KR102021178B1

KR102021178B1 - Pitch control part feeding and extracting parts for insert injection molding using a multi-joint robot

Info

Publication number: KR102021178B1
Application number: KR1020170085040A
Authority: KR
Inventors: 이재영; 오석홍
Original assignee: 이재영; 오석홍
Priority date: 2017-07-04
Filing date: 2017-07-04
Publication date: 2019-09-11
Also published as: KR20190004596A

Abstract

본 발명은 인서트 사출성형에서 사출성형기의 상부에 설치되어 인서트 할 부품을 금형의 내에 공급하거나 성형완료된 사출품을 인출하는 용도로 사용되는 로봇에 관한 것으로, 인서트 사출을 위한 사출성형기의 일측에 설치되는 다관절 로봇에 부가축 유닛을 결합하되, 부가축 유닛에는 서보모터에 의해 서로 다른 방향으로 회전하는 1나사축과 2나사축을 연결한 후, 전후진 하는 1이동블럭 및 2이동블럭을 설치하였다. 상기 1이동블럭 및 2이동블럭의 전후면에 각각 공급장치판과 취출장치판을 설치하여 피더의 설치 상태에 관계없이 피치를 조절하면서 여러 개의 인서트 부품을 한꺼번에 공급하고 사출품 취출도 할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a robot which is installed on the upper part of the injection molding machine in the insert injection molding and is used for supplying a part to be inserted into the mold or drawing out the finished injection molded product. The additional axis unit is coupled to the articulated robot, and the additional axis unit is connected with one screw shaft and two screw shafts that rotate in different directions by a servomotor, and then one moving block and two moving blocks are moved forward and backward. The feeder plate and the drawer plate are installed on the front and rear surfaces of the 1st and 2nd movable blocks, respectively, so that multiple insert parts can be supplied at the same time while the pitch is adjusted regardless of the feeder's installation state. will be.

Description

Pitch control part feeding and extracting parts for insert injection molding using a multi-joint robot}

본 발명은 인서트 사출성형에서 사출성형기의 상부에 설치되는 로봇을 이용하여 인서트 할 부품을 금형의 내에 공급하거나 성형완료된 사출품을 인출하는 방법에 관한 것으로, 피더의 설치 상태에 관계없이 피치를 조절하면서 여러 개의 인서트 부품을 한꺼번에 공급하고 사출품 취출도 할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a method of supplying a part to be inserted into a mold or to extract a molded product from a mold by using a robot installed on the upper part of the injection molding machine in insert injection molding. It is possible to supply several insert parts at once and to take out injection parts.

사출성형(Injection Molding)은 고분자 재료를 용융 온도까지 상승시켜 녹인 다음에 금형이라 불리는 틀 내에서 충전 및 고화 등의 과정을 거쳐 원하는 형태의 제품을 제조하는 일련의 공정을 의미한다. 이러한 사출성형은 치수 정밀도가 요구되는 복잡한 형상의 제품을 한 번에 제조할 수 있는 공정으로, 대량 생산이 요구되는 제품 생산에 적합하고 원하는 형상의 제품을 추가적인 2차 가공 없이 완성된 제품을 얻을 수 있는 장점이 있다.Injection molding refers to a series of processes in which a polymer material is heated to a melting temperature to melt and then melted, and then filled and solidified in a mold called a mold to produce a desired product. This injection molding is a process that can produce products of complex shape requiring dimensional precision at one time, and is suitable for the production of products requiring mass production and can obtain the finished product without additional secondary processing of the product of desired shape. There is an advantage.

상기와 같은 사출성형 중에서 금형 내에서 이질 또는 이색의 플라스틱이나 플라스틱 이외의 부품(금속부품, 케이블, PCB, 자석 등)을 일체화시키는 성형방법을 인서트 성형(Insert Molding)이라 하는데, 플라스틱 단독으로는 얻기 어려운 특성을 가진 성형품을 얻을 수 있으며 그 응용분야는 갈수록 광범위 해지고 있다.In the above-mentioned injection molding, a molding method of integrating heterogeneous or dissimilar plastics or non-plastic parts (metal parts, cables, PCBs, magnets, etc.) in the mold is called insert molding. Molded parts with difficult properties can be obtained and their applications are getting wider.

