KR102003141B1 - 운전자 보조 시스템을 위한 운전자-특정 사각지대를 결정하는 방법, 운전자 보조 시스템, 및 자동차 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 자동차(1)의 주위(4)의 운전자-특정 사각지대(3)를 결정하는 자동차(1)용 운전자 보조 시스템(2)의 작동 방법으로서, 자동차 운전자의 운전자-특정 시야(5)의 적어도 하나의 경계 모서리(8, 9)가 자동차 운전자의 머리의 움직임 거동의 함수 및/또는 자동차 운전자의 시각 능력의 함수로서 결정되고, 자동차(1)의 주위(4)의 운전자-특정 사각지대(3)의 범위(a2) 및/또는 국부 위치가 운전자-특정 시야(5)의 결정된 경계 모서리(8, 9)의 함수로서 결정되는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 시스템 작동 방법에 관한 것이다.

Description

운전자 보조 시스템을 위한 운전자-특정 사각지대를 결정하는 방법, 운전자 보조 시스템, 및 자동차{METHOD FOR DETERMINING A DRIVER-SPECIFIC BLIND SPOT FOR A DRIVER ASSISTANCE SYSTEM, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND MOTOR VEHICLE}
본 발명은 자동차 주위의 운전자-특정 사각지대(운전자에 특정된 사각지대)를 결정하는 자동차용 운전자 보조 시스템의 작동 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 운전자 보조 시스템 및 자동차에 관한 것이다.
사각지대(blind spot)라는 용어는 도로 교통에서 자동차 운전자 또는 운전자가 볼 수 없는 자동차 주위의 영역을 지칭하는 데 사용된다. 사각지대는 도로 상의 사건에 대한 운전자의 시각을 방해하거나 감소시킨다. 이는 다른 차선에 있는 다른 도로 사용자, 예를 들어, 다른 자동차뿐만 아니라 보행자 또는 오토바이 운전자가 후방으로부터 접근하고 있는 상황을 맞고 있는 당해 자동차의 차선 변경 조작 및 방향 전환 조작을 하는 동안과 특히 관련이 있다. 이와 같은 다른 도로 사용자들은 사각지대에서 사고의 위험에 처한다.
위험한 교통 상황을 피하기 위해, 선행 기술은, 자동차의 주위를, 특히 사각지대를 모니터하고 또한 차선을 변경하는 경우에는 인접 차선에 접근하는 차량과의 충돌 징조에 대해 운전자에게 경고하는, 예컨대 차선 변경 보조 장치 또는 사각지대 보조 장치와 같은 운전자 보조 시스템을 개시하고 있다. 이를 위해, 사각지대의 범위(dimension) 및 위치는 일반적으로 공장에서 사전설정되며, 예를 들어 자동차의 크기와 자동차의 윈도우 개수 및 후사경 개수와 같은 자동차의 기하학적 구조 또는 디자인에 맞추어진다.
그러나 사각지대의 범위 또는 위치는 운전자의 신체 특성, 예를 들어 운전자의 신체 크기 또는 시력(visual acuity)에 따라서도 달라지기 때문에, 상기 사전설정된 사각지대가 매 자동차 운전자에게 동일한 범위로 적합한 경우는 있을 수 없다. 따라서, 예를 들어 독일 특허 공개 공보 DE 10 2008 000 051 A1호는 자동차의 사각지대에 있는 물체를 감지하기 위한 사각지대용 가변성 경고 시스템을 제안하고 있다.
그러나, 이러한 종래 기술에 따르면, 운전자의 신체 특성은 일반적으로 부적절한 정도로만 고려되고 있을 뿐이다. 특히, 사회가 점점 더 고령화되어가는 추세와, 움직이지 않으려고 하는 욕구와 함께 상기 고령화 추세와 관련하여 신체 움직임이 제한되는 상황 하에서, 기존의 운전자 보조 시스템을 적응 가능하게, 특히 자동으로 적응 가능하게 만드는 것이 가치가 있을 것으로 보인다.
본 발명의 목적은 사각지대를 자동차 운전자에게 보다 개별적이고 특정된 방식으로 적응시킬 수 있는 방법을 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 운전자 보조 시스템 및 자동차를 제공하는 것이다.
이러한 목적은 독립 청구항에 따른 특징을 갖는 방법, 운전자 보조 시스템, 및 자동차에 의해서 본 발명에 따라서 달성된다.
자동차용 운전자 보조 시스템을 작동시키는 본 발명에 따른 방법에 있어서, 자동차 주위에 있는 운전자-특정 사각지대가 결정된다. 또한, 자동차 운전자의 운전자-특정 시야(운전자에 특정된 시야)의 적어도 하나의 경계 모서리(boundary edge)가 자동차 운전자의 머리의 움직임 거동의 함수 및/또는 자동차 운전자의 시각 능력의 함수로서 결정되고, 자동차 주위의 운전자-특정 사각지대의 범위 및/또는 국부 위치가 운전자-특정 시야의 적어도 하나의 결정된 경계 모서리의 함수로서 결정된다.
