KR102017965B1 - 작업 차량 - Google Patents

Abstract

본 발명의 주행기체(10)와 예초 장치(20)를 구비하는 예초 차량(1)은, 제1 촬상 장치(30)와, 예초 장치(20)에 의해 순차적으로 형성되는 풀을 베어내기 전후의 경계선을 따라서, 주행기체(10)를 자율 주행시키도록 제어하는 제어부(C)를 구비하고, 제어부(C)는, 경계선을 검출하는 경계 검출부(C2)와, 주행기체(10)의 주행 방향을 제어하는 주행 제어부(C3)를 가지며, 경계 검출부(C2)는, 촬상된 화상으로부터 가버 필터를 이용한 필터링 처리에 의해, 소정의 방향의 텍스쳐 정보에 관한 강도 분포 정보를 생성하며, 강도 분포 정보를, 상하방향으로 복수로 분할된 검사 영역마다, 통계 처리하여 경계점을 검출하고, 검사 영역마다의 경계점으로부터 경계선을 검출하도록 구성되어 있다.

Description

작업 차량{WORK VEHICLE}

[0001] 본 발명은, 주행기체(走行機體)와 작업기를 구비하고, 주행하면서 작업을 하는 작업 차량에 관한 것이며, 보다 상세하게는, 작업 흔적의 경계선을 따라 자율 주행하는 작업 차량에 관한 것이다.

[0002] 최근, 주행기체를 주행시키면서 각종 작업을 행하는 작업 차량에 있어서, 작업 효율의 향상이나 노동 부담의 경감을 위해, 운전자가 승차하지 않고 무인(無人)으로 주행하는, 이른바 자율 주행에 의해 각종 작업을 하는 작업 차량이 제안되고 있다.

[0003] 이러한 작업 차량으로서는, GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용하여 자율 주행하는 것이나, 물리적인 접촉 센서나 광학 센서 등 센서류를 이용하여 자율 주행하는 것이나, 촬상(撮像) 장치에 의해 촬상한 화상을 이용하여 자율 주행하는 것 등이 있다.

[0004] 예컨대, 화상을 이용하여 자율 주행하는 것으로서, 특허문헌 1에는, 기(旣) 작업영역과 미(未) 작업영역 간의 작업 경계를 따른 모방 주행을 제어하는 자율 주행 작업차의 모방 주행 제어장치로서, 차량에 탑재된 스테레오 카메라로 촬상한 화상을 처리하여 얻어지는 거리 화상에 대하여, 거리 데이터를 미분(微分)한 미분치의 변화에 근거하여 작업 경계에 따른 거리 단차(段差)를 검출하는 수단과, 거리 단차의 검출점으로부터 작업 경계를 근사(近似)하는 직선을 산출하는 수단과, 자체 차량의 진행 방위를 작업 경계를 근사하는 직선의 데이터에 근거하여 수정하며, 작업 경계를 따라 진행하도록 조타계(操舵系)를 제어하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 자율 주행 작업차의 모방 주행 제어장치가 개시되어 있다.

[0005] 일본 특허공개공보 H10-307627호

[0006] 특허문헌 1의 구성에 의하면, 작업 대상 영역과 비(非)작업 대상 영역 간의 작업 경계를 정확하게 검출하고, 평행도가 요구되는 왕복 직선 주행에 대해서도 평행도를 확보하여 사행(蛇行) 발생을 방지하며, 정확한 모방 주행을 실현할 수 있는 것으로 되어 있다.

[0007] 여기서, 특허문헌 1에서는, 스테레오 카메라로 촬상한 화상을 처리하여 얻어지는 거리 화상에 근거하여 작업 경계가 검출되는 구성인데, 얻어지는 화상의 정보량이 많아, 주행 제어 장치의 연산 부하가 증대하기 쉽다. 또, 광원에 대해서 다른 방향으로부터 동일한 피사체(被寫體)를 촬상하는 스테레오 카메라에 있어서는, 카메라의 캘리브레이션(calibration)이 어려운 동시에, 설치 위치의 제약도 많아, 제조 비용이 높아진다.

[0008] 따라서, 본 발명의 목적은, 간단하고 쉬운 구성에 의해 정확하게 작업 흔적의 경계선을 검출하고, 이 경계선을 따라 자율 주행할 수 있는 작업 차량을 제공하는 데에 있다.

[0009] 상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 작업 차량은,

주행기체와 작업기를 구비하고, 주행하면서 작업을 행하는 작업 차량으로서,

상기 주행기체의 주변을 촬상하는 제1 촬상 장치와,

상기 작업기에 의해 순차적으로 형성되는 작업 흔적의 경계선을 따라, 상기 주행기체를 자율 주행시키도록 제어하는 제어부를 구비하고,

상기 제어부는,

상기 제1 촬상 장치에 의해 촬상된 화상을 처리하여, 상기 경계선을 검출하는 경계 검출부와,

상기 경계 검출부에 의해 검출된 경계선을 따르도록, 상기 주행기체의 주행 방향을 제어하는 주행 제어부를 가지며,

상기 경계 검출부는,

촬상된 상기 화상으로부터 가버 필터(gabor filter)를 이용한 필터링 처리에 의해, 소정의 방향의 텍스쳐 정보에 관한 강도 분포 정보를 생성하고,

상기 강도 분포 정보를, 상하방향으로 복수로 분할된 검사 영역마다, 통계 처리하여 경계점을 검출하며,

상기 검사 영역마다의 상기 경계점으로부터 상기 경계선을 검출하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

[0010] 또한, 상기 소정의 방향은, 상방향 또는 하방향인 것을 특징으로 한다.

[0011] 더욱이, 상기 제1 촬상 장치는, 촬상하는 화상의 좌우 방향 대략 중앙에 상기 작업 흔적의 상기 경계선이 위치하도록 배치되는 것을 특징으로 한다.

[0012] 또한, 상기 제1 촬상 장치를, 상기 작업기의 우측 단부와 좌측 단부에 각각 대응하여 구비하고,

상기 제어부는, 상기 우측 단부 또는 상기 좌측 단부 중 어느 일방(一方)의 상기 제1 촬상 장치에 의해 촬상된 화상을 처리하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

[0013] 상기 작업기의 작업 직후의 작업 흔적을 촬상할 수 있는 제2 촬상 장치와, 기억부를 더 구비하고,

상기 제어부는,

상기 제2 촬상 장치에 의해 촬상된 화상으로부터 가버 필터를 이용한 필터링 처리에 의해, 상기 소정의 방향의 텍스쳐 정보에 관한 다른 강도 분포 정보를 생성하며,

상기 다른 강도 분포 정보를, 상하방향으로 복수로 분할된 검사 영역마다, 통계 처리하여 얻어지는 처리 결과를 상기 기억부에 저장하고,

후에 상기 제1 촬상 장치에 의해 촬상된 화상을 처리하여 상기 경계선을 검출할 때의 상기 통계 처리에 있어서, 상기 기억부에 저장된 상기 처리 결과를 이용하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

[0014] 본 발명의 작업 차량에 의하면, 주행기체와 작업기를 구비하고, 주행하면서 작업을 행하는 작업 차량으로서, 상기 주행기체의 주변을 촬상하는 제1 촬상 장치와, 상기 작업기에 의해 순차적으로 형성되는 작업 흔적의 경계선을 따라, 상기 주행기체를 자율 주행시키도록 제어하는 제어부를 구비하며, 상기 제어부는, 상기 제1 촬상 장치에 의해 촬상된 화상을 처리하여, 상기 경계선을 검출하는 경계 검출부와, 상기 경계 검출부에 의해 검출된 경계선을 따르도록, 상기 주행기체의 주행 방향을 제어하는 주행 제어부를 가지며, 상기 경계 검출부는, 촬상된 상기 화상으로부터 가버 필터를 이용한 필터링 처리에 의해, 소정의 방향의 텍스쳐 정보에 관한 강도 분포 정보를 생성하고, 상기 강도 분포 정보를, 상하방향으로 복수로 분할된 검사 영역마다, 통계 처리하여 경계점을 검출하며, 상기 검사 영역마다의 상기 경계점으로부터 상기 경계선을 검출하도록 구성되어 있기 때문에, 제어부의 연산량의 증대를 억제하는 동시에, 간단하고 쉬운 구성에 의해, 정확하게 작업 흔적의 경계선을 검출할 수 있어, 이 경계선을 따라 정확하게 자율 주행할 수가 있다.

[0015] 또한, 본 발명의 작업 차량에 의하면, 상기 소정의 방향은, 상방향 또는 하방향이기 때문에, 상하방향의 특성이 변화하는 작업 흔적이 형성되는 작업기에 있어서, 정확하게 작업 흔적의 경계선을 검출할 수가 있다.

[0016] 또, 본 발명의 작업 차량에 의하면, 상기 제1 촬상 장치는, 촬상하는 화상의 좌우 방향 대략 중앙에 상기 작업 흔적의 상기 경계선이 위치하도록 배치되기 때문에, 제어부의 연산량을 저감할 수가 있다.

[0017] 또한, 본 발명의 작업 차량에 의하면, 상기 제1 촬상 장치를, 상기 작업기의 우측 단부와 좌측 단부에 각각 대응하여 구비하고, 상기 제어부는, 상기 우측 단부 또는 상기 좌측 단부 중 어느 일방의 상기 제1 촬상 장치에 의해 촬상된 화상을 처리하도록 구성되어 있기 때문에, 정확하게 작업 흔적의 경계선을 검출할 수 있는 동시에, 제어부의 연산량을 저감할 수가 있다.