특히 금속과 플라스틱이 일체화된 제품들이 주종을 이루고 있으며, 이는 금속이 가진 강성, 도전성, 표면처리성과 플라스틱의 전기 절연성, 착색성, 유연성, 강성, 가공성 등을 조합하여 매우 부가가치가 높은 제품을 만들 수 있으며, 이 재질의 조합에 의해 각각 재질의 장점과 결점이 보완되어 합리적인 부품구조를 얻을 수 있고 상대위치 정밀도가 좋고 느슨해짐과 탈락 등이 없는 신뢰성 높은 부품이 가능하여 전기전자, 자동차, 시계, 카메라 등의 정밀기기, 사무기기, 완구 등의 업계에서 부품을 만드는 데에 활용되어 코스트 다운, 품질과 기능의 향상, 납기의 단축 등에 공헌하고 있다.Particularly, products in which metal and plastic are integrated are the main products, which combines the rigidity, conductivity, surface treatment of metals with electrical insulation, coloring, flexibility, rigidity, and workability of plastics to make products with high added value. This combination of materials complements the strengths and shortcomings of each material to obtain a reasonable component structure, and provides reliable parts with good relative position accuracy and no loosening or falling off. It is used to make parts in industries such as precision instruments, office equipment, toys, etc., and contributes to cost reduction, quality and function improvement, and short delivery time.

이러한 인서트 성형과정에서 인서트 부품을 피더로부터 집어서 금형의 내부까지 정확하게 안착시키는 과정은 단순한 2차원적 작동으로는 어렵고 신속하고도 정확하며 동일한 작업을 수없이 많이 반복하여야 하므로 로봇을 이용하여 공급하는 추세이다.In the insert molding process, the process of picking up the insert part from the feeder and accurately seating the inside of the mold is difficult, simple, two-dimensional operation, and the trend of supplying using a robot is required because the same operation must be repeated many times. to be.

그러나 이와 같이 인서트 부품을 공급하는 용도로 사용되는 로봇은 아암의 끝단에 단순한 그리퍼만을 구비한 형태로서, 대체로 한 번의 사출성형에 여러 개의 인서트 부품을 동시에 공급하여야 하는 경우 공급하는 인서트 부품을 공급하는 피더의 배열에 따라 여러 번의 집는 동작을 반복하여야 하고 다시 금형의 내에 각각 정확하게 삽입시키는 동작을 반복하여야 하므로 작업능률이 크게 떨어지는 문제가 있었던 것이다.However, the robot used for supplying the insert parts is provided with only a gripper at the end of the arm, and is generally a feeder for supplying insert parts for supplying multiple insert parts at the same time in one injection molding. According to the arrangement of several times the house has to repeat the operation and again to insert each of the precisely in the mold to repeat the operation was a problem that the work efficiency is greatly reduced.

특허등록 제10-1431477호(공고: 2014년09월23일)Patent Registration No. 10-1431477 (Notice: September 23, 2014)

상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은 특히 다관절 로봇에 인서트 공급과 성형 제품 취출의 그리퍼가 구비되어 인서트를 금형 내에 삽입시키는 공정과 완성된 사출물을 취출하는 공정이 원활하게 자동으로 이루어지도록 하기 위한 것으로, 다수의 인서트 공급 또는 성형 제품 취출 그리퍼의 축 간격 피치를 서보모터를 이용하여 다관절 로봇의 부가축으로 제작하여 위치제어를 할 수 있도록 하려는 것이다.In order to solve the above problems, the present invention is particularly provided with a gripper for insert supply and take-out of molded products in the articulated robot to smoothly and automatically perform the process of inserting the insert into the mold and the process of taking out the finished injection. To this end, the axial spacing pitch of a plurality of insert feed or molded product take-out grippers is manufactured as an additional axis of an articulated robot using a servomotor to enable position control.

