KR101991844B1 - 지연 시간 추정 장치 및 방법 - Google Patents

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김성일
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이근화
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국방과학연구소
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른, 지연 시간 추정 장치는, 복수의 센서로 구성되는 센서 어레이를 통해 음원으로부터 신호를 수신하는 센싱부; 상기 복수의 센서 중 제 1 센서를 통해 수신된 제 1 신호의 푸리에 변환 신호 및 상기 복수의 센서 중 제 2 센서를 통해 수신된 제 2 신호의 푸리에 변환 신호에 대한 켤레(Conjugation) 신호를 곱하여 합성 신호를 획득하는 곱셈기; 상기 합성 신호의 크기를 기초로 상기 합성 신호를 정규화하는 정규화부; 상기 정규화된 합성 신호의 자기 상관도(Auto Correlation)를 획득하는 자기 상관도 획득부; 및 상기 획득된 자기 상관도로부터 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호의 지연 시간을 추정하는 추정부를 포함할 수 있다.

Description

지연 시간 추정 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING TIME DELAY}
본 발명은 수신 신호 간의 지연 시간을 추정하는 지연 시간 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.
두 개의 수신 신호 간의 지연 시간 추정 방법은 다양한 통신 및 음성 처리 시스템 등에서 주요 신호원의 위치를 파악하기 위한 수단으로 사용되고 있다. 예를 들어, 소나(SONAR: Sound Navigation and Ranging)와 같은 수중 신호 처리 분야에서 수중 대상체의 위치를 확인하기 위해 지연 시간 추정 방법이 사용되며, 지능형 서비스 로봇 분야에서 로봇이 주위 상황을 인지하고 판단하여 주의 집중을 수행하는데에도 이와 같은 기술이 응용되고 있다.
일반적으로 사용되는 수신 신호 간의 지연 시간 추정 방법으로는 TDOA(Time Delay of Arrival) 방법, GCC(Generalized Cross Correlation) 방법, 빔포밍(Beam-Forming) 방법 등이 있다. TDOA를 이용한 방법은 계산이 간단하고 비교적 정확성이 좋은 반면, GCC 방법은 잡음이나 반향 환경에서 좋은 성능을 보인다.
최근에는, 상술한 방법을 기초로 보다 정확도 높은 시간 추정 방법에 대한 연구가 활발히 진행 중이다.
한국공개특허 10-2013-0046779 (2013년05월08일 공개)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주파수 영역에서의 자기 상관도(Auto Correlation)를 이용하여 수신되는 신호 간의 지연 시간을 추정하는 지연 시간 추정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 바로 제한되지 않으며, 언급되지는 않았으나 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있는 목적을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 지연 시간 추정 장치는 복수의 센서로 구성되는 센서 어레이를 통해 음원으로부터 신호를 수신하는 센싱부; 상기 복수의 센서 중 제 1 센서를 통해 수신된 제 1 신호의 푸리에 변환 신호 및 상기 복수의 센서 중 제 2 센서를 통해 수신된 제 2 신호의 푸리에 변환 신호에 대한 켤레(Conjugation) 신호를 곱하여 합성 신호를 획득하는 곱셈기; 상기 합성 신호의 크기를 기초로 상기 합성 신호를 정규화하는 정규화부; 상기 정규화된 합성 신호의 자기 상관도(Auto Correlation)를 획득하는 자기 상관도 획득부; 및 상기 획득된 자기 상관도로부터 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호의 지연 시간을 추정하는 추정부를 포함한다.
또한, 상기 정규화된 합성 신호는, 크기가 1이고, 상기 지연 시간에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 센싱부에서 수신한 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호를 푸리에 변환하여 상기 곱셈기에 제공하는 푸리에 변환부; 및 상기 획득된 자기 상관도를 역푸리에 변환하여 상기 추정부에 제공하는 역푸리에 변환부를 더 포함할 수 있다.
