KR101946396B1

KR101946396B1 - the transfer robot with perforated hole and the transfer system therewith

Info

Publication number: KR101946396B1
Application number: KR1020160117955A
Authority: KR
Inventors: 권현근
Original assignee: 권현근
Priority date: 2016-09-13
Filing date: 2016-09-13
Publication date: 2019-05-10
Also published as: KR20180029628A

Abstract

본 발명은 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 관한 것으로, 이송물을 잡고 해제하는 고정수단이 수직이송부에 의해 상하로 승강하고, 회전부에 의해 회전하며; 수평이송부에 수평 직선 이동하는 트랜스퍼 로봇을 구성하되, 회전부의 회전체에 상하로 관통된 관통홀을 통해 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하여, 외관이 깔끔하고, 고정수단의 이송물 이송에 따른 간섭을 최소화하며, 이러한 트랜스퍼 로봇은 워크스테이션 사이에 나란히 한 쌍 설치하고, 그 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송할 수 있는 것이다.The present invention relates to a transfer robot including a through hole and a transfer robot using the transfer robot, wherein a fixing means for holding and releasing the conveyed object is vertically moved up and down by a vertical transfer unit and rotated by a rotary unit; And a common pressure line is passed through the through hole which is vertically passed through the rotary body of the rotary part so that the appearance is clean and the interference due to the conveying of the fixing means Such transfer robots are installed side by side between the work stations and constitute a transfer system including an intermediate platform having an inversion function between the transfer robots so that the transfer system reverses the transfer between the work stations It can be transferred.

Description

The transfer robot includes a through hole. The transfer robot includes a perforated hole and a transfer system.

본 발명은 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 관한 것으로, 이송물을 잡고 해제하는 고정수단이 수직이송부에 의해 상하로 승강하고, 회전부에 의해 회전하며; 수평이송부에 수평 직선 이동하는 트랜스퍼 로봇을 구성하되, 회전부의 회전체에 상하로 관통된 관통홀을 통해 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하여, 외관이 깔끔하고, 고정수단의 이송물 이송에 따른 간섭을 최소화하며, 이러한 트랜스퍼 로봇은 한 쌍의 워크스테이션 사이에 나란히 한 쌍 설치하고, 그 한 쌍의 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송할 수 있는 것이다.The present invention relates to a transfer robot including a through hole and a transfer robot using the transfer robot, wherein a fixing means for holding and releasing the conveyed object is vertically moved up and down by a vertical transfer unit and rotated by a rotary unit; And a common pressure line is passed through the through hole which is vertically passed through the rotary body of the rotary part so that the appearance is clean and the interference due to the conveying of the fixing means Wherein the transfer robot comprises a pair of transfer robots arranged side by side between a pair of work stations and a transfer system including an intermediate holder having an inversion function between the pair of transfer robots, The conveyed object can be reversed and conveyed.

일반적으로, 기계 가공, 제조 공정 등에서는 일련의 과정에서 이송물(소재, 재료, 제품)는 주로 컨베이어를 따라 이동하면서 이루어지지만, 이러한 과정에서 이송물을 어떠한 공정에서 다른 기계로 공급하거나, 공정을 거친 이송물을 제거하거나, 또는, 다음 공정으로의 공급 등과 같이 이송물을 운반하는 과정이 필요하며, 이렇게 이송물의 운반을 위해서는 다양한 트랜스퍼 로봇이 개발되었다.Generally, in the machining and manufacturing processes, the conveyed material (material, material, product) is conveyed in a series of processes mainly by moving along the conveyor, but in this process, the conveyed material is supplied from any process to another machine, It is necessary to remove the coarse conveyed matter, or to carry the conveyed object such as the supply to the next process. In order to convey the conveyed object, various transfer robots have been developed.

이러한 트랜스퍼 로봇은 공정에 필요한 기계의 특성에 따라, 수평 이동 공정, 수직 이동 공정(승강 이동 공정), 회전 이동 공정 등을 포함하여, 이송물을 신속하면서 정확하게 운반한다.Such a transfer robot carries a conveyed article quickly and accurately, including a horizontal movement process, a vertical movement process (lift movement process), a rotation movement process, and the like, depending on the characteristics of the machine required for the process.

이러한 트랜스퍼 로봇의 예를 들어보면, 대한민국특허등록 제1576871호에는, 수평이동장치, 수직이동장치, 지지대로 구성하는 이송 로봇을 구성하되, 수평이동장치는 수평베이스플레임과 평행한 수평이송플레임; 상기 수평베이스플레임과 상기 수평이송플레임 사이에 구비되는 수평이동플레이트; 상기 수평이송플레임 정면에 구비되는 클램프; 상기 수평베이스플레임 배면의 수평이동모터; 상기 수평이동플레이트와 결합되는 수평볼스크류; 상기 수평베이스플레임과 상기 수평이송플레임에 지면에서 수평으로 상기 대응되는 위치에 한 쌍 이상으로 구비되는 랙기어; 상기 수평이동플레이트에 구비되어 상기 랙기어들과 끼움결합되는 피니언기어; 상기 수평이송플레임의 양측단부에 구비되는 벨트기어; 상기 벨트기어에 끼움결합되는 벨트; 상기 클램프에 형성되는 체결홈부를 포함하는 구조이고, 수직이동장치는 지지대에서 수직으로 위치하는 지지플레임; 상기 지지플레임에 결합되는 지지플레이트; 상기 지지플레이트에 결합되는 수직이동모터; 상기 지지플레임 사이에 구비되어 상기 수평베이스플레임과 결합 되어 상하로 이송하는 수직이송플레이트; 상기 지지플레임 사이에 평행하게 위치되고, 상기 수직이송플레이트의 하단부에 실린더 로드가 결합되고, 타측으로 실린더 헤드가 고정되는 실린더; 일측단부가 수직이송플레이트의 하단부에 결합되고, 타단부가 상기 수직이동모터에 결합되는 수직볼스크류를 포함하는 ‘중력보상장치를 구비한 볼스크류식 트랜스퍼 로봇’에 대한 내용이 게시되어 있다.As an example of such a transfer robot, Korean Patent Registration No. 1576871 discloses a transfer robot constituted by a horizontal transfer device, a vertical transfer device, and a support, wherein the horizontal transfer device comprises a horizontal transfer frame parallel to a horizontal base frame; A horizontal moving plate provided between the horizontal base frame and the horizontal transfer frame; A clamp provided on a front surface of the horizontal transfer frame; A horizontal moving motor on the horizontal base frame rear surface; A horizontal ball screw coupled to the horizontal moving plate; A rack gear having at least one pair of the horizontal base frame and the horizontal transfer frame at the corresponding positions horizontally on the ground; A pinion gear provided on the horizontal moving plate and fitted to the rack gears; A belt gear provided at both ends of the horizontal transfer frame; A belt fitted to the belt gear; And a clamping groove formed in the clamp, wherein the vertical moving device comprises: a support frame vertically positioned on the support; A support plate coupled to the support frame; A vertical moving motor coupled to the support plate; A vertical transfer plate provided between the support frames and coupled with the horizontal base frame to vertically transfer the substrates; A cylinder positioned parallel to the support frame and having a cylinder rod coupled to a lower end of the vertical transfer plate and a cylinder head fixed to the other side; Discloses a ball screw type transfer robot having a gravity compensation device including a vertical ball screw having one end coupled to a lower end of a vertical transfer plate and the other end coupled to the vertical motion motor.

또한, 가공이 필요한 이송물을 이송할 수 있는 이송 장치의 예를 들어 보면, 대한민국특허등록 제1178422호에, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부가 서로 평행하게 위치하면서, 구동수단에 의해 LM가이드를 따라 이동하는 구조의 ‘프레스 소재 이송장치’에 대한 내용이 게시되어 있다.An example of a transfer device capable of transferring a workpiece requiring machining is disclosed in Korean Patent Registration No. 1178422 in which a workpiece carrying-out portion, a transfer table, and a workpiece receiving portion are arranged parallel to each other, And a "press material transfer device" having a structure in which the transfer material moves along the conveying path.

그러나 앞서 첫 번째로 예시한 트랜스퍼 로봇은, 트랜스퍼 로봇을 구동함에 있어서, 전기와 유압(공압)을 사용하는데, 전선과 유압 라인(공압 라인)이 외부에 드러나기 때문에, 트랜스퍼 로봇의 움직임과 이송물의 이동에 간섭되지 않도록 정리가 필요하고, 정리한 전선과 유압 라인(공압 라인)도 트랜스퍼 로봇의 설치나 수리 과정에서 간섭으로 인해서 불편함이 있었다.However, since the transfer robot and the hydraulic line (pneumatic line) are exposed to the outside, the movement of the transfer robot and the movement of the transfer object And it is inconvenient for the wires and hydraulic lines (pneumatic lines) that have been summarized to be interfered with during the installation or repair process of the transfer robot.

또, 앞서 첫 번째로 예시한 트랜스퍼 로봇은, 수직이동장치에 의해서 수평이동장치가 상하로 승강하는 구조이고, 수직이동장치는 실린더와 볼스크류가 포함되어 실린더의 로드와 볼스크류가 외부에 드러난 구조이므로, 트랜스퍼 로봇을 적용하는 환경에 따라 드러난 실린더의 로드와 볼스크류에 이물질이 끼어 오작동이 발생할 우려가 있었다.The first example of the transfer robot is a structure in which the horizontal moving device vertically moves up and down by a vertical moving device. The vertical moving device includes a cylinder and a ball screw so that the rod and the ball screw of the cylinder are exposed to the outside Therefore, there is a fear that a malfunction may occur due to foreign matter sticking to the rod and the ball screw of the cylinder which are revealed according to the environment in which the transfer robot is applied.

또한, 앞서 첫 번째로 예시한 트랜스퍼 로봇은 랙과 피니언기어 결합과 벨트와 풀리, 수평볼스크류를 같이 사용하는 트랜스퍼 로봇에 대한 내용이 게시되어 있으나, 좌우 길이가 길어 질수록 벨트와 랙기어, 볼스크류의 길이에 증가에 따른 전체 무게의 증가로 인해서 이송 시에 흔들림이나 벤딩 현상이 발생하여 정확도가 떨어질 우려가 높았다.In addition, the first example of the transfer robot described above is a transfer robot that uses a rack and pinion gear combination, a belt, a pulley, and a horizontal ball screw. However, as the left and right lengths increase, As the length of the screw increases, the overall weight increases, which may cause the shaking or bending phenomenon at the time of conveyance, leading to a decrease in accuracy.

