KR102026460B1

KR102026460B1 - 로봇암 보호용 주름관 및 이의 제조방법

Info

Publication number: KR102026460B1
Application number: KR1020190007754A
Authority: KR
Inventors: 김동균
Original assignee: 김동균
Priority date: 2019-01-21
Filing date: 2019-01-21
Publication date: 2019-09-27

Abstract

본 발명은 로봇암을 감싸며 장착되어 로봇암에 가해질 수 있는 고온 물질, 물 또는 약품 등과 같은 부식유발 물질을 차단하는 로봇암 보호용 주름관 및 이의 제조방법에 관한 것으로서, 보다 상세하면, 주름진 관형태로 이루어진 원단시트관의 외부에 실리톤 코팅층이 형성되어 있고, 상기 원단시트관은 평면 상의 원단시트의 폭방향 양단이 지퍼에 의하여 상호 결합되는 관형태로 이루어져, 지퍼의 여닫힘으로 제조가 용이하고 로봇암에 대한 장착이 용이한 로봇암 보호용 주름관 및 이의 제조방법에 관한 것이다.

Description

로봇암 보호용 주름관 및 이의 제조방법{Corrugated tube for protecting robot arm and manufacturing method thereof}

본 발명은 로봇암을 감싸며 장착되어 로봇암에 가해질 수 있는 고온 물질, 물 또는 약품 등과 같은 부식유발 물질을 차단하는 로봇암 보호용 주름관 및 이의 제조방법에 관한 것으로서, 보다 상세하면, 주름진 관형태로 이루어진 원단시트관의 외부에 실리톤 코팅층이 형성되어 있고, 상기 원단시트관은 평면 상의 원단시트의 폭방향 양단이 지퍼에 의하여 상호 결합되는 관형태로 이루어져, 지퍼의 여닫힘으로 제조가 용이하고 로봇암에 대한 장착이 용이한 로봇암 보호용 주름관 및 이의 제조방법에 관한 분야이다.

일반적으로 금속을 제련한 후, 금속판을 만들 때에는 고온의 금속판의 표면 강도를 향상시키고, 내약품성을 증가시키기 위하여 물을 이용한 냉각처리 또는 약품처리를 한다. 또한 상기와 같은 처리를 위하여, 고온의 금속판을 향하여 물 또는 약품을 분사하게 되는데, 이때, 물 또는 약품의 분사는 로봇암을 이용하여 처리된다.

아울러 고온의 금속판 표면에 물 또는 약품을 분사할 때에는 고온의 슬리브, 물 또는 약품 등과 같은 부식유발 물질이 비산되어 로봇암에 가해지고, 그로 인하여 로봇암이 손상되는 문제가 발생하였다.

또한 상기와 같은 문제로 인하여 로봇암이 손상되는 것을 방지하기 위하여, 로봇암에는 유연성을 가지는 주름관(벨로우즈)을 장착시는 방법을 이용하였다.

다음은 주름관에 대한 대표적인 종래기술이다.

대한민국 등록특허공보 제10-1573204호는 본 발명자가 선출원한 로봇암용 테프론필름 코팅 주름관 및 이의 제조방법에 관한 것으로서, 주름이 형성된 탄성재질의 내관의 외부에 테프론 재질의 필름이 접착된 테프론필름 코팅 주름관을 제시하였고, 상기 테프론 재질의 필름이 주름관의 외부에 견고하게 접착되도록 테프론필름 코팅 주름관을 제조하는 테프론필름 코팅 주름관 제조방법을 제시하였다.

또한 상기 종래기술은 주름관의 주된 탄성력을 제공하는 내관의 외부에 내식성, 내약품성, 내열성 및 내화학성이 우수한 테프론 재질의 외부코팅필름이 접착되어 내관의 외부를 코팅하기 때문에, 주름관의 외부에서 가해질 수 있는 부식유발 물질로부터 로봇암을 보호할 수 있는 효과를 실현하였다.

하지만, 주름관의 제조가 난해하고, 제조된 주름관을 로봇암에 장착시키기 복잡한 문제가 발생하여, 이를 해결하기 위한 지속적인 연구개발이 요구되는 실정이다.

대한민국 등록특허공보 제10-1573204호(2015.11.25.) 대한민국 등록특허공보 제10-1038541호(2011.05.26.) 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0131641호(2012.12.05.) 대한민국 등록특허공보 제10-1182687호(2012.09.07.)