[0018] 더욱이, 본 발명의 작업 차량에 의하면, 상기 작업기의 작업 직후의 작업 흔적을 촬상할 수 있는 제2 촬상 장치와, 기억부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 제2 촬상 장치에 의해 촬상된 화상으로부터 가버 필터를 이용한 필터링 처리에 의해, 상기 소정의 방향의 텍스쳐 정보에 관한 다른 강도 분포 정보를 생성하며, 상기 다른 강도 분포 정보를, 상하방향으로 복수로 분할된 검사 영역마다, 통계 처리하여 얻어지는 처리 결과를 상기 기억부에 저장하고, 후에 상기 제1 촬상 장치에 의해 촬상된 화상을 처리하여 상기 경계선을 검출할 때의 상기 통계 처리에 있어서, 상기 기억부에 저장된 상기 처리 결과를 이용하도록 구성되어 있기 때문에, 정확하게 작업 흔적의 경계선을 검출할 수 있는 동시에, 제어부의 연산량을 저감할 수가 있다.

[0019] 도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 작업 차량의 일례가 도시된 개략 평면도이다.
도 2는 작업 흔적의 경계선의 검출, 및 자율 주행 제어의 블록도이다.
도 3은 예초(刈草) 차량의 자율 주행의 경로의 일례를 나타내는 개략 평면도이다.
도 4는 주행기체와 경로 간의 편차의 일례를 설명하기 위한 개략 평면도이다.
도 5는 경계 검출부의 검출 동작의 일례를 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 6은 촬상 장치에 의해 촬상된 화상의 일례를 나타낸 개략도이다.
도 7은 검출된 복수의 경계점의 일례를 나타낸 개략도이다.
도 8은 검출된 복수의 경계점, 및 경계선의 일례를 나타낸 개략도이다.
도 9는 검출된 검출 경계선과 주행기체 간의 편차의 일례를 설명하기 위한 개략도이다.
도 10은 검출된 검출 경계선과 주행기체 간의 편차의 일례를 설명하기 위한 개략 평면도이다.
도 11은 다른 실시형태에 관한 작업 차량의 일례를 나타내는 개략 평면도이다.

[0020] 이하, 도면을 참조하면서, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해 상세히 기술한다. 도 1은 본 실시형태에 관한 작업 차량의 일례로서의 예초(刈草, 풀베기) 차량(1)을 나타내는 평면도이다. 또한, 이하에서는, 설명의 편의상, 예초 차량(1)의 진행 방향인 도 1에 있어서의 좌측을 전(前)방향으로 하고, 진행 방향에 대해 직교하고, 또한 수평방향인 도 1에 있어서의 상측을 우방향으로 하며, 하측을 좌방향으로 한다.

[0021] 도 1에 도시된 예초 차량(1)은, 주행기체(10)와 작업기로서의 예초 장치(20)로 이루어진다. 주행기체(10)는, 기체(機體, 11)의 진행 방향에 해당하는 전부(前部)의 좌우의 각각에 전륜(前輪, 12; 12R, 12L)을 구비하고, 후부(後部)의 좌우의 각각에는 후륜(後輪, 13; 13R, 13L)을 구비하며, 좌우의 후륜(13R, 13L) 사이의 후부에는 탈부착 가능한 배터리(14)를 구비한다. 전륜(12)은 종동(從動) 휠이며, 후륜(13)은 구동 휠이다. 또, 주행기체(10)는, 도시되지 않은 좌우의 주행 모터와, 주행기체(10)의 주변을 촬상할 수 있는 제1 촬상 장치로서의 좌우의 촬상 장치(30; 30R, 30L) 등도 구비한다. 또한, 주행 모터나 예초 장치(20)나 좌우의 촬상 장치(30)의 동작은, 여기에서는 도시되지 않은 제어부(C)에 의해 제어된다.

[0022] 좌우의 후륜(13; 13R, 13L)과 좌우의 주행 모터는, 각각 도시되지 않은 기어를 통해 연동(連動) 연결되어 있다. 좌우의 주행 모터는, 구동 휠인 좌우의 후륜(13R, 13L)을 각각 독립적으로 회전시킬 수 있다. 또한, 주행 모터의 전력은, 배터리(14)로부터 공급된다.

[0023] 그리고, 좌우의 주행 모터에 의해, 좌우의 후륜(13R, 13L)을 각각 독립적으로 회전시킴으로써, 예초 차량(1)의 전진, 후진, 선회 등을 할 수가 있다. 전진시와 후진시에는, 좌우의 후륜(13R, 13L)을 동일 방향 및 동일 속도로 회전시킨다. 선회시에는, 우측의 후륜(13R)과, 좌측의 후륜(13L)을 다른 속도로 회전시킨다. 또, 우측의 후륜(13R)과, 좌측의 후륜(13L)을 반대방향으로 회전시킴으로써, 제자리 선회(pivot turn, 超信地旋回)를 할 수가 있다.

[0024] 또한, 주행기체(10)는 상술한 구성으로 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 주행기체(10)는, 원동기로서의 엔진을 구비하고, 이 엔진에 의해 구동 휠인 후륜(13)을 회전시켜 주행하는 구성이어도 된다. 또, 주행기체(10)는, 좌우의 후륜의 회전 속도에 차이를 일으키게 함으로써 조타를 행하는 구성이지만, 전륜(12)의 기체(10)에 대한 방향을 변경할 수 있도록 하는 조타 장치에 의해 조타하는 구성이어도 된다.

[0025] 예초 장치(20)는, 전륜(12)과 후륜(13)의 사이로서 기체(11)의 하방에 위치하며, 도시되지 않은 현가(懸架)장치(suspension)에 의해 기체(11)의 하부에 현가되어 있다. 예초 장치(20)는, 이 현가장치에 의해 상하방향으로 승강이 가능하다. 그리고, 예초 차량(1)은, 예초 장치(20)를 상하로 승강시킴으로써, 예초하는(풀을 베는) 길이를 조절할 수가 있다.

[0026] 예초 장치(20)는, 모우어 데크(mower deck, 21)와, 도시되지 않은 좌우의 모우어 모터(mower motor)와, 풀을 베기 위한 좌우의 모우어 블레이드(mower blade, 22; 22R, 22L) 등으로 구성된다. 모우어 데크(21)의 후부의 측면은, 베어진 잔디를 후방으로 배출하기 위해 개방되어 있다. 좌우의 모우어 블레이드(22R, 22L)는, 모우어 데크(21)의 내측에 인접하여 배치되며, 각각 좌우의 모우어 모터에 의해 회전된다. 좌우의 모우어 블레이드(22R, 22L)가 회전함으로써 풀을 베어낼 수가 있다. 모우어 모터의 전력은, 배터리(14)로부터 공급된다. 또, 모우어 모터의 동작은, 제어부(C)에 의해 제어된다. 그리고, 예초 차량(1)은, 주행하면서 예초 장치(20)에 의해 풀을 베어낼 수가 있다. 또한, 주행시에 예초 장치(20)에 의해 풀을 베어내는 좌우 방향의 베어냄 폭(W)은, 우측의 모우어 블레이드(22R) 선단(先端)의 회전 궤적의 우측 단부(端部)와 좌측의 모우어 블레이드(22L) 선단의 회전 궤적의 좌측 단부 사이의 폭이며, 모우어 데크의 좌우 방향의 폭과 대략 같다.

[0027] 또한, 예초 장치(20)는 상술한 구성으로 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 주행기체(10)가 원동기로서의 엔진을 구비하고, 이 엔진에 의해 모우어 블레이드(22)를 회전시키는 구성이어도 된다. 또, 예초 장치(20)의 주행기체(10)에 대한 배치, 모우어 데크(21)의 형상, 모우어 블레이드(22)의 수 등은 적절히 설계할 수 있다. 예컨대, 예초 장치(20)는, 주행기체(10)의 전방이나 후방에 배치되어도 되며, 벤 풀을 모우어 데크(21)의 좌우 방향으로 배출하는 구성이어도 된다.

[0028] 촬상 장치(30; 30R, 30L)는, 예컨대 CCD(Charge Coupled Device) 카메라이다. 좌우의 촬상 장치(30R, 30L)는, 각각 기체(11)로부터 측방 및 상방으로 연장되는 지지 브래킷(31)의 선단에 부착된다. 그리고, 좌우의 촬상 장치(30R, 30L)는 부각(俯角)을 가지고 설치되어, 주행기체(10)의 전방의 지면(地面)을 촬상할 수가 있다.

[0029] 여기서, 우측의 촬상 장치(30R)는, 예초 장치(20)의 동작부의 우측 단부, 즉, 우측의 모우어 블레이드(22R)의 선단의 회전 궤적의 우측 단부에 대응하여 배치되어 있다. 따라서, 우측의 촬상 장치(30R)는, 주행시에 예초 장치(20)에 의해 풀을 베어내는 영역의 우측 단부에 대응하여 배치되어 있다. 한편, 좌측의 촬상 장치(30L)는, 예초 장치(20)의 동작부의 좌측 단부, 즉, 좌측의 모우어 블레이드(22L)의 선단의 회전 궤적의 좌측 단부에 대응하여 배치되어 있다. 따라서, 좌측의 촬상 장치(30L)는, 주행시에 예초 장치(20)에 의해 풀을 베어내는 영역의 좌측 단부에 대응하여 배치되어 있다. 그리고, 제어부(C)는, 촬상 장치(30)에 의해 촬상된 화상을 처리하여, 예초 장치(20)에 의해 순차적으로 형성되는 작업 흔적의 경계선, 즉, 풀을 베어내기 전후의 경계선을 검출한다. 또, 촬상 장치(30)는, 주행기체(10)의 주변을 촬상할 수 있으면 되며, 배치나 부착 구성 등은 적절히 설계할 수가 있다.

