KR102019513B1 - Workpiece supply device - Google Patents

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KR102019513B1
KR102019513B1 KR1020130006471A KR20130006471A KR102019513B1 KR 102019513 B1 KR102019513 B1 KR 102019513B1 KR 1020130006471 A KR1020130006471 A KR 1020130006471A KR 20130006471 A KR20130006471 A KR 20130006471A KR 102019513 B1 KR102019513 B1 KR 102019513B1
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구니아키 무카에
다이요 나카가와
Original Assignee
신포니아 테크놀로지 가부시끼가이샤
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Abstract

본 발명의 과제는, 소정 자세로 정렬한 작업물의 공급 효율이 높은 작업물 공급 장치를 제공하는 것이다.
반송로(32)를 따라 작업물(W)을 정렬시키면서 반송시켜 공급처로 공급하는 작업물 공급 장치(1)이며, 반송로(32) 중에 설정되는 검출 위치(6x)에 작업물(W)이 정방향으로 존재하는 상태와, 작업물(W)이 이방향으로 존재하는 상태를 각각 검출하여 이들의 각 상태에 대응하는 검출 신호를 출력하는 검출 수단(6)과, 검출 위치(6x) 근방에 설치되어 있고 작업물(W)을 일시적으로 가속시키는 가속 수단(4)과, 검출 위치(6x) 근방에 설치되어 있고 작업물(W)의 반송 방향 후방부를 반송 방향 전방을 향해, 또한 반송 방향에 대해 수직한 축 주위로 회전시킴으로써 작업물(W)의 자세를 변환시키는 자세 변환 수단(5)과, 가속 수단(4)과 자세 변환 수단(5)을 제어하는 제어부(8)를 구비하고 있고, 제어부(8)가, 검출 수단(6)에 의한 검출 신호를 기초로 하여 가속 수단(4) 및 자세 변환 수단(5)의 제어를 행함으로써, 소정의 검출 위치(6x)에 도달한 작업물(W)이 정방향인 경우에는 작업물(W)을 가속시키고, 이방향인 경우에는 작업물(W)을 자세 변환하도록 구성하였다.An object of the present invention is to provide a workpiece supply apparatus having a high supply efficiency of workpieces arranged in a predetermined posture.
It is the workpiece supply apparatus 1 which conveys the workpiece W along the conveyance path 32, and supplies it to a supply destination, and the workpiece | work W is placed in the detection position 6x set in the conveyance path 32. Detection means 6 for detecting a state existing in the forward direction and a state in which the workpiece W exists in this direction, respectively, and outputting a detection signal corresponding to each state thereof, and provided near the detection position 6x In the vicinity of the detection position 6x and the conveying direction rear part of the workpiece W toward the conveyance direction forward, and with respect to the conveyance direction And a control unit 8 for controlling the acceleration means 4 and the posture converting means 5 for converting the posture of the workpiece W by rotating around the vertical axis. (8) is based on the detection signal by the detection means 6, the acceleration means 4 and the attitude change By controlling the means 5, the workpiece W is accelerated when the workpiece W that has reached the predetermined detection position 6x is in the forward direction, and the workpiece W is attitudeed in this direction. Configured to convert.

Figure R1020130006471
Figure R1020130006471

Description

작업물 공급 장치{ WORKPIECE SUPPLY DEVICE}Workpiece Feeder {WORKPIECE SUPPLY DEVICE}

본 발명은, 작업물을 정렬시킨 상태에서 공급처로 반송하는 작업물 공급 장치에 관한 것이다.This invention relates to the workpiece supply apparatus which conveys to a supply destination in the state which aligned the workpiece | work.

종래, 전자 부품 등의 공급 대상물인 작업물을 저류하는 저류부와, 이 저류부로부터 공급처까지를 연락하는 반송로를 구비하고 있고, 상류측의 저류부에 투입되는 작업물을 진동 등의 수단을 사용하여 반송로 상에서 1열로 정렬시키면서 반송하여, 하류측의 공급처에 대해 공급하는 작업물 공급 장치가 알려져 있다. 반송로는 일반적으로, 반송 방향으로 연속되는 평면 형상의 반송면과, 이 반송면에 대해 대략 직교하도록 교차하고 있어 측방으로의 위치 결정을 행하는 측벽에 의해 단면 대략 V자형으로 형성되는 경우가 많다.Conventionally, a storage portion for storing a workpiece that is a supply object such as an electronic component and a conveying path for communicating from the storage portion to the supply destination are provided. The workpiece supply apparatus which conveys, using it, is arrange | positioned in 1 row on a conveyance path, and supplies to the downstream supply destination is known. In general, the conveyance paths are often formed in a substantially V-shaped cross section by sidewalls which intersect the plane-shaped conveying surface continuous in the conveying direction so as to be substantially orthogonal to the conveying surface and perform positioning in the lateral direction.

이러한 작업물 공급 장치를 사용하여 여러 다양한 작업물을 공급할 수 있지만, 작업물의 형상이나 하류측의 공급처에 있어서의 공정에 따라서는, 작업물의 방향을 정확하게 동일한 방향으로 정렬시키는 것이 필요해진다. 예를 들어, 직육면체 형상의 작업물의 경우에는, 6면 중 특정의 면을 전방면으로 설정하여, 이 전방면을 반송 방향 하류측을 향해 배치시키는 동시에, 이 전방면에 접하는 4면 중 특정한 면을 하면으로 설정하여, 이 하면이 반송면에 접촉하는 방향으로 배치시킨 경우를 정방향으로 하고, 이 정방향으로 모든 작업물을 정렬시킨 상태에서 하류측의 공급처로 공급하는 것이 필요한 경우가 있다.Although various workpieces can be supplied using such a workpiece supply device, it is necessary to align the direction of the workpiece in exactly the same direction, depending on the shape of the workpiece and the process at the downstream supply destination. For example, in the case of a rectangular parallelepiped workpiece | work, the specific surface of 6 surfaces is set to the front surface, this front surface is arrange | positioned toward downstream of a conveyance direction, and the specific surface of the 4 surfaces which contact this front surface is It may be necessary to set it as a lower surface, and to make it the case where this lower surface arrange | positioned in the direction which contacts a conveyance surface, and to supply to the downstream supply destination in the state which aligned all the workpiece in this forward direction.

그로 인해, 반송로 상의 작업물이 정방향과는 다른 이방향(異方向)인 경우에, 작업물의 방향을 바꾸는 자세 변환을 행하게 하는 것을 목적으로 하여 다양한 자세 변환 수단이 고안되고, 이러한 수단을 구비한 작업물 공급 장치로서 수많은 것이 제안되어 있다(특허문헌 1 참조).Therefore, when the workpiece | work on a conveyance path is a bidirectional | differential direction different from a normal direction, various attitude conversion means are devised for the purpose of making the posture change which changes the direction of a workpiece | work, and is provided with such a means. Many things are proposed as a workpiece supply apparatus (refer patent document 1).

이들 중 대부분의 것은, 작업물의 길이 방향에 위치하는 대향 2면 중 어느 하나를 전방면으로 하고, 이것에 인접하는 4면 중 어느 하나를 하면으로 설정한 후, 우선 반송로를 따라 작업물을 반송시키면서 작업물의 길이 방향이 반송 방향을 향하도록 배치시키고, 다음에 평행축 주위 자세 변환으로서 반송 방향에 평행한 축을 중심으로 하여 필요에 따라서 작업물을 회전시킴으로써, 설정된 하면이 반송면에 접촉하는 방향으로 되도록 한다. 또한, 수직축 주위 자세 변환으로서 반송 방향에 수직이 되는 축을 중심으로 하여 필요에 따라서 작업물을 회전시킴으로써, 설정된 전방면이 반송 방향 후방에 있는 경우에 전방에 위치하도록 자세 변환을 행한다.In most of these, one of the two opposite surfaces positioned in the longitudinal direction of the workpiece is set as the front surface, and one of the four adjacent surfaces is set as the lower surface, and then the workpiece is first conveyed along the conveying path. While the longitudinal direction of the workpiece is placed in the conveying direction, and then the workpiece is rotated as necessary about the axis parallel to the conveying direction as a posture transformation around the parallel axis, the set lower surface is in the direction of contact with the conveying surface. Be sure to In addition, by rotating the workpiece as necessary around the axis perpendicular to the conveyance direction as the attitude change around the vertical axis, the attitude change is performed so as to be located forward when the set front face is behind the conveyance direction.

이러한 작업물의 자세 변환을 행하기 위한 구동원으로서는 압력 에어가 널리 사용되고 있고, 소정 위치에 도달한 작업물에 대해, 그 자세에 따라서 에어 분출부로부터 에어를 분출시킴으로써 작업물의 회전을 행하게 하도록 하고 있다. 이러한 자세 변환 수단을 사용함으로써, 직육면체 형상의 작업물을 6면이 각각 소정의 방향으로 되는 정방향으로 정렬시킬 수 있도록 되어 있다.As a driving source for performing the posture change of such a workpiece, pressure air is widely used, and the workpiece is rotated by blowing air from the air blowing unit according to the posture to the workpiece having reached a predetermined position. By using such a posture converting means, the rectangular parallelepiped-shaped workpiece | work can be aligned in the positive direction which 6 surfaces become a predetermined direction, respectively.

일본 특허 출원 공개 평7-206143호 공보Japanese Patent Application Laid-open No. Hei 7-206143

그러나 상기 수직축 주위 자세 변환의 과정에 있어서는, 다음과 같은 문제가 발생할 가능성이 있다. 이하, 도면을 사용하여 설명을 행한다.However, the following problem may arise in the process of posture transformation around a vertical axis. Hereinafter, description will be given using the drawings.

도 11의 (a)는 작업물의 반송 방향에 대해 수직이 되는 단면을 도시한 것으로, 이와 같이 반송면(932a)과 측벽(932b)에 의해 지지된 상태에서 작업물(W)이 하면측을 반송면(932a)에 접촉시키면서 반송되어 있고, 측벽(932b)측에 설치한 자세 변환용 에어 분출부(951)로부터 작업물(W)의 측면에 대해 압력 에어(Ac)가 분사되는 경우를 상정한다. 또한, 도 11의 (a)를 반송면(932a)과 직교하는 경사 상방으로부터 본 경우를 도 11의 (b)에 도시한다. 상기 자세 변환용 에어 분출부(951)에 대해, 작업물(W)의 반송 방향(도면 중의 X 방향) 후방부가 도달하였을 때에 압력 에어(Ac)를 분사시키면, 작업물(W)의 전방이며 또한 반송 방향 X에 대해 수직이 되는 축(도면 중의 Y축)을 중심으로 하여 회전을 행하게 하게 된다.FIG. 11A illustrates a cross section perpendicular to the conveying direction of the workpiece, and the workpiece W conveys the lower surface side in the state supported by the conveying surface 932a and the side wall 932b. It is assumed that the pressure air Ac is injected to the side surface of the workpiece W from the posture converting air blowing unit 951 provided on the side wall 932b side while being brought into contact with the surface 932a. . In addition, the case where FIG. 11A is seen from the inclination upper direction orthogonal to the conveyance surface 932a is shown in FIG. 11B. When spraying the pressure air Ac when the conveyance direction (X direction in the drawing) rear part of the workpiece | work W reaches | attained with respect to the said attitude change air blowing part 951, it is front of the workpiece | work W, The rotation is performed about an axis perpendicular to the conveyance direction X (Y axis in the drawing).

이와 같이 함으로써, 작업물(W)은 하면을 반송면(932a)에 접촉시킨 그대로의 상태로서, 전방면과 후방면을 교체하는 동시에, 회전에 수반하여 전체가 반송 방향 전방으로 이동하게 된다.By doing in this way, the workpiece | work W is a state which made the lower surface contact with the conveyance surface 932a, replaces a front surface and a rear surface, and moves the whole in the conveyance direction forward with rotation.

공급 효율을 증대시키기 위해서는 반송로(932) 상을 작업물(W)이 긴밀하게 연속된 상태에서 반송되는 것이 바람직하지만, 회전시키고자 하는 작업물(W)에 대해 반송 방향 전방 또는 후방의 작업물(W)이 근접하고 있으면, 이들 전후방의 작업물(W)의 영향을 받아 원활하게 회전을 행하게 할 수 없는 경우가 있다. 또한, 도 12에 도시한 바와 같이, 반송 방향 전방에 위치하는 작업물이 이격되어 있었다고 해도, 그 거리 S가 작은 경우에는, 수직축 주위 자세 변환으로서 회전한 작업물(W)이 전방의 작업물(W) 상에 올라타 버리는 경우도 있다. 이들의 회전 불량이 발생한 경우에는, 작업물(W)은 안정을 잃어 반송로(932)로부터 전락하거나, 이후의 검사 과정에 의해 자세 불량으로서 배제되는 경우가 있어, 공급 효율의 저하로 이어지게 된다.In order to increase the supply efficiency, it is preferable that the workpieces W are conveyed on the conveying path 932 in a state where the workpieces W are closely contiguous, but the workpieces in the conveying direction forward or backward with respect to the workpiece W to be rotated. When (W) is close, it may not be able to make it rotate smoothly under the influence of the workpiece | work W of these front and back. In addition, as shown in FIG. 12, even if the workpiece | work located in the conveyance direction front is spaced apart, when the distance S is small, the workpiece | work W which rotated as a posture change around a vertical axis is the workpiece | work of the front ( It may get on W). When these rotation defects occur, the workpiece W may lose stability and fall off from the conveyance path 932, or may be excluded as a posture defect by a subsequent inspection process, leading to a decrease in supply efficiency.

본 발명은 이러한 과제를 유효하게 해결하는 것을 목적으로 하고 있고, 구체적으로는 안정적으로 작업물을 정방향으로 정렬시키는 것이 가능한, 공급 효율이 높은 작업물 공급 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of this invention is to solve this problem effectively, and it aims at providing the workpiece supply apparatus with high supply efficiency which can align a workpiece to a stable direction specifically, stably.

본 발명은, 이러한 목적을 달성하기 위해, 다음과 같은 수단을 강구한 것이다.In order to achieve this object, the present invention seeks the following means.

즉, 본 발명의 작업물 공급 장치는, 반송로를 따라 작업물을 정렬시키면서 반송시켜 공급처로 공급하는 작업물 공급 장치이며, 상기 반송로 중에 설정되는 검출 위치에 작업물이 정방향으로 존재하는 상태와, 작업물이 이방향으로 존재하는 상태를 각각 검출하여 이들의 각 상태에 대응하는 검출 신호를 출력하는 검출 수단과, 상기 검출 위치 근방에 설치되어 있고 작업물을 일시적으로 가속시키는 가속 수단과, 상기 검출 위치 근방에 설치되어 있고 작업물의 반송 방향 후방부를 반송 방향 전방을 향해, 또한 반송 방향에 대해 수직한 축 주위로 회전시킴으로써 작업물의 자세를 변환시키는 자세 변환 수단과, 상기 가속 수단과 상기 자세 변환 수단을 제어하는 제어부를 구비하고 있고, 상기 제어부가, 상기 검출 수단에 의한 검출 신호를 기초로 하여 상기 가속 수단 및 상기 자세 변환 수단의 제어를 행함으로써, 소정의 검출 위치에 도달한 작업물이 정방향인 경우에는 당해 작업물을 가속시키고, 이방향인 경우에는 당해 작업물을 자세 변환하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.That is, the workpiece supply apparatus of this invention is a workpiece supply apparatus which conveys a workpiece along with a conveyance path, and supplies it to a supply destination, and the workpiece | work exists in the forward direction in the detection position set in the said conveyance path, and Detecting means for respectively detecting a state in which the workpiece exists in this direction and outputting a detection signal corresponding to each state thereof, acceleration means provided at the vicinity of the detection position and for temporarily accelerating the workpiece; Posture converting means which is provided near the detection position and converts the conveyance direction rear portion of the workpiece toward the conveyance direction forward and around an axis perpendicular to the conveyance direction, and the acceleration means and the attitude change means. And a control unit for controlling the control unit, and the control unit based on the detection signal by the detection unit. By controlling the pre-acceleration means and the posture converting means, the workpiece is accelerated when the workpiece has reached the predetermined detection position in the positive direction, and the workpiece is changed in the posture in the bidirectional direction. It features.

