 도어 외측의 객체와 충돌하는 것을 방지할 수 있도록 도어를 제어하기 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것이다.
차량의 도어는 전체가 충격에 의해 변형되기 쉬운 금속제로 이루어져 있다. 차량이 주, 정차된 상태에서 차량의 도어를 열 경우에는 개방되는 도어가 가까이 위치한 타 차량이나 구조물에 접촉되는 일이 빈번하게 발생되고 있다.
차량 도어에 가해지는 충격이 완화되지 않고 그대로 전해지게 되면 그 차량 도어가 손상됨은 물론 타 차량에도 손상을 입히는 일이 발생되며, 가벼운 도어의 접촉이 발생되더라도 차량 도어 및 충돌하는 타 차량의 접촉부위의 도장이 손상되는 경우가 빈번하였다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 새로 구입한 신차에 스펀지 등의 완충부재를 차량도어의 바깥쪽 끝부분에 직접 부착하여 출고하는 것이 보편화 되고 있는데, 이러한 완충부재는 영구적으로 사용되기 어렵고 차량의 미관에도 좋지 않은 경우가 대부분이다.
한국공개특허 제2016-0062399호 2016년 06월 02일 공개 (명칭: 문콕방지를 위한 센서 및 잠금장치)
본 발명의 목적은 차량 도어 외측의 객체를 감지하여 차량의 도어 개방 시, 차량 도어 외측의 객체와의 충돌을 방지할 수 있는 차량의 도어를 제어하기 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공함에 있다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 장치는 상기 도어의 개방 여부 및 상기 도어가 개방되는 각도를 조절하는 도어구속부와, 상기 도어와 상기 도어 외부의 객체와의 거리를 감지하는 센서부와, 상기 도어를 개방하는 조작이 있으면, 상기 조작이 상기 차량의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 상기 차량의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별하는 조작위치판별부와, 상기 조작위치판별부를 통해 상기 조작 위치를 판별하여 상기 조작 위치가 내부이면, 상기 센서부가 감지한 상기 객체와의 거리에 따라 상기 객체와의 충돌 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 충돌되는 것으로 판단되면, 상기 도어구속부를 통해 도어의 개방을 구속하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 장치는 스마트키에 매핑되는 최소개방각도 및 충돌방지마진을 저장하는 저장부와, 상기 차량의 도어를 개방하는 조작이 있으면, 상기 조작이 발생한 시점에 스마트키가 상기 차량의 외부에 있는지 혹은 상기 차량의 내부에 있는지 여부를 나타내는 키 위치를 판단하는 키위치판별부를 더 포함한다.
여기서, 상기 제어부는 상기 조작이 발생한 시점에 상기 조작위치판별부를 통해 상기 조작 위치를 판별하고, 상기 키위치판별부를 통해 상기 키 위치를 판별하여 상기 조작 위치 및 상기 키 위치가 동일하면, 상기 센서부가 감지한 상기 객체와의 거리에 따라 상기 도어가 최소개방각도로 개방되는 경우의 상기 객체와의 충돌 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 충돌되지 않는 것으로 판단되면, 상기 도어구속부를 통해 도어가 최소개방각도로 개방되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 장치는 상기 스마트키와 통신을 위한 통신부를 더 포함한다. 여기서, 상기 제어부는 상기 조작이 발생한 시점에 상기 조작 위치 및 상기 키 위치가 모두 외부이면, 상기 통신부를 통해 상기 스마트키와 통신하여 상기 스마트키의 위치를 식별하고, 상기 도어의 폐쇄 상태의 상기 도어 접하는 가상의 선분인 기준선을 설정하고, 상기 센서부를 통해 상기 도어의 외부의 복수의 객체 중 상기 스마트키의 위치와 중복되는 객체를 제외한 상기 기준선과 가장 가까운 객체를 식별하고, 상기 기준선에 가장 가까운 식별된 객체의 점을 지나며 상기 기준선에 평행인 가상의 선분인 충돌선을 설정하고, 상기 최소개방각도로 상기 도어를 개방한 상태의 상기 도어 접하는 가상의 선분인 개방선을 설정하고, 상기 기준선, 상기 충돌선 및 상기 개방선을 이용하여 상기 최소개방각도로 상기 도어를 개방할 때, 상기 도어의 말단과 상기 충돌선과의 이격 거리를 산출하고, 상기 이격 거리가 상기 충돌방지마진 보다 길면, 상기 도어구속부를 통해 상기 도어가 상기 최소개방각도로 개방되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 도어구속부는 상기 차량의 본체에 고정되며, 회전축인 샤프트의 회전을 제어하는 구속모터와, 상기 샤프트의 회전에 다라 회전 가능하게 상기 구속모터의 샤프트에 연결되는 축바퀴와, 일단이 고정부재에 의해 상기 도어에 고정되며, 상기 축바퀴에 권취되는 구속체인을 포함한다. 여기서, 상기 제어부는 상기 구속모터를 제어하여 상기 최소개방각도 이상 상기 도어가 개방되지 않도록 상기 구속체인이 상기 축바퀴에 권취되지 않은 길이를 제어하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법은 상기 도어를 개방하는 조작이 있으면, 상기 조작이 상기 차량의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 상기 차량의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별하는 단계와, 상기 조작 위치를 판별하여 상기 조작 위치가 내부이면, 상기 도어와 상기 도어 외부의 객체와의 거리를 감지하는 단계와, 상기 객체와의 거리에 따라 상기 객체와의 충돌 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 충돌되는 것으로 판단되면, 도어의 개방을 구속하는 단계를 