그리고 트랜스퍼 로봇을 사용하여 얇은 판재와 같은 이송물을 이송하면서 순차적으로 가공 작업할 때, 이 과정에서 판재의 특성상 여러 개의 판재가 겹쳐서 이동할 수 있는데, 이런 경우 가공의 정밀도에서 문제가 발생하므로, 하나의 판재 또는 원하는 수량의 판재만을 이동하는 장치가 필요하다.Also, when a transfer robot is used to transfer workpieces such as thin plates, the workpieces can be moved in a stacked manner due to the nature of the plate during this process. In this case, A plate or a device for moving only a desired number of plates is required.

그래서 앞서 두 번째로 예시한 이송 장치에서는, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부로 소재(이송물)가 순차적으로 이송하는 구조를 가지는데, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부가 서로 나란히 위치되어 각각의 구동수단으로 LM가이드를 따라 이동하므로, 소재가 이송하는 거리는 한계가 있고, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부가 직접 LM가이드를 따라 이동하므로 이동 속도에 대한 한계가 있어서, 빠르고 신속한 이송 속도를 가지는 이송 장치 또는 이송 시스템의 개발이 필요하다.Therefore, in the second example of the above-described transfer device, there is a structure in which a workpiece (workpiece) is sequentially transferred to a workpiece take-out portion, a transfer table, and a workpiece carry-in portion. The moving distance of the workpiece is limited and there is a limit to the moving speed because the workpiece carry-out portion, the transfer table, and the workpiece carry portion directly move along the LM guide. Therefore, The development of a conveying device or conveying system having a conveying mechanism is required.

따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하고자, 이송물을 잡고 해제하는 고정수단이 수직이송부에 의해 상하로 승강하고, 회전부에 의해 회전하며; 수평이송부에 의해 수평 직선 이동하는 트랜스퍼 로봇을 구성하되, 회전부에 포함된 회전체의 관통홀을 통해 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하여, 외관이 깔끔하고, 고정수단의 이송물 이송에 따른 간섭을 최소화하도록 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, And a common pressure line is passed through the through hole of the rotating body included in the rotating part, so that the appearance is neat and the interference due to the conveying of the fixing means is prevented Minimize it.

또, 수직이동부는 세워 설치되는 수직프레임, 상하로 관통된 수용홀을 가지는 수직이동체, 수직이동체를 수직프레임에 대해서 상하로 승강하는 수직이동수단을 포함하고; 회전부는 길이 방향을 따라 관통된 관통홀을 형성한 원통형의 회전체가 수직이동체의 수용홀에 조립되어, 수용홀과 수직이동체 사이에는 베어링이 조립되고, 회전체의 하단에는 모터가 연결되며, 회전체의 상단에는 회전판을 일체되게 포함하며; 수평이송부는 회전판에 고정되는 수평프레임, 수평이동수단에 의해 수평프레임에 대해 수평 직선 이동하는 수평이동체를 포함하되; 별도의 케이싱을 구성하고, 그 케이싱의 상부에 리니어베어링을 배치하며, 수직이송부의 수직이동체는 원통형으로 형성하고, 그 수직이동체가 케이싱의 리니어베어링에 조립되어, 케이싱 내부에 수직이동체의 하부가 수용되는 구조에 의해 수직이동체의 하부를 보호하고 이물질 유입을 방지하도록 한다.The vertical moving unit includes a vertically moving vertical frame, a vertical moving unit having upper and lower receiving holes, and a vertical moving unit vertically moving up and down the vertical moving unit with respect to the vertical frame; A cylindrical rotating body having a through hole penetrating along the longitudinal direction thereof is assembled to a receiving hole of the vertical moving body, a bearing is assembled between the receiving hole and the vertical moving body, a motor is connected to the lower end of the rotating body, And a rotary plate integrally formed at the upper end of the whole body; The horizontal conveying section includes a horizontal frame fixed to the rotary plate, and a horizontal moving body moving horizontally linearly with respect to the horizontal frame by the horizontal moving means; The vertical moving body of the vertical moving body is formed into a cylindrical shape, the vertical moving body is assembled to the linear bearing of the casing, and the lower part of the vertical moving body is formed inside the casing The bottom of the vertical moving body is protected by the structure accommodated and foreign matter is prevented from entering.

또한, 고정수단에는 로드셀이 포함되어, 상기 로드셀에 의해서 이송물을 수량을 인식하고, 고정수단이 판재와 같은 이송물이 겹쳐서 이송되는 것을 방지하고, 설계된 수량만의 이송물을 이송하도록 한다.The fixing means includes a load cell for recognizing the quantity of the object to be conveyed by the load cell so that the fixing means prevents the object such as the sheet material from being conveyed in an overlapping manner and feeds only the designed number of the object.

그리고 트랜스퍼 로봇은 한 쌍의 워크스테이션 사이에 서로 나란히 한 쌍 설치하고, 그 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송하도록 한다.The transfer robot is installed in a pair in parallel with each other between a pair of work stations and constitutes a transfer system including an intermediate holder having an inversion function between the transfer robots so that the transfer system reverses the transfer between the work stations Transfer.

아울러, 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서, 중간거치대는 이송수단에 의해서 두 트랜스퍼 로봇 사이를 이동하고, 중간거치대는 회전제어수단에 의해서 수평 방향으로 회전하여, 워크스테이션 사이에서 이송물의 위치 제어가 이루어지도록 한다.In addition, in the transfer system using the transfer robot, the intermediate holder is moved between the two transfer robots by the transfer means, and the intermediate holder is rotated in the horizontal direction by the rotation control means so that the position of the object is controlled between the work stations do.

이와 같이 본 발명은 고정수단이 수직이송부에 의해 상하로 승강하고, 회전부에 의해 회전하며; 수평이송부에 수평 직선 이동하는 트랜스퍼 로봇을 구성하되, 회전부에 포함된 회전체의 관통홀을 통해 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하여, 외관이 깔끔하고, 고정수단의 이송물 이송에 따른 간섭을 최소화하는 효과가 있다.Thus, according to the present invention, the fixing means is vertically moved up and down by the vertical conveying portion and rotated by the rotating portion; And a common pressure line is passed through the through hole of the rotating body included in the rotating part so that the appearance is neat and the interference due to the conveying of the fixing means is minimized .

또, 별도의 케이싱을 구비하고, 그 케이싱의 상부에 리니어베어링을 포함하며, 수직이송부에 포함된 수직이동체는 원통형으로 형성하고, 그 수직이동체는 케이싱의 리니어베어링에 조립되어, 케이싱 내부에 수직이동체의 하부가 수용되는 구조에 의해 수직이동체의 하부를 보호하고 이물질 유입을 방지하는 효과가 있다.The vertical moving body included in the vertical conveying section is formed into a cylindrical shape. The vertical moving body is assembled to the linear bearing of the casing, and is vertically movable in the casing. The vertical moving body includes a linear bearing on an upper portion of the casing. The lower portion of the vertical moving body is protected by the structure in which the lower portion of the moving body is accommodated and the inflow of foreign matter is prevented.

또한, 상기 고정수단에는 로드셀을 포함하여, 상기 로드셀에 의해서 이송물을 수량을 인식하고, 고정수단이 판재와 같은 이송물이 겹쳐서 이송되는 것을 방지하고, 설계된 수량만의 이송물을 이송할 수 있다.The fixing means may include a load cell to recognize the quantity of the object to be conveyed by the load cell, to prevent the object such as the sheet material from being conveyed in a stacked manner, and to convey the object in a designed quantity only .

그리고 트랜스퍼 로봇은 한 쌍의 워크스테이션 사이에 서로 나란히 한 쌍 설치하고, 그 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송할 수 있다.The transfer robot is installed in a pair in parallel with each other between a pair of work stations and constitutes a transfer system including an intermediate holder having an inversion function between the transfer robots so that the transfer system reverses the transfer between the work stations Can be transported.

도 1은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 측면도.
도 2는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 정면도.
도 3은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수직이송부와 회전부의 단면을 표시한 측면도.
도 4는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수직이송부와 회전부의 일부 확대 단면도.
도 5는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수평이송부와 보조회전부의 단면을 표시한 측면도.
도 6은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수평이송부와 보조회전부의 일부 확대 단면도.
도 7은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수평이송부와 보조회전부의 일부 확대도.
도 8의 (A)와 (B)는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수평이송부와 보조회전부의 작동을 보여주는 평면도.
도 9는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템을 보여주는 정면도.
도 10은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템을 보여주는 평면도.
도 11은 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서 다른 실시예에 따른 중간거치대를 보여주는 정면도.
도 12는 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서 또 다른 실시예에 따른 중간거치대를 보여주는 정면도.
도 13은 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서 회전제어수단이 적용된 중간거치대를 보여주는 정면도.
도 14는 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서 회전제어수단이 적용된 중간거치대를 보여주는 평면도.
도 15의 (C)와 (D)는 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 포함되는 회전제어수단의 정면도와 측면도.
도 16의 (E)와 (F)는 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 포함되는 회전제어수단이 적용된 중간거치대의 평면도와 작동 상태도.1 is a side view of a transfer robot according to the present invention.
2 is a front view of a transfer robot according to the present invention.
3 is a side view showing a section of a vertical transferring part and a rotating part of the transfer robot according to the present invention.
4 is a partially enlarged cross-sectional view of a vertical transferring part and a rotating part of a transfer robot according to the present invention.
5 is a side view showing a cross section of the horizontal transfer part and the auxiliary rotation part of the transfer robot according to the present invention.
6 is a partially enlarged cross-sectional view of the horizontal transfer part and the auxiliary rotation part of the transfer robot according to the present invention.
FIG. 7 is an enlarged view of a part of the horizontal transfer part and the auxiliary rotation part of the transfer robot according to the present invention. FIG.
8 (A) and 8 (B) are plan views showing the operation of the horizontal transfer part and the auxiliary rotation part of the transfer robot according to the present invention.
9 is a front view showing a transfer system using a transfer robot according to the present invention.
10 is a plan view showing a transfer system using a transfer robot according to the present invention.
11 is a front view showing an intermediate holder according to another embodiment of the transfer system using the transfer robot of the present invention.
12 is a front view showing an intermediate holder according to another embodiment of the transfer system using the transfer robot of the present invention.
13 is a front view showing an intermediate holder to which rotation control means is applied in the transfer system using the transfer robot of the present invention.
FIG. 14 is a plan view showing an intermediate holder to which rotation control means is applied in the transfer system using the transfer robot of the present invention; FIG.
15C and 15D are a front view and a side view of the rotation control means included in the transfer system using the transfer robot of the present invention.
16 (E) and 16 (F) are a plan view and an operating state view of an intermediate holder, to which the rotation control means included in the transfer system using the transfer robot of the present invention is applied.

