KR101989559B1 - 지능형 제어 감속장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

지능형 제어 감속장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

지능형 제어 감속장치에 관한 것이며, 복수의 센서를 이용하여 감속기의 상태를 센싱하는 센서부, 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 구동정보를 수집하는 수집부, 센싱 정보 및 상기 구동 정보를 고려하여 상기 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 제어부 및 상기 제어 신호에 기반하여 상기 감속기의 구동을 제어하는 구동부를 포함할 수 있다.

Description

지능형 제어 감속장치 및 그 제어 방법 {INTELLIGENT CONTROL DECELERATING DEVICE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본원은 지능형 제어 감속장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
기어식 감속기는 가장 많이 사용하고 있는 일반적인 감속기로서 인볼루트 치형(Involute Tooth Form)을 사용하는 감속기를 말하고, 전동볼식 감속기는 에피싸이클로이드 곡선(Epicycloid Curve)과 하이포 싸이클로이드 곡선(Hypocycloid Curve)이 마주보는 형상의 안내 홈 내를 볼이 전동(轉動)하여 감속회전을 실행시키도록 한 감속기를 말하며, 하모닉 드라이브 감속기는 타원형으로 된 웨이브 제네레이터 뭉치가 회전하면 타원형으로 쓸려 돌아가는 베어링에 의해 타원운동 부분만 플렉스플라인으로 전달되고 플렉스플라인은 천천히 맨 바깥쪽 링 기어를 한 칸씩 건너 뛰면서 회전하여 감속을 유도하는 감속기를 말하며, 싸이클로이드 감속기는 보통 핀을 고정하고 유성기어로서 트로코이드 기어(Trochoid Gear)를 편심회전시켜 트로코이드 내에 동일한 각도로 배치되어 있는 핀 구멍 및 핀을 통해 트로코이드 기어의 자전만을 실행시켜 감속회전을 얻도록 한 감속기를 말하며, 이들을 기본으로 상호 조합 변형한 감속기들도 존재하고 있다.
이들 중에서 특히, 싸이클로이드 감속기(Cycloid Decelerator)는 다양한 감속비를 구현할 수 있고 고정밀 고감속에 유리하므로 정밀 제어가 필요한 분야에 많이 활용되고 있다.
본원의 배경이 되는 기술은 한국공개특허공보 제 10-2013-0045691호에 개시되어 있다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다양한 센서를 이용하여 감속기의 내부 및 외부의 상태를 센싱하고, 기계에 구비된 복수개의 감속기 구동 정보를 고려하여, 각각의 감속기의 구동을 제어하며, 감속기의 고장 원인에 대한 해결책을 제시할 수 있는 지능형 제어 감속장치 및 그 제어 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다.
다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 지능형 제어 감속장치는, 복수의 센서를 이용하여 감속기의 상태를 센싱하는 센서부, 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 구동 정보를 수집하는 수집부, 센싱된 상태 정보 및 수집된 상기 구동 정보에 기반하여 상기 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 제어부 및 상기 제어 신호에 기반하여 상기 감속기의 동작을 제어하는 구동부를 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부는 수집된 복수의 감속기 상기 구동 정보 및 상기 센싱 정보를 고려하여, 상기 감속기 각각의 동작을 제어하는 상기 제어 신호를 생성하되, 상기 구동부는 생성된 복수의 감속기 각각에 대한 상기 제어 신호에 기반하여 복수의 감속기 각각의 구동을 제어할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 생성부는 상기 복수의 센서 중 온도 센서의 센싱 결과가 미리 설정한 기준값 이상인 경우 상기 감속기의 상태 정보를 발열 상태로 생성하고, 상기 제어부는 상기 발열 상태에 대응하는 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 센서부는 상기 감속기의 윤활유의 상태 정보를 센싱하고, 상기 생성부는 센싱된 상기 윤활유의 상태 정보가 미리 설정된 기준값에 포함되지 않는 경우, 상기 감속기의 상태 정보를 발열 상태로 생성하고, 상기 제어부는 상기 윤활유의 상태 정보가 미리 설정된 기준값에 포함되도록 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 생성부는 상기 구동 정보에 포함된 소음 정보가 정상 범위에 해당하지 않은 경우, 상기 감속기의 상태 정보를 심한 소음 상태로 생성하고, 상기 제어부는 상기 소음 정보가 정상 범위에 포함되도록 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 생성부는 상기 센싱 정보 및 상기 구동 정보 중 어느 하나로부터 이물질 침입 정보, 베어링 마모 및 손상, 축심의 밸런스 정보가 심한 진동 상태에 해당하는 정보로 판단되는 경우, 상기 감속기의 상태 정보를 상기 심한 진동 상태로 생성하고, 상기 제어부는 상기 심한 진동 상태에 대응하는 