이와 같이 구성하면, 검출 위치에의 작업물의 도달 및 그때의 자세를 검출하여, 이방향의 작업물은 전방측을 중심으로 회전시킴으로써 정방향으로 자세 변환시키면서 후속 작업물과 이격시킬 수 있고, 정방향의 작업물은 가속시킴으로써 후속 작업물로부터 이격시킬 수 있다. 이와 같이 함으로써, 이방향의 작업물의 회전을 허용하기 위한 공간이 전방에 항상 확보되므로, 작업물끼리의 겹침을 억제하여 적절하게 자세 변환을 행할 수 있어, 정방향을 향해 정렬시킨 작업물의 공급 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.In this configuration, the arrival of the workpiece to the detection position and the posture at that time can be detected, and the workpiece in this direction can be spaced apart from the subsequent workpiece while changing the posture in the forward direction by rotating about the front side. Water can be spaced apart from subsequent work by accelerating. By doing in this way, the space for allowing rotation of the workpiece in the two directions is always secured in front, so that the overlapping of the workpieces can be suppressed and the posture can be changed appropriately, thereby improving the supply efficiency of the workpiece aligned in the forward direction. It becomes possible.

또한, 작업물의 자세를 판별하기 위한 센서를 간편하게 구성하여 장치 비용을 저감하는 동시에, 작업물의 상태를 판별할 때의 정확성을 담보하여 적절한 동작을 행하게 하는 것을 가능하게 하기 위해서는, 상기 검출 수단이, 단일 센서이며, 상기 검출 위치에 작업물이 존재하지 않는 상태에 대응하여 저레벨 또는 고레벨로 상기 검출 신호를 출력하고, 또한 작업물이 정방향으로 존재하는 상태와, 이방향으로 존재하는 상태에 각각 대응한 레벨로 상기 검출 신호를 출력함으로써, 작업물의 상태에 따라서 동일한 검출 신호를 고레벨, 저레벨 및 중간 레벨의 적어도 3개의 다른 출력 레벨로 변화시키면서 출력하는 것인 동시에, 상기 제어부가, 중간 레벨의 검출 신호에 대응하는 상태를 판정할 때에는, 당해 레벨에 도달한 것을 인식하고 나서, 중간 레벨을 유지한 상태에서 일정 시간이 경과하는 것을 조건으로 하는 동시에, 저레벨 또는 고레벨에 대응하는 상태를 판정할 때에는, 당해 레벨에 도달한 것을 인식한 것만을 조건으로 하도록 구성하는 것이 적합하다.In addition, in order to reduce the cost of the apparatus by easily configuring a sensor for discriminating the posture of the workpiece, and to enable the proper operation by ensuring the accuracy when determining the state of the workpiece, the detection means may be a single unit. A sensor, the detection signal being output at a low level or a high level in response to a state in which the workpiece does not exist in the detection position, and a level corresponding to a state in which the workpiece exists in a forward direction and a state in which it exists in this direction, respectively. By outputting the detection signal to the controller, the same detection signal is output while changing to at least three different output levels of high level, low level and intermediate level according to the state of the workpiece, and the control unit responds to the detection signal of the intermediate level. When judging the state to be made, the intermediate level is recognized after recognizing that the level has been reached. It is suitable to configure on condition that a predetermined time elapses in the state of holding | maintenance, and to condition only what recognized that the said level was reached when determining the state corresponding to low level or high level.

또한, 상기한 구성을 보다 간편한 형태로 실현하기 위해서는, 상기 검출 수단이, 투광부와 수광부로 구성되는 투과형 광전 센서이고, 수광부에서 검출하는 광량에 따른 신호를 상기 검출 신호로서 출력하는 것이며, 상기 투광부와 상기 수광부가 작업물의 반송로를 사이에 두고 대향하도록 설치되어 있고, 반송로 상을 통과하는 작업물이 상기 투광부로부터 상기 수광부에 도달하는 검출 광의 적어도 일부를 차폐하도록 구성하는 것이 적합하다.In order to realize the above-described configuration in a simpler form, the detecting means is a transmission type photoelectric sensor composed of a light transmitting portion and a light receiving portion, and outputs a signal corresponding to the amount of light detected by the light receiving portion as the detection signal. The light section and the light receiving section are provided so as to face each other with the transport path of the workpiece interposed therebetween, and it is preferable that the work passing through the transport path shields at least a part of the detection light reaching the light receiving section from the light transmitting section.

또한, 작업물 측면 중 어느 한쪽 측에 상하 방향으로 개방된 개구부가 있는 경우에는, 이러한 형상의 특징을 파악하여, 보다 적절하게 작업물의 방향에 따른 출력 레벨을 얻을 수 있도록 하기 위해, 상기 작업물이 특정면을 하측 또는 상측으로 배치하였을 때에, 대향하는 2개의 측면 중 어느 한쪽 측에 상하로 개방된 개구부가 형성되어 있고, 상기 특정면을 반송면에 접촉시키면서 작업물이 정방향의 자세로 상기 검출 위치에 도달하였을 때에는 상기 투광부로부터의 검출 광의 일부가 상기 개구부를 통과하여 수광부에 이르는 동시에, 상기 특정면을 반송면에 접촉시키면서 이방향의 자세로 상기 검출 위치에 도달하였을 때에는 상기 투광부로부터의 검출 광이 상기 수광부와의 사이에서 거의 전량 차폐되는 위치 관계로 되도록, 상기 투광부와 상기 수광부를 배치하도록 구성하는 것이 적합하다.In addition, when there is an opening that is open in the up and down direction on either side of the workpiece side, the workpiece is made to understand the characteristics of such a shape and to obtain the output level according to the workpiece direction more appropriately. When the specific surface is disposed downward or upward, an opening is formed on one of two opposing side surfaces, the opening being opened up and down, and the workpiece is placed in the forward direction while the specific surface is in contact with the transport surface. When a part of the detection light from the light transmitting part reaches the light receiving part after passing through the opening part, the light is detected from the light transmitting part when the detection position is reached in this direction while contacting the specific surface with the conveying surface. The light projecting portion and the number so that light is in a positional relationship in which almost all of the light is shielded between the light receiving portion It is configured to place parts are suitable.

또한, 가속 수단 및 자세 변환 수단을, 보다 간편한 형태로 실현하는 동시에, 제어성을 높여 보다 적절하게 원하는 동작을 작업물에 행하게 하도록 하기 위해서는, 상기 가속 수단이, 상기 검출 위치에 있어서의 작업물에 대해 반송 방향 후방으로부터 전방을 향해 압력 에어를 분출시키는 가속용 에어 분출부와, 압력 에어를 공급하는 제1 에어 공급원과, 상기 가속용 에어 분출부와 상기 제1 에어 공급원의 연통 또는 비연통 상태를 전환하는 제1 전자기 밸브를 구비하는 것이며, 상기 자세 변환 수단이, 반송면과 대략 직교하는 측벽측에 설치되고 상기 검출 위치에 있어서의 작업물의 후방부 측면에 대해 압력 에어를 분출시키는 자세 변환용 에어 분출부와, 압력 에어를 공급하는 제2 에어 공급원과, 상기 자세 변환용 에어 분출부와 상기 제2 에어 공급원의 연통 또는 비연통 상태를 전환하는 제2 전자기 밸브를 구비하도록 구성하는 것이 적합하다.Further, in order to realize the acceleration means and the posture converting means in a simpler form and to increase the controllability and to perform the desired operation on the workpiece more appropriately, the acceleration means is applied to the workpiece at the detection position. The communication or non-communication state of the acceleration air ejection part which ejects pressure air toward the front from the back of a conveyance direction, the 1st air supply source which supplies pressure air, and the said acceleration air ejection part, and the said 1st air supply source It is provided with the 1st electromagnetic valve to switch, The said attitude change means is provided in the side wall side orthogonal to a conveyance surface, and the attitude change air which blows a pressure air with respect to the back side surface of the workpiece | work in the said detection position. A blowing unit, a second air supply source for supplying pressurized air, the air blowing unit for attitude change and the second air supply source It is suitable to comprise a second electromagnetic valve for switching the communicating or non-communicating state of the.

또한, 후속 작업물에 의한 영향이 발생하는 일 없이, 검출 위치에 있는 작업물에 대해 자세 변환 또는 가속에 관한 동작을 보다 정확하게 행하게 하기 위해서는, 검출 위치에 있어서의 작업물의 속도를 증대시켜 후속 작업물과 이격시키는 것이 효과적이므로, 이것을 실현하는 수단으로서, 상기 검출 위치 근방에 있어서의 반송로의 상승 구배가, 당해 검출 위치 근방보다도 적어도 반송 방향 상류측에 있어서의 반송로의 상승 구배보다도 완만하게 설정하여 구성하는 것이 적합하다.In addition, in order to make the operation regarding posture change or acceleration more precisely with respect to the workpiece | work in a detection position, without the influence of a subsequent workpiece | work, the speed | rate of the workpiece | work in a detection position is increased and a subsequent workpiece | work is carried out. Since it is effective to space apart from the above, as a means of realizing this, the rising gradient of the conveying path in the vicinity of the detection position is set to be gentler than at least the rising gradient of the conveying path in the conveying direction upstream than the detection position. It is suitable to construct.

이상 설명한 본 발명에 따르면, 안정적으로 작업물을 정방향으로 정렬시키는 것이 가능하고, 공급 효율이 높은 작업물 공급 장치를 제공하는 것이 가능해진다.According to the present invention described above, it is possible to stably align the workpiece in the forward direction, and it becomes possible to provide a workpiece supply apparatus with high supply efficiency.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치의 시스템 구성을 도시하는 모식도.
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치의 본체부를 일부 파단하여 도시하는 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치에 있어서 공급 대상으로 하는 작업물의 일례를 나타내는 설명도.
도 4는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치에 있어서의 수직축 주위 자세 변환부의 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치에 있어서의 수직축 주위 자세 변환부를 모식적으로 도시한 측면도.
도 6은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치에 있어서의 수직축 주위 자세 변환부를 검출 광 통과 경로를 따라 절단한 단면도.
도 7은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치에 있어서의 수직축 주위 자세 변환부를 압력 에어 통과 경로를 따라 절단한 단면도.
도 8은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치에 있어서의 수직축 주위 자세 변환부의 동작을 설명하는 모식도.
도 9는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치에 있어서의 투과형 광전 센서의 검출 파형과 각 에어의 분출 타이밍의 관계를 나타내는 설명도.
도 10은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 작업물 공급 장치에 있어서의 제어부의 제어 플로우를 나타내는 흐름도.
도 11은 종래의 작업물 공급 장치에 있어서의 수직축 주위 자세 변환부의 모식도.
도 12는 종래의 작업물 공급 장치에 있어서의 수직축 주위 자세 변환부의 문제점을 도시하는 모식도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The schematic diagram which shows the system structure of the workpiece supply apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.
Fig. 2 is a side view showing part of the main body of the workpiece supply apparatus according to the embodiment of the present invention.
It is explanatory drawing which shows an example of the workpiece | work made into a supply object in the workpiece | work supply apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.
4 is a perspective view of a vertical axis periphery posture converting unit in the workpiece supply apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a side view schematically showing a vertical axis periphery posture converting unit in the workpiece supply apparatus according to the embodiment of the present invention. FIG.
It is sectional drawing which cut | disconnected the vertical axis periphery attitude | position change part along a detection light passage path in the workpiece supply apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.
7 is a cross-sectional view taken along a pressure air passage path in the vertical axis periphery changer in the workpiece supply apparatus according to the embodiment of the present invention.
It is a schematic diagram explaining the operation | movement of a vertical axis periphery attitude | position change part in the workpiece supply apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.
9 is an explanatory diagram showing a relationship between a detection waveform of a transmission photoelectric sensor and a jet timing of each air in the workpiece supply apparatus according to the embodiment of the present invention.
The flowchart which shows the control flow of the control part in the workpiece supply apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.
It is a schematic diagram of the attitude | position change part around a vertical axis in the conventional workpiece supply apparatus.
It is a schematic diagram which shows the problem of the attitude | position change part around a vertical axis in the conventional workpiece supply apparatus.

이하, 본 발명의 실시 형태를, 도면을 참조하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described with reference to drawings.

이 실시 형태의 작업물 공급 장치(1)는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 본체부(1a)를 구성하는 보울(3)에 대해, 작업물(W)을 반송하기 위한 반송로(32)를 형성하는 동시에, 이 반송로의 도중에, 작업물(W)의 자세를 변환하기 위한 제1 내지 제3 자세 변환부(R1 내지 R3) 및 작업물(W)의 자세를 검사하는 동시에 원하는 자세가 아닌 것은 배제하는 제1 내지 제3 검사ㆍ배제부(E1 내지 E3)를 설치하고 있다.As shown in FIG. 1, the workpiece supply apparatus 1 of this embodiment carries the conveyance path 32 for conveying the workpiece | work W with respect to the bowl 3 which comprises the main-body part 1a. At the same time, the postures of the first to third posture converting portions R1 to R3 and the workpiece W for converting the posture of the work W are changed in the middle of the conveying path. The 1st-3rd inspection and exclusion parts E1-E3 which exclude what is not are provided.

상기 자세 변환부(R1 내지 R3) 중, 평행축 주위 자세 변환부로서의 제1 자세 변환부(R1) 및 제2 자세 변환부(R2)는 반송 방향(도면 중, X 방향)에 대해 평행한 축 주위로 작업물(W)을 회전시킴으로써 자세 변환을 행하는 것이다. 이에 대해, 수직축 주위 자세 변환부로서의 제3 자세 변환부(R3)는 본원 발명의 주요부를 도시하는 것으로, 반송 방향에 수직한 축 주위로 작업물(W)을 회전시킴으로써 자세 변환을 행하는 것이다.Among the said attitude | position conversion parts R1-R3, the 1st attitude | position conversion part R1 and the 2nd attitude | position conversion part R2 which are parallel attitude | circumference | surroundings attitude direction conversion parts are axes parallel to a conveyance direction (X direction in drawing). The attitude change is performed by rotating the workpiece W around. In contrast, the third posture converting section R3 as the vertical posture converting section shows the main part of the present invention and performs posture converting by rotating the workpiece W around an axis perpendicular to the conveying direction.

제3 자세 변환부(R3)는, 반송로(32) 상의 특정한 검출 위치(6x)에 있어서 작업물(W)의 검출을 행하는 검출 수단으로서의 투과형 광전 센서(6)와, 작업물(W)을 일시적으로 가속시키기 위한 가속 수단(4)과, 작업물(W)을 반송 방향에 수직한 축 주위로 회전시키는 자세 변환 수단(5)과, 이들을 동작시키는 제어부(8)를 구비하고 있다. 또한, 여기서 말하는 검출 위치(6x)라 함은, 작업물(W)을 검출하기 위한 후술하는 검출 영역 LA에 대응하는 작업물(W)의 위치를 나타낸다.The 3rd attitude | position transformation part R3 carries out the transmission type photoelectric sensor 6 and the workpiece | work W as a detection means which detects the workpiece | work W in the specific detection position 6x on the conveyance path 32. As shown in FIG. Acceleration means 4 for temporarily accelerating, posture converting means 5 for rotating the workpiece W around an axis perpendicular to the conveying direction, and a control unit 8 for operating them. In addition, the detection position 6x said here shows the position of the workpiece | work W corresponding to the detection area LA mentioned later for detecting the workpiece | work W. As shown in FIG.