여기서, 경계 모서리는, 특히, 시야를 수평면에 투영하고 그에 따라 차량의 종축과 차량의 횡축에 걸쳐 있는 평면에 투영하는 경우에 시야의 경계를 그의 특정의 원뿔, 특히 2차원 원뿔을 가지고 정하는 시야의 경계 또는 경계선을 나타낸다. 그러면, 원뿔의 경계를 정하는 두 경계선에 의해, 전체적인 측면 경계 모서리가 형성된다. 특히 차량 운전자의 경우에는, 자동차의 운전자의 착석 위치 여하에 따라서 다른 경계 모서리보다는 자동차 길이 방향 쪽에 더 가깝게 위치되는 경계 모서리가, 본 발명에 따른 방법에 있어서 현저한 중요성을 갖는다.
본 발명과 관련하여, 시야는 자동차 운전자 또는 운전자가 그의 눈으로 인지할 수 있는 자동차 주위의 영역을 나타낸다. 여기서, 시야는 신체의 시각 능력이나 운전자의 시력에 따라 달라지는 소위 시야와, 운전자의 머리의 선회 능력 또는 선회 움직임에 따라 달라지는 어깨 시야(shoulder field of vision)로 이루어진다.
운전자의 시야는, 머리를 안정되고 똑바른 자세로 취해서 똑바로 앞을 향해서 움직임 없이 주시하고 있는 상황, 예를 들어 운전자의 시선이 자동차의 전면 유리창에 곧바로 고정되어 있지는 않다 해도 자동차의 전면 유리창을 통해 주시하고 있는 상황에서, 시각적으로 감지할 수 있는 주위에 있는 모든 중앙 및 주변 지점들과 물체들을 의미한다. 시야의 수평 범위, 즉 시야의 두 경계 모서리 사이의 시야의 개구각(angle of aperture)은 평균 시각 능력을 갖는 성인의 경우 일반적으로 약 180°이다. 사람의 나이가 증가함에 따라 발생할 수 있듯이, 제한된 시각 능력, 예를 들어 비교적 낮은 시력을 갖는 사람에게 있어서는, 시야의 수평 범위, 즉 개구각이 줄어들 수 있다. 그 결과, 제한된 시각 능력을 가진 사람은, 특히, 평균 시각 능력을 가진 사람이 경계 모서리들 부근 또는 주변 시각 영역에서 여전히 볼 수 있었던 물체를, 더 이상 볼 수 없다.
여기서, 어깨 시야는 자동차 운전자가 소위 어깨 너머의 주시를 통해, 즉 운전석의 수직 축을 중심으로 하여 머리를 돌림으로써, 볼 수 있거나 시각적으로 인지할 수 있는 영역을 의미한다. 어깨 시야의 범위는 운전자가 그의 어깨 너머로 주시할 때 실행하게 되는 머리의 움직임 또는 머리의 회전 움직임의 자유도에 따라 일반적으로 좌우된다. 다시 말해, 머리를 약간만 돌리거나 혹은 돌릴 수 있거나 또는 자신의 어깨 너머로 전혀 보지 못하는 운전자의 어깨 시야는, 이와 동일한 시각 능력을 가진 자로서 자신의 머리를 비교적 큰 각도로 돌리거나 돌릴 수 있는 운전자의 어깨 시야에 비해 좁은 범위를 갖는다. 상기 머리의 회전 능력 또는 회전 움직임은 운전자의 신체적 결함 때문에, 예를 들면 인후 부위 및/또는 목 부위의 이동성이 감소된 결과로 인해, 제한될 수 있다.
따라서, 시야, 특히 시야의 범위와, 그에 따라 운전자가 주위의 물체를 인지할 수 있는 시야의 경계 모서리들 사이의 총 개구각은 신체적 시각 능력 및/또는 운전자 머리의 회전 움직임에 좌우된다. 운전자-특정 시야의 두 개의 경계 모서리들 사이의 운전자-특정 개구각을 가지는 운전자-특정 시야는 운전자의 개인적 시각 능력 및/또는 운전자 머리의 개인적 회전 움직임에 기초하여 결정된다.
운전자-특정 사각지대의 위치 및/또는 범위는 이렇게 결정된 경계 모서리의 함수로서 적응된다. 따라서, 특히, 평균 시각 능력을 가진 운전자의 경우에는 운전자의 시야에 이미 위치해 있는 반면에 제한된 시각 능력을 가진 운전자의 경우에는 운전자의 운전자-특정 사각지대에 계속해서 위치해 있는 물체는 운전자 보조 시스템이 감지해낼 수 있다. 따라서, 그러한 물체가, 예컨대 다른 자동차가, 운전자의 운전자-특정 사각지대에 위치하는 경우, 예를 들어 시각 및/또는 청각 경고 신호 또는 경보 신호를 발생시킬 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 방법은 사각지대 결정 시에 운전자의 신체적 특성과 운전자의 행동 양식이 고려된다는 이점을 갖는다. 따라서, 예를 들어 운전자의 신체적 제약 때문에 운전자가 볼 수 없는 자동차 주위의 영역을 모니터할 수 있다.