본 발명은 로봇암 보호용 주름관의 종래기술에 따른 문제점들을 개선하고자 안출된 기술로서, 종래 로봇암 보호용 주름관의 제조방법은 단순히 관형태의 원단을 주름성형 금형에 삽입시켜 주름을 형성시키는 방식으로 이루어지기 때문에, 주름성형 금형에 원단을 끼우거나 분리시키기 어려운 문제가 있었고;

또한 제조된 로봇암 보호용 주름관을 로봇암에 장착시킬 때에는, 로봇암의 길이방향으로 주름관을 삽입하여 끼워야 하기 때문에, 로봇암에 주름관을 장착하기 어려운 문제가 발생하여, 이에 대한 해결점을 제공하는 것을 주된 목적으로 하는 것이다.

본 발명은 상기와 같은 소기의 목적을 실현하고자,

로봇암의 외부에 씌워지는 주름관에 있어서,

주름진 관형태로 이루어진 원단시트관; 상기 원단시트관의 외부면에 형성되는 하나 이상의 실리콘 코팅층;을 포함하여 구성되고, 상기 원단시트관은 평면 상의 원단시트의 폭방향 양단이 지퍼에 의하여 상호 결합되어 관형태로 이루어지도록 구성되는 로봇암 보호용 주름관을 제시하고;

로봇암의 외부에 씌워지는 주름관의 제조방법에 있어서,

상호 결합 및 해제되는 체인이 구비된 지퍼의 띠(Tape)를 평면 상을 가지는 원단시트의 폭방향 양단 각각에 제봉시키는 지퍼 제봉단계; 상기 원단시트를 외주에 복수의 주름이 형성된 주름형성 금형의 외부에 안착시킨 후 지퍼를 닫아 원단시트관을 만드는 금형 안착단계; 상기 금형 안착단계 처리된 원단시트관의 외부에 끈을 감아 주름형성 금형의 주름에 대응하도록 원단시트관에 주름을 형성시키는 주름끈 결속단계; 상기 주름끈 결속단계 처리된 원단시트관에 주름을 형성시키는 주름 형성단계; 상기 주름 형성단계 처리된 원단시트관에서 끈을 제거하는 끈 제거단계; 상기 끈 제거단계 처리된 원단시트관의 외부면에 실리콘 재질의 코팅제를 코팅시켜 실리콘 코팅층을 형성시키는 코팅층 형성단계; 상기 코팅층 형성단계 처리된 원단시트관의 지퍼를 열어 원단시트관을 주름형성 금형에서 분리시키는 원단시트관 분리단계;를 포함하여 구성되는 로봇암 보호용 주름관 제조방법을 제시한다.

상기와 같이 제시된 본 발명에 의한 로봇암 보호용 주름관 제조방법은 폭방향 양단에 상호 체결되는 지퍼가 구비된 평면 상의 원단시트를, 지퍼를 여닫는 방식으로 주름성형 금형의 외부에 감싸아 결합시키거나 분리시킬 수 있기 때문에, 원단시트관에 주름을 용이하게 형성시킬 수 있는 효과를 얻을 수 있고;

또한 로봇암 보호용 주름관을 로봇암에 장착시킬 때에는, 지퍼를 열어 로봇암의 외부에 주름관을 감싼 후 주름관의 지퍼를 닫는 방식으로 로봇암에 주름관을 장착시킬 수 있기 때문에, 로봇암에 대한 주름관 장착이 용이한 효과를 얻을 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇암 보호용 주름관을 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇암 보호용 주름관이 로봇암에 장착된 상태를 나타내는 측단면도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇암 보호용 주름관을 나타내는 측단면도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇암 보호용 주름관 제조방법의 지퍼 제봉단계의 원단시트를 나타내는 사시도.
도 5, 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇암 보호용 주름관 제조방법의 금형 안착단계를 나타내는 사시도.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇암 보호용 주름관 제조방법의 주름 형성단계를 나타내는 사시도.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇암 보호용 주름관 제조방법의 원단시트관 분리단계를 나타내는 사시도.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇암 보호용 주름관 제조방법의 공정순서를 나타내는 블럭도.

본 발명은 로봇암(50)을 감싸며 장착되어 로봇암(50)에 가해질 수 있는 고온 물질, 물 또는 약품 등과 같은 부식유발 물질을 차단하는 로봇암 보호용 주름관 및 이의 제조방법에 관한 것이다.