보울(3)은 평면에서 볼 때 대략 원형의 유발 형상으로 형성되어 있고, 내측은 저류부(31)로 되어 공급 대상으로 되는 작업물(W)을 투입할 수 있고, 이 저류부(31)로부터 외주 방향을 향해 나선 형상의 반송로(32)가 설치되고, 반송로(32)의 하류측은 공급처(도시하지 않음)에 접속되도록 구성하고 있다.The bowl 3 is formed in a substantially circular induction shape in plan view, the inner side of which is a storage portion 31, and the workpiece W to be supplied can be put therein, and from this storage portion 31. The spiral conveyance path 32 is provided toward an outer periphery direction, and the downstream of the conveyance path 32 is comprised so that it may be connected to a supply destination (not shown).

반송로(32)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 수평면으로부터 소정의 각도만큼 경사져 설치된 평면 형상의 반송면(32a)과, 이에 대해 대략 직교하도록 교차시킨 측벽(32b)에 의해 대략 V자형 단면으로 형성되어 있고, 작업물(W)은 반송면(32a)과 측벽(32b)의 양쪽에 의해 지지되면서 반송된다.As shown in FIG. 2, the conveyance path 32 is a substantially V-shaped cross section by the planar conveyance surface 32a inclined by the predetermined angle from the horizontal plane, and the side wall 32b which crossed so that it may orthogonally cross. The workpiece | work W is conveyed, being supported by both of the conveyance surface 32a and the side wall 32b.

보울(3)은, 일부를 파단하여 나타낸 도 2에 도시하는 바와 같이, 가진부(2) 상에서 지지되면서 가진되도록 되어 있다. 가진부(2)는, 방진 스프링(21a 내지 21a)을 통해 바닥면에 설치되는 고정 블록(21)과, 그 고정 블록(21)의 상방에 배치되어 있고 상기 보울(3)을 상면에 장착하는 가동 블록(22)과, 고정 블록(21)에 대해 가동 블록(22)을 이격시킨 상태에서 탄성적으로 접속하는 판 스프링(23 내지 23)과, 고정 블록(21) 상에 고정되어 있고 대향하는 가동 블록(22)을 자기 흡인함으로써 변위를 발생시키는 전자석(24)으로 구성되어 있다.The bowl 3 is excited while being supported on the excitation part 2, as shown in FIG. The excitation part 2 is arranged above the fixing block 21 and the fixing block 21 provided on the bottom surface through the vibration-proof springs 21a to 21a to mount the bowl 3 on the upper surface. The movable block 22 and the leaf springs 23 to 23 which are elastically connected in a state of being spaced apart from the movable block 22 with respect to the fixed block 21, and fixed and opposed to the fixed block 21 The electromagnet 24 which produces a displacement by magnetically sucking the movable block 22 is comprised.

보다 구체적으로는, 고정 블록(21)과 가동 블록(22)은, 평면에서 볼 때 대략 원 형상으로 형성되는 동시에, 중심이 거의 동일한 위치로 되도록 배치되어 있다. 그리고 이들의 중심 주위에 4개의 판 스프링(23 내지 23)이 등배치되면서 동일 방향으로 경사지도록 설치되어 있다. 이와 같이 함으로써, 전자석(24)의 작용에 의해 고정 블록(21)측으로 끌어당겨졌을 때에, 가동 블록(22)은 하방향으로 변위하는 동시에 상기한 중심 주위로 비틀림 운동을 행하게 된다. 전자석(24)에는, 도시하지 않은 전원으로부터, 소정 주파수로 주기적으로 온 오프를 반복하면서 전류를 부여함으로써, 보울(3)에 상하 방향 성분에 비틀림 방향 성분을 포함하는 진동을 발생시킬 수 있도록 구성되어 있다. 이 진동을 제어함으로써, 반송로(32) 상의 작업물(W)은 반송된다.More specifically, the fixed block 21 and the movable block 22 are formed in a substantially circular shape in plan view, and are arranged so that their centers are at almost the same positions. Four leaf springs 23 to 23 are arranged around the center thereof so as to be inclined in the same direction. By doing in this way, when attracted to the fixed block 21 side by the action of the electromagnet 24, the movable block 22 displaces downward and performs a torsional movement around the center mentioned above. The electromagnet 24 is configured to generate a vibration including the torsional direction component in the vertical direction component in the bowl 3 by applying a current from the power supply (not shown) to the on / off cycle at a predetermined frequency. have. By controlling this vibration, the workpiece | work W on the conveyance path 32 is conveyed.

여기서, 본 실시 형태에 있어서의 작업물 공급 장치(1)가 공급 대상으로 하는 작업물(W)의 일례를, 도 3에 도시한다. 도 3의 (a), (b), (c)는, 각각 작업물(W)의 측면도, 정면도, 사시도를 도시하고 있다. 작업물(W)은 대략 직육면체 형상을 하고 있고, 길이 방향으로 E면(We)과 F면(Wf)이 대향되어 형성되어 있고, 이들에 인접하는 측면으로서 A면(Wa), B면(Wb), C면(Wc) 및 D면(Wd)의 4개의 면이 순차 형성되어 있다. 또한, A면(Wa)에 직교하는 방향에 대해 가장 편평하게 되도록 구성되어 있다. 즉, 서로 대향하는 A면(Wa)과 C면(Wc)의 간격은, 이들에 직교하면서 서로 대향하는 B면(Wb)과 D면(Wd)의 간격보다도 작아지도록 형성되어 있다. 또한 A면(Wa)측은, 이것에 대향하는 C면(Wc)측과의 사이에서, 형상, 반사율, 색 등의 다른 특징을 갖고 있어 용이하게 구별할 수 있도록 되어 있다. 이 A면(Wa)은, 이하에 있어서 자세 변환을 행하기 위한 기준이 되는 특정면이라고도 칭한다. 또한, D면(Wd)에는 3개소에 개구부(W1 내지 W1)가 형성되어 있고, 각각 특정면인 A면(Wa)측을 상측 또는 하측으로 해 두었을 때에, 상하 방향으로 연속되는 개방부로서 기능하도록 되어 있다.Here, an example of the workpiece | work W which the workpiece supply apparatus 1 in this embodiment makes a supply object is shown in FIG. (A), (b), (c) of FIG. 3 has shown the side view, the front view, and the perspective view of the workpiece | work W, respectively. The workpiece | work W has a substantially rectangular parallelepiped shape, and is formed so that E surface We and F surface Wf may oppose in the longitudinal direction, and A surface Wa and B surface Wb as side surfaces adjacent to these are ), Four surfaces of the C surface Wc and the D surface Wd are sequentially formed. Moreover, it is comprised so that it may become the most flat with respect to the direction orthogonal to A surface Wa. That is, the space | interval of A surface Wa and C surface Wc which mutually oppose each other is formed so that it may become smaller than the space | interval of B surface Wb and D surface Wd which orthogonally cross these, and oppose each other. Moreover, the A surface Wa side has other characteristics, such as a shape, a reflectance, and a color, with the C surface Wc side opposite to this, and can distinguish easily. This A surface Wa is also called the specific surface used as a reference | standard for performing attitude transformation below. In addition, the openings W1 to W1 are formed at three places on the D surface Wd, and when the A surface Wa side, which is a specific surface, is set to the upper side or the lower side, respectively, the opening portion continues in the vertical direction. It is supposed to function.

이와 같이, 작업물(W)은 4개의 측면 중 대향하는 A면(Wa)과 C면(Wc)이, 또한 B면(Wb)과 D면(Wd)이 각각 구별 가능하게 형성되어 있다. 그로 인해, 작업물(W)을 반송시킬 때에는, 반송 방향에 대한 전후 방향이나 상하 방향에 어느 면을 대응시킬지가 중요해진다. 본원에 있어서는, 일례로서 특정면인 A면(Wa)이 반송면(32a)에 접촉하고, 또한 F면(Wf)이 반송 방향에 대한 전방을 향하는 자세를 기준으로 하고 있고, 이 방향을 정방향이라 칭하고, 이 이외의 방향을 이방향이라 칭하는 것으로 한다.Thus, the workpiece | work W is formed so that A surface Wa and C surface Wc which oppose among four side surfaces, and B surface Wb and D surface Wd are distinguishable, respectively. Therefore, when conveying the workpiece | work W, it becomes important which side corresponds to the front-back direction and the up-down direction with respect to a conveyance direction. In this application, as an example, the A surface Wa which is a specific surface contacts the conveyance surface 32a, and the F surface Wf is based on the attitude | position which goes forward with respect to a conveyance direction, and this direction is a positive direction. In addition, the direction other than this shall be called bidirectional.

도 1에 도시하는 본 실시 형태의 작업물 공급 장치(1)는, 작업물(W)의 자세를 상기 정방향으로 규제하여 정렬시키도록 구성되어 있다.The workpiece supply apparatus 1 of this embodiment shown in FIG. 1 is comprised so that the attitude | position of the workpiece | work W may be regulated and aligned in the said forward direction.

우선, 작업물(W)은, 저류부(31)로부터 반송로(32)를 따라 반송되는 과정에 의해, 반송 방향에 작업물(9)의 길이 방향이 일치하는 방향으로 되도록 하고 있다. 즉, 작업물(W)의 E면(We) 및 F면(Wf)(도 3 참조) 중 어느 한쪽이 반송 방향 전방측으로 되고, 다른 쪽이 후방측으로 되는 방향으로 한다. 또한, 반송면(32a)에 직교하는 방향에 가장 편평하게 되는 방향을 향하도록 한다. 즉, 작업물(W)의 A면(Wa) 및 C면(Wc) 중 어느 한쪽이 반송면(32a)에 접촉하도록 한다. 이하, A면(Wa) 및 C면(Wc)에 직교하는 방향을 작업물의 편평 방향이라 칭하는 것으로 한다.First, the workpiece | work W is made to become the direction to which the longitudinal direction of the workpiece | work 9 coincides with a conveyance direction by the process conveyed along the conveyance path 32 from the storage part 31. FIG. That is, any one of E surface We and F surface Wf (refer FIG. 3) of the workpiece | work W turns into a conveyance direction front side, and sets it as the direction which becomes the back side. Moreover, it is made to face the direction which becomes the most flat to the direction orthogonal to the conveyance surface 32a. That is, any one of A surface Wa and C surface Wc of the workpiece | work W is made to contact the conveyance surface 32a. Hereinafter, the direction orthogonal to A surface Wa and C surface Wc shall be called the flat direction of a workpiece | work.

상기한 작업물(W)의 방향은, 반송 과정에 있어서 작업물(W)이 가장 안정되는 자세이기는 하지만, 정확한 자세에서의 공급 효율을 높이기 위해서는, 간편하다고 할 수 있는 여러 수단을 사용하는 것이 가능하다. 예를 들어, 부분적으로 반송로(32)의 폭을 작게 하는 수단이나, 도중에 단차를 설치하는 수단, 혹은 길이 방향이 반송 방향과는 다른 방향으로 되어 있는 작업물(W)에 대해서만 에어가 접촉하는 위치에 설치하는 에어 분출 수단 등을 적절하게 사용할 수 있다.The direction of the work W described above is a posture in which the work W is most stable in the conveying process. However, in order to increase the supply efficiency in the correct posture, it is possible to use a variety of simple means. Do. For example, the air is in contact only with a means for partially reducing the width of the conveying path 32, a means for providing a step in the middle, or a workpiece W whose longitudinal direction is different from the conveying direction. The air blowing means etc. which are provided in a position can be used suitably.

상기한 바와 같은 수단을 사용하여 작업물(W)의 방향을 어느 정도 정렬시킨 상태에 있어서는, 원칙적으로 반송 방향 전방측을 E면(We) 및 F면(Wf)(도 3 참조) 중 어느 하나가 향하는 동시에, 반송면(32a)에 대해 A면(Wa) 및 C면(Wc) 중 어느 하나가 접촉하게 된다. 이러한 상태를 전제로 하여, 상기 제1 자세 변환부(R1) 및 제2 자세 변환부(R2)는 작업물(W)의 자세를 검출하면서, 적절하게 반송 방향(도면 중, X 방향)에 대해 평행한 축 주위로 작업물(W)을 회전시킴으로써 자세 변환을 행하여, 특정면인 A면(Wa)을 반송면(32a)에 접촉한 상태로 정렬시킬 수 있도록 하고 있다. 이러한 작업물(W)의 자세 검출에는 광전 센서를 사용한 검출 수단이나 촬상에 기초하는 화상 처리 수단 등을 사용할 수 있고, 자세 변환에는 압력 에어를 작업물(9)의 측방으로부터 분출시키는 수단 등을 사용할 수 있다.In the state where the direction of the workpiece | work W was aligned to some extent using the means as mentioned above, the conveyance direction front side was, as a rule, any one of E surface We and F surface Wf (refer FIG. 3). At the same time, any one of the A surface Wa and the C surface Wc comes into contact with the transport surface 32a. On the premise of such a state, the first posture converting portion R1 and the second posture converting portion R2 detect the posture of the workpiece W, and appropriately with respect to the conveying direction (X direction in the drawing). The attitude change is performed by rotating the workpiece W around the parallel axis so that the A surface Wa, which is a specific surface, can be aligned in a state of being in contact with the carrying surface 32a. For the posture detection of the workpiece W, a detection means using a photoelectric sensor, an image processing means based on imaging, and the like can be used. For the posture change, means for ejecting pressure air from the side of the workpiece 9 can be used. Can be.

본원 발명의 주요부라 할 수 있는 수직축 주위 자세 변환부로서의 제3 자세 변환부(R3)는, 전술한 바와 같이, 작업물(W)의 검출을 행하기 위해 검출 위치(6x)에 설치하는 투과형 광전 센서(6)와, 가속 수단(4)과, 작업물(W)을 반송 방향에 수직한 축 주위로 회전시키는 자세 변환 수단(5)과, 이들을 동작시키는 제어부(8)를 구비하고 있고, 이들이 반송로(32) 상의 특정 위치에 설치됨으로써 구성되어 있다.As described above, the third posture converting section R3 as the vertical posture converting section, which is a main part of the present invention, is a transmissive photoelectric which is provided at the detection position 6x in order to detect the workpiece W. Sensor 6, acceleration means 4, posture converting means 5 for rotating the workpiece W around an axis perpendicular to the conveying direction, and a control part 8 for operating them. It is comprised by installing in the specific position on the conveyance path 32. As shown in FIG.

구체적인 구성을 설명하면, 가속 수단(4)은, 반송로(32)에 설치된 가속용 에어 분출부(41)와, 이것에 압력 에어를 공급하는 제1 에어 공급원(43)과, 이들 가속용 에어 분출부(41)와 제1 에어 공급원(43) 사이의 연통 또는 비연통 상태를 전환하는 제1 전자기 밸브(42)로 구성되어 있다. 또한, 자세 변환 수단(5)은, 반송로(32)에 설치된 자세 변환용 에어 분출부(51)와, 이것에 압력 에어를 공급하는 제2 에어 공급원(53)과, 이들 자세 변환용 에어 분출부(51)와 제2 에어 공급원(53) 사이의 연통 또는 비연통 상태를 전환하는 제2 전자기 밸브(52)로 구성되어 있다. 여기서는, 제1 에어 공급원(43)과 제2 에어 공급원(53)은, 이들로부터 각각 공급되는 압력 에어를 독립적으로 미세 조정 가능하게 하기 위해 분리하여 구성하고 있지만, 장치 구성의 간소화를 위해서는 동일한 에어 공급원으로서 구성하는 것도 가능하다.The concrete structure is demonstrated, The acceleration means 4 is the acceleration air jet part 41 provided in the conveyance path 32, the 1st air supply source 43 which supplies pressure air to this, and these acceleration air It consists of the 1st electromagnetic valve 42 which switches the communication or non-communication state between the blowing part 41 and the 1st air supply source 43. As shown in FIG. In addition, the attitude | position conversion means 5 is the attitude | position conversion air blowing part 51 provided in the conveyance path 32, the 2nd air supply source 53 which supplies pressure air to this, and these attitude-change air blowing It is comprised by the 2nd electromagnetic valve 52 which switches the communication or non-communication state between the part 51 and the 2nd air supply source 53. As shown in FIG. Here, although the 1st air supply source 43 and the 2nd air supply source 53 are isolate | separated in order to make fine adjustment of the pressure air supplied from these independently, respectively, the same air supply source is simplified for simplicity of apparatus structure. It is also possible to configure as.