포함한다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 상기 도어를 개방하는 조작이 있으면, 상기 조작이 상기 차량의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 상기 차량의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별하는 단계와, 상기 조작 위치를 판별하여 상기 조작 위치가 내부이면, 상기 도어와 상기 도어 외부의 객체와의 거리를 감지하는 단계와, 상기 객체와의 거리에 따라 상기 객체와의 충돌 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 충돌되는 것으로 판단되면, 도어의 개방을 구속하는 단계를 포함하는 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 차량의 도어 개방 시, 사용자별로 도어의 최소개방각도를 설정하고, 최소개방각도로 도어를 개방하는 경우에 차량 도어 외측의 객체와 충돌 여부를 판단하여 차량의 도어를 제어한다. 이에 따라, 과도하게 차량 도어의 개방을 제한하지 않고, 개인의 체형에 맞춰 도어 개방을 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 대해서 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 최소개방각도 및 충돌방지마진을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 스마트키에 대응하는 최소개방각도 및 충돌방지마진을 등록하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 대해서 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음을 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템에 대해서 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템은 차량장치(100) 및 스마트키(400)를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량장치(100)는 차량(10)에 장착되는 장치이며, 소위, 트립 컴퓨터(Trip Computer)가 될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 스마트키(400)는 기본적으로, 원격으로 차량(10)의 도어(20)를 잠그거나, 잠금 상태를 해제하기 위한 것이다. 스마트키(400)는 무선으로 스마트키(400)의 식별자와 제어 신호(예컨대, 도어 잠금, 도어 잠금 해제를 위한 신호)를 차량장치(100)로 전송한다. 차량장치(100)는 스마트키(400)의 식별자 및 제어 신호를 수신하면, 식별자가 유효한지 인증 절차를 수행하고, 식별자가 유효한 경우, 제어 신호에 따라 차량의 도어(20)를 잠그거나, 잠금 상태를 해제한다.
그러면, 본 발명의 실시예에 따른 차량장치(100)의 구성에 대해서 보다 자세히 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 2를 참조하면, 차량장치(100)는 통신부(110), 위치정보부(120), 카메라부(130), 센서부(140), 구동부(150), 입력부(160), 표시부(170), 저장부(180), 제어부(190) 및 도어구속부(200)를 포함한다. 또한, 제어부(190)는 조작위치판별부(210) 및 키위치판별부(220)를 포함한다.
통신부(110)는 다른 장치와 통신하기 위한 것이다. 특히, 통신부(110)는 스마트키(400)와 통신할 수 있다. 통신부(110)는 송신되는 신호의 주파수를 상승 변환 및 증폭하는 RF(Radio Frequency) 송신기(Tx) 및 수신되는 신호를 저 잡음 증폭하고 주파수를 하강 변환하는 RF 수신기(Rx)를 포함할 수 있다. 그리고 통신부(110)는 송신되는 신호를 변조하고, 수신되는 신호를 복조하는 모뎀(Modem)을 포함할 수 있다. 통신부(110)는 스마트키(400)로부터 식별자 및 제어 신호를 수신하면, 수신된 식별자 및 제어신호를 제어부(190)로 전달한다. 특히, 특히, 통신부(110)는 스마트키(400)와 통신 시, 스마트키(400)로부터 수신되는 신호의 방향에 따라 스마트키(400)의 위치를 식별할 수 있다. 이에 따라, 통신부(110)는 스마트키(400)의 위치를 제어부(190)로 전달할 수 있다.
위치정보부(120)는 차량(10)의 위치 정보를 산출하기 위한 것이다. 이를 위하여, 위치정보부(120)는 GPS(Global Positioning System) 신호, DGPS(Differential GPS) 신호 및 관성센서 신호를 이용하여 차량(10)의 위치 정보를 산출할 수 있다. 다른 말로, 위치정보부(120)는 GPS 신호를 이용하여 차량의 위치 정보를 도출하고, DGPS 신호 및 관성센서 신호 중 적어도 하나를 이용하여 차량(10)의 위치 정보를 보정하여 GPS 신호만을 이용한 위치 정보 보다 정밀한 위치 정보를 산출할 수 있다. 보다 자세히 설명하면, 위치정보부(120)는 위성으로부터 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하여 차량(10)의 위치 정보를 도출할 수 있다. 또한, 위치정보부(120)는 DGPS 기준국으로부터 DGPS 신호를 수신하여 수신된 DGPS 신호를 이용하여 도출된 위치 정보를 보정하여 위치 정보의 정밀도를 높일 수 있다. 그리고 위치정보부(120)는 관성센서를 통해 차량(10)의 관성을 감지한 관성센서 신호를 획득하고, 획득한 관성센서 신호를 이용하여 도출된 위치 정보를 보정하여 위치 정보의 정밀도를 높일 수 있다. 여기서, 관성 센서는 가속도 센서, 자이로 센서, 고도센서 등을 예시할 수 있다. 또한, 관성센서 신호는 차량(10)의 가속도, 각속도, 고도 등을 포함한다.
