KR102018123B1 - 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주요 도로 또는 보안이 요구되는 위치에 설치되어 감지 대상 차량을 인식함에 있어 레이저 스캐너 기술을 적용함으로써 감지 대상 차량의 높이, 길이, 너비 등을 포함한 형상 이미지는 물론 차종을 구분하는 등 다양한 정보를 제공할 수 있는 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치에 관한 것으로, 상세하게는 차선의 폭에 대향하여 상호 이격된 조사 포인트를 갖는 복수의 레이저 빔이 군집하여 레이저 커튼을 구성하도록 하며 상기 차선의 감지 대상 영역을 조사하는 광 조사부; 및 상기 광 조사부와 연결되어 상기 감지 대상 영역을 통과하는 감지 대상 차량에 대하여 각각 레이저 빔이 피사체에 반사됨에 따른 거리 정보를 출력하고 이를 취합 및 분석하여 감지 대상 차량의 형상 이미지를 도출하는 차량 스캔부;를 포함하는 것이 특징이다.

Description

레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치{VEHICLE SENSING APPARATUS USING LASER SCANNING}
본 발명은 주요 도로 또는 보안이 요구되는 위치에 설치되어 감지 대상 차량을 인식함에 있어 레이저 스캐너 기술을 적용함으로써 감지 대상 차량의 높이, 길이, 너비 등을 포함한 형상 이미지는 물론 차종을 구분하는 등 다양한 정보를 제공할 수 있는 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치에 관한 것이다.
범죄 예방과 치안을 목적하거나 교통 정보 제공의 목적으로 한 다양한 형태의 차량 감지 시스템이 이용되고 있으며, 그 일 예로서 소정의 구역(구체적으로는 도로 내의 구역)을 센싱하여 차량의 존재를 감지하고 그 감지결과에 따라 차량의 번호판을 촬영하는 CCTV 시스템이 상기 차량 감지 시스템으로서 이용되고 있다.
통상의 차량 감지를 위한 CCTV 시스템은 차선별로 각각 사진 촬영용 카메라를 설치하고, 차량을 감지하기 위한 센서들 예를 들면 루프센서, 레이저 센서나 영상 모션센서를 설치함에 의해 구현된다.
상기 차량을 감지하기 위한 센서의 동작에 따라 해당 차선을 통해 운행되는 차량을 감지하면, 상기 센서의 감지 결과를 기반으로 하여 해당 차선을 촬영하도록 배치된 카메라를 구동함으로써 차량에 대한 사진 촬영을 수행하게 되며, 이렇게 촬영된 영상 정보는 치안 센터 또는 교통 정보 센터와 같은 특정 기관의 관제센터로 전송된다.
그러나 종래 차량 감지를 위한 CCTV 시스템의 경우 단순히 주행하는 차량을 감지하고 이렇게 감지된 차량에 대한 영상 및 차량번호 정보만을 수집할 수 있기 때문에 최근 증가하고 있는 차량을 이용한 범죄나 고속도로 등에서의 위법 사항으로 인해 더욱 다양한 증거 데이터가 확보 요구되고 있는 실정에서는 적합하지 않은 문제점이 있다.
대한민국 등록특허 제1390179호(2014.02.03.)
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서,레이저 스캐너 기술을 적용함으로써 감지 대상 차량의 높이, 길이, 너비 등을 포함한 형상 이미지는 물론 차종을 구분하는 등 다양한 정보를 제공할 수 있는 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치를 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치는, 차선의 폭에 대향하여 상호 이격된 조사 포인트를 갖는 복수의 레이저 빔이 군집하여 레이저 커튼을 구성하도록 하며 상기 차선의 감지 대상 영역을 조사하는 광 조사부; 및 상기 광 조사부와 연결되어 상기 감지 대상 영역을 통과하는 감지 대상 차량에 대하여 각각 레이저 빔이 피사체에 반사됨에 따른 거리 정보를 출력하고 이를 취합 및 분석하여 감지 대상 차량의 형상 이미지를 도출하는 차량 스캔부;를 포함하는 것이 특징이다.
