KR102005955B1

KR102005955B1 - 굴양식 수하연의 자동 제작방법 및 제작장치

Info

Publication number: KR102005955B1
Application number: KR1020180054464A
Authority: KR
Inventors: 이경훈; 김윤공; 편용범
Original assignee: 전남대학교산학협력단; 김윤공
Priority date: 2018-05-11
Filing date: 2018-05-11
Publication date: 2019-08-01

Abstract

본 발명은 소정의 길이를 가지는 수하로프를 따라 일정한 간격을 두고 패각이 매달리는 굴양식 수하연의 제작을 위한 것으로서, 더욱 상세하게는 수십 매의 패각을 한데 모아 패각트레이상에 직립식으로 올려 놓고, 각 패각의 중심부를 관통하여 수하로프를 직선상으로 연장시킨 다음, 패각트레이의 최후단부측에 위치하는 하나의 패각을 소정의 길이만큼 수하로프를 따라 진공 흡착식으로 이동시킨 상태에서, 해당 패각의 전,후방측에 배치된 한 쌍의 로봇척으로 수하로프를 일차 클램핑하고, 상기 로봇척의 사이에 해당하는 위치에서 패각의 전방측에 배치된 다른 로봇척으로 수하로프를 이차 클램핑하는 한편, 해당 로봇척을 하방으로 당기면서 180도 각도로 축회전시켜 꽈배기 형태의 로프매듭을 조성시키며, 이와 같이 조성된 로프매듭 부위로 패각 지지용 클립을 밀어 넣어 로프매듭 부분이 클립과 조립되도록 한 다음, 수하로프의 후단부에 배치된 또 다른 로봇척으로 수하로프를 일정 길이만큼 당겨내는 과정을 반복 수행함으로서, 수작업이나 반자동 방식에 의존하였던 굴양식 수하연의 제작과정을 자동화시켜 시간당 40줄 이상의 우수한 제작성능을 구현시킬 수 있고, 이를 통하여 굴양식 수하연의 생산성 향상과 원가절감을 도모하는 한편, 패각의 간격을 항상 정확하고 일정하게 유지시켜 양식효율을 극대화시킬 수 있는 수하연을 제공토록 한 굴양식 수하연의 자동 제작방법 및 제작장치에 관한 것이다.

Description

굴양식 수하연의 자동 제작방법 및 제작장치{Automatic manufacturing method and apparatus of suspending line for oyster farming}

본 발명은 수십 매의 패각을 한데 모아 패각트레이상에 직립식으로 올려 놓고, 각 패각의 중심부를 관통하여 수하로프를 직선상으로 연장시킨 다음, 패각트레이의 최후단부측에 위치하는 하나의 패각을 일정한 길이만큼 수하로프를 따라 진공 흡착식으로 이동시킨 상태에서, 해당 패각의 전방측에 꽈배기 형태의 로프매듭을 조성하고, 이 로프매듭 부분으로 패각 지지용 클립을 밀어 넣어 로프매듭과 클립을 연결시킨 후, 수하로프를 일정한 길이만큼 후방측으로 당겨 내는 과정을 반복적으로 수행함으로서, 소정의 길이를 가지는 수하로프를 따라 일정한 간격을 두고 패각이 매달리는 굴양식 수하연을 자동으로 제작할 수 있도록 한 제작방법 및 제작장치에 관한 것이다.

일반적으로 굴양식에 사용되는 수하연(垂下連)은 소정의 길이를 가지면서 해수중으로 드리워지는 수하로프를 따라 일정한 간격을 두고 패각(貝殼)이 매달리는 방식으로 제작되며, 상기 패각은 굴의 종묘가 부착되어 성장할 수 있는 콜렉터(Collector:부착기질)를 제공하는 것으로서, 수하로프의 관통구멍이 중앙부에 천공된 가리비나 굴의 껍질과 같은 천연 패각을 주로 지칭하는 것이지만, 경우에 따라서는 플라스틱 등의 소재로 제작된 인공 패각이 사용될 수도 있다.

상기와 같이 굴양식에 사용되는 수하연은 종묘용과 양성용으로 구분되고, 종묘용 수하연은 27개 정도, 양성용 수하연은 80개 정도의 패각이 일정한 간격을 두고 수하로프를 따라 매달리는 방식으로 조립되는 바. 기존에는 가리비나 굴의 패각을 수하로프상에 일일이 수작업으로 꿰어 놓는 방식으로 굴양식 수하연이 제작됨에 따라, 수하연의 생산성이 매우 낮게 됨은 물론이고, 노동집약형의 제작 방식으로 인한 인건비 부담이 가중되었으며, 수하연의 제작에 필요한 인력의 수급 및 확보에도 많은 어려움이 야기되었다.

특히, 양성용 수하연의 경우에는 패각의 표면에 굴의 종묘가 부착되어 있기 때문에, 숙련도가 낮은 작업자의 경우 패각의 조립 작업시 종묘가 이탈되거나 패각이 파손되는 상황이 매우 빈번하게 발생하였으며, 이는 종묘의 대량 손실을 야기하여 굴양식 전반의 생산성을 저하시키는 요인이 되었을 뿐만 아니라, 하나의 수하로프를 따라 80개 정도의 패각을 매달아야 하는 현장에서의 작업환경 역시 매우 열악하고, 작업 인력의 노령화에 따른 생산력 감소와 비용의 증가로 이어져 양식굴의 원활한 생산과 공급을 더욱 어렵게 하는 요인이 되고 있다.

상기와 같은 기존의 문제점을 보완하기 위한 것으로서, 권취휠에 감아 놓은 알루미늄선을 이동척에 의하여 절곡금형 사이로 이동시키고, 이 절곡금형을 이용하여 알루미늄선을 짧은 길이로 절단함과 동시에 절단된 알루미늄선을 "∩"자 형태로 절곡 형성시킨 후, 또 다른 금형에 제공된 "X"자 형태의 홈과 누름봉을 이용하여 "∩"자 형태의 알루미늄선을 수하로프상에 "ℓ"자 형태로 견고히 고정시킬 수 있도록 함으로서, 짧은 시간내에 패각을 일정한 간격으로 대량 고정시킬 수 있도록 한 수하식 패류양식용 수하연의 채묘조립기가 대한민국 공개특허 제10-2002-0031969호(공개일자: 2002년 05월 03일)에 기재되어 알려져 있다.

그러나, 상기와 같은 종래의 수하연 채묘조립기는 수하로프를 따라 일정한 간격을 두고 패각이 지지될 수 있는 알루미늄 매듭만을 자동적으로 조립시킬 수 있도록 한 것으로서, 하나의 패각에 하나의 알루미늄 매듭을 순차적으로 적용시키기 위해서는 최소 1명의 작업자가 채묘조립기에 항시 상주하면서 수하로프상에 걸려 있는 수십 매의 패각을 일일이 하나씩 넘겨 가며 알루미늄 매듭이 조립되는 위치를 정확하게 지정시켜 주어야 하는 문제점이 있었다.

상기와 같은 방식은 수하연의 전체적인 제작과정을 자동화시키지 못한 반자동 방식에 해당하므로, 기존의 수작업과 비교할 경우 굴양식 수하연의 생산성 향상과 원가(노동력,인건비) 절감 측면에 기여하는 바가 그다지 크지 않다고 볼 수 있으며, 작업자의 경험이나 숙련도 등에 따라 알루미늄 매듭 사이의 간격이 일정하게 유지되기가 어렵고, 수하로프상에 걸려 있는 패각을 작업자가 일일이 손으로 만져야 하기 때문에 종묘의 이탈이나 패각의 파손과 같은 상황을 보다 확실하게 방지할 수 없는 등, 양식 효율이 우수한 수하연의 제작 측면에서 많은 문제점이 노출되는 것이었다.

대한민국 공개특허 제10-2002-0031969호

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 수십 매의 패각을 한데 모아 패각트레이상에 직립식으로 올려 놓고, 각 패각의 중심부를 관통하여 수하로프를 직선상으로 연장시킨 다음, 패각트레이의 최후단부측에 위치하는 하나의 패각을 소정의 길이만큼 수하로프를 따라 진공 흡착식으로 이동시킨 상태에서, 해당 패각의 전,후방측에 배치된 한 쌍의 로봇척으로 수하로프를 일차 클램핑하고, 상기 로봇척의 사이에 해당하는 위치에서 패각의 전방측에 배치된 다른 로봇척으로 수하로프를 이차 클램핑하는 한편, 해당 로봇척을 하방으로 당기면서 180도 각도로 축회전시켜 꽈배기 형태의 로프매듭을 조성시키며, 이와 같이 조성된 로프매듭 부위로 패각 지지용 클립을 밀어 넣어 로프매듭 부분이 클립과 조립되도록 한 다음, 수하로프의 후단부에 배치된 또 다른 로봇척으로 수하로프를 일정 길이만큼 당겨내는 과정을 반복 수행토록 함으로서, 수작업이나 반자동 방식에 의존하였던 굴양식 수하연의 제작과정을 모두 자동화시켜 시간당 40줄 이상의 우수한 제작성능을 구현시킬 수 있고, 이를 통하여 굴양식 수하연의 생산성 향상과 원가절감을 도모하는 한편, 종묘의 이탈이나 패각의 파손이 거의 발생하지 아니하는 조건으로 패각의 간격을 항상 정확하고 일정하게 유지시켜 양식효율을 극대화시킬 수 있는 수하연의 제작이 가능한 굴양식 수하연의 자동 제작방법 및 제작장치를 제공하는 것을 그 주된 기술적 과제로 한다.

상기의 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명에 따른 굴양식 수하연의 자동 제작방법은, 수십 매의 패각을 서로 밀착시켜 패각트레이의 상부면에 직립식으로 올려 놓은 다음, 상기 각 패각의 중앙부를 관통하여 직선상으로 연장되는 수하로프의 후단부에 패각 지지용 로프매듭을 일차 조성하고, 스트레이너의 로봇척으로 수하로프의 후단부를 측면 방향에서 클램핑하여 일정한 길이만큼 수하로프를 후방으로 당기는 세팅단계; 패각트레이상에 놓여진 패각 중 최후단부측에 위치하는 하나의 패각을 패각이송기구의 패각흡착기로 진공 흡착한 다음, 해당 패각을 패각흡착기와 함께 수하로프를 따라 소정의 길이만큼 후방으로 이동시키는 패각이송단계; 수하로프의 하측에 일정한 간격을 두고 전,후방으로 배치된 한 쌍의 로프클램퍼를 가동시켜 각 로프클램퍼 상단의 로봇척을 상부로 동시에 이동시킴으로서 각각의 로봇척으로 수하로프를 클램핑하는 한편, 상기 패각이송기구의 패각흡착기와 스트레이너의 로봇척은 패각 및 수하로프와 각각 분리시킨 상태에서 최초의 위치로 복귀시키는 로프클램핑단계; 한 쌍의 로프클램퍼 사이에 배치된 로프매듭기구 상단의 로봇척을 상승시켜 수하로프를 클램핑한 다음, 로프클램퍼의 로봇척을 소정의 폭만큼 로프매듭기구 방향으로 수평 이동시키는 동시에, 로프매듭기구의 로봇척을 소정의 폭만큼 하방으로 내려 180도 각도로 축회전시킴으로서 꽈배기 형태의 로프매듭을 조성하는 로프매듭단계; 로프매듭기구의 직상부에 배치된 클립공급기구의 결착헤드를 하강시켜 상기 결착헤드의 내측에 로프매듭이 위치되도록 한 다음, 클립공급기구를 이용하여 로프매듭측으로 패각 지지용 클립을 수평 방향으로 밀어 넣음으로서 해당 클립이 로프매듭 부분과 끼움식으로 조립되도록 하는 클립결착단계; 스트레이너의 로봇척으로 수하로프를 다시 클램핑하고, 로프클램퍼와 로프매듭기구의 로봇척은 수하로프와 분리하여 최초의 위치로 복귀시키는 동시에, 요구되는 패각의 간격에 맞추어 스트레이너의 로봇척으로 수하로프를 일정한 길이만큼 다시 후방으로 당기는 로프당김단계를 포함하여서 이루어지며, 상기 패각이송단계로부터 로프당김단계에 이르기까지의 과정을 수 회 내지 수십 회 반복 수행하여 수하로프를 따라 일정 간격으로 패각이 매달린 수하연이 제작되는 것임을 특징으로 한다.