본 발명은 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 관한 것으로, 세워 설치되는 수직프레임, 상하로 관통된 수용홀을 가지는 수직이동체, 수직이동체를 수직프레임에 대해서 상하로 승강하는 수직이동수단으로 구성하는 수직이송부; 길이 방향을 따라 관통된 관통홀을 형성한 원통형의 회전체가 수직이동체의 수용홀에 조립되어, 수용홀과 수직이동체 사이에는 베어링이 조립되고, 회전체의 하단에는 모터가 연결되며, 회전체의 상단에는 회전판이 일체되는 회전부; 회전판에 고정되는 수평프레임, 수평이동수단에 의해 수평프레임에 대해 수평 직선 이동하는 수평이동체로 구성하는 수평이송부; 수평이동체에 고정수단을 결합하고, 전기 공급 라인과 공유압 라인은 회전체의 관통홀을 통과하는 구조의 트랜스퍼 로봇을 구성하여, 이송물을 잡고 해제하는 고정수단이 승강이나 수평 직선이동을 통해 이송물을 원하는 위치에 이송 및 복귀하고, 이러한 트랜스퍼 로봇은 한 쌍의 워크스테이션 사이에 서로 나란히 한 쌍 나란히 위치하고, 한 쌍의 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 이웃하는 두 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송할 수 있는 것이다.The present invention relates to a transfer robot including a through hole and a transfer robot using the transfer robot. The transfer robot includes a vertically installed vertical frame, a vertically movable body having a vertically moving receiving hole, A vertical conveying unit configured as moving means; A cylindrical rotating body having through holes formed along the longitudinal direction is assembled in a receiving hole of the vertical moving body, a bearing is assembled between the receiving hole and the vertical moving body, a motor is connected to the lower end of the rotating body, A rotating part having a rotating plate integrated with the upper end; A horizontal transfer unit configured by a horizontal frame fixed to the rotary plate, and a horizontal moving unit moving horizontally linearly with respect to the horizontal frame by the horizontal moving unit; A fixing means is coupled to the horizontally moving body, and the electric power supply line and the common pressure line constitute a transfer robot of a structure passing through the through hole of the rotating body, and a fixing means for holding and releasing the object to be conveyed, And the transfer robot is arranged in a pair in parallel between the pair of work stations and constitutes a transfer system including an intermediate holder having an inversion function between the pair of transfer robots, The system is capable of reversing the transport of goods between two neighboring workstations.

본 발명은 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 관한 것으로, 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇을 설명하고, 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템을 순차로 설명하기로 하며, 도1에 도시한 바와 같이, 트랜스퍼 로봇은 수직이송부, 회전부, 수평이송부, 보조회전부, 고정수단(400)을 포함하고, 우선, 수직이송부는 수직프레임(100), 수직이동수단(120), 지지부(130), 수직이동체(110)를 포함한다.The present invention relates to a transfer robot including a through hole, a transfer robot using the transfer robot, a transfer robot including a through hole, and a transfer system using the transfer robot, As shown, the transfer robot includes a vertical transfer unit, a rotation unit, a horizontal transfer unit, a subrotation unit, and a fixing unit 400. The vertical transfer unit includes a vertical frame 100, a vertical transfer unit 120, (130), and a vertical moving body (110).

먼저, 도1, 도3, 도4에 도시한 바와 같이, 수직이송부의 수직프레임(100)은 바닥에 대해 수직하게 일정 높이를 가지며, 수직프레임(100)은 육면체의 형상으로 적절한 면적과 높이를 가지는 것으로, 이 수직프레임(100)은 별도에 베이스에 설치되거나, 또는, 후에 설명하는 케이싱(600)에 설치된다.First, as shown in FIGS. 1, 3, and 4, the vertical frame 100 of the vertical conveyance unit has a predetermined height perpendicular to the floor, and the vertical frame 100 has a hexahedron shape, And the vertical frame 100 may be provided on the base separately or in a casing 600 to be described later.

또한, 수직이송부의 지지부(130)는 수직이동수단(120)에 의해서 상하로 승강하고, 수직이동체(110)는 지지부(130)에 결합되어, 지지부(130)와 함께 수직이동체(110)가 승강하는 구조를 가지는데, 수직이동수단(120)은 스크류(122)(볼스크류)와, 그 스크류(122)에 조립되어 이동하는 너트블록(123), 그 스크류(122)를 회전하는 모터(121)를 포함한다.The supporting part 130 of the vertical conveying part is vertically moved up and down by the vertical moving unit 120 and the vertical moving body 110 is coupled to the supporting part 130 so that the vertical moving body 110 The vertically moving means 120 includes a screw 122, a nut block 123 assembled with the screw 122, a motor 122 rotating the screw 122, 121).

그리고 수직이동수단(120)의 스크류(122)는 수직프레임(100)과 지지부(130) 사이에 세로로 설치되되, 스크류(122)의 양단은 베어링을 포함하는 블록에 의해 수직프레임(100)에 고정되도록 설치되고, 그 스크류(122)의 일단으로는 모터(121)가 연결되어 회전력을 전달한다. The screw 122 of the vertical moving means 120 is installed vertically between the vertical frame 100 and the support portion 130 and both ends of the screw 122 are fixed to the vertical frame 100 by the block including the bearing And a motor 121 is connected to one end of the screw 122 to transmit rotational force.

한편, 도1에 도시한 바와 같이, 스크류(122)와 모터(121)는 일직선으로 설치하기보다는, 스크류(122)와 모터(121)를 좌우로 평행하게 설치하고, 동력전달수단(동력전달수단으로는 풀리와 벨트, 기어, 체인과 스프라켓 등이 있으며, 도면에서는 풀리를 도시하고 있다)을 통해 모터의 회전력을 스크류로 전달하는 콤팩트한 구조를 가지며, 스크류(122)에 조립된 너트블록(123)은 지지부(130)에 고정되어, 모터의 회전 및 역회전으로, 너트블록의 이동으로 수직이동체(110)가 수직프레임(100)에 대해서 수직 상하 방향으로 슬라이딩할 수 있다.1, the screw 122 and the motor 121 may be arranged parallel to each other in the left and right direction, rather than being provided in a straight line. The screw 122 and the motor 121 may be disposed parallel to each other, And has a compact structure for transmitting the rotational force of the motor to the screw through a belt (123), a nut (123) assembled to the screw (122) Is fixed to the support portion 130 so that the vertical moving body 110 can slide vertically up and down with respect to the vertical frame 100 by the movement of the nut block due to the rotation and reverse rotation of the motor.

참고로, 수직이동수단(120)의 모터(121)는 회전과 역회전이 가능하고, 일반적인 모터, 기어드 모터, 스테핑 모터, 서보 모터(브레이크 타입의 서보 모터) 중에서 선택하여 사용하며, 필요에 따라, 모터(121)에는 감속기가 연결되어 구성하고, 그 모터(121)를 설치하기 위해서 브라켓이 보조적으로 필요하다.For reference, the motor 121 of the vertical moving means 120 is capable of rotating and reversing, and is selected from among a general motor, a geared motor, a stepping motor, and a servo motor (brake type servo motor) , A reducer is connected to the motor 121, and a bracket is additionally required in order to install the motor 121.

또한, 수직프레임(100)과 지지부(130) 사이는 수직한 승강 안내를 위해서 리니어모션가이드(124) 결합을 적용하는데, 리니어모션가이드(124) 결합을 도3 및 도4를 참고하여 살펴보면, 리니어모션가이드(124)는 LM 레일과 그 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록을 조립하고, 수직프레임(100)에 다수의 LM 레일을 스크류(122)와 평행하게 세로 방향으로 설치하고, 설치된 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록을 구성하며, 그 LM 블록에 지지부(130)를 고정하면, 지지부(130)는 리니어모션가이드(124)에 의해서 수직 방향으로 안내되어 승강한다.3 and 4, when the linear motion guide 124 is coupled to the vertical frame 100 and the support portion 130, The motion guide 124 assembles the LM rail and the LM block moving along the LM rail, and installs a plurality of LM rails in the vertical frame 100 in the vertical direction in parallel with the screws 122, When the support 130 is fixed to the LM block, the support 130 is vertically guided by the linear motion guide 124 to move up and down.

그리고 수직이송부의 지지부(130)는 설치부(131)와 지지대(132)가 일체된 구조로, 지지부(130)의 설치부(131)는 판형으로 형성하고, 그 설치부(131)에는 다수의 조립홀이 형성되어, 설치부(131)가 수직이동수단(120)의 너트블록(123)과 LM블록에 고정될 수 있는 구조이다.The supporting part 130 of the vertical conveying part has a structure in which the mounting part 131 and the supporting part 132 are integrated. The mounting part 131 of the supporting part 130 is formed in a plate shape. And the mounting portion 131 can be fixed to the nut block 123 of the vertical moving means 120 and the LM block.

또, 지지부(130)의 지지대(132)에는 수직이동체(110)가 조립되어 지지되는 구조로, 수직이동체(110)의 구조에 따라, 지지대(132)에 수직이동체(110)가 조립되는 구조는 다양하게 구성할 수 있는데, 지지대(132)에 다수의 암나사(미도시)를 형성하고, 수직이동체(110)에 관통된 홀(미도시)을 형성하여 나사 결합하거나, 또는, 지지대(132)를 두 개로 분리 구성하여(미도시), 분리 구성된 두 지지대(132) 사이에 수직이동체(110)를 결합하며, 분리 구성된 지지대(132)가 볼팅 결합(볼트 결합)으로 결합하여 수직이동체(110)가 지지대(132)에 결합하도록 한다.The structure in which the vertical moving body 110 is assembled and supported in the support base 132 of the support unit 130 and the vertical moving body 110 is assembled to the support base 132 according to the structure of the vertical moving body 110 A plurality of female threads (not shown) may be formed on the support base 132 and a hole (not shown) may be formed in the vertical base body 110 and screwed to the support base 132. Alternatively, (Not shown), the vertical moving body 110 is coupled between the two separated support rods 132, and the separated supporting rods 132 are coupled by bolting (bolt coupling) so that the vertical moving body 110 To the support base 132.