하나의 예로써, 상기 차량 스캔부에 의해 분석되는 감지 대상 차량의 형상 이미지와 기저장된 차종별 형상 이미지를 비교 분석하여 상기 감지 대상 차량의 차종을 추정하는 차종 추정부;를 더 포함할 수 있다.
하나의 예로써, 상기 감지 대상 영역은 차선의 길이 방향을 따라 기설정된 거리로 이격되는 둘 이상의 단위 영역을 포함하며, 상기 광 조사부는 각각의 단위 영역을 조사하도록 상기 레이저 커튼을 복수로 구성하며, 감지 대상 차량이 각각의 단위 영역을 통과하는 시점의 시간 정보를 출력할 수 있다.
하나의 예로써, 속도 감지 대상 영역을 지정하며, 지정된 단위 영역 간의 거리와 상기 광 조사부로부터 출력되는 단위 영역의 시간 정보를 기반으로 감지 대상 차량의 속도 정보를 산출하는 속도 감지부;를 더 포함할 수 있다.
하나의 예로써, 상기 광 조사부의 전단 또는 후단에 설치되어 감지 대상 차량을 촬영하며, 촬영된 영상을 분석하여 감지 대상 차량의 차량번호를 인식하는 차량번호 감지부;를 더 포함할 수 있다.
하나의 예로서, 상기 차량 스캔부에 의해 도출되는 감지 대상 차량의 형상 이미지 데이터와 상기 차량번호 감지부에 인식되는 감지 대상 차량의 차량번호 데이터를 매칭하는 데이터 매칭부; 및 상기 차량 스캔부, 차종 추정부, 속도 감지부 및 데이터 매칭부의 처리 결과 정보가 저장되는 데이터베이스부;를 더 포함할 수 있다.
하나의 예로써, 기설정된 조건 또는 외부의 관제센터로부터 송신되는 제어 신호에 따라 상기 차량 스캔부, 차종 추정부, 속도 감지부 및 데이터 매칭부를 제어하며, 기설정된 시간 주기에 따라 상기 데이터베이스부에 저장된 정보를 송신하도록 제어하는 통합제어부;를 더 포함할 수 있다.
하나의 예로써, 상기 통합제어부는, 상기 데이터베이스부에 저장된 정보를 감시하며 기설정된 위반 사항 조건을 만족하는 정보가 검색되는 경우 선택적으로 해당 정보를 상기 관제센터로 송신하도록 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치는 감지 대상 차량을 인식함에 있어 레이저 스캐너 기술을 적용함으로써 감지 대상 차량의 높이, 길이, 너비 등을 포함한 형상 이미지는 물론 형상 이미지를 구분하여 감지 대상 차량의 차종을 추정할 수 있다.
이에 최근 증가하고 있는 차량을 이용한 범죄나 고속도로 등에서의 위법 사항 등을 확인하기 위해 다양한 정보 요구에 부합할 수 있는 이점이 있다.
뿐만 아니라 감지 대상 차량의 형상, 차종, 속도 및 차량번호 등 다양한 교통 정보들을 제공함으로써 스마트 하이웨이 내지 스마트 톨링 등 향후 실행되는 지능형 교통 감지 기술의 기반 데이터로도 활용될 수 있는 이점이 있다.
도 1a 내지 도 1c는 본 발명의 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치를 개략적으로 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 레이저 커튼을 나타내는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치의 구성을 나타내는 블록도.
도 4는 본 발명이 일 실시 예에 따른 차종 추정부의 출력 결과를 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 속도 감지부의 속도 분석 과정을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량번호 감지부를 개략적으로 나타내는 도면.
이하 본 발명에 따른 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치의 양호한 실시 예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.