이하 본 발명의 실시예를 도시한 도면 1 내지 9를 참고하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

[로봇암 보호용 주름관]

본 발명은 로봇암(50)의 외부에 씌워지는 주름관에 있어서, 주름진 관형태로 이루어진 원단시트관(10); 상기 원단시트관(10)의 외부면에 형성되는 하나 이상의 실리콘 코팅층(20);을 포함하여 구성되고, 상기 원단시트관(10)은 평면 상의 원단시트(11)의 폭방향 양단이 지퍼(30)에 의하여 상호 결합되어 관형태로 이루어지도록 구성되는 로봇암 보호용 주름관에 관한 것이다.

즉, 본 발명에 의한 로봇암 보호용 주름관(이하, ‘주름관’이라 칭함.)은 거시적으로 외부며에 실리콘 코팅층(20)이 형성된 원단시트관(10)으로 구성되고, 상기 원단시트관(10)에는 길이방향으로 여닫히는 지퍼(30)가 구비되어 관형태 및 평면 상 형태로 형태 변형될 수 있는 구성을 한다.

구체적으로, 상기 원단시트관(10)은 주름진 관형태로 이루어져 주름관의 전체 형태를 형성시키는 구성으로서, 내부에 길이방향으로 길이를 가지는 중공이 형성되고, 상기 중공에 로봇암(50)을 내입시키는 구성이다.

보다 상세하면, 상기 원단시트관(10)은 보호되는 로봇암(50)의 길이방향으로 길이가 형성되고, 길이방향 일측부, 중간부 및 타측부가 순차적으로 연결되는 구성을 한다.

이때, 원단시트관(10)은 로봇암(50)의 길이에 따라 다양한 길이를 가질 수 있고, 중공의 직경 역시 로봇암(50)의 직경에 따라 다양한 길이를 가질 수 있으며, 상기 일측부와 타측부는 로봇암(50)의 일정 부분 각각에 고정 또는 지지되는 구성을 한다.

아울러 상기 원단시트관(10)의 중간부에는 원단시트관(10)의 폭방향으로 링형태 또는 나선형태를 이루는 복수의 주름이 형성되는 구성을 하고, 상기 주름에 의하여 원단시트관(10)의 길이가 가변되거나 원단시트관(10)의 길이방향으로 용이하게 굽혀질 수 있다.

또한 상기 원단시트관(10)은 지퍼(30)에 의하여 폭방향 양단이 서로 결합되어 관형태를 이루도록 구성되고, 제조 시 또는 로봇암(50)에 장착시 지퍼(30)를 열어 평면 상을 가지도록 구성된다.

구체적으로, 상기 원단시트관(10)은 평면 상의 원단시트(11)의 폭방향 양단 각각에 체인(32, Chain)이 구비된 띠(31, Tape)가 구비되고, 상기 띠(31) 한 쌍은 지퍼(30)의 슬라이더(33, Slider)의 이동에 의하여 여닫힘으로써 원단시트관(10)이 관형태를 이루거나 평면 상을 이루도록 구성된다.

즉, 일반적인 지퍼(30)는 대상물(본 발명의 원단시트(11)에 해당됨.)에 제봉되는 한 쌍의 띠(31, Tape); 상기 띠(31)의 길이방향으로 띠(31)의 측부에 구비되는 복수 개의 체인(32, Chain); 상기 한 쌍의 띠(31) 각각에 구비된 복수 개의 체인(32)을 서로 엇갈리며 결합시키거나 해제시키는 슬라이더(33, Slider)를 포함하여 구성되고, 상기 슬라이더(33)에는 손잡이가 구비되는 구성을 한다.

또한 상기와 같이 구성되는 지퍼(30)의 띠(31)의 길이방향 일측에는 슬라이더(33)가 일측방향으로 이탈되지 않도록 하는 상지(Top stopper, 미도시)가 구비되고, 띠(31)의 길이방향 타측에는 슬라이더(33)가 타측으로 이탈되지 않도록 하는 하지(Bottom stopper)가 구비되는 구성을 한다. 이에 본 발명에 의한 주름관에 구비되는 지퍼(30)는 상기 구성의 일반적인 지퍼(30) 형태로 이루어질 수 있고, 상기 구성 중 상지 및 하지가 미구비된 지퍼(30)를 이용할 수 있다. 상지 및 하지가 미구성된 지퍼(30)를 이용한 경우에 관한 구체적인 설명은 하기에서 다시 하겠다.

즉, 본 발명에 의한 주름관은 평면 상으로 이루어진 원단시트(11)의 폭방향 양단 각각에 상기 띠(31)가 원단시트(11)의 길이방향으로 길이를 가지며 제봉되고, 상기 원단시트(11)의 폭방향 양단에 각각 제봉된 띠(31)에 구비된 체인(32)들은 슬라이더(33)의 이동에 의하여 서로 결합 및 해제됨으로써 지퍼(30)가 열리거나 닫히도록 구성된다.