운전자-특정 사각지대는, 그 범위 및/또는 국부 위치가 운전자-특정 시야의 경계 모서리에 인접하게 결정되고, 그리고/또는 사전규정된 중첩 영역에서 운전자-특정 시야와 중첩 방식으로 결정되는 것이 특히 바람직하다. 운전자-특정 시야의 경계 모서리들은 운전자가 그 운전자 측의 창문 방향으로 그의 어깨 너머로 주시할 때와 후진 시에 차량의 중심을 통해 주시할 때에 그의 머리를 돌릴 수 있는 범위인 총 개구각에 의해 얻어진다. 운전자-특정 사각지대는 경계 모서리들에 인접하게, 그리고/또는 사전규정된 중첩 영역에서 운전자-특정 시야와 중첩 방식으로 결정되는 것이 유리하다. 사각지대가 사실상 운전자-특정 시야에 적응되지 않고 그리고 예를 들어 인접시키는 방식으로 선택되지 않은 경우는, 운전자 보조 시스템 또는 운전자에 자신에 의해 모니터되지 않는 영역에 위치한 물체가 간과되어서 경보 신호가 촉발되지 않는 경우가 될 수 있다. 그러나 사각지대가 사전규정된 중첩 영역을 넘어서 운전자-특정 시야 내로 연장되도록 하여 사각지대가 선택되는 경우는, 운전자가 그의 어깨 너머로 주시함으로써 물체를 이미 인지할 수 있음에도 불구하고 운전자에게 경보 신호로 불필요하게 경고하는 경우가 될 수 있다.
본 발명의 유리한 정교한 예에 따르면, 운전자-특정 사각지대는, 그 범위가 운전자-특정 시야의 적어도 하나의 경계 모서리의 함수로서 자동차의 종축에 평행하게 변경된다. 예를 들어 운전자 쪽에 인접한 차선에서 모니터되는 사각지대는 예를 들면 직사각형 영역으로 구성될 수 있다. 자동차의 종축에 평행한 범위 또는 공간 범위, 예를 들어 사각지대의 길이는 운전자-특정 시야의 결정된 경계 모서리의 함수로서 변경된다. 이와 관련하여, 특히, 예를 들어 제한된 시각 능력 및/또는 제한된 머리 선회 움직임으로 인해 시야의 개구각이 좁은 운전자의 사각지대는 평균적인 제약 없는 운전자의 사각지대보다 더 큰 범위, 예를 들어 더 긴 길이를 갖는다.
운전자-특정 사각지대는 사전규정된 기준 사각지대가 자동차 운전자 머리의 결정된 움직임 거동의 함수 및/또는 자동차 운전자의 결정된 시각 능력의 함수로서 변경된다는 사실에 의해 결정되는 것이 바람직하다. 이러한 기준 시야는 예를 들어 공장에서의 설정에 의해 사전규정될 수 있고, 평균 신체 크기, 표준화된 머리 움직임의 자유도, 및 표준화된 시각 능력을 가진 운전자의 시야에 대응할 수 있다. 이 기준 시야에 따라, 기준 사각지대가 사전에 설정되거나 사전규정된다. 결정된 운전자-특정 시야가 기준 시야에 비해 제한되는 경우, 즉 운전자-특정 시야가 기준 시야보다 더 작은 개구각을 갖는 경우에는, 운전자-특정 사각지대를 사전규정하기 위해, 기준 사각지대를 늘릴 수 있다. 이는, 예를 들어, 시각 능력이 손상된 노인의 경우나 혹은 예컨대 인후 부위 또는 목 부위의 이동성 감소와 같은 신체적 결함으로 인해 머리를 충분히 돌릴 수는 없는 사람의 경우에서, 이루어질 수 있다. 한편, 특히 잘 볼 수 있고 그리고/또는 특히 이동성이 있는 운전자의 경우에는, 기준 사각지대를 줄여서 운전자-특정 사각지대를 사전규정하도록 할 수 있다.