또한, 이러한 지지부(130)의 지지대(132)에 수직이동체(110)를 조립하는 구체적으로 도시한 도3 및 도4를 참고하여 설명하면, 지지대(132)에는 상하로 관통된 지지홀(132a)을 형성하고, 그 지지홀(132a)의 내주연에 키자리(132b)를 형성하며, 수직이동체(110)의 외주연에 키자리(112)를 형성하고, 키(140)를 조립한 수직이동체(110)를 지지대(132)의 지지홀(132a)에 끼워 결합하면, 지지부(130)에 수직이동체(110)가 조립되는데, 지지부(130)와 수직이동체(110)의 결합 구조는 뒤에 더 자세하게 설명하기로 한다.3 and 4, which illustrate how the vertical moving body 110 is assembled to the support 132 of the support 130. The support 132 includes a support hole 132a, A key seat 132b is formed on the inner peripheral edge of the support hole 132a and a key seat 112 is formed on the outer peripheral edge of the vertical moving body 110, The vertical moving body 110 is assembled to the supporting portion 130 by fitting the supporting body 110 into the supporting hole 132a of the supporting base 132. The coupling structure of the supporting portion 130 and the vertical moving body 110 is described in detail later I will explain.

그리고 도4에 도시한 바와 같이, 수직이동체(110)에 조립된 회전체(200)의 하부에는 하부하우징(150)을 더 조립하는데, 하부하우징(150)은 상하로 관통되어 내부에 베어링(151)을 포함하고, 하부하우징(150)의 상단을 따라 끼움홈(152)을 형성하며, 하부하우징(150)은 수직이동체(110) 하부에 결합되어, 끼움홈(152)에 수직이동체(110) 하단이 결합되고, 끼움홈(152) 바깥부분의 상단부분은 지지부(130)의 지지대(132)가 안착되며, 이 하부하우징(150)은 지지부(130)나 수직이동체(110)에 고정되고, 수직이동체(110)의 수용홀(111)과 하부하우징(150)의 관통된 내부로는 후에 설명하는 회전체(200)가 결합된다.4, the lower housing 150 is further assembled to the lower part of the rotating body 200 assembled to the vertical moving body 110. The lower housing 150 is vertically penetrated to have bearings 151 And the lower housing 150 is coupled to the lower portion of the vertical moving body 110 so that the vertical moving body 110 is inserted into the fitting groove 152, And the upper end of the outer portion of the fitting groove 152 is fitted with a support 132 of the supporting portion 130. The lower housing 150 is fixed to the supporting portion 130 or the vertical moving body 110, The rotating body 200 to be described later is coupled to the through hole 111 of the vertical moving body 110 and the through hole of the lower housing 150.

그리고 수직이동체(110)는 지지대(132)에 결합되어 수직프레임(100)에 대해 상하로 승강하는 것으로, 수직이동체(110)는 길이 방향을 따라 내부가 관통된 수용홀(111)을 형성하고, 그 수용홀(111) 내부에는 뒤에 설명하는 회전부의 회전체(200)가 위치되며, 수직이동체(110)와 회전부의 조립 구조는 회전부를 설명하면서 자세히 설명하기로 한다.The vertical moving body 110 is coupled to the support frame 132 and vertically moves up and down with respect to the vertical frame 100. The vertical moving body 110 forms a receiving hole 111 penetrating the vertical moving body 110 along its longitudinal direction, The rotating body 200 of the rotating part to be described later is positioned inside the receiving hole 111 and the assembling structure of the vertical moving body 110 and the rotating part will be described in detail while explaining the rotating part.

이렇게 수직이동체(110)는 지지대(132)에 결합되어, 수직이동수단(120)에 의해서 수직프레임(100)에 대해 상하로 승강하는 구조를 구성한다.In this way, the vertical moving body 110 is coupled to the support platform 132, and constitutes a structure of vertically moving up and down with respect to the vertical frame 100 by the vertical moving means 120.

다음으로, 도3과 도4에 도시한 바와 같이, 회전부는 회전체(200)와 회전수단(210)을 포함하며, 회전체(200)는 원통형으로 형성하고, 길이 방향을 따라 관통된 관통홀(200a)을 형성하며, 이 회전체(200)는 앞서 설명한 수직이송부의 수직이동체(110)의 수용홀(111)과 하부하우징(150)에 끼움되고, 수직이동체(110)의 수용홀(111)과 회전체(200) 사이에는 다수의 베어링을 배치하고, 회전체(200)의 하부는 하부하우징(150)의 베어링(151)과 결합하며, 회전체(200)의 상단이 수직이동체(110)보다 돌출되고, 회전체(200)의 하단은 하부하우징(150)보다 돌출된 구조를 가진다.3 and 4, the rotating portion includes a rotating body 200 and a rotating means 210. The rotating body 200 is formed in a cylindrical shape and has a through hole (not shown) The rotating body 200 is inserted into the receiving hole 111 and the lower housing 150 of the vertically moving body 110 of the vertically moving body and is inserted into the receiving hole 111 of the vertical moving body 110 111 and the rotating body 200. The lower part of the rotating body 200 is engaged with the bearing 151 of the lower housing 150 and the upper end of the rotating body 200 is connected to the vertical moving body 110, and the lower end of the rotating body 200 protrudes from the lower housing 150.

그리고 회전체(200)의 돌출된 상단에는 회전판(220)이 일체로 조립되어, 회전체(200)의 회전으로 회전판(220)이 같이 회전한다.A rotating plate 220 is integrally assembled to the protruded upper end of the rotating body 200 and the rotating plate 220 rotates together with the rotation of the rotating body 200.

또한, 회전수단(210)은 회전체(200)를 회전하는 것으로, 회전수단(210)으로는 여러 방법이 있겠지만, 도1, 도3 및 도4에 도시한 바와 같이, 수직이동체(110)와 나란하게 모터(211)를 배치하고, 모터(211)의 축과 회전체(200)의 하단에 풀리(212)(213)를 각각 위치하며, 각 풀리(212)(213)를 벨트(214)로 연결하면, 모터(211)의 작동으로 회전체(200)는 회전하며, 이 모터(211)는 회전과 역회전이 가능하므로, 회전체(200)의 회전 방향은 양방향(시계 방향, 반시계방향)으로 가능하다.1, 3, and 4, the vertical movement unit 110 and the vertical movement unit 210 may be rotated by the rotation unit 210. [ The motors 211 are arranged side by side and the pulleys 212 and 213 are positioned at the lower end of the rotating body 200 and the axes of the motor 211 and the pulleys 212 and 213 are connected to the belt 214, The rotation of the rotating body 200 can be reversed by the rotation of the motor 211. The rotation direction of the rotating body 200 can be rotated in both directions Direction).

다음으로, 도6 내지 도8에 도시한 바와 같이, 수평이송부는 수평 방향으로 이송하는 것으로, 수평이송부는 수평프레임(300), 수평이동체(310), 수평이동수단(320)을 포함하며, 수평프레임(300)은 길이 방향으로 길게 형성하고, 그 수평프레임(300)은 회전체(200) 상단의 회전판(220)에 일체되어, 수평프레임(300)은 회전체(200)에 대해 수직하고, 바닥에 대해 수평(평행)한 구조이다.Next, as shown in Figs. 6 to 8, the horizontal conveying unit conveys in the horizontal direction, and the horizontal conveying unit includes the horizontal frame 300, the horizontal moving unit 310, and the horizontal moving unit 320 The horizontal frame 300 is formed to be long in the longitudinal direction and the horizontal frame 300 is integrated with the rotary plate 220 at the upper end of the rotary body 200 and the horizontal frame 300 is perpendicular to the rotary body 200 And is horizontally (parallel) to the floor.

그리고 수평이동체(310)는 판형 또는 프레임 형태로 형성하고, 수평이동체(310)는 수평이동수단(320)에 의해 수평프레임(300)의 길이 방향을 따라 직선 이동하며, 수평이동수단(320)은 다양한 구조 또는 방법으로 구성할 수 있다.The horizontal moving body 310 is formed in a plate or frame shape and the horizontal moving body 310 is linearly moved along the longitudinal direction of the horizontal frame 300 by the horizontal moving means 320, And can be configured in various structures or methods.

한편, 수평이동수단(320)의 일례로, 도5, 도6, 도8에 도시한 바와 같이, 모터(321), 풀리(322)(323) 및 벨트(324)가 포함되는 수평이동수단(320)이 구성되되, 수평프레임(300)에 한 쌍의 풀리(322)(323)를 일정 간격을 두고 배치하고, 그 풀리(322)(323)는 하나의 벨트(324)로 연결하며, 하나의 풀리(322)에는 모터(321)를 연결하고, 벨트(324)에는 수평이동체(310)를 고정하여, 모터(321)의 회전으로 벨트(324)의 이동에 따라 수평이동체(310)가 수평프레임(300)의 길이 방향을 따라 이동하도록 한다.5, 6, and 8, the horizontal moving means 320 includes a motor 321, pulleys 322 and 323, and a belt 324, A pair of pulleys 322 and 323 are arranged at regular intervals in the horizontal frame 300 and the pulleys 322 and 323 are connected by a belt 324, The horizontal moving body 310 is fixed to the belt 324 and the horizontal moving body 310 is horizontally moved in accordance with the movement of the belt 324 by the rotation of the motor 321, So as to move along the longitudinal direction of the frame 300.

또한, 수평프레임(300)과 수평이동체(310) 사이는 직선 이동을 위해서 리니어모션가이드(325)를 적용하는데, 리니어모션가이드(325)를 도2 및 도3을 참고하여 살펴보면, 리니어모션가이드(325)는 LM 레일과 그 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록을 포함하고, 수평프레임(300)에 다수의 LM 레일을 풀리(322)(323)가 배치된 길이 방향과 평행하게 설치하고, 설치된 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록을 조립하며, 그 LM 블록에 수평이동체(310)를 고정하면, 수평이동체(310)는 리니어모션가이드(325)에 의해서 직선 방향으로 안내되어 수직 이동한다.2 and 3, the linear motion guide 325 is used to linearly move the linear motion guide 325 between the horizontal frame 300 and the horizontal moving body 310. In the linear motion guide 325, 325 includes an LM rail and an LM block moving along the LM rail. A plurality of LM rails are installed in the horizontal frame 300 in parallel with the longitudinal direction in which the pulleys 322, 323 are disposed. When the horizontal moving body 310 is fixed to the LM block, the horizontal moving body 310 is linearly guided by the linear motion guide 325 and moves vertically.