이와 더불어, 상기 패각이송단계를 거쳐 패각이 위치되는 지점은 로프매듭기구와 후방측 로프클램퍼의 사이가 되는 한편, 상기 스트레이너용 로봇척에 의한 수하로프의 측방향 클램핑 위치는 후방측 로프클램퍼의 로봇척 바로 앞부분이 되고, 상기 패각이송단계를 수행한 패각흡착기를 최초의 위치로 복귀시키는 방식은, 상기 패각흡착기를 패각의 외측 방향으로 각운동시켜 패각흡착기의 복귀 경로가 패각과 로봇척에 의하여 간섭을 받지 않도록 한 상태에서, 최초의 위치로 이동된 패각흡착기를 반대 방향으로 다시 각운동시키는 방식으로 수행됨을 특징으로 하며, 상기 패각이송단계와 로프클램핑단계의 사이에는 패각의 이송시 패각과 수하로프 사이의 마찰력으로 인하여 발생하는 수하로프의 당김 현상에 따라 수하로프와 함께 후방측으로 달려 나오는 일부 패각을 리셋터의 리셋브라켓을 이용하여 패각흡착기에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣는 패각리셋단계가 추가로 수행됨을 특징으로 하며, 본 발명에 사용되는 패각 지지용 클립의 대표적인 일례로서는, 소정의 두께를 가지는 사각형 플라스틱 몸체의 일측에 수하로프의 로프매듭 부위가 삽입되는 도입구가 제공되고, 상기 도입구를 거쳐 삽입된 로프매듭 부위의 수납홈이 몸체의 중앙부에 형성되는 한편, 상기 도입구와 수납홈의 사이에 로프매듭 부위의 풀림을 방지하는 이탈방지돌기가 수납홈의 내측 방향으로 돌출 형성된 것임을 특징으로 한다.

다른 한편으로, 본 발명에 따른 굴양식 수하연의 자동 제작장치는, 장치테이블의 전방측 상부면으로부터 후방측 상부면에 걸쳐 패각이송기구와 클립공급기구와 수하로프 당김용 스트레이너가 순차적으로 배치되고, 상기 패각이송기구와 스트레이너의 직후방에 해당하는 장치테이블의 하부 공간에는 로프클램퍼가 각각 배치되는 한편, 상기 로프클램퍼의 사이에 해당하는 장치테이블의 하부 공간에는 클립공급기구와 마주보는 위치에 맞추어 로프매듭기구가 배치되며, 상기 패각이송기구는 장치테이블의 길이 방향을 따라 수평 방향으로 배치되어 장치테이블의 후방측으로 패각을 이동시키기 위한 이송실린더와, 상기 이송실린더를 지지하는 실린더브라켓과, 상기 이송실린더의 피스톤로드 단부측에 연결 설치되는 흡착기로터와, 상기 흡착기로터의 회전축과 연결되어 측방향으로 각운동 가능하게 설치되는 패각흡착기를 포함하여서 이루어지고, 상기 패각이송기구의 실린더브라켓 일측에 수십 매의 패각을 한데 모아서 직립식으로 올려 놓기 위한 패각트레이가 연결 설치되는 한편, 상기 수하로프는 각 패각의 중심부를 관통한 상태에서 장치테이블의 길이 방향을 따라 후방측으로 연장되며, 상기 패각흡착기는 수직프레임과 수평프레임이 "L"자 형태로 연결된 구조를 이루고, 상기 수평프레임 부분이 수하로프의 바로 아래에서 패각트레이를 따라 놓여진 패각 중 최후방측 패각과 접촉하는 위치에 배치되며, 상기 수직프레임측에 진공펌프나 에어컴프레셔로부터 연장되는 진공조성용 흡착호스가 연결 설치되고, 상기 수평프레임의 전방면에 흡착호스와 연통되는 패각용 흡착노즐이 설치되며, 상기 로프클램퍼는 수하로프를 하측 방향에서 선택적으로 클램핑하기 위한 로봇척과, 상기 로봇척을 장치테이블의 길이 방향과 높이 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기를 포함하여서 이루어지고, 상기 로프매듭기구는 수하로프를 하측 방향에서 선택적으로 클램핑하기 위한 로봇척과, 상기 로봇척을 180도 각도로 축회전시켜 꽈배기 형태의 로프매듭을 조성하기 위한 척로터와, 상기 척로터를 로봇척과 함께 장치테이블의 높이 방향을 따라 승하강시키기 위한 메인실린더를 포함하여서 이루어지며, 상기 클립공급기구는 로프매듭 부위와 끼움식으로 조립되는 패각 지지용 클립 수십 개가 높이 방향을 따라 일렬로 적층 투입되는 사각 파이프 형상의 클립홀더와, 상기 클립홀더의 하단 좌,우측에 각각 연결 설치되는 결착헤드 및 결착실린더와, 상기 클립홀더를 피스톤로드 하단측과 연결시켜 클립홀더를 결착헤드 및 결착실린더와 함께 가이드레일을 따라 승하강시키기 위한 피딩실린더를 포함하여서 이루어지고, 상기 결착헤드가 로프매듭기구 상단의 로봇척과 마주보는 위치에 배치되는 한편, 이 결착헤드의 하부면 중앙에 로프매듭 부분이 삽입되는 결착홈부가 제공되며, 상기 결착실린더의 피스톤로드 단부측에는 클립홀더의 하단측에 놓여진 하나의 클립을 결착헤드측으로 밀어 넣어 해당 클립을 로프매듭 부분과 조립시키는 푸쉬로드가 설치되고, 상기 스트레이너는 수하로프를 측면 방향에서 선택적으로 클램핑하는 로봇척과, 상기 로봇척을 장치테이블의 길이 방향과 폭 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기를 포함하여서 이루어지며, 상기 장치테이블에는 로프클램퍼와 로프매듭기구의 로봇척이 출몰되는 개구부가 형성되는 것을 특징으로 한다.

보다 더 바람직한 실시예로서, 상기 장치테이블의 선단측 하부 공간에는 수하로프가 감겨진 로프보빈이 회전 가능하게 설치되고, 상기 장치테이블의 선단측 상부에는 로프보빈으로부터 풀려 나오는 수하로프를 패각트레이측으로 유도하기 위한 방향 전환용 스핀들이 설치되는 한편, 장치테이블의 선단측에는 로프보빈으로부터 스핀들측으로의 수하로프 이동경로를 제공하는 개구부가 형성되는 것을 특징으로 하며, 상기 로프클램퍼에는 로봇척과 함께 상승하여 수하로프를 지지하기 위한 "Ｌ"자형의 받침브라켓이 제공되고, 상기 받침브라켓의 상단부는 "∨"자 형태로 절개 형성됨을 특징으로 하며, 상기 로프매듭기구의 척로터 하부에는 로봇척을 척로터와 함께 소정의 폭만큼 하방으로 당기기 위한 보조실린더가 추가로 설치되고, 상기 척로터가 보조실린더의 피스톤로드 상단에 연결 설치되는 한편, 상기 보조실린더가 메인실린더의 피스톤로드 상단에 연결 설치되는 것을 특징으로 하며, 상기 로프매듭기구용 메인실린더의 피스톤로드 상단에는 로봇척과 함께 상승하여 수하로프를 지지하기 위한 "∪"자형의 받침브라켓이 연결 설치되고, 상기 보조실린더는 척로터 및 로봇척과 함께 받침브라켓의 바닥면에 수직 방향으로 장착되는 한편, 상기 받침브라켓의 양측 상단부는 "∨"자 형태로 절개 형성됨을 특징으로 하며, 상기 클립공급기구는 클립홀더의 높이 방향을 따라 일렬로 적층 투입되는 수십 개의 클립을 한 매 단위로 하여 이를 수십 매 단위로 저장시켜 놓기 위한 클립베이와, 상기 클립베이로부터 클립홀더를 통하여 클립을 한 매 단위씩 순차적으로 투입시키기 위한 인서트실린더를 추가로 포함하여서 이루어지고, 상기 클립베이는 한 매 단위의 클립을 직립시켜 이를 길이 방향을 따라 일렬로 수십 매를 밀착시켜 저장할 수 있도록 상단부가 개구된 사각통 형상을 가지며, 상기 클립베이의 일측벽에는 푸쉬로드가 관통 설치되고, 상기 클립베이의 내부로 연장되는 푸쉬로드에는 코일스프링이 개재되며, 상기 푸쉬로드의 단부측에는 클립베이의 내부에 수납된 수십 매 단위의 클립을 코일스프링의 탄성력으로 밀착시키는 푸쉬패널이 연결 설치되고, 상기 클립베이의 타측 끝단부는 클립의 투입경로를 제공하도록 높이 방향에 걸친 장공 형태의 절개부로 형성되며, 상기 클립홀더의 상측 중앙부에는 클립베이의 절개부와 대응되는 투입구가 형성되고, 상기 인서트실린더의 피스톤로드 단부측에는 푸쉬패널에 의하여 클립베이의 절개부측으로 밀려온 한 매 단위의 클립을 투입구를 통하여 클립홀더로 밀어 넣기 위한 인서트브라켓이 연결 설치되는 것을 특징으로 하며, 상기 패각이송기구와 클립공급기구의 사이에 해당하는 장치테이블의 상부면 일측에는 패각의 이송시 패각과 수하로프 사이의 마찰력으로 인하여 발생하는 수하로프의 당김 현상에 따라 수하로프와 함께 후방측으로 달려 나오는 일부 패각을 패각흡착기에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣는 리셋터가 설치되고, 상기 리셋터는 "⊂"자 형태의 리셋브라켓과, 상기 리셋브라켓을 장치테이블의 길이 방향과 폭 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기를 포함하여서 이루어지는 것을 특징으로 하며, 상기 패각흡착기를 진공펌프 또는 에어컴프레셔와 연결하는 흡착호스에는 에어필터가 설치되는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 수십 매의 패각을 한데 모아 패각트레이상에 직립식으로 올려 놓고, 각 패각의 중심부를 관통하여 수하로프를 직선상으로 연장시킨 다음, 패각트레이의 최후단부측에 위치하는 하나의 패각을 일정한 길이만큼 수하로프를 따라 진공 흡착식으로 이동시킨 상태에서, 해당 패각의 전방측에 꽈배기 형태의 로프매듭을 조성하고, 이 로프매듭 부분으로 패각 지지용 클립을 밀어 넣어 로프매듭과 클립을 연결시킨 후, 수하로프를 일정한 길이만큼 후방측으로 당겨 내는 과정을 반복적으로 수행함으로서, 소정의 길이를 가지는 수하로프를 따라 일정한 간격을 두고 패각이 매달리는 굴양식 수하연을 자동으로 제작할 수 있는 효과를 제공한다.

다시 말해서, 기존의 수작업에 의한 굴양식 수하연의 제작방식 뿐만 아니라, 앞서 설명되어진 선행기술문헌에 의한 알루미늄 매듭만의 반자동 제작방식과는 달리, 패각의 흡착이송과 꽈배기형 로프매듭의 조성 및 로프매듭 부분에 대한 패각 지지용 클립의 조립과 이의 최종 결속에 이르는 단계를 거쳐 굴양식 수하연의 제작과정을 모두 자동화시킴으로서, 시간당 40줄 이상의 우수한 제작성능을 구현시킬 수 있는 효과를 제공한다는 것이며, 이를 통하여 굴양식 수하연의 생산성 향상과 원가(노동력,인건비) 절감을 도모하는 한편, 종묘의 이탈이나 패각의 파손이 거의 발생하지 아니하는 조건으로 패각의 간격을 항상 정확하고 일정하게 유지시켜 양식효율을 극대화시킬 수 있는 수하연의 제작이 가능한 효과를 제공한다.

