KR102019043B1 - 조향 시스템 및 이를 이용한 조향 장치 제어 방법 - Google Patents

Abstract

조향 시스템이 차량의 조향 장치를 제어하기 위하여 주행중인 차량으로부터 주행 정보가 포함된 신호를 수신하면, 수신한 신호 내의 주행 정보와 미리 저장되어 있는 센서 값을 토대로 차량이 직진중인지 판단한다. 차량이 직진중이면 차량으로부터 CAN 신호를 수신하고, CAN 신호 내에 운전자에 의해 조작된 기기에 대한 플래그가 포함되어 있는지 확인하여, 운전자에 의해 기기가 조작되고 있는지 판단한다. 만약 기기가 조작되고 있다면, 차량에 대한 조향 제어를 위한 제어 신호를 생성하여 조향 장치를 제어한다.

Description

조향 시스템 및 이를 이용한 조향 장치 제어 방법{Steering system and method thereof}

본 발명은 조향 시스템 및 이를 이용한 조향 장치 제어 방법에 관한 것이다.

다양한 통신 기기들이 발전함에 따라, 차량 내에 장착되어 운전자에게 편리한 서비스를 제공하는 기기들이 많이 개발되고 있다. 그러나, 운전자가 차량을 운전할 때 네비게이션 조작, 공조 장치 조작 등 운전에 집중하지 않는 경우가 많이 발생하고 있다.

즉, 운전자가 기기를 조작하면 운전자의 시선이 조작 부분을 향하게 되고, 운전자의 자세가 기기 방향을 향하게 되기 때문에, 원형 조향 장치 즉, 스티어링 휠(steering wheel)을 잡고 있는 손 역시 기기 방향으로 미세하게 조향하게 된다. 이는 직진하고 있는 차량이 한쪽 방향으로 치우치게 하고, 차량 쏠림으로 의도하지 않은 위험이 발생할 수도 있다.

따라서, 본 발명은 차량의 직진성을 강화할 수 있도록 하는 조향 시스템 및 이를 이용한 조향 장치 제어 방법을 제공한다.

상기 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징인 조향 시스템은,

운행중인 차량으로부터 입력되는 정보와 미리 저장되어 있는 센서 값을 토대로 차량의 직진 여부를 확인하는 직진 판단부; 상기 운행중인 차량으로부터, 운전자에 의해 조작된 기기에 대한 플래그가 포함된 CAN 신호를 수신하는 입력 신호 수신부; 상기 입력 신호 수신부가 수신한 CAN 신호 내 플래그를 토대로 상기 차량의 운전자가 기기를 조작하고 있는지 판단하는 기기 조작 판단부; 및 상기 기기 조작 판단부에서 상기 운전자가 직진중인 차량 내의 기기를 조작하고 있다고 판단하면, 차량의 조향을 제어하도록 제어 신호를 생성하여 상기 차량의 조향을 제어하는 차량 제어부를 포함한다.

상기 조향 시스템은 차량의 직진 주행 여부를 판단할 수 있도록, 외부로부터 입력되는 상기 센서 값을 수신하여 저장하고, 상기 직진 판단부에서 차량의 직진 여부를 확인할 때 상기 센서 값이 기준 정보로 이용되도록 제공하는 센서 값 저장부를 포함할 수 있다.

상기 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징인 조향 시스템이 차량의 조향 장치를 제어하는 방법은,

주행중인 차량으로부터 주행 정보가 포함된 신호를 수신하는 단계; 상기 수신한 신호 내의 주행 정보와 미리 저장되어 있는 센서 값을 토대로 상기 차량이 직진중인지 판단하는 단계; 상기 차량이 직진중이라 판단하면, 상기 차량으로부터 CAN 신호를 수신하는 단계; 상기 CAN 신호 내에 운전자에 의해 조작된 기기에 대한 플래그가 포함되어 있는지 확인하여, 상기 운전자에 의해 기기가 조작되고 있는지 판단하는 단계; 및 기기가 조작되고 있다면, 상기 차량에 대한 조향 제어를 위한 제어 신호를 생성하여 조향 장치를 제어하는 단계를 포함한다.