움직임 거동이 기준 사각지대에 비해 제한되고 그리고/또는 차량 운전자의 시각 능력이 제한된 경우, 기준 사각지대가 자동차의 이동 방향을 따라 전방 방향으로 길어지게 되어 운전자-특정 사각지대를 생성하도록 하는 구성이 제공될 수 있다. 여기에는, 자동차의 측면에 위치되며 자동차에 의한 차선 변경 조작 시에 모니터되는 사각지대가 특히 고려된다. 변경되지 않은 사전규정된 기준 사각지대는 운전자가 제한된 이동성 및/또는 제한된 시각 능력으로 인해 인지하지 못하는 영역을 커버하지 못할 수도 있다. 따라서, 기준 사각지대는 전방 방향, 즉 자동차의 이동 방향으로 길어지게 된다. 한편, 사각지대의 후방 한계는 변경되지 않는 것이 바람직하다. 따라서, 다른 차량이 인접 차선의 후방에서 당해 자동차에 접근하여 사각지대 안으로 들어오자마자, 예를 들어 제한된 시각 능력 및/또는 움직임 거동을 가진 운전자와 정상적인 시각 능력 및/또는 움직임 거동을 가진 운전자는 경고를 받게 된다. 후방 경계 모서리가 변경되지 않았으므로 상기 두 운전자 모두가 동시에 경고를 받게 된다. 그러나 예를 들어 상기 다른 자동차가 당해 자동차를 추월했기 때문에 사각지대를 벗어나자마자, 상기 두 운전자들은 더 이상 경고를 받지 않게 된다. 능력에 제약이 있는 운전자의 운전자-특정 사각지대는 전방 방향으로 길어지게 되기 때문에 경고가 더 늦게 종료되는데, 그 이유는 그렇게 더 길어진 사각지대의 길이로 인해 상기 다른 차량이 운전자-특정 사각지대를 더 늦게 빠져나가기 때문이다.
바람직한 일 실시예는, 자동차 운전자의 머리의 움직임 거동 및/또는 자동차 운전자의 시각 능력을 복수 회 감지하고, 운전자-특정 시야를 머리의 평균 움직임 거동 및/또는 평균 시각 능력으로부터 결정하는 구성을 제공한다. 따라서, 자동차 운전자의 실제 머리 움직임 거동 및 실제 시각 능력을 신뢰할 수 있는 방식으로 결정할 수 있다. 따라서, 예를 들어 자신의 어깨 너머로 한번 주시하는 것을 잊어버리며 그 후에 운전자-특정 사각지대를 불균형적으로 크게 선택하는 운전자에 대해서는 제한된 움직임 거동이 결정되는 것을 방지할 수 있다. 반복적으로 감지함으로써, 일시적인 제약, 예를 들어 목이나 인후의 일시적인 상해가 감지될 수도 있고, 운전자-특정 사각지대가 운전자의 제한된 시야에 일시적으로 적응될 수 있다.
감지된 운전자-특정 시야 및/또는 운전자-특정 사각지대가 자동차가 꺼진 후에도 저장되고 자동차 운전자가 다시 자동차를 구동할 때에 이용가능하게 되면 유리하다고 입증되었다. 운전자-특정 시야 및 이에 따른 운전자-특정 사각지대는 예를 들어 차량 내부의 매체 또는 차량 외부의 매체에 저장될 수 있다. 당해 자동차를 예를 들어 복수의 운전자가 사용하거나 운전하는 경우, 운전자의 운전자-특정 시야 또는 운전자-특정 사각지대를 갖는 프로파일이 각각의 운전자에 대해 저장될 수 있다. 이러한 차량 외부의 매체는 예를 들면 각 운전자의 차량 키일 수 있다. 따라서, 각 운전자가 그의 차량 키에 기초하여 식별될 수 있고, 그에 대응하는 운전자-특정 시야 및 운전자-특정 사각지대를 여정 시작 시에 바로 이용할 수 있게 된다. 그러나 각 운전자가 기록 장치에 의해, 예를 들어 운전실에 설치된 카메라에 의해 식별될 수 있게 하는 것을 마련하는 것도 가능하다. 그 다음, 예를 들어 차량 내부의 저장 매체에 저장되는 운전자-특정 시야 또는 운전자-특정 사각지대를 갖는 대응하는 프로파일이 검색되어 이용 가능하게 된다. 따라서, 운전자-특정 시야 및 그에 따른 운전자-특정 사각지대를 각 여정마다 새롭게 계산할 필요가 없다. 운전자 식별을 위해 여기에 특정되는 방법들은 단지 예시적인 것이지, 결정적인 것이 아니다.
저장되고 이용가능하게 되는 운전자-특정 시야는 자동차가 다시 구동되는 동안에 결정되는 자동차 운전자의 머리의 움직임 거동 및/또는 자동차 운전자의 시각 능력에 적응되는 것이 바람직하다. 따라서, 예를 들어, 운전자-특정 시야 및 이에 따른 운전자-특정 사각지대는 결정된 운전자-특정 시야들 모두를 평균하여 운전자-특정 사각지대를 결정함으로써 지속적으로 개선될 수 있다. 운전자가 예를 들어 상해의 결과로 인해 바로 전의 여정에 비해서 제한된 머리 움직임의 자유도를 갖는다고 결정된 경우, 운전자-특정 시야도 또한 적응될 수 있다.