따라서 다관절 로봇의 티칭을 보다 효과적으로 함으로써 생산성을 높일 수 있는 인서트 사출성형용 피치조절 부가축 다관절 로봇을 개발함에 주요한 목적이 있다.Therefore, the main purpose is to develop a pitch-control additional axis articulated robot for insert injection molding which can increase productivity by teaching the articulated robot more effectively.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 인서트 사출을 위한 사출성형기의 일측에 설치되는 다관절 로봇에 부가축 유닛을 결합하되, 부가축 유닛에는 서보모터를 장착한 후, 서로 반대방향인 1나사축과 2나사축을 연결한 후, 1나사축 및 2나사축의 회전으로 전후진 하는 1이동블럭 및 2이동블럭을 설치하였다. 상기 1이동블럭 및 2이동블럭의 전후면에 각각 공급장치판과 취출장치판을 설치하되, 공급장치판에는 공압(또는 유압)으로 작동하는 그리퍼 형태의 공급수단을 구성하였고, 취출장치판에는 그리퍼 또는 진공패드 방식의 취출수단을 설치하였다. 또한, 공급장치판에는 레이저 센서를 설치하여 공급 전 인서트 부품을 공급할 위치의 부품 존재 여부를 확인하고, 공급 후에는 공급된 상태의 확인기능을 하도록 제어함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is coupled to the additional axis unit to the articulated robot installed on one side of the injection molding machine for insert injection, the additional axis unit after mounting the servo motor, and one screw shaft and the opposite direction After connecting two screw shafts, one movable block and two movable blocks were installed to move forward and backward by the rotation of one and two screw shafts. A feeder plate and a drawer plate are installed on the front and rear surfaces of the first and second moving blocks, respectively, and the feeder plate has a gripper-type supply means operating by pneumatic (or hydraulic). Alternatively, a vacuum pad method of taking out means was provided. In addition, the supply device plate is characterized in that the laser sensor is installed to check whether there is a part at the position to supply the insert part before supply, and to control to check the supplied state after supply.

상기와 같은 본 발명에 의하면 공급수단이나 취출수단의 피치 간격을 이동중에 조절하면서 공급 및 취출작업을 할 수 있으므로 인서트 부품 공급부의 상황 즉, 설치공간 여건에 따라 피더를 2단 배열을 할 수 있는 등 공급부에 필요한 공간을 최소화할 수 있게 되고, 작업속도도 향상시킬 수 있으며, 이에 따라 작업자의 근무환경 개선과 이에 다른 작업 능률향상을 기대할 수 있게 된다.According to the present invention as described above, the feed and take-out operation can be performed while adjusting the pitch interval of the supply means or take-out means during movement, so that the feeder can be arranged in two stages according to the situation of the insert part supply part, that is, the installation space. The space required for the supply unit can be minimized, and the work speed can be improved, thereby improving the working environment of the worker and the improvement of other work efficiency.

또한, 레이저 센서를 효율적인 위치에 장착하고 효과적인 센싱 작용으로 인하여 동시에 2포인트 이상 검사가 가능하게 되는 등 불량 발생을 억제할 수 있게 된다. In addition, it is possible to suppress the occurrence of defects such as mounting the laser sensor in an efficient position and the effective sensing action can be more than two points at the same time.

결국, 이와 같은 본 발명에 의하면 기존의 수평형 사출 성형기 시스템을 운영 중인 업체도 이 다관절 로봇을 도입함으로써 인서트 삽입 및 사출성형제품 취출 자동화를 통하여 생산성과 안전성을 극대화시킬 수 있을 것으로 예상된다.As a result, according to the present invention, it is expected that a company operating an existing horizontal injection molding machine system may maximize productivity and safety through insert insertion and injection molding product extraction automation by introducing the articulated robot.

또한, 국내 산업용 로봇 시장에 인서트 사출성형용 피치조절 부가축을 가진 다관절 로봇이라는 새로운 시장을 개척하고 공급함으로써 플라스틱 사출 산업에도 산업용 로봇시장 활성화 및 생산자동화 시스템 도입의 새로운 계기가 될 것으로 예상된다. In addition, by pioneering and supplying a new market called the articulated robot with pitch adjusting additional axis for insert injection molding in the domestic industrial robot market, it is expected to be a new opportunity to activate the industrial robot market and introduce the production automation system in the plastic injection industry.

도 1은 본 발명의 정면도
도 2는 본 발명의 평면도
도 3은 본 발명의 측면도
도 4는 도 1의 A-A 단면도
도 5는 도 3의 B-B 단면도
도 6은 본 발명의 부가축 유닛 사시도
도 7은 본 발명의 부가축 유닛 정면도1 is a front view of the present invention
2 is a plan view of the present invention
3 is a side view of the present invention
4 is a cross-sectional view taken along AA of FIG.
5 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG.
Figure 6 is an additional axis unit perspective view of the present invention
7 is a front view of the additional axis unit of the present invention.