또한, 검출 수단(6)에 의한 작업물 검출 신호에 기초하여, 제어부(8)로부터 제1 전자기 밸브(42) 및 제2 전자기 밸브(52)에 대해 제어 신호가 보내지고, 이 신호에 따라서 제1 전자기 밸브(42) 및 제2 전자기 밸브(52)는 상술한 연통 또는 비연통 상태를 각각 전환하도록 구성되어 있다. 즉, 제어부(8)는, 검출 수단(6)에 의한 작업물 검출 신호에 기초하여 가속 수단(4)의 동작 및 자세 변환 수단(5)의 동작을 제어하도록 구성되어 있다.Moreover, based on the workpiece | work detection signal by the detection means 6, a control signal is sent from the control part 8 with respect to the 1st electromagnetic valve 42 and the 2nd electromagnetic valve 52, and according to this signal, The 1st electromagnetic valve 42 and the 2nd electromagnetic valve 52 are comprised so that the above-mentioned communicating or non-communicating state may be switched, respectively. That is, the control part 8 is comprised so that the operation | movement of the acceleration means 4 and the operation | movement of the attitude | position converting means 5 may be controlled based on the workpiece | work detection signal by the detection means 6.

상기한 바와 같이 반송로(32)를 따라 구성한 제1 내지 제3 자세 변환부(R1 내지 R3)를 거친 후, 작업물(W)이 정방향의 자세로 되어 있는지를 검사하고, 이방향인 작업물(W)을 배제하기 위해, 제1 검사ㆍ배제부(E1), 제3 검사ㆍ배제부(E3) 및 제2 검사ㆍ배제부(E2)가 설치되어 있다. 제1 내지 제3 검사ㆍ배제부(E1 내지 E3)는, 상기 제1 내지 제3 자세 변환부(R1 내지 R3)에 각각 대응한 작업물(W)의 자세의 검출을 행하여, 소정의 자세로 되어 있지 않은 경우에는 측벽(32b)측으로부터 내측을 향해 에어를 분출시킴으로써 작업물(W)을 반송로(32)로부터 배제하고, 저류부(31)로 복귀시키도록 하고 있다.After passing through the 1st thru | or 3rd attitude | position conversion parts R1-R3 comprised along the conveyance path 32 as mentioned above, it is examined whether the workpiece | work W is in a positive attitude | position, and the workpiece | work which is two directions ( In order to exclude W), a first inspection and exclusion unit E1, a third inspection and exclusion unit E3, and a second inspection and exclusion unit E2 are provided. The first to third inspection and removal sections E1 to E3 detect the posture of the workpiece W corresponding to the first to third posture converting sections R1 to R3, respectively, to a predetermined posture. If not, the workpiece W is removed from the conveying path 32 by blowing air from the side wall 32b side toward the inner side, and returned to the storage portion 31.

이하, 본원 발명의 주요부인 수직축 주위 자세 변환부로서의 제3 자세 변환부(R3)를 구성하는 가속 수단(4), 자세 변환 수단(5), 검출 수단(6)에 대해 상세하게 설명을 행한다. 도 4는, 보울(3)의 내주측 상방으로부터 제3 자세 변환부(R3)를 보았을 때의 사시도를 도시하고 있고, 도 4를 사용하여 각 부의 위치 관계에 대해 설명한다.Hereinafter, the acceleration means 4, the attitude | position conversion means 5, and the detection means 6 which comprise the 3rd attitude | position transformation part R3 as a vertical axis | shaft attitude transformation part which is a main part of this invention are demonstrated in detail. FIG. 4 shows a perspective view when the third posture converting portion R3 is viewed from the inner circumferential side upper side of the bowl 3, and the positional relationship of the respective portions will be described using FIG. 4.

보울(3)에 형성된 반송로(32)의 일부에는, 반송면(32a) 및 측벽(32b) 모두 절결된 절결부(33)가 형성되어 있고, 그 절결부(33)에 수납되도록 별도의 부재인 평판 형상의 반송면 플레이트(71)와 측벽 블록(72)이 설치되어 있다. 상세하게는, 도 6의 단면도에 도시하는 바와 같이, 절결부(33) 상에 형성된 설치면(33a) 상에 반송면 플레이트(71)가 설치되는 동시에, 이 반송면 플레이트(71)의 상부에 측벽 블록(72)을 설치하고 있다. 또한, 도 4로 되돌아가, 반송면 플레이트(71)의 상면(71a)은, 보울(3)에 형성된 반송면(32a)과의 사이에서, 상류측 및 하류측 중 어느 것에 있어서도 단차를 발생하는 일 없이 원활하게 연속되도록 설치되어 있고, 이들과 일체로 되어 1개의 반송면(32a)을 구성하고 있다. 마찬가지로, 측벽 블록(72)의 측면(72b)도, 보울(3)에 형성된 측벽(32b)과의 사이에서, 상류측 및 하류측 중 어느 것에 있어서도 단차를 발생하는 일 없이 원활하게 연속되도록 설치되어 있고, 이들과 일체로 되어 1개의 측벽(32b)을 구성하고 있다.In a part of the conveyance path 32 formed in the bowl 3, the notch 33 which cut | disconnected both the conveyance surface 32a and the side wall 32b is formed, and is a separate member so that it may be accommodated in the notch 33 A phosphor plate-shaped conveying surface plate 71 and side wall blocks 72 are provided. In detail, as shown to the sectional drawing of FIG. 6, the conveyance surface plate 71 is provided on the installation surface 33a formed on the cutout part 33, and it is located in the upper part of this conveyance surface plate 71. FIG. The side wall block 72 is provided. 4, the upper surface 71a of the conveyance surface plate 71 generate | occur | produces a level | step difference in any of the upstream and downstream sides between the conveyance surface 32a formed in the bowl 3, and, as shown in FIG. It is provided so that it may continue smoothly without work, and it integrates with these and comprises one conveyance surface 32a. Similarly, the side surface 72b of the side wall block 72 is also provided to be smoothly continuous without generating a step in any of the upstream and downstream sides between the side wall 32b formed in the bowl 3. It integrates with these and comprises one side wall 32b.

또한, 도 5에 모식적으로 도시하는 바와 같이, 반송면 플레이트(71) 상에 형성되는 반송면[71a(32a)]의 상승 구배 θ1은, 이 반송면 플레이트(71)의 전후에 있어서의 보울(3)의 상승 구배 θ0보다도 완만해지도록 구성되어 있다. 이와 같이 함으로써, 상류측으로부터 반송로(32)를 따라 반송되어 오는 작업물(W)이, 반송면 플레이트(71) 상에서 속도를 증가시키게 되어, 가령 복수의 작업물(W)이 근접한 상태에서 검출 위치(6x)까지 반송되어 온 경우라도, 일단 반송면 플레이트(71) 상에서 반송 방향으로 이격시키는 것이 가능해져, 후술하는 작업물 검출이나 자세 변환을 행하기 쉬워지는 효과를 발생한다. 또한, 이와 같이 작업물(W)을 반송면 플레이트(71) 상에서 이격시키기 위해서는, 이 반송면 플레이트(71)의 상승 구배 θ1을 상류측에 대해 완만하게 하는 것만으로 충분하지만, 반송로(32) 전체에 있어서의 반송 속도의 편차를 저감하기 위해서는 반송면(32a)의 상승 구배를 가능한 한 동일하게 하는 것이 바람직하기 때문에, 반송면 플레이트(71)의 상류측과 하류측에서 동일한 상승 구배로 형성해 두고, 이들에 대해 반송면 플레이트(71)의 상승 구배를 완만하게 형성하는 것이 적합하다. 또한, 제작 용이성의 관점에서도, 상류측과 하류측을 거의 동일한 상승 구배로 형성하는 것이 바람직한 것이라고 할 수 있다.In addition, as shown typically in FIG. 5, the rising gradient (theta) 1 of the conveyance surface 71a (32a) formed on the conveyance surface plate 71 is a bowl before and after this conveyance surface plate 71. As shown in FIG. It is comprised so that it may become gentler than the rising gradient (theta) 0 of (3). By doing in this way, the workpiece | work W conveyed along the conveyance path 32 from an upstream side increases the speed on the conveyance surface plate 71, for example, it detects in the state in which the several workpiece | work W is close. Even when conveyed to the position 6x, it becomes possible to separate from the conveyance direction on the conveyance surface plate 71 once, and the effect which becomes easy to perform the workpiece | work detection and posture change mentioned later is produced. In addition, in order to separate the workpiece | work W on the conveyance surface plate 71 in this way, it is enough to make only the rising gradient (theta) 1 of this conveyance surface plate 71 gentle with respect to an upstream, but the conveyance path 32 In order to reduce the dispersion | variation in the conveyance speed in the whole, it is preferable to make the ascending gradient of the conveyance surface 32a the same as possible, and it is formed in the same ascending gradient in the upstream and downstream of the conveyance surface plate 71. It is suitable to form the rising gradient of the conveyance surface plate 71 gently with respect to these. In addition, it can be said that it is preferable to form the upstream side and the downstream side in the substantially same rising gradient also from the viewpoint of the ease of manufacture.

반송면 플레이트(71)에는, 반송로(32)를 통과하는 작업물(W)에 대응하는 위치에, 작업물(W)의 반송 방향에 길이 방향을 배치한 긴 구멍(71b)이 형성되어 있다. 도 6에 도시하는 바와 같이, 이 긴 구멍(71b)에 대응하는 위치에, 보울(3)의 절결부(33)에도 개구 구멍(33b)이 형성되어 있다. 그리고 이들 긴 구멍(71b) 및 개구 구멍(33b)과 함께 반송로(32)를 사이에 두고, 하측에 투광부(61)가, 상측에 수광부(62)가 서로 대향하도록 배치되어 있고, 이들 투광부(61)와 수광부(62)에 의해 1개의 투과형 광전 센서를 구성하고 있다. 투광부(61)는 보울(3)의 외주면에 경사져 설치되는 동시에, 수광부(62)는 상기 측벽 블록(72)에 경사져 설치되어 있고, 양자는 도시하지 않은 컨트롤러에 접속되고, 당해 컨트롤러를 통해 검출 신호를 발하도록 구성되어 있다. 투광부(61)로부터는 상기 개구 구멍(33b) 및 긴 구멍(71b)을 통해 반송면(32a)에 대략 수직으로 되는 검출 광을 발하고, 수광부(62)는 당해 검출 광을 검출하여, 작업물(W)이 검출 광을 차폐한 비율에 따라서 검출 신호를 변화시켜 출력하도록 되어 있다.In the conveyance surface plate 71, the long hole 71b which arrange | positioned the longitudinal direction in the conveyance direction of the workpiece | work W is formed in the position corresponding to the workpiece | work W which passes the conveyance path 32. As shown in FIG. . As shown in FIG. 6, the opening hole 33b is formed also in the notch 33 of the bowl 3 in the position corresponding to this long hole 71b. And with the long hole 71b and the opening hole 33b, the light transmission part 61 is arrange | positioned on the lower side, and the light receiving part 62 is arrange | positioned so that mutually opposes each other, and these transmission The light transmitting portion 61 and the light receiving portion 62 constitute one transmission type photoelectric sensor. The light transmitting portion 61 is inclined to the outer circumferential surface of the bowl 3, and the light receiving portion 62 is inclined to the side wall block 72, and both of them are connected to a controller (not shown) and detected through the controller. It is configured to emit a signal. From the light transmission part 61, the detection light which becomes substantially perpendicular to the conveyance surface 32a is emitted through the said opening hole 33b and the long hole 71b, The light receiving part 62 detects the said detection light, and works The detection signal is changed and output in accordance with the ratio at which the water W shields the detection light.

도 4로 되돌아가, 가속 수단(4)을 구성하는 가속용 에어 분출부(41)는 에어 노즐로서 구성되어 있고, 지지 블록(44)을 통해 보울(3)에 고정되어 있다. 에어 노즐(41)은 선단의 분사 구멍(41a)이, 상기 검출 위치(6x) 근방에 있는 작업물(W)의 반송 방향 후방을 향해 배치되어 있고, 여기서 압력 에어를 분출함으로써 작업물(W)에 후방으로부터 압력을 부여하여, 전방을 향해 일시적으로 가속할 수 있도록 되어 있다. 지지 블록(44) 내에는 에어 노즐(41)에 대해 압력 에어를 도입하기 위한 도시하지 않은 연통 구멍이 형성되어 있고, 상기 제1 전자기 밸브(42)(도 1 참조)와의 접속이 이루어져 있다.Returning to FIG. 4, the acceleration air blowing part 41 which comprises the acceleration means 4 is comprised as an air nozzle, and is fixed to the bowl 3 via the support block 44. As shown in FIG. In the air nozzle 41, the injection hole 41a at the front end is disposed toward the conveying direction rearward of the workpiece W in the vicinity of the detection position 6x, whereby the workpiece W is ejected by ejecting pressure air. The pressure is applied from the rear to the front to temporarily accelerate toward the front. In the support block 44, a communication hole (not shown) for introducing pressure air to the air nozzle 41 is formed, and a connection with the first electromagnetic valve 42 (see FIG. 1) is made.

또한, 자세 변환 수단(5)을 구성하는 자세 변환용 에어 분출부(51)는 에어 분출 구멍으로서 구성되어 있고, 상기 검출 위치(6x) 근방에 있어서의 반송로(32)의 측벽(32b), 즉, 측벽 블록(72)의 측면(72a)에 설치되어 있다. 도 7은, 이 에어 분출 구멍(51)을 통과하는 단면도로서 도시한 것이다. 에어 분출 구멍(51)은 측벽 블록(72)의 측면(72b)에 대해 직교하는 방향으로 형성되어 있고, 당해 에어 분출 구멍(51)에 대해서는, 측벽 블록(72)의 내부에 형성한 연통 구멍(72a)이 연속되어 있다. 또한, 이 연통 구멍(72a)에 대해서는, 조인트(54)와 그 내부 공간(54a)을 통해 제2 전자기 밸브(52)(도 1 참조)로부터 압력 에어(Ac)를 도입할 수 있도록 되어 있다. 에어 분출 구멍(51)은, 도 4에 도시하는 바와 같이, 작업물(W)의 검출을 행하기 위한 긴 구멍(72)보다도 약간 반송 방향 후방에 위치하고 있고, 긴 구멍(72)을 차폐하는 위치에 작업물(W)이 도달하였을 때에 에어 분출 구멍(51)으로부터 압력 에어를 분출시키면, 그 압력 에어가 작업물(W)의 반송 방향 후방부에 접촉함으로써 작업물(W)의 후방부를 전방을 향해, 반송 방향에 수직한 축 주위로, 보다 구체적으로는 반송면(32a)에 수직으로 되는 축 주위로 회전시키는 것이 가능한 위치 관계로 설치되어 있다.The posture converting air blowing part 51 constituting the posture converting means 5 is configured as an air blowing hole, and the side wall 32b of the conveying path 32 in the vicinity of the detection position 6x, That is, it is provided in the side surface 72a of the side wall block 72. As shown in FIG. FIG. 7 is a sectional view through the air blowing hole 51. The air blowing hole 51 is formed in the direction orthogonal to the side surface 72b of the side wall block 72, and with respect to the air blowing hole 51, the communication hole formed in the side wall block 72 ( 72a) are continuous. Moreover, about this communication hole 72a, pressure air Ac can be introduce | transduced from the 2nd electromagnetic valve 52 (refer FIG. 1) through the joint 54 and its internal space 54a. As shown in FIG. 4, the air blowing hole 51 is located slightly behind the elongated hole 72 for detecting the workpiece W, and is positioned to shield the elongated hole 72. When the pressure air is blown out from the air blowing hole 51 when the workpiece W reaches the target workpiece W, the pressure air contacts the rear portion of the workpiece W in the conveying direction so that the rear portion of the workpiece W is moved forward. Toward the axis perpendicular to the conveying direction, and more specifically, is provided in a positional relationship which can be rotated around the axis perpendicular to the conveying surface 32a.