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 센서부는 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 오일의 상태를 센싱하고, 상기 생성부는 수집된 오일의 상태 정보에 기반하여 상기 감속기의 상태 정보를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 생성부는 수집된 상기 구동 정보가 퓨우즈의 이상, 기동토크의 이상, 코일의 단선, 정전 및 전원 이상, 과부하, 베어링 및 부품의 끼임현상 중 적어도 어느 하나를 포함하는 경우, 기동불능 상태로 상기 감속기의 상태 정보를 생성하고, 상기 구동부는 상기 기동불능 상태에 대응하여 생성된 제어 신호에 기반하여 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 수집부는 상기 감속기의 복수의 부품들 각각에 대한 정비 데이터를 수집하고, 상기 생성부는 상기 정비 데이터에 기반하여 상기 복수의 부품들의 정비 데이터를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부는, 생성된 정비 데이터에 기반하여 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 생성된 상기 정비 데이터를 사용자 단말로 제공하는 제공부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 사용자 단말로부터 상기 감속기의 동작을 제어하는 제어 정보를 수신하고, 상기 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 지능형 제어 감속장치의 제어 방법은, 복수의 센서를 이용하여 감속기의 상태를 센싱하는 단계, 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 구동 정보를 수집하는 단계, 센싱 정보 및 상기 구동 정보를 기반으로 상기 감속기의 상태 정보를 생성하는 단계, 센싱 정보 및 상기 구동 정보를 고려하여 상기 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 단계 및 상기 제어 신호에 기반하여 상기 감속기의 구동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 다양한 센서를 이용하여 감속기의 내부 및 외부의 상태를 센싱하고, 기계에 구비된 복수개의 감속기 구동 정보를 고려하여, 각각의 감속기의 구동을 제어하며, 감속기의 고장 원인에 대한 해결책을 제시할 수 있는 지능형 제어 감속장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
다만, 본원에서 얻을 수 있는 효과는 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 또 다른 효과들이 존재할 수 있다.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 지능형 제어 감속장치의 개략적인 블록도이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 지능형 제어 감속장치가 배치된 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 지능형 제어 감속장치의 제어 방법에 대한 동작 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결" 또는 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본원은 지능형 제어 감속기 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 적어도 하나의 센서(예를 들어, 온도, 속도, 기울기, 각도, 지자계 센서 등)를 구비하여 감속기의 동작을 지능형으로 제어할 수 있다. 또한, 본원은 기계에 포함된 복수의 감속기 각각의 구동 정보를 수집하고, 각각의 감속기의 구동 정보를 고려하여 제어 신호를 생성함으로써, 보다 효율적인 기계 운용에 도움을 줄 수 있다. 또한, 본원은 CYCLO 감속기에 관한 것으로, CYCLO치형의 감속장치를 사용하여 소형, 경량이며 감속비가 매우 큰 효과를 갖는다. 또한, CYCLO 감속기는 1단 감속시 1/11-1/87까지 가능하며 2단 이상의 다단연결시 1/121-수백억 분의 1까지의 큰 감속 비의 제작이 가능한 장점을 갖는다. 또한, CYCLO 감속기는 치차의 형상이 CYCLO치형의 연속곡선으로 형성되어 구름 접촉하므로 마찰이 적고 동시치합치수가 많아 충격에 강하다. 또한, 감속기구부의 주요부분은 특수합금강을 사용하여 정밀연마가공을 실시하므로 내마모, 내마찰성이 우수하며 수명이 길다.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 지능형 제어 감속장치의 개략적인 블록도이고, 도 2는 본원의 일 실시예에 따른 지능형 제어 감속장치가 배치된 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 지능형 제어 감속장치(100)는 센서부(110), 수집부(120), 생성부(130), 제어부(140), 구동부(150) 및 제공부(160)를 포함할 수 있다. 다만, 지능형 제어 감속장치(100)의 구성이 앞서 개시된 것들로 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 지능형 제어 감속장치(100)는 수집 및 생성된 정보를 저장하기 위한 데이터베이스를 더 포함할 수 있다.