주위의 후방으로부터 자동차에 접근하는 물체와, 이 물체의 위치, 특히 자동차에 대한 위치가 주위에서 감지되고, 상기 물체에 대한 자동차 운전자의 무의식적 움직임 반응 및 그 무의식적 움직임 반응의 시간이 감지되어서, 상기 감지된 무의식적 움직임 반응의 시점에 상기 물체, 특히 그 물체의 전방이 주위에, 특히 자동차에 대해서 있던 위치로서, 운전자-특정 경계 모서리의 위치가 결정된다. 상기 움직임 반응을 감지함으로써, 시각 능력 및/또는 운전자 머리의 회전 움직임이 결정될 수 있다. 이를 위해, 자동차 주위의 물체 및 그 물체의 위치가 관찰된다. 이를 위해, 주위의 물체 및 그 물체의 위치가 예를 들어 차량 탑재 감지 장치에 의해 연속적으로 또는 사전규정된 시간에 감지될 수 있다.
물체가 차량 운전자의 시야, 특히 주변 시야에 들어오자마자, 즉 물체가 운전자-특정 시야의 경계 모서리를 통과하고 차량 운전자가 무의식적으로 반응하자마자, 예를 들어 운전자가 그의 주시 방향을 바꾸거나 또는 선회 움직임을 하자마자, 이러한 무의식적 반응이 감지되어, 물체가 그 시점에 경계 모서리에 위치하는 것으로 판정된다.
본 발명의 정교한 예에서, 인접 차선에서 동일한 이동 방향으로 당해 자동차의 후방으로부터 접근하는 자동차를 물체로서 감지한다. 그러한 차량은, 능동형 차선 변경 보조 장치의 경우에서는, 차선 변경이 가능한 경우에 운전자에게 경고할 수 있도록 하기 위해 일반적으로 차량 탑재 감지 장치에 의해 감지된다. 이와 동시에, 본 발명에 따른 방법에 의하면, 후방으로부터 접근하는 차량에 대한 운전자의 반응 또는 무의식적 반응이 감지되어, 운전자-특정 시야를 결정하는 데 사용될 수 있다.
상기 물체는 적어도 하나의 차량 탑재 레이더 센서에 의해 감지되는 것이 바람직하다. 본질적으로 공지된 이러한 레이더 센서는 자동차의 외측에 설치되어서, 자동차 주위의 물체 및 그 물체의 위치를 감지할 수 있다.
운전자의 움직임 반응은 적어도 하나의 차량 탑재 카메라에 의해 감지되는 것이 유리하다. 이러한 카메라는 예를 들면 자동차의 차량 운전실 내에 설치되어서, 운전자 머리의 위치 및 움직임을 감지할 수 있다. 이러한 카메라는 소위 머리 추적 시스템의 일부일 수 있으며, 각각의 운전자 머리의 움직임 자유도, 특히 방위각 및 높이를 감지할 수 있다. 또한, 운전자의 주시 또는 주시 방향도 또한 카메라에 의해 기록될 수 있다. 이를 눈 추적이라고도 한다. 특히, 레이더 센서에 의해 감지되는 물체와 카메라에 의해 기록되는 움직임 반응은 운전자-특정 시야를 결정하는 데 사용된다.
본 발명은 또한 선행 청구항들 중 어느 한 항에 청구된 방법을 수행하도록 구성된 운전자 보조 시스템도 포함한다. 이러한 운전자 보조 시스템은 예를 들면 차선 변경 보조 장치 또는 소위 사각지대 보조 장치("사각지대 탐지")라고 칭하는 것일 수 있다.
본 발명에 따른 자동차는 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템을 포함한다. 상기 자동차는 특히 승용차로서 구현된다.
본 발명에 따른 방법 및 그의 이점과 관련하여 제시된 바람직한 실시예들은 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템과 본 발명에 따른 자동차에 대응되게 적용된다.
본 발명의 또 다른 특징들은 청구범위, 도면 및 도면의 설명에서 밝혀질 수 있다. 위의 설명에서 특정된 특징들 및 그 특징들의 조합과, 도면의 설명에서 아래에 특정되고 그리고/또는 도면에 도시만 된 특징들 및 그 특징들의 조합은, 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 각각의 특정된 조합뿐만 아니라 다른 조합으로 혹은 단독으로 사용될 수 있다. 따라서, 도면에 명시적으로 도시되거나 설명되지 않았지만 설명된 실시예들로부터 유래된 특징들의 개별적인 조합들에 의해 나타날 수 있거나 생겨날 수 있는 발명의 실시예들도 또한 포함 및 개시된 것으로 간주되어야 한다. 따라서 최초로 공식화된 독립 청구항의 모든 특징들을 갖지 않는 실시예들 및 특징들의 조합도 또한 개시된 것으로 간주되어야 한다.
아래에 이어지는 본문에서는, 이제는 바람직한 예시적 실시예를 이용하고 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템의 일 실시예를 갖춘 자동차의 개략도,
도 2는 기준 사각지대 및 기준 시야를 갖춘 자동차의 개략도,
도 3은 운전자-특정 시야 및 운전자-특정 사각지대를 적응시켜서 갖춘 자동차의 개략도.