여기서, 도 4 및 도 6을 사용하여 설명한 작업물(W)을 검출하기 위한 투과형 광전 센서(6)에 관하여, 이것으로부터 얻어지는 검출 신호에 대해 설명을 행한다. 상술한 바와 같이, 투광부(61)로부터는 반송면 플레이트(71)에 개방된 긴 구멍(71b)을 통해 검출 광을 발하는 동시에, 수광부(62)에서는 그 검출 광을 포착하여, 도시하지 않은 컨트롤러를 통해 검출한 광량에 따른 출력을 발한다. 즉, 도 8에 모식적으로 도시하는 바와 같이, 긴 구멍(71b)에 의해 개방되는 영역이 전술한 작업물 검출 영역 LA로 되고, 당해 영역 내에 작업물(W)이 존재하는 비율에 따라서, 작업물(W)의 검출 위치(6x)에 있어서의 존재 및 방향을 판정할 수 있도록 되어 있다.Here, the detection signal obtained from this is demonstrated about the transmissive photoelectric sensor 6 for detecting the workpiece | work W demonstrated using FIG.4 and FIG.6. As described above, detection light is emitted from the light transmitting part 61 through the elongated hole 71b opened in the conveying surface plate 71, while the light receiving part 62 captures the detection light and not shown. It emits an output according to the amount of light detected through. That is, as shown typically in FIG. 8, the area | region opened by the long hole 71b turns into the above-mentioned workpiece detection area | region LA, and according to the ratio which the workpiece | work W exists in the said area | region, The presence and direction in the detection position 6x of the water W can be determined.

상술한 바와 같이, 이 검출 위치(6x)에 작업물(W)이 도달할 때에는, 작업물(W)의 길이 방향이 반송 방향(X 방향)으로 되는 동시에, 특정면인 A면(Wa)(도 3 참조)이 반송면(32a)에 접촉하는 방향으로 되어 있다. 그로 인해, 작업물(W)의 B면(Wb) 및 D면(Wd) 중 어느 한쪽이 측벽(32b)에 접촉하고, 다른 쪽이 반대측으로 되게 된다. 이러한 2개 방향 중에서, 도 8의 (a)에 도시하는 바와 같이 개구부(W1)가 형성된 D면(Wd)이 측벽(32b)에 접촉한 경우가 정방향으로 되고, 도 8의 (b)에 도시하는 바와 같이 B면(Wb)이 측벽(32b)에 접촉한 경우가 이방향으로 되게 된다.As mentioned above, when the workpiece | work W reaches this detection position 6x, the longitudinal direction of the workpiece | work W becomes a conveyance direction (X direction), and A surface Wa which is a specific surface ( 3) becomes a direction which contacts the conveyance surface 32a. Therefore, either one of the B surface Wb and the D surface Wd of the workpiece | work W will contact the side wall 32b, and the other will be on the opposite side. Among these two directions, as shown in Fig. 8A, the case where the D surface Wd in which the opening portion W1 is formed is in contact with the side wall 32b is in the forward direction, as shown in Fig. 8B. As described above, the case where the B surface Wb is in contact with the side wall 32b is in this direction.

상기 긴 구멍(71b)에 의해 형성되는 작업물 검출 영역 LA에 대해 작업물(W)이 간섭하는 위치에 존재하지 않는 상태에서는, 작업물 검출 영역 LA 전부에 대응한 고레벨에서의 검출 신호를 발하게 된다. 또한, 도 8의 (a)와 같이 작업물(W)이 정방향으로 된 상태에서 검출 위치(6x)에 존재하는 경우에는, 작업물 검출 영역 LA가 개구부(W1)의 일부 영역과 겹치는 위치 관계로 되어 있음으로써, 투광부(31)로부터 수광부(32)(도 6 참조)는 검출 광의 일부만이 도달하여, 이 광량에 대응하는 중간 레벨의 검출 신호를 발하게 된다. 나아가서는, 도 8의 (b)와 같이 작업물(W)이 이방향으로 된 상태에서 검출 위치(6x)에 존재하는 경우에는, 작업물 검출 영역 LA의 전체 영역이 작업물(W)에 의해 차폐되는 위치 관계로 되어 있고, 투광부(31)로부터 수광부(32)(도 6 참조)에 이르는 광량이 거의 없어 저레벨에서의 검출 신호를 발하게 된다.In the state where the workpiece W does not exist in the position where the workpiece W interferes with the workpiece detection region LA formed by the long hole 71b, a detection signal at a high level corresponding to the whole workpiece detection region LA is emitted. . In addition, when the workpiece | work W exists in the detection position 6x in the state which turned to the normal direction like FIG.8 (a), the workpiece | work detection area | region LA exists in the positional relationship which overlaps with some area | region of the opening part W1. As a result, only a part of the detection light reaches the light receiving part 32 (see FIG. 6) from the light transmitting part 31, and emits a detection signal of an intermediate level corresponding to this light amount. Furthermore, when the workpiece | work W exists in the detection position 6x in the state made into this direction as shown in FIG.8 (b), the whole area | region of the workpiece | work detection area | region LA is made by the workpiece | work W It is in a positional relationship to be shielded, and there is almost no light amount from the light transmitting part 31 to the light receiving part 32 (see FIG. 6), thereby generating a detection signal at a low level.

상기한 바와 같은 검출 신호의 출력 레벨 변화가 얻어지도록, 작업물 검출 영역 LA와 작업물(W)의 개구부(W1)와의 위치 관계가 형성되어 있으므로, 작업물(W)이 반송됨에 따라서, 도 9의 (a), (b)의 각 상단에 도시하는 출력 변화를 갖는다. 도 9의 (a), (b)는 각각 작업물(W)이 정방향, 이방향의 자세로 센서 검출 영역 LA를 통과할 때의 센서 검출 신호의 변화와, 이것에 수반되는 제1 전자기 밸브(42) 및 제2 전자기 밸브(52)(도 1 참조)의 동작을 도시한 모식도이다. 제어부(8)(도 1 참조)는, 2개의 임계값 Lt1, Lt2를 내부에 기억하고 있고, 이들 각 임계값 Lt1, Lt2에 대한 검출 신호의 대소 관계에 기초하여, 검출 위치(6x)에 있어서의 작업물(W)의 유무 및 정방향ㆍ이방향과 같은 자세의 판정을 행하면서 제1 전자기 밸브(42) 및 제2 전자기 밸브(52)(도 1 참조)에 동작을 행하게 하도록 하고 있다.Since the positional relationship between the workpiece | work detection area LA and the opening part W1 of the workpiece | work W is formed so that the output level change of a detection signal as mentioned above may be obtained, as the workpiece | work W is conveyed, FIG. 9 It has an output change shown at each upper end of (a) and (b). (A) and (b) of FIG. 9 show changes in the sensor detection signal when the workpiece W passes through the sensor detection area LA in a forward and a two-direction posture, respectively, and a first electromagnetic valve accompanying it. 42 is a schematic diagram showing the operation of the second electromagnetic valve 52 (see FIG. 1). The control part 8 (refer FIG. 1) memorize | stores two threshold values Lt1 and Lt2 internally, and is based on the magnitude relationship of the detection signal with respect to each of these threshold values Lt1 and Lt2 in the detection position 6x. The first electromagnetic valve 42 and the second electromagnetic valve 52 (refer to FIG. 1) are operated while determining the presence or absence of the workpiece W and the postures such as the forward and second directions.

우선, 도 9의 (a)에 기초하여, 작업물(W)이 정방향으로 작업물 검출 영역 LA를 통과할 때의 검출 신호의 변화와, 이것에 기초하여 제어부(8)가 행하는 각 전자기 밸브(42, 52)(도 1 참조)의 동작에 대해 설명한다.First, based on (a) of FIG. 9, the change of the detection signal when the workpiece | work W passes through the workpiece | work detection area LA in a forward direction, and each electromagnetic valve which the control part 8 performs based on this ( The operations of 42 and 52 (see FIG. 1) will be described.

작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA의 범위에 존재하지 않는 경우에는, 투광부(61)로부터 수광부(62)에 이르는 검출 광량은 거의 최대값으로 되므로, 이것에 대응하여 고레벨 L1의 검출 신호가 출력된다. 이때의 검출 신호는 임계값 Lt1, Lt2 미만의 상태로 할 수 없으므로, 제어상, 작업물(W)이 검출 위치(6x)에 존재하지 않는 것이라고 판정하고 있게 된다.When the workpiece W does not exist in the range of the workpiece detection region LA, the amount of light detected from the light projecting portion 61 to the light receiving portion 62 becomes a maximum value, so that the detection signal of the high level L1 is corresponding to this. Is output. Since the detection signal at this time cannot be in the state below threshold Lt1 and Lt2, it determines with the control that the workpiece | work W does not exist in detection position 6x.

이러한 상태로부터, 가령 작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA 상을 일정 속도로 통과한 경우에는, 도면과 같이 검출 신호가 변화된다. 작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA에 도달하면, 서서히 검출 광이 차폐되어 가고, 그것에 대응하여 검출 신호의 레벨이 저하되어 간다. 그리고 작업물 검출 영역 LA의 중심과 작업물(W)의 반송 방향 중심 위치가 합치하는 점에 있어서, 검출 광의 일부가 개구부(W1)로부터 통과하고, 나머지가 차폐된 상태로 되므로, 검출 신호는 중간 레벨 L2까지 저하된다. 그리고 작업물(W)의 반송에 수반하여 검출 광량은 서서히 회복하여, 작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA로부터 이격되었을 때에는 검출 신호는 고레벨 L1까지 복귀된다.From this state, for example, when the workpiece W passes the workpiece detection region LA at a constant speed, the detection signal changes as shown in the figure. When the workpiece | work W reaches | attains the workpiece | work detection area LA, detection light will be shielded gradually, and the level of a detection signal will fall correspondingly. And since the center of the workpiece | work detection area LA and the conveyance direction center position of the workpiece | work W coincide, a part of detection light passes through the opening part W1, and the remainder is shielded, the detection signal is intermediate The level is lowered to L2. And with the conveyance of the workpiece | work W, the detection light quantity gradually recovers, and when the workpiece | work W is separated from the workpiece | work detection area LA, a detection signal returns to high level L1.

상기한 중간 레벨 L2에 대해, 제1 임계값 Lt1은 크고, 제2 임계값 Lt2는 작게 설정하고 있다. 제어상은 검출 신호가 제1 임계값 Lt1을 하회한 시점으로부터 이 상태를 유지한 채 시간 T1이 경과하는 것을 조건으로 하여, 작업물(W)이 검출 위치(6x)에 존재하는 동시에 정방향의 자세인 것이라고 판정하고 있다. 이 시간 T1이 경과할 때까지의 동안에 제1 임계값 Lt1 이상의 레벨까지 검출 신호가 복귀된 경우에는, 작업물(W)이 검출 위치(6x)에 없는 것이라 판정하게 된다.For the above intermediate level L2, the first threshold Lt1 is set large and the second threshold Lt2 is set small. The control phase maintains this state from the time when the detection signal falls below the first threshold Lt1, and the work W is present at the detection position 6x and is in a forward attitude under the condition that the time T1 elapses. I judge it. When the detection signal returns to a level equal to or greater than the first threshold Lt1 during this time T1 elapses, it is determined that the workpiece W is not present at the detection position 6x.

작업물(W)이 검출 위치(6x)에 존재하는 동시에 정방향의 자세인 것이라 판정한 경우에는, 제1 전자기 밸브(42)(도 1 참조)를 온, 즉, 도 8의 (a)에 도시하는 바와 같이, 에어 노즐(41)로부터 압력 에어(Ac)를 분출시킴으로써, 이 검출 위치(6x)에 있는 작업물(W)을 일시적으로 가속시키고, 반송면(32a) 및 측벽(32b)을 따라 그대로의 자세로 반송 방향 전방으로 진행시켜 후속 작업물(W)과 이격시킨다. 그리고 도 9의 (a)에 나타내는 바와 같이, 시간 Tc1이 경과함으로써 제1 전자기 밸브(42)를 오프로 하여 압력 에어(Ac)의 분출을 정지한다.When it is determined that the workpiece W is in the detection position 6x and is in a forward position, the first electromagnetic valve 42 (see FIG. 1) is turned on, that is, shown in FIG. 8A. As described above, by blowing the pressure air Ac from the air nozzle 41, the workpiece W at this detection position 6x is temporarily accelerated, and the conveying surface 32a and the side wall 32b are along. It advances to a conveyance direction forward in the attitude | position as it is, and spaced apart from the subsequent workpiece | work W. As shown to FIG. As shown in FIG. 9A, when the time Tc1 elapses, the first electromagnetic valve 42 is turned off to stop the ejection of the pressure air Ac.

이와 같이, 가속용 압력 에어(Ac)의 분출에 의한 작업물(W)의 동작을 고려한 경우에는, 압력 에어(Ac)가 분출된 시점으로부터, 작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA로부터 빠르게 이탈하게 되므로, 실제의 검출 신호 파형은 도면 중에 있어서 P1로 나타내는 라인과 같이 급속하게 고레벨 L1까지 변화되게 된다.In this way, when the operation of the work W by the ejection of the accelerating pressure air Ac is taken into consideration, the work W is quickly released from the work detection area LA from the time when the pressure air Ac is ejected. Since the deviation occurs, the actual detection signal waveform changes rapidly to the high level L1 as shown by the line indicated by P1 in the figure.

다음에, 도 9의 (b)에 기초하여, 작업물(W)이 이방향으로 작업물 검출 영역 LA를 통과할 때의 검출 신호의 변화와, 이것에 기초하여 제어부(8)가 행하는 각 전자기 밸브(42, 52)(도 1 참조)의 동작에 대해 설명한다.Next, based on (b) of FIG. 9, the change of the detection signal when the workpiece | work W passes through the workpiece | work detection area LA in this direction, and each electromagnetic field which the control part 8 performs based on this The operation of the valves 42 and 52 (see FIG. 1) will be described.

작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA의 범위에 존재하지 않는 경우에는, 고레벨 L1의 검출 신호가 출력된다. 이 상태로부터, 가령 작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA 상을 일정 속도로 통과한 경우에는, 도면과 같이 검출 신호가 변화된다. 작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA에 도달하면 검출 광이 차폐되어 가고, 이것에 대응하여 검출 신호의 레벨이 저하되어 간다. 그리고 작업물 검출 영역 LA의 중심과 작업물(W)의 반송 방향 중심 위치가 합치하는 점에 있어서, 검출 광은 거의 전량이 차폐된 상태로 되므로, 검출 신호는 저레벨 L0까지 저하된다. 그리고 작업물(W)의 반송에 수반하여 검출 광량은 서서히 회복하여, 작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA로부터 이격되었을 때에는, 검출 신호는 고레벨 L1까지 복귀한다.When the workpiece W does not exist in the range of the workpiece detection area LA, the detection signal of the high level L1 is output. From this state, for example, when the workpiece W passes the workpiece detection region LA at a constant speed, the detection signal changes as shown in the figure. When the workpiece | work W reaches the workpiece | work detection area LA, detection light is shielded and the level of a detection signal falls correspondingly. And since the center of the workpiece | work detection area | region LA and the conveyance direction center position of the workpiece | work W match, almost all detection light is shielded, the detection signal falls to low level L0. And with the conveyance of the workpiece | work W, the detection light quantity gradually recovers and when the workpiece | work W is separated from the workpiece | work detection area LA, a detection signal returns to high level L1.