상기 신호를 수신하는 단계 이전에, 외부로부터 입력되는 조향각, 조향 각속도, 조향 토크 및 차속을 포함하는 센서 값을 수신하여 저장하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 기기가 조작되고 있는지 판단하는 단계는, 상기 수신한 CAN 신호 내의 플래그가 BCM(Body Control Module) 플래그, FATC(Full Automatic Temperature Control) 플래그, CCP(Central Control Panel) 플래그 또는 P/WDW(Power Window) 플래그 중 어느 하나의 플래그인지 확인하는 단계; 및 상기 BCM 플래그, FATC 플래그, CCP 플래그 또는 P/WDW 플래그 중 어느 하나의 플래그가 상기 CAN 신호에 포함되어 있으면, 상기 사용자에 의해 상기 기기가 조작되고 있는 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면 기존 센서 및 ECU(Electric Control Unit)를 이용하여 조향 시스템을 구현하기 때문에, 추가적인 비용 상승 없이도 차량의 직진성을 강화할 수 있다.

또한, 추가적인 기계 장치 없이도 로직 추가를 통해 운전자의 안전을 증대시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 조향 시스템이 포함된 차량의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 조향 시스템의 구조도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플래그 발생 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어의 예시도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

이하 도면을 참고로 하여, 본 발명의 실시예에 따른 조향 시스템 및 방법에 대해 설명한다. 본 발명의 실시예에서는 조향 시스템이, 모터를 조향 링크부인 스티어링 컬럼과 기어박스에 부착하여 직접 동력을 전달하는 MDPS(Motor Driven Power Steering, 전동식 조향 장치) 시스템에 포함되어 있는 것을 예로 하여 설명하나, 반드시 이와 같이 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 조향 시스템이 포함된 차량의 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 운전자가 차량을 운전할 때 차량 내에 다양한 전자 기기(예를 들어, 네비게이션, 공조 장치 등)들을 조작하여 운전에 집중하지 않는 경우가 발생하면, 직진 주행 중이던 차량은 운전자의 시선과 자세에 따라 기기 방향으로 향하게 되며, 이에 따라 운전자가 잡고 있는 스티어링 휠(10) 역시 기기 방향으로 미세 조향을 하게 된다.

이 경우, 직진 주행이던 차량은 전자 기기 쪽으로 차량 쏠림이 발생할 수 있으므로, MDPS 시스템 내 조향 시스템(100)을 통해 차량의 직진성을 강화하고자 한다. 이를 위해 조향 시스템(100)의 기능을 MDPS ECU(Motor Driving Power Steering Electronic Control Unit)가 수행할 수도 있으며, 이에 따라 시스템 또는 장치의 추가 장착 없이 소프트웨어 등으로 로직을 설계하여 삽입할 수 있다. 그러나, 본 발명의 실시예에서는 설명의 편의를 위하여 조향 시스템(100)으로 지칭하여 설명한다.

조향 시스템(100)의 구조에 대해 도 2를 참조로 설명한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 조향 시스템의 구조도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 조향 시스템(100)은 센서 값 저장부(110), 직진 판단부(120), 입력 신호 수신부(130), 기기 조작 판단부(140) 및 차량 제어부(150)를 포함한다.

센서 값 저장부(110)는 차량의 직진 주행 여부를 판단할 수 있도록 사용자 또는 외부로부터 입력되는 센서 값을 수신하여 저장한다. 본 발명의 실시예에서는 센서 값으로 조향각, 조향 각속도, 조향 토크 및 차속을 포함하는 것을 예로 하여 설명하며, 반드시 이와 같이 한정되는 것은 아니다.

직진 판단부(120)는 센서 값 저장부(110)에 저장된 센서 값과 현재 차량의 운행에 따라 입력되는 정보를 토대로, 차량이 직진하고 있는지 여부를 확인한다. 즉, 입력되는 정보가 저장된 센서 값의 기준 값을 만족하며 미리 설정한 시간 동안 해당 값이 유지될 때 차량이 직진하는 것으로 판단한다. 본 발명의 실시예에서는 차량이 직진하고 있다고 판단할 수 있는 센서 값을 만족하는 시점으로부터 10초 이상을 유지하는 경우, 해당 차량이 직진하고 있다고 판단하는 것을 예로 하여 설명하나, 반드시 이와 같이 한정되는 것은 아니다.