그리고 도6 내지 도8에 도시한 바와 같이, 수평프레임(300)에는 보조가이드(326)를 더 포함하며, 보조가이드(326)는 수평프레임(300)의 길이 방향 따라 한 쌍 배치하되, 보조가이드(326)의 내부 폭은 수평이동체(310)의 폭과 동일하고, 보조가이드(326) 내부 폭 사이로 수평이동체(310)가 통과하면서 직선 이동하여, 수평이동체(310)의 흔들림을 방지한다.6 to 8, the horizontal frame 300 further includes an auxiliary guide 326. The auxiliary guide 326 is disposed in a pair along the longitudinal direction of the horizontal frame 300, The inner width of the horizontal moving body 310 is equal to the width of the horizontal moving body 310 and the horizontal moving body 310 is linearly moved while passing through the inner width of the auxiliary guide 326 to prevent the horizontal moving body 310 from swinging.

한편, 상기 수평이동체(310)에는 고정수단(400)이 고정되거나, 또는, 보조회전부와 고정수단(400)이 순차로 고정될 수 있는데, 우선, 고정수단(400)은 이송물(800)을 잡고 해제할 수 있는(임시 고정할 수 있는) 전기 마그네틱, 그리퍼, 진공 흡착기, 클램프 등이 적용되어, 고정수단(400)에 의해 이송물(800)을 잡아서 이송한 다음 해제할 수 있도록 한다.The fixing unit 400 may be fixed to the horizontal moving member 310 or the auxiliary rotating unit 400 may be fixed in order. An electric magnet, a gripper, a vacuum adsorber, a clamp, or the like capable of holding and releasing (temporarily fixing) electric power can be applied so that the object 800 can be gripped and transported by the fixing means 400 and then released.

그리고 수평이동체(310)와 고정수단(400) 사이에는 보조회전부를 더 배치할 수 있으며, 도2 및 도7에 도시한 바와 같이, 보조회전부는 보조회전체(500), 보조회전수단(510)이 포함되어, 고정수단(400)을 회전하는 것으로, 보조회전체(500)는 샤프트(축)의 형태(원통형)로 형성하고, 수평이동체(310)에 베어링을 포함하는 하우징(520)을 조립하며, 그 하우징(520)에 보조회전체(500)를 조립한다.As shown in FIGS. 2 and 7, the auxiliary rotation unit includes an auxiliary rotation unit 500, an auxiliary rotation unit 510, and an auxiliary rotation unit 510. The auxiliary rotation unit 510 may be disposed between the horizontal moving unit 310 and the fixing unit 400, And the housing 520 including the bearings is assembled to the horizontal moving body 310. The housing 520 is fixed to the horizontal moving body 310, And assembles the whole of the beam probe 500 to the housing 520.

그리고 하우징(520)에 조립된 보조회전체(500)를 회전하는 방법은 다양한 방법 또는 구조가 있는데, 일례로 도8에 도시한 바와 같이, 보조회전수단(510)은 모터(511), 풀리(512)(513), 벨트(514)를 포함하며, 보조회전체(500)의 일단에 풀리(513)를 조립하고, 그 풀리(513)와 일정 간격 떨어진 위치에 다른 풀리(512)를 위치하며, 그 다른 풀리(512)에는 모터(511)를 연결하고, 두 풀리(512)(513)에 벨트(514)를 조립하여, 모터(511)의 회전으로 보조회전체(500)를 회전하며, 모터(511)는 회전과 역회전이 가능하여, 보조회전체(500)가 양방향(시계 방향, 반시계 방향)으로 회전 가능하도록 한다.As shown in FIG. 8, the auxiliary rotation means 510 includes a motor 511, a pulley (not shown), and a driving motor 512) 513 and a belt 514 and a pulley 513 is assembled at one end of the whole beam tracker 500. A different pulley 512 is located at a position spaced apart from the pulley 513 The motor 511 is connected to the other pulley 512 and the belt 514 is assembled to the two pulleys 512 and 513. The rotation of the motor 511 rotates the whole beam of information 510, The motor 511 is capable of rotating and reversing, so that the whole beam-guiding system 500 can rotate in both directions (clockwise and counterclockwise).

이와 같이, 수평이동체(310)에 보조회전부가 더 구성되면, 고정수단(400)은 보조회전체(500)에 설치한다.When the auxiliary moving unit is further configured in the horizontal moving unit 310, the fixing unit 400 is installed in the whole of the beam detecting unit 500.

한편, 고정수단(400)에는 로드셀(미도시)을 더 포함하며, 이 로드셀은 고정수단(400)에 거치되는 이송물(800)의 무게를 감지하는데, 한 번에 이송하는 이송물(800)에 대한 무게를 기본으로 세팅해 두고, 세팅해둔 무게보다 많은 무게가 감지되면 정지하거나 정지 신호(경고음이나 경광등)를 발생하여, 얇은 판재와 같은 이송물(800)을 하나씩 이송할 때, 이송물(800)이 겹쳐서 이송되는 것을 방지할 수 있다.The fixing means 400 further includes a load cell (not shown), which senses the weight of the object 800 placed on the fixing means 400, When a weight greater than the set weight is detected, a stop signal or a stop signal (a warning sound or a warning light) is generated. When the conveyed object 800 such as a thin plate is conveyed one by one, 800 can be prevented from being superimposed and transported.

이렇게 수직이송부에 의한 수직이동체(110)의 승강 이동, 회전부에 의한 회전체(200)의 회전, 수평이송부에 의한 수평 직선 이동, 보조회전부에 의한 회전에 의해서 고정수단(400)은 수직, 수평, 회전에 의해 이송물(800)을 원하는 위치로 이송하는 구조의 트랜스퍼 로봇을 구성하며, 이들 트랜스퍼 로봇을 구동하기 위해서는, 전기나 유압(또는, 공압)이 필요한데, 전기를 공급하기 위한 전기 공급 라인(전기선)이나 공유압 라인(유압 라인 또는 공압 라인, 공유압용 튜브)은 회전체(200)의 관통홀(200a)을 통과하도록 하여, 전기 공급 라인이나 공유압 라인이 외부에 드러나지 않도록 하여, 트랜스퍼 로봇 외부를 깨끗하게 하고, 고정수단(400)의 이동에 따른 간섭을 방지한다.By the vertical movement of the vertical moving body 110 by the vertical transfer, the rotation of the rotary body 200 by the rotary part, the horizontal linear movement by the horizontal transfer, and the rotation by the auxiliary rotary part, (Or pneumatic) is required to drive the transfer robot 800. In order to drive the transfer robot 800, an electric power supply (not shown) The line (electric line) or the common pressure line (hydraulic line or pneumatic line, common pressure tube) is made to pass through the through hole 200a of the rotating body 200 so that the electric supply line or the common pressure line is not exposed to the outside, To clean the outside and to prevent interference with the movement of the fixing means (400).

또한, 트랜스퍼 로봇은 수평이동체(310)의 아래쪽 부분은 케이싱(600)에 의해서 밀폐된 구조를 가지며, 이에 따라 수직이동체(110) 상단의 아랫부분, 즉, 수직프레임(100), 지지부(130), 수직이동수단(120), 회전수단(210)은 케이싱(600)에 의해 보호되는 구조를 가진다.The lower part of the horizontal moving body 310 is closed by the casing 600 so that the lower part of the vertical moving body 110, that is, the vertical frame 100, the supporting part 130, The vertical moving means 120 and the rotating means 210 are protected by the casing 600. [

더욱 자세하게는, 도2 및 도5에 도시한 바와 같이, 케이싱(600)은 챔버나 박스 구조이며, 하부에 받침대(620)나 바퀴(630)를 포함하고, 개방할 수 있는 문을 포함하며, 상부에 내외부를 관통하는 리니어베어링(610)(리니어 볼 부싱 베어링)을 위치하고, 도1 및 도에서는 받침대(620)에 앵커(621)를 사용해서 케이싱(600)을 바닥에 고정한 구조를 보여주고 있다.More specifically, as shown in FIGS. 2 and 5, the casing 600 includes a chamber or box structure, a lower portion including a pedestal 620 and a wheel 630, and a door that can be opened, A linear bearing 610 (linear ball bushing bearing) passing through the inside and the outside is disposed on the upper portion and a casing 600 is fixed to the floor by using an anchor 621 on the pedestal 620 in FIG. 1 and FIG. .

아울러, 도5와 도6에 도시한 바와 같이, 수평이송부와 보조회전부에는 커버(330)(530)를 더 포함할 수 있는데, 수평이동체(310)의 상부(상부 전체 또는 상부 일부)를 덮는 커버를 조립하고, 보조회전부의 상부(상부 정체 또는 상부 일부)에 커버(530)를 조립하여, 커버(330)(530)에 의해 이물질 유입을 방지하고, 오작동을 방지한다.5 and 6, the horizontal transfer unit and the auxiliary rotation unit may further include the covers 330 and 530. The horizontal transfer unit and the auxiliary rotation unit may include the cover 330 and 530, The cover is assembled and the cover (530) is assembled to the upper part (upper part or the upper part) of the auxiliary rotation part to prevent foreign matter from entering by the covers (330) and 530 and prevent malfunction.

그리고 수평이동체(310)는 원통형으로 형성하고, 수평이동체(310)는 케이싱(600)의 리니어베어링(610)에 결합되면, 수직이송부의 수직이동수단(120)에 의해 수평이동체(310)가 상하로 이동하면서, 케이싱(600) 외부로 수평이동체(310)의 상부가 승강하면서, 그 수평이동체(310)에 연결된 수평이송부, 보조회전부, 고정수단(400)이 같이 승강하고, 그 외의 수직이송부의 수직프레임(100), 수직이동수단(120), 회전부는 케이싱(600) 내부에 포함되어 외부에 드러나지 않고, 케이싱(600)에 의해 보호되는 구조를 가진다.When the horizontal moving body 310 is coupled to the linear bearing 610 of the casing 600 and the horizontal moving body 310 is vertically moved by the vertical moving means 120 of the casing 600, The horizontal moving body 310 is lifted and lowered to the outside of the casing 600 while the horizontal moving body 310 is coupled to the horizontal moving body 310 while the horizontal moving body 310 is moved up and down together with the auxiliary rotating portion and the fixing means 400, The vertical frame 100, the vertical movement unit 120, and the rotation unit of the transfer unit are included in the casing 600 and are not exposed to the outside, but are protected by the casing 600.