[0030] 여기서, 예초 차량(1)은, 촬상 장치(30)에 의해 촬상된 화상을 처리하여, 예초 장치(20)에 의해 순차적으로 형성되는 풀을 베어내기 전후의 경계선을 검출하고, 이 검출된 경계선을 따라 자율 주행하는 것이다. 또, 예초 차량(1)은, GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용하여 주행기체(10)의 위치의 검출이 가능한 구성이기도 하다. 도 2는, 작업 흔적의 경계선의 검출, 및 자율 주행 제어의 블록도이다. 예초 차량(1)은, 주행기체(10)에, 기억부(M), GNSS 수신장치(41), 조작 장치(42), 표시장치(43), 통신 장치(44), 본체 센서(45), 예초 센서(46) 등을 구비한다. 촬상 장치(30), 기억부(M), GNSS 수신장치(41), 조작 장치(42), 표시장치(43), 통신 장치(44), 본체 센서(45), 예초 센서(46) 등은, 제어부(C)와 접속되어 있다.

[0031] 제어부(C)는, 다양한 설정치나, 각종 센서에 의한 검출치 등의 입력 신호를 읽어들이는 동시에, 제어 신호를 출력함으로써, 주행기체(10), 예초 장치(20), 및 촬상 장치(30)의 동작을 제어하는 것이며, 연산 처리 및 제어 처리를 하는 처리 장치, 정보가 저장되는 주기억장치 등으로 구성되어 있다. 제어부(C)는, 예컨대, 처리 장치로서의 CPU(Central Processing Unit), 주기억장치로서의 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory) 등을 구비하는 마이크로컴퓨터이다. 주기억장치에는, 본 실시형태에 따른 동작을 실행하기 위한 제어 프로그램이나, 각종 정보 등이 저장되어 있다. 또한, 이들 각종 프로그램이나 정보 등은, 기억부(M)에 저장되어, 제어부(C)가 읽어내는 형태여도 된다.

[0032] 기억부(M)는, 프로그램이나 정보 등을 저장하고, 저장된 정보 등은 갱신 가능한 구성이며, 예컨대, 플래시 메모리이다. 기억부(M)에는, 예초 차량(1)이 자율 주행하는 후술하는 경로(R)가 미리 저장되어 있다.

[0033] GNSS 수신장치(41)는, 도시되지 않은 GNSS 위성으로부터의 전파 신호를 수신하는 동시에, 수신한 전파 신호를 변환하여 제어부(C)에 송신한다. 조작 장치(42)는, 정보를 입력하는 마우스나 키보드 등이며, 예초 차량(1)의 자율 주행에 관한 설정치 등의 정보를 입력하는 것이다. 표시장치(43)는, 정보를 표시하는 액정 디스플레이 등으로서, 제어부(C)에 있어서의 연산 처리의 상황, 조작 장치(42)에 의해 입력된 정보, 기억부(M)에 저장된 정보 등을 표시한다. 통신 장치(44)는, 외부로의 정보의 송신, 및 외부로부터의 정보의 수신을 하는 것이며, 예컨대, 주행기체(10)의 주행 상태의 정보나 촬상 장치(30)에 의해 촬상된 화상을 외부로 송신한다. 따라서, 원격지(遠隔地)에 있어서도, 예초 차량(1)의 자율 주행의 상태를 파악할 수가 있다.

[0034] 본체 센서(45)는, 주행기체(10)의 작동의 정보를 검출하는 것이다. 예초 센서(46)는, 예초 장치(20)의 작동의 정보를 검출하는 것이다. 여기서, 본체 센서(45)는, 주행기체(10)의 주행 속도, 3차원적인 자세, 주행 모터의 회전 수 등, 예초 차량(1)이 자율 주행하는데 있어서 필요한 정보를 검출하기 위한 센서류의 총칭이다. 보다 구체적으로는, 좌우의 주행 모터의 회전 센서, 차량 방위 센서, 차량 경사 센서 등이다. 이들 본체 센서(45)로부터의 검출 신호는, 제어부(C)에 송신된다. 마찬가지로 예초 센서(46)는, 모우어 모터의 회전 수, 모우어 데크의 승강 위치 등을 검출하는 센서이며, 예초 센서(46)로부터의 검출 신호는, 제어부(C)에 송신된다.

[0035] 제어부(C)는, 위치 검출부(C1)를 가지고 있다. 위치 검출부(C1)는, 예컨대 프로그램에 의해 구성된다. 위치 검출부(C1)는, GNSS 수신장치(41)로부터 입력되는 복수의 GNSS 위성의 어느 시각에 발신된 전파 신호에 근거하여 주행기체(10)의 위치를 연산하도록 구성되어 있다.

[0036] 제어부(C)는, 경계 검출부(C2)를 더욱 가지고 있다. 경계 검출부(C2)는, 예컨대 프로그램에 의해 구성된다. 경계 검출부(C2)는, 좌우 중 어느 일방의 촬상 장치(30; 30R, 30L)로부터 입력되는 화상 신호(화상)에 소정의 처리를 행함으로써 촬상된 화상 내에 있어서의 풀을 베어내기 전후의 경계선을 검출하도록 구성되어 있다.

[0037] 또한, 경계 검출부(C2)가 화상에 행하는 소정의 처리란, 필터링 처리나, 통계 처리 등이다. 그리고, 상세한 것에 대해서는 후술하겠으나, 경계 검출부(C2)는, 촬상 장치(30)로부터 입력되는 촬영된 화상에 가버 필터를 이용한 필터링 처리를 실시하여, 소정의 방향의 텍스쳐 정보에 관한 강도 분포 정보를 생성하고, 이 생성한 강도 분포 정보를 통계 처리함으로써 풀을 베어내기 전후의 경계선을 검출하도록 구성되어 있다.

[0038] 여기서, 가버 필터는, 특정 방향의 엣지(edge)에 반응하는 필터로서, 인간의 제１차 시각야(視覺野, visual cortex)에 가까운 특징 추출 필터이다. 가버 필터는, 여현파(余弦波, cosine wave)와 가우스(Gauss) 함수의 곱에 의해 정의되는 필터이며, 횡축을 x축, 종축을 y 축으로 한 2차원 좌표계에 있어서, 하기의 식 (1)~식 (3)으로 나타내어진다. 또한, 식 (1)~식 (3)에 있어서, λ는 파장, θ은 각도, φ는 위상, γ은 종횡비(aspect ratio), σ는 표준 편차를 나타내는 파라미터이며, 각 파라미터를 설정함으로써 특정 방향의 특징을 추출할 수가 있다.

[0039] [수식 1]

(1)

[0040] [수식 2]

(2)

[0041] [수식 3]

(3)

[0042] 제어부(C)는, 또한 제1 주행 제어부(C3)를 가지고 있다. 제1 주행 제어부(C3)는, 예컨대 프로그램에 의해 구성된다. 상세한 것에 대해서는 후술하겠으나, 제1 주행 제어부(C3)는, 경계 검출부(C2)에 의해 검출된 풀을 베어내기 전후의 경계선을 따르도록 주행기체(10)의 주행 방향을 제어하도록 구성되어 있다. 즉, 제1 주행 제어부(C3)는, 경계 검출부(C2)에 의해 검출된 경계선에 근거하여, 주행 모터의 동작을 제어하여 주행기체(10)의 주행 방향을 변경하며, 경계선을 따르도록 주행기체(10)를 주행시키도록 구성되어 있다.

[0043] 제어부(C)는, 제2 주행 제어부(C4)를 더욱 가지고 있다. 제2 주행 제어부(C4)는, 예컨대 프로그램에 의해 구성된다. 제2 주행 제어부(C4)는, 위치 검출부(C1)에 의해 검출된 주행기체(10)의 위치와, 기억부(M)에 미리 저장되어 있는 경로(R)와, 본체 센서(45)로부터의 검출 신호에 근거하여, 주행 모터의 동작을 제어하여 주행기체(10)의 주행 방향을 변경하며, 기억부(M)에 미리 저장된 경로(R)를 따르도록 주행기체(10)를 주행시키도록 구성되어 있다.

[0044] 다음으로, 예초 차량(1)의 자율 주행에 대해 설명한다. 여기서, 도 3은, 예초 차량(1)의 자율 주행의 경로(R)의 일례를 나타내는 개략 평면도이다. 또한, 도 3에 있어서의 화살표는 예초 차량(1)의 진행 방향을 나타낸다. 예초 차량(1)이 자율 주행하는 경로(R)는 미리 설정되는 것이며, 기억부(M)에 미리 저장되어 있다. 그리고, 예초 차량(1)은, 이 경로(R)를 따라 자율 주행하도록 구성되어 있다.