상기한 최저 레벨 L0에 대해, 제1 임계값 Lt1, 제2 임계값 Lt2는 모두 충분히 크게 설정되어 있다. 제어상은 검출 신호가 제2 임계값 Lt2를 하회한 시점에 있어서, 작업물(W)이 검출 위치(6x)에 존재하는 동시에 이방향의 자세인 것이라고 판정하고 있다. 그리고, 즉시 제2 전자기 밸브(52)(도 1 참조)를 온, 즉, 도 8의 (b)에 도시하는 바와 같이, 작업물(W)의 반송 방향 후방부에 대해 에어 분출 구멍(51)으로부터 압력 에어(Ac)를 분출시킴으로써, 작업물(W)을 반송면(32a) 상에 위치시킨 채, 반송 방향 후방부가 반송 방향 전방을 향해, 또한 반송 방향에 대해 수직한 축(도면 중의 Y축) 주위로 회전시키도록 하고 있다. 그리고, 도 9의 (b)에 나타내는 바와 같이, 시간 Tc2가 경과함으로써 제2 전자기 밸브(42)를 오프로 하여 자세 변환용 압력 에어(Ac)의 분출을 정지한다.With respect to the lowest level L0 described above, both the first threshold Lt1 and the second threshold Lt2 are set sufficiently large. The control image judges that the workpiece | work W exists in the detection position 6x and is in a bidirectional attitude | position at the time when a detection signal falls below 2nd threshold Lt2. Then, the second electromagnetic valve 52 (see FIG. 1) is immediately turned on, that is, as shown in FIG. 8B, the air blowing hole 51 with respect to the conveying direction rear portion of the workpiece W. FIG. By blowing out the pressure air Ac from the axis | shaft, while the workpiece | work W is located on the conveyance surface 32a, the conveyance direction rear part toward the conveyance direction front, and the axis | shaft perpendicular to a conveyance direction (Y-axis in drawing) ) To rotate around. As shown in FIG. 9B, when the time Tc2 passes, the second electromagnetic valve 42 is turned off to stop the ejection of the posture change pressure air Ac.

이와 같이, 자세 변환용 압력 에어(Ac)의 분출에 의한 작업물(W)의 동작을 고려한 경우에는, 압력 에어(Ac)가 분출된 시점으로부터, 작업물(W)이 작업물 검출 영역 LA로부터 빠르게 이탈하게 되므로, 실제의 검출 신호 파형은 도면 중에 있어서 P2로 나타내어지는 라인과 같이 급속하게 고레벨 L1까지 변화되게 된다. 그로 인해, 검출 신호가 제1 임계값 Lt1을 하회하고 나서, 제1 임계값 Lt1 이상까지 복귀할 때까지의 시간 T2는 극히 단시간으로 되어, 상술한 시간 T1보다도 충분히 작아진다. 따라서, 동일한 검출 신호를 사용하면서도, 복잡한 제어 프로그램으로 하는 일 없이, 작업물(W)이 정방향으로 존재한다는 판정과 이방향으로 존재한다는 판정을 양립하는 것이 가능하게 되어 있다.Thus, when the operation | movement of the workpiece | work W by the ejection of the posture change pressure air Ac is considered, the workpiece | work W is moved from the workpiece | work detection area LA from the time when the pressure air Ac was blown off. Since the deviation occurs quickly, the actual detection signal waveform changes rapidly to the high level L1 as shown by the line indicated by P2 in the figure. Therefore, the time T2 until the detection signal falls below the first threshold Lt1 and returns to the first threshold Lt1 or more is extremely short and becomes sufficiently smaller than the time T1 described above. Therefore, it is possible to make both the determination that the workpiece | work W exists in the positive direction and the determination that it exists in this direction, without making a complicated control program, using the same detection signal.

상기한 바와 같은 자세 변환부(R3)를 구성하는 가속 수단(4) 및 자세 변환 수단(5)의 제어에 관하여, 도 10의 흐름도를 사용하여 다시 설명을 행한다.The control of the acceleration means 4 and the attitude change means 5 constituting the above-described attitude change unit R3 will be described again using the flowchart of FIG. 10.

우선, 제어부(8)(도 1 참조)는, 제1 스텝으로서, 센서 검출 신호가 제1 임계값 Lt1 미만인지를 판정한다(ST1). 제1 임계값 Lt1 미만으로 되어 있지 않은 경우에는, 검출 위치(6x)에 작업물(W)이 존재하고 있지 않은 상태이므로, 작업물(W)을 기다리는 대기 상태로서 반복하여 당해 판정을 행하도록 하고 있다.First, the control part 8 (refer FIG. 1) determines whether a sensor detection signal is less than 1st threshold Lt1 as a 1st step (ST1). If it is not less than the first threshold Lt1, since the workpiece W is not present at the detection position 6x, the determination is repeated as a waiting state waiting for the workpiece W. have.

센서 검출 신호가 제1 임계값 Lt1 미만인 경우에는, 이 상태로부터 시간 T1이 경과하였는지를 판정한다(ST2). 시간 T1이 경과한 경우에는, 작업물(W)이 검출 위치(6x)에 정방향으로 존재하고 있다고 판정한 것으로 되어, 도면 중의 우측의 스텝으로 이행하여, 제1 전자기 밸브(42)(도 1 참조)를 온 시키고(ST7), 일정 시간 Tc1의 경과를 기다린(ST8) 후에, 제1 전자기 밸브를 오프시킴으로써(ST9), 일련의 동작이 종료하게 된다.If the sensor detection signal is less than the first threshold Lt1, it is determined whether time T1 has elapsed from this state (ST2). When time T1 has passed, it is determined that the workpiece W exists in the detection position 6x in the forward direction, and the flow proceeds to the step on the right side in the drawing, and the first electromagnetic valve 42 (see FIG. 1). ) Is turned on (ST7), and after waiting for the elapse of a predetermined time Tc1 (ST8), the first electromagnetic valve is turned off (ST9) to end the series of operations.

상술한 시간 T1 경과의 판정 스텝(ST2)에 있어서 시간 T1이 경과하고 있지 않다고 판정한 경우에는, 센서 검출 신호가 제2 임계값 Lt2 미만이라고 판정하는 스텝(ST3)으로 이행한다. 여기서, 제2 임계값 Lt2 미만이 아닌 경우에는, 다시 시간 T1 경과의 판정 스텝(ST2)으로 복귀한다. 제2 임계값 Lt2 미만인 경우에는, 작업물(W)이 검출 위치(6x)에 이방향으로 존재하고 있다고 판정한 것으로 되어, 도면 중 하방향의 스텝으로 이행하여, 제2 전자기 밸브(52)(도 1 참조)를 온 시키고(ST4), 일정 시간 Tc2의 경과를 기다린(ST5) 후에, 제2 전자기 밸브를 오프시킴으로써(ST9), 일련의 동작이 종료하게 된다.If it is determined in the above-mentioned determination step ST2 of time T1 that the time T1 has not elapsed, the process proceeds to step ST3 in which the sensor detection signal is determined to be less than the second threshold Lt2. Here, if it is not less than 2nd threshold Lt2, it will return to the judgment step ST2 of time T1 elapsed again. When it is less than 2nd threshold Lt2, it is determined that the workpiece | work W exists in this direction in the detection position 6x, and it moves to the step of the downward direction in the figure, and the 2nd electromagnetic valve 52 ( After turning on (ST4) and waiting elapse of a predetermined time Tc2 (ST5), the second electromagnetic valve is turned off (ST9), and the series of operations is completed.

상기 흐름도에 따른 1개의 제어 프로그램을 내장하는 것으로서 제어부(8)(도 1 참조)는 구성되어 있지만, 단순한 릴레이 회로나 타이머 회로의 조합에 의해 마찬가지의 동작을 행하게 하도록 구성하는 것도 가능하다. 또한, 투과형 광전 센서(6)의 동작 및 검출 신호의 출력을 행하기 위한 컨트롤러에, 상기 제어부(8)로서의 기능을 포함하도록 구성하는 것도 가능하다.Although the control part 8 (refer FIG. 1) is comprised as having built in one control program based on the said flowchart, it can also be comprised so that similar operation | movement may be performed by simple combination of a relay circuit and a timer circuit. Moreover, it is also possible to comprise the function as the said control part 8 in the controller for performing the operation | movement of the transmission photoelectric sensor 6, and outputting a detection signal.

상기한 바와 같이 구성한 작업물 공급 장치(1)는, 다음과 같이 하여 사용할 수 있다. 도 1을 기초로 하여 설명을 행한다.The workpiece supply device 1 configured as described above can be used as follows. Description will be made based on FIG.

우선, 공급 대상이 되는 작업물(W)을 저류부(31)에 투입하여, 가진부(2)(도 2 참조)에 소정 주파수의 전압을 인가한다. 이에 의해, 보울(3)에는 상하 방향 성분에 비틀림 방향 성분을 포함하는 진동이 발생하고, 이 진동에 의해, 저류부(31)의 작업물(W)은 보울(3)의 외주 방향으로 이동하는 동시에, 반송로(32) 내에 진입하여 반송로(32)를 따라 반송되기 시작한다.First, the workpiece | work W to be supplied is put into the storage part 31, and the voltage of a predetermined frequency is applied to the excitation part 2 (refer FIG. 2). As a result, the bowl 3 has a vibration including the twisting direction component in the vertical direction component, and the workpiece W of the storage portion 31 moves in the outer circumferential direction of the bowl 3 by the vibration. At the same time, it enters into the conveyance path 32 and starts to convey along the conveyance path 32.

작업물(W)은, 반송로(32) 상을 진행하는 과정에 의해, 길이 방향이 반송 방향과 일치하는 방향으로 되는 동시에, 편평 방향이 반송면(32a)에 대해 수직으로 되는 방향으로 자세가 교정된다. 작업물(W)은, 제1 자세 변환부(R1), 제2 자세 변환부(R2)에 의해, A면(Wa)(도 3 참조)이 반송면(32a)에 접촉하는 방향으로 정렬된다. 이들의 기능이 정확하게 기능하고 있었던 경우, 이 상태에 있어서는 측벽(32b)에 D면(Wd)이 접촉하는 정방향과, B면(Wb)이 접촉하는 이방향의 2종의 패턴이 존재한다.The workpiece | work W becomes a direction in which a longitudinal direction becomes a direction coinciding with a conveyance direction by the process of advancing on the conveyance path 32, and a posture is a direction in which the flat direction becomes perpendicular to the conveyance surface 32a. Corrected. The workpiece | work W is aligned by the 1st attitude | conversion part R1 and the 2nd attitude | conversion part R2 in the direction which A surface Wa (refer FIG. 3) contact | connects the conveyance surface 32a. . When these functions were functioning correctly, in this state, there exist two types of patterns of the positive direction in which the D surface Wd contacts the side wall 32b, and the bidirectional direction in which the B surface Wb contacts.

작업물(W)이 제3 자세 변환부(R3)에 있어서의 검출 위치(6x)에 도달할 때에는, 당해 개소에 있어서 반송면 플레이트(71)(도 5 참조)의 상승 구배가 상류측보다도 완만하게 설정되어 있으므로, 작업물(W)은 후속의 것으로부터 이격된 상태로 되어 있다.When the workpiece W reaches the detection position 6x in the third posture converting portion R3, the rising gradient of the conveying surface plate 71 (see FIG. 5) is slower than the upstream side at the location. Since it is set so that the workpiece | work W may be spaced apart from the following thing.

또한, 이 검출 위치(6x)에 있어서 작업물(W)이 정방향인 경우에는, 투과형 광전 센서(6)에 의해 중간 레벨 L2의 검출 신호가 발생된다. 이 검출 신호를 기초로 하여, 구체적으로는 검출 신호가 제1 임계값 Lt1을 하회하고, 그 상태에서 시간 T1이 경과한 것을 조건으로 하여(도 9 참조), 제어부(8)는 작업물(W)이 검출 위치(6x)에 정방향으로 존재하고 있다고 판정하여, 시간 Tc1이 경과할 때까지의 동안, 제1 전자기 밸브(42)를 온으로 하기 위해 지령을 부여한다. 이와 같이 함으로써 제1 에어 공급원(42)으로부터의 압력 에어가 단시간, 가속용 에어 분출부로서의 에어 노즐(41)로부터 분출되어, 작업물(W)을 일시적으로 가속시킨다. 이때, 상기한 반송면 플레이트(71)(도 5 참조)의 상승 구배가 완만한 것에 의한 효과에 의해, 후속 작업물(W)과의 사이에서 이격된 상태로 되므로, 작업물(W)의 후방면에 대해 적절하게 압력 에어(Ac)를 접촉시킬 수 있어, 효과적으로 가속시키는 것이 가능하게 되어 있다. 이와 같이 정방향의 작업물(W)을 일시적으로 가속시킴으로써 후속 작업물(W)과의 사이에서 크게 이격시킬 수 있어, 후속 작업물(W)이 이방향인 경우에 이것을 회전시키기 위한 공간을 얻는 것이 가능하게 되어 있다.In addition, when the workpiece | work W is the positive direction in this detection position 6x, the detection signal of intermediate level L2 is produced | generated by the transmissive photoelectric sensor 6. As shown in FIG. Based on this detection signal, specifically, on the condition that a detection signal is less than the 1st threshold value Lt1, and time T1 has passed in that state (refer FIG. 9), the control part 8 carries out the workpiece | work W ) Is determined to exist in the forward direction at the detection position 6x, and a command is given to turn on the first electromagnetic valve 42 while the time Tc1 elapses. By doing in this way, the pressure air from the 1st air supply source 42 blows off from the air nozzle 41 as an acceleration | emission air blowing part for a short time, and accelerates the workpiece | work W temporarily. At this time, since the ascending gradient of the above-mentioned conveying surface plate 71 (refer FIG. 5) becomes a state spaced apart from the following workpiece | work W by the effect by a gentle, after the workpiece | work W of Pressure air (Ac) can be made to contact suitably, and it can be accelerated effectively. Thus, by temporarily accelerating the workpiece W in the forward direction, it can be greatly spaced apart from the subsequent workpiece W, so that it is possible to obtain a space for rotating it when the subsequent workpiece W is in two directions. It is supposed to be done.