이렇게 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇은 이송물(800)의 이송을 반복하는 곳에 설치되어, 설치된 트랜스퍼 로봇은 수직이송부에 의해 승강하고, 회전부에 의해 회전하며, 수평이송부에 의해 수평 직선 이동하며, 보조회전부에 의해 회전하여, 고정수단(400)이 이송물(800)을 잡아서 원하는 위치에 이송물(800)을 두고 복귀하는 구조이다.Thus, the transfer robot according to the present invention is installed at a position where transfer of the transported object 800 is repeated, and the transfer robot installed is raised and lowered by the vertical transfer part, rotated by the rotary part, horizontally moved by the transfer part, And is rotated by the auxiliary rotation unit so that the fixing unit 400 catches the object 800 and returns the object 800 with the object 800 at a desired position.

이러한 트랜스퍼 로봇은 수평이송부에서 이송을 위해 랙기어나 스크류가 사용되지 않으므로, 수직프레임(100)에 가해지는 하중이나 작동에 따른 모멘텀이 적은 특징이 있다.Since the transfer robot does not use a rack gear or a screw for transporting the horizontal transfer part, there is a feature that the load applied to the vertical frame 100 and momentum due to operation are small.

또한, 트랜스퍼 로봇은 회전부의 회전체(200) 내부의 관통홀(200a)로 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하므로, 외관이 깨끗하고, 고정 수단의 움직임에 대한 간섭을 방지하는 특징이 있으며, 또, 트랜스퍼 로봇의 케이싱(600)에 의해 수직프레임(100)의 수직이동체(110) 하부 부분이 수용되므로, 외부의 이물질이 내부로 투입되지 않아서 오작동이나 고장 발생 등을 방지하는 특징이 있으며, 케이싱(600)의 바퀴(630)에 의해 설치와 이동이 용이한 특징이 있다.Further, the transfer robot passes through the electric supply line and the common pressure line through the through hole (200a) in the rotating body (200) of the rotating part, so that the appearance is clean and interference with the movement of the fixing means is prevented. Since the lower portion of the vertical moving body 110 of the vertical frame 100 is accommodated by the casing 600 of the transfer robot, external foreign substances are not injected into the interior, thereby preventing malfunction or failure. 600 and the wheels 630 of the vehicle.

한편, 이러한 트랜스퍼 로봇은 여러 대를 연속으로 배치하여 이송과 가공을 순차로 진행할 수 있는데, 2대 이상의 트랜스퍼 로봇을 배치한 이송 시스템을 구성할 수 있으며, 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템의 실시예를 도10과 도11을 참고하여 설명하면, 이 시스템은 연속 배열되는 한 쌍의 워크스테이션(W)(W′) 사이에 트랜스퍼 로봇(R)(R′)을 하나 이상 배치하며, 여기서 워크스테이션(W)(W′)이란 이송물(800)을 가공하기 위한 프레스, 펀칭기, 홀가공기, 탭가공기 등의 가공기계, 그 가공기계에 공급하기 위해 이송물(800) 적재한 작업대, 가공기계에서 가공을 마친 이송물(800)을 적재하는 작업대를 포함한다.In the meantime, such a transfer robot can arrange a plurality of units in succession, and can carry out the transfer and the processing sequentially. In this case, a transfer system in which two or more transfer robots are arranged can be configured. 10 and 11, the system includes at least one transfer robot R (R ') disposed between a pair of consecutively arranged work stations W (W'), wherein the work station W (W ') refers to a processing machine such as a press, a punching machine, a punching machine, an air feeder, a tapping machine, etc. for processing the transported object 800, a workbench loaded with the material 800 to be supplied to the processing machine, And a worktable for loading the finished product 800.

그리고 그 워크스테이션(W)(W′)은 적절한 간격을 두고 연속적으로 배열되고, 그 사이에는 트랜스퍼 로봇(R)(R′)이 배열되어, 트랜스퍼 로봇(R)(R′)이 워크스테이션(W)의 이송물(800)을 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송하는 것이 가장 간단한 이송 시스템이라 할 수 있다.The transfer robot R (R ') is arranged between the work robots R and R' so that the work robots R and R ' W to the next work station W 'is the simplest transport system.

한편, 두 워크스테이션(W)(W′) 간의 거리가 긴 경우에는 두 워크스테이션 사이에 트랜스퍼 로봇(R)(R′)을 둘 이상 배치하며, 또한, 이웃하는 트랜스퍼 로봇(R)(R′)에는 이송물(800)을 잠시 거치하는 중간거치대(700)가 필요하며, 이들 두 개 이상의 트랜스퍼 로봇(R)(R′)과 중간거치대(700)가 배치되는 이송 시스템을 도9 및 도10을 참고하여 설명하면 다음과 같다.On the other hand, when the distance between two work stations W 'is long, two or more transfer robots R' (R ') are arranged between the two work stations, and neighboring transfer robots R' A transferring system in which these two or more transfer robots R and R 'and the intermediate holder 700 are disposed is shown in Figs. 9 and 10 The following will be described.

본 발명에 따른 이송 시스템은 두 워크스테이션(W)(W′) 사이에 두 개 이상의 양도 로봇(R)(R′)을 배치하되, 양도 로봇(R)(R′)은 서로 나란하게 배치되어, 양도 로봇(R)(R′)의 고정수단(400)이 나란히 위치하며, 이때, 이웃하는 양도 로봇(R)(R′)의 케이싱(600)의 구조를 보면, 먼저, 앞에 설명한 바와 같이 하나의 트랜스퍼 로봇에 하나의 케이싱(600)을 포함하거나, 또는, 도9 및 도10에 도시한 바와 같이, 이웃하는 두 트랜스퍼 로봇의 케이싱(600)을 하나로 하고, 하나의 케이싱(600)에 두 개의 리니어베어링(610)을 포함하며, 두 트랜스퍼 로봇의 수직이동체(110)가 리니어베어링(610)을 통해서 승강하는 구조를 가진다.The transfer system according to the present invention is characterized in that two or more transfer robots R 'R' are arranged between two work stations W ', the transfer robots R' R ' And the fixing means 400 of the transfer robot R 'are located side by side. At this time, as to the structure of the casing 600 of the neighboring transfer robot R (R'), One casing 600 may be included in one transfer robot or two casings 600 of two neighboring transfer robots may be combined into one casing 600 as shown in Figs. Linear bearings 610, and the vertical moving body 110 of the two transfer robots is moved up and down through the linear bearing 610. [

또한, 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 이웃하게 배열하고, 그 이웃하는 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에는 중간거치대(700)를 배치하며, 중간거치대(700)는 판형으로 형성하고, 중간거치대(700)는 트랜스퍼 로봇(R)(R′)이 이송하는 이송물(800)의 이송 높이와 유사하도록 하는 것이 바람직하다.In addition, the two transfer robots R and R 'are arranged adjacent to each other, and an intermediate holder 700 is disposed between the two adjacent transfer robots R and R'. The intermediate holder 700 is formed into a plate , And the intermediate holder 700 is preferably similar to the transporting height of the transported article 800 transported by the transfer robot R 'R'.

이와 같은 이송 시스템에서는 하나의 워크스테이션(W)의 이송물(800)을 트랜스퍼 로봇(R)에 의해 중간거치대(700)로 이송하고, 중간거치대(700)의 이송물(800)은 다른 트랜스퍼 로봇(R′)에 의해 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송하며, 이렇게 이웃하는 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에 중간거치대(700)가 배치된 구조의 이송시스템을 구성한다.In such a transfer system, the transfer object 800 of one work station W is transferred to the intermediate transfer platform 700 by the transfer robot R, and the transfer object 800 of the intermediate transfer platform 700 is transferred to another transfer robot To the next work station W 'by the transfer robot R', and constitutes a transfer system of the structure in which the intermediate transfer stage 700 is disposed between the adjacent transfer robots R (R ').

그래서 본 발명에 따른 이송 시스템은 두 워크스테이션(W)(W′) 사이가 길더라도 이웃하는 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′)에 의해서 이송물(800)의 이송이 빠르고 정확한 이송이 이루어지는 특징이 있다.The transfer system according to the present invention is characterized in that the transfer of the transferred object 800 is performed quickly and accurately by the two adjacent transfer robots R (R ') even if the distance between the two work stations W' is long have.

한편, 이송 시스템의 두 워크스테이션(W)(W′) 사이에서 이송물(800)을 반전(뒤집기, 180˚ 회전)하여 이송할 필요가 있으며, 이를 위해서 중간거치대(700)는 반전 기능을 가지며, 이 반전 기능을 가지는 중간거치대(700)를 도11과 도12를 참고하여 설명하면 다음과 같다.On the other hand, it is necessary to reverse (flip, rotate 180 degrees) the transfer object 800 between two work stations W 'of the transfer system. For this purpose, the intermediate holder 700 has an inversion function And an intermediate holder 700 having this reversing function will be described with reference to FIGS. 11 and 12. FIG.

먼저, 반전 기능의 중간거치대(700)는 반전체(710)가 회전동력부(730)에 의해 회전하는 구조를 가지며, 이를 위해서, 회전동력부(730)에 의해 회전하는 축(720)을 포함하고, 그 축(720)은 양단이 베어링(미도시)에 의해 지지되어 자유 회전하며, 그 축(720)은 이송물(800)의 이송 방향에 대해서 수직 방향으로 배치하고, 회전동력부(730)는 모터, 서보모터, 로터리 액츄에이터 등이 적용될 수 있다.The intermediate holder 700 of the inverting function has a structure in which the half body 710 is rotated by the rotary power unit 730 and includes a shaft 720 rotated by the rotary power unit 730 And the shaft 720 is free to rotate by being supported by bearings (not shown) at both ends thereof. The shaft 720 is disposed in a direction perpendicular to the conveying direction of the conveyed object 800, and the rotary power unit 730 May be a motor, a servo motor, a rotary actuator, or the like.

또한, 반전체(710)는 이송물(800)을 고정하는 고정구(711)를 더 포함하는데, 고정구(711)는 이송물(800)의 소재나 크기에 따라 전기 마그네틱, 그리퍼, 진공 흡착기 또는 클램프 등을 적용하며, 반전체(710)는 이송물(800)이 진입되는 방향에서 수평하게 위치된 상태에서 축(720)의 회전으로 적어도 180˚를 회전하여 반전되도록 하며, 반전체(710)의 이송물(800)은 고정구(711)에 의해 회전하는 동안 이송물(800)이 떨어지지 않는다.The semi-permanent body 710 further includes a fixture 711 for fixing the article 800. The fixture 711 may be formed of an electric magnet, a gripper, a vacuum adsorber or a clamp And the half body 710 is rotated at least 180 degrees by the rotation of the shaft 720 while being horizontally positioned in the direction in which the article 800 is introduced, The conveyed object 800 does not fall while the conveyed object 800 is rotated by the fixture 711.