또한, 언래핑(Unwrapping)을 통해 상기 정규화된 합성 신호의 위상을 복원하여 상기 자기 상관도 획득부에 제공하는 언래핑부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 지연 시간 추정 방법은, 복수의 센서로 구성되는 센서 어레이를 통해 음원으로부터 신호를 수신하는 단계; 상기 복수의 센서 중 제 1 센서를 통해 수신된 제 1 신호의 푸리에 변환 신호 및 상기 복수의 센서 중 제 2 센서를 통해 수신된 제 2 신호의 푸리에 변환 신호에 대한 켤레(Conjugation) 신호를 곱하여 합성 신호를 획득하는 단계; 상기 합성 신호의 크기를 기초로 상기 합성 신호를 정규화하는 단계; 상기 정규화된 합성 신호의 자기 상관도(Auto Correlation)를 획득하는 단계; 및 상기 획득된 자기 상관도로부터 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호의 지연 시간을 추정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 정규화된 합성 신호는, 크기가 1이고, 상기 지연 시간에 대한 정보를 포함하는 할 수 있다.
또한, 상기 합성 신호를 획득하기 전, 상기 복수의 센서에서 수신한 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호를 푸리에 변환하는 단계; 및 상기 지연 시간을 추정하기 전, 상기 획득된 자기 상관도를 역푸리에 변환하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 합성 신호의 상기 자기 상관도를 획득하기 전, 언래핑(Unwrapping)을 통해 상기 정규화된 상호 상관도의 위상을 복원하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는, 복수의 센서로 구성되는 센서 어레이를 통해 음원으로부터 신호를 수신하는 단계; 상기 복수의 센서 중 제 1 센서를 통해 수신된 제 1 신호의 푸리에 변환 신호 및 상기 복수의 센서 중 제 2 센서를 통해 수신된 제 2 신호의 푸리에 변환 신호에 대한 켤레(Conjugation) 신호를 곱하여 합성 신호를 획득하는 단계; 상기 합성 신호의 크기를 기초로 상기 합성 신호를 정규화하는 단계; 상기 정규화된 합성 신호의 자기 상관도(Auto Correlation)를 획득하는 단계; 및 상기 획득된 자기 상관도로부터 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호의 지연 시간을 추정하는 단계를 포함하는 지연 시간 추정 방법을 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 저장한다.
본 발명의 실시예에 의하면, 주파수 영역에서 자기 상관도를 이용하여 지연 시간을 추정하므로, 잡음이 존재하는 환경에서 보다 정확도 높은 지연 시간의 추정이 가능하다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 장치의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 장치에서 신호의 흐름을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 합성 신호의 자기 상관도로부터 지연 시간을 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법을 백색 광대역 음원에 대하여 수행한 결과 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법을 유색 음원에 대하여 수행한 결과 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법의 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 범주는 청구항에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어 실제로 필요한 경우 외에는 생략될 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하 사용되는 '…부', '…기' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어, 또는, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 장치의 제어 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 장치에서 신호의 흐름을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 합성 신호의 자기 상관도로부터 지연 시간을 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
소나(SONAR: Sound Navigation and Ranging)와 같은 수중 신호 처리 분야 뿐만 아니라 다양한 통신 및 음성 처리 시스템 등은 음원의 위치를 파악하기 위해 음원으로부터 수신된 복수의 신호 간 지연 시간을 이용할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 장치(1)는 신호원(예를 들어, 표적 수중 대상체 등)으로부터 적어도 두 개의 신호를 수신하여, 이들 간 지연 시간을 추정하여 제공할 수 있다.
이를 위해, 도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 장치(1)는 음원으로부터 신호를 수신하는 센싱부(100); 수신된 신호를 샘플링 하는 샘플링부(200); 샘플링된 신호의 범위를 설정하는 윈도우잉부(300); 범위가 설정된 신호를 푸리에 변환하는 푸리에 변환부(400); 푸리에 변환된 두 개의 신호를 기초로 합성 신호를 획득하는 곱셈기(500); 획득된 합성 신호를 정규화하는 정규화부(600); 정규화된 합성 신호의 위상을 복원하는 언래핑부(650); 언래핑된 합성 신호에 대한 자기 상관도를 획득하는 자기 상관도 획득부(700); 획득된 자기 상관도를 역푸리에 변환하는 역푸리에 변환부(800); 및 역푸리에 변환 결과로부터 두 개의 신호 간 지연 시간을 추정하는 추정부(900)를 포함할 수 있다.