[0045] 경로(R)는, 예컨대, 도 3에 나타낸 바와 같이, 작업지(50) 내부를 직진 주행으로 왕복하도록 구성되어 있으며, 예초 차량(1)은, 경로(R)를 자율 주행하면서 예초 장치(20)에 의해 예초 작업을 한다. 경로(R)는, 평행하게 소정의 간격을 갖는 복수의 직선 형상의 평행 경로(R1; R1a~R1f)와, 인접하는 평행 경로(R1) 사이를 연결하는 복수의 반원 형상의 선회 경로(R2; R2a~R2e)로 구성된다. 인접하는 평행 경로(R1)의 간격은, 예초 장치(20)의 베어냄 폭(W)과 대략 동일하고, 예초 장치(20)의 사이즈 등에 따라 적절히 설계된다.

[0046] 따라서, 예초 차량(1)은, 주행 개시 지점(51)으로부터 평행 경로(R1a)를 주행하며, 작업지(50)의 단부에 있어서 선회 경로(R2a)를 주행함으로써 180도 선회하여, 전회(前回)에 주행한 평행 경로(R1a)에 인접하는 평행 경로(R1b)를 주행한다. 그리고, 예초 차량(1)은, 이러한 왕복 주행을 반복함으로써, 주행 종료 지점(52)까지 주행하여, 작업지(50) 내의 풀을 베어낸다. 여기서, 인접하는 평행 경로(R1)의 간격은, 예초 장치(20)의 베어냄 폭(W)과 대략 동일하기 때문에, 주행 개시 지점(51)으로부터의 평행 경로(R1a)를 제외한 평행 경로(R1b~R1f)에 있어서의 예초 차량(1)의 주행은, 풀을 베어낸 영역에 인접하는 상태에서 주행하는 것이다.

[0047] 여기서, 인접하는 평행 경로(R1)의 간격은, 예초 장치(20)의 베어냄 폭(W)보다 좁은 것이 바람직하다. 이러한 구성으로 함으로써, 예초 장치(20)가 이미 풀을 베어낸 영역과 오버랩 부분을 가지고 주행하기 때문에, 인접하는 평행 경로(R1)의 사이에 있어서 풀을 베어내지 않고 남기는 경우가 생기지 않는다.

[0048] 또, 경로(R)는, 경로 상의 모든 위치 정보를 가지는 것일 필요는 없다. 본 실시형태에 있어서는, 경로(R)는, 주행 개시 지점(51), 주행 종료 지점(52), 각 선회 경로(R2)의 시작점(始点)과 종료점(終点)의 위치 정보와, 각 선회 경로(R2)에 있어서의 선회 반경의 정보를 가지는 것이다.

[0049] 그리고, 예초 차량(1)은, 주행 개시 지점(51)으로부터 평행 경로(R1a) 및 선회 경로(R2a)를 따라 선회 경로(R2a)의 종단(終端)까지 자율 주행을 한다. 또한, 예초 차량(1)은, 평행 경로(R1a) 및 선회 경로(R2a)에 있어서는, 제2 주행 제어부(C4)에 의해 자율 주행을 한다.

[0050] 예초 차량(1)은, 위치 검출부(C1)에 의해 검출된 주행기체(10)의 위치와, 평행 경로(R1a)와, 본체 센서(45)로부터의 검출 신호로서의 주행기체(10)의 방향에 근거하여, 제2 주행 제어부(C4)에 의해 평행 경로(R1a)와 주행기체(10)의 편차량을 산출한다. 편차량으로서는, 예컨대, 도 4에 나타낸 바와 같이, 주행기체(10)의 중심의 평행 경로(R1a)로부터의 편차 거리(L1)와, 주행기체(10)의 방향(주행 방향)과 평행 경로(R1a)가 이루는 편차 각도(θ1) 등이다. 여기서, 도 4는, 주행기체(10)와 경로(R) 간의 편차의 일례를 설명하기 위한 개략 평면도이며, 도 4에 있어서의 화살표는 주행기체(10)의 주행 방향을 나타낸다.

[0051] 그리고, 예초 차량(1)은, 또한 제2 주행 제어부(C4)에 의해, 산출한 평행 경로(R1a)와 주행기체(10) 간의 편차량에 근거하여, 주행 모터의 동작을 제어하여 주행기체(10)의 주행 방향을 변경하고, 평행 경로(R1a)를 따르도록 주행기체(10)를 주행시킨다. 또한, 위치 검출부(C1)에 의한 주행기체(10)의 위치의 검출, 및 제2 주행 제어부(C4)에 의한 주행기체(10)의 주행 방향의 변경은, 소정의 샘플링 주기로 행하는 것이며, 예컨대 1초 주기로 행한다.

[0052] 그리고, 예초 차량(1)은, 선회 경로(R2a)의 시작점(평행 경로(R1a)의 종료점)에 도달하면, 위치 검출부(C1)에 의해 검출된 주행기체(10)의 위치와, 선회 경로(R2a)와, 본체 센서(45)로부터의 검출 신호에 근거하여, 제2 주행 제어부(C4)에 의해 주행 모터의 동작을 제어하여 주행기체(10)의 주행 방향을 변경하고, 선회 경로(R2a)를 따르도록 주행기체(10)를 주행시킨다. 여기서, 선회 경로(R2a)는, 소정의 반경(W/2)의 반원 형상이기 때문에, 예초 차량(1)은, 좌측으로 180도 선회 주행할 뿐이다. 따라서, 예초 차량(1)은, 제2 제어부(C4)에 의해, 주행 모터를 소정의 동작으로 제어하는 것만으로, 선회 경로(R2a)를 따르도록 주행기체(10)를 주행시킬 수가 있다. 또한, 제2 주행 제어부(C4)는, 선회 경로(R2a)에 있어서도 상술한 평행 경로(R1a)와 마찬가지로, 선회 경로(R2a)와 주행기체(10) 간의 편차량을 산출하여 선회 경로(R2a)를 따르도록 주행기체(10)를 주행시키는 구성이어도 된다.

[0053] 다음으로, 예초 차량(1)은, 선회 경로(R2a)의 종료점(평행 경로(R1b)의 시작점)에 도달하면, 평행 경로(R1b)를 따라 평행 경로(R1b)의 종료점(선회 경로(R2b)의 시작점)까지 자율 주행을 한다. 또한, 평행 경로(R1b)에 있어서의 예초 차량(1)의 주행은, 평행 경로(R1a)의 주행시에 풀을 베어낸 영역에 인접하는 상태로 주행하는 것이다. 즉, 평행 경로(R1b)에 있어서의 예초 차량(1)의 주행은, 평행 경로(R1a)의 주행시에 풀을 베어낸 영역과, 평행 경로(R1b)의 주행시에 풀을 베어낼 예정인 아직 풀을 베어내지 않은 영역 간의 경계선(풀을 베어내기 전후의 경계선)을 따라 주행하는 것이다. 그리고, 예초 차량(1)은, 이 평행 경로(R1b)에 있어서는, 제1 주행 제어부(C3)에 의해 자율 주행을 한다.

[0054] 예초 차량(1)은, 경계 검출부(C2)에 의해 풀을 베어내기 전후의 경계선을 검출하는 동시에, 그 검출한 풀을 베어내기 전후의 경계선에 근거하여, 제1 주행 제어부(C3)에 의해, 주행 모터의 동작을 제어하여 주행기체(10)의 주행 방향을 변경하고, 경계선을 따르도록 주행기체(10)를 주행시킴으로써, 평행 경로(R1b)를 자율 주행한다. 또한, 경계 검출부(C2)에 의한 경계선의 검출, 및 제1 주행 제어부(C3)에 의한 주행기체(10)의 주행 방향의 변경은, 상술한 위치 검출부(C1) 및 제2 주행 제어부(C4)의 경우와 마찬가지로, 소정의 샘플링 주기로 행하는 것이며, 예컨대 1초 주기로 행한다. 또, 예초 차량(1)은, 평행 경로(R1b)를 주행하고 있을 때에 있어서도, 위치 검출부(C1)에 의한 주행기체(10)의 위치의 검출을 소정의 샘플링 주기로 실시한다.

[0055] 여기서, 경계 검출부(C2)에 의한 풀을 베어내기 전후의 경계선의 검출 방법에 대해 설명한다. 도 5는, 경계 검출부(C2)의 검출 동작의 일례를 설명하기 위한 플로우 차트이다. 예초 차량(1)은, 풀을 베어내기 전후의 경계선이 위치하는 쪽인 좌측의 촬상 장치(30L)에 의해 예초 차량(1)의 전방을 촬상한다(단계 S1). 촬상된 화상의 일례의 개략도를 도 6에 나타낸다. 도 6에서는, 풀을 베어낸 영역(53)과 풀을 베어내지 않은 영역(54) 간의 경계선(55)을 나타낸다. 여기서, 촬상된 화상은, 세로 480×가로 640의 화소로 구성되며, 경계 검출부(C2)에는, 세로 480×가로 640의 각 화소의 휘도(輝度) 정보가 입력된다.