한편, 두 개의 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 반전 전후로 이송물(800)이 위치되는 곳은 두 곳이 필요하며, 그래서 이송물(800)이 위치되는 하나는 반전체(710)가 되고, 다른 하나는 거치부(740)가 되는데, 이 거치부(740)는 반전체(710)의 반전 전의 위치의 아래, 또는 반전체(710)의 반전 후의 위치의 아래에 위치할 수 있다.On the other hand, two places where the transported object 800 is positioned before and after the inversion between the two transfer robots R and R 'are required, so that one of the transported objects 800 is located, And the other is a mounting portion 740. The mounting portion 740 can be positioned below the position before the inversion of the half mirror 710 or below the position after the mirror mirror 710 has been inverted.

이러한 반전장치를 가지는 중간거치대(700)를 통한 이송물(800)의 반전 구조를 살펴보면, 먼저, 도11에 도시한 바와 같이, 반전체(710)의 반전 전의 위치 아래에 거치부(740)가 위치한 중간거치대(700)에서는, 처음의 트랜스퍼 로봇(R)이 이송물(800)을 워크스테이션(W)에서 가져와서 거치부(740)에 두며, 거치부(740) 위의 반전체(710)는 고정구(711)에 의해 이송물(800)을 잡고, 반전체(710)는 180˚ 회전하며, 이 상태에서 이송물(800)은 반전체(710)의 위쪽에 위치하고 고정구(711)는 이송물(800)을 잡았던 힘을 해제하며, 이어지는 트랜스퍼 로봇(R′)은 반전체(710) 위의 이송물(800)을 잡아서 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송한다.As shown in FIG. 11, the inverted structure of the conveyed object 800 through the intermediate holder 700 having such an inverting device is as follows. First, a stationary portion 740 is provided below the inverted position of the semi-whole 710 The first transfer robot R picks up the workpiece W from the work station W and puts it on the mounting part 740 and mounts the half body 710 on the mounting part 740, The object 800 is held by the fixture 711 and the semi-solid 710 is rotated by 180 degrees. In this state, the object 800 is positioned above the semi-solid 710 and the fixture 711 is conveyed The transfer robot R 'that is holding the water 800 catches the workpiece 800 on the half body 710 and transfers it to the next work station W'.

그리고 도12에 도시한 바와 같이, 반전체(710)의 반전 후의 아래에 거치부(740)가 위치한 중간거치대(700)에서는, 처음의 트랜스퍼 로봇(R)이 이송물(800)을 워크스테이션(W)에서 가져와서 반전체(710) 위에 두며, 반전체(710)는 고정구(711)에 의해 이송물(800)을 잡고, 반전체(710)가 180˚ 회전하며, 반전체(710)의 고정구(711)는 이송물(800)을 잡았던 힘을 해제하여 반전체(710) 아래의 거치부(740)에 이송물(800)을 위치하고, 이어지는 트랜스퍼 로봇(R′)은 거치부(740) 위의 이송물(800)을 잡아서 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송한다.12, the first transfer robot R transfers the transported goods 800 to the work station (not shown) in the intermediate platform 700 where the stationary portion 740 is located after the inversion of the half- W and placed on the semi-solid 710. The semi-solid 710 is held by the fixture 711 and the semi-solid 710 is rotated by 180 °, The fixture 711 disengages the force holding the transferred object 800 and places the transferred object 800 on the stationary part 740 under the half body 710. The succeeding transfer robot R ' (800) and transfers it to the next work station (W ').

이와 같이, 반전 기능의 중간거치대(700)를 가지는 이송 시스템은 이송 과정에서 이송물(800)을 180°로 반전시켜 공급하는 특징이 있으며, 또한, 중간거치대(700)가 반전되는 의한 거리에 의해서, 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′)의 간격을 회전부, 수평이송부, 보조회전부에 의해 이동할 수 있는 거리보다 더 길게할 수 있고, 또는, 트랜스퍼 로봇(R)(R′)의 움직임을 최소화하면서 이송물(800)을 이동할 수 있는 특징이 있다.As described above, the transfer system having the intermediate holder 700 having the inverting function is characterized in that the transferred object 800 is inverted and supplied at 180 ° in the transfer process. Further, The distance between the two transfer robots R and R 'can be longer than the distance that can be moved by the rotary part, the horizontal transfer part and the auxiliary rotation part, or the movement of the transfer robot R' So that the conveyed object 800 can be moved.

한편, 이러한 중간거치대(700)는 이송수단(750)에 의해 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이를 이동하고, 또한, 중간거치대(700)는 회전제어수단(760)에 의해 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 수평 방향으로의 회전을 할 수 있다.The intermediate holder 700 is moved between the two transfer robots R and R 'by the transfer means 750 and the intermediate transfer mechanism 700 is rotated by the rotation control means 760, (R) and R 'in the horizontal direction.

먼저, 이송수단(750)은 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 중간거치대(700)가 이동하도록 하는 것으로, 이송수단(750)은 스크류(752)(볼스크류)와, 그 스크류(752)에 조립되어 이동하는 너트블록(753), 그 스크류(752)를 회전하는 모터(751)가 포함되어 구성된다.First, the transfer means 750 causes the intermediate holder 700 to move between the two transfer robots R (R '). The transfer means 750 includes a screw 752 (ball screw) 752 and a motor 751 for rotating the screw 752. The motor 751 rotates the screw 752,

그리고 이송수단(750)의 스크류(752)는 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에 설치되고, 스크류(752)의 양단은 베어링을 포함하는 블록에 의해 케이싱(600)에 고정되도록 설치되고, 그 스크류(752)의 일단으로는 모터(751)가 연결되어 회전력을 전달하며, 스크류(752)에 조립된 너트블록(753)은 중간거치대(700)에 고정되어, 모터(751)의 회전 및 역회전으로, 너트블록(753)의 이동으로 중간거치대(700)가 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 직선 이동한다. The screw 752 of the transfer means 750 is installed between the two transfer robots R and R 'and both ends of the screw 752 are installed to be fixed to the casing 600 by a block including bearings A motor 751 is connected to one end of the screw 752 to transmit a rotational force and a nut block 753 assembled to the screw 752 is fixed to the intermediate holder 700 to rotate the motor 751 And the intermediate block 700 is linearly moved between the two transfer robots R (R ') by the movement of the nut block 753 in the reverse rotation.

한편, 모터(751)와 스크류(752)는 일직선으로 설치하기보다는, 스크류(752)와 모터(751)를 상하로 평행하게 설치하고, 동력전달수단(동력전달수단으로는 풀리와 벨트, 기어, 체인과 스프라켓 등이 있으며, 도6에서는 풀리를 도시하고 있다)을 통해 모터(751)의 회전력을 스크류로 전달하되, 모터(751)는 케이싱(600) 내부에 위치하면, 외관은 콤팩트한 구조를 가지면서, 모터(751)가 외부에 드러나지 않아서 이송물(800)의 이동에 따른 간섭을 최소화한다.The motor 751 and the screw 752 are installed in parallel to each other so that the screw 752 and the motor 751 are parallel to each other and the power transmission means (pulley, belt, And the motor 751 is located inside the casing 600, the outer appearance of the motor 751 is a compact structure. And the motor 751 is not exposed to the outside, thereby minimizing the interference caused by the movement of the conveyed object 800.

또, 도10에 도시한 바와 같이, 중간거치대(700)는 수직한 이동을 위해서 리니어모션가이드(744) 결합을 적용하는데, 리니어모션가이드(744)는 LM 레일과 그 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록을 포함하고, 케이싱(600) 쪽에 다수의 LM 레일을 스크류(752)와 평행하게 설치하고, 설치된 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록을 조립하며, 그 LM 블록에 중간거치대(700)를 고정하면, 중간거치대(700)는 리니어모션가이드(744)에 의해서 직선 방향으로 안내되어 이동한다.10, the intermediate platform 700 applies a linear motion guide 744 coupling for vertical movement, which includes an LM rail and a LM rail that moves along the LM rail. A plurality of LM rails are installed parallel to the screws 752 on the side of the casing 600 and an LM block moving along the installed LM rail is assembled and the middle mount 700 is fixed to the LM block , And the intermediate holder 700 is guided in a linear direction by the linear motion guide 744.

다음으로, 도13 내지 도16에 도시한 바와 같이, 회전제어수단(760)은 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 수평 방향으로의 회전을 할 수 있는데, 이 회전제어수단(760)은 하우징(761)과 모터(764)를 포함하고, 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이의 케이싱(600)에 하우징(761)을 배치하되, 그 하우징(761)에는 베어링(762)과 그 베어링(762)에 자유 회전하는 축(763)을 포함하며, 축(763)은 수직 방향으로 위치되어 하우징(761)의 상하로 돌출되어 자유 회전하고, 하우징(761) 하부의 축(763)에는 모터(764)가 연결되고, 하우징(761) 상부의 축(763)에는 중간거치대(700)가 고정되어, 모터(764)의 작동으로 축(763)과 그 축(763)에 고정된 중간거치대(700)가 회전하는 구조의 회전제어수단(760)이 구성되며, 모터(764)는 회전과 역회전(시계 방향과 반시계방향으로의 회전)이 가능하여, 중간거치대(700)의 회전 각도를 원하는 만큼 회전하고 원래 위치로 복귀할 수 있다.Next, as shown in Figs. 13 to 16, the rotation control means 760 can rotate in the horizontal direction between the two transfer robots R (R) The housing 761 includes a housing 761 and a motor 764 and a housing 761 is disposed in a casing 600 between the two transfer robots R and R ' And a shaft 763 that freely rotates with respect to the bearing 762. The shaft 763 is positioned in the vertical direction and protrudes up and down from the housing 761 to freely rotate and the shaft 763 under the housing 761 rotates freely, The intermediate mount 700 is fixed to the shaft 763 at the upper portion of the housing 761 and the shaft 763 is fixed to the shaft 763 by the operation of the motor 764, The rotation of the holder 700 is constituted by a rotation control means 760 having a structure in which the holder 700 is rotated and the motor 764 is capable of rotating and counterclockwise Rotate the angle of rotation as desired and can be returned to its original position.