센서부(110)는 복수의 센서를 이용하여 감속기(10)의 상태를 센싱할 수 있다. 센서부(110)는 복수의 센서를 이용하여 감속기(10)의 내부 및 외부의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 복수의 센서는 온도, 속도, 기울기, 각도, 지자계, 감지 센서 등을 포함할 수 있다. 센서부(110)는 감속기(10)의 발열 여부를 확인하기 위해 온도 센서를 이용하여 감속기의 온도를 감지할 수 있다. 또한, 센서부(110)는 감속기의 감속 정도를 센싱하기 위해, 속도 센서를 이용하여 감속기의 감속 정도(빠르기)를 센싱할 수 있다. 또한 센서부(110)는 윤활유의 과소 또는 과도, 불량 또는 부적당 등을 감시할 수 있다. 또한 센서부(110)는 베어링의 상태를 확인하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 또한 센서부(110)는 심한 진동의 원인이 치의 마모, 이물질 침입, 베어링 마모 및 손상, 축심의 밸런스 정보 등을 획득하기 위한 센서를 포함할 수 있으나, 앞서 설명된 예는 일 실시예일뿐 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 실시예가 존재할 수 있다.
수집부(120)는 복수의 감속기(10,20) 중 적어도 어느 하나의 감속기의 구동 정보를 수집할 수 있다. 예시적으로 도 2를 참조하면, 복수의 감속기(10,20)는 기계(1)에 구비된 감속기(10,20)일 수 있다. 감속기는 속도를 떨어뜨리는 기계장치로, 기어(GEAR)를 이용하여 속도를 변환시키는 기구로써, 주 구동원(주로 모터(의 회전수를 필요한 회전수로 감속하여 더 높은 토크(TORQUE, 힘)를 얻을 수 있도록 만들어진 것이다.
예를 들어, 기계(1)는 압축기기펌프, 콤프레셔, 펌프, 운반 및 하역기계, 엘리베이터, 카 덤퍼, 카 플러, 크레인 호이스트, 콘베이어(균일하중), 콘베이어(중하중, 변동이송), 스토키, 드라이도크 크레인, 피터, 혼합기계, 아이데이터, 믹서, 선별기계, 분쇄기계, 인쇄기, 세탁기, 공작기계, 고무 및 플라스틱 압출기, 준설기, 정미기, 비트슬라이서, 타우믹서, 미트그라인더, 드라이어, 관힐기 및 병힐기, 풀케틀(연속) 맛슈타프(연속), 쿠커(연속), 스케일핫바, 에어레이터, 아지데이터, 바커보조용(수압식), 기계식 바커, 드럼바커, 비커 및 펄퍼, 표백기, 콘베이어, 카터 및 프레이터, 실린더, 릴(펄프용) 체스터, 워셔 및 시크너, 쵸지기, 제철, 정당, 제유, 시멘트, 섬유 및 방직, 선박, 도업, 수처리, 목공업 등에 적용되는 기계일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
구동 정보는 감속기의 속도 정보, 윤활유 정보, 오일 정보, 오일 시일 정보, 통풍 정보, 전압 정보, 베어링 정보, 치압상태 정보, 치의 마모 정보, 이물질 침입 정보, 축심 정보, 케이스 및 연결부위 파손 정보, 패킹(접합부) 불량 정보, 퓨우즈 정보, 코일 정보, 전원 정보 등 감속기의 구동과 관련된 정보를 포함할 수 있다.
수집부(120)는 하나의 기계에 복수개 구비된 감속기(10,20) 각각의 구동 정보를 수집하여 생성부(130)로 제공할 수 있다. 수집부(120)는 기계게 구비된 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기로부터 감속기의 구동과 관련된 구동 정보를 수집할 수 있다.