특히, 수하로프가 감겨진 로프보빈으로부터 수하로프가 지속적으로 풀려 나오도록 하는 한편, 클립홀더를 통하여 투입되는 한 매 단위의 클립을 수십 매 단위로 밀착시켜 저장할 수 있는 클립베이와, 상기 클립베이에 저장된 수십 매 단위의 클립을 클립홀더를 통하여 한 매 단위씩 순차 투입시킬 수 있는 인서트실린더와 인서트브라켓을 클립공급기구에 추가로 적용시킴으로서, 패각트레이상에 많게는 수백 매 정도의 패각을 동시에 올려 놓은 다음, 해당 패각이 모두 소진될 때까지 장치의 1회 가동에 따른 수하연의 제작길이를 최대한 길게 확보하고, 이를 적절한 길이로 잘라서 요구하는 치수의 수하연으로 사용할 수 있도록 함에 따라, 수하연의 생산성을 보다 더 크게 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 상단측이 "∨" 형태로 절개된 수하로프 지지용 받침브라켓을 로프클램퍼 및 로프매듭기구의 로봇척과 함께 설치하여 놓음으로서, 각각의 로봇척에 의한 수하로프의 클램핑 작동시 상기 받침브라켓 상단의 "∨"형 절개부에 의하여 수하로프가 로봇척의 클램핑죠 사이로 확실하게 들어갈 수 있도록 하는 한편, 상기 로프매듭기구용 메인실린더의 피스톤로드 상단에 해당 로봇척 및 척로터와 연계된 보조실린더를 추가로 적용시킴으로서, 로프매듭기구의 로봇척을 상승시켜 수하로프를 클램핑하는 작동과 해당 로봇척을 하방으로 당기는 동시에 이를 180도 각도로 회전시켜 꽈배기형 로프매듭을 조성시키는 작동이 각각의 실린더별로 구분되어 보다 정확하고 섬세하게 수행될 수 있도록 하는 효과를 제공하며, 이를 통하여 굴양식 수하연의 자동 제작방식을 오차없이 보다 완벽하게 구현할 수 있는 효과를 제공한다.

뿐만 아니라, 수하로프의 당김 방향을 따라 후방측으로 달려 나오는 일부 패각을 리셋터의 리셋브라켓을 이용하여 패각흡착기에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣을 수 있도록 함으로서, 패각흡착기를 이용한 패각의 이송작업이 항상 일정한 위치에서 정확하게 수행되도록 하는 효과를 제공하고, 가리비나 굴의 껍질로 제작된 패각의 표면으로부터 흡착되는 이물질을 필터에 의하여 제거토록 함으로서, 패각의 흡착이송에 사용되는 진공펌프 또는 에어컴프레셔의 고장이나 오작동을 방지하는 효과를 제공하며, 이러한 각 구성요소들간의 유기적인 조합을 통하여 굴양식 수하연의 제작작업을 완전히 자동화시키는 측면에 있어 최적화된 제작장치를 제공할 수 있는 것이다.

도 1의 (가) 내지 (마)는 본 발명에 따른 굴양식 수하연의 자동 제작방법을 순서대로 나타내는 모식도.
도 2는 본 발명에 따른 굴양식 수하연의 자동 제작장치를 나타내는 일부 절개 측면도.
도 3은 도 2의 평면도.
도 4는 도 2의 요부 발췌 정면도.
도 5는 본 발명에 사용되는 흡착기로터의 일례를 나타내는 단면도.
도 6은 본 발명에 사용되는 로프클램퍼의 작동상태도.
도 7은 도 6의 일부 절개 평면도.
도 8의 (가) 및 (나)는 본 발명에 사용되는 로봇척의 일례를 나타내는 단면도.
도 9는 본 발명에 사용되는 로프매듭기구의 작동상태도.
도 10은 본 발명에 사용되는 클립공급기구의 요부 확대도.
도 11은 도 10의 평면도.
도 12의 (가) 및 (나)는 클립의 공급과정을 나타내는 설명도.
도 13은 로프매듭과 클립의 결착상태를 나타내는 설명도.

이하, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

먼저, 본 발명에 따른 굴양식 수하연의 자동 제작방법은 도 1의 (가) 내지 (마)에 걸쳐 도시된 바와 같이, 수십 매의 패각(5)을 관통시켜 수하로프(4)를 후방측(도면상 우측)으로 연장시키는 세팅단계와, 진공흡착 방식을 이용하여 하나의 패각(5)을 수하로프(4)상의 특정 위치로 이동시키는 패각이송단계와, 이동된 패각(5)의 전,후방측에서 소정의 간격을 두고 수하로프(4)를 2점 클램핑하는 로프클램핑단계와, 해당 패각(5)의 바로 앞 부분에서 수하로프(4)를 추가로 클램핑한 다음, 이부분을 하방으로 당기면서 180도 각도로 꼬아 꽈배기 형태의 로프매듭(4a)을 조성하는 로프매듭단계와, 로프매듭(4a) 부위로 패각 지지용 클립(9)을 밀어 넣어 로프매듭(4a) 부분에 클립(9)을 조립시키는 클립결착단계와, 클립(9)이 조립된 수하로프(4)를 후방측으로 당겨 내는 로프당김단계를 포함하여서 이루어진다.

상기 세팅단계는 수하연의 제작에 필요한 패각(5)과 수하로프(4)의 기본적인 배치를 목적으로 수하연의 제작 초기에 한하여 1회 수행되는 것이고, 수하연의 실질적인 제작 과정은 상기 패각이송단계로부터 로프당김단계에 이르기까지의 과정을 수하로프(4)의 길이 및/또는 패각(5)의 매수에 맞추어 반복 수행함에 따라 구현되는 것인 바, 수십 매의 패각(5)이 수하로프(4)를 따라 일정한 간격을 두고 매달린 상태로 수하연을 제작한 다음, 새로운 수하연을 제작할 경우, 상기 세팅단계를 먼저 거친 후 패각이송단계로부터 로프당김단계에 이르기까지의 과정을 다시 순차적으로 반복 수행하면 되는 것이다.

상기 세팅단계는 도 1의 (가)에서와 같이, 수십 매의 패각(5)을 서로 밀착시켜 패각트레이(6)의 상부면에 직립식으로 올려 놓은 다음, 상기 각 패각(5)의 중앙부를 관통하여 직선상으로 연장되는 수하로프(4)의 후단부에 패각(5) 지지용 로프매듭(4a)을 일차 조성하고, 스트레이너(Strainer:당김기구)(50)의 로봇척(Robot- chuck)(52)으로 수하로프(4)의 후단부를 측면 방향에서 클램핑하여 일정한 길이, 즉 요구되는 패각(5) 사이의 간격만큼 수하로프(4)를 후방으로 당기는 과정을 거쳐 수행된다.

상기와 같은 방식으로 세팅단계를 수행하게 되면, 패각트레이(6)상에 놓여진 수십 매의 패각(5)을 거쳐 후방으로 연장되는 수하로프(4)가 팽팽하게 당겨진 상태를 유지하게 되므로, 이후의 패각이송단계를 손쉽고 정확하게 수행할 수 있으며, 본 단계에 적용되는 로프매듭(4a)은 수하로프(4)를 따라 최초로 이송되는 패각(5)이 수하로프(4)의 후단부를 거쳐 외부로 빠져 나오지 못하도록 해당 부분을 수작업으로 수 회 묶어 놓은 것일 수도 있고, 이후에 설명되어질 로프클램핑단계와 로프매듭단계 및 클립결착단계를 사전에 별도로 수행하여 놓은 것일 수도 있다.

전자의 경우는 수하로프(4)의 최후단부를 수작업으로 직접 결속하는 방식이 되므로, 남김줄(여유줄)을 최소화시키는 조건으로 수하로프(4)의 끝단부에 로프매듭(4a)을 조성시킬 수 있다는 장점을 가지는 반면, 최후방측 패각(5)의 위치가 다소 부정확하게 될 소지가 있고, 후자의 경우는 최후방측 패각(5)의 위치를 정확하게 세팅할 수 있다는 장점을 가지는 반면, 로프매듭(4a)의 조성을 위하여 사전에 별도의 기계조작이 수반되어야 하고, 로프매듭(4a)의 후단부에 불필요한 남김줄이 발생한다는 단점이 있으므로, 가급적 전자의 방식을 적용하는 것이 보다 경제적이라고 볼 수 있다.

또한, 필요에 따라서는 패각트레이(6)상에 수백 매의 패각(5)을 한꺼번에 올려 놓은 상태에서 그 길이가 매우 길게 되는 수하연을 제작한 다음, 해당 수하연을 굴양식에 요구되는 길이만큼 잘라서 사용토록 하는 것도 가능하며, 앞선 종래기술란에서 설명되어진 바와 같이, 상기 패각(5)은 가리비나 굴의 껍질과 같은 천연 패각이 사용될 수도 있고, 플라스틱 등의 소재를 이용하여 제작된 인공 패각이 사용될 수도 있으며, 상기 수하로프(4)는 통상 PP(폴리프로필렌) 재질의 로프가 사용되지만, 이외에도 다양한 재질의 로프가 적용될 수 있다.

상기와 같은 세팅단계를 거친 후에는 도 1의 (나)에서와 같이, 패각트레이(6)상에 놓여진 패각(5) 중 최후단부측(도면상 우측단)에 위치하는 하나의 패각(5)을 패각이송기구(10)의 패각흡착기(13)로 진공 흡착하고, 해당 패각(5)을 패각흡착기(13)와 함께 수하로프(4)를 따라 소정의 길이만큼 후방으로 이동시키는 패각이송단계와, 수하로프(4)의 하측에서 일정한 간격을 두고 해당 패각(5)의 전,후방(도면상 좌,우측)으로 배치된 한 쌍의 로프클램퍼(Rope clamper)(20)를 가동시켜 각 로프클램퍼(20) 상단의 로봇척(22)을 상부로 동시에 이동시킴으로서 각각의 로봇척(22)으로 수하로프(4)를 2점 클램핑하는 로프클램핑단계를 순차적으로 거치게 된다.

상기 패각이송단계를 거쳐 패각(5)이 위치되는 지점은 로프매듭기구(30)와 후방측 로프클램퍼(20)의 사이가 되고, 상기 로프매듭기구(30)의 위치는 전방측 로프클램퍼(20)와 후방측 로프클램퍼(20) 사이의 가운데 부분이 되며, 상기 스트레이너(50)용 로봇척(52)에 의한 수하로프(4)의 측방향 클램핑 위치는 후방측 로프클램퍼(20)의 로봇척(22) 바로 앞부분이 되는 바, 이는 유연한 재질의 수하로프(4)상에 로프매듭(4a)을 조성시키고, 해당 로프매듭(4a) 부분을 패각(5) 지지용 클립(9)과 조립시키는 한편, 클립(9)이 조립된 수하로프(4)를 후방으로 다시 당겨 내는 일련의 작업을 정확하게 수행하기 위한 최적의 위치가 된다.

또한, 상기 로프클램핑단계가 수행된 직후에 패각이송기구(10)의 패각흡착기(13)와 스트레이너(50)의 로봇척(52)은 패각(5) 및 수하로프(4)와 각각 분리시킨 상태에서 최초의 위치로 복귀시키게 되며, 패각이송단계를 수행한 패각흡착기(13)를 최초의 위치로 복귀시키는 방식은, 상기 패각흡착기(13)를 패각(5)의 외측 방향으로 각운동시켜 패각흡착기(13)의 복귀 경로가 패각(5)과 로봇척(22)(34)에 의하여 간섭을 받지 않도록 한 상태에서, 최초의 위치로 이동된 패각흡착기(13)를 반대 방향으로 다시 각운동시키는 방식으로 수행된다.

상기와 같은 로프클램핑단계를 거친 후에는 도 1의 (다)에서와 같이, 한 쌍의 로프클램퍼(20) 사이에 배치된 로프매듭기구(30) 상단의 로봇척(34)을 상승시켜 수하로프(4)를 추가로 클램핑한 다음, 로프클램퍼(20)의 로봇척(22)을 소정의 폭만큼 로프매듭기구(30) 방향으로 수평 이동시켜 수하로프(4)를 이완(弛緩:늘어지게 함)시키는 동시에, 로프매듭기구(30)의 로봇척(34)을 소정의 폭만큼 하방으로 내려 180도 각도로 축회전시킴으로서, 수하로프(4)의 해당 부위에 꽈배기 형태의 로프매듭(4a)을 조성하는 로프매듭단계를 거치게 된다.

상기와 같은 로프매듭단계를 거친 후에는 도 1의 (라)에서와 같이, 로프매듭기구(30)의 직상부에 배치된 클립공급기구(40)의 결착헤드(46)를 하강시켜 상기 결착헤드(46)의 내측에 로프매듭(4a)이 위치되도록 한 다음, 클립공급기구(40)를 이용하여 로프매듭(4a)측으로 패각(5) 지지용 클립(9)을 수평 방향으로 밀어 넣음으로서 해당 클립(9)이 로프매듭(4a) 부분과 끼움식으로 조립되도록 하는 클립결착단계를 거치게 된다.