센싱부(100)는 음원으로부터 신호를 수신하기 위해, 복수의 센서가 등 간격으로 배열되는 센서 어레이가 마련될 수 있다. 센싱부(100)는 센서 어레이를 구성하는 복수의 센서 각각을 통해 음원으로부터 신호를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 어레이를 구성하는 센서는 음향 신호 또는 전파 신호를 감지하여 이에 대응되는 전기적 신호를 출력하는 센서로서, 음향 신호를 감지하는 마이크로폰 및/또는 전파 신호를 감지하는 안테나를 포함할 수 있다.
센서 어레이는 적어도 두 개의 센서가 하나의 쌍으로 이루어지고, 한 쌍의 센서 간 간격은 다양하게 설정될 수 있다. 일 실시예에 따른 센싱부(100)는 한 쌍의 센서 간의 간격을 수신되는 신호의 반파장보다 작도록 설정할 수 있다. 한 쌍의 센서 간의 간격이 수신되는 신호의 반파장 이상일 경우, 신호에 대한 에일리어싱(Aliasing) 현상이 발생할 수 있기 때문이다.
일 실시예에 따른 센싱부(100)의 센서 어레이 중 제 1 센서(101)와 제 2 센서(102) 가 하나의 쌍을 이루는 경우, 제 1 센서(101) 및 제 2 센서(102)에 의해 수신되는 신호는 수학식 1과 같이 정의될 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112018060705168-pat00001
여기서, X(t)는 센서에 의해 수신되는 신호를 의미하고, α는 음원에서 방출 또는 능동 소나로부터 발생된 신호를 반사한 원신호를 의미하고, S(t)는 원신호가 음원으로부터 센서(101, 102)에 도달할때의 감쇄 계수이고, τ는 원신호가 음원으로부터 센서에 도달할 때까지의 전파 시간이며, n(t)는 센서에 부가된 잡음을 의미할 수 있다. 또한, 수학식 1에서 i=1이면, 제 1 센서(101)에 의해 수신되는 제 1 신호 X1(t)이 정의되고, i=2이면, 제 2 센서(102)에 의해 수신되는 제 2 신호 X2(t)가 정의된다.
이 때, S(t)와 n(t)는 평균이 0 이고, 상호 상관이 없으며, 시간에 따라 통계적 성질이 변하지 않는 가우시안 신호임을 전제로 한다.
상술한 수학식 1에 따를 때, 제 1 신호와 제 2 신호 사이의 지연 시간 τ12는 수학식 2를 따른다.
[수학식 2]
Figure 112018060705168-pat00002
즉, 제 1 신호 및 제 2 신호 간의 지연 시간 τ12 는 음원으로부터의 원신호가 제 1 센서(101)에 도달할 때까지의 전파 시간 τ1과 음원으로부터의 원신호가 제 2 센서(102)에 도달할 때까지의 전파 시간 간의 τ2 의 차이로 정의될 수 있다.
센싱부(100)에 의해 신호가 수신되면, 샘플링부(200)는 수신된 신호를 미리 정해진 샘플링 레이트에 따라 샘플링하여 디지털 신호로 변환할 수 있다. 이 때, 샘플링 레이트는 외부로부터 입력되거나, 내부 연산에 의해 결정될 수 있다. 일 실시예에 따른 샘플링부(200)는 수신된 신호의 대역폭의 두 배 이상의 샘플링 주파수에 따라 샘플링을 수행할 수 있으며, 이는 에일리어싱을 방지하기 위함이다.
도 1에서는 샘플링부(200)의 제 1 서브 샘플링부(201)가 제 1 신호를 샘플링하고, 제 2 서브 샘플링부(202)가 제 2 신호를 샘플링 하는 경우를 예시하나, 하나의 서브 샘플링부(200)가 제 1 신호 및 제 2 신호를 모두 샘플링 하는 것도 가능하며, 샘플링부(200)가 제 1 서브 샘플링부(201) 및 제 2 서브 샘플링부(202) 이외에 추가적인 서브 샘플링부를 더 포함할 수도 있다.