생성부(130)는 센싱 정보 및 구동 정보를 기반으로 감속기의 상태 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 상태 정보는 발열 상태, 심한 소음 및 이음 상태, 심한 진동 상태, 오일의 누유 상태, 전동기 기동불능 또는 기동곤란 상태를 포함할 수 있다. 생성부(130)는 센싱 정보 및 구동 정보를 고려하여 감속기의 상태 정보를 구분하여 생성할 수 있다.
생성부(130)는 센서부(110) 및 수집부(120)로부터 미리 설정된 기준값에 포함되는 정보가 수신되는 경우, 센싱 정보 및 구동 정보를 고려하여 감속기의 상태 정보를 생성할 수 있다. 생성부(130)는 분류된 상태 정보에 해당되는 센싱 정보 및 구동 정보를 분류하고, 해당 감속기의 상태 정보를 생성할 수 있다.
예시적으로 발열 상태는 감속기의 과부하 운전, 윤활유의 과소 또는 과다, 윤활유의 불량 또는 부적당, 오일 시일 불량, 전동기의 통풍 방해, 고정자 코일이 층간에서 단락, 전압의 불평형, 축이 휘었거나 연결부의 장력이 팽팽한 상태, 베어링의 불량(마모, 거칠음), 베어링 부위의 억지조립, 부품의 마찰 등의 상태 정보를 포함할 수 있다.
또한, 심한 소음 및 이음 상태는, 규칙적인 소임-치의 치합상태 불량, 베어링 손상, 높은 금속음-윤활유 부족, 불규칙 소음-이물질 침입, 베어링 손상, 회전자와 고정자의 접촉, 고정부위가 헐거움(축과 기어, 플랜지접합부) 등의 상태 정보를 포함할 수 있다.
또한, 심한 진동 상태는, 치의 마모, 이물질 침입, 베어링 마모 및 손상, 취부볼트 및 고정볼트의 이완, 조립부위(축, 기어)의 이완, 축심이 일직선이 아님(밸런스가 나쁨), 케이스 및 연결부위 파손 등의 상태 정보를 포함할 수 있다.
또한, 오일의 누유 상태는, 오일시일손상, 패킹불량(접합부), 배유구 프러그 이완, 유면계 파손 및 이완, 기타 용접부위 누유, 출력축 마모(씰링부위) 등의 상태 정보를 포함할 수 있다.
또한, 전동기 기동불능 또는 기동곤란 상태는, 퓨우즈가 끊어짐, 기동토르크가 모자람, 코일의 단선, 정전 또는 전원이 이상, 과부하, 베어링 및 부품의 끼임현상 등의 상태 정보를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 감속기의 상태 정보를 고려하여 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 생성부(130)에서 생성된 감속기의 상태 정보 가 발열 상태 정보에 해당하는 경우, 제어부(140)는 발열 상태에 대응하는 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 발열 상태에 대응하는 제어 신호는 감속기의 부하를 조절하거나 큰 용량으로 대체하도록 유도, OIL GAUGE 점검, 새 OIL로 교환, 오일 시일 교체, 방해 요인 제어, 수리 요청, 변압기 및 회로조사, 축심점검 및 장력 조절, 베어링 교체, 분해 점검 후 수정 요청 등에 대한 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 상태 정보가 심한 소음 및 이음 상태에 해당하는 경우, 기어교체, 베어링 교체, 윤활유 보충, 이물질제거(세척), 베어링교체, 수리 요청, 분해 후 점검, 원인제어, 교체 요청 등에 대한 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 상태 정보가 심한 진동에 해당하는 경우, 기어교체, 이물질 제거 및 윤활유 교체, 베어링 교체, 볼트 조임, 분해점검 후 재조립, 부하의 연결상태조사 및 재연결, 교체 등에 대한 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 상태 정보가 오일의 누유에 해당하는 경우, 오일시일교체, 패킹교체 및 재씰링, 단단히 체결(테프론 테이프), 유면계 교체 요청, 용접부의 재용접 또는 교체, 출력축 교체 등에 대한 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 상태 정보가 전동기 기동불능 또는 기동곤란에 해당하는 경우, 퓨우즈의 용량조사, 교체, 기동방식교체 또는 용량 늘임, 코일의 수리, 전원 점검, 전류측정 및 부하조사, 베어링 재조립 또는 교체 등에 대한 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어부(140)는 상태 정보 각각의 원인에 대응하여 감속기의 구동을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 구동부(150)는 제어 신호에 기반하여 감속기의 구동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 구동부(150)는 제어부(140)로부터 감속기 구동 정지에 관한 제어 신호를 수신한 경우, 감속기의 구동을 정지할 수 있다. 