도면들에서 동일하거나 기능적으로 동일한 구성 요소에는 동일한 참조 부호가 부여된다.
도 1은 운전자 보조 시스템(2)을 구비한 자동차(1)를 도시하고 있다. 운전자 보조 시스템(2)은 예를 들어 차선 변경 보조 장치 또는 사각지대 보조 장치로서 구성될 수 있다. 운전자 보조 시스템(2)은 또한 자동차(1)의 주위(4)에 있는 운전자-특정 사각지대(3)를 결정하도록 구성된다. 운전자-특정 사각지대(3)는 자동차 운전자 또는 자동차(1)의 운전자(여기서는 도시되지 않음)가 볼 수 없는 영역이며, 상기 사각지대(3)는 이 예에서는 자동차(1) 옆의 운전자 쪽에 위치한다. 이와 관련하여, 다른 물체, 예를 들어 도 2 및 도 3에 따른 다른 차량(23)이 운전자-특정 사각지대(3)에 위치하는 경우, 자동차(1)의 운전자는 운전자 보조 시스템(2)에 의해, 예를 들어 시각 및/또는 청각 신호에 의해 경고를 받을 수 있다.
또한, 운전자 보조 시스템(2)은 운전자-특정 사각지대(3)를 자동차 운전자의 운전자-특정 시야(5)의 함수로서 결정하도록 구성된다. 운전자-특정 시야(5)는 투영 부분으로 또는 수평면의 한 부분으로 도시되어 있고, 따라서 자동차(1)가 위치하는 도로와 평행한 그림으로 도시되어 있다. 운전자-특정 시야(5)는 이 예에서는 소위 시야(6)와 소위 어깨 시야(7)를 포함한다. 여기서, 시야(6)는 운전자가 정상 위치에서 인지할 수 있는 영역, 즉 자동차(1)의 전면 유리창을 통해 똑바로 앞을 주시할 때 볼 수 있는 영역을 나타낸다. 시야(6)는 특히 자동차 운전자의 신체 특성으로서의 시각 능력에 좌우된다. 여기서, 시야(6)는 개구각(α1)을 가지는데, 평균적인 양호한 시각 능력을 가진 사람의 시야는 제한적이고 나쁜 시각 능력을 가진 사람의 시야보다 더 큰 개구각을 갖는다. 이것은 개구각(α1)이 증가할수록 그 사람의 시각 능력이 더 좋다는 것을 의미한다.
어깨 시야(7)는 운전자가 그의 어깨 너머로 주시함으로써, 즉 그의 머리의 선회 움직임에 의해 추가로 인지할 수 있는 영역이다. 머리의 선회 움직임 또는 움직임의 자유도가 커지면 커질수록, 어깨 시야(7)의 개구각(β1)도 커진다.
따라서, 단지 개략적인 예로서 도시된 시야(6)와 단지 개략적인 예로서 도시된 어깨 시야(7)가 이 예에서는 평면에 경계가 정해진 운전자-특정 시야(5)를 형성하고, 그에 따라 좌측 경계 모서리(8)와 우측 경계 모서리(9)에 의해 2차원 투시 그림이 형성되고, α1 + β1인 총 개구각을 갖는다. 따라서, 운전자 또는 차량 운전자는 경계 모서리들(8, 9)에 의해 경계가 정해진 영역 내에, 즉 운전자-특정 시야(5) 내에 위치되는 모든 물체를 시각적으로 인지할 수 있다. 주위(4)의 경계 모서리(8, 9)의 다른 쪽, 즉 운전자-특정 시야(5) 바깥에 위치되는 물체는 운전자가 시각적으로 인지할 수 없다. 이들 영역은 특히 운전자-특정 사각지대(3)에 의해 커버될 수 있다.
운전자-특정 사각지대(3)는, 자동차(1)의 주위(4)에서, 운전자-특정 사각지대(3)가 경계 모서리(8)에 인접하고, 그리고/또는 운전자-특정 시야(5)와 운전자-특정 사각지대(3)가 사전규정된 중첩 영역(10)에서 중첩하도록 발생한다. 따라서, 주위(4)는 운전자 및 운전자 보조 시스템(2)에 의해 포괄적으로 모니터될 수 있다.
운전자-특정 시야(5)를 결정하기 위해, 자동차(1)는 주위(4)를 감지하는, 특히 물체, 예를 들어 도 2 및 도 3에 따른 다른 차량과 이 차량의 자동차(1)에 대한 위치를 감지하는, 레이더 센서(11)를 구비할 수 있다.