그 다음, 윈도우잉부(300)는 샘플링된 신호에 대하여 신호 처리를 위해 미리 정해진 범위에 따라 윈도우잉(Windowing) 할 수 있다. 즉, 샘플링된 신호를 세그먼트화 할 수 있다. 여기서, 미리 정해진 범위란 후술할 방법에 따라 신호 처리하기 위한 최적의 신호 범위를 의미할 수 있다. 이 때, 미리 정해진 범위는 외부의 입력 또는 내부 연산에 의해 결정될 수 있다.
도 1에서는 윈도우잉부(300)의 제 1 서브 윈도우잉부(301)가 샘플링된 제 1 신호를 윈도우잉하고, 제 2 서브 윈도우잉부(302)가 샘플링된 제 2 신호를 윈도우잉 하는 경우를 예시하나, 하나의 서브 윈도우잉부가 샘플링된 제 1 신호 및 제 2 신호를 모두 윈도우잉 하는 것도 가능하며, 윈도우잉부(300)가 제 1 서브 윈도우잉부(301) 및 제 2 서브 윈도우잉부(302) 이외에 추가적인 서브 윈도우잉부를 더 포함할 수도 있다.
푸리에 변환부(400)는 샘플링 및 윈도우잉 된 두 개의 신호 각각을 주파수 영역으로 변환할 수 있다. 구체적으로, 푸리에 변환부(400)는 샘플링 및 윈도우잉 된 두 개의 신호 각각에 이산 푸리에 변환(DFT: Discrete Fourier Transform)을 수행할 수 있으며, 특히 연산의 효율을 높이기 위해 고속 푸리에 변환(FFT: Fast Fourier Transform)을 수행할 수 있다.
푸리에 변환부(400)는 샘플링 및 윈도우잉 된 두 개의 신호 각각을 푸리에 변환하면서, 두 개의 신호 각각의 위상이 ±π를 초과할 때마다 위상을 ±π 범위 내로 보정하는 래핑(Wrapping) 과정을 함께 수행할 수도 있다.
도 1에서는 푸리에 변환부(400)의 제 1 서브 푸리에 변환부(401)가 윈도우잉된 제 1 신호를 푸리에 변환하고, 제 2 서브 푸리에 변환부(402)가 윈도우잉된 제 2 신호를 푸리에 변환 하는 경우를 예시하나, 하나의 서브 푸리에 변환부(400)가 윈도우잉된 제 1 신호 및 제 2 신호를 모두 푸리에 변환 하는 것도 가능하며, 푸리에 변환부(400)가 제 1 서브 푸리에 변환부(401) 및 제 2 서브 푸리에 변환부(402) 이외에 추가적인 서브 푸리에 변환부를 더 포함할 수도 있다.
도 2를 참조하면, 샘플링부(200) 및 윈도우잉부(300)를 거친 제 1 신호 및 제 2 신호 각각은 X1(k), X2(k)로 출력될 수 있다. 여기서, k는 샘플링 인덱스를 의미할 수 있다.
제 1 서브 푸리에 변환부(401)는 샘플링 및 윈도우잉된 제 1 신호 X1(k)를 입력받아, X1(k)를 푸리에 변환할 수 있다. 그 결과, 제 1 서브 푸리에 변환부(401)는 X1(k)를 주파수 영역으로 변환한 X1(ω)를 출력할 수 있다. 또한, 제 2 서브 푸리에 변환부(402)는 샘플링 및 윈도우잉된 제 2 신호 X2(k)를 입력받아, X2(k)를 푸리에 변환할 수 있다. 그 결과, 제 2 서브 푸리에 변환부(402)는 X2(k)를 주파수 영역으로 변환한 X2(ω)를 출력할 수 있다.
곱셈기(500)는 푸리에 변환된 두 개의 신호를 기초로 합성 신호를 획득할 수 있다. 구체적으로 곱셈기(500)는 푸리에 변환된 두 개의 신호 중 어느 하나와 나머지 하나의 켤레(Conjugation) 신호를 곱하여 합성 신호를 획득할 수 있다. 도 2를 참조하면, 곱셈기(500)는 푸리에 변환된 제 1 신호 X1(ω)과 푸리에 변환된 제 2 신호 X2(ω)의 켤레 신호인 X2 *(ω)를 곱하여 합성 신호 X1(ω)·X2 *(ω)를 획득할 수 있다.