또한, 구동부(150)는 제어부(140)로부터 감속기의 감속 속도, 타이밍, 정도, 패턴 등과 관련된 제어 신호를 수신하고, 감속기의 구동을 제어할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 수집부(120)는 감속기의 복수의 부품들 각각에 대한 정비 데이터를 수집할 수 있다. 생성부(130)는 수집부(120)의 정비 데이터에 기반하여 복수의 부품들의 정비 데이터를 생성할 수 있다. 복수의 부품들은 감속기에 포함된 베어링, 코일, 볼트, 패킹, 엔진, 오일, 윤활유, 기어 등을 포함할 수 있다. 정비 데이터는 복수의 부품들 각각의 실시간 센서 결과 데이터, 정비 이력, 교체 시기, 고장 이력 데이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 장비의 실시간 센서 결과 데이터는 장비 내 외부에 구비된 센서부(110)로부터 수집된 결과 데이터일 수 있다. 또한, 수집부(120)는 감속기에 필요함 구성요소(부품) 각각의 교체 품목, 교체 일시, 교체 주기, 환경에 기반한 부품들의 노후 속도 등을 포함하는 정비 데이터를 수집할 수 있다.
또한, 예를 들어, 감속기의 복수의 부품들 각각에 대한 정비 데이터는 과거의 장비의 고장 및 정비 이력에 관한 데이터일 수 있다. 수집부(120)는 부품들 각각에 대한 정비 데이터를 데이터베이스를 통해 연결하여 정비 데이터 셋을 구성하여 정비 데이터를 수집할 수 있다. 또한, 수집부(120)는 네트워크를 통해 외부 서버에서 정비 데이터를 수집할 수 있다. 이때, 정비 데이터는 사용자 단말로부터 감속기의 복수의 부품들 각각에 대한 정비 이력을 입력받은 정보에 기반하여 수집된 데이터 일 수 있다.
제어부(140)는 생성된 정비 데이터에 기반하여 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어 복수의 감속기(10,20) 중 제 1 감속기(10)의 정비 데이터에서 이상 정보(예를 들어, 부속부품의 노후로 인한 교체 요청)가 수집된 경우, 제어부(140)는 제 2 감속기(20)가 제1감속기(10)를 대신해 기계 운용에 지장이 없도록 구동되도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 지능형 제어 감속장치(100)는 정비 데이터를 이용하여 머신 러닝을 통해 장비의 정비 예측 모델을 업데이트할 수 있다. 또한, 지능형 제어 감속장치(100)는 복수의 머신 러닝 알고리즘을 적용하여, 생성된 정비 예측 모델에 대한 학습을 수행할 수 있다. 달리 말해, 지능형 제어 감속장치(100)에 의하여 생성된 정비 예측 모델은 복수의 머신 러닝 알고리즘을 적용함으로써 학습될 수 있다. 또한, 지능형 제어 감속장치(100)는 생성된 정비 예측 모델이 복수의 머신 러닝 알고리즘 각각에 적용됨으로써, 복수의 머신 러닝 알고리즘 각각에 대하여 머신 러닝 알고리즘의 적용 결과로서 장비의 고장을 예측할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 제공부(160)는 생성된 정비 데이터를 사용자 단말로 제공할 수 있다. 또한, 제공부(160)는 수집부(120)에서 수집된 복수의 감속기의 구동 정보 및 생성부(130)에서 생성된 상태 정보를 사용자 단말로 제공할 수 있다. 예시적으로, 사용자는 사용자 단말에 표시된 센싱정보, 구동정보 및 상태정보를 기반으로 감속기를 제어하기 위한 제어 입력 정보를 사용자 단말을 통해 생성부(130)로 해당 제어 입력 정보를 제공할 수 있다. 생성부(130)는 사용자 단말로부터 입력받은 사용자 제어 입력 정보, 센싱 정보 및 구동 정보에 기반하여 상태 정보를 생성할 수 있다. 제어부(140)는 생성된 상태 정보를 이용하여 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있으며, 기계에 포함된 감속기가 하나인 경우, 제어부(140)는 기계에 포함된 하나의 감속기의 구동을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 2를 참조하여, 지능형 제어 감속장치(100)가 기계(1)에 구비된 복수의 감속기(10,20)를 제어하는 일 실시예를 설명하고자 한다. 본원의 일 실시예에서 기계(1)는 컨베이어 벨트일 수 있다. 기계(1, 컨베이어 벨트)에는 제1 감속기(10) 및 제2감속기(20)가 구비될 수 있으며, 복수의 감속기에서 센싱하고 수집된 정보를 이용하셔 생성된 제어 신호를 기반으로 기계(1)에 포함된 복수의 감속기가 구동될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 센서부(110)는 제1 감속기(10) 및 제2감속기(20) 각각에 포함되어, 복수의 센서를 이용하여 감속기의 상태를 센싱할 수 있다. 