카메라부(130)는 영상을 촬영하기 위한 것으로, 이미지 센서를 포함한다. 이미지 센서는 피사체에서 반사되는 빛을 입력받아 전기신호로 변환하며, CCD(Charged Coupled Device), CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 등을 기반으로 구현될 수 있다. 카메라부(130)는 아날로그-디지털 변환기(Analog to Digital Converter)를 더 포함할 수 있으며, 이미지 센서에서 출력되는 전기신호를 디지털 수열로 변환하여 제어부(190)로 출력할 수 있다. 특히, 카메라부(130)는 3D 센서를 포함한다. 3D 센서는 비접촉 방식으로 영상의 각 픽셀에 대한 3차원 좌표를 획득하기 위한 센서이다. 카메라부(130)가 객체를 촬영하면, 3D 센서는 촬영된 객체의 영상의 각 픽셀에 대한 3차원 좌표를 검출하고, 검출된 3차원 좌표를 제어부(190)로 전달한다. 3D 센서는 레이저, 적외선, 가시광 등을 이용하는 다양한 방식의 센서를 이용할 수 있다. 이러한 3D 센서는 TOP(Time of Flight), 위상변위(Phase-shift) 및 Online Waveform Analysis 중 어느 하나를 이용하는 레이저 방식 3차원 스캐너, 광 삼각법을 이용하는 레이저 방식 3차원 스캐너, 백색광 혹은 변조광을 이용하는 광학방식 3차원 스캐너, Handheld Real Time 방식의 PHOTO, 광학방식 3차원 스캐너, Pattern Projection 혹은 Line Scanning을 이용하는 광학방식, 레이저 방식 전신 스캐너, 사진 측량(Photogrammetry)을 이용하는 사진방식 스캐너, 키네틱(Kinect Fusion)을 이용하는 실시간(Real Time) 스캐너 등을 예시할 수 있다.
센서부(140)는 차량(10)에 설치되는 복수의 센서를 포함한다. 이러한 센서부(140)의 센서는 차량 주변의 객체를 감지하기 위한 초음파 센서, 라이다 센서, 레이더 센서 등을 예시할 수 있다. 센서부(140)는 지속적으로 전술한 센서를 통해 차량(10) 주변의 객체를 감지하고, 차량(10)으로부터 객체와의 거리를 측정하여, 측정된 거리를 포함하는 감지 신호를 제어부(190)로 전달한다.
구동부(150)는 구동계통, 제동계통 및 조향계통을 포함하는 차량(10)의 계통을 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)가 될 수 있다. 구동부(150)는 제어부(190)의 제어에 따라 해당하는 차량(10)의 계통을 제어한다.
입력부(160)는 차량장치(100)를 제어하기 위한 사용자의 키 조작을 입력받고 입력 신호를 생성하여 제어부(190)에 전달한다. 입력부(160)는 차량을 제어하기 위한 각 종 키들을 포함할 수 있다. 입력부(160)는 표시부(170)가 터치스크린으로 이루어진 경우, 각 종 키들의 기능이 표시부(170)에서 이루어질 수 있으며, 터치스크린만으로 모든 기능을 수행할 수 있는 경우, 입력부(160)는 생략될 수도 있다.
표시부(170)는 차량장치(100)의 메뉴, 입력된 데이터, 기능 설정 정보 및 기타 다양한 정보를 사용자에게 시각적으로 제공한다. 표시부(170)는 차량장치(100)의 부팅 화면, 대기 화면, 메뉴 화면, 등의 화면을 출력하는 기능을 수행한다. 특히, 표시부(170)는 본 발명의 실시예에 따른 화면(예컨대, 지도 및 차량의 현재 위치)을 출력하는 기능을 수행한다. 이러한 표시부(170)는 액정표시장치(LCD, Liquid Crystal Display), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic Light Emitting Diodes), 능동형 유기 발광 다이오드(AMOLED, Active Matrix Organic Light Emitting Diodes) 등으로 형성될 수 있다. 한편, 표시부(170)는 터치스크린으로 구현될 수 있다. 이러한 경우, 표시부(170)는 터치센서를 포함한다. 터치센서는 사용자의 터치 입력을 감지한다. 터치센서는 정전용량 방식(capacitive overlay), 압력식, 저항막 방식(resistive overlay), 적외선 감지 방식(infrared beam) 등의 터치 감지 센서로 구성되거나, 압력 감지 센서(pressure sensor)로 구성될 수도 있다. 센서들 이외에도 물체의 접촉 또는 압력을 감지할 수 있는 모든 종류의 센서 기기가 본 발명의 터치센서로 이용될 수 있다. 터치센서는 사용자의 터치 입력을 감지하고, 감지 신호를 발생시켜 제어부(190)로 전송한다. 특히, 표시부(170)가 터치스크린으로 이루어진 경우, 입력부(160) 기능의 일부 또는 전부는 표시부(170)를 통해 이루어질 수 있다.
저장부(180)는 차량장치(100)의 동작에 필요한 프로그램 및 데이터를 저장하는 역할을 수행한다. 특히, 저장부(180)는 차량장치(100)의 사용에 따라 발생하는 사용자 데이터가 저장되는 영역이다. 특히, 저장부(180)는 스마트키(400)의 식별자, 이에 대응하는 최소개방각도 및 충돌방지마진을 저장할 수 있다. 저장부(180)에 저장되는 각 종 데이터는 사용자의 조작에 따라, 삭제, 변경, 추가될 수 있다.