상기와 같은 클립결착단계를 거치게 되면, 도 13에서와 같이 패각(5) 지지용 클립(9)에 로프매듭(4a) 부분, 다시 말해서 수하로프(4)가 180도 각도로 꼬여 겹쳐진 부분이 끼워진 상태로 해당 클립(9)이 수하로프(5)상에 매달리게 되는 것이며, 이와 같은 방식으로 수하로프(4)상에 매달리는 클립(9)이 그 전방측에 위치하게 될 또 다른 패각(5)을 지지하여(수하연의 실질적인 설치상태를 기준으로 하면 패각의 아래에서 지지함) 패각(5)의 이탈을 방지함과 동시에 패각(5) 사이의 간격을 일정하게 유지시키는 것이다.

도 13에서는 소정의 두께를 가지는 사각형 플라스틱 몸체의 일측에 수하로프(4)의 로프매듭(4a) 부위가 삽입되는 도입구(9a)가 제공되고, 상기 도입구(9a)를 거쳐 삽입된 로프매듭(4a) 부위의 수납홈(9b)이 몸체의 중앙부에 형성되는 한편, 상기 도입구(9a)와 수납홈(9b)의 사이에 로프매듭(4a) 부위의 풀림을 방지하는 이탈방지돌기(9c)가 수납홈(9b)의 내측 방향으로 돌출 형성된 구조의 클립(9)이 도시되어 있다.

그러나, 도 13에 도시된 것은 본 발명에 적용될 수 있는 클립(9)의 대표적인 일례에 불과한 것으로서, 꽈배기 형태로 꼬여진 로프매듭(4a) 부분이 끼움식으로 삽입되는 한편, 해당 매듭 부분이 풀려 나오지 않도록 할 수 있는 구조를 가지는 것, 예를 들어 "G" 형태나 "Ω" 형태 등의 결착부가 제공된 다양한 종류의 클립이 사용될 수 있음을 밝혀두는 바이며, 클립의 종류나 형태 등에 맞추어 로프매듭(4a) 측으로 클립을 밀어 넣어 로프매듭(4a)과 클립을 조립시키는 방식 역시 다양하게 변경이 가능함은 물론이다.

상기와 같은 클립결착단계를 거친 후에는 도 1의 (마)에서와 같이, 스트레이너(50)의 로봇척(52)으로 수하로프(4)를 다시 클램핑하고, 로프클램퍼(20)와 로프매듭기구(30)의 로봇척(22)(34)은 수하로프(4)와 분리하여 최초의 위치로 복귀시키는 동시에, 요구되는 패각(5)의 간격에 맞추어 스트레이너(50)의 로봇척(52)으로 수하로프(4)를 일정한 길이만큼 다시 후방으로 당기는 로프당김단계를 거치게 되며, 이 과정에서 도 13에 도시된 로프매듭(4a) 아래의 고리 부분이 조여짐에 따라 로프매듭(4a)과 클립(9)이 최종 결속되는 것이다.

상기와 같은 방식으로 하여 패각이송단계로부터 로프당김단계에 이르기까지의 과정을 요구하는 횟수만큼 반복 수행함으로서, 수하로프(4)를 따라 일정한 간격으로 패각(5)이 매달린 수하연이 자동적으로 제작되는 것이며, 보다 바람직하게는 패각(5)의 이송시 패각(5)과 수하로프(4) 사이의 마찰력으로 인하여 발생하는 수하로프(4)의 당김 현상에 따라 수하로프(4)와 함께 후방측으로 달려 나오는 일부 패각(5)을 리셋터(Resetter)(60)의 리셋브라켓(Reset bracket)(62)을 이용하여 패각흡착기(13)에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣는 패각리셋단계를 추가로 수행함으로서, 패각흡착기(13)에 의한 패각(5)의 흡착위치가 항상 일정하게 유지되도록 하는 것이다.

물론, 상기와 같은 리셋터(60)를 사용하지 않고 패각흡착기(13)를 원래의 위치로 복원시키는 과정에서 수하로프(4)의 당김 방향을 따라 후방측으로 달려 나온 일부 패각(5)을 패각흡착기(13)를 이용하여 패각트레이(6)로 다시 밀어 넣을 수도 있으나, 패각이송단계의 직후 로프클램핑단계와 로프매듭단계가 비교적 빠른 시간내에 연속적으로 수행되는 점을 감안할 경우, 각 단계별 작동이 보다 정확하고 원활하게 수행될 수 있도록 패각이송단계와 로프클램핑단계의 사이에 리셋터(60)를 이용한 패각리셋단계를 거침으로서 패각(5)을 수하로프(4)와 함께 신속히 원래의 흡착위치로 복귀시키는 측면이 보다 더 유리하다고 볼 수 있다.

이하, 상기와 같은 굴양식 수하연의 자동 제작방법을 실질적으로 구현하기 위한 본 발명의 최적 실시예에 따른 굴양식 수하연의 자동 제작장치를 도 2 내지 도 12를 참조하여 상세하게 설명하며, 본 발명의 제작장치(100)를 이용하여 수하연을 제작하는 전체적인 과정 및 패각(5)과 수하로프(4)와 클립(9)에 관한 전반적인 사항 등은 앞선 제작방법의 설명에서 이미 언급되어졌으므로, 아래에서 부터는 본 발명의 제작장치(100)를 이루는 각 구성요소의 구조와 그 고유 기능만을 중점적으로 설명코자 한다.

본 발명에 따른 굴양식 수하연의 자동 제작장치(100)는 도 2 및 도 3에 각각 도시된 바와 같이, 장치테이블(1)의 전방측 상부면으로부터 후방측 상부면에 걸쳐 패각이송기구(10)와 클립공급기구(40)와 수하로프(4) 당김용 스트레이너(50)가 순차적으로 배치되고, 상기 패각이송기구(10)와 스트레이너(50)의 직후방에 해당하는 장치테이블(1)의 하부 공간에는 로프클램퍼(20)가 각각 배치되는 한편, 상기 로프클램퍼(20)의 사이에 해당하는 장치테이블(1)의 하부 공간에는 클립공급기구(40)와 마주보는 위치에 맞추어 로프매듭기구(30)가 배치된 구성으로 이루어진다.

상기 장치테이블(1)은 다수 개의 지지다리에 의하여 로프클램퍼(20)와 로프매듭기구(30)의 배치를 위한 하부측 공간을 제공하도록 이루어져 있으며, 장치테이블(1)의 상부면 중앙측에는 클립공급기구(40)의 장착을 위한 수직 방향의 행거프레임(1b)이 제공되어 있고, 본 발명에 따른 제작장치(100)의 가동을 전반적으로 제어하기 위한 컨트롤러(8)가 상기 클립공급기구(40)와 함께 행거프레임(1b)상에 장착되어 있으며, 도면에 도시되지 아니한 진공펌프 또는 에어컴프레셔와 공압라인 등이 본 발명의 제작장치(100)에 추가로 포함된다.

보다 더 바람직하게는, 상기 장치테이블(1)의 선단측 하부 공간에 보빈브라켓(2a)을 설치하고, 상기 보빈브라켓(2a)상에 수하로프(4)가 감겨진 로프보빈(Rope bobbin)(2)을 회전 가능하게 설치하는 한편, 상기 장치테이블(1)의 선단측 상부에는 로프보빈(2)으로부터 풀려 나오는 수하로프(4)가 로프받침대(7)를 거쳐 패각트레이(6)측으로 유도되도록 하는 방향 전환용 스핀들(Spindle)(3)을 설치함으로서, 로프보빈(2)에 감겨진 수하로프(4)가 모두 풀려 나올 때까지 수하연의 제작작업을 지속적으로 수행토록 하는 것이다.

도면상 상기 스핀들(3)은 2개의 이송롤러(3a)가 90도 각도를 이루도록 배치된 것을 대표적인 일례로 하였으나, 장치테이블(1)의 하부 공간으로부터 상부로 연장되는 수하로프(4)를 패각트레이(6)측으로 유도할 수 있는 것이라면 어떠한 구조의 스핀들을 사용하더라도 무방하고, 장치테이블(1)의 선단측에는 로프보빈(2)으로부터 스핀들(3)측으로의 수하로프(4) 이동경로를 제공하는 개구부(1a)가 형성되어 있으며, 로프보빈(2)에 감겨진 수하로프(4)의 전체 길이에 맞추어 많게는 수백 매 정도의 패각(5)이 패각트레이(6)상에 놓여질 수도 있다.

이와는 달리, 패각트레이(6)상에 수십 매 정도의 패각(5)을 올려 놓은 상태에서, 로프보빈(2)으로부터 풀려 나오는 수하로프(4)를 이용하여 패각트레이(6)상에 놓여진 개수 만큼의 패각(5)으로 수하연을 일차 제작한 다음, 수하연에 필요한 길이 만큼을 남겨두고 수하로프(4)를 적정 위치에서 절단시키는 한편, 절단된 수하로프(4)의 후단부를 따라 수십 매 정도의 패각(5)을 다시 통과시켜 이를 패각트레이(6)상에 올려 놓은 후, 수하연의 제작작업을 재차 수행하는 단계적인 제작방식이 적용될 수도 있음은 물론이다.

그리고, 상기 패각이송기구(10)는 장치테이블(1)의 길이 방향을 따라 수평 방향으로 배치되어 장치테이블(1)의 후방측으로 패각(5)을 이동시키기 위한 이송실린더(11)와, 상기 이송실린더(11)를 지지하는 실린더브라켓(11b)과, 상기 이송실린더(11)의 피스톤로드(11a) 단부측에 연결 설치되는 흡착기로터(14)와, 상기 흡착기로터(14)의 회전축과 연결되어 측방향으로 각운동 가능하게 설치되는 패각흡착기(13)를 포함하여서 이루어진다.

상기 이송실린더(11)와 패각흡착기(13)에 의한 패각(5)의 이송작동을 보다 정확하게 수행할 수 있도록, 이송실린더(11)와 평행하게 연장되는 가이드프레임(12)이 실린더브라켓(11b)을 관통하여 흡착기로터(14)와 함께 이송실린더(11)의 피스톤로드(11a) 선단측에 연결 설치되어 있고, 상기 실린더브라켓(11b)의 내측에는 수하연의 제작을 위하여 공급되는 수하로프(4)가 패각(5)의 중심부로 정확히 유도될 수 있도록 수직 방향의 로프받침대(7)가 설치되며, 상기 로프받침대(7)의 상단측은 "∨" 형태의 안내홈을 이루게 된다.

도 4에 보다 명확하게 도시된 바와 같이, 상기 패각이송기구(10)의 실린더브라켓(11b) 내측에 수십 매의 패각(5)을 한데 모아서 직립식으로 올려 놓기 위한 패각트레이(6)가 연결 설치되는 한편, 상기 수하로프(4)는 각 패각(5)의 중심부를 관통한 상태에서 장치테이블(1)의 길이 방향을 따라 후방측으로 연장되며, 상기 패각트레이(6)는 패각(5)의 안정적인 거치가 가능토록 함과 더불어, 최후단부측에 위치하는 패각(5)부터 수하로프(4)를 따라 하나씩 순차적으로 빼낼 수 있도록 전방측 출구 부분이 개구된 사다리꼴 단면의 직사각형 트레이(Tray)가 된다.

또한, 상기 패각흡착기(13)는 수직프레임과 수평프레임이 "L"자 형태로 연결된 구조를 이루고, 상기 수평프레임 부분이 수하로프(4)의 바로 아래에서 패각트레이(6)를 따라 놓여진 패각(5) 중 최후방측 패각(5)과 접촉하는 위치에 배치되며, 상기 수직프레임상에 미도시된 진공펌프나 에어컴프레셔로부터 에어필터를 거쳐 연장되는 진공조성용 흡착호스(15)가 연결 설치되고, 상기 수평프레임의 전방면에 흡착호스(15)와 연통되는 패각(5)용 흡착노즐(13a)이 설치되며, 상기 패각흡착기(13)의 수직프레임 상단부가 연결판(14a)에 의하여 흡착기로터(14)의 회전축과 연결 설치되는 것이다.

상기 흡착기로터(14)의 대표적인 일례로서는 도 5에 도시된 바와 같이, 로터케이스(16)의 외측에 설치되는 구동실린더(17)와, 상기 구동실린더(17)의 피스톤로드(17a) 단부측에 연결된 상태로 로터케이스(16)의 내부에 배치되는 랙기어(18)와, 상기 랙기어(18)에 의하여 로터케이스(16)의 내부에서 회전되도록 설치되는 피니언기어(19)를 포함하여서 이루어지며, 이는 공지된 공압로터(Pneumatic rotor)의 구성과 일맥 상통하는 것이다.