센서부(110)는 복수의 센서 중 온도 센서를 이용하여 감속기의 발열 정보를 센싱할 수 있다. 생성부(130)는 제1감속기(10)에 포함된 온도 센서에서 감속기의 온도가 미리 설정된 범위를 초과하는 경우, 제1감속기(10)의 상태 정보를 발열 상태로 생성할 수 있다. 제어부(140)는 생성부의 상태 정보에 기반하여 제1감속기(10)의 구동을 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 발열 상태에 대응하는 제어 신호인 감속기의 부하를 조절하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있으며, 사용자에게 큰 용량으로 교체 요청 알림 신호를 제공할 수 있다. 달리 말해, 제어부(140)는 복수의 감속기 중 어느 하나의 감속기의 동작의 이상(예를 들어 제1감속기)이 생긴 경우, 이상이 발생한 감속기(예를 들어, 제1감속기)의 구동을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 또한, 제어부(140)는 이상이 발생한 감속기(예를 들어 제1감속기)에 의해 기계(1) 운용에 영향이 미치지 않도록 하기 위해 이상이 발생하지 않은 감속기(예를 들어, 제2감속기)의 구동을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 센서부(110)는 복수의 감속기(10,20) 각각의 윤활유의 상태 정보를 센싱할 수 있다. 생성부(130)는 센싱된 윤활유의 상태 정보가 미리 설정된 기준값에 포함되지 않는 경우, 감속기의 상태 정보를 발열 상태로 생성할 수 있다. 예를 들어, 윤활유의 상태 정보는 윤활유의 과소 또는 과다, 불량 또는 부적당에 해당하는 정보일 수 있다. 제어부(140)는 생성된 윤활유 이상 상태 정보에 기반하여 윤활유의 상태 정보가 미리 설정된 기준값에 포함되도록 복수의 감속기(10,20) 중 이상 상태의 감속기의 윤활유 공급통을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 생성부(130)는 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 센서부(110)로부터 심한 소음 및 이음 상태에 포함되는 정보가 수집되는 경우, 해당 감속기의 상태 정보를 심한 소음 상태로 생성할 수 있다. 제어부(140)는 심한 소음 상태의 원인에 대응하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 감속기의 상태 정보가 규칙적인 소음-치의 치합상태 불량, 베어링 손상에 해당하는 정보인 경우, 기어 교체 알림, 베어링 교체 알림, 윤활유 보충 알림 및 윤활유 공급통 제어에 해당하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 생성부(130)는 센싱 정보 및 구동 정보 중 적어도 어느 하나로부터 이물질 침입 정보, 베어링 마모 및 손상 정보, 축심의 밸런스 정보가 심한 진동 상태에 해당하는 정보로 판단되는 경우, 감속기의 상태 정보를 심한 진동 상태로 생성할 수 있다. 제어부(140)는 심한 진동 상태 정보 중 치의 마모에 의해 심한 진동 상태로 구분된 경우, 기어교체를 요청하는 제어신호를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 이물질 침입 정보에 의해 심한 진동 상태로 구분된 경우, 이물질 제거 요청 및 윤활유 교체 요청 제어 신호를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 감속기에 구비된 석션(suction)을 구동하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 윤활유 교체 알림 신호를 생성할 수 있으며, 생성된 알림 신호는 제공부(160)를 통해 사용자 단말로 제공될 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 센서부(110)는 복수의 감속기(10,20) 중 적어도 어느 하나의 감속기의 오일의 상태를 센싱할 수 있다. 센서부(110)는 오일의 상태를 오일 시일의 상태, 패킹상태, 배유구, 프러그 이완 상태, 유면계 파손 및 이완 상태, 용접부위 누유, 출력축 마모 등에 관한 오일의 상태를 센싱할 수 있다. 제어부(140)는 오일의 누유 상태에 대응하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 오일 시일 손상 정보에 의해 오일의 누유 상태로 분류된 경우, 제어부(140)는 오일 시일 교체 알림 신호를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 패킹불량(접합부)에 의해 오일의 누유 상태로 분류된 경우, 패킹교체 및 재씰링 알림 신호를 생성할 수 있다.