제어부(190)는 차량장치(100)의 전반적인 동작 및 차량장치(100)의 내부 블록(110 내지 180, 200, 210, 220)들 간 신호 흐름을 제어하고, 데이터를 처리하는 데이터 처리 기능을 수행할 수 있다. 이러한 제어는 내부 블록(110 내지 180)들과 CAN(Controller Area Network) 통신 방식을 통해 이루어질 수 있다. 이러한 제어부(190)는 중앙처리장치(CPU: Central Processing Unit), 디지털신호처리기(DSP: Digital Signal Processor) 등이 될 수 있다.
도어구속부(200)는 도어(20)의 개방 여부 및 개방 정도를 제어하기 위한 것이다. 도어구속부(200)는 도어(20)가 최소개방각도(θ)로 개방되도록 도어(20)의 개방을 제한하거나, 도어(20)가 개방되지 않도록 할 수 있다.
조작위치판별부(210)는 차량(10)의 도어(20)를 개방하는 조작이 있으면, 조작이 차량(10)의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 차량(10)의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별한다. 조작위치판별부(210)는 도어(20)의 내측 도어손잡이에 대한 조작을 감지하면, 조작이 차량(10)의 내부로부터 이루어진 것으로 판단하고, 도어(20)의 외측 도어손잡이에 대한 조작을 감지하면, 조작이 차량(10)의 외부로부터 이루어진 것으로 판단한다.
키위치판별부(220)는 차량(10)의 도어(20)를 개방하는 조작이 있으면, 그 조작이 발생한 시점에 스마트키(400)가 차량(10)의 외부에 있는지 혹은 차량(10)의 내부에 있는지 여부를 나타내는 키 위치를 판단한다. 통신부(110)는 스마트키(400)와 통신 시, 스마트키(400)로부터 수신되는 신호의 방향에 따라 스마트키(400)의 위치를 식별할 수 있다. 따라서 키위치판별부(220)는 통신부(110)를 통해 수신되는 스마트키(400)의 신호가 차량(10) 내부로부터 수신되는지 혹은 외부로부터 수신되는지 여부에 따라 키 위치를 판단할 수 있다.
그러면, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 대해서 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 대해서 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 먼저, 차량(10)의 도어(20)가 잠겨 있는 도어 잠금 상태에 있다. 여기서, 제어부(190)는 S110 단계에서 차량(10)의 도어(20)가 개방되도록 하는 조작을 감지하면, S120 단계에서 조작위치판별부(210)를 통해 조작이 차량(10)의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 차량(10)의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별한다.
조작 위치가 외부이면, 도어(20)를 개방하는 사용자가 직접 도어 외측의 객체를 확인할 수 있고, 반면, 조작 위치가 내부이면, 도어(20)를 개방하는 사용자가 차량 내부에 있기 때문에 도어(20)를 개방할 때, 도어(20)가 차량 외부의 객체와 충돌할 가능성에 대해 간과할 수 있다. 따라서 S120 단계의 판단 결과, 조작 위치가 외부이면, 도어 개방 시, 사용자가 직접 도어 외측의 객체를 확인하도록 S160 단계로 진행하여 도어 잠금 상태를 해제한다.
반면, S120 단계의 판단 결과, 조작 위치가 내부이면, S130 단계로 진행하여 도어(20)를 개방할 때, 도어(20)가 차량(10) 외부의 객체와 충돌 가능성에 대해 안내하는 프로세스를 수행한다. 즉, S120 단계의 판단에 따라 조작 위치가 내부이면, 제어부(190)는 S130 단계에서 센서부(140)를 통해 도어(20) 외부에 존재하는 객체와의 거리를 검출한다. 그리고 제어부(190)는 S140 단계에서 도어(20)와 객체와의 거리가 소정 거리 미만인지 여부를 판단한다.
S140 단계의 판단 결과, 소정 거리 미만이면, 제어부(190)는 도어의 개방 중 도어와 객체가 충돌되는 것으로 판단하고, S150 단계로 진행하여 도어를 개방하는 중에 도어와 객체가 충돌할 수 있기 때문에 도어 잠금 상태를 유지한다. 이때, 제어부(190)는 추가로 도어 외측 객체와 충돌할 수 있음을 알리면서 도어 잠금 상태를 유지함을 알리는 안내 메시지를 출력한다.
반면, S140 단계의 판단 결과, 소정 거리 이상이면, 제어부(190)는 도어의 개방 중 도어와 객체가 충돌되지 않는 것으로 판단하고, S160 단계로 진행하여 도어 잠금을 해제한다.