이때, 상기 지퍼(30)는 원단시트관(10)의 길이방향 일측에서 타측으로 길이를 가지며 구비되고, 원단시트관(10)에 형성된 주름과 대응되는 형태로 일정의 요철을 가지며 원단시트관(10)에 구비되는 구성을 한다.

또한 상기 구성의 원단시트관(10)을 형성시키는 원단시트(11)는 로봇암(50)으로 가해지는 고온 물질, 물 또는 약품 등과 같은 부식유발 물질을 차단할 수 있는 재질의 것이면 당업자의 판단에 따라 다양한 종류의 것이 이용될 수 있고, 일실시예로는 실리콘 재질의 것으로 구성될 수 있다.

즉, 상기와 같은 실리콘 재질의 원단시트(11)는 실리콘 재질의 원사를 직조하거나 성형하여 일정의 면적을 가지는 시트형태로 만들어질 수 있고, 실리콘 재질의 특성으로 기인하여 내열성, 내화학성 등과 같은 물성이 우수한 특징을 가질 수 있다.

아울러 상기 구성의 원단시트(11)는 단일체로 구성될 수도 있고, 도 3과 같이 원단시트관(10)의 외측에 배치되는 제1원단시트(11a)와; 상기 제1원단시트(11a)의 하부에 접착되어 원단시트관(10)의 내측에 배치되는 제2원단시트(11b);를 포함하여 구성되고, 상기 제1원단시트(11a)와 제2원단시트(11b)는 실리콘 재질의 것으로 구성될 수 있다.

이때, 상기 제1원단시트(11a)와 제2원단시트(11b)는 실리콘 재질의 접착제(11c)를 이용하여 상호 접착됨으로써 실리콘 재질로 구성되는 제1원단시트(11a)와 제2원단시트(11b) 간의 접착력을 향상시킬 수 있다.

아울러 상기 제1원단시트(11a)와 제2원단시트(11b)를 접착시키는 접착제(11c)는 일정의 시간이 경과되어야 경화되는데, 본 발명은 접착제(11c)가 경화되기 이전의 원단시트(11)의 지퍼(30)를 닫아 원단시트관(10)을 만들고, 상기 원단시트관(10)의 외부에 일정의 가압력을 가하여 주름이 형성되도록 할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 하기에서 다시 하겠다.

더불어 상기와 같이 원단시트(11)가 제1원단시트(11a)와 제2원단시트(11b)로 구성되는 경우, 상기 지퍼(30)는 제1원단시트(11a)의 폭방향 양단에 상기 띠(31)가 각각 구비되는 형태로 구성되고, 상기 접착제(11c)는 제1원단시트(11a)의 내측면에 도포되며, 상기 제1원단시트(11a)는 도포된 접착제(11c)에 안착됨으로써 원단시트(11)가 구성될 수 있다.

즉, 상기와 같이 제1원단시트(11a)에 지퍼(30)가 구비되는 구성을 하면, 일정의 두께를 가지는 원단시트(11)의 전체 두께에 대하여 지퍼(30)가 제1원단시트(11a)에만 제봉되는 구성을 하기 때문에, 원단시트(11)에 형성되는 주름에 대응하는 주름이 지퍼(30)에 보다 용이하게 형성될 수 있도록 하는 효과를 얻을 수 있다.

아울러 상기 실리콘 코팅층(20)은 상기 원단시트관(10)의 외부면에 형성되는 구성으로서, 상기 원단시트관(10)의 외부면에 내열성, 내화학성 등과 같은 물성을 증대시키기 위한 구성이다.

즉, 상기 실리콘 코팅층(20)은 원단시트관(10)의 외부면에 일정의 두께를 가지며 코팅되어 주름관에 부식유발 물질이 튀었을 때 1차적으로 로봇암(50)을 보호하는 구성이다.

이때, 상기 실리콘 코팅층(20)은 원단시트(11)에 주름이 형성되기 이전에 기형성되는 구성을 할 수도 있고, 바람직하게는 원단시트(11)에 구비된 지퍼(30)를 닫아 원단시트관(10)을 만들어 주름을 형성시킨 이후에, 주름이 형성된 원단시트관(10)의 외부에 코팅되는 것이 바람직하다.