도면상 2개의 구동실린더(17)와 랙기어(18)가 적용되고, 각각의 랙기어(18) 사이에 피니언기어(19)가 맞물린 것으로 도시되어 있으나, 이는 피니언기어(19)의 안정적인 회전작동을 위한 것으로서, 상기 구동실린더(17)와 랙기어(18)를 1개씩만 설치하더라도 흡착기로터(14)의 작동은 가능하게 되며, 상기 구동실린더(17)의 피스톤로드(17a)가 로터케이스(16)의 벽체를 관통하여 랙기어(18)와 연결 설치되고, 상기 패각흡착기(13)용 회전축(19a)은 연결판(14a)으로부터 로터케이스(16)의 벽체를 관통하여 피니언기어(19)의 중앙측에 연결 설치되는 것이다.

물론, 상기 흡착기로터(14)로서 공압로터를 사용하지 않고 회전각도의 조정이 가능한 공지의 스테핑모터(Stepping motor)를 사용하더라도 무방하지만, 패각(5)의 이송작업에 공압을 이용한다는 기본적인 원리에 입각하여 본 발명의 제작장치(100)를 이루는 패각이송기구(10)와 로프클램퍼(20)와 로프매듭기구(30)와 클립공급기구(40) 등의 실질적인 작동수단을 공압기구로 하는 것이 제작장치(100)의 합리적인 운용 측면에 있어 보다 유리한 방식이 된다.

그리고, 상기 로프클램퍼(20)는 수하로프(4)를 하측 방향에서 선택적으로 클램핑하기 위한 로봇척(22)과, 상기 로봇척(22)을 장치테이블(1)의 길이 방향과 높이 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기(21)를 포함하여서 이루어지며, 상기 2축 구동기(21)는 도 6 및 도 7에 걸쳐 보다 명확하게 도시된 바와 같이, 장치테이블(1)의 길이 방향으로 배치되는 이송실린더(25)와, 장치테이블(1)의 높이 방향으로 배치되는 승하강실린더(26)와, 장치테이블(1) 하측의 장착판(20a)과 연결된 상태로 각각의 실린더(25)(26)를 지지하기 위한 베이스판(24)을 포함하여서 이루어진다.

상기 이송실린더(25)는 베이스판(24)의 고정브라켓(24a)상에 설치되고, 상기 승하강실린더(26)는 이송실린더(25)의 피스톤로드(25a) 단부측에 연결된 이송브라켓(24b)상에 설치되며, 상기 베이스판(24)에는 이송브라켓(24b)의 가이드레일(24c)이 설치되고, 상기 승하강실린더(26)의 피스톤로드(26a) 상단에 로봇척(22)이 연결 설치되는 것이며, 로봇척(22)의 승하강 작동을 보다 정확하게 수행할 수 있도록 승하강실린더(26)의 피스톤로드(26a)와 평행하게 연장되는 가이드봉(26b)이 이송브라켓(24b)을 관통하여 로봇척(22)과 연결 설치되어 있다.

추가적인 사항으로서, 상기 승하강실린더(26)의 피스톤로드(26a) 상단에는 로봇척(22)과 함께 상승하여 수하로프(4)를 지지하기 위한 "Ｌ"자형의 받침브라켓(23)이 연결 설치되며, 상기 로봇척(22)은 받침브라켓(23)의 바닥면에 수직 방향으로 장착되고, 상기 받침브라켓(23)의 상단부는 "∨"자 형태로 절개 형성됨으로서, 로봇척(22)에 의한 수하로프(4)의 클램핑 작업시 받침브라켓(23) 상단의 "∨"형 절개부가 수하로프(4)를 클램핑 위치로 정확하게 안내할 수 있도록 되어 있으며, 장치테이블(1)에는 상기 로봇척(22)이 받침브라켓(23)과 함께 출몰되도록 하는 개구부(1a)가 제공되어 있다.

상기 로프클램퍼(20)가 도 2에서와 같이 로프매듭기구(30)를 사이에 두고 대칭되는 형태로 각각 설치됨에 따라, 앞선 제작방법의 설명시 언급되어진 로프매듭단계에서와 같이 수하로프(4)가 클램핑된 로프클램퍼(20)의 로봇척(22)을 로프매듭기구(30)측으로 이동(도 6의 화살표 방향 참조)시켜 수하로프(4)가 소폭 이완되게 함으로서, 로프매듭기구(30)에 의한 꽈배기형 로프매듭(4a)의 조성작업을 보다 신속하고 정확하게 수행할 수 있는 것이다.

상기와 같이 장치테이블(1) 길이 방향의 이송실린더(25)와 장치테이블(1) 높이 방향의 승하강실린더(26)가 포함된 공압식 2축 구동기(21)를 로프클램퍼(20)에 적용시키는 대신, 공지의 LM가이드(Linear motion guide)나 스크류잭(Screw-jack) 등을 장치테이블(1)의 길이 방향과 높이 방향으로 연결하여 배치시키거나, 이들을 서로 조합하여 장치테이블(1)의 길이 방향과 높이 방향으로 배치시키는 방식의 기계식 2축 구동기가 적용될 수도 있고, 이외에도 다른 여러 가지 방식의 2축 구동기가 적용될 수 있음은 물론이다.

이와 더불어, 상기 로봇척(22)은 도 8의 (가) 및 (나)에 도시된 바와 같이, 척바디(Chuck body)(22b)의 일측 선단(상단)에 배치되어 수하로프(4)의 선택적인 클램핑을 수행하는 한 쌍의 클램핑죠(Clamping jaw)(22a)와, 상기 척바디(22b)의 내부에 배치되는 구동실린더(27)와, 상기 구동실린더(27)의 피스톤로드(27a) 단부측을 각각의 클램핑죠(22a)와 링크죠인트(Link joint)(28a) 방식으로 연결하여 클램핑죠(22a)간의 맞물림식 각운동을 유도하는 링크축(28)과, 상기 구동실린더(27)에 의한 각 클램핑죠(22a)의 링크식 각운동을 지지하는 힌지축(28b)을 포함하여서 이루어지며, 이는 공지된 공압척(Pneumatic chuck)의 구성과 일맥 상통하는 것이다.

상기와 같은 방식의 공압척이 이후에 설명되어질 로프매듭기구(30)의 로봇척(34) 뿐만 아니라 스트레이너(50)의 로봇척(52)에도 동일하게 적용되는 것이며, 이러한 공압척 이외에도 소형 모터를 동력원으로 하여 한 쌍의 클램핑죠(22a)를 작동시킴으로서 수하로프(4)를 선택적으로 클램핑할 수 있는 공지의 기계식 로봇척이 사용될 수도 있음은 물론이다.

그리고, 상기 로프매듭기구(30)는 수하로프(4)를 하측 방향에서 선택적으로 클램핑하기 위한 로봇척(34)과, 상기 로봇척(34)을 180도 각도로 축회전시켜 꽈배기 형태의 로프매듭(4a)을 조성하기 위한 척로터(Chuck rotor)(33)와, 상기 척로터(33)를 로봇척(34)과 함께 장치테이블(1)의 높이 방향을 따라 승하강시키기 위한 메인실린더(31)를 포함하여서 이루어지며, 도 9에 보다 명확하게 도시된 바와 같이 상기 메인실린더(31)는 실린더케이싱(30a)의 내부에 수직 방향으로 삽입 설치되어 있고, 상기 실린더케이싱(30a)의 상단부로 돌출되는 메인실린더(31)의 피스톤로드(31a) 상단에 척로터(33)와 로봇척(34)이 수직 방향을 따라 순차적으로 연결 설치되어 있다.

상기 실린더케이싱(30a)은 로프클램퍼(20)와 같이 별도의 장착판이나 브라켓 등에 의하여 장치테이블(1)의 하측에 매달리는 방식으로 설치될 수도 있고, 장치테이블(1)과 함께 작업실의 바닥면상에 놓일 수도 있으며, 상기 척로터(33)는 앞선 흡착기로터(14)와 유사한 구조의 공지된 공압로터로 하여 해당 로터의 회전축(19a)이 로봇척(34)과 연결되도록 할 수도 있고, 로봇척(34)의 회전각도 조정이 가능한 기계식 스테핑모터를 척로터(33)로 설치하는 것도 가능하다.

보다 더 바람직하게는, 상기 척로터(33)의 하부에 로봇척(34)을 척로터(33)와 함께 소정의 폭만큼 하방으로 당기기 위한 보조실린더(32)를 설치하고, 상기 척로터(33)가 보조실린더(32)의 피스톤로드(32a) 상단에 연결 설치되도록 하는 한편, 상기 보조실린더(32)가 메인실린더(31)의 피스톤로드(31a) 상단에 연결 설치되도록 함으로서, 도 9의 화살표 방향과 같이 로봇척(34)을 상승시켜 수하로프(4)를 클램핑하는 작업과 수하로프(4)가 클램핑된 로봇척(34)을 척로터(33)와 함께 하방으로 당기면서 180도 각도로 회전시키는 로프매듭(4a)의 조성작업이 메인실린더(31)와 보조실린더(32)에 의하여 순차적이고 정확하게 구분되도록 하는 것이다.

다시 말해서, 위와 같은 로프매듭(4a) 조성작업을 하나의 메인실린더(31)로 수행할 경우, 로봇척(34)의 승하강 높이에 맞춘 공압의 제어가 비교적 까다롭게 됨은 물론이고, 로프매듭(4a)이 조성되는 위치에 어느 정도의 오차가 발생할 수 있지만, 해당 작업을 메인실린더(31)와 보조실린더(32)로 나누어 수행토록 하면, 각각의 실린더(31)(32)를 통한 공압의 제어방식이 온(ON)/오프(OFF) 방식으로 매우 간단하게 됨은 물론이고, 로프매듭(4a)이 조성되는 위치에 오차가 발생하지 않도록 하여 클립(9)의 조립작업 역시 정확하게 수행할 수 있다는 것이다.

추가적인 사항으로서, 상기 메인실린더(31)의 피스톤로드(31a) 상단에는 로봇척(34)과 함께 상승하여 수하로프(4)를 지지하기 위한 "∪"자형의 받침브라켓(35)이 설치되어 있고, 상기 받침브라켓(35)의 양측 상단부는 "∨"자 형태의 절개부를 이루게 되며, 상기 보조실린더(32)는 척로터(33) 및 로봇척(34)과 함께 받침브라켓(35)의 바닥면에 수직 방향으로 장착되어 있고, 장치테이블(1)에는 상기 로봇척(34)이 받침브라켓(35)과 함께 출몰되도록 하는 개구부(1a)가 제공되어 있다.

이는 앞선 로프클램퍼(20)의 설명시 언급되어진 것과 마찬가지로, 로봇척(34)에 의한 수하로프(4)의 클램핑 작업시 받침브라켓(35) 양측 상단의 "∨"형 절개부에 의하여 수하로프(4)가 클램핑 위치로 정확하게 안내되도록 한 것이며, 상기 받침브라켓(35)의 하부면 양측에는 실린더케이싱(30a)의 상부측을 관통하여 메인실린더(31)의 피스톤로드(31a)와 평행하게 연장되는 한 쌍의 가이드봉(31b)이 연결 설치됨으로서, 메인실린더(31)에 의한 받침브라켓(35)의 승하강 작동이 보다 안정적으로 수행되게 하였다.

그리고, 상기 클립공급기구(40)는 도 10 내지 도 12에 걸쳐 도시된 바와 같이, 로프매듭(4a) 부위와 끼움식으로 조립되는 패각(5) 지지용 클립(9) 수십 개(도 12를 기준으로 하면 10개)가 높이 방향을 따라 일렬(一列)로 적층 투입되는 사각 파이프 형상의 클립홀더(Clip holder)(45)와, 상기 클립홀더(45)의 하단 좌,우측에 각각 연결 설치되는 결착헤드(46) 및 결착실린더(47)와, 상기 클립홀더(45)를 피스톤로드(44a) 하단측과 연결시켜 클립홀더(45)를 결착헤드(46) 및 결착실린더(47)와 함께 가이드레일(48)을 따라 승하강시키기 위한 피딩실린더(Feeding cylinder)(44)를 포함하여서 이루어진다.