도 1a 내지 도 1c는 본 발명의 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 레이저 커튼을 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
그리고 도 4는 본 발명이 일 실시 예에 따른 차종 추정부의 출력 결과를 나타내는 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 속도 감지부의 속도 분석 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량번호 감지부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
본 발명의 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치(이하 '차량 감지 장치'라 칭함)는 감지 대상 영역에 적어도 하나 이상의 레이저 커튼이 조사되도록 하여 감지 대상 영역을 통과하는 차량(이하 '감지 대상 차량'이라 칭함)을 스캔하여 높이, 길이, 너비 등을 포함한 형상 이미지를 분석 및 도출할 수 있다.
이러한 차량 감지 장치는 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이 차선을 향하도록 설치되는 광 조사부(10)와 상기 광 조사부(10)에서 조사되는 복수의 레이저 빔을 감지하여 감지 대상 차량(100)의 형상 이미지를 도출하는 차량 스캔부(20)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 광 조사부(10)는 차선의 폭에 대향하여 상호 이격된 조사 포인트를 갖는 복수의 레이저 빔이 군집하여 레이저 커튼(200)을 구성하도록 하며, 선택된 차선의 감지 대상 영역을 조사한다.
상기 광 조사부(10)는 하나의 차선을 지정하여 레이저 커튼(200) 조사하는 것으로 다차선 도로 환경에서는 각각의 차선에 대응하여 복수로 구성될 수 있으며, 그 설치 구조 역시 도로 환경에 고려하여 변경 가능한 것으로 바람직하게는 차선의 상부에서 사선 방향으로 레이저 빔이 조사되도록 구성하여 감지 대상 차량(100)의 측면 형상을 감지할 수 있도록 한다.
상기 차량 스캔부(20)는 상기 광 조사부(10)와 연결되어 상기 감지 대상 영역을 통과하는 감지 대상 차량(100)에 대하여 각각의 레이저 빔이 피사체에 반사됨에 따른 거리 정보를 출력하고 이를 취합 및 분석함으로써 도 1c에 도시된 바와 같이 감지 대상 차량(100)의 3D 형상 이미지를 도출하게 된다.
상기 차량 스캔부(20)의 3D 형상 이미지 도출 알고리즘은 레이저 스캐너 기술 분야의 공지 기술을 통해 다양하게 구현할 수 있는 바, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
여기서 상술한 광 조사부(10)와 차량 스캔부(20)는 각각 독립된 형태로 분리 구성되거나 일체로 구성될 수 있는데, 도 1등에서는 하나의 케이싱에 내재된 형태로 지상에 설치된 예를 제시하고 있다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따르면 상기 광 조사부(10)는 하나의 감지 대상 영역에 대하여 복수의 레이저 커튼(20)을 구성 및 조사하도록 함으로써 다양한 악천후 환경에서 오류를 최소화하도록 하고, 정확한 분석 결과를 도출하도록 하여 인식률을 향상시키도록 할 수 있다.
예를 들면, 상기 감지 대상 영역은 차선의 길이 방향을 따라 기설정된 거리로 이격되는 둘 이상의 단위 영역으로 구성될 수 있으며, 상기 광 조사부(10)는 각각의 단위 영역을 조사하도록 상기 레이저 커튼(200)을 복수로 구성하여 상기 차량 스캔부(20)가 각각의 레이저 커튼(200)으로부터 수집되는 감지 결과를 제공받을 수 있는 것이며, 이를 필터링 등의 보정 과정을 수행함으로써 눈, 비, 안개, 태양광, 먼지 등 악천후 환경에서 오류를 최소화할 수 있도록 한다.
도 2에 따르면 상기 감지 대상 영역은 4개의 단위 영역으로 구성되는 예를 제시한 것으로, 이에 대응하여 상기 광 조사부(10) 역시 4개의 레이저 커튼을 각 단위 영역에 조사하도록 구성될 수 있다.