또한, 자동차(1)는 운전자의 머리의 움직임 및/또는 운전자의 주시 방향을 기록할 수 있는 카메라(12), 소위 추적 카메라를 운전실 내에 구비할 수 있다. 따라서, 레이더 센서(11)에 의해 감지된 물체, 예를 들어 후방으로부터 자동차(1)에 접근하는 다른 차량(23)에 대한 운전자의 예컨대 무의식적 반응을 감지하는 것이 가능하다. 실제로, 운전자의 무의식적 반응은, 특히 물체가 주변 시야, 즉 운전자-특정 시야(5)에 들어온 때에, 다시 말해 경계 모서리(8)를 통과한 때에, 일어난다. 운전자의 무의식적 반응의 시간에 대한, 레이더 센서(11)에 의해 감지된 물체의 위치는 경계 모서리(8)의 위치로서 결정된다. 경계 모서리(9)의 위치도 이와 마찬가지로 결정될 수 있다. 따라서, 운전자-특정 시야(5)가 특히 간단한 방식으로 결정될 수 있다.
도 2는 기준 시야(14)의 함수로서 사전규정되며 일반적으로는 공장에서 사전규정된 기준 사각지대(13)를 갖춘 자동차(1)를 도시하고 있다. 기준 시야(14)는 평균 시각 능력을 가진 운전자가 시각적으로 인지할 수 있는 영역을 포함하는 기준 시야(15)를 갖는다. 기준 시야(15)는 대략 180°인 개구각(α2)을 갖는다. 기준 시야(14)는 또한 개구각(β2)을 갖는 기준 어깨 시야(16)를 포함한다. 기준 시야(14)는 이 예에서는 좌측 기준 경계 모서리(17)와 우측 기준 경계 모서리(18)에 의해 경계가 정해지며 α2 + β2인 총 개구 각을 갖는다.
기준 사각지대(13)는 기준 경계 모서리(17)에 인접하게, 또는 중첩 영역(10)에서 기준 시야(14)와 중첩 방식으로 결정된다. 기준 사각지대(13)는 이 예에서는 수직 범위로서의 범위(a1)를 갖는다.
자동차(1)는 이 예에서는 차선(20)에서 이동 방향(19)으로 이동한다. 차선(20)에 인접한 차선(21)에서는, 역시 이동 방향(19)으로 이동하고 있는 다른 차량(23)이 당해 자동차(1)의 후방 영역(22)에 접근하고 있다. 상기 다른 차량(23)은 이 예에서는 이미 기준 사각지대(13) 내에 위치해 있다. 이와 관련하여, 자동차(1)의 운전자는 상기 다른 차량(23)에 대한 정보를 예를 들어 시각 및/또는 청각 신호에 의해 받을 수 있으므로, 당해 자동차(1)가 인접 차선(21)으로 차선 변경하는 경우에 당해 자동차(1)가 상기 다른 차량(23)과 충돌할 가능성에 대한 경고를 받을 수 있다. 상기 다른 차량(23)이 이동 방향(19)으로 더 멀리 이동해서 예를 들어 이동 방향(19)에 위치하는 기준 사각지대(13)의 전방 영역을 빠져나가자마자, 상기 다른 차량(23)은 기준 사각지대(13)를 빠져나간 후 운전자의 기준 시야(14) 내에, 특히 어깨 시야(16) 내에 위치하게 되고, 그래서 운전자에 의해 시각적으로 인지될 수 있다.
도 3은 운전자-특정 시야(5)가 운전자 보조 시스템(2)에 의해서 시각 능력 및/또는 자동차 운전자의 머리의 선회 능력의 함수로서 결정되어 있는 자동차(1)를 도시하고 있다. 이 예에 도시된 운전자-특정 시야(5)는 도 2에 따른 기준 시야(14)의 총 개구각(α2 + β2)에 비해서 작은 총 개구각(α1 + β1)을 갖는다. 따라서, 운전자-특정 시야(5)는 기준 시야(14)에 비해 제한된다. 예를 들어, 도 3에 따른 예시적인 실시예의 차량 운전자가 도 2에 따른 예시적인 실시예의 차량 운전자보다 상대적으로 나쁜 시각 능력 및/또는 작은 머리 움직임의 자유도를 갖는다는 것을 가정해 볼 수 있다.
운전자-특정 사각지대(3)는 운전자-특정 시야(5)의 함수로서 정의된다. 운전자-특정 사각지대(3)는 이 예에서는 수직 범위로서의 범위(a2)를 가지며, 그 결과 상기 운전자-특정 사각지대(3)는 운전자-특정 시야(5)의 경계 모서리(8) 또는 운전자-특정 영역(5)이 중첩 영역(10) 내에 커버되는 범위까지 연장된다. 그러나 기준 사각지대(13)에 대응하는, 즉 수직 범위로서의 범위(a1)를 가지는 사각지대가 기준 시야(14)에 비해 제한된 운전자-특정 시야(5)를 갖는 차량 운전자가 이용할 수 있게 만들어진 경우, 운전자 자신이나 혹은 운전자 보조 시스템(2)에 의해 감지되거나 모니터될 수 없는 영역(24)이 생기게 된다. 그래서 당해 자동차(1)가 추월하는 예컨대 좌측의 다른 차량(23)이 영역(24)에 위치하는 경우, 당해 자동차(1)가 인접 차선(21)으로 차선 변경하게 되면 다른 차량(23)과의 충돌이 야기되는데, 왜냐하면 운전자가 상기 다른 차량(23)을 볼 수 없을 뿐만 아니라 상기 다른 차량(23)에 대한 정보를 운전자 보조 시스템(2)에 의해 받을 수도 없기 때문이다.