즉, 상기와 같이 실리콘 코팅층(20)이 주름이 형성된 원단시트관(10)의 외부면에 형성되면, 평평한 상태의 원단시트관(10)에 주름이 형성될 때 발생할 수 있는 원단시트관(10) 외부면의 크랙을 실리콘 코팅층(20)이 메움으로써 원단시트관(10)의 내구성을 증대시킬 수 있는 효과를 발휘한다.

아울러 상기 실리콘 코팅층(20)은 액상으로 이루어진 실리콘 코팅제를 원단시트관(10)의 외부면에 단수 번 도포되어 형성되는 구성을 할 수도 있고, 실리콘 코팅제의 도포와 건조가 복수 번 반복되는 방식으로 형성되는 것이 바람직하다.

또한 상기 실리콘 코팅층(20)의 두께는 주름관의 용도에 따라 당업자의 판단으로 적절하게 형성될 수 있음은 자명할 것이다.

[로봇암 보호용 주름관 제조방법]

본 발명은 로봇암(50)의 외부에 씌워지는 주름관의 제조방법에 있어서, 상호 결합 및 해제되는 체인(32)이 구비된 지퍼(30)의 띠(31)를 평면 상을 가지는 원단시트(11)의 폭방향 양단 각각에 제봉시키는 지퍼 제봉단계(S100); 상기 원단시트(11)를 외주에 복수의 주름이 형성된 주름형성 금형(60)의 외부에 안착시킨 후 지퍼(30)를 닫아 원단시트관(10)을 만드는 금형 안착단계(S200); 상기 금형 안착단계(S200) 처리된 원단시트관(10)의 외부에 끈(40)을 감아 주름형성 금형(60)의 주름에 대응하도록 원단시트관(10)에 주름을 형성시키는 주름끈 결속단계(S300); 상기 주름끈 결속단계(S300) 처리된 원단시트관(10)에 주름을 형성시키는 주름 형성단계(S400); 상기 주름 형성단계(S400) 처리된 원단시트관(10)에서 끈(40)을 제거하는 끈 제거단계(S500); 상기 끈 제거단계(S500) 처리된 원단시트관(10)의 외부면에 실리콘 재질의 코팅제를 코팅시켜 실리콘 코팅층(20)을 형성시키는 코팅층 형성단계(S600); 상기 코팅층 형성단계(S600) 처리된 원단시트관(10)의 지퍼(30)를 열어 원단시트관(10)을 주름형성 금형(60)에서 분리시키는 원단시트관 분리단계(S700);를 포함하여 구성되는 로봇암 보호용 주름관 제조방법에 관한 것이다.

즉, 본 발명에 의한 로봇암 보호용 주름관 제조방법은 거시적으로 지퍼 제봉단계(S100), 금형 안착단계(S200), 주름끈 결속단계(S300), 주름 형성단계(S400), 끈 제거단계(S500), 코팅층 형성단계(S600) 및 원단시트관 분리단계(S700)를 포함하여 구성된다.

구체적으로, 상기 지퍼 제봉단계(S100)는 상호 결합 및 해제되는 체인(32)이 구비된 지퍼(30)의 띠(31, Tape)를 평면 상을 가지는 원단시트(11)의 폭방향 양단 각각에 제봉시키는 과정으로서, 공지의 지퍼(30)를 원단시트(11)에 제봉하여 평면 상의 원단시트(11)가 지퍼(30)가 닫혔을 때 관형태로 이루어질 수 있도록 하는 단계이다.

이때, 상기 지퍼 제봉단계(S100)는 일정의 크기로 재단된 원단시트(11)에 지퍼(30)의 띠(31)를 제봉하는 방식으로 처리할 수 있다.

아울러 상기 원단시트(11)가 제1원단시트(11a)와 제2원단시트(11b)를 포함하여 구성되는 경우에는, 상기 지퍼 제봉단계(S100)는 제1원단시트(11a)의 폭방향 양단 각각에 지퍼(30)의 띠(31)를 제봉시킴으로써 처리 가능하고, 지퍼(30)가 제봉된 제1원단시트(11a)의 일측면(내측면)에 실리콘 재질의 접착제(11c)를 도포한 이후 제2원단시트(11b)를 접착제(11c) 처리된 제1원단시트(11a)에 접착시켜 지퍼(30)가 제봉된 원단시트(11)를 만들 수 있다.

상기와 연관하여, 상기 접착제(11c)는 일정의 시간이 경과되어야 경화되는데, 본 발명은 상기 접착제(11c)가 경화되기 이전에 하기 주름끈 결속단계(S300) 처리를 완료하여, 주름 형성단계(S400)가 접착제(11c)의 경화에 의하여 이루어질 수 있도록 할 수 있다.