이때 상기 광 조사부(10)는 감지 대상 차량(100)이 각각의 단위 영역을 통과하는 시점의 시간 정보를 출력하도록 하여 이하에서 설명하는 감지 대상 차량(100)의 속도 산출에 있어 기초 데이터로 활용될 수 있도록 한다.
한편, 본 발명의 차량 감지 장치는 도 3에 도시된 바와 같이 차종 추정부(30), 속도 감지부(40) 및 차량번호 감지부(50)를 더 포함하여 감지 대상 차량(100)에 대한 기본적인 정보 즉, 형상 정보와 함께 차종, 속도 및 차량번호 등을 감지하여 부가적인 정보들을 더 제공할 수 있도록 한다.
상기 차종 추정부(30)는 상기 차량 스캔부(20)에 의해 분석되는 감지 대상 차량(100)의 형상 이미지와 기저장된 차종별 형상 이미지를 비교 분석하여 감지 대상 차량(100)의 차종을 추정할 수 있다.
즉, 상기 차종 추정부(30)는 상기 차량 스캔부(20)에서 처리되는 결과 데이터와 사전에 차종별로 입력 및 저장된 복수의 비교 데이터를 각각 비교 분석하며, 복수의 비교 데이터 중 상기 결과 데이터와 가장 근사한 값을 가지는 비교 데이터를 선택하고 이를 감지 대상 차량(100)의 차종으로 추정할 수 있다.
이와 같은 비교 분석 과정을 통해 추정된 차종 결과는 도 4에 도시된 바와 같이 사전에 정의된 하나의 도형 또는 클래스 아이디로 출력될 수 있다.
상기 속도 감지부(40)는 속도 감지를 위한 대상 영역을 지정하며, 지정된 단위 영역 간의 거리와 상기 광 조사부(10)로부터 출력되는 단위 영역의 시간 정보를 기반으로 감지 대상 차량(100)의 속도 정보를 산출할 수 있다.
구체적으로 도 5에 도시된 바와 같이 상기 광 조사부(10)가 4개의 레이저 커튼(200)을 형성하여 차선에 대하여 4개의 단위 영역을 조사하도록 실시 예가 구성되는 경우, 상기 속도 감지부(40)는 두 개의 속도 감지 대상 영역을 지정할 수 있다.
예를 들면 상기 속도 감지부(40)는 도 5에 도시된 'A' 단위 영역과 'B' 단위 영역을 지정하는 것이며, 이때 지정된 양 단위 영역 간의 거리 정보는 상기 광 조사부(10)에서 기설정된 이격 거리 정보를 활용하여 기준 거리(S)를 지정될 수 있다.
그리고 상기 광 조사부(10)는 앞서 설명한 바와 같이 감지 대상 차량(100)이 각각의 단위 영역을 통과하는 시점의 시간 정보를 출력하게 되는 바, 상기 속도 감지부(40)에서는 상기 광 조사부(10)로부터 기준 거리(S) 정보와 함께 'A' 단위 영역과 'B' 단위 영역에 대한 시간 정보(t1, t2)를 제공받을 수 있게 되며,
이에 상기 속도 감지부(40)는 감지 대상 차량(100)이 'A' 단위 영역에서의 감지 시간 정보(t1)과 'B' 단위 영역에서의 감지 시간 정보(t2)를 각각 파악할 수 있으며, 이들의 시간차 즉 't2 - t1'을 산출한다.
이후 상기 속도 감지부(40)는 상기 산출되는 시간차(t2 - t1)와 상기 기준 거리(S)를 아래의 수학식 1에 적용하여 감지 대상 차량에 대한 속도(v)를 산출할 수 있게 되는 것이다.
Figure 112017082948429-pat00001
상기 차량번호 감지부(50)는 도 6에 도시된 바와 같이 상기 광 조사부(10)의 전단 또는 후단에 설치되어 감지 대상 차량(100)을 촬영하며, 촬영된 영상을 분석하여 감지 대상 차량(100)의 차량번호를 인식한다.