한편, 본 발명의 대안적인 실시예에 따르면, 따라서 S120 단계의 판단 결과, 조작 위치가 외부인 경우에도, 사용자가 실수로 도어 외측의 객체를 간과할 수 있기 때문에 전술한 S130, S140 및 S150 단계를 수행할 수 있다. 즉, S120 단계의 판단 결과, 조작 위치가 외부인 경우에도, S130 단계로 진행하여 센서부(140)를 통해 도어(10) 외부에 존재하는 객체와의 거리를 검출하고, S140 단계에서 객체와의 거리가 소정 거리 미만인지 여부를 판단하며, S140 단계의 판단 결과, 소정 거리 미만이면, S150 단계로 진행하여 도어 잠금 상태를 유지하며, 도어 외측 객체와 충돌할 수 있음을 알리면서 도어 잠금 상태를 유지함을 알리는 안내 메시지를 출력할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 대해서 설명하기로 한다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법을 설명하기에 앞서, 본 발명의 실시예에 따른 최소개방각도 및 충돌방지마진에 대해서 설명하기로 한다. 도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 최소개방각도 및 충돌방지마진을 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 본 발명의 실시예에 따른 차량의 평면도가 도시되었다. 본 발명의 실시예에서 폐쇄(닫힌) 상태의 도어(20)와 개방(열린) 상태의 도어(20)가 이루는 각을 개방각도이라고 하며, 최소개방각도(θ)는 사용자(U)가 차량에 승차 혹은 하차하기 위해 도어(20)를 개방할 때 필요한 최소한의 공간이 마련되는 개방각도를 의미한다.
한편, 도 5에 본 발명의 실시예에 따른 차량(10) 본체의 일부와 도어(20)가 도시되었으며, 도어구속부(200)의 세부 구성이 도시되었다. 또한, 도 5에 도어구속부(200)의 사시도가 도시되었다. 도어구속부(200)는 구속모터(210), 축바퀴(220) 및 구속체인(230) 및 액추에이터(230)를 포함한다.
도시된 바와 같이, 구속모터(210)는 차량(10) 도어(20)의 개방 각도를 조절하기 위하여 차량(10) 본체에 고정된 모터이며, 제어부(190)의 제어 신호에 따라 모터의 샤프트(미도시)를 회전축(C)으로 회전 방향, 회전수 및 회전속도를 조절한다. 축바퀴(220)는 샤프트(미도시)를 회전축(C)으로 회전 가능하게 구속모터(210)의 샤프트에 연결된다. 구속체인(230)은 축바퀴(210)에 권취되면서 일단이 고정부재(21)에 의해 도어(20)에 고정된다.
일 실시예에 따르면, 제어부(190)는 최소개방각도(θ)에 맞춰 구속모터(210)를 제어하여 구속체인(230)의 미권취 길이(d)를 조절할 수 있다. 다른 말로, 제어부(190)는 구속모터(210)를 제어하여 최소개방각도(θ) 이상 도어(20)가 개방되지 않도록 구속체인(230)이 축바퀴(220)에 권취되지 않은 길이를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(190)는 구속모터(210)를 제어하여 권취 반대 방향으로 회전되도록 하다가 구속체인(230)의 미권취 길이(d)가 소정 길이가 될 때, 권취 반대 방향의 회전을 중단하면, 도어(20)는 더 이상 개방되지 않는다. 이러한 방식으로 제어부(190)는 도어구속부(200)를 통해 축바퀴(220)에 권취되지 않은 길이를 조절하여 도어(20)의 개방 각도를 최소개방각도(θ)로 조절할 수 있다.
전술한 바와 같이, 도어(20)가 최소개방각도(θ)로 개방되는 경우, 도어(20) 외측의 객체와 충돌한다면 도어가 개방되지 않도록 잠근다. 하지만, 단순히, 최소개방각도(θ)만을 파라미터로 이용하는 경우, 각 종 요인에 의한 오차로 인해 도어(20)가 외측의 객체와 충돌할 수 있기 때문에 이를 방지하기 위한 마진, 즉, 충돌방지마진(m)이 필요하다. 더욱이, 최소개방각도(θ)로 도어(20)가 열리는 경우에도 도어(20)가 도어(20) 외측의 객체와 충돌하지 않으면서 사용자가 도어(20)의 개방을 조작하기 위해 물리적인 힘을 사용할 수 있는 공간이 요구된다. 가령, 손으로 도어(20) 손잡이를 조작할 수 있는 공간이 요구된다. 따라서 사용자가 도어(20)의 개방을 조작하기 위해 물리적인 힘을 사용할 수 있는 공간을 충돌방지마진(m)으로 설정한다.
그러면, 본 발명의 실시예에 따른 스마트키에 대응하는 최소개방각도(θ) 및 충돌방지마진(m)을 등록하는 방법에 대해서 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 스마트키에 대응하는 최소개방각도 및 충돌방지마진을 등록하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
먼저, 도 7을 참조하면, 사용자는 본 발명의 실시예에 따라 도어 제어 기능을 위해 자신의 스마트키에 대응하여 최소개방각도(θ) 및 충돌방지마진(m)을 차량에 등록하고자 스마트키를 휴대한 상태로 차량의 내부에 있다고 가정한다. 사용자는 등록을 위해 사용자의 키 및 몸무게를 포함하는 신체 치수 정보 또는 사용자가 착용하는 의상의 사이즈인 의상 치수 정보를 입력해야 한다. 등록을 위하여, 제어부(190)는 S210 단계에서 제어부(190)는 표시부(170)를 통해 신체 치수 정보 또는 의상 치수 정보를 입력하도록 안내하고, 입력부(160) 또는 표시부(170)를 통해 신체 치수 정보 또는 의상 치수 정보를 입력받는다.
그러면, 제어부(190)는 S220 단계에서 신체 치수 정보 또는 의상 치수 정보를 기초로 기 설정된 신체각도대응표에 따라 최소개방각도(θ) 및 충돌방지마진(m)을 산출한다. 신체각도대응표는 신체 치수 정보 및 의상 치수 정보에 대응하는 최소개방각도(θ) 및 충돌방지마진(m)이 정의된 표이다.