상기 피딩실린더(44)의 피스톤로드(44a) 하단측은 연결브라켓(44c)에 의하여 클립홀더(45)의 측면부와 연결 설치되고, 상기 결착헤드(46) 부분이 로프매듭기구(30) 상단의 로봇척(34)과 마주보는 위치에 배치되는 한편, 이 결착헤드(46)의 하부면 중앙에 로프매듭(4a) 부분이 삽입되는 결착홈부(46a)가 제공되며, 상기 결착실린더(47)의 피스톤로드(47a) 단부측에는 클립홀더(45)의 하단측에 놓여진 하나의 클립(9)을 결착헤드(46)측으로 밀어 넣어 해당 클립(9)을 로프매듭(4a) 부분과 조립시키는 푸쉬로드(49)가 설치되며, 상기 푸쉬로드(49)의 선단측에는 고무 재질 등을 이용한 완충용 푸쉬헤드(49a)가 설치된다.

도 11에서와 같이 상기 클립홀더(45)를 이루는 파이프 형태의 몸체 중앙부를 따라 클립(9)의 적층식 수납공간이 수직 방향으로 형성되어 있고, 피딩실린더(44)의 작동에 의하여 상기 클립홀더(45)가 가이드레일(48)을 따라 상,하 방향으로 이동되도록 파이프 형태의 몸체 일측에 가이드레일(48)과 요철(凹凸) 형태로 맞물리는 가이드캡(48b)이 연결 설치되어 있으며, 상기 가이드레일(48)이 레일브라켓(48a)상에 고정 설치되고, 상기 레일브라켓(48a)이 장치테이블(1)의 행거프레임(1b)과 연결된 장착판(40a)을 따라 수직 방향으로 고정 설치되는 한편, 상기 피딩실린더(44)는 장착판(40a)상에 고정된 실린더브라켓(44b)에 의하여 지지되도록 하는 방식으로 클립공급기구(40)가 장치테이블(1)의 상부에 배치되는 것이며, 상기 결착실린더(47)는 클립홀더(45)의 하단측과 연결되는 받침판(47b)상에 장착되어 있다.

보다 더 바람직하게는, 상기 클립홀더(45)의 높이 방향을 따라 일렬로 적층 투입되는 수십 개의 클립(9)을 한 매 단위로 하여 이를 수십 매 단위로 저장시켜 놓기 위한 클립베이(Clip bay)(41)와, 상기 클립베이(41)로부터 클립홀더(45)를 통하여 클립(9)을 한 매 단위씩 순차적으로 투입시키기 위한 인서트실린더(Insert cylinder)(43)를 클립공급기구(40)에 추가로 설치함으로서, 한 번에 수백 개의 클립(9)을 클립베이(41)의 내부에 저장시켜 놓고, 패각트레이(6)에도 이에 상응하는 개수의 패각(5)을 올려 놓은 다음, 로프보빈(2)에 감겨진 수하로프(4)가 모두 풀려 나올 때까지 수하연의 제작작업을 지속적으로 수행할 수 있도록 하며, 이러한 방식을 통하여 제작장치(100)의 1회 가동에 따른 수하연의 제작길이를 최대한으로 길게 확보할 수 있는 것이다.

상기 클립베이(41)는 도 10 및 도 11에서와 같이, 한 매 단위의 클립(9)을 직립시켜 이를 길이 방향을 따라 일렬로 수십 매를 밀착시켜 저장할 수 있도록 상단부가 개구된 사각통 형상이 되고, 클립베이(41)의 전방 벽체는 클립(9)의 저장상태를 육안으로 확인할 수 있도록 투명 또는 반투명 소재로 제작하는 것이 바람직하며, 상기 클립베이(41)의 일측벽(도면상 우측벽)에는 푸쉬로드(41a)가 관통 설치되고, 클립베이(41)의 내부로 연장되는 푸쉬로드(41a) 부분에는 코일스프링(41c)이 개재되며, 상기 푸쉬로드(41a)의 단부측에는 클립베이(41)의 내부에 수납된 수십 매 단위의 클립(9)을 코일스프링(41c)의 탄성력으로 밀착시키는 푸쉬패널(41b)이 연결 설치되고, 상기 클립베이(41)의 타측(도면상 좌측) 끝단부는 클립(9)의 투입경로를 제공하도록 높이 방향에 걸친 장공 형태의 절개부(41d)로 형성된다.

또한, 상기 클립홀더(45)의 상측 중앙부에는 클립베이(41)의 절개부(41d)와 대응되는 투입구(45a)가 형성되고, 상기 투입구(45a)의 하부는 클립홀더(45)의 내부로 투입된 한 매 단위의 클립(9)이 이탈되지 않도록 하는 커버부(45b)가 되며, 도 11 및 도 12의 (가)에 도시된 바와 같이, 상기 인서트실린더(43)의 피스톤로드(43a) 단부측에는 푸쉬패널(41b)에 의하여 클립베이(41)의 절개부(41d)측으로 밀려온 한 매 단위의 클립(9)을 투입구(45a)를 통하여 클립홀더(45)로 밀어 넣기 위한 인서트브라켓(Insert bracket)(42)이 연결 설치된다.

이와 더불어, 상기 클립베이(41)의 내부에 수십 매 단위의 클립(9)을 저장시키는 작업 및 상기 인서트실린더(43)와 인서트브라켓(42)을 이용하여 한 매 단위의 클립(9)을 클립홀더(45)로 투입시키는 작업을 보다 용이하게 수행할 수 있도록, 한 매 단위를 이루는 각각의 클립(9)을 상,하로 약하게 연결시켜 놓는 것이 바람직하고, 이러한 클립(9)간의 연결상태는 결착실린더(47)와 푸쉬로드(49)를 이용하여 하나의 클립(9)을 결착헤드(46)측으로 밀어 넣는 과정의 전단력(剪斷力)에 의하여 해제되도록 하며, 상기 인서트실린더(43)는 클립베이(41)의 단부측으로부터 연장되는 실린더브라켓(43b)에 의하여 지지되고, 상기 클립베이(41)는 다수 개(도면상 좌,우 2개씩 총 4개)의 연결봉(40b)에 의하여 장착판(40a)과 연결되어 있다.

그리고, 상기 스트레이너(50)는 도 2 및 도 3에 각각 도시된 바와 같이, 수하로프(4)를 측면 방향에서 선택적으로 클램핑하는 로봇척(52)과, 상기 로봇척(52)을 장치테이블(1)의 길이 방향과 폭 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기(51)를 포함하여서 이루어지며, 상기 2축 구동기(51)는 장치테이블(1)의 길이 방향으로 설치된 레일을 따라 이송브라켓(54)을 이동시키는 LM가이드(53)와, 장치테이블(1)의 폭 방향을 따라 상기 LM가이드(53)의 이송브라켓(54)상에 연결 설치되는 푸싱실린더(Pushing cylinder)(55)를 포함하여서 이루어지고, 상기 푸싱실린더(55)의 피스톤로드(55a) 단부측에 로봇척(52)이 연결 설치된 것이다.

또한, 수하로프(4)측으로의 로봇척(52) 이동작업을 보다 정확하게 수행할 수 있도록, 푸싱실린더(55)의 피스톤로드(55a)와 평행하게 연장되는 가이드봉(56)이 이송브라켓(54)을 관통하여 로봇척(52)과 연결 설치되어 있고, 푸싱실린더(55)의 피스톤로드(55a)와 가이드봉(56)을 로봇척(52)과 연결시킬 수 있도록 사각판 형태의 연결판(52a)이 로봇척(52)의 후단부에 설치되어 있으며, 상기 스트레이너(50)의 2축 구동기(51)를 로프클램퍼(20)의 2축 구동기(21)와 같이 2개의 실린더를 이용하는 공압식 구동기로 설치하는 것도 가능하고, 이외에도 다른 여러 가지 방식의 2축 구동기가 적용될 수 있다.

추가적인 사항으로서, 도 2 내지 도 4에 걸쳐 도시된 바와 같이, 상기 패각이송기구(10)와 클립공급기구(40)의 사이에 해당하는 장치테이블(1)의 상부면 일측에는 패각(5)의 이송시 패각(5)과 수하로프(4) 사이의 마찰력으로 인하여 발생하는 수하로프(4)의 당김 현상에 따라 수하로프(4)와 함께 후방측으로 달려 나오는 일부 패각(5)을 패각흡착기(13)에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣는 리셋터(60)가 설치되며, 상기 리셋터(60)는 "⊂"자 형태의 리셋브라켓(62)과, 상기 리셋브라켓(62)을 장치테이블(1)의 길이 방향과 폭 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기(61)를 포함하여서 이루어지는 것이다.

상기 리셋터(60)의 2축 구동기(61) 역시 스트레이너(50)의 2축 구동기(51)와 마찬가지로, 장치테이블(1)의 길이 방향을 따라 이송브라켓(64)을 이동시키는 LM가이드(63)와, 장치테이블(1)의 폭 방향을 따라 상기 LM가이드(63)의 이송브라켓(64)상에 연결 설치되는 푸싱실린더(65)로 구성되는 바, 상기 푸싱실린더(65)의 피스톤로드(65a) 단부측에 리셋브라켓(62)이 연결 설치되는 것이며, 수하로프(4)측으로 리셋브라켓(62)을 보다 더 정확히 이동시킬 수 있도록, 푸싱실린더(65)의 피스톤로드(65a)와 평행하게 연장되는 가이드봉(66)이 이송브라켓(64)을 관통하여 리셋브라켓(62)과 연결 설치되어 있다.

상기 리셋브라켓(62)은 도 3 및 도 4에서와 같이, 푸싱실린더(65)의 피스톤로드(65a) 및 가이드봉(66)의 선단부와 연결된 사각판 형태의 연결판(62a) 일측단에서 수하로프(4)측을 향하여 90도 각도로 절곡 형성되는 부분에 해당하며, 상기 리셋터(60)의 2축 구동기(61) 또한 로프클램퍼(20)의 2축 구동기(21)와 같이 2개의 실린더를 이용하는 공압식 구동기가 될 수도 있고, 이외에도 다른 여러 가지 방식의 2축 구동기가 적용될 수 있다.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 수십 매의 패각(5)을 한데 모아 패각트레이(6)상에 직립식으로 올려 놓고, 각 패각(5)의 중심부를 관통하여 수하로프(4)를 직선상으로 연장시킨 다음, 패각트레이(6)의 최후단부측에 위치하는 하나의 패각(5)을 일정한 길이만큼 수하로프(4)를 따라 진공 흡착식으로 이동시킨 상태에서, 해당 패각(5)의 전방측에 꽈배기 형태의 로프매듭(4a)을 조성하고, 이 로프매듭(4a) 부분으로 패각(5) 지지용 클립(9)을 밀어 넣어 로프매듭(4a)과 클립(9)을 연결시킨 후, 수하로프(4)를 일정한 길이만큼 후방측으로 당겨 내는 과정을 반복적으로 수행함으로서, 소정의 길이를 가지는 수하로프(4)를 따라 일정한 간격을 두고 패각(5)이 매달리는 굴양식 수하연을 자동으로 제작할 수 있다.

다시 말해서, 기존의 수작업에 의한 굴양식 수하연의 제작방식 뿐만 아니라, 앞서 설명되어진 선행기술문헌에 의한 알루미늄 매듭만의 반자동 제작방식과는 달리, 패각(5)의 흡착이송과 꽈배기형 로프매듭(4a)의 조성 및 로프매듭(4a) 부분에 대한 패각(5) 지지용 클립(9)의 조립과 이의 최종 결속에 이르는 단계를 거쳐 굴양식 수하연의 제작과정을 모두 자동화시킴으로서, 시간당 40줄 이상의 우수한 제작성능을 구현시킬 수 있다는 것이며, 이를 통하여 굴양식 수하연의 생산성 향상과 원가(노동력,인건비) 절감을 도모하는 한편, 종묘의 이탈이나 패각(5)의 파손이 거의 발생하지 아니하는 조건으로 패각(5)의 간격을 항상 정확하고 일정하게 유지시켜 양식효율을 극대화시킬 수 있는 수하연의 제작이 가능하게 된다.