합성 신호가 획득되면, 정규화부(600)는 합성 신호의 크기를 기초로 합성 신호를 정규화할 수 있다. 구체적으로, 정규화부(600)는 획득된 합성 신호의 크기를 기초로 결정되는 가중치를 합성 신호에 적용함으로써 정규화를 수행할 수 있다. 이 때, 정규화부(600)는 수학식 3에 따라 가중치 W(ω)를 결정할 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112018060705168-pat00003
수학식 3을 참조하면, 정규화부(600)는 가중치 W(ω)를 합성 신호의 크기의 역수로 결정할 수 있다. 이렇게 결정되는 가중치 W(ω)를 위상 변환(PHAT: Phase Transform)이라 한다.
정규화부(600)는 결정된 가중치 W(ω)를 합성 신호에 곱할 수 있다. 그 결과, 가중치 W(ω)가 적용된 합성 신호는 크기가 1로 정규화 될 수 있다. 따라서, 정규화된 합성 신호는 위상 정보만을 가지는 백색화가 이루어질 수 있다.
만약, 잡음이 존재하지 않는 환경이라면, 정규화된 합성 신호 XW(ω)는 수학식 4와 같이 정의될 수 있다.
[수학식 4]
Figure 112018060705168-pat00004
수학식 4에 따른 정규화된 합성 신호 XW(ω)를 시간 영역으로 역푸리에 변환하면 지연 시간 τ12에서 최대값을 갖는 임펄스 함수 형태를 얻을 수 있다. 따라서, 정규화된 합성 신호 XW(ω)의 역푸리에 변환 결과에서 첨두치(임펄스)를 탐색함으로써 제 1 신호 및 제 2 신호 간의 지연 시간을 추정할 수 있다.
그러나, 신호를 수신하는 환경에 잡음이 존재하는 경우, 상술한 지연 시간 추정 시 결과에 오차가 발생할 수 있다. 특히, 잡음의 크기가 비교적 큰 환경에서는 첨두치의 탐색이 용이하지 않을 수 있다.
따라서, 정규화된 합성 신호 XW(ω)로부터 잡음을 제거할 필요가 있다. 이하에서는 언래핑부(650), 자기 상관도 획득부(700), 및 추정부(900)를 중심으로 잡음을 제거하여 보다 정확한 지연 시간을 추정하는 본 발명의 일 실시예에 대해 상세히 설명한다.
다시 도 1을 참조하면, 언래핑부(650)는 정규화된 합성 신호의 위상을 복원할 수 있다. 상술한 바와 같이, 푸리에 변환부(400)는 샘플링 및 윈도우잉 된 신호를 푸리에 변환하면서, 해당 신호의 위상을 ±π 범위 내로 보정하는 래핑을 수행할 수 있다. 이 때, 언래핑부(650)는 수학식 5에 따라 정규화된 합성 신호의 위상을 복원할 수 있다.
[수학식 5]
Figure 112018060705168-pat00005
여기서, φn은 복원된 신호의 위상을 의미하고, ψn은 복원 전 신호의 위상을 의미하고, n은 위상의 인덱스를 의미할 수 있다. 또한, cn은 언래핑 양을 나타내는 정수로, 수학식 6에 의해 정의될 수 있다.
[수학식 6]
Figure 112018060705168-pat00006
상술한 수학식 4 및 5에 따라 언래핑을 수행함으로써, 언래핑부(650)는 래핑된 신호의 위상을 복원함으로써 지연 시간 추정의 정확도를 높일 수 있다.
도 1 및 2에는 지연 시간 추정을 위해 언래핑이 수행되는 경우를 예시하고 있으나, 다른 실시예에 따른 지연 시간 추정 장치(1)에서는 언래핑을 생략하고 지연 시간을 추정하는 것도 가능할 수 있다.
그 다음, 자기 상관도 획득부(700)는 합성 신호의 자기 상관도(Auto Correlation)를 획득할 수 있다. 백색 잡음이 존재하는 신호 수신 환경의 경우, 수학식 4에 따른 합성 신호 XW(ω)와 백색 잡음은 주기성에 있어 차이가 있다. 구체적으로, 백색 잡음은 주기성이 없지만, 수학식 4에 따른 합성 신호 XW(ω)는 각주파수가 τ12인 주기 신호로 볼 수 있다. 따라서, 자기 상관도 획득부(700)는 합성 신호의 자기 상관도를 획득함으로써 주기적 특성이 없는 백색 잡음을 제거할 수 있다.