이러한 차량번호 감지부(50)는 도면에 도시된 바 없으나, 감지 대상 차량(100)을 촬영하기 위한 카메라와 상기 카메라의 촬영 영상을 분석하여 차량번호는 인식하는 분석 수단을 포함할 수 있다.
여기서 상기 분석 수단은 감지 대상 차량(100)의 차량번호를 인식함에 있어 다양한 데이터 처리 과정을 수행하는 것으로, 예를 들면 차량의 번호판 영역을 인식하고 그로부터 차량번호를 분석하게 되며 차량번호 분석 과정에서 노이즈 제거 과정, 선명화 과정, 왜곡 보정 과정 등 다양한 영상 처리과정을 수행함으로써 보다 정확한 결과 데이터를 도출할 수 있도록 한다.
한편 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 감지 장치는 도 3에 도시된 바와 같이 데이터 매칭부(60)와 데이터베이스부(70) 및 통합 제어부(80)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 데이터 매칭부(60)는 상기 차량 스캔부(20)에 의해 도출되는 감지 대상 차량(100)의 형상 이미지 데이터와 상기 차량번호 감지부(50)에 인식되는 감지 대상 차량(100)의 차량번호 데이터를 매칭할 수 있다.
상기 데이터 매칭부(60)는 다차선 도로 환경에서 각 차선을 통과하는 동일 차량에 대한 형상 이미지와 차량번호를 매칭하는 것이다.
상기 데이터베이스부(70)는 상기 차량 스캔부(20), 차종 추정부(30), 속도 감지부(40) 및 데이터 매칭부(60)의 처리 결과 정보 즉, 감지 대상 차량(10)에 대한 형상 이미지, 차종, 속도 및 매칭 데이터가 저장될 수 있다.
상기 통합 제어부(80)는 기설정된 조건 또는 외부의 관제 센터(90)로부터 송신되는 제어 신호에 따라 상기 차량 스캔부(20), 차종 추정부(30), 속도 감지부(40) 및 데이터 매칭부(60)의 구동 내지 설정을 제어할 수 있다.
이러한 통합 제어부(80)는 기설정된 시간 주기에 따라 상기 데이터베이스부(70)에 저장된 정보를 상기 관제 센터(90) 등으로 송신하도록 제어할 수 있다. 또 다른 예로 상기 통합 제어부(80)는 상기 관제 센터(90) 등으로부터 정보 요청 신호를 수신하는 경우 설정된 시간 주기와 상관없이 상기 데이터베이스부(70)에 저장된 정보를 상기 관제 센터(90) 등으로 송신하도록 제어할 수 있다.
그리고 상기 통합 제어부(80)는 상기 데이터베이스부(70)에 저장된 정보를 실시간으로 감시하도록 하며, 기설정된 위반 사항 조건을 만족하는 정보가 검색되는 경우 선택적으로 해당 정보를 상기 관제 센터(90)로 송신하도록 제어할 수 있다.
여기서 상기 위반 사항은 사전에 정의된 조건과의 비교 분석을 통해 판단할 수 있으며, 예를 들면 다차선 도로 환경에서 차선 위반 사항, 과적 사항, 과속 사항 등을 분석할 수 있다.
또한 상기 통합 제어부(80)는 상기 데이터베이스부(70)에 저장된 정보들을 통계화하여 선택된 기간에 따른 통계 데이터를 제공할 수 있으며, 교통 정보의 기초 데이터로 활용될 수 있다. 예를 들면 일정 기간 동안 통과 차량에 대한 카운팅 정보를 제공할 수 있으며, 선행 차량과의 시간 간격을 통해 교통 흐름 즉 교통 체증 등을 판단할 수 있다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 않음은 물론이며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 기술적 지식을 가진 자에 의해 상기 기재된 내용으로부터 다양한 수정 및 변형이 가능할 수 있음은 물론이다.