또한 상기 금형 안착단계(S200)는 원단시트(11)를 외주에 복수의 주름이 형성된 주름형성 금형(60)의 외부에 안착시킨 후 지퍼(30)를 닫아 원단시트관(10)을 만드는 과정으로서, 원단시트관(10)에 마루와 골로 이루어진 주름을 가지는 주름형성 금형(60)에 감는 과정이다.

즉, 상기 금형 안착단계(S200)의 주름형성 금형(60)은 원단시트관(10)과 대응하는 길이를 가지되, 길이방향 중간부에는 일정의 깊이를 가지는 골과 높이를 가지는 마루가 형성되어 있고, 상기 금형 안착단계(S200)는 주름형성 금형(60)에 원단시트관(10)을 감싸 원단시트관(10)에 주름을 형성시키기 위한 준비과정이다.

이때, 상기 금형 안착단계(S200)는 원단시트(11)의 지퍼(30)를 채워 원단시트관(10)으로 만들고, 원단시트관(10)을 주름형성 금형(60)에 끼우는 방식으로 처리될 수도 있고, 원단시트(11)를 주름형성 금형(60)의 외측에 안착시킨 이후 지퍼(30)를 채움으로써 원단시트(11)가 주름형성 금형(60)을 감싸며 관형태로 만들어지는 방식으로 처리될 수도 있다.

아울러 상기 주름끈 결속단계(S300)는 상기 금형 안착단계(S200) 처리된 원단시트관(10)의 외부에 끈(40)을 감아 주름형성 금형(60)의 주름에 대응하도록 원단시트관(10)에 주름을 형성시키는 과정으로서, 평평한 상태를 가지는 원단시트관(10)에 폭방향으로 주름을 형성시키는 단계이다.

즉, 상기 주름끈 결속단계(S300)는 일정의 길이를 가지는 끈(40)을 이용하여 주름형성 금형(60)의 외부에 끼워진 원단시트관(10)을 일정이 가압력으로 감아, 주름형성 금형(60)에 형성된 골에 원단시트관(10)의 일정부분이 내입되어 골이 형성되도록 하고, 주름형성 금형(60)에 형성된 마루에는 원단시트관(10)의 마루가 형성되도록 하는 단계이다.

이때, 상기 끈(40)은 주름형성 금형(60)의 골에 해당하는 부분만이 감겨지는 구성을 할 수도 있고; 길이가 긴 끈(40)을 원단시트관(10)의 길이방향 일측에서 타측으로 유도하며 감되, 주름형성 금형(60)의 골부분에서는 마루부분보다 더 강하게 감아 원단시트관(10)에 골이 형성되도록 감겨지는 구성을 할 수도 있다.

더불어 상기 주름 형성단계(S400)는 상기 주름끈 결속단계(S300) 처리된 원단시트관(10)에 주름을 형성시키는 과정으로서, 끈(40)에 의하여 골과 마루가 형성되며 주름형성 금형(60)에 끼워진 원단시트관(10)을 가열하거나, 원단시트관(10)에 포함된 접착제(11c)를 경화시켜 끈(40)의 가압에 의하여 형성된 원단시트관(10)이 주름이 펴지지 않도록 하는 과정이다.

즉, 상기 주름 형성단계(S400)는 주름형성 금형(60)이 발열체에 의하여 가열처리되어 원단시트관(10)에 일정의 열이 가해질 수 있도록 구성될 수 있고, 끈(40)이 감겨진 원단시트관(10)의 외부에서 일정의 열을 가하여 처리되는 방식으로 이루어질 수 있다.

또한 상기 주름 형성단계(S400)는 상기 지퍼 제봉단계(S100)에서 제1원단시트(11a)와 제2원단시트(11b)를 접착시키는 접착제(11c)가 경화되어, 끈(40)에 의하여 가압 형성된 주름이 원단시트관(10)에 유지될 수 있도록 할 수도 있다.

아울러 상기 주름 형성단계(S400)가 원단시트관(10)에 포함된 접착제(11c)의 경화에 의하여 이루어지는 경우에는, 주름 형성단계(S400)는 이용되는 접착제(11c)의 경화속도에 따라 처리시간이 달라질 수 있고, 접착제(11c)가 실리콘 재질의 것으로 구성되는 경우에는 상온(약 24℃ 기준)에서 7~10시간의 처리시간이 이루어지는 것이 바람직하다.