검출 위치(6x)에 있어서 작업물(W)이 이방향인 경우에는, 투과형 광전 센서(6)에 의해 저레벨 L0의 검출 신호가 발생된다. 이 검출 신호를 기초로 하여, 구체적으로는 검출 신호가 제2 임계값 Lt2를 하회한 것만을 조건으로 하여(도 9 참조), 제어부(8)에서는 작업물(W)이 검출 위치(6x)에 이방향으로 존재하고 있다고 판정하여, 시간 Tc2가 경과할 때까지의 동안, 제2 전자기 밸브(52)를 온으로 하기 위해 지령을 부여한다. 이와 같이 함으로써, 제2 에어 공급원(52)으로부터의 압력 에어가 단시간, 에어 분출 구멍(51)으로부터 분출되어, 작업물(W)의 반송 방향 후방부를 반송 방향 전방을 향해 회전시킨다. 이때, 상기한 반송면 플레이트(71)(도 5 참조)의 상승 구배가 완만한 것에 의한 효과에 의해 후속 작업물(W)과 이격된 상태로 되므로, 회전할 때에 후속 작업물(W)과 간섭하는 일 없이, 원활하게 자세 변환을 행하는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 먼저 이 검출 위치(6x)를 통과한 작업물(W)은, 정방향인 경우에는 가속 수단(4)에 의해 이미 전방을 향해 이동하고 있고, 이방향인 경우에는 자세 변환 수단(5)에 의한 회전에 수반하여 전방으로 이동하고 있고, 또한 반송면 플레이트(71)(도 5 참조)의 상승 구배가 완만한 것에 의한 효과와 함께 거리가 보다 이격되도록 되어 있으므로, 어느 자세라도 후속 작업물(W)이 회전하기 위한 공간을 후방에 형성하게 된다. 그로 인해, 이방향의 작업물(W)을 자세 변환하기 위해서는, 전방의 작업물(W)과 겹치는 등 간섭하는 일이 없어, 적절하게 자세를 변환하여 정방향으로 하는 것이 가능해진다.When the workpiece | work W is in this direction in the detection position 6x, the detection signal of low level L0 is produced | generated by the transmissive photoelectric sensor 6. As shown in FIG. Based on this detection signal, specifically on condition that only a detection signal is less than 2nd threshold Lt2 (refer FIG. 9), in the control part 8, the workpiece | work W is located in the detection position 6x. It determines that it exists in this direction, and gives a command in order to turn on the 2nd electromagnetic valve 52 for the time until time Tc2 passes. By doing in this way, the pressure air from the 2nd air supply source 52 blows off from the air blowing hole 51 for a short time, and rotates the conveyance direction back part of the workpiece | work W toward a conveyance direction front. At this time, since the ascending gradient of the conveying surface plate 71 (refer FIG. 5) becomes spaced apart from the following workpiece | work W by the effect by a gentle, it interferes with the following workpiece | work W at the time of rotation. It is possible to perform posture change smoothly without doing so. In addition, the workpiece | work W which passed through this detection position 6x is already moving toward the front by the acceleration means 4 in the positive direction, and by the attitude | position change means 5 in the two directions. Since it moves forward with rotation, and the rising gradient of the conveying surface plate 71 (refer FIG. 5) is made to distance further with the effect by being gentle, any posture W in any attitude | position The space for this rotation is formed at the rear. Therefore, in order to change the posture of the workpiece | work W in this direction, it does not interfere, such as overlapping with the workpiece | work W of the front, and it becomes possible to change a posture suitably and to make it forward.

상기한 바와 같이, 제3 자세 변환부(R3)를 통과한 작업물(W)은, 제1 내지 제3 검사ㆍ배제부(E1 내지 E3)에 의해, 소정의 자세로 되어 있는지 여부가 검사되고, 다른 것이라고 판정된 경우에는 반송로(32) 상으로부터 배제되어 저류부(31)로 복귀된다. 제1 내지 제3 검사ㆍ배제부(E1 내지 E3)를 통과하여, 소정의 정방향의 자세인 것이 확인된 작업물(W)은 공급처를 향해 공급된다.As mentioned above, the workpiece | work W which passed the 3rd attitude | position conversion part R3 is examined by the 1st thru | or 3rd inspection and exclusion part E1-E3 whether it is set to a predetermined posture. If it is determined to be different, it is removed from the conveyance path 32 and returned to the storage part 31. The workpiece | work W which passed through the 1st-3rd inspection / extraction parts E1-E3 and confirmed that it was a predetermined | prescribed positive attitude is supplied toward a supply destination.

이상과 같이, 본 실시 형태에 있어서의 작업물 공급 장치(1)는, 반송로(32)를 따라 작업물(W)을 정렬시키면서 반송시켜 공급처로 공급하는 작업물 공급 장치(1)이며, 상기 반송로(32) 중에 설정되는 검출 위치(6x)에 작업물(W)이 정방향으로 존재하는 상태와, 작업물(W)이 이방향으로 존재하는 상태를 각각 검출하여 이들의 각 상태에 대응하는 검출 신호를 출력하는 검출 수단(6)과, 상기 검출 위치(6x) 근방에 설치되어 있고 작업물(W)을 일시적으로 가속시키는 가속 수단(4)과, 상기 검출 위치(6x) 근방에 설치되어 있고 작업물(W)의 반송 방향 후방부를 반송 방향 전방을 향해, 또한 반송 방향에 대해 수직한 축 주위로 회전시킴으로써 작업물(W)의 자세를 변환시키는 자세 변환 수단(5)과, 상기 가속 수단(4)과 상기 자세 변환 수단(5)을 제어하는 제어부(8)를 구비하고 있고, 상기 제어부(8)가, 상기 검출 수단(6)에 의한 검출 신호를 기초로 하여 상기 가속 수단(4) 및 상기 자세 변환 수단(5)의 제어를 행함으로써, 소정의 검출 위치(6x)에 도달한 작업물(W)이 정방향인 경우에는 당해 작업물(W)을 가속시키고, 이방향인 경우에는 당해 작업물(W)을 자세 변환하도록 구성한 것이다.As mentioned above, the workpiece supply apparatus 1 in this embodiment is the workpiece supply apparatus 1 which conveys and supplies to the supply destination, aligning the workpiece | work W along the conveyance path 32, and said The state where the workpiece | work W exists in the forward direction at the detection position 6x set in the conveyance path 32, and the state which the workpiece | work W exists in this direction are respectively detected, and respond | corresponds to each of these states. A detection means 6 for outputting a detection signal, an acceleration means 4 that is provided near the detection position 6x, and an acceleration means 4 that temporarily accelerates the work W, and is provided in the vicinity of the detection position 6x. A posture converting means 5 for converting the posture of the workpiece W by rotating the conveying direction rear portion of the workpiece W toward the conveying direction forward and around an axis perpendicular to the conveying direction, and the acceleration means; (4) and the control part 8 which controls the said posture converting means 5, The control section 8 controls the acceleration means 4 and the posture converting means 5 based on the detection signal of the detection means 6, thereby providing a predetermined detection position 6x. When the workpiece | work W reached | attained in the positive direction, the said workpiece | work W is accelerated, and when it is this direction, it is comprised so that the said workpiece | work W may be converted into posture.

이와 같이 구성하고 있으므로, 소정의 검출 위치(6x)에의 작업물(W)의 도달 및 그때의 자세를 검출하여, 이방향의 작업물(W)은 반송 방향 후방부를 반송 방향 전방을 향해 회전시킴으로써 정방향으로 자세 변환하는 동시에, 후속 작업물(W)로부터 이격시킬 수 있고, 정방향의 작업물(W)은 가속시킴으로써 후속 작업물(W)로부터 이격시킬 수 있다. 이와 같이 함으로써, 이방향의 작업물(W)을 자세 변환할 때에는, 항상 전방으로의 회전을 허용하기 위한 공간이 확보되게 되므로, 작업물(W)끼리의 겹침을 억제하여 효율적으로 자세 변환할 수 있어, 정방향으로 작업물(W)을 정렬시켜 공급할 때의 공급 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.Since it is comprised in this way, the arrival of the workpiece | work W in the predetermined | prescribed detection position 6x and the attitude | position at that time are detected, and the workpiece | work W in this direction is rotated forward by the conveyance direction back direction forward direction, At the same time, the posture can be separated from the subsequent work W, and the forward work W can be spaced apart from the subsequent work W by accelerating. In this way, when the posture conversion of the work W in this direction is always ensured, a space for allowing forward rotation is always secured, so that the overlap of the work W can be suppressed and the posture change can be efficiently performed. Therefore, it becomes possible to improve the supply efficiency when the workpiece W is aligned and supplied in the forward direction.

또한, 상기 검출 수단(6)이, 단일 센서이며, 상기 검출 위치(6x)에 작업물(W)이 존재하지 않는 상태에 대응하여 고레벨 L1로 상기 검출 신호를 출력하고, 또한 작업물(W)이 정방향으로 존재하는 상태와, 이방향으로 존재하는 상태에 각각 대응한 레벨로 상기 검출 신호를 출력함으로써, 작업물(W)의 상태에 따라서 동일한 검출 신호를 고레벨 L1, 저레벨 L0 및 중간 레벨 L2의 적어도 3개의 다른 출력 레벨로 변화시키면서 출력하는 것인 동시에, 상기 제어부(8)가, 중간 레벨 L2의 검출 신호에 대응하는 상태를 판정할 때에는, 당해 레벨 L2에 도달한 것을 인식하고 나서, 중간 레벨 L2를 유지한 상태에서 일정 시간 T1이 경과하는 것을 조건으로 하는 동시에, 저레벨 L0에 대응하는 상태를 판정할 때에는, 당해 레벨 L0에 도달한 것을 인식한 것만을 조건으로 하도록 구성하고 있으므로, 단일 센서(6)의 출력을 이용하여 3개의 상태를 판정하면서 간편하게 제어를 행하는 것이 가능해져, 장치의 비용을 저감할 수 있는 동시에, 중간 레벨 L2에 대응하는 상태인 것을 판정할 때에는, 일정 시간 T1의 경과를 조건으로 하고 있으므로, 저레벨 L0에 대응하는 상태와 혼동되는 일이 없어, 정확하게 작업물(W)의 상태를 판별하여 적절하게 동작을 행하게 하는 것이 가능해진다.Moreover, the said detection means 6 is a single sensor, and outputs the said detection signal at high level L1 corresponding to the state in which the workpiece | work W does not exist in the detection position 6x, and also the workpiece | work W By outputting the detection signal at a level corresponding to the state existing in this forward direction and the state existing in this direction, the same detection signal is generated according to the state of the workpiece W so that the high level L1, the low level L0 and the intermediate level L2 While outputting while changing to at least three different output levels, when the control part 8 determines the state corresponding to the detection signal of the intermediate level L2, it recognizes that it reached | attained the said level L2, and then the intermediate level It is configured to condition that the predetermined time T1 elapses while the L2 is held, and that only when the state corresponding to the low level L0 is determined when the state corresponding to the low level L0 is reached. Therefore, the control can be easily performed while determining the three states using the output of the single sensor 6, and the cost of the apparatus can be reduced, and when it is determined that the state corresponds to the intermediate level L2, Since the condition of the elapse of the predetermined time T1 is conditioned, it is not confused with the state corresponding to the low level L0, and it becomes possible to accurately determine the state of the workpiece W and to perform the operation appropriately.

또한, 상기 검출 수단(6)이, 투광부(61)와 수광부(62)로 구성되는 투과형 광전 센서이고, 수광부(62)에서 검출하는 광량에 따른 신호를 상기 검출 신호로서 출력하는 것이며, 상기 투광부(61)와 상기 수광부(62)가 작업물(W)의 반송로(32)를 사이에 두고 대향하도록 설치되어 있고, 반송로(32) 상을 통과하는 작업물(W)이 상기 투광부(61)로부터 상기 수광부(62)에 도달하는 검출 광의 적어도 일부를 차폐하도록 구성하고 있으므로, 작업물(W)의 위치 및 형상에 따라서 출력 레벨이 변화되는 검출 신호를 얻을 수 있으므로, 간편하게 상기 구성을 실현하는 것이 가능해진다.The detection means 6 is a transmission type photoelectric sensor composed of a light transmitting portion 61 and a light receiving portion 62, and outputs a signal corresponding to the amount of light detected by the light receiving portion 62 as the detection signal. The light portion 61 and the light receiving portion 62 are provided to face each other with the transport path 32 of the work W interposed therebetween, and the workpiece W passing through the transport path 32 is the light transmitting part. Since at least a part of the detection light reaching the light receiving portion 62 is shielded from the 61, a detection signal whose output level changes depending on the position and shape of the workpiece W can be obtained. It becomes possible to realize.

또한, 상기 작업물(W)이 특정면(Wa)을 하측 또는 상측으로 배치하였을 때에, 대향하는 2개의 측면 중 어느 한쪽 측에 상하로 개방된 개구부(W1)가 형성되어 있고, 상기 특정면(Wa)을 반송면(32a)에 접촉시키면서 작업물(W)이 정방향의 자세로 상기 검출 위치(6x)에 도달하였을 때에는 상기 투광부(61)로부터의 검출 광의 일부가 상기 개구부(W1)를 통과하여 수광부(62)에 이르는 동시에, 상기 특정면(Wa)을 반송면(32a)에 접촉시키면서 이방향의 자세로 상기 검출 위치(6x)에 도달하였을 때에는 상기 투광부(61)로부터의 검출 광이 상기 수광부(62)와의 사이에서 거의 전량 차폐되는 위치 관계로 되도록, 상기 투광부(61)와 상기 수광부(62)가 배치되도록 구성하고 있으므로, 작업물(W)의 측면 중 한쪽에 설치한 개구부(W1)에 의해 검출 광의 일부가 통과하는 위치 관계에 투광부(61)와 수광부(62)를 배치함으로써, 작업물(W)의 방향에 따라서 출력 레벨이 변화되는 검출 신호를 적절하게 얻을 수 있게 된다.Moreover, when the said workpiece | work W arrange | positions the specific surface Wa to the lower side or upper side, the opening part W1 opened up and down is formed in either side of the two opposing side surfaces, and the said specific surface ( When the workpiece W reaches the detection position 6x in a positive posture while contacting Wa with the conveying surface 32a, a part of the detection light from the light transmitting portion 61 passes through the opening W1. When the light reaches the light receiving portion 62 and reaches the detection position 6x in a posture in this direction while contacting the specific surface Wa with the conveying surface 32a, the detection light from the light transmitting portion 61 Since the light-transmitting portion 61 and the light-receiving portion 62 are arranged so as to be in a positional relationship in which almost all of the light-receiving portion 62 is shielded, the opening portion provided on one of the side surfaces of the workpiece W ( Projected by the positional relationship which a part of detection light passes by W1) By placing the 61 and the light receiving part 62, it is possible to properly obtain a detection signal in which the output level changes in accordance with the direction of the workpiece (W).

상기 가속 수단(4)이, 상기 검출 위치(6x)에 있어서의 작업물(W)에 대해 반송 방향 후방으로부터 전방을 향해 압력 에어(Ac)를 분출시키는 가속용 에어 분출부(41)와, 압력 에어(Ac)를 공급하는 제1 에어 공급원(43)과, 상기 가속용 에어 분출부(41)와 상기 제1 에어 공급원(43)의 연통 또는 비연통 상태를 전환하는 제1 전자기 밸브(42)를 구비하는 것이며, 상기 자세 변환 수단(5)이, 반송면(32a)과 대략 직교하는 측벽(32b)측에 설치되고 상기 검출 위치(6x)에 있어서의 작업물(W)의 후방부 측면에 대해 압력 에어(Ac)를 분출시키는 자세 변환용 에어 분출부(51)와, 압력 에어(Ac)를 공급하는 제2 에어 공급원(53)과, 상기 자세 변환용 에어 분출부(51)와 상기 제2 에어 공급원(53)의 연통 또는 비연통 상태를 전환하는 제2 전자기 밸브(52)를 구비하도록 구성하고 있으므로, 가속 수단(4) 및 자세 변환 수단(5)을, 압력 에어(Ac)와 전자기 밸브(42, 52)를 사용한 간단한 구성으로 실현하는 동시에, 고정밀도로 적절하게 제어를 행할 수 있으므로 작업물(W)에 원하는 가속 또는 자세 변환 동작을 적절하게 행하게 하는 것이 가능해진다.The acceleration means 4 is an acceleration air ejecting part 41 for ejecting the pressure air Ac toward the front from the back of the conveyance direction with respect to the workpiece | work W in the said detection position 6x, and pressure A first electromagnetic valve 42 for switching the communication or non-communication state between the first air source 43 for supplying air Ac, the acceleration air jet 41, and the first air source 43. The posture converting means 5 is provided on the side wall 32b side that is substantially orthogonal to the conveying surface 32a, and on the rear side surface of the workpiece W at the detection position 6x. The attitude change air blowing part 51 which blows out the pressure air Ac, the 2nd air supply source 53 which supplies pressure air Ac, the said attitude change air blowing part 51, and the said agent Since it is comprised so that the 2nd electromagnetic valve 52 which may switch the communication or non-communication state of the 2 air supply source 53 may be accelerated, (4) and the posture converting means 5 can be realized in a simple configuration using the pressure air Ac and the electromagnetic valves 42 and 52, and control can be appropriately performed with high precision. It becomes possible to appropriately perform the acceleration or attitude change operation.