10 : 광 조사부 20 : 차량 스캔부
30 : 차종 추정부 40 : 속도 감지부
50 : 차량번호 감지부 60 : 데이터 매칭부
70 : 데이터베이스부 80 : 통합 제어부
90 : 관제 센터
100 : 감지 대상 차량 200 : 레이저 커튼

Claims (8)

  1. 차선 폭에 대향하여 상호 이격된 조사 포인트를 갖는 복수의 레이저 빔이 군집하여 레이저 커튼을 구성하도록 하며 상기 차선의 감지 대상 영역을 조사하는 광조사부; 및 상기 광 조사부와 연결되어 상기 감지 대상 영역을 통과하는 감지 대상차량에 대하여 각각 레이저 빔이 피사체에 반사됨에 따른 거리 정보를 출력하고 이를 취합 및 분석하여 감지 대상 차량의 형상 이미지를 도출하는 차량 스캔부;를 포함하고,
    상기 감지 대상 영역은 차선의 길이 방향을 따라 기설정된 거리로 이격되는 둘 이상의 단위 영역을 포함하며, 상기 광 조사부는 각각의 단위 영역을 조사하도록 상기 레이저 커튼을 다수로 구성하여 하나의 감지 대상 영역에 대하여 복수의 레이저 커튼을 구성 및 조사하도록 함으로써 상기 차량 스캔부가 각각의 레이저 커튼으로부터 수집되는 감지 결과를 제공받을 수 있도록 하면서 상기 감지 대상 차량이 각각의 단위 영역을 통과하는 시점의 시간 정보를 출력하며,
    상기 차량 스캔부에 의해 분석되는 감지 대상 차량의 형상 이미지와 기저장된 차종별 형상 이미지를 비교 분석하여 상기 감지 대상 차량의 차종을 추정하는 차종 추정부;를 더 포함하며,
    속도 감지 대상 영역으로 상기 둘 이상의 단위 영역 중 한 쌍의 단위 영역을 지정하고, 지정된 양 단위 영역 간의 거리를 상기 광 조사부에서 기설정된 이격 거리를 활용하여 기준 거리로 지정하며, 상기 광 조사부로부터 출력되는 각각의 단위 영역을 통과하는 시점의 시간 정보 중 지정된 양 단위 영역의 시간 정보를 제공받고, 지정된 양 단위 영역 간 기준 거리와 상기 광 조사부로부터 제공되는 양 단위 영역의 시간 정보를 기반으로 감지 대상 차량의 속도 정보를 산출하는 속도 감지부;를 더 포함하고,
    상기 광 조사부의 전단 또는 후단에 설치되어 감지 대상 차량을 촬영하며, 촬영된 영상을 노이즈 제거 과정, 선명화 과정, 왜곡 보정 과정의 영상 처리과정을 통해 분석하여 감지 대상 차량의 차량번호를 인식하는 차량번호 감지부;를 더 포함하며,
    상기 차량 스캔부에 의해 도출되는 감지 대상 차량의 형상 이미지 데이터와 상기 차량번호 감지부에 인식되는 감지 대상 차량의 차량번호 데이터를 매칭하는 데이터 매칭부와, 상기 차량 스캔부, 차종 추정부, 속도 감지부 및 데이터 매칭부의 처리 결과 정보가 저장되는 데이터베이스부를 더 포함하고,
    기설정된 조건 또는 외부의 관제센터로부터 송신되는 제어 신호에 따라 상기 차량 스캔부, 차종 추정부, 속도 감지부 및 데이터 매칭부를 제어하며, 기설정된 시간 주기에 따라 상기 데이터베이스부에 저장된 정보를 송신하도록 제어하는 통합제어부;를 더 포함하며,
    상기 통합제어부는, 상기 데이터베이스부에 저장된 정보를 감시하며 기설정된 차선 위반, 과적, 과속의 위반 사항 조건을 만족하는 정보가 검색되는 경우 선택적으로 해당 정보를 상기 관제센터로 송신하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 이용한 차량 감지 장치.
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