이러한 충돌을 방지하기 위해, 기준 사각지대(13)가 이동 방향(19)에서 전방 방향으로 길어지게 되어 운전자-특정 시야(5)를 결정하도록 한다. 특히, 기준 사각지대(13)의 범위(a1)가 자동차(1)의 종축(25)에 대해 범위(a3)만큼 길어지게 되어 수직 범위로서의 범위(a2)를 형성하고, 그 결과 운전자-특정 사각지대(3)가 경계 모서리(8)에 인접하거나 중첩 영역(10)에서 운전자-특정 시야(5)와 중첩하게 된다. 따라서, 운전자는 다른 차량(23)에 대한 정보를, 그 차량이 전방 방향으로 운전자-특정 사각지대(3)를 빠져나가서 운전자-특정 시야(5) 내에서 운전자 자신에 의해 시각적으로 인지될 때까지, 운전자 보조 시스템(2)에 의해 받을 수 있다.

Claims (14)

  1. 자동차(1)의 주위(4)의 운전자-특정 사각지대(3)를 결정하는 자동차(1)용 운전자 보조 시스템(2)의 작동 방법에 있어서,
    자동차 운전자의 운전자-특정 시야(5)의 적어도 하나의 경계 모서리(8, 9)가 자동차 운전자의 머리의 움직임 거동의 함수 또는 자동차 운전자의 시각 능력의 함수로서 결정되고,
    자동차(1)의 주위(4)의 운전자-특정 사각지대(3)의 범위(a2) 및 국부 위치가 운전자-특정 시야(5)의 결정된 경계 모서리(8, 9)의 함수로서 결정되며,
    자동차 운전자의 머리의 움직임 거동 또는 자동차 운전자의 시각 능력을 복수 회 감지하고, 운전자-특정 시야(5)를 머리의 평균 움직임 거동 또는 평균 시각 능력으로부터 결정하는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전자-특정 사각지대(3)는, 그 범위(a2) 및 국부 위치가 경계 모서리(8, 9)에 인접하게 결정되고, 그리고 사전규정된 중첩 영역(10)에서 운전자-특정 시야(5)와 중첩 방식으로 결정되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 운전자-특정 사각지대(3)는, 그 범위(a3)가 운전자-특정 시야(5)의 경계 모서리(8, 9)의 함수로서 자동차(1)의 종축(25)에 평행하게 변경되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 운전자-특정 사각지대(3)는, 사전규정된 기준 사각지대(13)가 자동차 운전자 머리의 결정된 움직임 거동의 함수 또는 자동차(1)의 자동차 운전자의 결정된 시각 능력의 함수로서 변경된다는 사실에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    움직임 거동이 기준 사각지대(13)에 비해 제한되고 또는 차량 운전자의 시각 능력이 제한된 경우, 기준 사각지대(13)가 자동차(1)의 이동 방향(19)을 따라 전방 방향으로 길어지게 되어 운전자-특정 사각지대(3)를 생성하도록 하는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    감지된 운전자-특정 시야(5)는 자동차(1)가 정지된 후에 저장되고, 자동차 운전자가 다시 자동차(1)를 구동할 때에 이용가능하게 되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    저장되고 이용가능하게 되는 상기 운전자-특정 시야(5)는 자동차(1)가 다시 구동되는 동안에 결정되는 자동차 운전자의 머리의 움직임 거동 또는 자동차 운전자의 시각 능력에 적응되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    주위(4)의 후방으로부터 자동차(1)에 접근하는 물체와, 상기 자동차(1)에 대한 상기 물체의 위치가 주위에서 감지되고, 상기 물체에 대한 자동차 운전자의 움직임 반응 및 상기 움직임 반응의 시간이 감지되고, 상기 감지된 움직임 반응의 시점에 상기 물체가 주위(4)에 있던 위치로서, 운전자-특정 경계 모서리의 위치가 결정되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    인접 차선(21)에서 동일한 이동 방향(19)으로 상기 자동차(1)의 자동차 후방(22)에 접근하는 자동차(23)를 물체로서 감지하는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 물체는 적어도 하나의 차량 탑재 레이더 센서(11)에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    자동차 운전자의 움직임 반응이 적어도 하나의 차량 탑재 카메라(12)에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템의 작동 방법.
  12. 제 1 항 또는 제 2 항에 기재된 방법을 실행하도록 구성되는
    운전자 보조 시스템(2).
  13. 제 12 항에 기재된 운전자 보조 시스템(2)을 구비하는
    자동차(1).
  14. 삭제
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