또한 상기 끈 제거단계(S500)는 상기 주름 형성단계(S400) 처리된 원단시트관(10)에서 끈(40)을 제거하는 과정으로서, 끈(40)에 의하여 가압된 상태로 가열처리됨으로써 원단시트관(10)에 주름 형성이 완료된 이후 가압 용도의 끈(40)을 제거하는 단계이다.

이때, 끈 제거단계(S500)는 원단시트관(10)에 감겨진 끈(40)을 절단하여 제거하거나, 풀어서 제거하는 방식으로 처리할 수 있다.

더불어 상기 코팅층 형성단계(S600)는 상기 끈 제거단계(S500) 처리된 원단시트관(10)의 외부면에 실리콘 재질의 코팅제를 코팅시켜 실리콘 코팅층(20)을 형성시키는 과정이다.

즉, 상기 코팅층 형성단계(S600)는 상기 로봇암 보호용 주름관에 대한 설명에서 기재한 바와 같이, 주름이 형성된 원단시트관(10)의 외부면에 액상의 실리콘 코팅제를 단일 번 도포한 후 건조시키거나, 코팅제의 도포와 건조 처리를 복수 번 반복하는 방식으로 처리하여 실리콘 코팅층(20)을 형성시킬 수 있다.

이때, 상기 실리콘 재질의 코팅제는 주름관의 용도에 따라 내열성 또는 내화화성 중 어느 하나 이상의 특성이 더 부가된 것을 이용할 수 있다.

또한 상기 원단시트관 분리단계(S700)는 상기 코팅층 형성단계(S600) 처리된 원단시트관(10)의 지퍼(30)를 열어 원단시트관(10)을 주름형성 금형(60)에서 분리시키는 과정으로서, 주름형성 금형(60)을 이용하여 주름이 형성된 원단시트관(10)을 주름형성 금형(60)에서 분리시키는 단계이다.

즉, 원단시트관 분리단계(S700)는 코팅층 형성단계(S600) 처리되어 만들어진 원단시트관(10)에 구비된 지퍼(30)를 열어 주름형성 금형(60)에서 원단시트관(10)을 분리시키고, 이때, 지퍼(30)에 포함되는 띠(31)에는 슬라이더(33)의 이동을 제한하는 하지가 미구비되는 구성을 할 수도 있다.

구체적으로, 작업자는 지퍼(30)가 닫힌 상태에서 슬라이더(33)를 하지가 미구비된 띠(31)의 타측방향으로 계속 이동시켜 한 쌍의 띠(31)에서 슬라이더(33)가 완전히 이탈될 수 있도록 함으로써, 원단시트관(10)이 길이방향으로 완전히 갈라지며 열려 주름형성 금형(60)에서 용이하게 분리될 수 있도록 할 수 있다.

상기와 연관하여, 상기와 같이 제조된 주름관은 지퍼(30)의 상지가 미구비될 수 있고, 로봇암(50)에 주름관을 장착시킬 때에는 상지가 미구비된 지퍼(30)의 길이방향 타측에 슬라이더(33)를 끼우고, 슬라이더(33)를 지퍼(30)의 길이방향 타측으로 이동시켜 지퍼(30)가 닫히도록 함으로써 주름관을 로봇암(50)에 장착시킬 수 있다.

다음은 본 발명에 의한 로봇암 보호용 주름관 제조방법을 이용하여 로봇암 보호용 주름관을 제조하는 바람직한 실시예이다.

1. 지퍼 제봉단계

① 가로×세로의 길이가

1,700mm×390mm인 실리콘 재질 제1원단시트의 폭방향 양단 각각에 체인이 구비된 띠를 제봉한다.

② 상기 ① 처리된 제1원단시트의 일면에 실리콘 재질의 접착제를 도포한 후 접착제가 도포된 제1원단시트의 일면을 덮을 수 있는 면적을 가지는 실리콘 재질 제2원단시트를 접착시킨다.

2. 금형 안착단계

상기 지퍼 제봉단계 처리된 원단시트를 폭방향으로 복수 개의 주름이 형성된 주름형성 금형에 안착시킨 후 지퍼를 닫아 주름형성 금형에 원단시트관이 감싸지도록 한다.

3. 주름끈 결속단계

상기 금형 안착단계 처리된 원단시트관의 외부에 끈을 감아, 원단시트관에 주름형성 금형의 골과 대응되는 골이 형성된 주름을 형성시킨다.

4. 주름 형성단계

상기 주름끈 결속단계 처리된 원단시트관의 제1원단시트와 제2원단시트를 접착시킨 접착제가 경화되도록 상온에서 8시간을 경과시켜, 원단시트관에 끈에 의하여 눌려진 형태로 주름이 형성되도록 한다.