[0056] 또한, 좌우의 촬상 장치(30; 30R, 30L)는, 각각 예초 장치(20)에 의해 풀을 베어내는 영역의 우측 단부 및 좌측 단부에 대응하여 배치되어 있기 때문에, 좌우의 촬상 장치(30; 30R, 30L)에 의해 촬상된 각각 화상의 좌우 방향의 중심은, 예초 장치(20)에 의해 풀을 베어내는 영역의 우측 단부 및 좌측 단부에 대응하고 있다. 따라서, 주행기체(10)의 방향이, 풀을 베어낸 영역(53)과 풀을 베어내지 않은 영역(54) 간의 경계선(55)과 평행하며, 예초 장치(20)의 좌측의 모우어 블레이드(22L) 선단의 회전 궤적의 좌측 단부가 경계선(55) 상에 위치하고 있는 경우에는, 좌측의 촬상 장치(30L)에 의해 촬상된 화상에 있어서, 경계선(55)은, 좌우 방향의 중심에 위치하게 된다. 즉, 좌측의 촬상 장치(30L)는, 평행 경로(R1b)를 주행할 때에는, 촬상하는 화상의 좌우 방향의 중앙에 경계선(55)이 위치하도록 배치되어 있다.

[0057] 다음으로, 경계 검출부(C2)는, 좌측의 촬상 장치(30L)에 의해 촬상된 화상에 가버 필터를 이용한 필터링 처리를 실시한다(단계 S2). 여기서, 풀은 지면으로부터 상방을 향해 자라는 것이며, 풀을 베어내기 전후의 경계선이란, 풀의 길이 및 성장의 방향에 따른 텍스쳐 패턴(texture pattern)이 다른 영역의 경계선이다. 즉, 예초 전의 영역과 예초 후의 영역은, 상하방향의 화상 특징이 다른 것이며, 이 상하방향의 특성의 경계선을 풀을 베어내기 전후의 경계선으로서 인식할 수가 있다. 이 때문에, 본 실시형태에서는, 상술한 식(1)~식(3)에 있어서, 상하방향의 특징을 추출하기 위해, 각 파라미터를, λ=2, θ=90, φ=0, γ=0.5, σ=0.38으로 하였다. 따라서, 가버 필터 처리가 이루어진 화상은, 상방향의 강도 분포 정보이다. 또한, 각 파라미터는 상기로 한정되는 것은 아니며 적절히 설계할 수 있다. 여기에서는, 상방향의 특징을 추출하는 것으로 하여 θ=90으로 하였으나, 상하방향의 특징을 추출할 수 있으면 되고, θ=270으로 하여 하방향의 특징을 추출해도 된다.

[0058] 또, 가버 필터를 이용한 필터링 처리의 전에, 화상의 노이즈를 제거하는 필터링 처리를 하는 구성으로 해도 된다. 이러한 구성으로 함으로써, 가버 필터를 이용한 필터링 처리시에, 보다 명확하게 특정 방향의 특징을 추출할 수가 있다. 또한, 노이즈의 제거 필터는 특별히 한정되는 것은 아니며, 예컨대, 컬러 화상의 그레이스케일(gray scale) 변환이나, 각 화소의 값을 주변 화소의 중앙치로 치환하는 미디언 필터(median filter) 등이어도 된다.

[0059] 다음으로, 경계 검출부(C2)는, 가버 필터 처리가 이루어진 화상에 대하여, 풀을 베어내기 전후의 경계선(55) 상에 위치하는 경계점을 검출한다(단계 S3). 가버 필터 처리가 이루어진 화상을 상하방향으로 분할함으로써, 복수의 검사 영역을 설정한다. 또, 각 검사 영역을 좌우 방향으로 분할함으로써, 복수의 단위 검사 영역을 설정한다. 본 실시형태에서는, 가버 필터 처리가 이루어진 화상을 상하방향으로 등분하여, 30의 검사 영역을 설정한다. 또, 각 검사 영역을 좌우 방향으로 등분하여, 각각 40의 단위 검사 영역을 설정한다. 즉, 가버 필터 처리가 이루어진 화상을 합계 1200의 단위 검사 영역으로 분할한다.

[0060] 경계 검출부(C2)는, 각 단위 검사 영역에 있어서의 휘도의 총합을 산출한다. 또, 경계 검출부(C2)는, 각 검사 영역에 있어서의 40의 단위 검사 영역의 휘도의 총합의 평균치를 산출하여, 이 평균치를 해당 검사 영역의 문턱값(역치)으로 한다. 그리고, 경계 검출부(C2)는, 검사 영역마다, 좌측에서 우측을 향해, 단위 검사 영역에 있어서의 휘도의 총합으로부터 문턱값을 제산(除算)하고, 직전의 제산한 값과의 플러스 마이너스(正負)를 비교하여 경계점을 판정한다. 또한, 경계 검출부(C2)는, 제산한 값의 플러스 마이너스가 직전의 제산한 값과 플러스 마이너스가 다른 경우에, 이 단위 검사 영역의 중심을 경계점으로 결정한다. 그리고, 도 7에는, 도 6에 있어서의 화상의 개략도에, 검출된 복수의 경계점(P)의 일례를 나타낸 개략도를 나타낸다.

[0061] 여기서, 경계점을 판정할 때에 이용하는 문턱값은, 검사 영역마다 산출되는 것이며, 미리 설정할 필요가 없다. 따라서, 풀의 상태, 빛의 상태, 밝기나 경험칙(經驗則) 등에 좌우되기 어려워, 보다 확실한 경계점의 판정이 가능하다.

[0062] 또한, 경계점의 검출 수법은 상술한 구성으로 한정되는 것은 아니다. 소정의 방향의 강도 분포 정보인 가버 필터 처리가 이루어진 화상으로부터 풀을 베어내기 전후의 경계선 상에 위치하는 경계점을 검출할 수 있으면 되며, 검사 영역, 단위 검사 영역의 크기, 문턱값의 결정 방법 등은 적절히 설계되는 것이다. 예컨대, 단위 검사 영역은, 좌우의 다른 단위 검사 영역과 오버랩하도록 설정해도 된다. 또, 문턱값은, 좌우 방향에 대한 단순 이동 평균을 이용하여 산출하여도 되며, 화상마다 1개의 문턱값을 결정하는 구성이어도 된다.

[0063] 또, 가버 필터 처리가 이루어진 화상의 전체 영역에 대하여 경계점을 검출할 필요는 없다. 여기서, 좌우의 촬상 장치(30R, 30L)는, 각각 예초 장치(20)에 의해 풀을 베어내는 영역의 우측 단부 및 좌측 단부에 대응하여 배치되어 있다. 따라서, 좌우의 촬상 장치(30R, 30L)에 의해 촬상된 화상에 있어서, 경계선(55)은, 좌우 방향에 있어서의 대략 중앙에 촬상되기 쉬운 구성이다. 따라서, 가버 필터 처리가 이루어진 화상의 좌우 방향의 중앙 부분의 영역에 대하여 경계점을 검출하는 구성으로 해도 된다. 이러한 구성으로 함으로써, 경계 검출부(C2)의 연산량을 저감할 수가 있다. 또, 각 검사 영역의 좌우 방향에 있어서, 중앙 부분에 위치하는 단위 검사 영역의 크기를 작게 설정하고, 우측 부분 및 좌측 부분에 위치하는 단위 검사 영역의 크기를 크게 설정해도 된다. 이러한 설정으로 함으로써, 경계 검출부(C2)의 연산량을 저감할 수가 있다.

[0064] 또, 검사 영역마다 산출한 문턱값의 평균치를 기억부(M)에 저장하고, 다음 번 촬상 장치(30)에 의해 촬상된 화상으로부터 경계점을 검출할 때에, 그 기억부(M)에 저장한 문턱값의 평균치를 문턱값으로 하여 경계점을 검출하는 구성이어도 된다. 이러한 구성으로 함으로써, 경계 검출부(C2)는, 매회 문턱값을 계산하는 일이 없어, 경계 검출부(C2)의 연산량을 저감할 수가 있다. 또한, 이러한 구성의 경우, 경계 검출부(C2)는, 후술하는 이상치(outlier)로서의 경계점의 수에 따라, 차회에 경계점을 검출할 때에는 문턱값을 산출하여 경계점을 검출하는 구성으로 해도 된다. 이상치로서의 경계점의 수가 많을 경우에는 문턱값이 적절하지 않은 것으로 생각되기 때문이다. 따라서, 이러한 구성으로 함으로써, 보다 정확하게 경계점을 검출할 수가 있다.

[0065] 또, 경계점을 판정할 때에 이용하는 문턱값은, 미리 설정하는 구성이어도 된다. 이러한 구성으로 함으로써, 좌우의 촬상 장치(30R, 30L)에 의해 촬상된 화상에 있어서, 풀을 베어낸 영역(53)이 좁거나, 또는 풀을 베어내지 않은 영역(54)이 좁은 경우라 하더라도, 보다 확실하게 경계점을 검출할 수가 있다. 즉, 경계선(55)이 화상의 중앙 근방이 아닌, 좌우의 단부 근방에 위치하는 경우라 하더라도, 보다 확실하게 경계점을 검출할 수가 있다.

[0066] 다음으로, 경계 검출부(C2)는, 검출된 검사 영역마다의 경계점(P)에 근거하여, 풀을 베어내기 전후의 경계선(55)을 검출한다(단계 S4). 여기서, 단계 S3에서 검출된 검사 영역마다의 경계점(P)에는, 경계선(55)으로부터 크게 벗어나 있는 것이 포함되는 경우가 있다. 따라서, 경계 검출부(C2)는, 소정의 오차 범위 내에 포함되는 경계점(P)을 추출하고, 이 추출된 복수의 경계점(P)에 근거하여 경계선(55)을 검출한다.