상기 검출 위치(6x) 근방에 있어서의 반송로(32a)의 상승 구배 θ1이, 당해 검출 위치(6x) 근방보다도 적어도 반송 방향 상류측에 있어서의 반송로(32a)의 상승 구배 θ0보다도 완만하게 설정되도록 구성하고 있으므로, 검출 위치(6x) 근방에서는 작업물(W)의 반송 속도가 증대되어, 연속해서 반송되는 작업물(W)의 간격이 커지고, 후속 작업물(W)의 영향을 받는 일이 없어, 자세 변환이나 가속 동작을 보다 정확하게 행하게 하는 것이 가능해진다.The rising gradient θ1 of the conveying path 32a in the vicinity of the detection position 6x is set more smoothly than the rising gradient θ0 of the conveying path 32a in the conveying direction upstream than at least the vicinity of the detecting position 6x. Since it is comprised so that the conveyance speed of the workpiece | work W may increase in the vicinity of the detection position 6x, the space | interval of the workpiece | work W conveyed continuously will become large, and it may be influenced by the following workpiece | work W. It is not possible to make the posture transformation and the acceleration operation more accurately.

또한, 각 부의 구체적인 구성은, 상술한 실시 형태에만 한정되는 것은 아니다.In addition, the specific structure of each part is not limited only to embodiment mentioned above.

예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 작업물(W)의 이동 경로가 나선 형상으로 되는 보울 피더형 형태의 작업물 공급 장치로서 구성하고 있지만, 작업물(W)의 반송로를 직선 형상으로 형성한 리니어 피더형 공급 장치로서 구성하는 것도 가능하다.For example, in the above-mentioned embodiment, although the moving path of the workpiece | work W is comprised as the workpiece feed apparatus of the bowl feeder type form which becomes a spiral shape, the conveyance path of the workpiece | work W is formed in linear form. It is also possible to comprise as one linear feeder type supply apparatus.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 작업물(W)의 자세 변환을 행하게 하기 위해, 반송 방향 후방부를 전방을 향해 반송면(32a)에 수직으로 되는 축 주위로 회전시키고 있었지만, 검출 위치(6x)에 이를 때의 작업물(W)의 자세나 공급시에 목적으로 하는 자세에 따라서, 자세 변환용 에어 분출부로서의 에어 분출 구멍(51)을 반송면(32a)에 설치하여, 측벽(32b)에 수직으로 되는 축 주위로 회전시키도록 구성하는 것도 가능하다. 또한, 반송면(32a)과 측벽(32b)의 양쪽에 설치해 두고 작업물(W)에 따라서 구분하여 사용하도록 하면, 1개의 작업물 공급 장치에 의해 종류가 다른 작업물(W)을 취급하는 것도 가능해진다.In addition, in embodiment mentioned above, in order to perform the posture change of the workpiece | work W, although the conveyance direction back part was rotated toward the periphery perpendicular to the conveyance surface 32a, detection position 6x According to the posture of the workpiece W at the time of arrival and the target posture at the time of supply, the air ejection hole 51 serving as the air ejection part for posture conversion is provided on the conveying surface 32a, and the side wall 32b is provided. It is also possible to configure it to rotate around an axis that becomes vertical. Moreover, when it is provided in both the conveyance surface 32a and the side wall 32b, and it uses separately according to the workpiece | work W, handling of the workpiece | work W of a different kind by one workpiece supply apparatus is also possible. It becomes possible.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 작업물(W)의 검출 수단으로서 투과형 광전 센서(6)를 사용하고 있었지만, 반사형 광전 센서를 사용함으로써도 마찬가지로 작업물(W)의 자세에 따라서 변화되는 검출 신호를 얻을 수 있어, 적절하게 사용할 수 있다. 나아가서는, 작업물(W)의 위치를 검출할 수 있는 동시에, 작업물(W)의 각 표면의 특징을 파악함으로써 자세를 검출할 수 있는 것인 한, 광전 센서뿐만 아니라, 파이버 센서, 근접 센서, 레이저 센서 등의 여러 센서를 사용함으로써도, 마찬가지로 구성하는 것이 가능하다. 이에 더하여, 촬상 수단과 화상 인식 처리를 조합함으로써, 투과형 광전 센서(6)를 대신하는 검출 수단으로서 사용하는 것도 가능하고, 이것을 사용하여 마찬가지로 구성하는 것도 가능하다.In addition, in the above-mentioned embodiment, although the transmission type photoelectric sensor 6 was used as a detection means of the workpiece | work W, the detection which changes according to the attitude | position of the workpiece | work W similarly also using a reflection type photoelectric sensor. A signal can be obtained and used appropriately. Further, as long as the position of the workpiece W can be detected and the attitude can be detected by grasping the characteristics of each surface of the workpiece W, not only the photoelectric sensor but also the fiber sensor and the proximity sensor can be detected. By using several sensors, such as a laser sensor, it is possible to comprise similarly. In addition, by combining the imaging means and the image recognition process, it is also possible to use it as a detection means to replace the transmission type photoelectric sensor 6, and can also be configured similarly using this.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 가진부(2)에 진동을 발생시키는 구동원으로서 전자석(24)을 사용하고 있었지만, 진동 주파수 및 가진력을 제어하는 것이 가능한 것이면 구동원은 이 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 판 스프링(23, 23)의 표면에 압전 소자를 부착하고, 그 압전 소자에 정현파 형상의 전압을 인가하여 주기적인 신장을 발생시킴으로써 가진부(2)를 진동시키는 것도 가능하다.In addition, although the electromagnet 24 was used as a drive source which generate | occur | produces the vibration part 2 in the above-mentioned embodiment, a drive source is not limited to this form as long as it can control a vibration frequency and an excitation force. For example, it is also possible to vibrate the excitation part 2 by attaching a piezoelectric element to the surface of the leaf springs 23 and 23, and applying a sinusoidal voltage to the piezoelectric element to generate periodic elongation.

그 밖의 구성도, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능하다.Other configurations can be variously modified without departing from the spirit of the present invention.

1 : 작업물 공급 장치
2 : 가진부
3 : 보울
4 : 가속 수단
5 : 수직축 주위 자세 변환부(자세 변환 수단)
6 : 투과형 광전 센서(검출 수단)
8 : 제어부
32 : 반송로
32a : 반송면
32b : 측벽
41 : 에어 노즐(가속용 에어 분출부)
41a : 에어 분출 구멍
42 : 제1 전자기 밸브
43 : 제1 에어 공급원
51 : 에어 분출 구멍(자세 변환용 에어 분출부)
52 : 제2 전자기 밸브
53 : 제2 에어 공급원
61 : 투광부
62 : 수광부
Ac : 압력 에어
L0 : (검출 신호의) 저레벨
L1 : (검출 신호의) 고레벨
L2 : (검출 신호의) 중간 레벨
W : 작업물
W1 : 개구부
X : 반송 방향
θ0 : (검출 위치보다도 상류측에서의 반송면의) 구배
θ1 : (검출 위치에 있어서의 반송면의) 구배1: workpiece supply device
2: excitation part
3: bowl
4: acceleration means
5: posture converting section (posture converting means) around the vertical axis
6: transmissive photoelectric sensor (detection means)
8: control unit
32: return path
32a: conveying surface
32b: sidewall
41: air nozzle (acceleration air blowing)
41a: Air blowing hole
42: first electromagnetic valve
43: first air supply source
51: air blowing hole (air blowing part for position conversion)
52: second electromagnetic valve
53: second air source
61: floodlight
62: light receiver
Ac: Pressure Air
L0: low level (of detection signal)
L1: high level (of detection signal)
L2: Medium level (of detection signal)
W: Workpiece
W1: opening
X: conveying direction
θ0: gradient (of conveyance surface upstream from detection position)
θ1: Gradient (of conveyance surface at detection position)

Claims (6)

반송로를 따라 작업물을 정렬시키면서 반송시켜 공급처로 공급하는 작업물 공급 장치이며,
상기 반송로 중에 설정되는 검출 위치에 작업물이 정방향으로 존재하는 상태와, 작업물이 이방향으로 존재하는 상태를 각각 검출하여 이들의 각 상태에 대응하는 검출 신호를 출력하는 검출 수단과,
상기 검출 위치 근방에 설치되어 있고 작업물을 일시적으로 가속시키는 가속 수단과,
상기 검출 위치 근방에 설치되어 있고 작업물의 반송 방향 후방부를 반송 방향 전방을 향해, 또한 반송 방향에 대해 수직한 축 주위로 회전시킴으로써 작업물의 자세를 변환시키는 자세 변환 수단과,
상기 가속 수단과 상기 자세 변환 수단을 제어하는 제어부를 구비하고 있고,
상기 제어부가, 상기 검출 수단에 의한 검출 신호를 기초로 하여 상기 가속 수단 및 상기 자세 변환 수단의 제어를 행함으로써, 소정의 검출 위치에 도달한 작업물이 정방향인 경우에는 당해 작업물을 가속시키고, 이방향인 경우에는 당해 작업물을 자세 변환하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는, 작업물 공급 장치.It is a workpiece supply apparatus for conveying and supplying the workpiece to the supply source while aligning the workpiece along the conveying path,
Detection means for detecting a state in which the workpiece exists in the forward direction and a state in which the workpiece exists in this direction, respectively, and outputting a detection signal corresponding to each of these states at the detection position set in the conveying path;
Acceleration means provided near the detection position to temporarily accelerate the workpiece;
Posture converting means which is provided in the vicinity of the detection position and rotates the conveying direction rear portion of the workpiece toward the conveying direction forward and around an axis perpendicular to the conveying direction;
And a control unit for controlling the acceleration means and the posture converting means,
The controller controls the acceleration means and the posture converting means based on the detection signal by the detection means, thereby accelerating the workpiece when the workpiece has reached the predetermined detection position in the forward direction, In the case of this direction, the workpiece supply apparatus is comprised so that the workpiece may be changed in posture. 제1항에 있어서, 상기 검출 수단이, 단일 센서이며, 상기 검출 위치에 작업물이 존재하지 않는 상태에 대응하여 저레벨 또는 고레벨로 상기 검출 신호를 출력하고, 또한 작업물이 정방향으로 존재하는 상태와, 이방향으로 존재하는 상태에 각각 대응한 레벨로 상기 검출 신호를 출력함으로써, 작업물의 상태에 따라서 동일한 검출 신호를 고레벨, 저레벨 및 중간 레벨의 적어도 3개의 다른 출력 레벨로 변화시키면서 출력하는 것인 동시에,
상기 제어부가, 중간 레벨의 검출 신호에 대응하는 상태를 판정할 때에는, 당해 레벨에 도달한 것을 인식하고 나서, 중간 레벨을 유지한 상태에서 일정 시간이 경과하는 것을 조건으로 하는 동시에, 저레벨 또는 고레벨에 대응하는 상태를 판정할 때에는, 당해 레벨에 도달한 것을 인식한 것만을 조건으로 하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는, 작업물 공급 장치.2. A state according to claim 1, wherein said detecting means is a single sensor and outputs said detection signal at a low level or a high level in response to a state in which there is no workpiece at said detection position, and the workpiece is in a forward direction. Outputting the detection signal at a level corresponding to a state existing in this direction, thereby changing the same detection signal to at least three different output levels of a high level, a low level, and an intermediate level according to the state of the workpiece; ,
When the control section determines the state corresponding to the detection signal of the intermediate level, the controller recognizes that the level has been reached, and then, on the condition that a predetermined time elapses while maintaining the intermediate level, the controller controls the low level or the high level. When determining the corresponding state, it is comprised so that only on the condition of having recognized that the said level was reached, the workpiece supply apparatus characterized by the above-mentioned. 제2항에 있어서, 상기 검출 수단이, 투광부와 수광부로 구성되는 투과형 광전 센서이고, 수광부에서 검출하는 광량에 따른 신호를 상기 검출 신호로서 출력하는 것이며,
상기 투광부와 상기 수광부가 작업물의 반송로를 사이에 두고 대향하도록 설치되어 있고, 반송로 상을 통과하는 작업물이 상기 투광부로부터 상기 수광부에 도달하는 검출 광의 적어도 일부를 차폐하도록 구성한 것을 특징으로 하는, 작업물 공급 장치.The said detection means is a transmissive photoelectric sensor comprised by a light transmission part and a light receiving part, and outputs the signal according to the light quantity detected by a light reception part as said detection signal,
The light transmitting portion and the light receiving portion are provided so as to face each other with a conveying path between the workpieces, and the workpiece passing through the conveying path is configured to shield at least a part of the detection light reaching the light receiving portion from the light transmitting portion. Work supplies. 제3항에 있어서, 상기 작업물이 특정면을 하측 또는 상측으로 배치하였을 때에, 대향하는 2개의 측면 중 어느 한쪽 측에 상하로 개방된 개구부가 형성되어 있고,
상기 특정면을 반송면에 접촉시키면서 작업물이 정방향의 자세로 상기 검출 위치에 도달하였을 때에는 상기 투광부로부터의 검출 광의 일부가 상기 개구부를 통과하여 수광부에 이르는 동시에, 상기 특정면을 반송면에 접촉시키면서 이방향의 자세로 상기 검출 위치에 도달하였을 때에는 상기 투광부로부터의 검출 광이 상기 수광부와의 사이에서 거의 전량 차폐되는 위치 관계로 되도록, 상기 투광부와 상기 수광부가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는, 작업물 공급 장치.The opening according to claim 3, wherein when the workpiece is placed on a specific surface on the lower side or on the upper side, an opening is opened up and down on either side of two opposing side surfaces.
When the workpiece reaches the detection position in a forward position while contacting the specific surface, a part of the detection light from the light transmitting portion passes through the opening to reach the light receiving portion, and the specific surface is in contact with the transport surface. The light transmitting portion and the light receiving portion are arranged so that when the detection position is reached in this direction while the detection position from the light transmitting portion is almost completely shielded from the light receiving portion. , Workpiece feeder. 제4항에 있어서, 상기 가속 수단이, 상기 검출 위치에 있어서의 작업물에 대해 반송 방향 후방으로부터 전방을 향해 압력 에어를 분출시키는 가속용 에어 분출부와, 압력 에어를 공급하는 제1 에어 공급원과, 상기 가속용 에어 분출부와 상기 제1 에어 공급원의 연통 또는 비연통 상태를 전환하는 제1 전자기 밸브를 구비하는 것이고,
상기 자세 변환 수단이, 반송면과 직교하는 측벽측에 설치되고 상기 검출 위치에 있어서의 작업물의 후방부 측면에 대해 압력 에어를 분출시키는 자세 변환용 에어 분출부와, 압력 에어를 공급하는 제2 에어 공급원과, 상기 자세 변환용 에어 분출부와 상기 제2 에어 공급원의 연통 또는 비연통 상태를 전환하는 제2 전자기 밸브를 구비하는 것인 것을 특징으로 하는, 작업물 공급 장치.The said acceleration means is an acceleration air ejecting part which ejects pressure air toward the front from a conveyance direction back toward the workpiece | work in the said detection position, The 1st air supply source which supplies pressure air, And a first electromagnetic valve for switching a communication or non-communication state between the acceleration air ejecting unit and the first air supply source.
The posture converting means is provided on a side wall orthogonal to the conveying surface, and the posture converting air ejecting unit for ejecting the pressure air to the rear side surface of the workpiece at the detection position, and the second air for supplying the pressure air. And a second electromagnetic valve for switching a communication or non-communication state between the supply source and the posture change air ejecting portion and the second air supply source. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 검출 위치 근방에 있어서의 반송로의 상승 구배가, 당해 검출 위치 근방보다도 적어도 반송 방향 상류측에 있어서의 반송로의 상승 구배보다도 완만하게 설정되어 있는 것을 특징으로 하는, 작업물 공급 장치.The rising slope of the conveyance path in the vicinity of the detection position is set to be gentler than at least the rising gradient of the conveyance path in the conveyance direction upstream from the vicinity of the said detection position in any one of Claims 1-5. The workpiece supply apparatus characterized by the above-mentioned.
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