또한, 본원의 일 실시예에 따르면, 생성부(130)는 수집된 구동 정보가 퓨우즈의 이상, 기동토크의 이상, 코일의 단선, 정전 및 전원 이상, 과부하, 베어링 및 부품의 끼임현상 중 적어도 어느 하나로 분류된 경우, 기동불능 상태로 감속기의 상태 정보를 생성할 수 있다. 제어부(140)는 기동불능 상태에 대응하여 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
이하에서는 상기에 자세히 설명된 내용을 기반으로, 본원의 동작 흐름을 간단히 살펴보기로 한다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 지능형 제어 감속장치의 제어방법에 대한 동작 흐름도이다.
도 3에 도시된 지능형 제어 감속장치의 제어방법은 앞서 설명된 지능형 제어 감속장치(100)에 의하여 수행될 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 지능형 제어 감속장치(100)에 대하여 설명된 내용은 지능형 제어 감속장치의 제어방법에 대한 설명에도 동일하게 적용될 수 있다.
단계 S310에서 지능형 제어 감속장치(100)는 복수의 센서를 이용하여 감속기의 상태를 센싱할 수 있다.
단계 S320에서 지능형 제어 감속장치(100)는 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기이 구동 정보를 수집할 수 있다.
단계 S330에서 지능형 제어 감속장치(100)는 센싱 정보 및 구동 정보를 기반으로 감속기의 상태 정보를 생성할 수 있다.
단계 S340에서 지능형 제어 감속장치(100)는 센싱 정보 및 구동 정보를 고려하여 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
단계 S350에서 지능형 제어 감속장치(100)는 제어 신호에 기반하여 감속기의 구동을 제어할 수 있다.
상술한 설명에서, 단계 S310 내지 S350은 본원의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다.
본원의 일 실시 예에 따른 지능형 제어 감속장치의 제어방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
또한, 전술한 지능형 제어 감속장치의 제어방법은 기록 매체에 저장되는 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션의 형태로도 구현될 수 있다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 지능형 제어 감속장치
110: 센서부
120: 수집부
130: 생성부
140: 제어부
150: 구동부
160: 제공부

Claims (12)

  1. 지능형 제어 감속장치에 있어서,
    복수의 센서를 이용하여 기계에 구비된 복수의 감속기의 상태를 센싱하는 센서부;
    상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 구동 정보 및 감속기에 포함된 복수의 부품들 각각에 대한 실시간 센서 결과 데이터, 정비 이력, 교체 시기 및 고장 이력 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함하는 정비 데이터를 수집하는 수집부;
    센싱 정보 및 상기 구동 정보를 기반으로 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 상태 정보를 생성하고, 상기 정비 데이터에 기반하여 상기 복수의 부품들의 정비 데이터를 생성하는 생성부;
    상기 상태 정보 및 생성된 상기 복수의 부품들의 정비 데이터를 고려하여 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 감속 속도, 타이밍 및 패턴 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 제어부; 및
    상기 제어 신호에 기반하여 감속기의 구동을 제어하는 구동부를 포함하되,
    상기 복수의 부품들의 정비 데이터는 상기 감속기의 고장을 예측하기 위해 머신 러닝을 통해 구축되는 정비 예측 모델에 이용되는 것인, 지능형 제어 감속장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 수집된 복수의 감속기 상기 구동 정보 및 상기 센싱 정보를 고려하여, 상기 감속기 각각의 동작을 제어하는 상기 제어 신호를 생성하되,
    상기 구동부는 생성된 복수의 감속기 각각에 대한 상기 제어 신호에 기반하여 복수의 감속기 각각의 구동을 제어하는 것인, 지능형 제어 감속장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 생성부는 상기 복수의 센서 중 온도 센서의 센싱 결과가 미리 설정한 기준값 이상인 경우 상기 감속기의 상태 정보를 발열 상태로 생성하고,