5. 끈 제거단계

상기 주름 형성단계 처리된 원단시트관에서 끈을 절단하여 제거한다.

6. 코팅층 형성단계

상기 끈 제거단계 처리된 원단시트관의 외부면에 실리콘 재질의 코팅제를 도포하고 8시간 동안 건조시키는 것을 3회 반복 수행한다.

7. 원단시트관 분리단계

상기 코팅층 형성단계 처리된 원단시트관의 지퍼를 열어 주름형성 금형에서 제조완료된 주름관을 분리시킨다.

이때, 지퍼의 띠에는 하지가 비구비되고, 작업자는 지퍼의 슬라이더를 띠에서 분리되도록 이동시켜 지퍼가 완전히 열릴 수 있도록 하여 주름관을 주름형성 금형에서 분리시킬 수 있다.

상기는 본 발명의 바람직한 실시예를 참고로 설명하였으며, 상기의 실시예에 한정되지 아니하고, 상기의 실시예를 통해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경으로 실시할 수 있는 것이다.

10 : 원단시트관 11 : 원단시트
11a : 제1원단시트 11b : 제2원단시트
11c : 접착제 20 : 실리콘 코팅층
30 : 지퍼 31 : 띠
32 : 체인 33 : 슬라이더
40 : 끈 50 : 로봇암
60 : 주름형성 금형
S100 : 지퍼 제봉단계 S200 : 금형 안착단계
S300 : 주름끈 결속단계 S400 : 주름 형성단계
S500 : 끈 제거단계 S600 : 코팅층 형성단계
S700 : 원단시트관 분리단계

Claims

로봇암(50)의 외부에 씌워지는 주름관에 있어서,
주름진 관형태로 이루어진 원단시트관(10);
상기 원단시트관(10)의 외부면에 실리콘 재질의 코팅제를 도포하고 건조하는 것을 복수 번 반복하여 형성되는 하나 이상의 실리콘 코팅층(20);
을 포함하여 구성되고,
상기 원단시트관(10)의 외측에 배치되는 제1원단시트(11a)와 상기 제1원단시트(11a)의 하부에 실리콘 재질의 접착제(11c)를 이용하여 상호 접착되어 원단시트관(10)의 내측에 배치되는 제2원단시트(11b)가 실리콘 재질로 구성되고 상기 원단시트관(10)은 평면 상의 원단시트(11)의 폭방향으로 제1원단시트(11a)의 양단에만 지퍼(30)가 제봉되어 관형태로 상호 결합이 이루어지도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇암 보호용 주름관.
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로봇암(50)의 외부에 씌워지는 주름관의 제조방법에 있어서,
상호 결합 및 해제되는 체인(32)이 구비된 지퍼(30)의 띠(31, Tape)를 평면상을 가지는 제1원단시트(11a)의 폭방향 양단 각각에 제봉시켜 지퍼(30)가 제봉된 제1원단시트(11a)의 일측면(내측면)에 실리콘 재질의 접착제(11c)를 도포한 이후 제2원단시트(11b)를 접착제(11c) 처리된 제1원단시트(11a)에 접착시켜 지퍼(30)가 제봉된 원단시트(11)를 구성하는 지퍼 제봉단계(S100);
상기 원단시트(11)를 외주에 복수의 주름이 형성된 주름형성 금형(60)의 외부에 안착시킨 후 지퍼(30)를 닫아 원단시트관(10)을 만드는 금형 안착단계(S200);
상기 금형 안착단계(S200) 처리된 원단시트관(10)의 외부에 끈(40)을 감아 주름형성 금형(60)의 주름에 대응하도록 원단시트관(10)에 주름을 형성시키는 주름끈 결속단계(S300);
상기 주름끈 결속단계(S300) 처리된 원단시트관(10)에 포함된 접착제를 경화시켜 주름을 형성시키는 주름 형성단계(S400);
상기 주름 형성단계(S400) 처리된 원단시트관(10)에서 끈(40)을 제거하는 끈 제거단계(S500);
상기 끈 제거단계(S500) 처리된 원단시트관(10)의 외부면에 실리콘 재질의 코팅제를 도포와 건조 처리로 복수 번 반복하여 코팅시켜 실리콘 코팅층(20)을 형성시키는 코팅층 형성단계(S600);
상기 코팅층 형성단계(S600) 처리된 원단시트관(10)의 지퍼(30)를 열어 원단시트관(10)을 주름형성 금형(60)에서 분리시키는 원단시트관 분리단계(S700);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇암 보호용 주름관 제조방법.
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