참고로, 케이싱(600)에 하우징(761)이 배치되고, 그 하우징(641)의 하부에 축(763)에 모터(764)가 연결되므로, 모터(764)는 케이싱(600) 내부에 위치된다.A housing 761 is disposed in the casing 600 and a motor 764 is connected to the shaft 763 at a lower portion of the housing 641 so that the motor 764 is positioned inside the casing 600 .

이렇게 모터(764)에 의해 회전하는 축(763)을 포함하는 하우징(761)과 축(763)에 연결된 중간거치대(700)을 회전하는 모터(764)를 포함하는 회전제어수단(760)이 구성되며, 도15 및 도16에 도시한 바와 같이, 반전체(710)에 의한 이송물(800)의 반전과 함께 이송물(800)의 회전 제어가 필요한 경우에, 모터(764)의 작동으로 중간거치대(700)를 회전하는데, 도16에서는, 이송물(800)의 반전과 중간거치대(700)를 수평 방향으로 90°로 회전 제어한 상태를 보여준다.The rotation control means 760 including the housing 761 including the shaft 763 rotated by the motor 764 and the motor 764 rotating the intermediate holder 700 connected to the shaft 763 is configured 15 and 16, when the rotation of the conveyed object 800 is required to be reversed along with the reversal of the conveyed object 800 by the half body 710, the operation of the motor 764 causes the intermediate 16 shows a state in which the conveyance object 800 is reversed and the intermediate stage 700 is rotated at 90 degrees in the horizontal direction.

이와 같이, 회전제어수단(760)은 두 워크스테이션(W)(W′) 사이에서 이송물(800)의 반전과 수평 방향으로의 회전 제어가 필요한 경우에, 워크스테이션(W)에서 가공된 이송물(800)을 트랜스퍼 로봇(R)을 통해 이송하고, 이송된 이송물(800)은 중간거치대(700)을 거치면서 반전과 수평 방향으로의 회전을 하고, 다음의 트랜스퍼 로봇(R′)을 통해 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송하게 된다.In this way, the rotation control means 760 controls the rotation of the workpiece W when the reversal of the conveyance object 800 and the rotation control in the horizontal direction are required between the two work stations W ' The water 800 is transferred through the transfer robot R and the transferred article 800 is reversed and rotated in the horizontal direction while passing through the intermediate platform 700 to transfer the next transfer robot R ' To the next workstation W '.

한편, 앞서 중간거치대(700)의 위치를 제어하는 이송수단(750)과 중간거치대(700)의 회전을 제어하는 회전제어수단(760)을 설명하였는데, 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서, 이들 이송수단(750)과 회전제어수단(760)은 하나씩만 포함하거나, 또는, 이송수단(750)과 회전제어수단(760)을 모두 포함할 수 있다.The transfer means 750 for controlling the position of the intermediate holder 700 and the rotation control means 760 for controlling the rotation of the intermediate holder 700 have been described above. In the transfer system using the transfer robot, The control unit 750 and the rotation control unit 760 may include only one or both of the transfer unit 750 and the rotation control unit 760.

100: 수직프레임 110: 수직이동체 111: 수용홀
112: 키자리 120: 수직이동수단
121: 모터 122: 스크류
123: 너트블록 124: 리니어모션가이드
130: 지지부 131: 설치부
132: 지지대 132a: 지지홀
132b: 키자리 140 :키
150: 하부하우징 151: 베어링 152: 끼움홈
200: 회전체 200a: 관통홀 210: 회전수단
211: 모터 212, 213 : 풀리
214: 벨트 220: 회전판
300: 수평프레임 310: 수평이동체
320: 수평이동수단 321: 모터 322, 323: 풀리
324: 벨트 325: 리니어모션가이드
326: 보조가이드 330: 커버
400: 고정수단 500: 보조회전체 510: 보조회전수단
511: 모터 512, 513: 풀리 514: 벨트
520: 하우징 530: 커버
600: 케이싱 610: 리니어베어링
620: 받침대 621 : 앵커 630: 바퀴
700: 중간거치대 710: 반전체 711: 고정구
720: 축 730: 회전동력부 740: 거치부
750: 이송수단 751: 모터 752: 스크류
753: 너트블록 744: 리니어모션가이드
760: 회전제어수단 761: 하우징
762: 베어링 763: 축 764: 모터
800: 이송물
R, R′ : 트랜스퍼 로봇
W, W′: 워크스테이션100: vertical frame 110: vertical moving body 111: receiving hole
112: key seat 120: vertical moving means
121: motor 122: screw
123: Nut block 124: Linear motion guide
130: Support part 131: Installation part
132: Support base 132a: Support hole
132b: key digit 140: key
150: lower housing 151: bearing 152: fitting groove
200: rotating body 200a: through hole 210: rotating means
211: motor 212, 213: pulley
214: belt 220: spindle
300: horizontal frame 310: horizontal moving body
320: Horizontal moving means 321: Motor 322, 323: Pulley
324: Belt 325: Linear motion guide
326: Auxiliary guide 330: Cover
400: Fixing means 500: Beam inspection whole 510: Auxiliary rotation means
511: motor 512, 513: pulley 514: belt
520: housing 530: cover
600: casing 610: linear bearing
620: pedestal 621: anchor 630: wheel
700: intermediate holder 710: half full 711: fastener
720: shaft 730: rotational power section 740: mounting portion
750: conveying means 751: motor 752: screw
753: Nut block 744: Linear motion guide
760: rotation control means 761: housing
762: Bearing 763: Axis 764: Motor
800: Feed
R, R ': Transfer robot
W, W ': Workstation

Claims

delete

A transfer robot for transferring and returning a workpiece to a desired position by a vertical transfer section for ascending and descending a fixing means for holding and releasing the transfer object, a rotating rotary section, and a horizontal transfer section for horizontally linearly moving,
The vertical conveying portion includes a vertical frame vertically installed, a cylindrical vertical moving body having a receiving hole penetrating the upper and lower portions, and a vertical moving means for vertically moving the vertical moving body up and down relative to the vertical frame;
The rotating part is formed by a cylindrical rotating body and a motor for rotating the rotating body. The rotating body forms a through hole penetrating along the longitudinal direction, and the rotating body is located in the receiving hole of the vertical moving body of the vertical moving body, A bearing is disposed between the receiving hole and the vertical moving body, and a rotating plate is disposed on the upper end of the rotating body, and the motor is connected to the lower end of the rotating body;
The horizontal conveying section includes a horizontal frame fixed to the rotary plate of the rotary section and a horizontal moving body moving horizontally linearly with respect to the horizontal frame by the horizontal moving means;
A vertical moving body of the vertical moving body is assembled to a linear bearing of the casing, a lower portion of the vertical moving body is accommodated in the casing, and a fixing means is provided on the horizontal moving body of the horizontal moving body And the electric power supply line and the common pressure line constitute a transfer robot having a structure passing through the through hole of the rotating body.

3. The method of claim 2,
And an auxiliary rotation part including an auxiliary rotation part, the auxiliary rotation part being located between the horizontal transfer part and the fixing part,
The housing including the bearing is integrally fixed to the horizontal moving body, and the housing is combined with the entire supporting structure, and auxiliary rotating means for rotating the whole supporting structure is formed,
Wherein the fixing means is connected to the whole of the beam inspection, and the fixing means is rotated by the rotation of the entire beam inspection.

The method of claim 3,
The vertical moving means includes a screw arranged along the vertical direction of the vertical frame, a motor connected to one end of the screw, and a nut block assembled to the screw. The nut block is coupled with a supporting portion, ,
The horizontal moving means includes a pair of pulleys constituting a horizontal frame, a belt assembled to the pair of pulleys, and a motor connected to one of the pair of pulleys. The horizontal moving body is coupled to the belt,
Wherein the fixing means further comprises a load cell for sensing the weight of the object to be conveyed.

5. The method of claim 4,
The upper part of the horizontal moving body is covered with a cover, the upper part of the auxiliary rotation part is covered with a cover,
A linear motion guide is coupled between the vertical frame and the support,
A linear motion guide is coupled between the horizontal frame and the horizontal moving body,
Wherein a pair of auxiliary guides are coupled along the longitudinal direction of the horizontal frame such that the inner width between the auxiliary guides is equal to the width of the horizontal moving body and the horizontal moving body moves between the auxiliary guides. .

A transfer system for transferring a workpiece to a work station while transferring the workpiece by a transfer robot by arranging a transfer robot between a work station for supplying the workpiece, machining the workpiece, or loading the processed workpiece ,
The transfer robot according to any one of claims 2 to 5, wherein the transfer robot that vertically moves up and down by the transfer unit, rotates by the rotation unit, and horizontally moves linearly by the transfer unit and transfers the object by the fixing unit Respectively,
A pair of transfer robots are constituted between a pair of work stations, and a transfer system including an intermediate holder is provided between the pair of transfer robots, wherein the pair of transfer robots are arranged side by side, Wherein the casing for the transfer robot of the transfer robot is one, and the intermediate holder is located above the casing.

The method according to claim 6,
The intermediate holder is structured to be reversed by rotation of the half-
A rotary shaft rotated by the rotary power unit, and a half body which is rotated 180 degrees left and right with respect to the shaft, the rotary body including a fixture for fixing the article to be conveyed,
The mounting portion is positioned below the position before the inversion of the half-whole and below the position after the inversion of the half-whole,
And the workpiece is transported so as to be reversed between the work stations by the intermediate platform.

8. The method of claim 7,
The semi-permanent fixture includes an electromagnet, an adsorber, a gripper, or a clamp,
The intermediate stage is moved between the two transfer robots by the transfer means. The transfer means includes a screw disposed on the casing between the transfer robots, a motor rotating the screw, and a nut block assembled to the screw. The screw and the motor of the conveying means are vertically spaced apart from each other and are parallel to each other. The rotational force of the motor is transmitted to the screw through the power transmitting means, and the motor Is located inside the casing (10).

8. The method of claim 7,
The semi-permanent fixture includes an electromagnet, an adsorber, a gripper, or a clamp,
The intermediate holder is rotated by a rotation control means in a direction perpendicular to the paper surface. The rotation control means includes a housing fixed to the upper portion of the casing, a shaft freely rotating in the housing by a bearing, and a motor rotating the shaft The motor is located inside the casing, the intermediate holder is coupled to the shaft,
And the rotation of the intermediate holder is controlled by the rotation of the intermediate holder and the rotation of the intermediate holder by the motor operation of the rotation control means.