그런 다음, 제어부(190)는 S230 단계에서 통신부(110)를 통해 사용자의 스마트키(400)와 통신하여 스마트키의 식별자를 수집한다. 이어서, 제어부(190)는 S240 단계에서 수집된 스마트키의 식별자와 산출된 최소개방각도(θ) 및 충돌방지마진(m)을 매핑시켜 저장부(180)에 저장한다.
그러면, 전술한 바와 같이, 최소개방각도(θ) 및 충돌방지마진(m)을 등록한 상태에서 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 대해서 설명하기로 한다. 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 대해서 설명하기 위한 흐름도이다. 도 9 내지 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 먼저, 차량(10)의 도어(20)가 잠겨 있는 도어 잠금 상태에 있다고 가정한다. 이때, 제어부(190)는 S310 단계에서 차량의 도어가 개방되도록 하는 조작을 감지할 수 있다. 그러면, 제어부(190)는 S320 단계에서 키위치판별부(220)를 통해 조작이 발생한 시점에 스마트키가 상기 차량의 외부에 있는지 혹은 차량의 내부에 있는지 여부를 나타내는 키 위치를 판단한다. S320 단계의 판단 결과, 키 위치가 외부이면, S330 단계로 진행하고, 키 위치가 내부이면, S360 단계로 진행한다.
키 위치가 외부인 경우, 제어부(190)는 S330 단계에서 조작위치판별부(210)를 통해 이러한 조작이 차량의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 차량의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별한다.
S330 단계의 판단 결과, 조작 위치가 외부이면, 제어부(190)는 스마트키를 휴대한 사용자가 외부에서 도어(20)를 조작하는 것으로 판단하고, S340 단계로 진행한다. 반면, S330 단계의 판단 결과, 조작 위치가 내부이면, 제어부(190)는 스마트키를 휴대한 사용자가 외부에 있고, 차량 내부에서 도어(20)를 조작하는 것으로 판단하고, S350 단계로 진행한다.
키 위치가 내부인 경우, 제어부(190)는 S360 단계에서 조작위치판별부(210)를 통해 이러한 조작이 차량의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 차량의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별한다.
S360 단계의 판단 결과, 조작 위치가 외부이면, 제어부(190)는 스마트키를 휴대한 사용자가 내부에 있고, 외부에서 다른 사용자가 도어(20)를 조작하는 것으로 판단하고, S350 단계로 진행한다. 반면, S360 단계의 판단 결과, 조작 위치가 내부이면, 제어부(190)는 스마트키를 휴대한 사용자가 내부에 있고, 그 사용자가 차량 내부에서 도어(20)를 조작하는 것으로 판단하고, S370 단계로 진행한다.
S340 단계에서 제어부(190)는 사용자가 외부에서 스마트키(400)를 휴대하고 있는 것으로 판단했기 때문에 도어(20) 외부에 있는 사용자 위치 및 사용자, 즉, 스마트키(400)에 매핑되어 저장된 최소개방각도(θ) 및 충돌방지마진(m)을 이용하며 충돌 여부를 판별하고, 판별된 바에 따라 도어(20)의 개방을 제어한다. 이러한 S350 단계에 대해 도 9 및 도 11을 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 9를 참조하면, 제어부(190)는 통신부(110)를 통해 스마트키(400)와 통신하여 스마트키의 위치를 식별한다. 그리고 제어부(190)는 도어(20)가 폐쇄된 상태에서의 도어(20) 접하는 가상의 선분인 기준선(S)을 설정하고, 센서부(140)를 통해 도어(20)의 외부의 복수의 객체(U, B1, B2, B3) 중 기준선(S)과 가장 가까운 객체(도 8에서는 사용자(U))를 식별한다. 이때, 제어부(190)는 가장 가까운 객체(U)가 스마트키(400)의 위치와 중복되는 경우, 해당 객체(U)를 제외하고, 가장 가까운 객체(B1)를 식별한다. 그리고 제어부(190)는 기준선(S)에 가장 가까운 식별된 객체(B1)의 점(P)을 지나며 기준선(S)에 평행인 가상의 선분인 충돌선(V)을 설정한다. 그런 다음, 제어부(190)는 최소개방각도(θ)로 도어(20)를 개방한 상태에서의 도어(20) 접하는 가상의 선분인 개방선(O)을 설정한다.
그런 다음, 도 11을 참조하면, 제어부(190)는 최소개방각도(θ)로 도어(20)를 개방할 때, 다음의 수학식 1에 따라 도어(20)의 말단(e3)과 충돌선(V)과의 이격 거리(x)를 산출한다.