자기 상관도 획득부(700)는 수학식 6에 따라 합성 신호 XW(ω)의 자기 상관도 Rx1x2(p)를 획득할 수 있다.
[수학식 6]
Figure 112018060705168-pat00007
수학식 6에서는 주파수 ω이 N개의 샘플로 이루어져 있는 경우를 가정한다.
자기 상관도를 획득 한 후, 역푸리에 변환부(800)는 획득된 자기 상관도를 시간 영역에 대하여 역푸리에 변환할 수 있다. 도 2를 참조하면, 역푸리에 변환부(800)는 자기 상관도 획득부(700)로부터 자기 상관도 Rx1x2(p)를 입력받아, 자기 상관도 Rx1x2(p)를 역푸리에 변환한 결과인 Rx1x2(τ)를 획득할 수 있다.
마지막으로, 추정부(900)는 Rx1x2(τ)를 이용하여 두 개의 신호 간 지연 시간을 추정할 수 있다. 도 3은 시간 τ의 변화에 따른 Rx1x2(τ)의 그래프로, 추정부(900)는 시간 축 상에서 Rx1x2(τ)가 최대가 되는 τ를 두 개의 신호 간 지연 시간 τ12로 추정할 수 있다. 구체적으로, 추정부(900)는 수학식 7에 따라 두 개의 신호 간 지연 시간 τ12을 추정할 수 있다.
[수학식 7]
Figure 112018060705168-pat00008
Rx1x2(τ)는 주파수 영역에서 획득된 자기 상관도로부터 구해지므로, 주기성이 없는 잡음이 제거된 결과이다. 그 결과, Rx1x2(τ)로부터 추정된 지연 시간 τ12은 높은 정확도를 가질 수 있다.
이하에서는, 도 4 및 5를 참조하여, 상술한 지연 시간 추정 방법에 따른 추정 결과의 정확도를 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법을 백색 광대역 음원에 대하여 수행한 결과 그래프이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법을 유색 음원에 대하여 수행한 결과 그래프이다. 도 4 및 5에서 X표시로 구성되는 그래프는 정규화된 합성 신호를 푸리에 변환하여 지연 시간을 추정하는 종래의 비교예 중 하나의 결과이고, O표시로 구성되는 그래프는 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법의 결과이다.
도 4는 제 1 실험 조건 하에서 종래의 비교예와 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법을 각 신호 대 잡음비에 대해서 100회씩 반복 수행하며 획득한 결과이다. 도 4는 신호 대 잡음비의 변화에 따른 지연 시간 추정의 평균 자승 오차를 그래프로 도시한다.
제 1 실험 조건으로, 상술한 지연 시간 추정 장치(1)가 제 1 신호로서 백색 가우시안 불규칙 신호 X1(k)을 수신하고, 제 2 신호로서 제 1 신호 X1(k)보다 10 샘플 뒤진 X2(k)= X1(k-10)를 수신할 수 있는 환경을 설정한다. 또한, 제 1 신호 X1(k)에는 백색 가우시안 잡음 n1(k)을, 제 2 신호 X2(k)에는 백색 가우시안 잡음 n2(k)를 부가된다. 이 때, 백색 가우시안 잡음 n1(k)과 n2(k)은 서로 상관 관계가 없도록 설정되며, 신호 대 잡음비는 -10dB부터 10dB까지 변화시켜 결과를 관찰하였다.
도 4를 참조하면, 백색 광대역 신호원에 대해 종래 방법 대비 -4dB이상에서부터 향상된 성능을 나타냄을 확인할 수 있다. 추정 오차 향상 정도는 신호 대 잡음비 0dB에서 GCC-PHAT 방법에 비해 5dB 향상되었고, 10dB에서 약 15dB 정도의 성능 개선을 나타낸다.