[0067] 경계 검출부(C2)는, RANSAC(RANdam SAmple Consensus)를 이용하여 소정의 오차 범위 내에 포함되는 경계점(P)을 추출한다. 보다 상세하게는, 경계 검출부(C2)는, 단계 S3에서 검출된 모든 경계점(P)으로부터 무작위로 2개의 경계점(P)을 선택하고, 이 2개의 경계점(P)을 지나는 직선을 산출한다. 경계 검출부(C2)는, 산출된 직선과 단계 S3에서 검출된 모든 경계점(P) 간의 거리를 산출하여, 이 거리가 소정의 문턱값보다 작은 경계점(P)만을 추출한다. 다음으로, 경계 검출부(C2)는, 이 추출된 경계점(P)으로부터, 상술한 바와 마찬가지로, 무작위로 2개의 경계점을 선택하고, 이 2개의 경계점(P)을 지나는 직선을 산출하며, 이 산출된 직선과 추출된 모든 경계점(P) 간의 거리를 산출하여, 이 거리가 소정의 문턱값보다 작은 경계점(P)만을 새롭게 추출한다. 그리고, 경계 검출부(C2)는, 상술한 경계점의 추출을 복수 회 반복함으로써, 단계 S3에서 검출된 모든 경계점(P)으로부터 소정의 오차 범위 내(문턱값 내)에 포함되는 경계점(P)을 추출한다. 한편, 본 실시형태에서는, 이러한 추출의 반복 횟수는 50으로 한다.

[0068] 그리고, 경계 검출부(C2)는, RANSAC를 이용해 추출된 경계점(P)을 이용하여 최소제곱법에 의해 경계선(55)을 검출한다. 도 8에는, 도 6에 있어서의 화상의 개략도에, 검출된 복수의 경계점(P), 및 검출된 검출 경계선(56)의 일례를 나타낸 개략도를 나타낸다. 또한, 도 8에 있어서는, 검출된 복수의 경계점(P) 중, 경계선의 검출에 이용된 것을 경계점(P1), 이상치로서 경계선의 검출에 이용되지 않은 것을 경계점(P2)으로서 나타내고, 촬상된 경계선(55)의 기재는 생략한다.

[0069] 또한, 경계선(55)의 검출 수법은 상술한 구성으로 한정되는 것은 아니고, 경계점(P)의 추출하는 반복 횟수나 문턱값은 적절히 설계되는 것이다. 또, RANSAC와는 다른 수법을 이용하여 경계점(P)을 추출해도 되며, 예컨대, 최소제곱법에 의해 경계점(P)을 추출해도 된다. 그러나, 최소제곱법의 경우에는 외란(外亂)(이상치)에 대한 안정성이 없기 때문에, 강인성(强靭性, robustness)을 갖는 추출 방법을 이용하는 것이 바람직하다.

[0070] 여기서, 경계 검출부(C2)는, 촬상된 화상으로부터 상방향의 가버 필터를 이용한 필터링 처리에 의해 생성하는 상방향의 강도 분포 정보에 근거하여 경계선을 검출하도록 구성되어 있다. 즉, 경계 검출부(C2)는, 1개의 가버 필터를 이용한 필터링 처리를 하도록 구성되어 있기 때문에, 통계 처리하는 정보량이 증가하는 일이 없으며, 간단하고 쉬운 구성에 의해 경계선을 검출할 수가 있다.

[0071] 또한, 경계선을 검출하는 다른 방법으로서, 촬상된 화상에 방향(각도)의 파라미터가 다른 복수의 가버 필터를 이용한 필터링 처리를 실시하여, 복수 방향의 강도 분포 정보를 생성하고, 이 복수 방향의 강도 분포 정보에 통계 처리를 실시하여 경계선을 검출하는 방법도 있다. 예컨대, 식 (1)~식 (3)에 있어서, 방향(각도)의 파라미터인 θ를 0, 15, 30, 45, 60, 75, 90, 105, 120, 135, 150, 165로 하고, 각각의 θ에 대한 표준 편차(σ)를 1.2, 1.6, 2.2로 하는 36개의 가버 필터를 이용한다. 또한, 그 밖의 파라미터에 관해서는, γ=0.5, φ=0으로 하고, λ는 표준 편차(σ)의 값에 따라 2.13, 2.85, 3.91로 한다.

[0072] 이러한 36개의 가버 필터를 이용한 필터링 처리를 촬상된 화상에 대해 실시한다. 이러한 필터링 처리에 의해, 각 화소에 대하여, 각 방향의 강도 정보를 생성한다. 즉, 각 화소에 대하여, 36개의 강도 정보가 생성된다. 또한, 각 화소의 강도 정보는, 각 화소의 휘도에, 각 화소의 휘도와 필터링 처리에 의해 산출되는 값의 곱을 가산한 값으로 한다. 그리고, 각 화소에 있어서, 36개의 강도 정보 중에서 최대인 것을 추출하여, 그 최대의 강도 정보가 생성된 가버 필터의 방향(θ)을, 그 화소에 있어서의 텍스쳐 정보로 함으로써, 텍스쳐 분포 정보를 생성한다. 이와 같이 하여, 촬상된 화상에 있어서의 텍스쳐 패턴을 텍스쳐 분포 정보로서 추출할 수가 있다.

[0073] 여기서, 상술한 바와 같이, 화상에는 풀을 베어낸 영역과 풀을 베어내지 않은 영역만이 나타내어져 있으며, 이 2개의 영역은, 풀의 길이 및 성장의 방향에 따른 텍스쳐 패턴이 다른 영역이다. 따라서, 생성된 텍스쳐 분포 정보에, 특정한 각도, 예컨대 θ=30을 문턱값으로 한 2치화(値化) 처리를 함으로써, 풀을 베어낸 영역과 풀을 베어내지 않은 영역을 추출할 수가 있다. 즉, 이러한 2치화 처리에 의해 생성되는 정보(화상)는, 촬상된 화상을 풀을 베어낸 영역과 풀을 베어내지 않은 영역으로 분할한 화상이 된다. 그리고, 상술한 경계점의 검출 방법 및 경계선의 검출 방향을 이용하여, 상기 2치화 처리에 의해 생성되는 화상으로부터, 풀을 베어내기 전후의 경계선을 검출할 수가 있다. 이러한 구성으로 함으로써, 복수 방향의 텍스쳐 정보에 관한 강도 분포 정보에 근거하여 경계선을 검출할 수 있어, 보다 정확하게 경계선을 검출할 수가 있다.

[0074] 또한, 복수의 가버 필터를 이용하는 경계선의 검출 방법은 상술한 구성으로 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 2치화 처리에 의해 생성되는 화상에 노이즈를 제거하는 필터링 처리를 하는 구성으로 해도 된다. 이러한 구성으로 함으로써, 보다 정확하게 경계점을 검출할 수가 있다. 또, 가버 필터의 수, 각 파라미터의 값, 문턱값 등은 상기로 한정되는 것은 아니며 적절히 설계할 수 있다. 또, 상술한 하나의 가버 필터를 이용하는 경우에 있어서, 필터링 처리에 의해 생성된 강도 분포 정보에 상술한 것과 마찬가지인 2치화 처리를 적용하고, 2치화 처리에 의해 생성되는 화상에 근거하여 경계점을 검출하도록 구성할 수도 있다.

[0075] 그리고, 예초 차량(1)은, 위에서 설명한 바와 같이 경계 검출부(C2)에 의해 검출된 풀을 베어내기 전후의 검출 경계선(56)에 근거하여, 제1 주행 제어부(C3)에 의해, 주행 모터의 동작을 제어하여 주행기체(10)의 주행 방향을 변경하고, 경계선을 따르도록 자율 주행을 한다.

[0076] 보다 상세하게는, 경계 검출부(C2)에 의해 검출된 검출 경계선(56)에 근거하여, 제1 주행 제어부(C3)에 의해 검출 경계선(56)과 주행기체(10)의 편차량을 산출한다. 편차량으로서는, 예컨대, 도 9, 도 10에 나타낸 바와 같이, 좌측의 촬상 장치(30L)에 의해 촬상된 화상의 기준점(O)과 검출된 검출 경계선(56) 간의 좌우 방향의 편차 거리(L2)와, 검출된 검출 경계선(56)의 상하방향에 대한 기울기의 편차각(θ2) 등이다. 여기서, 도 9는, 검출된 검출 경계선(56)과 주행기체(10)의 편차의 일례를 설명하기 위한 개략도이고, 도 10은, 검출된 검출 경계선(56)과 주행기체(10)의 편차의 일례를 설명하기 위한 개략 평면도이다. 또한, 도 9는, 도 8에 있어서의 화상의 개략도에 있어서, 검출된 경계점(P)의 기재를 생략하는 동시에, 기준점(O), 편차 거리(L2), 및 편차각(θ2)을 나타낸 개략도이며, 기준점(O)은 화상의 상하방향 및 좌우 방향의 중심의 점이다. 또, 도 10은, 도 9에 있어서의, 검출된 검출 경계선(56), 기준점(O), 편차 거리(L2), 및 편차각(θ2)에 각각 대응하는 검출 경계선(56a), 기준점(Oa), 편차 거리(L2a), 및 편차각(θ2a)이 도시되어 있으며, 영역(57)은, 화상에 나타내어지는 영역을 나타내고, 화살표는 주행기체(10)의 주행 방향을 나타내고 있다.