특히, 수하로프(4)가 감겨진 로프보빈(2)으로부터 수하로프(4)가 지속적으로 풀려 나오도록 하는 한편, 클립홀더(45)를 통하여 투입되는 한 매 단위의 클립(9)을 수십 매 단위로 밀착시켜 저장할 수 있는 클립베이(41)와, 상기 클립베이(41)에 저장된 수십 매 단위의 클립(9)을 클립홀더(45)를 통하여 한 매 단위씩 순차 투입시킬 수 있는 인서트실린더(43)와 인서트브라켓(42)을 클립공급기구(40)에 추가로 적용시킴으로서, 패각트레이(6)상에 많게는 수백 매 정도의 패각(5)을 동시에 올려 놓은 다음, 해당 패각(5)이 모두 소진될 때까지 장치의 1회 가동에 따른 수하연의 제작길이를 최대한 길게 확보하고, 이를 적절한 길이로 잘라서 요구하는 치수의 수하연으로 사용할 수 있도록 함에 따라, 수하연의 생산성을 보다 더 크게 향상시킬 수 있다.

또한, 상단측이 "∨" 형태로 절개된 수하로프(4) 지지용 받침브라켓(23)(35)을 로프클램퍼(20) 및 로프매듭기구(30)의 로봇척(22)(34)과 함께 설치하여 놓음으로서, 각각의 로봇척(22)(34)에 의한 수하로프(4)의 클램핑 작동시 상기 받침브라켓(23)(35) 상단의 "∨"형 절개부에 의하여 수하로프(4)가 로봇척(22)(34)의 클램핑죠(22a) 사이로 확실하게 들어갈 수 있도록 하는 한편, 상기 로프매듭기구(30)용 메인실린더(31)의 피스톤로드(31a) 상단에 해당 로봇척(34) 및 척로터(33)와 연계된 보조실린더(32)를 추가로 적용시킴으로서, 로프매듭기구(30)의 로봇척(34)을 상승시켜 수하로프(4)를 클램핑하는 작동과 해당 로봇척(34)을 하방으로 당기는 동시에 이를 180도 각도로 회전시켜 꽈배기형 로프매듭(4a)을 조성시키는 작동이 각각의 실린더(31)(32)별로 구분되어 보다 정확하고 섬세하게 수행될 수 있도록 하며, 이를 통하여 굴양식 수하연의 자동 제작방식을 오차없이 보다 완벽하게 구현할 수 있다.

뿐만 아니라, 수하로프(4)의 당김 방향을 따라 후방측으로 달려 나오는 일부 패각(5)을 리셋터(60)의 리셋브라켓(62)을 이용하여 패각흡착기(13)에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣을 수 있도록 함으로서, 패각흡착기(13)를 이용한 패각(5)의 이송작업이 항상 일정한 위치에서 정확하게 수행되도록 하고, 가리비나 굴의 껍질로 제작된 패각(5)의 표면으로부터 흡착되는 이물질을 필터에 의하여 제거토록 함으로서, 패각(5)의 흡착이송에 사용되는 진공펌프 또는 에어컴프레셔의 고장이나 오작동을 방지토록 하며, 이러한 각 구성요소들간의 유기적인 조합을 통하여 굴양식 수하연의 제작작업을 완전히 자동화시키는 측면에 있어 최적화된 제작장치(100)를 제공할 수 있는 것이다.

마지막으로, 위에서 설명되어진 본 발명에 따른 제작방법과 제작장치(100)는 굴양식 수하연에만 한정되는 것이 아니며, 수하로프(4)를 따라 일정한 간격을 두고 패각(5)이나 콜렉터(Collector: 부착기질)를 매달아 수하양식에 사용되는 것이라면, 어떠한 종류의 수하연 제작에도 적용이 가능한 것임을 다시 한번 더 밝혀두는 바이며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 당업자에게 자명한 사항이라 할 것이다.

1 : 장치테이블 1a : 개구부 1b : 행거프레임
2 : 로프보빈 2a : 보빈브라켓 3 : 스핀들
3a : 이송롤러 4 : 수하로프 4a : 로프매듭
5 : 패각 6 : 패각트레이 7 : 로프받침대
8 : 컨트롤러 9 : 클립 9a : 도입구
9b : 수납홈 9c : 이탈방지돌기 10 : 패각이송기구
11,25 : 이송실린더 11b,43b,44b : 실린더브라켓
11a,17a,25a,26a,27a,31a,32a,43a,44a,47a,55a,65a : 피스톤로드
12 : 가이드프레임 13 : 패각흡착기 13a : 흡착노즐
14 : 흡착기로터 14a,52a,62a : 연결판 15 : 흡착호스
16 : 로터케이스 17,27 : 구동실린더 18 : 랙기어
19 : 피니언기어 19a : 회전축 20 : 로프클램퍼
20a,40a : 장착판 21,51,61 : 2축 구동기 22,34,52 : 로봇척
22a : 클램핑죠 22b : 척바디 23,35 : 받침브라켓
24 : 베이스판 24a : 고정브라켓 24b : 이송브라켓
24c,48 : 가이드레일 26 : 승하강실린더 26b,31b,56,66 : 가이드봉
28 : 링크축 28a : 링크죠인트 28b : 힌지축
30 : 로프매듭기구 30a : 실린더케이싱 31 : 메인실린더
32 : 보조실린더 33 : 척로터 40 : 클립공급기구
40b : 연결봉 41 : 클립베이 41a,49 : 푸쉬로드
41b : 푸쉬패널 41c : 코일스프링 41d : 절개부
42 : 인서트브라켓 43 : 인서트실린더 44 : 피딩실린더
44c : 연결브라켓 45 : 클립홀더 45a : 투입구
45b : 커버부 46 : 결착헤드 46a : 결착홈부
47 : 결착실린더 47b : 받침판 48a : 레일브라켓
48b : 가이드캡 49a : 푸쉬헤드 50 : 스트레이너
53,63 : LM가이드 54,64 : 이송브라켓 55,65 : 푸싱실린더
60 : 리셋터 62 : 리셋브라켓 100 : 제작장치