이하 본 발명을 구현하기 위한 바람직한 구성실시의 예를 첨부된 도면에 의거 상세히 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention for implementing the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 사출성형기(1)의 일측에 설치되는 다관절 로봇(10)의 아암(11)에 부가축 유닛(100)을 결합하도록 구성된다.The present invention is configured to couple the additional axis unit 100 to the arm 11 of the articulated robot 10 installed on one side of the injection molding machine 1.

부가축 유닛(100)은 일측에 다관절 로봇(10)의 아암(11) 결합할 수 있도록 한 아암결합부(110)를 구성하고 그 옆에 서보모터(120)를 장착하였다.The additional axis unit 100 constitutes an arm coupling part 110 to be coupled to the arm 11 of the articulated robot 10 on one side thereof, and the servo motor 120 is mounted next to the arm coupling part 110.

서보모터(120)에는 1나사축(121)을 연결하고 1나사축의 끝단에는 2나사축(122)을 연결한 후, 2나사축(122)의 끝단에는 2나사축(122)의 회전을 지지하는 마감블럭(130)을 구성하였는데, 상기 1나사축(121)과 2나사축(122)은 서로 반대방향의 나사를 형성하였다.After connecting one screw shaft 121 to the servomotor 120 and connecting two screw shafts 122 to the end of the one screw shaft, the two screw shafts 122 support the rotation of the two screw shafts 122 to the end of the two screw shafts 122. The finishing block 130 was configured, wherein the first screw shaft 121 and the second screw shaft 122 formed screws in opposite directions to each other.

상기 1나사축(121) 및 2나사축(122)의 양측에는 가이드봉(123)을 설치하였으며, 1나사축(121)과 2나사축(122)에 각각 나사결합되어 1나사축(121) 및 2나사축(122)의 회전으로 전후진 하는 1이동블럭(131) 및 2이동블럭(132)을 설치하였고, 1이동블럭(131) 및 2이동블럭(132)에는 상기 가이드봉(123)이 관통하여 이동을 가이드하게 하였다.Guide rods 123 are installed on both sides of the first screw shaft 121 and the second screw shaft 122, and the first screw shaft 121 is screwed to the first screw shaft 121 and the second screw shaft 122, respectively. And one moving block 131 and two moving blocks 132, which are moved back and forth by the rotation of the two screw shafts 122, and the guide rods 123 are disposed on the one moving block 131 and the two moving blocks 132. This penetrated and guided the movement.

상기 1이동블럭(131) 및 2이동블럭(132)의 전후면에 각각 공급장치판(140)과 취출장치판(150)을 설치하였는데, 일측 공급장치판(140)에는 공압(또는 유압)으로 작동하는 그리퍼 형태의 공급수단(141)을 구성하였고, 취출장치판(150)에는 그리퍼 또는 진공패드 등으로 예시되는 취출수단(151)을 설치하였다.The front and rear surfaces of the first moving block 131 and the second moving block 132 were respectively provided with a supply device plate 140 and a take-out device plate 150, one side supply device plate 140 by pneumatic (or hydraulic) The gripper type supply means 141 is configured, and the takeout device plate 150 is provided with a takeout means 151 exemplified by a gripper or a vacuum pad.

공급장치판(140)의 중앙에는 레이저센서(142)를 설치하여 인서트 부품을 공급하기 전 인서트 부품을 공급할 위치의 부품 존재 여부를 확인하고, 공급 후에는 공급된 상태의 확인기능을 하도록 구성한 것이다.The laser sensor 142 is installed in the center of the supply device plate 140 to check whether there is a part at a position to supply the insert part before supplying the insert part, and to supply a check function of the supplied state.

도면 중 미설명된 부호 101은 서보모터 지지블럭, 102는 나사축 중간지지 블럭이다.In the drawings, reference numeral 101 denotes a servomotor support block and 102 a screw shaft intermediate support block.

상기와 같이 구성된 본 발명구성을 이용하여 인서트 부품을 공급하거나 사출품을 취출하는 공정에 대하여 살펴본다.Using the present invention configured as described above looks at the process of supplying the insert part or taking out the injection molded product.