    상기 제어부는 상기 발열 상태에 대응하는 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 것인, 지능형 제어 감속장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센서부는 상기 감속기의 윤활유의 상태 정보를 센싱하고,
    상기 생성부는 센싱된 상기 윤활유의 상태 정보가 미리 설정된 기준값에 포함되지 않는 경우, 상기 감속기의 상태 정보를 발열 상태로 생성하고,
    상기 제어부는 상기 윤활유의 상태 정보가 미리 설정된 기준값에 포함되도록 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 것인, 지능형 제어 감속장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 생성부는 상기 구동 정보에 포함된 소음 정보가 정상 범위에 해당하지 않은 경우, 상기 감속기의 상태 정보를 심한 소음 상태로 생성하고,
    상기 제어부는 상기 소음 정보가 정상 범위에 포함되도록 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 것인, 지능형 제어 감속장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 생성부는 상기 센싱 정보 및 상기 구동 정보 중 어느 하나로부터 이물질 침입 정보, 베어링 마모 및 손상, 축심의 밸런스 정보가 심한 진동 상태에 해당하는 정보로 판단되는 경우, 상기 감속기의 상태 정보를 심한 진동 상태로 생성하고,
    상기 제어부는 상기 심한 진동 상태에 대응하는 감속기의 제어 신호를 생성하는 것인, 지능형 제어 감속장치.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 생성부는 상기 센싱 정보 및 상기 구동 정보가 오일의 이상 상태로 분류되는 경우, 상기 감속기의 상태 정보를 오일의 누유 상태로 생성하고,
    상기 제어부는 상기 오일의 누유 상태에 대응하는 감속기의 제어 신호를 생성하는 것인, 지능형 제어 감속장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 생성부는 상기 센싱 정보 및 상기 구동 정보가 퓨우즈의 이상, 기동토크의 이상, 코일의 단선, 정전 및 전원 이상, 과부하, 베어링 및 부품의 끼임현상 중 적어도 어느 하나로 분류된 경우, 기동불능 상태로 상기 감속기의 상태 정보를 생성하고,
    상기 제어부는 상기 기동불능 상태에 대응하여 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 것인, 지능형 제어 감속장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    생성된 상기 정비 데이터를 사용자 단말로 제공하는 제공부를 더 포함하되,
    상기 제어부는 상기 사용자 단말로부터 상기 감속기의 동작을 제어하는 제어 정보를 수신하고, 상기 감속기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 것인, 지능형 제어 감속장치.
  12. 지능형 제어 감속장치의 제어방법에 있어서,
    복수의 센서를 이용하여 기계에 구비된 복수의 감속기의 상태를 센싱하는 단계;
    상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 구동 정보 및 감속기에 포함된 복수의 부품들 각각에 대한 실시간 센서 결과 데이터, 정비 이력, 교체 시기 및 고장 이력 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함하는 정비 데이터를 수집하는 단계;
    센싱 정보 및 상기 구동 정보를 기반으로 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 상태 정보를 생성하고, 상기 정비 데이터에 기반하여 상기 복수의 부품들의 정비 데이터를 생성하는 단계;
    상기 상태 정보 및 생성된 상기 복수의 부품들의 정비 데이터를 고려하여 상기 복수의 감속기 중 적어도 어느 하나의 감속기의 감속 속도, 타이밍 및 패턴 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제어 신호에 기반하여 상기 감속기의 구동을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 복수의 부품들의 정비 데이터는 상기 감속기의 고장을 예측하기 위해 머신 러닝을 통해 구축되는 정비 예측 모델에 이용되는 것인, 지능형 제어 감속장치의 제어방법.
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