여기서 입력되는 정보는 각각 조향각 센서로부터 입력되는 조향각, 토크 센서로부터 입력되는 조향 토크, EMS(Electro Magnetic System)로부터 전달되는 차속 정보에 해당하며, 반드시 이와 같이 한정되는 정보만을 수신하는 것은 아니다.

입력 신호 수신부(130)는 차량이 운행중인 상황에서 차량 운전자가 차량 내 임의의 기기 조작을 수행할 경우, 기기 조작 CAN(Controller Area Network) 신호를 수신한다. 여기서 CAN 신호에는 사용자에 의해 조작되는 기기에 따라 서로 상이한 플래그가 포함되어 있으며, 이에 대해서는 이후 설명한다.

기기 조작 판단부(140)는 입력 신호 수신부(130)가 수신한 기기 조작 CAN 신호를 토대로, 운전자가 현재 차량을 운행하면서 기기를 조작하고 있는지 여부를 판단한다. 즉 운전자가 기기를 조작하면, CAN 신호 내에 운전자가 조작하는 기기에 대한 플래그를 포함하여 제공하면, 기기 조작 판단부(140)는 CAN 신호 내에 플래그를 토대로 운전중인 운전자가 기기를 조작하고 있는지 여부를 확인한다.

기기 조작 판단부(140)가 운전자의 기기 조작 여부를 판단할 때, 여러 기기들 중 운전에 방해를 줄 수 있는 선 루프(sunroof)의 개폐 조작, 히터 또는 A/C 시스템의 조작, 멀티미디어(DMB, 네비게이션, 차량 USB 등) 조작 및 차량의 파워 윈도우 스위치 조작을 예로 하여 설명한다. 기기 조작 판단부(140)의 기기 조작 판단에 대해서는 이후 설명한다.

차량 제어부(150)는 기기 조작 판단부(140)에서 운전자가 차량 운전 중 기기를 조작하고 있는 것으로 확인하면, 차량의 조향을 제어하여 차량의 직진성이 향상될 수 있도록 한다. 이때, 차량 제어부(150)는 운전자가 마지막으로 전자 기기를 조작한 후 미리 설정된 시간 동안 제어 상태가 유지되도록 카운터를 증가시키며, 제어 중 조향 입력이 들어오면 제어 상태가 해지되도록 한다. 또한 제어 상태가 유지될 수 있는 시간은 한계가 있으며, 이는 시스템 설계에 따라 다양하게 변경될 수 있다. 이에 대해서는 이후 설명하기로 한다.

상기에서 설명한 조향 시스템(100)을 이용하여 직진 안정성을 향상하기 위한 조향 장치를 제어하는 방법에 대해 도 3을 참조로 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 센서 값 저장부(110)는 운전자 또는 외부로부터 입력되는 차량이 직진 상태인지 판단하기 위한 기준 값인 센서 값을 수신하면 이를 에 저장한다(S100). 여기서 센서 값은 조향각, 조향 각속도, 조향 토크 및 차속 정보를 포함한다.

본 발명의 실시예에서는, 조향각은 5deg 미만, 조향 각속도는 0.8rev/s 미만, 조향 토크는 0.3Nm 미만, 차속은 0kph 초과인 경우 차량이 직진인 것으로 판단하도록 기준 값으로 수신하는 것을 예로 하여 설명하나, 반드시 이와 같이 한정되는 것은 아니다. 이때 차량이 코너링을 하는 상황에서는 운전자의 기기 조작이 수행되지 않고 코너링시에 임의의 조향 제어가 개입되는 것은 위험할 수 있기 때문에, 본 발명의 실시예에서는 차량의 직진 여부만 판단하는 것을 예로 하여 설명한다.