사출성형기(1)의 인근한 위치에 본 발명의 다관절 로봇(10)이 설치된 상태에서 인서트부품을 공급하기 위한 피더(2)를 배치한다. 상기 피더(2)는 본 발명의 특성에 의해 여러 개를 동시에 배치하여 효과적으로 인서트 부품을 공급할 수 있는데, 피더를 작업장의 여건에 따라 수평으로 2개 이상을 설치하거나 수직으로 2개 이상을 배치할 수 있다.The feeder 2 for supplying the insert part in the state where the articulated robot 10 of the present invention is installed at the position adjacent to the injection molding machine 1 is disposed. According to the characteristics of the present invention, the feeder 2 can effectively supply several insert parts by simultaneously placing the feeders. The feeder can be installed two or more horizontally or two or more vertically according to the conditions of the workplace. have.

다관절 로봇(10)과 부가축 유닛(100)의 작용은 제어프로그램의 제어로 작동하는 것으로, 먼저 인서트 부품을 피더(2)로부터 집어야 하는데, 다관절 로봇(10)의 아암(11)이 작동하여 아암(11)의 끝에 연결된 부가축 유닛(100)이 피더(2)에 근접하여 대기하고 있는 인서트 부품을 집는다. 이때 피더(2)의 설치 위치에 따라서 부가축 유닛(100)의 서보모터(120)가 작동하여 제1나사축(121)과 2나사축(122)을 동시에 회전시킨다. The articulation of the articulated robot (10) and the additional axis unit (100) is operated under the control of a control program. First, the insert part must be picked up from the feeder (2), and the arm (11) of the articulated robot (10) is It operates and picks up the insert part which the additional axis unit 100 connected to the end of the arm 11 is waiting close to the feeder 2. At this time, the servo motor 120 of the additional shaft unit 100 operates according to the installation position of the feeder 2 to rotate the first screw shaft 121 and the second screw shaft 122 simultaneously.

이에 따라 1이동블럭(131)과 2이동블럭(132)이 동시에 중앙으로 모이거나 가장자리 방향으로 벌어지는 작용을 하면서 피더(2)의 인서트 부품 공급위치로 공급수단이 위치하여 공급수단(141)이 인서트 부품을 집게 된다.Accordingly, the first moving block 131 and the second moving block 132 are simultaneously concentrated in the center or spread in the edge direction, and the supply means is positioned at the insert part supply position of the feeder 2 so that the supply means 141 is inserted. The part is picked up.

이후 다관절 로봇(10)이 부가축 유닛(100)을 이동시켜 사출성형기(1)의 내부로 위치하게 하면서 다시 서보모터(12)가 작동하여 공급수단(141)이 인서트 부품을 공급할 위치를 감안하여 1이동블럭(131)과 2이동블럭(132)을 이동시킴으로써 공급수단(141)의 위치를 다시 설정한다.Since the articulated robot 10 moves the additional axis unit 100 to be positioned inside the injection molding machine 1, the servomotor 12 is operated again to allow the supply means 141 to supply the insert parts. The position of the supply means 141 is set again by moving the one moving block 131 and the two moving block 132.

공급수단(141)이 인서트부품을 사출금형의 적절한 위치에 공급하기 전에 다관절 로봇(1)이 부가축 유닛(100)을 좌우로 약간 틀면서 레이저 센서(142)가 인서트 부품을 공급할 위치에 이미 부품이 삽입되어 있는지, 또는 비어 있는지를 판단하게 하며, 레이저 센서(142)의 판단으로 이미 인서트 부품이 장착되어 있는 경우 해당 부분의 공급 작용을 하지 않고, 비어 있는 다른 부분에 인서트 부품을 공급한다.Before the supply means 141 supplies the insert part to the proper position of the injection mold, the articulated robot 1 twists the additional axis unit 100 slightly to the left and right, and the laser sensor 142 is already in the position to supply the insert part. It is determined whether the part is inserted or empty, and if the insert part is already mounted according to the determination of the laser sensor 142, the insert part is supplied to another empty part without supplying the corresponding part.

공급작용이 이루어진 다음, 다시 다관절 로봇(10)이 부가축 유닛(100)을 작동하여 레이저 센서(142)가 인서트 부품의 공급 완료를 확인하게 된다.After the supply action, the articulated robot 10 again operates the additional axis unit 100 so that the laser sensor 142 confirms the completion of supply of the insert part.