Claims

소정의 길이를 가지는 수하로프(4)를 따라 일정한 간격을 두고 패각(5)이 매달리는 굴양식 수하연의 제작방법에 있어서,
수십 매의 패각(5)을 서로 밀착시켜 패각트레이(6)의 상부면에 직립식으로 올려 놓은 다음, 상기 각 패각(5)의 중앙부를 관통하여 직선상으로 연장되는 수하로프(4)의 후단부에 패각(5) 지지용 로프매듭(4a)을 일차 조성하고, 스트레이너(50)의 로봇척(52)으로 수하로프(4)의 후단부를 측면 방향에서 클램핑하여 일정한 길이만큼 수하로프(4)를 후방으로 당기는 세팅단계와,
상기 세팅단계를 거친 후, 패각트레이(6)상에 놓여진 패각(5) 중 최후단부측에 위치하는 하나의 패각(5)을 패각이송기구(10)의 패각흡착기(13)로 진공 흡착한 다음, 해당 패각(5)을 패각흡착기(13)와 함께 수하로프(4)를 따라 소정의 길이만큼 후방으로 이동시키는 패각이송단계와,
상기 패각이송단계를 거친 후, 수하로프(4)의 하측에 일정한 간격을 두고 전,후방으로 배치된 한 쌍의 로프클램퍼(20)를 가동시켜 각 로프클램퍼(20) 상단의 로봇척(22)을 상부로 동시에 이동시킴으로서 각각의 로봇척(22)으로 수하로프(4)를 클램핑하는 한편, 상기 패각이송기구(10)의 패각흡착기(13)와 스트레이너(50)의 로봇척(52)은 패각(5) 및 수하로프(4)와 각각 분리시킨 상태에서 최초의 위치로 복귀시키는 로프클램핑단계와,
상기 로프클램핑단계를 거친 후, 한 쌍의 로프클램퍼(20) 사이에 배치된 로프매듭기구(30) 상단의 로봇척(34)을 상승시켜 수하로프(4)를 클램핑한 다음, 로프클램퍼(20)의 로봇척(22)을 소정의 폭만큼 로프매듭기구(30) 방향으로 수평 이동시키는 동시에, 로프매듭기구(30)의 로봇척(34)을 소정의 폭만큼 하방으로 내려 180도 각도로 축회전시킴으로서 꽈배기 형태의 로프매듭(4a)을 조성하는 로프매듭단계와,
상기 로프매듭단계를 거친 후, 로프매듭기구(30)의 직상부에 배치된 클립공급기구(40)의 결착헤드(46)를 하강시켜 상기 결착헤드(46)의 내측에 로프매듭(4a)이 위치되도록 한 다음, 클립공급기구(40)를 이용하여 로프매듭(4a)측으로 패각(5) 지지용 클립(9)을 수평 방향으로 밀어 넣음으로서 해당 클립(9)이 로프매듭(4a) 부분과 끼움식으로 조립되도록 하는 클립결착단계와,
상기 클립결착단계를 거친 후, 스트레이너(50)의 로봇척(52)으로 수하로프(4)를 다시 클램핑하고, 로프클램퍼(20)와 로프매듭기구(30)의 로봇척(22)(34)은 수하로프(4)와 분리하여 최초의 위치로 복귀시키는 동시에, 요구되는 패각(5)의 간격에 맞추어 스트레이너(50)의 로봇척(52)으로 수하로프(4)를 일정한 길이만큼 다시 후방으로 당기는 로프당김단계를 포함하여서 이루어지며,
상기 패각이송단계로부터 로프당김단계에 이르기까지의 과정을 수 회 내지 수십 회 반복 수행하여 수하로프(4)를 따라 일정 간격으로 패각(5)이 매달린 수하연이 제작되는 것이고, 상기 패각이송단계를 거쳐 패각(5)이 위치되는 지점은 로프매듭기구(30)와 후방측 로프클램퍼(20)의 사이가 되는 한편, 상기 스트레이너(50)용 로봇척(52)에 의한 수하로프(4)의 측방향 클램핑 위치는 후방측 로프클램퍼(20)의 로봇척(22) 바로 앞부분이 되며,
상기 패각이송단계를 수행한 패각흡착기(13)를 최초의 위치로 복귀시키는 방식은, 상기 패각흡착기(13)를 패각(5)의 외측 방향으로 각운동시켜 패각흡착기(13)의 복귀 경로가 패각(5)과 로봇척(22)(34)에 의하여 간섭을 받지 않도록 한 상태에서, 최초의 위치로 이동된 패각흡착기(13)를 반대 방향으로 다시 각운동시키는 방식으로 수행됨을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작방법.
제 1항에 있어서, 상기 클립(9)은 소정의 두께를 가지는 사각형 플라스틱 몸체의 일측에 수하로프(4)의 로프매듭(4a) 부위가 삽입되는 도입구(9a)가 제공되고, 상기 도입구(9a)를 거쳐 삽입된 로프매듭(4a) 부위의 수납홈(9b)이 몸체의 중앙부에 형성되는 한편, 상기 도입구(9a)와 수납홈(9b)의 사이에 로프매듭(4a) 부위의 풀림을 방지하는 이탈방지돌기(9c)가 수납홈(9b)의 내측 방향으로 돌출 형성된 것임을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작방법.
제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 패각이송단계와 로프클램핑단계의 사이에는 패각(5)의 이송시 패각(5)과 수하로프(4) 사이의 마찰력으로 인하여 발생하는 수하로프(4)의 당김 현상에 따라 수하로프(4)와 함께 후방측으로 달려 나오는 일부 패각(5)을 리셋터(60)의 리셋브라켓(62)을 이용하여 패각흡착기(13)에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣는 패각리셋단계가 추가로 수행됨을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작방법.
소정의 길이를 가지는 수하로프(4)를 따라 일정한 간격을 두고 패각(5)이 매달리는 굴양식 수하연의 제작장치에 있어서,
장치테이블(1)의 전방측 상부면으로부터 후방측 상부면에 걸쳐 패각이송기구(10)와 클립공급기구(40)와 수하로프(4) 당김용 스트레이너(50)가 순차적으로 배치되고, 상기 패각이송기구(10)와 스트레이너(50)의 직후방에 해당하는 장치테이블(1)의 하부 공간에는 로프클램퍼(20)가 각각 배치되는 한편, 상기 로프클램퍼(20)의 사이에 해당하는 장치테이블(1)의 하부 공간에는 클립공급기구(40)와 마주보는 위치에 맞추어 로프매듭기구(30)가 배치되며,
상기 패각이송기구(10)는 장치테이블(1)의 길이 방향을 따라 수평 방향으로 배치되어 장치테이블(1)의 후방측으로 패각(5)을 이동시키기 위한 이송실린더(11)와, 상기 이송실린더(11)를 지지하는 실린더브라켓(11b)과, 상기 이송실린더(11)의 피스톤로드(11a) 단부측에 연결 설치되는 흡착기로터(14)와, 상기 흡착기로터(14)의 회전축(19a)과 연결되어 측방향으로 각운동 가능하게 설치되는 패각흡착기(13)를 포함하여서 이루어지고,
상기 패각이송기구(10)의 실린더브라켓(11b) 일측에 수십 매의 패각(5)을 한데 모아서 직립식으로 올려 놓기 위한 패각트레이(6)가 연결 설치되는 한편, 상기 수하로프(4)는 각 패각(5)의 중심부를 관통한 상태에서 장치테이블(1)의 길이 방향을 따라 후방측으로 연장되며,
상기 패각흡착기(13)는 수직프레임과 수평프레임이 "L"자 형태로 연결된 구조를 이루고, 상기 수평프레임 부분이 수하로프(4)의 바로 아래에서 패각트레이(6)를 따라 놓여진 패각(5) 중 최후방측 패각(5)과 접촉하는 위치에 배치되며, 상기 수직프레임측에 진공펌프나 에어컴프레셔로부터 연장되는 진공조성용 흡착호스(15)가 연결 설치되고, 상기 수평프레임의 전방면에 흡착호스(15)와 연통되는 패각(5)용 흡착노즐(13a)이 설치되며,
상기 로프클램퍼(20)는 수하로프(4)를 하측 방향에서 선택적으로 클램핑하기 위한 로봇척(22)과, 상기 로봇척(22)을 장치테이블(1)의 길이 방향과 높이 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기(21)를 포함하여서 이루어지고, 상기 로프매듭기구(30)는 수하로프(4)를 하측 방향에서 선택적으로 클램핑하기 위한 로봇척(34)과, 상기 로봇척(34)을 180도 각도로 축회전시켜 꽈배기 형태의 로프매듭(4a)을 조성하기 위한 척로터(33)와, 상기 척로터(33)를 로봇척(34)과 함께 장치테이블(1)의 높이 방향을 따라 승하강시키기 위한 메인실린더(31)를 포함하여서 이루어지며,
상기 클립공급기구(40)는 로프매듭(4a) 부위와 끼움식으로 조립되는 패각(5) 지지용 클립(9) 수십 개가 높이 방향을 따라 일렬로 적층 투입되는 사각 파이프 형상의 클립홀더(45)와, 상기 클립홀더(45)의 하단 좌,우측에 각각 연결 설치되는 결착헤드(46) 및 결착실린더(47)와, 상기 클립홀더(45)를 피스톤로드(44a) 하단측과 연결시켜 클립홀더(45)를 결착헤드(46) 및 결착실린더(47)와 함께 가이드레일(48)을 따라 승하강시키기 위한 피딩실린더(44)를 포함하여서 이루어지고,
상기 결착헤드(46)가 로프매듭기구(30) 상단의 로봇척(34)과 마주보는 위치에 배치되는 한편, 이 결착헤드(46)의 하부면 중앙에 로프매듭(4a) 부분이 삽입되는 결착홈부(46a)가 제공되며, 상기 결착실린더(47)의 피스톤로드(47a) 단부측에는 클립홀더(45)의 하단측에 놓여진 하나의 클립(9)을 결착헤드(46)측으로 밀어 넣어 해당 클립(9)을 로프매듭(4a) 부분과 조립시키는 푸쉬로드(49)가 설치되며,
상기 스트레이너(50)는 수하로프(4)를 측면 방향에서 선택적으로 클램핑하는 로봇척(52)과, 상기 로봇척(52)을 장치테이블(1)의 길이 방향과 폭 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기(51)를 포함하여서 이루어지고, 상기 장치테이블(1)에는 로프클램퍼(20)와 로프매듭기구(30)의 로봇척(22)(34)이 출몰되는 개구부(1a)가 형성되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항에 있어서, 상기 클립(9)은 소정의 두께를 가지는 사각형 플라스틱 몸체의 일측에 수하로프(4)의 로프매듭(4a) 부위가 삽입되는 도입구(9a)가 제공되고, 상기 도입구(9a)를 거쳐 삽입된 로프매듭(4a) 부위의 수납홈(9b)이 몸체의 중앙부에 형성되는 한편, 상기 도입구(9a)와 수납홈(9b)의 사이에 로프매듭(4a) 부위의 풀림을 방지하는 이탈방지돌기(9c)가 수납홈(9b)의 내측 방향으로 돌출 형성된 것임을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항에 있어서, 상기 장치테이블(1)의 선단측 하부 공간에는 수하로프(4)가 감겨진 로프보빈(2)이 회전 가능하게 설치되고, 상기 장치테이블(1)의 선단측 상부에는 로프보빈(2)으로부터 풀려 나오는 수하로프(4)를 패각트레이(6)측으로 유도하기 위한 방향 전환용 스핀들(3)이 설치되는 한편, 장치테이블(1)의 선단측에는 로프보빈(2)으로부터 스핀들(3)측으로의 수하로프(4) 이동경로를 제공하는 개구부(1a)가 형성되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항에 있어서, 상기 클립공급기구(40)는 클립홀더(45)의 높이 방향을 따라 일렬로 적층 투입되는 수십 개의 클립(9)을 한 매 단위로 하여 이를 수십 매 단위로 저장시켜 놓기 위한 클립베이(41)와, 상기 클립베이(41)로부터 클립홀더(45)를 통하여 클립(9)을 한 매 단위씩 순차적으로 투입시키기 위한 인서트실린더(43)를 추가로 포함하여서 이루어지고, 상기 클립베이(41)는 한 매 단위의 클립(9)을 직립시켜 이를 길이 방향을 따라 일렬로 수십 매를 밀착시켜 저장할 수 있도록 상단부가 개구된 사각통 형상을 가지며,
상기 클립베이(41)의 일측벽에는 푸쉬로드(41a)가 관통 설치되고, 상기 클립베이(41)의 내부로 연장되는 푸쉬로드(41a)에는 코일스프링(41c)이 개재되며, 상기 푸쉬로드(41a)의 단부측에는 클립베이(41)의 내부에 수납된 수십 매 단위의 클립(9)을 코일스프링(41c)의 탄성력으로 밀착시키는 푸쉬패널(41b)이 연결 설치되고, 상기 클립베이(41)의 타측 끝단부는 클립(9)의 투입경로를 제공하도록 높이 방향에 걸친 장공 형태의 절개부(41d)로 형성되며,
상기 클립홀더(45)의 상측 중앙부에는 클립베이(41)의 절개부(41d)와 대응되는 투입구(45a)가 형성되고, 상기 인서트실린더(43)의 피스톤로드(43a) 단부측에는 푸쉬패널(41b)에 의하여 클립베이(41)의 절개부(41d)측으로 밀려온 한 매 단위의 클립(9)을 투입구(45a)를 통하여 클립홀더(45)로 밀어 넣기 위한 인서트브라켓(42)이 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로프클램퍼(20)의 2축 구동기(21)는 장치테이블(1)의 길이 방향으로 배치되는 이송실린더(25)와, 장치테이블(1)의 높이 방향으로 배치되는 승하강실린더(26)와, 장치테이블(1)의 하부 공간에 장착된 상태로 각각의 실린더(25)(26)를 지지하기 위한 베이스판(24)을 포함하여서 이루어지며,
상기 이송실린더(25)는 베이스판(24)의 고정브라켓(24a)상에 설치되고, 상기 승하강실린더(26)는 이송실린더(25)의 피스톤로드(25a) 단부측에 연결된 이송브라켓(24b)상에 설치되며, 상기 베이스판(24)에는 이송브라켓(24b)의 가이드레일(24c)이 설치되고, 상기 승하강실린더(26)의 피스톤로드(26a) 상단에 로봇척(22)이 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 8항에 있어서, 상기 로프클램퍼(20)를 이루는 승하강실린더(26)의 피스톤로드(26a) 상단에는 로봇척(22)과 함께 상승하여 수하로프(4)를 지지하기 위한 "Ｌ"자형의 받침브라켓(23)이 연결 설치되며,
상기 로봇척(22)은 받침브라켓(23)의 바닥면에 수직 방향으로 장착되고, 상기 받침브라켓(23)의 상단부는 "∨"자 형태로 절개 형성됨을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로프매듭기구(30)의 척로터(33) 하부에는 로봇척(34)을 척로터(33)와 함께 소정의 폭만큼 하방으로 당기기 위한 보조실린더(32)가 추가로 설치되고, 상기 척로터(33)가 보조실린더(32)의 피스톤로드(32a) 상단에 연결 설치되는 한편, 상기 보조실린더(32)가 메인실린더(31)의 피스톤로드(31a) 상단에 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 10항에 있어서, 상기 로프매듭기구(30)를 이루는 메인실린더(31)의 피스톤로드(31a) 상단에는 로봇척(34)과 함께 상승하여 수하로프(4)를 지지하기 위한 "∪"자형의 받침브라켓(35)이 연결 설치되며,
상기 보조실린더(32)는 척로터(33) 및 로봇척(34)과 함께 받침브라켓(35)의 바닥면에 수직 방향으로 장착되고, 상기 받침브라켓(35)의 양측 상단부는 "∨"자 형태로 절개 형성됨을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 스트레이너(50)의 2축 구동기(51)는 장치테이블(1)의 길이 방향으로 설치된 레일을 따라 이송브라켓(54)을 이동시키는 LM가이드(53)와, 장치테이블(1)의 폭 방향을 따라 상기 LM가이드(53)의 이송브라켓(54)상에 연결 설치되는 푸싱실린더(55)를 포함하여서 이루어지고, 상기 푸싱실린더(55)의 피스톤로드(55a) 단부측에 로봇척(52)이 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 패각이송기구(10)와 클립공급기구(40)의 사이에 해당하는 장치테이블(1)의 상부면 일측에는 패각(5)의 이송시 패각(5)과 수하로프(4) 사이의 마찰력으로 인하여 발생하는 수하로프(4)의 당김 현상에 따라 수하로프(4)와 함께 후방측으로 달려 나오는 일부 패각(5)을 패각흡착기(13)에 의한 흡착위치로 다시 밀어 넣는 리셋터(60)가 설치되며,
상기 리셋터(60)는 "⊂"자 형태의 리셋브라켓(62)과, 상기 리셋브라켓(62)을 장치테이블(1)의 길이 방향과 폭 방향으로 이동시키기 위한 2축 구동기(61)를 포함하여서 이루어지는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 13항에 있어서, 상기 리셋터(60)의 2축 구동기(61)는 장치테이블(1)의 길이 방향을 따라 이송브라켓(64)을 이동시키는 LM가이드(63)와, 장치테이블(1)의 폭 방향을 따라 상기 LM가이드(63)의 이송브라켓(64)상에 연결 설치되는 푸싱실린더(65)를 포함하여서 이루어지고, 상기 푸싱실린더(65)의 피스톤로드(65a) 단부측에 리셋브라켓(62)이 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇척(22)(34)(52)은 척바디(22b)의 선단에 배치되어 수하로프(4)의 선택적인 클램핑을 수행하는 한 쌍의 클램핑죠(22a)와, 상기 척바디(22b)의 내부에 배치되는 구동실린더(27)와, 상기 구동실린더(27)의 피스톤로드(27a) 단부측을 각각의 클램핑죠(22a)와 연결하여 클램핑죠(22a)간의 맞물림식 각운동을 유도하는 링크축(28)을 포함하여서 이루어지는 공압척이 되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 흡착기로터(14)와 척로터(33)는 로터케이스(16)의 외측에 설치되는 구동실린더(17)와, 상기 구동실린더(17)의 피스톤로드(17a) 단부측에 연결된 상태로 로터케이스(16)의 내부에 배치되는 랙기어(18)와, 상기 랙기어(18)에 의하여 로터케이스(16)의 내부에서 회전되도록 설치되는 피니언기어(19)를 포함하여서 이루어지는 공압로터가 되며,
상기 구동실린더(17)의 피스톤로드(17a)는 로터케이스(16)의 벽체를 관통하여 랙기어(18)와 연결 설치되고, 상기 패각흡착기(13)와 로봇척(34)의 회전축(19a)은 로터케이스(16)의 벽체를 관통하여 피니언기어(19)의 중앙측에 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.
제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 패각흡착기(13)를 진공펌프 또는 에어컴프레셔와 연결하는 흡착호스(15)에는 에어필터가 설치되는 것을 특징으로 하는 굴양식 수하연의 자동 제작장치.