다음, 입력 신호 수신부(130)는 주행중인 차량으로부터 신호를 수신한다(S110). 이때 신호에는 조향각 센서로부터 입력되는 조향각, 토크 센서로부터 입력되는 조향 토크, EMS로부터 수신되는 차속을 포함한다. 조향각 센서, 토크 센서, EMS에 대한 사항은 이미 알려진 것으로, 본 발명의 실시예에서는 상세한 설명을 생략한다.

직진 판단부(120)는 수신한 수신 신호로부터 차량이 직진하고 있는지 여부를 확인한다(S120). 이때, 수신 신호가 미리 설정한 유지 시간 이상을 초과할 경우 차량이 직진하는 것으로 판단하며, 본 발명의 실시예에서는 미리 설정한 유지 시간으로 10초를 예로 하여 설명한다.

만약 직진 판단부(120)가 현재 차량이 직진하고 있는 상태가 아니라고 확인하면, S110 단계에 따라 이후 신호가 수신될 때까지 대기한다. 그러나 현재 차량이 직진 상태인 것으로 확인하면, 입력 신호 수신부(130)는 기기 조작 신호를 수신하여 기기 조작 판단부(140)로 전달한다(S130). 그리고 기기 조작 판단부(140)는 수신한 기기 조작 신호를 토대로 현재 운전자가 기기를 조작하고 있는지 판단한다(S140).

여기서 기기 조작 판단부(140)가 운전자가 기기를 조작하고 있는지 판단할 때, 기기 조작 시 발생하는 CAN을 통해 플래그를 수신하여, 운전자가 전자 기기를 조작하고 있는지 확인한다. CAN을 통해 플래그가 발생하는 예에 대해 도 4를 참조로 설명한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플래그 발생 예시도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 선루프 개폐를 위해 운전자가 기기를 조작할 때에는 CAN을 통해 BCM(Body Control Module) 플래그가 발생되고, 사용자가 히터 또는 A/C 시스템을 조작할 경우에는 FATC(Full Automatic Temperature Control) 플래그가 발생된다. 그리고 운전자가 멀티미디어(DMB, 네비게이션, 차량 USB 등)를 조작할 경우에는 CCP(Central Control Panel) 플래그가 발생하고, 차량의 파워 윈도우 스위치를 조작하는 경우 P/WDW(Power Window) 플래그가 발생된다.

여기서, FATC와 BCM 사이, BCM과 MPDS ECU 사이, P/WDW와 MDPS ECU 사이의 CAN은 CHASSIS CAN이고, CCP와 BCM 사이의 CAN 그리고 USB와 BCM 사이의 CAN은 MM CAN(Multimedia CAN)이다.

다시 도 3을 참조로 설명하면, 도 4에서 언급한 바와 같이 발생된 플래그를 직진 판단부(120)가 수신하여 기기 조작 판단부(140)로 전달하면, 기기 조작 판단부(140)는 수신한 플래그를 통해 운전자가 현재 어떤 전자 기기를 조작하는지를 판단할 수 있게 된다. 본 발명의 실시예에서는 상기에서 언급한 네 개의 플래그가 운전에 방해할 수 있는 기기 조작에 의한 플래그라 정의하여 설명하며, 이 외에 다른 기기들의 동작에 의해 플래그가 발생할 수도 있다.

만약 S140 단계에서 판단한 결과 운전자가 기기를 조작하지 않은 것으로 확인하거나, 상기에서 설정한 기기 이외에 운전에 방해가 되지 않는 기기를 조작한 것으로 확인되면, S110 단계 이후의 절차를 진행한다. 그러나, 운전자가 운전에 방해가 되는 기기를 조작한 것으로 판단하면, 차량 제어부(150)는 차량에 대한 조향 제어 신호를 생성하여 조향 제어를 수행한다(S150). 다시 말해, 본 발명의 실시예에서는 기존에 차량이 이미 어느 정도 쏠리고 난 후 수정 조타를 통해 운전자의 토크를 저감하거나 차선을 유지하도록 하는 것이 아니라, 기기 조작이 인식되자마자 조향 강성을 증대하여 미세 조향을 미연에 방지할 수 있도록 하기 위함이다.