Figure 112018046927056-pat00001
여기서, θ는 최소개방각도이다. 또한, D는 기준선(S)과 개방선(O)이 만나는 점인 제1 점(e1)과, 제1 점(e1)을 지나며, 개방선(O)에 수직인 선분이 충돌선(V)과 만나는 점인 제2 점(e2)이 있을 때, 제1 및 제2 점(e1, e2)을 연결하는 선분의 길이이다. 그리고 L은 도어(20)의 길이이며, 개방선(O) 상에서 제1 점(e1)이 시점이며, 제3 점(e3)이 종점, 즉, 말단이다. 제4 점(e4)은 개방선(O)과 충돌선(V)의 접점이며, a는 제3 점(e3)에서 제4 점(e4)까지의 길이이다. 또한, x는 도어(20)의 말단(e3)과 충돌선(V)과의 거리를 나타내며, 제3 점(e3)을 지나며, 개방선(O)에 수직인 선분이 충돌선(V)과 만나는 점인 제5 점(e5)이 있을 때, 제3 및 제5 점(e3, e5)을 연결하는 선분의 길이이다.
제어부(190)는 전술한 바와 같이, 도어(20)의 말단(e3)과 충돌선(V)과의 거리(x)를 산출한 후, 도어(20)의 말단(e3)과 충돌선(V)과의 이격 거리(x)가 충돌방지마진(m) 보다 짧으면, 도어(20)가 최소개방각도(θ)로 개방되는 경우 도어(20) 외측 객체와 충돌되는 것으로 판단하고, 도어구속부(200)를 통해 도어(20)의 개방을 구속한다. 즉, 제어부(190)는 도어를 개방하는 중에 도어와 객체가 충돌할 수 있기 때문에 도어구속부(200)를 통해 도어 잠금 상태를 유지한다. 이때, 제어부(190)는 추가로 도어 외측 객체와 충돌할 수 있음을 알리면서 도어 잠금 상태를 유지함을 알리는 안내 메시지를 출력할 수 있다. 반면, 제어부(190)는 도어(20)의 말단(e3)과 충돌선(V)과의 이격 거리(x)가 충돌방지마진(m) 보다 길면, 도어(20)가 최소개방각도(θ)로 개방되는 경우에도 도어(20) 외측 객체와 충돌되지 않는 것으로 판단하고, 도어구속부(200)를 통해 도어(20)가 최소개방각도(θ)로 개방되도록 제어한다.
한편, S350 단계의 경우, 키 위치가 내부이고, 조작 위치가 외부이거나, 키 위치가 외부이고, 조작 위치가 내부인 경우, 차량(10)의 정당 사용자인지 여부를 알 수 없는 상태이기 때문에, 제어부(190)는 보안을 위해 도어 잠금 상태를 유지한다.
S370 단계의 경우, 사용자가 차량 내부에서 스마트키(400)를 휴대하고 있는 상태이기 때문에, 도어(20) 외부에 있는 사용자를 고려하지 않는다. 즉, S370 단계는 S340 단계와 달리 스마트키(400)의 위치를 식별할 필요는 없다.
즉, 제어부(190)는 S370 단계에서 스마트키(400) 위치 식별 없이, 차량(10) 내의 사용자의 스마트키(400)에 매핑되어 저장된 최소개방각도(θ) 및 충돌방지마진(m)을 이용하며 충돌 여부를 판별하고, 판별된 바에 따라 도어(20)의 개방을 제어한다. 이러한 S370 단계에 대해 도 10 및 도 11을 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 10을 참조하면, 제어부(190)는 도어(20)가 폐쇄된 상태에서의 도어(20) 접하는 가상의 선분인 기준선(S)을 설정하고, 센서부(140)를 통해 도어(20)의 외부의 복수의 객체(B1, B2, B3) 중 기준선(S)과 가장 가까운 객체(B1)를 식별한다. 그리고 제어부(190)는 식별된 객체(B1)에서 기준선(S)과 가장 가까운 점(P)을 지나며 기준선(S)에 평행인 가상의 선분인 충돌선(V)을 도출한다. 그런 다음, 제어부(190)는 최소개방각도(θ)로 도어(20)를 개방한 상태에서의 도어(20) 접하는 가상의 선분인 개방선(O)을 설정한다.
그런 다음, 도 11을 참조하면, 제어부(190)는 최소개방각도(θ)로 도어(20)를 개방할 때, 앞서 설명된 수학식 1에 따라 도어(20)의 말단(e3)과 충돌선(V)과의 이격 거리(x)를 산출한다.
이와 같이, 제어부(190)는 도어(20)의 말단(e3)과 충돌선(V)과의 거리(x)를 산출한 후, 도어(20)의 말단(e3)과 충돌선(V)과의 이격 거리(x)가 충돌방지마진(m) 보다 작으면, 도어(20)가 최소개방각도(θ)로 개방되는 경우 도어(20) 외측 객체와 충돌되는 것으로 판단하고, 도어구속부(200)를 통해 도어(20)의 개방을 구속한다. 즉, 제어부(190)는 도어를 개방하는 중에 도어와 객체가 충돌할 수 있기 때문에 도어구속부(200)를 통해 도어 잠금 상태를 유지한다. 이때, 제어부(190)는 추가로 도어 외측 객체와 충돌할 수 있음을 알리면서 도어 잠금 상태를 유지함을 알리는 안내 메시지를 출력할 수 있다. 반면, 제어부(190)는 도어(20)의 말단(e3)과 충돌선(V)과의 이격 거리(x)가 충돌방지마진(m) 보다 크면, 도어(20)가 최소개방각도(θ)로 개방되는 경우에도 도어(20) 외측 객체와 충돌되지 않는 것으로 판단하고, 도어구속부(200)를 통해 도어(20)가 최소개방각도(θ)로 개방되도록 제어한다.