공급이 완료된 다음, 부가축 유닛(100)을 사출성형기(1)로부터 이탈시켜 대기토록 하고, 사출작업이 완료된 다음에는 부가축 유닛(100)을 사출성형기(1)의 내부로 이동시키되, 이번에는 반대쪽 취출장치판(150)의 취출수단(151)이 사출품을 향하도록 하여 취출수단(151)이 사출완료된 사출품을 집어 배출하도록 작용하는 것이다.After the supply is completed, the additional axis unit 100 is removed from the injection molding machine 1 to stand by, and after the injection operation is completed, the additional axis unit 100 is moved into the injection molding machine 1, but this time, The dispensing means 151 of the opposite dispensing device plate 150 is directed toward the injection molded product so that the dispensing means 151 picks up and ejects the injected injection molded product.

이후 다시 부가축 유닛(100)을 사출성형기(1)의 외부로 이동시킨 후, 인서트 부품을 집어 공급하는 작용을 반복하게 된다.Then, after moving the additional axis unit 100 to the outside of the injection molding machine 1, the action of picking up and inserting the insert parts is repeated.

1: 사출성형기
2: 피더
10: 다관절 로봇
11: 아암
100: 부가축 유닛
110: 아암 결합부
120: 서보모터
121: 1나사축
122: 2나사축
130: 마감블럭
131: 1이동블럭
132: 2이동블럭
140: 공급장치판
141: 공급수단
142: 레이저 센서
150: 취출장치판
151: 취출수단1: injection molding machine
2: feeder
10: articulated robot
11: arm
100: additional axis unit
110: arm coupling
120: servo motor
121: 1 screw shaft
122: 2 screw shaft
130: finishing block
131: 1 moving block
132: 2 moving blocks
140: supply plate
141: supply means
142: laser sensor
150: take-out plate
151: extraction means

Claims

The insert part is supplied to the injection molding machine for insert injection that integrates the insert part in the mold by using articulated robot, and at least two feeders for supplying the insert part to the position adjacent to the injection molding machine are disposed vertically or horizontally. ,
The additional axis unit 100 is coupled to the arm 11 of the articulated robot 10 to be installed by the arm coupling part 110, wherein the additional axis unit is operated by a servomotor and has one screw having opposite screws. The first movable block 131 and the second movable block 132, which are screwed to the first and second screw shafts 121 and 122, respectively, are moved forward and backward, respectively. A feeder plate 140 and a drawer plate 150 are installed on the front and rear surfaces of the 131 and the two movable blocks 132, respectively, and the gripper type is operated by one side of the supply device plate 140 by pneumatic (or hydraulic) pressure. The supply means 141 of the, and the take-out device plate 150 is configured by installing the take-out means 151 of the gripper or vacuum pad method,
The articulation of the articulated robot 10 and the additional axis unit 100 to operate under the control of the control program,
The arm 11 of the articulated robot 10 is operated so that the additional axis unit 100 connected to the end of the arm 11 approaches the feeder 2,
The servo motor 120 operates to rotate the first screw shaft 121 and the second screw shaft 122 so that the first moving block 131 and the second moving block 132 converge at the same time or are opened in the edge direction. While the feed means are positioned at the insert part feed position of the feeder (2) to grasp the insert part,
Since the articulated robot 10 moves the additional axis unit 100 to be positioned inside the injection molding machine 1, the servomotor 12 is operated again to allow the supply means 141 to supply the insert parts. By moving the one moving block 131 and two moving block 132 to reset the position of the supply means 141,
Before the supply means 141 supplies the insert part to the proper position of the injection mold, the articulated robot 1 twists the additional axis unit 100 slightly to the left and right, and the laser sensor 142 is already in the position to supply the insert part. To determine if a part is inserted or empty,
After the feeding action, the articulated robot 10 again operates the additional axis unit 100 so that the laser sensor 142 confirms the completion of the supply of the insert parts.
After the supply is completed, the additional axis unit 100 is removed from the injection molding machine 1 to stand by, and after the injection operation is completed, the additional axis unit 100 is moved into the injection molding machine 1, but this time, Insert using the pitch-control additional axis articulated robot, characterized in that the dispensing means 151 of the opposite dispensing device plate 150 faces the injection-molded product so that the dispensing means 151 picks up and ejects the injection-injected product. Injection molding parts supply and takeout method.

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