도 5는 제 2 실험 조건 하에서 종래의 비교예과 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법을 각 신호 대 잡음비에 대해서 100회씩 반복 수행하며 획득한 결과이다. 도 5는 신호 대 잡음비의 변화에 따른 지연 시간 추정의 평균 자승 오차를 그래프로 도시한다.
제 1 실험 조건과는 달리, 제 2 실험 조건으로는, 상술한 지연 시간 추정 장치(1)가 유색 신호를 수신하는 경우를 가정하여, s0(k)=0.7s0(k)+w(k)와 같은 1차 AR 과정을 만족하는 신호로서 제 1 신호 X1(k)를 수신하고, 다른 조건은 제 1 실험 조건과 동일한 환경을 설정한다. 또한, 신호 대 잡음비는 0dB부터 10dB까지 변화시키며 결과를 관찰하였다.
도 5를 참조하면, 유색 음원에 대해 종래 방법 대비 2dB 이상에서 향상된 성능을 나타냄을 확인할 수 있다. 추정 오차 향상 정도는 신호 대 잡음비 2dB에서 GCC-PHAT 방법에 비해 2dB 향상되는 것을 시작으로, 신호 대 잡음비 5dB에서는 GCC-PHAT 방법에 비해 7dB 향상되며, 신호 대 잡음비 10dB에서는 GCC-PHAT 방법에 비해 15dB 정도의 성능 개선을 나타낸다.
이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법은 종래의 GCC-PHAT 방법 대비 상대적으로 정확한 지연 시간 추정 결과를 획득할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법의 흐름도이다.
먼저, 지연 시간 추정 장치(1)는 복수의 센서로 구성되는 센서 어레이를 통해 음원으로부터 신호를 수신할 수 있다(S100). 여기서, 센서 어레이를 구성하는 센서는 음향 신호 또는 전파 신호를 감지하여 이에 대응되는 전기적 신호를 출력하는 센서로서, 음향 신호를 감지하는 마이크로폰 및/또는 전파 신호를 감지하는 안테나를 포함할 수 있다.
그 다음, 지연 시간 추정 장치(1)는 복수의 센서 중 제 1 센서(101)를 통해 수신된 제 1 신호 및 제 2 센서(102)를 통해 수신된 제 2 신호를 푸리에 변환할 수 있다(S110). 구체적으로, 지연 시간 추정 장치(1)는 제 1 신호 및 제 2 신호를 이산 푸리에 변환, 특히 고속 푸리에 변환할 수 있다.
푸리에 변환이 완료되면, 지연 시간 추정 장치(1)는 푸리에 변환된 제 1 신호와푸리에 변환된 제 2 신호의 켤레(Conjugation) 신호를 곱하여 합성 신호를 획득할 수 있다(S120).
합성 신호를 획득한 후, 지연 시간 추정 장치(1)는 합성 신호의 크기를 기초로 합성 신호를 정규화할 수 있다(S130). 구체적으로, 지연 시간 추정 장치(1)는 합성 신호의 크기로 합성 신호를 나누어 정규화할 수 있다. 그 결과, 정규화된 합성 신호의 크기는 1이 되고, 위상 정보만을 포함할 수 있다.
정규화가 완료되면, 지연 시간 추정 장치(1)는 언래핑(Unwrapping)을 통해 정규화된 합성 신호의 위상을 복원할 수 있다(S140). 다만, S140 단계는 생략 가능하다.
그 다음, 지연 시간 추정 장치(1)는 정규화 및/또는 언래핑된 합성 신호의 자기 상관도(Auto Correlation)를 획득할 수 있다(S150). 정규화된 합성 신호에는 주기성을 갖지 않는 잡음이 존재하므로, 자기 상관도를 구함으로써, 잡음을 제거할 수 있다.
마지막으로, 지연 시간 추정 장치(1)는 획득된 자기 상관도로부터 제 1 신호 및 제 2 신호의 지연 시간을 추정할 수 있다(S160). 구체적으로, 지연 시간 추정 장치(1)는 주파수 영역에서 획득된 자기 상관도를 시간 영역에 대하여 역푸리에 변환한 후, 첨두치를 탐색하고, 탐색된 첨두치에서의 시간 값을 제 1 신호 및 제 2 신호 간의 지연 시간으로 추정할 수 있다.