한편, 앞서 설명된 본 발명의 실시예에 따른 다양한 방법들은 다양한 컴퓨터수단을 통하여 판독 가능한 프로그램 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 여기서, 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 예컨대 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 와이어뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 와이어를 포함할 수 있다. 이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 균등론에 따라 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.
100: 차량장치 110: 통신부
120: 위치정보부 130: 카메라부
140: 센서부 150: 구동부
160: 입력부 170: 표시부
180: 저장부 190: 제어부
200: 도어구속부 210: 조작위치판별부
220: 키위치판별부

Claims (6)

  1. 차량의 도어를 제어하기 위한 장치에 있어서,
    상기 도어의 개방 여부 및 상기 도어가 개방되는 각도를 조절하는 도어구속부;
    상기 도어와 상기 도어 외부의 객체와의 거리를 감지하는 센서부;
    상기 도어를 개방하는 조작이 있으면, 상기 조작이 상기 차량의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 상기 차량의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별하는 조작위치판별부;
    스마트키에 매핑되는 최소개방각도 및 충돌방지마진을 저장하는 저장부;
    상기 도어를 개방하는 조작이 있으면, 상기 조작이 발생한 시점에 스마트키가 상기 차량의 외부에 있는지 혹은 상기 차량의 내부에 있는지 여부를 나타내는 키 위치를 판단하는 키위치판별부; 및
    상기 조작이 발생한 시점에 상기 조작위치판별부를 통해 상기 조작 위치를 판별하고, 상기 키위치판별부를 통해 상기 키 위치를 판별하여 상기 조작 위치 및 상기 키 위치가 동일하면,
    상기 센서부가 감지한 상기 객체와의 거리에 따라 상기 도어가 최소개방각도로 개방되는 경우의 상기 객체와의 충돌 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 충돌되지 않는 것으로 판단되면, 상기 도어구속부를 통해 도어가 최소개방각도로 개방되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 도어를 제어하기 위한 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 조작위치판별부를 통해 상기 조작 위치를 판별하여 상기 조작 위치가 내부이면, 상기 센서부가 감지한 상기 객체와의 거리에 따라 상기 객체와의 충돌 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 충돌되는 것으로 판단되면, 상기 도어구속부를 통해 도어의 개방을 구속하는 것을 특징으로 하는
    차량의 도어를 제어하기 위한 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 장치는
    상기 스마트키와 통신을 위한 통신부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 조작이 발생한 시점에 상기 조작 위치 및 상기 키 위치가 모두 외부이면,
    상기 통신부를 통해 상기 스마트키와 통신하여 상기 스마트키의 위치를 식별하고,
    상기 도어의 폐쇄 상태의 상기 도어 접하는 가상의 선분인 기준선을 설정하고,
    상기 센서부를 통해 상기 도어의 외부의 복수의 객체 중 상기 스마트키의 위치와 중복되는 객체를 제외한 상기 기준선과 가장 가까운 객체를 식별하고,
    상기 기준선에 가장 가까운 식별된 객체의 점을 지나며 상기 기준선에 평행인 가상의 선분인 충돌선을 설정하고,
    상기 최소개방각도로 상기 도어를 개방한 상태의 상기 도어 접하는 가상의 선분인 개방선을 설정하고,
    상기 기준선, 상기 충돌선 및 상기 개방선을 이용하여 상기 최소개방각도로 상기 도어를 개방할 때, 상기 도어의 말단과 상기 충돌선과의 이격 거리를 산출하고,
    상기 이격 거리가 상기 충돌방지마진 보다 길면, 상기 도어구속부를 통해 상기 도어가 상기 최소개방각도로 개방되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 도어를 제어하기 위한 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 도어구속부는
    상기 차량의 본체에 고정되며, 회전축인 샤프트의 회전을 제어하는 구속모터;
    상기 샤프트의 회전에 다라 회전 가능하게 상기 구속모터의 샤프트에 연결되는 축바퀴; 및
    일단이 고정부재에 의해 상기 도어에 고정되며, 상기 축바퀴에 권취되는 구속체인;을 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 구속모터를 제어하여 상기 최소개방각도 이상 상기 도어가 개방되지 않도록 상기 구속체인이 상기 축바퀴에 권취되지 않은 길이를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 도어를 제어하기 위한 장치.
  5. 차량의 도어를 제어하기 위한 방법에 있어서,
    상기 도어를 개방하는 조작이 있으면, 상기 조작이 상기 차량의 외부로부터 이루어졌는지 혹은 상기 차량의 내부로부터 이루어졌는지 여부를 나타내는 조작 위치를 판별하는 단계;
    상기 조작이 발생한 시점에 스마트키가 상기 차량의 외부에 있는지 혹은 상기 차량의 내부에 있는지 여부를 나타내는 키 위치를 판단하는 단계;
    상기 조작이 발생한 시점에 상기 조작 위치 및 상기 키 위치가 동일하면, 상기 도어와 상기 도어 외부의 객체와의 거리를 감지하는 단계;
    상기 객체와의 거리에 따라 상기 도어가 최소개방각도로 개방되는 경우의 상기 객체와의 충돌 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과, 충돌되지 않는 것으로 판단되면, 상기 도어가 최소개방각도로 개방되도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 도어를 제어하기 위한 방법.
  6. 제5항에 따른 차량의 도어를 제어하기 위한 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
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