[0077] 여기서, 도 9, 도 10에 나타낸 바와 같이, 도 9에 있어서의(화상에 있어서의) 편차 거리(L2)와 편차각(θ2)은, 도 10에 있어서의(실제 공간에 있어서의) 편차 거리(L2a)와 편차각(θ2a)과 다르기 때문에, 제1 주행 제어부(C3)는, 경계 검출부(C2)에 의해 검출된 검출 경계선(56)으로부터 산출한 편차 거리(L2) 및 편차각(θ2)을, 좌표 변환에 의해 편차 거리(L2a)와 편차각(θ2a)으로 변환한 것을 이용한다.

[0078] 또한, 상술한 바와 같이, 좌측의 촬상 장치(30L)는, 주행기체(10)의 방향이 풀을 베어내기 전후의 경계선(55)과 평행하며, 예초 장치(20)의 좌측의 모우어 블레이드(22L)의 회전 궤적의 좌측 단부가 경계선상에 위치하고 있는 경우에는, 촬상된 화상의 좌우 방향의 중앙에 경계선(55)이 위치하도록 배치되어 있다. 따라서, 제1 주행 제어부(C3)는, 검출된 검출 경계선(56)과 주행기체(10)의 편차량을 화상의 좌우 방향의 중앙을 기준으로 하여 비교적 용이하게 산출할 수 있어, 제1 주행 제어부(C3)의 연산량을 저감할 수가 있다.

[0079] 그리고, 예초 차량(1)은, 또한 제1 주행 제어부(C3)에 의해, 검출한 경계선(56)과 주행기체(10)의 편차량(편차 거리(L2a), 편차각(θ2a))에 근거하여, 주행 모터의 동작을 제어하여 주행기체(10)의 주행 방향을 변경하고, 풀을 베어내기 전후의 경계선을 따르도록 자율 주행을 한다.

[0080] 예초 차량(1)은, 선회 경로(R2b)의 시작점(평행 경로(R1b)의 종료점)에 도달하면, 상술한 선회 경로(R2a)의 주행과 마찬가지로, 위치 검출부(C1)에 의해 검출된 주행기체(10)의 위치와, 선회 경로(R2b)와, 본체 센서(45)로부터의 검출 신호에 근거하여, 제2 주행 제어부(C4)에 의해 주행 모터의 동작을 제어하여 주행기체(10)의 주행 방향을 변경하고, 선회 경로(R2b)를 따르도록 주행기체(10)를 주행시킨다. 여기서, 우선회(右旋回)의 선회 경로(R2b)는, 상술한 좌선회(左旋回)의 선회 경로(R2a)와는 선회 방향이 다를 뿐이다. 따라서, 예초 차량(1)은, 선회 경로(R2a)의 주행과 마찬가지로, 제2 제어부(C4)에 의해, 주행 모터를 소정의 동작에 제어하는 것만으로, 선회 경로(R2b)를 따르도록 주행기체(10)를 주행시킬 수가 있다. 또한, 제2 주행 제어부(C4)는, 선회 경로(R2b)에 있어서도 상술한 평행 경로(R1b)와 마찬가지로, 선회 경로(R2b)와 주행기체(10)의 편차량을 산출하여 선회 경로(R2b)를 따르도록 주행기체(10)를 주행시키는 구성이어도 된다.

[0081] 다음으로, 예초 차량(1)은, 선회 경로(R2b)의 종료점(평행 경로(R1c)의 시작점)에 도달하면, 평행 경로(R1c)를 따라 평행 경로(R1c)의 종료점(선회 경로(R2c)의 시작점)까지 자율 주행을 한다. 또한, 평행 경로(R1c)에 있어서의 예초 차량(1)의 주행은, 상술한 평행 경로(R1b)와 마찬가지로, 평행 경로(R1b)의 주행시에 풀을 베어낸 영역과, 평행 경로(R1c)의 주행시에 풀을 베어 낼 예정인 아직 풀을 베어내지 않은 영역 간의 경계선(풀을 베어내기 전후의 경계선)을 따라 주행하는 것이다.

[0082] 그리고, 예초 차량(1)은, 상술한 평행 경로(R1b)의 주행과 마찬가지로, 경계 검출부(C2)에 의해 풀을 베어내기 전후의 경계선을 검출하는 동시에, 이 검출한 풀을 베어내기 전후의 경계선에 근거하여, 제1 주행 제어부(C3)에 의해, 주행 모터의 동작을 제어하여 주행기체(10)의 주행 방향을 변경하고, 경계선을 따르도록 주행기체(10)를 주행시킴으로써, 평행 경로(R1c)를 자율 주행한다.

[0083] 여기서, 상술한 평행 경로(R1b)를 주행할 때에는, 풀을 베어내기 전후의 경계선은, 주행기체(10)의 좌측에 위치하고 있었지만, 평행 경로(R1c)를 주행할 때에는, 주행기체(10)의 우측에 위치한다. 따라서, 경계 검출부(C2)는, 우측의 촬상 장치(30L)에 의해 촬상된 화상에 근거하여 풀을 베어내기 전후의 경계선을 검출한다. 또한, 평행 경로(R1c)에 있어서의, 경계 검출부(C2)에 의한 풀을 베어내기 전후의 경계선의 검출, 및 제1 주행 제어부(C3)에 의한 주행기체(10)의 주행 방향의 변경은, 상술한 평행 경로(R1b)를 주행할 때와 촬상하는 촬상 장치(30)가 좌우에서 다를 뿐이므로, 그 설명에 대해서는 생략하기로 한다.

[0084] 여기서, 좌우의 촬상 장치(30R, 30L)의 전환은, 경로(R)에 의해 정해지는 것이며, 미리 좌우 어느 쪽의 촬상 장치(30R, 30L)를 이용할지에 관한 정보는, 경로(R)와 관련지어져 기억부(M)에 기억되어 있다. 또한, 좌우의 촬상 장치(30R, 30L)에 의해 촬상된 각각의 화상에 대해, 경계 검출부(C2)에 의해 경계선의 유무를 판정하고, 그 판정 결과에 근거하여 좌우의 촬상 장치(30R, 30L) 중의 어느 쪽을 이용할지를 결정하는 구성이어도 된다. 이러한 구성으로 함으로써, 미리 기억부(M)에 저장하는 정보량을 저감할 수가 있다. 또, 경로(R)로부터 주행기체(10)가 크게 벗어난 경우라 하더라도, 자율 주행을 계속할 수 있게 되어, 작업 효율이 향상된다.

[0085] 그리고, 예초 차량(1)은, 인접하는 평행 경로(R1)와 평행 경로(R1) 사이를 연결하는 선회 경로(R2)를 차례로 주행하며, 주행 종료 지점(52)에 도달하면, 자율 주행을 종료한다. 여기서, 주행 개시 지점(51)으로부터의 평행 경로(R1a)를 제외한 평행 경로(R1b~R1f)에 있어서의 예초 차량(1)의 주행은, 풀을 베어낸 영역에 인접하는 상태로 주행하는 것이며, 예초 차량(1)은, 예초 장치(20)에 의해 순차적으로 형성되는 풀을 베어내기 전후의 경계선을 따라 자율 주행한다. 따라서, 인접하는 평행 경로(R1)의 사이에 있어서 풀을 베어내지 않고 남기는 경우가 생기지 않는다. 또, 가버 필터 처리는, 특정 방향(상방향)만의 가버 필터에 의해 실시하기 때문에, 경계 검출부(C2)의 연산량이 증대하는 일이 없다. 또, 간단하고 쉬운 구성에 의해 경계선을 보다 정확하게 검출할 수가 있다. 또한, 좌우의 촬상 장치(30R, 30L)는, 예초 차량(1)이 경계선을 따라 주행하는 경우에, 화상의 좌우 방향의 대략 중앙에 경계선이 위치하여 촬상되도록 배치되어 있기 때문에, 경계선이 촬상되기 어려워지는 것을 방지할 수가 있다. 또, 촬상 장치(30)는, 복잡한 캘리브레이션(calibration)을 필요로 하는 일이 없으며, 설치 위치의 제약도 잘 받지 않는다.

[0086] 또한, 작업 차량으로서의 예초 차량(1)은, 상술한 구성으로 한정되는 것은 아니며, 예컨대, 도 11에 나타낸 바와 같이, 좌우의 촬상 장치(30R, 30L) 외에, 추가로 제2 촬상 장치로서 주행기체(10)의 후방을 촬상할 수 있는 좌우의 촬상 장치(32; 32R, 32L)를 구비하는 구성이어도 된다. 여기서, 도 11은, 다른 실시형태에 관한 작업 차량의 일례로서의 예초 차량(2)을 나타내는 개략 평면도이다. 또한, 예초 차량(2)은, 좌우의 촬상 장치(32; 32R, 32L) 이외에는 상술한 예초 차량(1)과 동일한 구성이다.

[0087] 촬상 장치(32; 32R, 32L)는, 작업기로서의 예초 장치(20)의 풀을 베어낸 직후에 있어서의 풀을 베어내기 전후의 경계선을 촬상하는 것이다. 이러한 구성으로 함으로써, 촬상 장치(30; 30R, 30L)에 의해 촬상된 화상에 근거하여 풀을 베어내기 전후의 경계선을 검출할 때의 경계 검출부(C2)의 연산량을 저감할 수 있다. 또, 경계선을 보다 정확하게 검출할 수가 있다.