S150 단계에서 조향 제어 신호가 생성되어 차량에 대한 조향이 제어되면, 차량 제어부(150)는 카운터를 하나 증가한다(S160). 이는 운전자가 기기를 조작할 때마다 미리 설정한 시간 동안 조향 제어가 유지될 수 있도록 하기 위함이다. 즉, 운전자가 전자 기기를 조작하면 차량 제어부(150)의 카운터를 하나 증가하여 차량에 대한 조향 제어가 이루어지도록 한다. 여기서, 카운터는 미리 설정된 최대 횟수까지만 증가할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 기기 조작 후 1초 동안 조향 제어가 이루어지도록 하며, 최대 10초 내에서 조향 제어가 이루어지는 것을 예로 하여 설명한다.

차량 제어부(150)는 카운터를 증가한 뒤, 현재 상태가 제어 중단 조건을 만족하는지 확인한다(S170). 본 발명의 실시예에서는 제어 중단 조건으로 S160 단계에서 증가한 카운터에 따라 조향 제어가 완료되는 경우, 미리 설정한 바에 따라 직진 판단 조건 이상의 신호가 입력되는 경우, 운전자에 의해 전자 기기 조작이 미리 설정한 시간인 10초 이상 지속되는 경우에 해당한다.

만약 S170 단계에서의 판단 결과 제어 중단 조건을 만족하면 조향 제어를 종료한다. 그러나 제어 중단 조건을 만족하지 않는다면, 제어 중단 조건을 만족할 때까지 S160 단계 이후의 절차를 계속 수행한다.

상기에서 설명한 절차에 따라 조향을 제어하는 예에 대해 도 5를 참조로 설명한다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어의 예시도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 조향 토크, 조향 각속도, 조향각, 차속이 입력되고 운전자의 전자 기기 조작에 의해 CAN을 통해 플래그가 발생하여 조향 시스템(100)으로 입력되면, 조향 제어를 수행한다.

도 5의 T1은 기존 어시스트 토크량이고 T2는 한계값, I1 및 I2는 로직의 입력 값이라 정의한다. 그러면 CAN을 통해 함께 플래그가 입력되면, 어시스트 토크 량을 줄여 스티어링 휠 강성을 증대한다. 그리고, 이질감을 줄이기 위해 토크 량을 RampDown 저감하고 튜닝 파라미터인 I1과 I2를 삽입한 후, 차속에 따라 I1, I2 맵을 구성하여 조향 제어를 수행한다. 여기서 토크 량의 저감이나 차속에 따라 I1, I2 맵을 구성하는 방법에 대해서는 이미 알려진 사항으로, 본 발명의 실시예에서는 상세한 설명을 생략한다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 기존의 센서나 ECU를 이용하여 추가적인 비용 추가 없이 조향 제어를 수행할 수 있으며, 추가적인 기계 장치의 추가 없이 로직을 통해 운전자의 안전을 증대시킬 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (13)