이를 통해, 본 발명의 일 실시예에 따른 지연 시간 추정 방법은 보다 정확한 시간 지연 추정 결과를 획득할 수 있다.
본 명세서에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 지연 시간 추정 장치
100: 센싱부
200: 샘플링부
300: 윈도우잉부
400: 푸리에 변환부
500: 곱셈기
600: 정규화부
650: 언래핑부
700: 자기 상관도 획득부
800: 역푸리에 변환부
900: 추정부

Claims (9)

  1. 복수의 센서를 포함하는 센서 어레이를 통해 신호를 수신하는 센싱부;
    상기 복수의 센서 중 제 1 센서를 통해 수신된 제 1 신호의 푸리에 변환 신호 및 상기 복수의 센서 중 제 2 센서를 통해 수신된 제 2 신호의 푸리에 변환 신호에 대한 켤레(Conjugation) 신호를 곱하여 합성 신호를 획득하는 곱셈기;
    상기 합성 신호의 크기를 기초로 상기 합성 신호를 정규화하는 정규화부;
    상기 정규화된 합성 신호의 자기 상관도(Auto Correlation)를 획득하는 자기 상관도 획득부; 및
    상기 획득된 자기 상관도로부터 상기 제 1 신호와 상기 제 2 신호 사이의 지연 시간을 추정하는 추정부를 포함하는 지연 시간 추정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 정규화된 합성 신호는,
    크기가 1이고, 상기 지연 시간에 대한 정보를 포함하는 지연 시간 추정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱부에서 수신한 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호 각각을 푸리에 변환하여 상기 곱셈기에 제공하는 푸리에 변환부; 및
    상기 획득된 자기 상관도를 역푸리에 변환하여 상기 추정부에 제공하는 역푸리에 변환부를 더 포함하는 지연 시간 추정 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    언래핑(Unwrapping)을 통해 상기 정규화된 합성 신호의 위상을 복원하여 상기 자기 상관도 획득부에 제공하는 언래핑부를 더 포함하는 지연 시간 추정 장치.
  5. 복수의 센서로 구성되는 센서 어레이를 통해 음원으로부터 신호를 수신하는 단계;
    상기 복수의 센서 중 제 1 센서를 통해 수신된 제 1 신호의 푸리에 변환 신호 및 상기 복수의 센서 중 제 2 센서를 통해 수신된 제 2 신호의 푸리에 변환 신호에 대한 켤레(Conjugation) 신호를 곱하여 합성 신호를 획득하는 단계;
    상기 합성 신호의 크기를 기초로 상기 합성 신호를 정규화하는 단계;
    상기 정규화된 합성 신호의 자기 상관도(Auto Correlation)를 획득하는 단계; 및
    상기 획득된 자기 상관도로부터 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호의 지연 시간을 추정하는 단계를 포함하는 지연 시간 추정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 정규화된 합성 신호는,
    크기가 1이고, 상기 지연 시간에 대한 정보를 포함하는 지연 시간 추정 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 복수의 센서에서 수신한 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호를 푸리에 변환하는 단계; 및
    상기 획득된 자기 상관도를 역푸리에 변환하는 단계를 더 포함하는 지연 시간 추정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    언래핑(Unwrapping)을 통해 상기 정규화된 상호 상관도의 위상을 복원하는 단계를 더 포함하는 지연 시간 추정 방법.
  9. 복수의 센서로 구성되는 센서 어레이를 통해 음원으로부터 신호를 수신하는 단계;
    상기 복수의 센서 중 제 1 센서를 통해 수신된 제 1 신호의 푸리에 변환 신호 및 상기 복수의 센서 중 제 2 센서를 통해 수신된 제 2 신호의 푸리에 변환 신호에 대한 켤레(Conjugation) 신호를 곱하여 합성 신호를 획득하는 단계;
    상기 합성 신호의 크기를 기초로 상기 합성 신호를 정규화하는 단계;
    상기 정규화된 합성 신호의 자기 상관도(Auto Correlation)를 획득하는 단계; 및
    상기 획득된 자기 상관도로부터 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호의 지연 시간을 추정하는 단계를 포함하는 지연 시간 추정 방법을 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체.
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