[0088] 보다 상세하게는, 예컨대, 상술한 경로(R1b)를 주행할 때에, 경계 검출부(C2)는, 좌측의 촬상 장치(30L)에 의해 촬상된 화상에 근거하여 풀을 베어내기 전후의 경계선(58)을 검출한다. 한편으로, 예초 차량(2)은, 경로(R1b)의 몇 개의 지점에 있어서, 우측의 촬상 장치(32R)에 의해, 예초 장치(20)에 의한 풀을 베어낸 직후에 있어서의 풀을 베어내기 전후의 경계선(59)을 촬상한다. 그리고, 경계 검출부(C2)는, 우측의 촬상 장치(32R)에 의해 촬상된 화상에, 경계선의 검출과 마찬가지로 가버 필터를 이용한 필터링 처리를 한다. 또, 경계 검출부(C2)는, 이 가버 필터 처리가 이루어진 화상에 대하여, 경계선의 검출과 마찬가지로, 복수의 검사 영역 및 복수의 단위 검사 영역을 설정한다. 더욱이, 각 검사 영역에 있어서의 단위 검사 영역의 휘도의 총합의 평균치를 산출하고, 그 산출된 검사 영역의 평균치의 총합의 평균치를 산출하여, 이 평균치를 다음 공정의 문턱값으로서 기억부(M)에 저장한다.

[0089] 여기서, 우측의 촬상 장치(32R)에 의해 촬상되는 화상은, 다음 공정의 경로(R1c)를 주행할 때에 우측의 촬상 장치(30R)에 의해 촬상하는 화상과 같은 방향에서 촬상한 화상이다. 즉, 예초 차량(2)은, 우측의 촬상 장치(32R)에 의해, 다음 공정의 경로(R1c)를 주행할 때의 화상(경계선(59)이 촬상된 화상)을 미리 촬상하는 구성이다. 그리고, 이 기억부(M)에 저장된 다음 공정의 문턱값은, 경로(R1c)를 주행할 때의 경계 검출부(C2)에 의한 경계선의 검출에 이용되는 것이다. 그리고, 경계 검출부(C2)는, 우측의 촬상 장치(30R)에 의해 촬상된 화상에 근거하여 풀을 베어내기 전후의 경계선(59)을 검출할 때(다음 공정인 경로(R1c)를 주행할 때)의 경계점의 문턱값으로서, 경로(R1b)를 주행했을 때에 기억부(M)에 저장된 다음 공정의 문턱값을 이용한다. 따라서, 경계 검출부(C2)는, 다음 공정인 경로(R1c)를 주행할 때에 경계점의 문턱값을 산출할 필요가 없어, 경계 검출부(C2)의 연산량을 저감할 수가 있다. 또, 이 문턱값은, 같은 방향에서 촬상된 화상으로부터 산출된 것이기 때문에, 경계 검출부(C2)는 보다 정확하게 경계점을 검출할 수 있다. 따라서, 경계 검출부(C2)는, 경계선을 보다 정확하게 검출할 수가 있다.

[0090] 또, 예초 차량(1, 2)은, 촬상 장치에 의해 풀을 베어내기 전후의 경계선을 촬상할 수 있는 구성이면 되며, 촬상 장치를 좌우에 구비하는 구성으로 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 예초 차량(1)은, 주행기체(10)의 전방을 촬상하는 촬상 장치를 1개만 구비하는 구성이어도 되며, 예초 차량(2)은, 전방을 촬상하는 촬상 장치와 후방을 촬상하는 촬상 장치를 각각 1개 구비하는 구성이어도 된다. 이러한 구성으로 함으로써, 촬상 장치의 수를 저감하여 예초 차량(1, 2)의 생산성이 향상된다.

[0091] 또, 예초 차량(1, 2)이 자율 주행하는 경로(R)는, 상술한 구성으로 한정되는 것은 아니며, 예초 장치(20)에 의해 순차적으로 형성되는 풀을 베어내기 전후의 경계선을 따라 주행하는 것과 같은 구성이면 된다. 예컨대, 경로(R)는, 인접하는 경로와 소정의 간격을 갖는 소용돌이 형상의 경로여도 된다.

[0092] 또, 본 발명의 작업 차량에 있어서의 주행기체와 작업기의 조합은, 상술한 예초 차량(1, 2)에 있어서의 주행기체(10)와 예초 장치(20)의 조합으로 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 주행기체의 후부에 작업기로서의 로터리 경운(耕耘)장치(rotary tilling device)를 구비하는 작업 차량이어도 된다. 이러한 구성의 작업 차량은, 로터리 경운장치에 의해 작업지의 표토(表土)를 갈면서 주행하기 때문에, 순차적으로 경작한 흔적이 형성된다. 따라서, 이러한 구성의 작업 차량은, 상술한 예초 차량(1, 2)과 마찬가지로, 로터리 경운장치의 경운 전후의 경계선을 촬상 장치에 의해 촬상하고, 경계 검출부에 의해 촬상한 화상에 근거하여 검출함으로써, 이 경계선을 따라 자율 주행을 할 수가 있다.

[0093] 또, 주행기체의 후부에 작업기로서의 모종 심기 장치를 구비하는 작업 차량이어도 된다. 이러한 구성의 작업 차량은, 모종 심기 장치에 의해 작업지에 모종을 심으면서 주행하기 때문에, 순차적으로 작업 흔적으로서 모종이 심어진다. 여기서, 모종은 줄(條)을 형성하며 심어진다. 따라서, 이러한 구성의 작업 차량은, 상술한 예초 차량(1, 2)의 구성과 마찬가지로, 모종 심기 장치에 의한 심기 전후의 경계선으로서의 모종(모종의 줄)을 촬상 장치에 의해 촬상하고, 경계 검출부에 의해 촬상한 화상에 근거하여 모종(모종의 줄)을 검출함으로써, 그 경계선으로서의 모종(모종의 줄)을 따라 자율 주행을 할 수가 있다.

(산업상의 이용 가능성)

[0094] 본 발명의 작업 차량은, 주행기체와 예초 장치의 조합이나, 주행기체와 로터리 경운장치의 조합 등으로 한정되는 것은 아니며, 주행하면서 작업을 하는 작업 차량으로서, 작업 차량이 구비하는 작업기에 의해 작업지에 순차적으로 작업 흔적이 형성되는 모든 작업 차량에 적용할 수 있다.

[0095] 1, 2; 예초 차량(작업 차량)
10; 주행기체
20; 예초 장치
30; 촬상 장치(제1 촬상 장치)
32; 촬상 장치(제2 촬상 장치)
C; 제어부
C1; 위치 검출부
C2; 경계 검출부
C3; 제1 주행 제어부(주행 제어부)
C4; 제2 주행 제어부
M; 기억부

Claims (5)

1. 주행기체(走行機體)와 작업기를 구비하고, 주행하면서 작업을 하는 작업 차량으로서,
   상기 주행기체의 주변을 촬상(撮像)하는 제1 촬상 장치와,
   상기 작업기에 의해 순차적으로 형성되는 작업 흔적의 경계선을 따라, 상기 주행기체를 자율 주행시키도록 제어하는 제어부
   를 구비하고,
   상기 제어부는,
   상기 제1 촬상 장치에 의해 촬상된 화상을 처리하여, 상기 경계선을 검출하는 경계 검출부와,
   상기 경계 검출부에 의해 검출된 경계선을 따르도록, 상기 주행기체의 주행 방향을 제어하는 주행 제어부를 가지며,
   상기 경계 검출부는,
   촬상된 상기 화상으로부터 가버 필터(gabor filter)를 이용한 필터링 처리에 의해, 소정의 방향의 텍스쳐(texture) 정보에 관한 강도 분포 정보를 생성하고,
   상기 강도 분포 정보를, 상하방향으로 복수로 분할된 검사 영역마다, 통계 처리하여 경계점을 검출하며,
   상기 검사 영역마다의 상기 경계점으로부터 상기 경계선을 검출하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는,
   작업 차량.
2. 제1항에 있어서,
   상기 소정의 방향은, 상방향 또는 하방향인 것을 특징으로 하는,
   작업 차량.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1 촬상 장치는, 촬상하는 화상의 좌우 방향 중앙에 상기 작업 흔적의 상기 경계선이 위치하도록 배치되는 것을 특징으로 하는,
   작업 차량.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 촬상 장치를, 상기 작업기의 우측 단부(端部)와 좌측 단부에 각각 대응하여 구비하고,
   상기 제어부는, 상기 우측 단부 또는 상기 좌측 단부 중 어느 일방(一方)의 상기 제1 촬상 장치에 의해 촬상된 화상을 처리하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는,
   작업 차량.
5. 제1항에 있어서,
   상기 작업기의 작업 직후의 작업 흔적을 촬상할 수 있는 제2 촬상 장치와, 기억부를 더욱 구비하고,
   상기 제어부는,
   상기 제2 촬상 장치에 의해 촬상된 화상으로부터 가버 필터를 이용한 필터링 처리에 의해, 상기 소정의 방향의 텍스쳐 정보에 관한 다른 강도 분포 정보를 생성하며,
   상기 다른 강도 분포 정보를, 상하방향으로 복수로 분할된 검사 영역마다, 통계 처리하여 얻어지는 처리 결과를 상기 기억부에 저장하고,
   후에 상기 제1 촬상 장치에 의해 촬상된 화상을 처리하여 상기 경계선을 검출할 때의 상기 통계 처리에 있어서, 상기 기억부에 저장된 상기 처리 결과를 이용하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는,
   작업 차량.

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