1. 조향 시스템에 있어서,
   운행중인 차량으로부터 입력되는 정보와 미리 저장되어 있는 센서 값을 토대로 차량의 직진 여부를 확인하는 직진 판단부;
   상기 운행중인 차량으로부터, 운전자에 의해 조작된 기기에 대한 플래그가 포함된 CAN(Controller Area Network) 신호를 수신하는 입력 신호 수신부;
   상기 입력 신호 수신부가 수신한 CAN 신호 내 플래그를 토대로 상기 차량의 운전자가 기기를 조작하고 있는지 여부와, 조작하고 있는 기기의 종류를 상기 플래그로 판단하는 기기 조작 판단부; 및
   상기 기기 조작 판단부에서 상기 운전자가 직진중인 차량 내의 기기를 조작하고 있다고 판단하면, 차량의 조향을 제어하도록 제어 신호를 생성하여 상기 차량의 조향을 제어하고, 상기 제어 신호에 의한 차량의 조향 제어 중단 여부를 결정하기 위하여 미리 설정된 값 만큼 카운터를 증가시키는 차량 제어부
   를 포함하는 조향 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   차량의 직진 주행 여부를 판단할 수 있도록, 외부로부터 입력되는 상기 센서 값을 수신하여 저장하고, 상기 직진 판단부에서 차량의 직진 여부를 확인할 때 상기 센서 값이 기준 정보로 이용되도록 제공하는 센서 값 저장부
   를 포함하는 조향 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 센서 값은 조향각, 조향 각속도, 조향 토크 및 차속을 포함하는 조향 시스템.
4. 제3항에 있어서,
   상기 직진 판단부는,
   상기 차량으로부터 입력되는 정보에 포함된 조향각, 조향 각속도, 조향 토크 및 차속에 대한 정보를 상기 센서 값에 의해 저장된 조향각, 조향 각속도, 조향 토크 및 차속에 대한 정보와 비교하고, 입력되는 정보가 상기 저장된 정보를 만족하며 미리 설정된 시간을 유지하면 상기 차량이 직진하는 것으로 판단하는 조향 시스템.
5. 제1항에 있어서,
   상기 차량 제어부는 운전자가 기기를 조작하고 있다고 판단할 때 마다 카운터를 증가시키고, 상기 차량의 조향을 제어하는 중 조향 입력이 발생하면 제어 상태가 해지되도록 하는 조향 시스템.
6. 조향 시스템이 차량의 조향 장치를 제어하는 방법에 있어서,
   주행중인 차량으로부터 주행 정보가 포함된 신호를 수신하는 단계;
   상기 수신한 신호 내의 주행 정보와 미리 저장되어 있는 센서 값을 토대로 상기 차량이 직진중인지 판단하는 단계;
   상기 차량이 직진중이라 판단하면, 상기 차량으로부터 CAN 신호를 수신하는 단계;
   상기 CAN 신호 내에 운전자에 의해 조작된 기기에 대한 플래그가 포함되어 있는지 확인하여, 상기 운전자에 의해 기기가 조작되고 있는지 판단하는 단계; 및
   기기가 조작되고 있다면, 상기 차량에 대한 조향 제어를 위한 제어 신호를 생성하여 미리 설정된 시간 동안 조향 장치를 제어하며, 상기 설정된 시간 만큼의 카운터를 증가시키는 단계
   를 포함하는 조향 장치 제어 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 신호를 수신하는 단계 이전에,
   외부로부터 입력되는 조향각, 조향 각속도, 조향 토크 및 차속을 포함하는 센서 값을 수신하여 저장하는 단계
   를 포함하는 조향 장치 제어 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 차량이 직진중인지 판단하는 단계는,
   상기 수신한 신호 내의 주행 정보가 상기 저장한 센서 값을 만족하며, 미리 설정된 시간 이상 만족 상태를 유지하면 상기 차량이 직진중인 것으로 확인하는 조향 장치 제어 방법.
9. 제6항에 있어서,
   상기 기기가 조작되고 있는지 판단하는 단계는,
   상기 수신한 CAN 신호 내의 플래그가 BCM(Body Control Module) 플래그, FATC(Full Automatic Temperature Control) 플래그, CCP(Central Control Panel) 플래그 또는 P/WDW(Power Window) 플래그 중 어느 하나의 플래그인지 확인하는 단계; 및
   상기 BCM 플래그, FATC 플래그, CCP 플래그 또는 P/WDW 플래그 중 어느 하나의 플래그가 상기 CAN 신호에 포함되어 있으면, 상기 운전자에 의해 상기 기기가 조작되고 있는 것으로 판단하는 단계
   를 포함하는 조향 장치 제어 방법.
10. 삭제
11. 제6항에 있어서,
    상기 카운터를 증가시키는 단계 이후에,
    조향 제어가 중단되었는지 판단하는 단계
    를 더 포함하는 조향 장치 제어 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 조향 제어가 중단되었는지 판단하는 단계는,
    상기 증가시킨 카운터가 미리 설정한 값을 초과하는지 확인하는 단계;
    상기 증가시킨 카운터가 상기 미리 설정한 값을 초과하면, 제어 중단을 결정하는 단계
    를 포함하는 조향 장치 제어 방법.
13. 제11항에 있어서,
    상기 조향 제어가 중단되었는지 판단하는 단계는,
    미리 설정한 조향 입력이 발생하면, 제어 중단을 결정하는 단계
    를 포함하는 조향 장치 제어 방법.

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